DE102013001782B4

DE102013001782B4 - Motor-neustart-steuervorrichtung

Info

Publication number: DE102013001782B4
Application number: DE102013001782.3A
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Urabe; Makoto KOIWAI
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 2012-01-31
Filing date: 2013-01-31
Publication date: 2017-12-07
Anticipated expiration: 2033-02-01
Also published as: US20130197759A1; DE102013001782A1; JP6041184B2; CN103225555B; CN103225555A; JP2013155693A

Abstract

Eine Motor-Neustart-Steuervorrichtung (6) mit: einem Kontroller (7), der konfiguriert ist, um einen Motor (2) zu stoppen, der zum Erzeugen einer Antriebskraft zum Bewegen eines Fahrzeugs (1) eingerichtet ist, wenn eine vorbestimmte Stoppbedingung erfüllt ist, und der konfiguriert ist, einen Neustart des Motors (2) auszuführen, wenn eine vorbestimmte Neustartbedingung erfüllt ist, nachdem der Motor (2) gestoppt wurde, und einem Lenk-Drehmomentdetektor (15), der konfiguriert ist, um ein Lenkmoment (Tnow) eines Lenk-Handgriffs (8) zu erfassen, welcher eingerichtet ist, um durch einen Fahrer betätigt zu werden, wobei der Kontroller (7) den Neustart des Motors (2) ausführt, wenn das Lenkmoment (Tnow), das durch den Lenk-Drehmomentdetektor (15) erfasst wird, einen vorbestimmten Schwellenwert (Tres) übersteigt, dadurch gekennzeichnet, dass die Motor-Neustart-Steuervorrichtung (6) einen Reaktionskraftgenerator (16) aufweist, der konfiguriert ist, um eine Lenk-Reaktionskraft auf den Lenk-Handgriff (8) auszuüben, so dass ein Drehmoment in einer Richtung entgegengesetzt einer Lenkrichtung des Lenk-Handgriffs (8) erzeugt wird, und der Kontroller (7) eingerichtet ist, um den Reaktionskraftgenerator (16) anzusteuern, das dieser die Lenk-Reaktionskraft auf den Lenk-Handgriff (8) ausübt, bis das durch den Lenk-Drehmomentdetektor (15) erfasste Lenkmoment (Tnow) den vorbestimmten Schwellenwert (Tres) übersteigt.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Motor-Neustart-Steuervorrichtung nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 und insbesondere auf eine Motor-Neustart-Steuervorrichtung, die einen Neustart eines Motors durch eine geringe Drehung eines Lenk-Handgriffs ausführen kann, und zwar auch bei einem Fahrzeug, das eine Leichtbau-Vorderachse besitzt oder mit schmalen Reifen ausgestattet ist.
Hintergrund
Es gibt ein Fahrzeug, das mit einer Motor-Neustart-Steuervorrichtung ausgerüstet ist, welches einen Motor stoppt, wenn eine Stopp-Bedingung wie ein Stopp während des Fahrens auftritt und die einen Neustart des Motors ausführt, wenn eine Neustart-Bedingung wie eine Beschleunigungs-Pedal-Betätigung nach dem Stopp des Motors auftritt.
Im Stand der Technik ist eine gattungsgemäße Motor-Neustart-Steuervorrichtung gemäß JP 2005-271 640 A so konfiguriert, dass sie einen Neustart eines Motors ausführt, wenn eine Änderung eines Lenkmoments oder die Änderung eines Lenkwinkels eines Lenk-Handgriffs in einem gestoppten Zustand eines Motors einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt.
Ferner ist eine Motor-Neustart-Steuervorrichtung im Stand der Technik gemäß JP 2000-345 878 A so konfiguriert, dass sie einen Neustart eines Motors ausführt, wenn festgestellt wird, dass eine stationäre Lenkbetätigung ausgeführt wird, auf der Basis eines Lenkwinkels eines Lenk-Handgriffs in einem gestoppten Zustand eines Motors.
In JP 2005-271 640 A und JP 2000-345 878 A wird eine Motor-Neustart-Bedingung auf Basis einer Lenkbedingung wie einem Lenkmoment, einem Lenkwinkel eines Lenk-Handgriffs festgestellt. Es gibt ein Verfahren zum Bestimmen der Lenk-Bedingung des Lenk-Handgriffs auf Basis eines Lenkmoments, das durch einen Lenk-Drehmomentsensor erfasst. Gemäß diesem Verfahren und der Darstellung in 4 verläuft jedoch, anders als bei einem Fahrzeug wie einem kleinen Auto, das eine schwere Vorderachse besitzt oder mit einem breiten Reifen ausgestattet ist, bei einem Fahrzeug wie einem leichten Auto, das mit einer Leichtbau-Vorderachse oder mit einem schmalen Reifen ausgestattet ist, ein Anstieg eines Lenkmoments bis zu einem Lenkwinkel allmählich und daher tritt ein Lenkmoment nicht auf, wenn der Lenk-Handgriff nicht über einen großen Winkel gedreht (gesteuert) wird.
Wird bei der Steuerung einer Motor-Neustart-Steuervorrichtung ein Schwellenwert eines Lenkmoments als eine Motor-Neustart-Bedingung auf den gleichen Wert eingestellt, unabhängig von dem Gewicht einer Vorderachse oder der Breite eines Reifens, tritt das folgende Problem auf. Anders als bei einem Fahrzeug, das mit einer schweren Vorderachse oder mit breiten Reifen ausgestattet ist, ist es bei einem Fahrzeug, das mit einer Leichtbau-Vorderachse oder mit einem schmalen Reifen ausgestattet ist, essentiell, die Drehgröße (Lenkwinkel) eines Lenk-Handgriffs, der zum Erzeugen eines Lenkmoments erforderlich ist, das einen die Motor-Neustart-Bedingung erfüllenden Schwellenwert übersteigt, zu erhöhen.
Um die Motor-Neustart-Bedingung bei einem Fahrzeug, das mit einer Leichtbau-Vorderachse oder mit einem schmalen Reifen ausgestattet ist, zu erfüllen, ist es essentiell, den Lenk-Handgriff um einen großen Lenkwinkel zu drehen. Entsprechend bestand ein Problem darin, dass es Zeit benötigt, um einen Neustart eines Motors auszuführen und man vermutet einen Steuerfehler. Außerdem bestand ein Problem darin, dass eine Variation des Lenkwinkels eines Lenk-Handgriffs, der zum Ausführen eines Neustarts eines Motors erforderlich ist, zunahm, wenn der Schwellenwert eines Neustart-Lenkmoments eines Motors auf einen kleinen Wert eingestellt ist.
Aus der DE 10 2009 057 625 A1 und der DE 10 2006 023 240 A1 sind weitere Motor-Neustart-Steuervorrichtungen bekannt, die abhängig von der Lenkbetätigung ein Drehmoment in Richtung der Lenkbetätigung ausüben.
Zusammenfassung
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Motor-Neustart-Steuervorrichtung bereitzustellen, die einen Neustart eines Motors bei einem geringen bzw. kleinen Lenkwinkel ausführen kann, ähnlich einem Fahrzeug, das mit einer schweren Vorderachse oder mit einem breiten Reifen ausgestattet ist, aber bei einem Fahrzeug, das mit einer Leichtbau-Vorderachse oder mit einem schmalen Reifen ausgestattet ist.
Um die vorstehende Aufgabe zu lösen, wird gemäß der vorliegenden Erfindung eine Motor-Neustart-Steuervorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 in Vorschlag gebracht. Diese Motor-Neustart-Steuervorrichtung hat einen Kontroller, der konfiguriert ist, um einen Motor zu stoppen, der zum Erzeugen einer Antriebskraft zum Bewegen eines Fahrzeugs eingerichtet ist, wenn eine vorbestimmte Stoppbedingung erfüllt ist, und der konfiguriert ist, um einen Neustart des Motors auszuführen, wenn eine vorbestimmte Neustartbedingung erfüllt ist, nachdem der Motor gestoppt wurde, einen Lenk-Drehmomentdetektor, der konfiguriert ist, um ein Lenkmoment eines Lenk-Handgriffs zu erfassen, welcher eingerichtet ist, um durch einen Fahrer betätigt zu werden, und einem Reaktionskraftgenerator, der konfiguriert ist, um eine Lenk-Reaktionskraft auf den Lenk-Handgriff auszuüben, wobei der Kontroller den Neustart des Motors ausführt, wenn das Lenkmoment, das durch den Lenk-Drehmomentdetektor erfasst wird, einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, und den Reaktionskraftgenerator steuert, um die Lenk-Reaktionskraft auf den Lenk-Handgriff auszuüben, bis das durch den Lenk-Drehmomentdetektor erfasste Lenkmoment den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, da das Drehmoment in einer Richtung entgegengesetzt einer Lenkrichtung des Lenk-Handgriffs erzeugt wird, einen steilen Anstieg des Lenkmoments bis zu dem Lenkwinkel des Lenk-Handgriffs zuzulassen, selbst bei einem Fahrzeug, das mit einer Leichtbau-Vorderachse oder mit einem schmalen Reifen ausgestattet ist. Entsprechend ist es möglich, dass ein Fahrer einen Neustart eines Motors ausführen kann, ohne den Lenk-Handgriff um einen großen Winkel zu drehen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, da ein Drehmoment in einer Richtung entgegengesetzt einer Lenkrichtung des Lenk-Handgriffs erzeugt wird, einen Unterschied im Lenkwinkel des Lenk-Handgriffs zu vermeiden, welcher erforderlich ist, um den Neustart des Motors bei der Drehrichtung des Lenk-Handgriffs nach links und rechts zu bewirken, selbst wenn ein Unterschied im Anstieg des Lenkmoments bis zu dem Lenkwinkel gemäß der Drehrichtung des Lenk-Handgriffs nach links und rechts besteht.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
In der beigefügten Zeichnungen zeigen:
1 eine Konfigurationsansicht eines Systems einer Motor-Neustart-Steuervorrichtung (Ausführungsform),
2 ein Ablaufdiagram einer Motor-Neustart-Steuervorrichtung (Ausführungsform),
3 eine Darstellung, die einen Anstieg eines Lenkmoments bis zu einem Lenkwinkel gemäß der Drehrichtung des Lenk-Handgriffs nach links und rechts zeigt (Ausführungsform), und
4 eine Ansicht, die einen Anstieg eines Lenkmoments bis zu einem Lenkwinkel zeigt (Stand der Technik).
Detaillierte Beschreibung der Ausführungsformen
Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
Die 1 bis 3 zeigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. In 1 bezeichnet Bezugszeichen 1 ein Fahrzeug, 2 einen Motor, 3 einen Starter bzw. Anlasser, 4 ein Kraftstoff-Einspritzventil und 5 ein Motor-Steuermittel. Der Motor 2 ist an dem Fahrzeug 1 angebracht. Der Motor 2 wird mit Kraftstoff durch das Kraftstoff-Einspritzventil 4 versorgt, das durch das Motor-Steuermittel 5 während des Anlassens durch den Starter 3 gesteuert wird, so dass der Motor 2 gestartet wird. Nachdem der Motor 2 gestartet ist, wird der Starter 3 gestoppt und der Motor 2 läuft weiter durch Kraftstoff, der durch das Kraftstoff-Einspritzventil 4 zugeführt wird. Entsprechend erzeugt der Motor 2 eine Antriebskraft zum Bewegen des Fahrzeugs 1.
Das Fahrzeug 1 ist mit einer Motor-Neustart-Steuervorrichtung 6 ausgerüstet, welche den Motor 2 stoppt und einen Neustart ausführt. Die Motor-Neustart-Steuervorrichtung 6 umfasst ein Steuermittel 7. Wenn eine vorbestimmte Stoppbedingung wie ein Stopp während des Fahrens erfüllt ist, gibt das Steuermittel 7 einen Kraftstoff-Stoppbefehl zu dem Motor-Steuermittel 5, um den Motor 2, welcher zum Erzeugen einer Antriebskraft zum Bewegen des Fahrzeugs 1 eingerichtet ist, zu stoppen. Wenn eine vorbestimmte Neustart-Bedingung wie eine Beschleunigungspedal-Betätigung nach dem Stopp des Motors 2 erfüllt ist, gibt das Steuermittel 7 einen Antriebsbefehl an den Starter 3 und gibt einen Kraftstoff-Zufuhrbefehl an das Motor-Steuermittel 5, um den Neustart des Motors 2 auszuführen.
Das Fahrzeug 1 umfasst eine Lenkwelle 9, die mit einem Lenk-Handgriff 8 gekoppelt ist, der durch einen Fahrer betätigt werden kann. Die Lenkwelle 9 ist dreh- bzw. schwenkbar an einer Lenksäule 10 gelagert. Eine Drehbewegung der Lenkwelle 9 wird in eine Linearbewegung durch ein Lenk-Zahnradgetriebe 11 konvertiert und auf eine Zahnstangenwelle 12 übertragen. Auf diese Weise werden gelenkte Räder 13 gelenkt.
Das Fahrzeug 1 ist mit einer Lenk-Steuervorrichtung 14 ausgerüstet, die eine Betätigungskraft des Lenk-Handgriffs 8 durch einen Fahrer verringert. Die Lenk-Steuervorrichtung 14 umfasst ein Lenkmoment-Erfassungsmittel 15 und einen Motor 16 an der Lenksäule 10. Das Lenkmoment-Erfassungsmittel 15 erfasst ein Lenkmoment des Lenk-Handgriffs 8, der durch einen Fahrer betätigt werden kann. Der Motor 16 erzeugt ein Drehmoment zum Verringern einer Betätigungskraft eines Fahrers. Die Lenk-Steuervorrichtung 14 umfasst ein Lenk-Steuermittel 17. Das Lenk-Steuermittel 17 bestimmt eine Lenkbedingung auf der Basis eines Lenk-Drehmomentsignals, das von dem Lenkmoment-Erfassungsmittel 15 zugeführt wird, und liefert einen Hilfsstrom zu dem Motor 16, um die Betätigungskraft zu verringern.
Die Motor-Neustart-Steuervorrichtung 6 umfasst das Lenkmoment-Erfassungsmittel 15, welches ein Lenkmoment des Lenk-Handgriffs 8, der durch einen Fahrer betätigt werden kann, erfasst, und ein Reaktionskraft-Erzeugungsmittel, das eine Lenk-Reaktionskraft auf den Lenk-Handgriff 8 ausübt. Das Reaktionskraft-Erzeugungsmittel ist der Motor 16, der ein Drehmoment zum Verringern einer Betätigungskraft des Lenk-Handgriffs 8 durch einen Fahrer erzeugt.
In der Motor-Neustart-Steuervorrichtung 6 werden Daten eines Lenkmoments, das durch das Lenkmoment-Erfassungsmittel 15 erfasst wird, von dem Lenk-Steuermittel 17 der Lenk-Steuervorrichtung 14 in das Steuermittel 7 eingegeben. Das Steuermittel 7 führt den Neustart des Motors 2 aus, wenn ein Fahrer den Lenk-Handgriff 8 betätigt, nachdem der Motor 2 gestoppt wurde, und das durch das Lenkmoment-Erfassungsmittel 15 erfasste Lenkmoment einen Schwellenwert übersteigt, der als eine Neustart-Bedingung vorab eingestellt ist. Zu diesem Zeitpunkt gibt das Steuermittel 7 eine Reaktionskraft-Erzeugungsanforderung an die Lenk-Steuervorrichtung 14 und gibt durch den Motor 16, welcher das Reaktionskraft-Erzeugungsmittel ist, die Lenk-Reaktionskraft an den Lenk-Handgriff 8 aus bis ein Fahrer den Lenk-Handgriff betätigt und das durch das Lenkmoment-Erfassungsmittel 15 erfasste Lenkmoment einen vorab eingestellten Schwellenwert übersteigt.
Als Nächstes wird eine Arbeitsweise der vorliegenden Ausführungsform beschrieben werden.
Gemäß der Darstellung in 2 bestimmt, wenn ein Steuerprogramm gestartet wird (Schritt S01), die Motor-Neustart-Steuervorrichtung 6, ob ein Übergang von einem Fahrzustand zu einem Stoppzustand des Motors 2 erfolgt ist oder nicht (Schritt S02).
Falls im Schritt S02 „NEIN” festgestellt wird, wird dieser Schritt S02 wiederholt. Falls im Schritt S02 „JA” festgestellt wird, wird festgestellt, ob der Motor 2 sich in dem gestoppten Zustand befindet oder nicht (Schritt S03).
Falls im Schritt S03 „NEIN” festgestellt wird, wird das Programm beendet (Schritt S11). Falls im Schritt S03 „JA” festgestellt wird, wird festgestellt, ob der Absolutwert eines vorliegenden Lenkmoments Tnow nicht mehr als der Absolutwert eines niedrigen Schwellenwerts Tlow (beispielsweise Tres × 0.2) beträgt oder nicht (Schritt S04).
Hier ist der niedrige Schwellenwert Tlow kleiner eingestellt als ein Schwellenwert Tres eines Lenkmoments.
Falls im Schritt S04 „JA” bestimmt wird, wird die Zufuhr eines umgekehrten Hilfsstroms zum Motor 16 unterbrochen bzw. gestoppt (Ireaction = 0 A), um den Motor 16 in einen Stoppzustand zu versetzen (Schritt S05), und dann kehrt der gesamte Ablauf zum Schritt S03 zurück. Falls im Schritt S04 „NEIN” festgestellt wird, wird festgestellt, ob der absolute Wert des vorliegenden Lenkmoments Tnow nicht mehr als der Absolutwert des Schwellenwerts Tres des Lenkmoments beträgt oder nicht (Schritt S06).
Falls im Schritt S06 „JA” festgestellt wird, wird der umgekehrte Hilfsstrom (beispielsweise Ireaction = 5 A) dem Motor 16 zugeführt, um den Motor 16 (Schritt S07) in einen Antriebszustand zu versetzen, und dann kehrt der gesamte Ablauf zum Schritt S03 zurück. In dem Antriebszustand übt der Motor 16 eine Lenk-Reaktionskraft auf den Lenk-Handgriff 8 aus. Der zugeführte umgekehrte Hilfsstrom ist so klein, dass er nicht zu einem unkomfortablen Gefühl während des Lenkens führt. Wenn im Schritt S06 ferner „NEIN” festgestellt wird, wird festgestellt, ob der absolute Wert des aktuellen Lenkmoments Tnow den Absolutwert des Schwellenwerts Tres des Lenkmoments übersteigt oder nicht (Schritt S08).
Falls im Schritt S08 „NEIN” festgestellt wird, kehrt der gesamte Ablauf zum Schritt S03 zurück. Falls im Schritt S08 „JA” festgestellt wird, wird die Zufuhr des umgekehrten Hilfsstroms zum Motor 16 gestoppt (Ireaction = 0 A), um den Motor 16 in den gestoppten Zustand zu versetzen (Schritt S09). Der Motor 2 wird sodann neu gestartet (Schritt S10) und das Programm wird beendet (Schritt S11).
Damit führt die Motor-Neustart-Steuervorrichtung 6 den Neustart des Motors 2 aus, wenn das durch das Lenkmoment-Erfassungsmittel 15 erfasste Lenkmoment Tnow den Schwellenwert Tres, der zuvor eingestellt wurde, übersteigt. Die Motor-Neustart-Steuervorrichtung 6 übt durch den Motor 16 eine Lenk-Reaktionskraft auf den Lenk-Handgriff 8 aus, bis das durch das Lenkmoment-Erfassungsmittel 15 erfasste Lenkmoment Tnow den Schwellenwert Tres, der zuvor eingestellt wurde, übersteigt.
Dadurch wird es gemäß der Motor-Neustart-Steuervorrichtung 6, da das in einer Richtung entgegensetzt einer Lenkrichtung des Lenkhandgriffs 8 erzeugte Drehmoment anliegt, möglich, einen steilen Anstieg des Lenkmoments bis zu dem Lenkwinkel des Lenk-Handgriffs 8 gemäß der Darstellung in 3 selbst bei einem Fahrzeug 1, das mit einer Leichtbau-Vorderachse oder mit einem schmalen Reifen ausgestattet ist zuzulassen.
Entsprechend ist es möglich, dass ein Fahrer einen Neustart eines Motors 2 ausführt, ohne den Lenk-Handgriff 8 um einen großen Winkel zu drehen.
Da gemäß der Motor-Neustart-Steuervorrichtung 6 ein Drehmoment in einer Richtung entgegengesetzt einer Lenkrichtung des Lenk-Handgriffs 8 gemäß der Darstellung in 3 erzeugt wird, ist es möglich, eine Differenz im Lenkwinkel des Lenk-Handgriffs, der zum Neustart des Motors in der Richtung des Lenk-Handgriffs 8 nach links und rechts erforderlich ist, zu verhindern, selbst wenn eine Differenz in dem Anstieg des Lenkmoments bis zu dem Lenkwinkel gemäß der Drehrichtung des Lenk-Handgriffs 8 nach links und rechts besteht.
Da gemäß der Motor-Neustart-Steuervorrichtung 6, der Motor 16 der Lenk-Steuervorrichtung 14 ein Drehmoment erzeugt, um eine Betätigungskraft des Lenk-Handgriffs 8 durch einen Fahrer zu verringern und eine Lenk-Reaktionskraft unter Anwendung des Motors 16 als ein Reaktionskraft-Erzeugungsmittel erzeugt wird, ist es möglich, eine Lenk-Reaktionskraft an dem Lenk-Handgriff 8 ohne Hinzufügung eines neuen Motors zu erzeugen.
Die Motor-Neustart-Steuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann einen Neustart eines Motors durch einen geringen bzw. kleinen Lenkwinkel ausführen, ähnlich einem Fahrzeug das mit einer schweren Vorderachse oder mit einem breiten Reifen ausgestattet ist, aber bei einem Fahrzeug das mit einer Leichtbau-Vorderachse oder mit einem schmalen Reifen ausgestattet ist. Die vorliegende Erfindung kann auf ein mit einer Lenk-Steuervorrichtung ausgerüstetes Fahrzeug angewandt werden.

Claims

Eine Motor-Neustart-Steuervorrichtung (6) mit: einem Kontroller (7), der konfiguriert ist, um einen Motor (2) zu stoppen, der zum Erzeugen einer Antriebskraft zum Bewegen eines Fahrzeugs (1) eingerichtet ist, wenn eine vorbestimmte Stoppbedingung erfüllt ist, und der konfiguriert ist, einen Neustart des Motors (2) auszuführen, wenn eine vorbestimmte Neustartbedingung erfüllt ist, nachdem der Motor (2) gestoppt wurde, und einem Lenk-Drehmomentdetektor (15), der konfiguriert ist, um ein Lenkmoment (Tnow) eines Lenk-Handgriffs (8) zu erfassen, welcher eingerichtet ist, um durch einen Fahrer betätigt zu werden, wobei der Kontroller (7) den Neustart des Motors (2) ausführt, wenn das Lenkmoment (Tnow), das durch den Lenk-Drehmomentdetektor (15) erfasst wird, einen vorbestimmten Schwellenwert (Tres) übersteigt, dadurch gekennzeichnet, dass die Motor-Neustart-Steuervorrichtung (6) einen Reaktionskraftgenerator (16) aufweist, der konfiguriert ist, um eine Lenk-Reaktionskraft auf den Lenk-Handgriff (8) auszuüben, so dass ein Drehmoment in einer Richtung entgegengesetzt einer Lenkrichtung des Lenk-Handgriffs (8) erzeugt wird, und der Kontroller (7) eingerichtet ist, um den Reaktionskraftgenerator (16) anzusteuern, das dieser die Lenk-Reaktionskraft auf den Lenk-Handgriff (8) ausübt, bis das durch den Lenk-Drehmomentdetektor (15) erfasste Lenkmoment (Tnow) den vorbestimmten Schwellenwert (Tres) übersteigt.
Die Motor-Neustart-Steuervorrichtung (6) gemäß Anspruch 1, wobei der Reaktionskraftgenerator ein Motor (16) ist, der konfiguriert ist, um ein Drehmoment zur Verringerung einer Betätigungskraft des Lenk-Handgriffs (8) durch den Fahrer zu erzeugen, wenn dem Motor (16) ein Hilfsstrom zugeführt wird, und um die Lenk-Reaktionskraft auf den Lenk-Handgriff (8) auszuüben, wenn dem Motor (16) ein umgekehrter Hilfsstrom zugeführt wird.