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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung, die Straßeninformationen einer Straße, die durch ein Fahrzeug zu verwenden sind, einer fahrzeuggebundenen Einrichtung bereitstellt.
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HINTERGRUND
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Eine Fahrunterstützungseinrichtung, die basierend auf Kartendaten operiert, unterstützt Fahrsicherheit durch Bereitstellen von Informationen einer Vorwärtsstraße, die in den Kartendaten beinhaltet sind. Die Informationen der Vorwärtsstraße sind Informationen einer Straße, die durch ein Fahrzeug zu verwenden sind. Die Fahrunterstützungseinrichtung stellt einen Geschwindigkeitseinstelldienst bereit, der automatisch eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs reduziert, wenn das Fahrzeug auf einem gekrümmten Abschnitt einer Straße fährt. Der Geschwindigkeitseinstelldienst ist einer von typischen Diensten, die durch die Fahrunterstützungseinrichtung bereitgestellt werden.
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Der vorstehend erläuterte Geschwindigkeitseinstelldienst wird nur auf einer Schnellstraße beziehungsweise auf einem sogenannten Highway ausgeführt, die keine Kreuzung aufweist. In jüngster Zeit muss der Geschwindigkeitseinstelldienst ebenso auf lokale Straßen angewandt werden, die Kreuzungen aufweisen.
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Werden Informationen der lokalen Straßen, die in den Kartendaten beinhaltet sind, verwendet, ist eine Datenmenge der Informationen der lokalen Straßen, die an die Fahrunterstützungseinrichtung zu senden ist, groß. Wenn die Fahrunterstützungseinrichtung ein Fahren des Fahrzeugs basierend auf den Kartendaten unterstützt, muss die Fahrunterstützungseinrichtung Informationen der lokalen Straßen, die zu verwenden sind, auslesen. Jedoch ist es unmöglich, die durch das Fahrzeug zu verwendenden lokalen Straßen absolut vorherzusagen. Somit muss die Fahrunterstützungseinrichtung Informationen von all den lokalen Straßen berücksichtigen, die die Kreuzungen aufweisen.
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Für gewöhnlich wird ein Controller Area Netzwerk (CAN) für eine Datenkommunikation innerhalb des Fahrzeugs verwendet. Das CAN hat eine Beschränkung bezüglich einer Datenmenge, die ebenso als ein Kommunikationsband bekannt ist. Somit muss die Datenmenge der Straßeninformationen, die an die Fahrunterstützungseinrichtung zu übertragen sind, reduziert werden. Hierbei ist die Fahrunterstützungseinrichtung in dem Fahrzeug platziert, um einen Fahrunterstützungsdienst bereitzustellen.
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Ein notwendiger Dienst, der durch die Fahrunterstützungseinrichtung bereitgestellt wird, ändert sich basierend auf Umständen umgebender Straßen. Somit müssen ein Kartendatenerlangungsumfang und ein Kartendatenerlangungsverfahren, das ebenso als ein Algorithmus bekannt ist, basierend auf dem notwendigen Dienst, der durch die Fahrunterstützungseinrichtung bereitgestellt wird, und einer Menge der Kartendaten geändert werden. Die Änderung des Kartendatenerlangungsumfangs und des Kartendatenerlangungsverfahrens muss innerhalb des Kommunikationsbands des CAN ausgeführt werden.
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JP 3488319 B2 offenbart eine Fahrunterstützungseinrichtung, die Straßeninformationen einer geplanten Route verwendet, die durch eine Navigationseinrichtung berechnet wird. Jedoch wählt ein Fahrer nicht immer die geplante Route aus. Somit sind nur die Straßeninformationen der geplanten Route nicht ausreichend, um das Fahren des Fahrzeugs zu unterstützen.
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ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNG
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Im Hinblick auf die vorstehenden Schwierigkeiten ist es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung bereitzustellen, die eine Datenmenge von Straßeninformationen, die an eine fahrzeuggebundene Einrichtung zu senden sind, reduziert.
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet eine Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung eine Positionserfassungseinheit, eine Abgleichseinheit, eine Referenzpunktbewertungseinheit, eine Berechnungseinheit, eine Wichtungseinheit und eine Sendeeinheit. Die Positionserfassungseinheit erfasst eine gegenwärtige Position eines Fahrzeugs, das mit der Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung ausgestattet ist. Die Abgleichseinheit vergleicht die gegenwärtige Position des Fahrzeugs mit Kartendaten, die Informationen einer Karte eines vorbestimmten Bereichs beinhalten, spezifiziert mehrere Kandidaten einer Subjektposition basierend auf der gegenwärtigen Position und den Kartendaten und legt die Kandidaten der Subjektposition als mehrere Referenzpunkte fest. Die Subjektposition ist eine entsprechende Position der gegenwärtigen Position auf der Karte und jeder der Referenzpunkte entspricht mehreren Vorwärtsstraßenabschnitten. Die Referenzpunktbewertungseinheit definiert einen Rang von jedem der Referenzpunkte. Die Berechnungseinheit berechnet einen Prioritätswert von jedem der Vorwärtsstraßenabschnitte. Die Wichtungseinheit berechnet einen gewichteten Prioritätswert von jedem der Vorwärtsstraßenabschnitte basierend auf dem Prioritätswert eines entsprechenden der Vorwärtsstraßenabschnitte und des Rangs eines entsprechenden der Referenzpunkte neu. Die Sendeeinheit sendet den gewichteten Prioritätswert von jedem Vorwärtsstraßenabschnitte in der Reihenfolge ansteigender gewichteter Prioritätswerte an eine fahrzeuggebundene Einrichtung.
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Mit der vorstehenden Vorrichtung wird eine Datenmenge von Vorwärtsstraßeninformationen, die an die fahrzeuggebundene Einrichtung zu senden sind, reduziert.
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KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die vorstehenden und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung in Zusammenschau mit den Zeichnungen ersichtlicher. Es zeigen:
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1 ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration einer Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt;
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2 ein Blockschaltbild, das eine funktionale Konfiguration einer Vorwärtsstraßeninformationsbereitstellungseinheit der Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung darstellt;
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3 ein Ablaufdiagramm, das eine Hauptverarbeitung zum Bereitstellen von Straßeninformationen darstellt, die durch die Vorwärtsstraßeninformationsbereitstellungseinheit ausgeführt wird;
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4A und 4B Diagramme, die ein Verfahren zum Festlegen von Referenzpunkten darstellen;
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5 ein Ablaufdiagramm, das eine Prioritätswertfestlegungsverarbeitung darstellt;
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6 ein Diagramm, das ein Beispiel zum Festlegen von Prioritätswerten für Vorwärtsstraßenabschnitte darstellt;
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7 ein Ablaufdiagramm, das eine Prioritätswertfestlegungsverarbeitung darstellt;
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8 ein Diagramm, das ein Beispiel zum Festlegen von Prioritätswerten für Vorwärtsstraßenabschnitte darstellt;
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9 ein Ablaufdiagramm, das eine Prioritätswertfestlegungsverarbeitung darstellt;
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10 ein Diagramm, das ein Beispiel zum Festlegen von Prioritätswerten für Vorwärtsstraßenabschnitte darstellt;
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11 ein Diagramm, das ein Beispiel zum Festlegen von Prioritätswerten für Vorwärtsstraßenabschnitte hinsichtlich Fahrspuren darstellt.
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12 ein Ablaufdiagramm, das eine Prioritätswertfestlegungsverarbeitung darstellt;
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13 ein Diagramm, das ein Beispiel zum Festlegen von Prioritätswerten für Vorwärtsstraßenabschnitte darstellt;
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14 eine Tabelle, die Ränge von Referenzpunkten und Koeffizienten von Referenzpunkten darstellt;
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15A, 15B und 15C Diagramme, die jeweils Beispiele zum Festlegen gewichteter Prioritätswerte für Vorwärtsstraßenabschnitte bezüglich Referenzpunkten darstellen;
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16 ein Diagramm, das Ränge von Vorwärtsstraßenabschnitten darstellt, die in der Reihenfolge eines steigenden Prioritätswerts bewertet sind;
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17 ein Diagramm, das ein Beispiel eines Prioritätswertfestlegungsbereichs darstellt, der für eine Prioritätswertfestlegungsverarbeitung definiert ist, gemäß einer modifizierten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung;
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18 ein Diagramm, das ein Beispiel eines Prioritätswertfestlegungsbereichs darstellt, der für eine Prioritätswertfestlegungsverarbeitung definiert ist, gemäß der modifizierten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung;
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19 ein Diagramm, das ein Beispiel eines Prioritätswertfestlegungsbereichs darstellt, der für eine Prioritätswertfestlegungsverarbeitung definiert ist, gemäß der modifizierten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung; und
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20 ein Diagramm, das ein Beispiel eines Prioritätswertfestlegungsbereichs darstellt, der für eine Prioritätswertfestlegungsverarbeitung definiert ist, gemäß der modifizierten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Nachfolgend wird davon ausgegangen, dass eine Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung 1 gemäß den folgenden Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung gemäß einer Linksverkehrregel, die in Japan oder Großbritannien Anwendung findet, verwendet wird. Ferner kann die Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung 1 gemäß den folgenden Ausführungsformen gemäß einer Rechtsverkehrregel, die in den Vereinigten Staaten von Amerika Anwendung findet, verwendet werden, ohne darauf beschränkt sein zu müssen. In einem derartigen Fall muss nur die Beziehung zwischen rechts und links umgekehrt werden.
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Nachfolgend wird eine erste Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung mit Bezug auf 1 bis 16 erläutert. Wie in 1 dargestellt ist, beinhaltet die Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung 1, die sich in einem Fahrzeug befindet, eine Positionserfassungseinheit 2, eine Koppelnavigationseinheit 3, eine Kartenabgleichseinheit 4, eine Kartendatenspeichereinheit 5 und eine Vorwärtsstraßeninformationsbereitstellungseinheit 6.
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Die Positionserfassungseinheit 2 erfasst eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs, das mit der Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung 1 ausgestattet ist. Insbesondere empfängt die Positionserfassungseinheit 2 GPS(globales Positionierungssystem)-Signale mit einer GNSS(globales Navigationssatellitensystem)-Antenne 7 und berechnet Koordinaten der gegenwärtigen Position basierend auf den GPS-Signalen. Somit wird die Positionserfassungseinheit 2 ebenso als GNSS-Positionserfassungseinheit bezeichnet. Die Koppelnavigationseinheit 3 bereitet eine Geschwindigkeit, einen Azimut und einen gegenwärtigen Fahrweg des Fahrzeugs basierend auf der gegenwärtigen Position, die von der GNSS-Positionserfassungseinheit 2 empfangen wird, einem Signal, das von einem Gyroskopsensor 8 empfangen wird, und einem Geschwindigkeitssignal, das von einer Geschwindigkeitspulsausgabeeinheit 9 empfangen wird, vor und speichert diese. Die Kartenabgleichseinheit 4 spezifiziert die gegenwärtige Position des Fahrzeugs auf einer Karte basierend auf Kartendaten, die von der Kartendatenspeichereinheit 5 empfangen werden, der Geschwindigkeit und dem Azimut des Fahrzeugs, die von der Koppelnavigationseinheit 3 empfangen werden, und der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs, die von der GNSS-Positionserfassungseinheit 2 empfangen wird. Danach wird die gegenwärtige Position des Fahrzeugs auf der Karte ebenso als eine gegenwärtige Kartenposition bezeichnet.
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Die Vorwärtsstraßeninformationsbereitstellungseinheit 6 wird durch einen Mikrocomputer bereitgestellt, der eine zentrale Verarbeitungseinheit (central processing unit, CPU), einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (random access memory, RAM) und einen Flash-Speicher beinhaltet. Die Vorwärtsstraßeninformationsbereitstellungseinheit 6 führt eine vorbestimmte Operation durch Ausführen eines Programms durch, das in dem Flash-Speicher gespeichert ist. Die Vorwärtsstraßeninformationsbereitstellungseinheit 6 erlangt Informationen der Vorwärtsstraßen aus den Kartendaten bezüglich der gegenwärtigen Position durch Ausführen einer Vorwärtsstraßeninformationserlangungsverarbeitung. Nachfolgend können die Informationen der Vorwärtsstraßen ebenso als Vorwärtsstraßeninformationen bezeichnet werden. Insbesondere erlangt die Vorwärtsstraßeninformationsbereitstellungseinheit 6 die Vorwärtsstraßeninformationen basierend auf den Kartendaten, die in der Kartendatenspeichereinheit 5 gespeichert sind, der gegenwärtigen Kartenposition, der Geschwindigkeit und dem Azimut des Fahrzeugs, die von der Koppelnavigationseinheit 3 empfangen werden. Die Vorwärtsstraßeninformationserlangungsverarbeitung bezüglich der gegenwärtigen Position wird später im Detail erläutert. Die Vorwärtsstraßeninformationen, die durch die Vorwärtsstraßeninformationsbereitstellungseinheit 6 erlangt werden, werden an eine fahrzeuggebundene Einrichtung, die die Vorwärtsstraßeninformationen benötigt, mittels CAN gesendet. Beispielsweise kann die fahrzeuggebundene Einrichtung, die die Vorwärtsstraßeninformationen von der Vorwärtsstraßeninformationsbereitstellungseinheit 6 empfängt, eine Fahrunterstützungseinrichtung 10 sein. Hierbei ist die Fahrunterstützungseinrichtung 10 eine Einrichtung, die sich in dem Fahrzeug befindet, um einem Fahrer des Fahrzeugs einen Fahrunterstützungsdienst bereitzustellen. Die Fahrunterstützungseinrichtung 10 kann durch ein erweitertes Fahrerunterstützungssystem (advanced driver assistance system, ADAS) bereitgestellt werden, das erweiterte Fahrerunterstützungsdienste bereitstellt. Die Fahrunterstützungseinrichtung 10 ist mit einem oder mehreren anderen fahrzeuggebundenen Einrichtungen 11 gekoppelt, die eine Anzeigeeinrichtung und dergleichen beinhalten. Die Anzeigeeinrichtung kann durch eine Flüssigkristallanzeige bereitgestellt werden.
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Wie in 2 dargestellt ist, beinhaltet die Vorwärtsstraßeninformationsbereitstellungseinheit 6 eine Erlangungseinheit für eine gegenwärtige Position (EGP) 12, eine Kartendatenerlangungseinheit (KDEE) 13, eine Referenzpunktfestlegungseinheit (RPFE) 14, eine Referenzpunktebewertungseinheit (RPBE) 15, eine Berechnungseinheit (BE) 16, eine Wichtungseinheit (WE) 17 und eine Sendeeinheit (SE) 18. Die Erlangungseinheit 12 für eine gegenwärtige Position erlangt die gegenwärtige Position, den Azimut und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf Signalen, die von der Koppelnavigationseinheit 3 und der Kartenabgleichseinheit 4 empfangen werden. Hierbei beinhaltet die gegenwärtige Position, die durch die Erlangungseinheit 12 für eine gegenwärtige Position erlangt wird, einen Breitengrad und einen Längengrad der gegenwärtigen Position und die gegenwärtige Kartenposition. Die Kartendatenerlangungseinheit 13 erlangt Kartendaten um die gegenwärtige Position herum von der Kartendatenspeichereinheit 5.
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Die Referenzpunktfestlegungseinheit 14 berechnet eine Subjektposition des Fahrzeugs basierend auf der gegenwärtigen Kartenposition und legt die Subjektposition als Referenzpunkt der Vorwärtsstraßeninformationen fest. Hierbei ist die Subjektposition eine Position, die in einem Referenzstraßenabschnitt beinhaltet ist und der gegenwärtigen Position entspricht. Der Referenzstraßenabschnitt ist ein Straßenabschnitt, in dem die gegenwärtige Kartenposition des Fahrzeugs beinhaltet ist. Wenn es mehr als einen Kandidaten der Subjektposition gibt, legt die Referenzpunktfestlegungseinheit 14 die Kandidaten als die Referenzpunkte fest. Ein Verfahren zum Berechnen der Referenzpunkte, das durch die Referenzpunktfestlegungseinheit 14 ausgeführt wird, wird später im Detail erläutert. Im vorstehenden Fall befindet sich ein Berechnungsumfang der Subjektposition innerhalb eines Umfangs der Kartendaten, die durch die Kartendatenerlangungseinheit 13 erlangt werden. Beispielsweise kann der Umfang der Kartendaten, die durch die Kartendatenerlangungseinheit 13 erlangt werden, Straßen innerhalb eines Radius von einem Kilometer der gegenwärtigen Kartenposition des Fahrzeugs beinhalten.
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Die Referenzpunktbewertungseinheit 15 definiert Ränge der Referenzpunkte, wenn mehr als ein Referenzpunkt berechnet wird. Ein Verfahren zum Definieren der Ränge der Referenzpunkte wird später im Detail erläutert. Die Berechnungseinheit 16 berechnet einen Prioritätswert (P) jedes Straßenabschnitts, der in den Vorwärtsstraßen beinhaltet ist, mit Bezug auf jeden Referenzpunkt, und die Wichtungseinheit 17 berechnet einen gewichteten Prioritätswert (WP) jedes Straßenabschnitts basierend auf dem Rang jedes Referenzpunkts. Eine Prioritätswertfestlegungsverarbeitung wird später im Detail erläutert. Die Sendeeinheit 18 bewertet die Straßenabschnitte basierend auf dem Prioritätswert und sendet die Vorwärtsstraßeninformationen, die die Bewertungsinformationen der Straßenabschnitte beinhalten, an die Fahrunterstützungseinrichtung 10. Eine Sendeverarbeitung der Vorwärtsstraßeninformationen, die durch die Sendeeinheit 18 ausgeführt wird, wird später im Detail erläutert.
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Nachfolgend wird die Vorwärtsstraßeninformationserlangungsverarbeitung, die nachstehend ebenso als Hauptverarbeitung bezeichnet wird, mit Bezug auf 3 bis 16 erläutert. 3 ist ein Ablaufdiagramm, das die Hauptverarbeitung darstellt, die durch die Vorwärtsstraßeninformationsbereitstellungseinheit 6 ausgeführt wird. Bei S10 erlangt die Erlangungseinheit 12 für eine gegenwärtige Position Informationen über die gegenwärtige Position des Fahrzeugs. Hierbei beinhalten die Informationen über eine gegenwärtige Position den Breitengrad und den Längengrad der gegenwärtigen Position, die gegenwärtige Kartenposition und den gegenwärtigen Fahrweg des Fahrzeugs. Bei S20 erlangt die Kartendatenerlangungseinheit 13 die Kartendaten, die Informationen einer Karte eines vorbestimmten Bereichs um die gegenwärtige Position herum beinhalten, von der Kartendatenspeichereinheit 5. Die Kartendaten beinhalten Straßendaten, die Informationen von Straßenabschnitten und Straßenknoten beinhalten. Der vorbestimmte Bereich kann als ein Bereich innerhalb eines Radius von einem Kilometer der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs festgelegt werden.
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Bei S30 berechnet die Referenzpunktfestlegungseinheit 14 die Referenzpunkte basierend auf den Kandidaten der Subjektposition. Das heißt, die Referenzpunktfestlegungseinheit 14 berechnet die Kandidaten der Subjektposition und legt die Kandidaten als die Referenzpunkte fest. Wie in 4A dargestellt ist, erlangt die Referenzpunktfestlegungseinheit 14 den gegenwärtigen Fahrweg TP des Fahrzeugs. Ein vorwärtiges Ende des gegenwärtigen Fahrwegs TP ist die gegenwärtige Position 19 des Fahrzeugs. Die gegenwärtige Position gibt eine tatsächliche physikalische Position des Fahrzeugs an und die Subjektposition gibt eine entsprechende Position des Fahrzeugs in dem Referenzstraßenabschnitt an. Es wird davon ausgegangen, dass drei Kandidaten 20, 21, 22 der Subjektposition bezüglich der gegenwärtigen Position 19 des Fahrzeugs erlangt werden, wie in 4B dargestellt ist. Ferner entsprechen die drei Kandidaten 20, 21, 22 jeweils Straßenformen 23, 24, 25. In diesem Fall werden Ähnlichkeitsgrade jeder Straßenform 23, 24, 25 zum gegenwärtigen Fahrweg TP berechnet. Ist die Straßenform 23, 24, 25 ähnlicher zum gegenwärtigen Fahrweg TP, weist der Ähnlichkeitsgrad einen höheren Wert auf. Wie in 4B dargestellt ist, ist der Ähnlichkeitsgrad der Straßenform 23 0,99, der Ähnlichkeitsgrad des Straßenform 24 0,7 und der Ähnlichkeitsgrad der Straßenform 25 0,5. Hierbei gibt der Ähnlichkeitsgrad eine Ähnlichkeitsbeziehung jeder Straßenform 23, 24, 25 und des gegenwärtigen Fahrwegs TP an. Die Anzahl der Referenzpunkte kann eins, zwei, drei oder mehr als drei sein. Die Anzahl der Referenzpunkte nimmt wahrscheinlich mit der Anzahl der Kreuzungen zu, die mit zum Referenzstraßenabschnitt parallelen Straßenabschnitten verbunden sind.
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Bei S40 definiert die Referenzpunktbewertungseinheit 15 den Rang jedes Referenzpunkts 20, 21, 22 basierend auf dem Ähnlichkeitsgrad einer entsprechenden Straßenform 23, 24, 25. Nachfolgend wird das Verfahren zum Definieren des Rangs jedes Referenzpunkts beschrieben. Der höchste Rang, der Rang eins ist, wird für den Bezugspunkt mit dem höchsten Ähnlichkeitsgrad bezüglich des gegenwärtigen Fahrwegs TP festgelegt. Insbesondere sieht der Rang jedes Referenzpunkts, der durch die Referenzpunktbewertungseinheit 15 definiert ist, so aus, dass der Referenzpunkt 20 der erste ist, der Referenzpunkt 21 der zweite ist und der Referenzpunkt 22 der dritte ist. Das heißt, die Referenzpunktbewertungseinheit 15 definiert den Rang des Referenzpunkts 20, der die ähnlichste Straßenform 23 zum gegenwärtigen Fahrweg 20 aufweist, als eins und definiert den Rang des Referenzpunkts 21, der die am zweitähnlichste Straßenform 24 zum gegenwärtigen Fahrweg TP aufweist, als zwei und definiert den Rang des Referenzpunkts 22, der die drittähnlichste Straßenform 25 zum gegenwärtigen Fahrweg TP aufweist, als drei.
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Bei S50 führt die Berechnungseinheit 16 die Prioritätswertfestlegungsverarbeitung bezüglich jedes Referenzpunkts aus. In der Prioritätswertfestlegungsverarbeitung berechnet die Berechnungseinheit 16 Prioritätswerte von Straßenabschnitten entsprechend einem der Referenzpunkte. In der vorliegenden Ausführungsform werden die folgenden Berechnungsregeln zum Berechnen der Prioritätswerte der Straßenabschnitte bezüglich jedes Referenzpunkts definiert.
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Eine erste Regel priorisiert einen Vorwärtsstraßenabschnitt von der Subjektposition zu einer nächsten Kreuzung und einen Vorwärtsstraßenabschnitt von der nächstgelegenen Kreuzung zu einer nächsten Kreuzung. 5 zeigt ein Ablaufdiagramm der Prioritätswertfestlegungsverarbeitung gemäß der ersten Regel. Wie in 5 und 6 dargestellt ist, legt bei S110 die Berechnungseinheit 16 einen Prioritätswert eines Vorwärtsstraßenabschnitts R1 entsprechend dem Referenzpunkt als eins fest. Hierbei ist, da die Subjektposition in dem Vorwärtsstraßenabschnitt R1 beinhaltet ist, der Vorwärtsstraßenabschnitt R1 der Referenzstraßenabschnitt. Der Prioritätswert P des Vorwärtsstraßenabschnitts R1 ist P = 1. Dann erlangt bei S120 die Berechnungseinheit 16 Informationen von Vorwärtsstraßenabschnitten R2, R3, die mit dem Referenzstraßenabschnitt R1 verbunden sind. Bei S130 legt die Berechnungseinheit 16 einen Prioritätswert des Vorwärtsstraßenabschnitts R2 als zwei fest und legt ebenso einen Prioritätswert des Vorwärtsstraßenabschnitts R3 als zwei fest. Das heißt, der Prioritätswert P des Vorwärtsstraßenabschnitts R2 ist P = P + 1 = 2 und der Prioritätswert P des Vorwärtsstraßenabschnitts R3 ist P = P + 1 = 2. In der vorliegenden Ausführungsform entspricht der Prioritätswert mit einem kleineren Wert einer höheren Priorität. Beispielsweise weist ein Straßenabschnitt mit einem Prioritätswert Eins die höchste Priorität auf.
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Bei S140 bestimmt die Berechnungseinheit 16, ob der Prioritätswert eines Endabschnitts (EL), der mit einer Endkreuzung innerhalb des vorbestimmten Bereichs verbunden ist, berechnet ist. Wenn die Berechnungseinheit 16 bestimmt, dass der Prioritätswert des Endabschnitts nicht berechnet ist (S140: NEIN), kehrt die Berechnungseinheit 16 zu S120 zurück. Wenn die Berechnungseinheit 16 bestimmt, dass der Prioritätswert des Endabschnitts berechnet ist (S140: JA), endet die Prioritätswertfestlegungsverarbeitung. 6 zeigt die partiell berechneten Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte.
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Eine zweite Regel priorisiert einen Vorwärtsstraßenabschnitt, der eine kurze Distanz zur Subjektposition aufweist. Insbesondere priorisiert die zweite Regel Vorwärtsstraßenabschnitte, deren Luftlinienentfernungen (Entfernung entlang einer geraden Linie) von der Subjektposition innerhalb eines vorbestimmten Bereichs sind. In diesem Fall kann der vorbestimmte Bereich ein fester Bereich oder ein variabler Bereich sein, der basierend auf einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und einer Geschwindigkeitsbegrenzung des Vorwärtsstraßenabschnitts variabel festgelegt wird. Ferner priorisiert unter den Vorwärtsstraßenabschnitten, deren Luftlinienentfernungen zur Subjektposition innerhalb des vorbestimmten Bereichs sind, die zweite Regel einen Vorwärtsstraßenabschnitt, dessen Wegdistanz zur Subjektposition des Fahrzeugs kurz ist. Hierbei ist die Wegdistanz eine Distanz, die entlang der Straße verläuft. In diesem Fall können Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte, die dieselbe Wegdistanz aufweisen, ferner basierend auf der Streckendistanz bestimmt werden. Wenn beispielsweise zwei Straßenabschnitte dieselbe Wegdistanz aufweisen, kann der Straßenabschnitt mit einer längeren Luftlinienentfernung eine höhere Priorität aufweisen. Das heißt, der Straßenabschnitt mit der längeren Luftlinienentfernung wird festgelegt, einen kleineren Prioritätswert aufzuweisen, was einer höheren Priorität entspricht.
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Nachfolgend wird die Prioritätswertfestlegungsverarbeitung gemäß der zweiten Regel mit Bezug auf 7 und 8 erläutert. Wie in 7 dargestellt ist, extrahiert bei S210 die Berechnungseinheit 16 die Vorwärtsstraßenabschnitte, die in dem vorbestimmten Bereich beinhaltet sind, der ebenso als der vorbestimmte Extraktionsumfang (PES) bezeichnet wird. Hierbei kann der vorbestimmte Extraktionsumfang als der Berechnungsumfang der Subjektposition festgelegt werden. In diesem Fall wird, wenn alle der Formpunkte eines Vorwärtsstraßenabschnitts in dem Extraktionsumfang beinhaltet sind, bestimmt, dass der Vorwärtsstraßenabschnitt in dem vorbestimmten Extraktionsumfang beinhaltet ist. Bei S220 bestimmt die Berechnungseinheit 16, ob alle der Vorwärtsstraßenabschnitte, die in dem vorbestimmten Extraktionsumfang beinhaltet sind, extrahiert sind. Wenn die Berechnungseinheit 16 bestimmt, dass einige Vorwärtsstraßenabschnitte, die in dem Extraktionsumfang beinhaltet sind, nicht extrahiert sind (S220: NEIN), kehrt die Berechnungseinheit 16 zu S210 zurück.
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Bei S220, wenn die Berechnungseinheit 16 bestimmt, dass alle der Vorwärtsstraßenabschnitte, die in dem vorbestimmten Extraktionsumfang beinhaltet sind, extrahiert sind (S220: JA), fährt die Berechnungseinheit 16 mit S230 fort. Bei S230 ordnet die Berechnungseinheit 16 die Vorwärtsstraßenabschnitte in der Reihenfolge steigender Wegdistanzen zur Subjektposition an. In diesem Fall ordnet die Berechnungseinheit 16 die Vorwärtsstraßenabschnitte in der Reiheinfolge zunehmender Wegstrecke zwischen der Subjektposition und einem nächstliegendem Formpunkt des Vorwärtsstraßenabschnitts an. Bei S240 berechnet die Berechnungseinheit 16 Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte in der Reihenfolge zunehmender Wegstrecken zur Subjektposition an. Bei S250 bestimmt die Berechnungseinheit 16, ob alle der Vorwärtsstraßenabschnitte, die in dem vorbestimmten Extraktionsumfang beinhaltet sind, die Prioritätswerte aufweisen. Wenn die Berechnungseinheit 16 bestimmt, dass einige der Vorwärtsstraßenabschnitte keine Prioritätswerte aufweisen (S250: NEIN), kehrt die Berechnungseinheit 16 zu S240 zurück.
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Wenn die Berechnungseinheit 16 bestimmt, dass alle der Vorwärtsstraßenabschnitte die Prioritätswerte aufweisen (S250: JA), endet die Prioritätswertfestlegungsverarbeitung. 8 zeigt ein Beispiel zum Festlegen der Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte gemäß der zweiten Regel.
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Eine dritte Regel priorisiert einen Vorwärtsstraßenabschnitt hinsichtlich eines Rangs des Vorwärtsstraßenabschnitts. Insbesondere priorisiert die dritte Regel einen Vorwärtsstraßenabschnitt, der einen hohen Rang aufweist. Beispielsweise weisen Schnellstraßen (Highways) und Bundesstraßen (National Roads), die ebenso als sogenannte Routes bekannt sind, hohe Ränge auf. Somit werden Schnellstraßen und Bundesstraßen gemäß der dritten Regel priorisiert. Hierbei sind Schnellstraßen, die Schnellstraßen mit kontrolliertem Zugang und Schnellstraßen mit freiem Zugang beinhalten, Straßen, die für Hochgeschwindigkeitsfahrzeugverkehr vorgesehen sind. Der Rang des Vorwärtsstraßenabschnitts wird nachfolgend ebenso als ein Straßenabschnittsrang bezeichnet. Ferner priorisiert die dritte Regel einen Vorwärtsstraßenabschnitt, der denselben oder einen ähnlichen Rang wie der Referenzstraßenabschnitt aufweist, in dem die Subjektposition beinhaltet ist. Die Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte können basierend auf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs dynamisch geändert werden. Beispielsweise, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs niedriger als eine Geschwindigkeitsbegrenzung des Referenzstraßenabschnitts ist, kann ein Vorwärtsstraßenabschnitt, der einen niedrigeren Rang aufweist, priorisiert werden, wenn berücksichtigt wird, dass das Fahrzeug in den Vorwärtsstraßenabschnitt, der den niedrigeren Rang aufweist, einbiegen kann. Beispielsweise, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs nahe der Geschwindigkeitsbegrenzung des Referenzstraßenabschnitts ist, kann ein Vorwärtsstraßenabschnitt, der denselben oder einen ähnlichen Rang aufweist, priorisiert werden, wenn berücksichtigt wird, dass das Fahrzeug in den Vorwärtsstraßenabschnitt, der denselben oder einen ähnlichen Rang aufweist, einbiegen kann.
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Nachfolgend wird die Prioritätswertfestlegungsverarbeitung gemäß der dritten Regel mit Bezug auf 9 und 10 erläutert. Wie in 9 dargestellt ist, extrahiert die Berechnungseinheit 16 bei S310 Vorwärtsstraßenabschnitte, die in dem vorbestimmten Extraktionsumfang (PES) beinhaltet sind. In diesem Fall wird, wenn alle der Formpunkte eines Vorwärtsstraßenabschnitts in dem vorbestimmten Extraktionsumfang beinhaltet sind, bestimmt, dass der Vorwärtsstraßenabschnitt in dem vorbestimmten Extraktionsumfang beinhaltet ist. Bei S320 bestimmt die Berechnungseinheit 16, ob alle der Vorwärtsstraßenabschnitte, die in dem vorbestimmten Extraktionsumfang beinhaltet sind, extrahiert sind. Wenn die Berechnungseinheit 16 bestimmt, dass einige Vorwärtsstraßenabschnitte, die in dem vorbestimmten Extraktionsumfang beinhaltet sind, nicht extrahiert sind (S320: NEIN), kehrt die Berechnungseinheit 16 zu S310 zurück.
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Bei S320, wenn die Berechnungseinheit 16 bestimmt, dass alle der Vorwärtsstraßenabschnitte, die in dem vorbestimmten Extraktionsumfang beinhaltet sind, extrahiert sind (S320: JA), fährt die Berechnungseinheit 16 mit Schritt S330 fort. Bei S330 ordnet die Berechnungseinheit 16 die Vorwärtsstraßenabschnitte in der Reihenfolge eines fallenden Straßenabschnittrangs an. In diesem Fall ordnet die Berechnungseinheit 16 die Vorwärtsstraßenabschnitte mit den höchsten Straßenabschnittsrängen in der Reihenfolge steigender Wegdistanz zur Subjektposition an. Bei S350 legt die Berechnungseinheit 16 Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte in der Reihenfolge steigender Wegdistanz zur Subjektposition fest. Bei S360 bestimmt die Berechnungseinheit 16, ob alle der Vorwärtsstraßenabschnitte, die in dem vorbestimmten Extraktionsumfang beinhaltet sind und die höchsten Straßenabschnittsränge aufweisen, die Prioritätswerte haben. Wenn die Berechnungseinheit 16 bestimmt, dass einige Vorwärtsstraßenabschnitte, die in dem vorbestimmten Extraktionsumfang beinhaltet sind und die höchsten Straßenabschnittsränge aufweisen, keine Prioritätswerte haben (S360: NEIN), kehrt die Berechnungseinheit 16 zu S350 zurück.
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Wenn die Berechnungseinheit 16 bestimmt, dass alle der Vorwärtsstraßenabschnitte, die in dem vorbestimmten Extraktionsumfang beinhaltet sind und die höchsten Straßenabschnittsränge aufweisen, Prioritätswerte haben (S360: JA), fährt die Berechnungseinheit 16 mit S370 fort. Bei S370 bestimmt die Berechnungseinheit 16, ob alle der Vorwärtsstraßenabschnitte, die in dem vorbestimmten Extraktionsumfang beinhaltet sind, die Prioritätswerte aufweisen. Wenn die Berechnungseinheit 16 bestimmt, dass einige Vorwärtsstraßenabschnitte, die in dem vorbestimmten Extraktionsumfang beinhaltet sind, keine Prioritätswerte aufweisen (S370: NEIN), kehrt die Berechnungseinheit 16 zu S340 zurück. Bei S340 ordnet die Berechnungseinheit 16 Vorwärtsstraßenabschnitte, die den zweithöchsten Straßenabschnittsrang aufweisen, in der Reihenfolge steigender Wegdistanzen von der Subjektposition an. Wenn die Berechnungseinheit 16 bestimmt, dass alle der Vorwärtsstraßenabschnitte, die in dem vorbestimmten Extraktionsumfang beinhaltet sind, Prioritätswerte aufweisen (S370: JA), endet die Prioritätswertfestlegungsverarbeitung. 10 zeigt ein Beispiel zum Festlegen der Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte gemäß der dritten Regel.
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Eine vierte Regel priorisiert einen Vorwärtsstraßenabschnitt hinsichtlich einer Fahrspur. Insbesondere priorisiert die Berechnungseinheit 16 den Vorwärtsstraßenabschnitt basierend auf der Fahrspur des Referenzstraßenabschnitts. Beispielsweise, wenn das Fahrzeug entlang einer Spur nur zum Linksabbiegen oder einer Spur nur zum Rechtsabbiegen des Referenzstraßenabschnitts fährt, der mehr als eine Fahrspur aufweist, priorisiert die Berechnungseinheit 16 den entsprechenden Vorwärtsstraßenabschnitt, in den das Fahrzeug abbiegt. 11 zeigt ein Beispiel zum Festlegen der Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte gemäß der vierten Regel.
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Eine fünfte Regel ist, dass ein wiederholtes Senden von Informationen desselben Vorwärtsstraßenabschnitts abgebrochen wird. Insbesondere, wenn ein Vorwärtsstraßenabschnitt in einer Schleife beinhaltet ist, die ein Teil der Route ist, die durch das Fahrzeug zu verwenden ist, sendet die Berechnungseinheit 16 Informationen des Vorwärtsstraßenabschnitts an die Fahrunterstützungseinrichtung 10, so dass die Vorwärtsstraßeninformationen nicht wiederholt werden. Insbesondere identifiziert die Berechnungseinheit 16 jeden Vorwärtsstraßenabschnitt, der in der Schleife beinhaltet ist, durch Festlegen einer Abschnittsidentifikation (Abschnitts-ID) und bricht ein wiederholtes Senden von Informationen desselben Vorwärtsstraßenabschnitts ab. Insbesondere überspringt die Berechnungseinheit 16 das Überschreiben eines gegenwärtigen Prioritätswerts des wiederholten Vorwärtsstraßenabschnitts mit einem wiederholt berechneten neuen Prioritätswert. Hierbei ist der gegenwärtige Prioritätswert kleiner als der neue Prioritätswert.
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Nachfolgend wird die Prioritätswertfestlegungsverarbeitung gemäß der fünften Regel mit Bezug auf 12 und 13 erläutert. Wie in 12 dargestellt ist, liegt bei S410 die Berechnungseinheit 16 einen Prioritätswert des Referenzstraßenabschnitts als Pegel fest. Das heißt, die Berechnungseinheit 16 legt den Prioritätswert P des Referenzstraßenabschnitts als P = 1 fest. Bei S420 erlangt die Berechnungseinheit 16 wiederholt einen Vorwärtsstraßenabschnitt, der mit dem Referenzstraßenabschnitt verbunden ist.
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Bei S430 bestimmt die Berechnungseinheit 16, ob der Vorwärtsstraßenabschnitt, der mit dem Referenzstraßenabschnitt verbunden ist, festgelegt wurde, den Prioritätswert aufzuweisen. Wenn die Berechnungseinheit 16 bestimmt, dass der Vorwärtsstraßenabschnitt, der mit dem Referenzstraßenabschnitt verbunden ist, noch nicht festgelegt wurde, den Prioritätswert aufzuweisen (S430: NEIN), legt die Berechnungseinheit 16 den Prioritätswert des Vorwärtsstraßenabschnitts, der mit dem Referenzstraßenabschnitt verbunden ist, bei S440 fest. Insbesondere legt die Berechnungseinheit 16 den Prioritätswert des Vorwärtsstraßenabschnitts, der mit dem Referenzstraßenabschnitt verbunden ist, als P = P + 1 fest. Bei S430, wenn die Berechnungseinheit 16 bestimmt, dass der Vorwärtsstraßenabschnitt, der mit dem Referenzstraßenabschnitt verbunden ist, festgelegt wurde, den Prioritätswert aufzuweisen (S430: JA), überspringt die Berechnungseinheit 16 wiederholt das Festlegen eines neuen Prioritätswerts, der größer als der gegenwärtige Prioritätswert ist, auf den Vorwärtsstraßenabschnitt, der mit dem Referenzstraßenabschnitt verbunden ist, und fährt mit S450 fort.
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Bei S450 bestimmt die Berechnungseinheit 16, ob der Prioritätswert des Endabschnitts, der mit der Endkreuzung innerhalb des vorbestimmten Bereichs verbunden ist, berechnet ist. Wenn die Berechnungseinheit 16 bestimmt, dass der Prioritätswert des Endabschnitts nicht berechnet ist (S450: NEIN), kehrt die Berechnungseinheit 16 zu S420 zurück. Wenn die Berechnungseinheit 16 bestimmt, dass der Prioritätswert des Endabschnitts berechnet ist (S450: JA), endet die Prioritätswertfestlegungsverarbeitung. 13 zeigt ein Beispiel zum Festlegen der Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte gemäß der fünften Regel. In 13 springt die Berechnungseinheit 16 zum Straßenabschnitt 4, der festgelegt wurde, den Prioritätswert zwei aufzuweisen (P = 2), um den neuen Prioritätswert als sechs festzulegen (P = 6).
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Eine sechste Regel ist, dass Fahrwegaufzeichnungen des Fahrzeugs verwendet werden, wenn die Berechnungseinheit 16 die Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte festlegt. Eine Anforderung der sechsten Regel ist, dass die Fahrwegaufzeichnungen vorab gespeichert und der Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung 1 bereitgestellt werden müssen. Unter einer Bedingung, dass die Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung 1 vorab die Fahrwegaufzeichnungen speichert, extrahiert die Berechnungseinheit 16 einen Vorwärtsstraßenabschnitt mit einer höheren Verwendungshäufigkeit als ein vorbestimmter Pegel von den Fahrwegaufzeichnungen und priorisiert den Vorwärtsstraßenabschnitt mit der höheren Verwendungshäufigkeit. Ferner kann sich die Berechnungseinheit 16 auf Fahrwegaufzeichnungen anderer Fahrzeuge beziehen, die vorab gespeichert und der Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung 1 bereitgestellt werden. Insbesondere extrahiert die Berechnungseinheit 16 einen Vorwärtsstraßenabschnitt mit der höheren Verwendungshäufigkeit von den Fahrwegaufzeichnungen anderer Fahrzeuge und priorisiert den Vorwärtsstraßenabschnitt mit der höheren Verwendungshäufigkeit. Die vorhergehenden Fahrwegaufzeichnungen anderer Fahrzeuge können der Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung 1 mittels einer Datenkommunikation oder mittels eines externen Speichermediums bereitgestellt werden. Ferner kann sich die Berechnungseinheit 16 auf sowohl die Fahrwegaufzeichnungen des Fahrzeugs als auch die Fahrwegaufzeichnungen anderer Fahrzeuge beziehen und priorisiert einen Vorwärtsstraßenabschnitt mit der höheren Verwendungshäufigkeit.
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Wie in 3 dargestellt ist, bestimmt die Berechnungseinheit 16 nach der vorstehend erläuterten Prioritätswertfestlegungsverarbeitung in S60, ob die Prioritätswerte von allen der Referenzpunkte berechnet sind. Wenn die Berechnungseinheit bestimmt, dass einige Referenzpunkte keine Prioritätswert aufweisen (S60: NEIN), kehrt die Hauptverarbeitung zu S50 zurück.
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Bei S60, wenn die Berechnungseinheit 16 bestimmt, dass alle der Referenzpunkte die Prioritätswerte aufweisen (S60: JA), fährt die Hauptverarbeitung mit S70 fort. Bei S70 berechnet die Wichtungseinheit 17 Prioritätswerte der Straßenabschnitte hinsichtlich der Ränge der Referenzpunkte. Insbesondere, wie in 14 dargestellt ist, definiert die Wichtungseinheit 17 einen Koeffizienten (C) für jeden Referenzpunkt zum Neuberechnen der Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte hinsichtlich des Rangs des entsprechenden Referenzpunkts. Beispielsweise legt die Wichtungseinheit 17 den Koeffizienten des Referenzpunkts, der den Rang (R) eins aufweist, als eins fest. Ähnlich legt die Wichtungseinheit 17 den Koeffizienten des Referenzpunkts, der den Rang zwei aufweist, als fünf fest. Ähnlich legt die Wichtungseinheit 17 den Koeffizienten des Referenzpunkts, der den Rang drei aufweist, als zehn fest.
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Wie in 15A bis 15C dargestellt ist, ist ein Prioritätswert (P) eines Vorwärtsstraßenabschnitts hinsichtlich des Rangs des entsprechenden Referenzpunkts eine Multiplikation des Prioritätswerts des Vorwärtsstraßenabschnitts und des Koeffizienten des entsprechenden Referenzpunkts. Nachfolgend wird der Prioritätswert des Vorwärtsstraßenabschnitts hinsichtlich des Rangs des entsprechenden Referenzpunkts ebenso als gewichteter Prioritätswert (WP) bezeichnet. Insbesondere werden, wie in 15A dargestellt ist, die Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte 10001, 10002, 10003 entsprechend zugeordnet als 1, 2, 3 festgelegt und der Koeffizient des entsprechenden Referenzpunkts zu den Vorwärtsstraßenabschnitten 10001, 10002, 10003 ist eins. Hierbei sind 10001, 10002, 10003 Abschnittsidentifikationen (Abschnitts-IDs). In diesem Fall sind die gewichteten Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte 10001, 10002, 10003 entsprechend zugeordnet 1, 2, 3. Ferner werden, wie in 15B dargestellt ist, die Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte 20001, 20002, 20003 entsprechend zugeordnet als 1, 2, 3 festgelegt und der Koeffizient des entsprechenden Referenzpunkts zu den Vorwärtsstraßenabschnitten 20001, 20002, 20003 ist zwei. In diesem Fall sind die gewichteten Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte 20001, 20002, 20003 entsprechend zugeordnet 5, 10, 15.
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Ferner werden, wie in 15C dargestellt ist, die Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte 30001, 30002, 30003 entsprechend zugeordnet als 1, 2, 3 festgelegt und der Koeffizient des entsprechenden Referenzpunkts zu den Vorwärtsstraßenabschnitten 30001, 30002, 30003 ist drei. In diesem Fall sind die gewichteten Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte 30001, 30002, 30003 entsprechend zugeordnet 10, 20, 30. Hierbei wird die Anzahl der Vorwärtsstraßenabschnitte als drei bezüglich jedes Referenzpunkts als ein Beispiel erläutert. Tatsächlich ist die Anzahl der Vorwärtsstraßenabschnitte durch die tatsächlichen Vorwärtsstraßenabschnitte definiert und nicht auf drei beschränkt.
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Nach Berechnen der gewichteten Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte ordnet die Wichtungseinheit 17 alle der Vorwärtsstraßenabschnitte in einer Reihenfolge steigender Prioritätswerte hinsichtlich des Rangs des Referenzpunkts an, wie in 16 dargestellt ist. Das heißt, die Wichtungseinheit 17 bewertet alle der Vorwärtsstraßenabschnitte in der Reihenfolge eines steigenden gewichteten Prioritätswerts. Wie vorstehend beschrieben ist, entspricht der Prioritätswert, der einen kleineren Wert aufweist, einer höheren Priorität. Somit hat in 16 der Vorwärtsstraßenabschnitt mit dem Prioritätswert eins die höchste Priorität.
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Wie in 3 dargestellt ist, sendet die Sendeeinheit 18 bei S80 Informationen der bewerteten Vorwärtsstraßenabschnitte als die Vorwärtsstraßeninformationen an die Fahrunterstützungseinrichtung 10 in der Reihenfolge eines steigenden gewichteten Prioritätswerts. Das heißt, die Sendeeinheit 18 sendet die Vorwärtsstraßenabschnitte, die in einer Tabelle von 18 dargestellt sind, in der Reihenfolge fallender Priorität. Somit werden Informationen des Vorwärtsstraßenabschnitts mit der höchsten Priorität an die Fahrunterstützungseinrichtung 10 als Erstes gesendet.
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In der vorliegenden Ausführungsform hält die Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung 1 eine Kommunikationslast mit der Fahrunterstützungseinrichtung 10 bei einem vorbestimmten Pegel aufrecht, indem sie dynamisch die vorstehend erläuterten sechs Regeln basierend auf einer Verkehrsdichte um die gegenwärtige Position des Fahrzeugs umschaltet. Das heißt, die Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung 1 steuert die Datenmenge der Vorwärtsstraßeninformationen, die an die Fahrunterstützungseinrichtung zu übertragen sind, so dass die Datenmenge der Vorwärtsstraßeninformationen, die für die Fahrunterstützungseinrichtung 10 notwendig sind, reduziert wird.
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In der vorliegenden Ausführungsform, wenn die Anzahl der Referenzpunkte größer als Eins ist, werden die Ränge der Referenzpunkte definiert. Dann werden gewichtete Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte, die die Ränge der Referenzpunkte berücksichtigen, basierend auf den vorhergehend berechneten Prioritätswerten der Vorwärtsstraßenabschnitte neuberechnet. Dann sendet die Sendeeinheit 18 die gewichteten Vorwärtsstraßenabschnitte in der Reihenfolge gewichteter Prioritätswerte an die Fahrunterstützungseinrichtung. Mit dieser Konfiguration wird die Datenmenge der an die Fahrunterstützungseinrichtung 10 zu übertragenden Vorwärtsstraßeninformationen reduziert.
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In der vorliegenden Ausführungsform werden, wenn die Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte bezüglich jedes Referenzpunkts berechnet werden, die Vorwärtsstraßenabschnitte zwischen der Subjektposition und der nächstgelegenen Kreuzung und die Vorwärtsstraßenabschnitte zwischen der nächstgelegenen Kreuzung und der folgenden Kreuzung priorisiert. Mit dieser Konfiguration werden die Informationen der Vorwärtsstraßenabschnitte für die es wahrscheinlicher ist, dass sie durch das Fahrzeug verwendet werden, sogar zur Fahrunterstützungseinrichtung 10 gesendet, wenn die Datenmenge der Straßeninformationen reduziert ist.
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In der vorliegenden Ausführungsform werden die Vorwärtsstraßenabschnitte, die in dem vorbestimmten Bereich bezüglich der gegenwärtigen Position beinhaltet sind, priorisiert. Somit werden die Informationen der Vorwärtsstraßenabschnitte, für die es wahrscheinlicher ist, dass sie durch das Fahrzeug verwendet werden, an die Fahrunterstützungseinrichtung 10 gesendet. Ferner werden Vorwärtsstraßenabschnitte mit hohen Straßenabschnittsrängen priorisiert, wenn die Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte berechnet werden. Somit werden die Informationen der Vorwärtsstraßenabschnitte, für die es wahrscheinlicher ist, dass sie durch das Fahrzeug verwendet werden, an die Fahrunterstützungseinrichtung 10.
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In der vorliegenden Ausführungsform werden die Vorwärtsstraßenabschnitte, die vor der gegenwärtigen Fahrspur liegen, auf der das Fahrzeug fährt, priorisiert. Somit werden die Informationen der Vorwärtsstraßenabschnitte, für die eine höhere Wahrscheinlichkeit besteht, dass sie durch das Fahrzeug verwendet werden, an die Fahrunterstützungseinrichtung 10 übertragen. Ferner wird, wenn eine Schleife in der Route, die durch das Fahrzeug zu verwenden ist, beinhaltet ist, der Vorwärtsstraßenabschnitt, der in der Schleife beinhaltet ist, nicht auf den neuen Prioritätswert festgelegt, der größer als der gegenwärtige Prioritätswert ist. Somit wird die Datenmenge der Vorwärtsstraßeninformationen reduziert und die Informationen der Vorwärtsstraßenabschnitte, für die eine höhere Wahrscheinlichkeit besteht, dass sie durch das Fahrzeug verwendet werden, werden an die Fahrunterstützungseinrichtung 10 gesendet.
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In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Vorwärtsstraßenabschnitt, der die höhere Verwendungshäufigkeit aufweist, von den Fahrwegaufzeichnungen des Fahrzeugs, das mit der Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung 1 ausgestattet ist, oder den Fahrwegaufzeichnungen anderer Fahrzeuge extrahiert. Der Vorwärtsstraßenabschnitt mit der höheren Verwendungshäufigkeit wird priorisiert, wenn die Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte berechnet werden. Somit werden die Informationen der Vorwärtsstraßenabschnitte, die eine höhere Wahrscheinlichkeit aufweisen, dass sie durch das Fahrzeug verwendet werden, an die Fahrunterstützungseinrichtung 10 gesendet.
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In der vorliegenden Ausführungsform werden die vorstehend erläuterten sechs Regeln zum Berechnen der Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte verwendet. Ferner kann die folgende siebte Regel ebenso verwendet werden, um die Prioritätswert der Vorwärtsstraßenabschnitte zu berechnen. Nachfolgend wird die siebte Regel zum Berechnen der Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte als eine modifizierte Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung erläutert.
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Die siebte Regel ist, dass Umstände eines Umgebungsbereichs berücksichtigt werden, wenn die Berechnungseinheit 16 die Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte berechnet. Das heißt, eine Charakteristik des Umgebungsbereichs der gegenwärtigen Position wird berücksichtigt, wenn die Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte berechnet werden. In diesem Fall wird der Berechnungsumfang der Prioritätswerte in vier Bereiche einschließlich eines ersten Bereichs, eines zweiten Bereichs, eines dritten Bereichs und eines vierten Bereichs klassifiziert, und zwar basierend auf einer begrenzten Geschwindigkeit innerhalb einer vorbestimmten Distanz einer Vorwärtsstraße, die in einem entsprechenden Bereich beinhaltet ist, und der Anzahl der Kreuzungen, die in der vorbestimmten Distanz der Vorwärtsstraße beinhaltet sind, die in dem entsprechenden Bereich beinhaltet ist. Die Prioritätswerte der Vorwärtsstraßenabschnitte, die in unterschiedlichen Bereichen beinhaltet sind, werden mit unterschiedlichen Verfahren berechnet.
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Wie in 17 dargestellt ist, weist der erste Bereich eine Straße auf, die eine hohe begrenzte Geschwindigkeit und eine kleine Anzahl von Kreuzungen aufweist. Beispielsweise beinhaltet der erste Bereich eine Schnellstraße 26. In dem ersten Bereich, wenn das Fahrzeug entlang der Schnellstraße 26 fährt, wird für die Schnellstraße festgelegt, dass sie eine hohe Priorität aufweist, und lokale Vorwärtsstraßen sind beschränkt. Insbesondere werden die Prioritätswerte der lokalen Vorwärtsstraßen nur für eine vorbestimmte Distanz zu hoch festgelegt. Beispielsweise, wenn das Fahrzeug entlang der Schnellstraße 26 fährt, wird für einen Prioritätswert einer lokalen Vorwärtsstraße festgelegt, dass er die hohe Priorität nur für die ersten 500 Meter oder nur für eine Distanz von der gegenwärtigen Position zu einer nächsten Kreuzung aufweist.
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Wie in 18 dargestellt ist, beinhaltet der zweite Bereich eine Straße, die eine hohe begrenzte Geschwindigkeit und eine mittlere Anzahl von Kreuzungen aufweist. Beispielsweise beinhaltet der zweite Bereich eine Vorstadtstraße. In dem zweiten Bereich wird, wenn das Fahrzeug entlang einer am weitesten links liegenden Fahrspur des Referenzstraßenabschnitts fährt, für einen Vorwärtsstraßenabschnitt der am weitesten links liegenden Fahrspur festgelegt, dass er eine hohe Priorität aufweist. Beispielsweise, wenn das Fahrzeug entlang der am weitesten links liegenden Fahrspur fährt, wird für einen Vorwärtsstraßenabschnitt, der sich auf der linken Seite befindet, festgelegt, dass er die hohe Priorität für eine Distanz von 500 Meter aufweist, während für eine Vorwärtsstraße, die sich auf der rechten Seite befindet, festgelegt wird, dass sie die hohe Priorität für eine Distanz von 300 Meter aufweist.
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Wie in 19 dargestellt ist, beinhaltet der dritte Bereich eine Straße, die eine mittlere begrenzte Geschwindigkeit und eine große Anzahl von Kreuzungen aufweist. Beispielsweise beinhaltet der dritte Bereich eine städtische Straße. In dem dritten Bereich wird, wenn das Fahrzeug entlang einer am weitesten links liegenden Fahrspur des Referenzstraßenabschnitts fährt, für einen Vorwärtsstraßenabschnitt, der der am weitesten links liegenden Fahrspur entspricht, festgelegt, dass er eine hohe Priorität aufweist. Beispielsweise, wenn das Fahrzeug entlang der weitesten links liegenden Fahrspur fährt, wird für eine Vorwärtsstraße, die sich auf der linken Seite befindet, festgelegt, dass sie eine hohe Priorität von der Subjektposition zur zweiten Kreuzung aufweist, während für eine Vorwärtsstraße, die sich auf der rechten Seite befindet, festgelegt wird, dass sie die hohe Priorität von der Subjektposition zur ersten Kreuzung aufweist.
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Wie in 20 dargestellt ist, beinhaltet der vierte Bereich eine Straße, die eine niedrige begrenzte Geschwindigkeit und eine große Anzahl von Kreuzungen aufweist. Beispielsweise beinhaltet der vierte Bereich eine Straße, die sich in einem Wohnbereich befindet. In dem vierten Bereich wird für eine umgebende Straße, die beispielsweise innerhalb eines Radius von einem Kilometer der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs beinhaltet ist, mit Ausnahme der Vorwärtsstraße festgelegt, dass sie eine höhere Priorität als die Vorwärtsstraße aufweist.
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In der gegenwärtigen Ausführungsform sendet die Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung 1 die Vorwärtsstraßeninformationen an die Fahrunterstützungseinrichtung 10. Ferner kann die Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung 1 die Vorwärtsstraßeninformationen direkt an eine fahrzeuggebundene Einrichtung wie beispielsweise eine Anzeigeeinrichtung anstelle der Fahrunterstützungseinrichtung 10 senden.
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In der vorliegenden Ausführungsform wird die Anzahl der Referenzpunkte beispielsweise als drei festgelegt. Ferner wird die Anzahl der Referenzpunkte basierend auf den Kandidaten der gegenwärtigen Position definiert. Somit kann die Anzahl der Referenzpunkte zwei, vier oder mehr als vier sein. Wenn die Anzahl der Referenzpunkte eins ist, können die Bewertungsverarbeitung der Referenzpunkte und das Neuberechnen der gewichteten Prioritätswerte übersprungen werden.
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Während nur die ausgewählten Ausführungsbeispiele gewählt wurden, um die vorliegende Offenbarung zu illustrieren, ist es für den Fachmann aus der Offenbarung ersichtlich, dass darin unterschiedliche Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden können, ohne den Umfang der Offenbarung, der durch die nachfolgenden Ansprüche definiert ist, zu verlassen. Ferner wird die vorstehende Beschreibung der Ausführungsbeispiele gemäß der vorliegenden Offenbarung nur zur Illustration bereitgestellt und soll nicht dazu dienen, die Offenbarung, wie sie durch die nachfolgenden Ansprüche und ihre Equivalente definiert ist, einzuschränken.
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Die Erfindung lässt sich folgendermaßen zusammenfassen. Eine Straßeninformationsbereitstellungsvorrichtung beinhaltet eine Positionserfassungseinheit, eine Abgleicheinheit, eine Referenzpunktbewertungseinheit, eine Berechnungseinheit, eine Wichtungseinheit und eine Sendeeinheit. Die Positionserfassungseinheit erfasst eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs. Die Abgleicheinheit spezifiziert Referenzpunkte basierend auf der gegenwärtigen Position und Kartendaten. Die Referenzpunktbewertungseinheit definiert einen Rang jedes Referenzpunkts. Die Berechnungseinheit berechnet einen Prioritätswert jedes Vorwärtsstraßenabschnitts entsprechend einem der Referenzpunkte. Die Wichtungseinheit berechnet einen gewichteten Prioritätswert jedes Vorwärtsstraßenabschnitts basierend auf dem Prioritätswert eines entsprechenden Vorwärtsstraßenabschnitts und dem Rang eines entsprechenden Referenzpunkts. Die Sendeeinheit sendet den gewichteten Prioritätswert in der Reihenfolge steigender gewichteter Prioritätswerte an einer fahrzeuggebundene Einrichtung.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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