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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren für das Entfernen von reflektiertem Licht von einem Bild eines Bildgebungsgeräts, und genauer eine Vorrichtung und ein Verfahren für das Entfernen von reflektiertem Licht, welches von einer Windschutzscheibe von einem Fahrzeug verursacht wird, von einem Bild, welches von einer Frontkamera aufgenommen wird, welche im Wesentlichen nahe der Windschutzscheibe im Inneren von dem Fahrzeug angeordnet ist.
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Beschreibung des Standes der Technik
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Ein äußeres Licht tritt durch eine Windschutzscheibe und kann teilweise von einem Armaturenbrett reflektiert werden und kann teilweise als ein reflektierter Strahl übertragen werden. Das einfallende Licht von außerhalb des Fahrzeugs, welches von dem Armaturenbrett reflektiert werden kann, kann an der Windschutzscheibe sichtbar sein.
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Zusätzlich dazu kann ein Bildgebungsgerät, welches eine Vorderansicht von dem Fahrzeug durch die Windschutzscheibe aufnimmt, im Wesentlichen nahe bei der Windschutzscheibe im Inneren des Fahrzeugs angeordnet sein. Auf diese Weise kann das Bild, welches von dem Bildgebungsgerät aufgenommen wird, das reflektierte Licht anzeigen, wenn das reflektierte Licht an der Windschutzscheibe sichtbar ist. Des Weiteren können bei einer im Wesentlichen sonnigen Wetterlage Gegenstände in dem aufgenommenen Bild aufgrund von dem reflektierten Licht, welches in dem aufgenommenen Bild dargestellt wird, undeutlich erscheinen.
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Beim Anwenden eines entsprechend aufgenommenen Bildes auf, zum Beispiel ein System zur Fahrspurerkennung, kann eine Erkennungsrate abnehmen oder es kann eine fehlerhafte Erkennung aufgrund von dem reflektierten Licht auftreten.
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Aus der
WO 2010 / 136 344 A1 ist ein Bilderfassungsverfahren bekannt, umfassend: Erfassen mehrerer Bilder mittels eines automotiven Kamerasystems und Filtern der Bilder. Die mehreren Bilder stellen ein gemeinsames Objekt dar. Die Bilder des gemeinsamen Objekts werden bei der Erfassung mit mindestens einem Polarisationsfilter gefiltert, der für die mehreren Bilder unterschiedliche Polarisationswinkel aufweist, oder der nur einige jedoch nicht alle Kameras filtert. Die mehreren Bilder werden nach dem Filtern zu einer gemeinsamen Darstellung kombiniert. Die Erfindung betrifft ferner eine zugehörige Bilderfassungsvorrichtung eines automotiven Kamerasystems mit mindestens einer Kamera und einer Polarisationsfiltervorrichtung, die verschiedene Polarisationswinkel vorsieht, oder die nur einige jedoch nicht alle Kameras filtert. Die mindestens eine Kamera ist ausgerichtet, mehrere Bilder zu erfassen, die ein gemeinsames Objekt darstellen, wobei die Polarisationsfiltervorrichtung zwischen dem gemeinsamen Objekt und der mindestens einen Kamera angeordnet ist. Die Polarisationsfiltervorrichtung sieht für jede Kamera oder für zumindest eine jedoch nicht für alle Kameras einen Polarisationsfilter vor, der zwischen Objekt und Kamera angeordnet ist. Die Bilderfassungsvorrichtung umfasst ferner eine Kombinationsvorrichtung, die eingerichtet ist, verschiedene Bilder, die ein gemeinsames Objekt darstellen, zur Übereinstimmung des von den verschiedenen Bilder dargestellten gemeinsamen Objekts übereinander zu legen, um die mehreren Bilder zu einer gemeinsamen Darstellung zu kombinieren.
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Die
JP H06 - 319 067 A offenbart eine Bildaufnahmevorrichtung, die in der Lage ist, den Einfluss von externem Licht zu begrenzen, indem das externe Licht deutlich abgeschwächt wird. Hierfür wird mindestens ein Teil des sichtbaren Lichts aus dem externen Licht durch eine erste optische Übertragungseinrichtung übertragen, die an einer Position angeordnet ist, an der ein zu fotografierendes Objekt von dem Licht abgeschirmt ist, und der andere Teil des Lichts wird abgeschirmt, um das Licht zu dämpfen. Reflektiertes Licht von dem Objekt, das auf Beleuchtungslicht von einer Beleuchtungseinrichtung basiert, wird durch eine zweite optische Übertragungseinrichtung übertragen, die zwischen dem Objekt und der Einrichtung angeordnet ist, und reflektiertes Licht von dem Objekt, das auf dem abgeschwächten externen Licht basiert, wird abgeschirmt.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Demzufolge wurde die vorliegende Erfindung im Hinblick auf die oben stehenden Probleme gemacht, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren für das Entfernen eines reflektierten Lichts von einem Bild eines Bildgebungsgeräts zur Verfügung zu stellen, bei dem ein reflektiertes Licht, welches von einer Windschutzscheibe verursacht wird, von einem Bild entfernt wird, welches durch eine Frontkamera aufgenommen wird, welche im Wesentlichen nahe der Windschutzscheibe von dem Fahrzeug angeordnet ist, um einen Fehler bei dem Erkennen eines Frontbilds zu minimieren.
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Zusätzlich dazu ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren für das Entfernen von einem reflektierten Licht von einem Bild eines Bildgebungsgeräts zur Verfügung zu stellen, bei dem das reflektierte Licht einfacher von dem Kamerabild durch das elektrische Versorgen eines Bildgebungsgeräts und eines Filters an der Windschutzscheibe Ein und Aus und das Korrigieren eines Differenzbilds von aufgenommenen Bildern entfernt werden kann.
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In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung für das Entfernen eines reflektierten Lichts von einem Bild eines Bildgebungsgeräts offenbart, wobei die Vorrichtung aufweist ein Filtersteuergerät, welches eingerichtet ist zum Ausgeben, in einem vorbestimmten Intervall an einer Windschutzscheibe oder einer Bildgebungsgerätlinse, eines Steuerungssignals für das Steuern einer Ein oder Aus Operation von zumindest einem Filter, wobei der Filter einen ersten, außen auf der Windschutzscheibe angeordneten Filter und einen zweiten, außen auf der Bildgebungsgerätlinse angeordneten Filter umfasst, wobei das reflektierte Licht durch den zweiten Filter eintritt; eine Einheit zur Bildeinholung, welche durch einen Prozessor an dem Steuergerät bearbeitet wird, welche dazu eingerichtet ist, um ein Bild zu erhalten, welches von dem Bildgebungsgerät aufgenommen wird, welche in einer Richtung zu der Windschutzscheibe von dem Fahrzeug hin eingebaut sein kann; eine Erzeugungseinheit für ein Differenzbild, welche von dem Prozessor bearbeitet wird, welche dazu eingerichtet ist, um ein Differenzbild durch das Subtrahieren eines reflektierten Bildes, welches aufgenommen wird, wenn der zweite Filter eingeschaltet ist, von einem allgemeinen Bild, welches aufgenommen wird, wenn der zweite Filter ausgeschaltet ist, zu erzeugen; und eine Korrektureinheit für ein Differenzbild, welche von dem Prozessor bearbeitet wird, welche dazu eingerichtet ist, um ein abschließendes Bild durch das Korrigieren eines Gebietes entsprechend dem reflektierten Bild von dem Differenzbild zu erhalten, basierend auf einem undeutlichen Bild von dem Differenzbild. Die Korrektureinheit für ein Differenzbild erkennt eine Helligkeitsstufe von dem undeutlichen Bild und stimmt die Helligkeitsstufe mit dem reflektierten Bild in dem Differenzbild überein. Die Korrektureinheit für ein Differenzbild kann auf dem Gebiet entsprechend zu dem reflektierten Gebiet in dem Differenzbild Leerräume auffüllen. Zusätzlich dazu kann die Korrektureinheit für ein Differenzbild ein Kantengebiet von dem reflektierten Bild erkennen und das Gebiet entsprechend dem reflektierten Bild von dem Differenzbild erkennen, basierend auf dem erkannten Kantengebiet.
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In einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren für das Entfernen eines reflektierten Lichts von einem Bild eines Bildgebungsgeräts offenbart, welches aufweist das Ausgeben, durch einen Prozessor, in einem vorbestimmten Intervall an einer Windschutzscheibe oder einer Bildgebungsgerätlinse eines Steuerungssignals für das Steuern einer Ein oder Aus Operation von zumindest einem Filter, wobei der Filter einen ersten, außen auf der Windschutzscheibe angeordneten Filter und einen zweiten, außen auf der Bildgebungsgerätlinse angeordneten Filter umfasst, wobei das reflektierte Licht durch den zweiten Filter eintritt; das Erhalten, durch den Prozessor, eines Bildes, welches durch das Bildgebungsgerät aufgenommen wird, welche in einer Richtung zu der Windschutzscheibe von dem Fahrzeug hin eingebaut ist; das Erzeugen, durch den Prozessor, eines Differenzbilds durch das Subtrahieren eines reflektierten Bildes, welches aufgenommen wird, wenn der zweite Filter eingeschaltet ist, von einem allgemeinen Bild, welches aufgenommen wird, wenn der zweite Filter ausgeschaltet ist; und das Erhalten, durch den Prozessor, eines abschließenden Bildes durch das Korrigieren eines Gebietes entsprechend zu dem reflektierten Bild von dem Differenzbild, basierend auf einem undeutlichen Bild von dem Differenzbild. Das Erhalten, durch den Prozessor, des abschließenden Bildes kann enthalten das Erkennen, durch den Prozessor, einer Helligkeitsstufe von dem undeutlichen Bild und das Übereinstimmen der Helligkeitsstufe von dem Gebiet mit dem reflektierten Bild in dem Differenzbild. Zusätzlich dazu kann das Erhalten des abschließenden Bildes das Auffüllen von Leerräumen auf dem Gebiet entsprechend zu dem reflektierten Gebiet in dem Differenzbild aufweisen. Des Weiteren kann das Erhalten des abschließenden Bildes das Erkennen, durch den Prozessor, eines Kantengebietes von dem reflektierten Bild und das Erkennen des Gebietes entsprechend zu dem reflektierten Bild von dem Differenzbild aufweisen, basierend auf dem erkannten Kantengebiet.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die obigen und andere Gegenstände, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden deutlicher aus der folgenden detaillierten Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen verstanden werden, in welchen:
- 1 ist eine beispielhafte Ansicht, welche eine Vorrichtung für das Entfernen eines reflektierten Lichts von einem Bild eines Bildgebungsgeräts in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
- 2 ist ein beispielhaftes Blockdiagramm, welches eine Konfiguration von einer Vorrichtung für das Entfernen eines reflektierten Lichts von einem Bild eines Bildgebungsgeräts in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
- 3 bis 9 sind beispielhafte Ansichten, welche einen Betrieb einer Vorrichtung für das Entfernen eines reflektierten Lichts von einem Bild eines Bildgebungsgeräts in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulichen;
- 10 ist ein beispielhaftes Ablaufdiagramm, welches einen Betrieb des Erhaltens eines Bildes bei einem Verfahren für das Entfernen eines reflektierten Lichts von einem Bild eines Bildgebungsgeräts in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht; und
- 11 ist ein beispielhaftes Ablaufdiagramm, welches ein Verfahren des Entfernens eines reflektierten Lichts von einem Bild eines Bildgebungsgeräts in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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BESCHREIBUNG VON BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Es versteht sich, dass der Ausdruck „Fahrzeug“ oder „Fahrzeug...” oder andere ähnliche Ausdrücke, wie sie hierin verwendet werden, Kraftfahrzeuge im Allgemeinen mit einschließt, wie zum Beispiel Personenkraftwagen einschließlich allradangetriebene Offroader (SUV), Busse, Lastwagen, unterschiedliche Nutzfahrzeuge, Wasserfahrzeuge einschließlich eine Vielzahl von Booten und Schiffen, Flugzeuge und dergleichen, und dieser schließt Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Plug-in Hybrid Elektrofahrzeuge, wasserstoffangetriebene Fahrzeuge und andere Fahrzeuge mit alternativem Kraftstoff (zum Beispiel Kraftstoffe, die aus Ressourcen mit Ausnahme von Erdöl erzeugt wurden) ein.
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Obwohl die beispielhafte Ausführungsform beschrieben wird, als ob sie eine Vielzahl von Einheiten verwendet, um den beispielhaften Prozess durchzuführen, versteht es sich, dass der beispielhafte Prozess ebenfalls durch eines oder eine Vielzahl von Modulen durchgeführt werden kann. Zusätzlich dazu versteht es sich, dass sich der Ausdruck Steuergerät auf ein Hardwaregerät bezieht, welches einen Speicher und einen Prozessor aufweist. Der Speicher ist dazu eingerichtet, um die Module zu speichern, und der Prozessor ist speziell dazu eingerichtet, um die Module auszuführen, um einen oder mehrere Prozesse durchzuführen, welche ferner unten stehend beschrieben werden.
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Des Weiteren kann die Steuerungslogik der vorliegenden Erfindung als ein nicht-flüchtiger computerlesbarer Datenträger auf einem computerlesbaren Medium enthalten sein, welches ausführbare Programmanweisungen enthält, welche von einem Prozessor, einem Steuergerät oder dergleichen ausgeführt werden. Beispiele des computerlesbaren Mediums umfassen, sind aber nicht darauf beschränkt, ROM, RAM, Compact Disc (CD)-ROMs, Magnetbänder, Disketten, Flashdrives, Smartcards und optische Datenspeichervorrichtungen. Das computerlesbare Aufzeichnungsmedium kann ebenfalls in zu einem Netzwerk gekoppelten Computersystemen vertrieben werden, so dass die computerlesbaren Datenträger auf eine verteilte Art und Weise gespeichert und ausgeführt werden, zum Beispiel von einem Telematik-Server oder einem Controller Area Network (CAN).
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Die hierin verwendete Terminologie dient lediglich zum Zwecke des Beschreibens von bestimmten Ausführungsformen und soll die Erfindung nicht beschränken. Wie hierin verwendet, sollen die Singularformen „ein“, „eine“ und „der, die, das“ ebenfalls die Pluralformen umfassen, es sei denn, dass der Kontext ganz klar etwas anderes anzeigt. Es versteht sich zudem, dass die Ausdrücke „aufweist“ und/ oder „aufweisend“, wenn in dieser Beschreibung verwendet, das Vorhandensein der angegebenen Merkmale, ganzen Zahlen, Schritten, Vorgängen, Elemente, und/oder Komponenten spezifiziert, aber das Vorhandensein oder das Hinzufügen von einem oder mehreren Merkmalen, ganzen Zahlen, Schritten, Vorgängen, Komponenten, und/ oder von deren Gruppen nicht ausschließt. Wie hierin verwendet, umfasst der Ausdruck „und/ oder“ beliebige und alle Kombinationen von einem oder mehreren der damit verknüpften aufgelisteten Begriffe.
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Beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden hierin mit Bezugnahme auf die angefügten Zeichnungen im Detail beschrieben. Dieselben Bezugszeichen werden über die Zeichnungen hinweg verwendet, um dieselben oder gleiche Teile zu bezeichnen. Detaillierte Beschreibungen von bekannten Funktionen und Strukturen, welcher hierin aufgenommen sind, können ausgelassen sein, um es zu vermeiden, den Gegenstand der vorliegenden Erfindung unklar zu machen.
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1 ist eine beispielhafte Ansicht, welche eine Vorrichtung für das Entfernen eines reflektierten Lichts von einem Bild eines Bildgebungsgeräts in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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1 veranschaulicht eine Vorrichtung 100 für das Entfernen eines reflektierten Lichts von einem Bild, welches von einem Bildgebungsgerät 5 (im Folgenden bezeichnet als „Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht“) aufgenommen wird, wobei ein Filter an einer Windschutzscheibe 3 von einem Fahrzeug 1 und eine Linse von der Kamera 5 angeordnet ist. Des Weiteren können ein Filter 7 (im Folgenden bezeichnet als „ein erster Filter“), welcher an der Windschutzscheibe 3 angeordnet ist, und ein Filter (im Folgenden bezeichnet als „ein zweiter Filter“), welcher an der Linse von der Kamera 5 angeordnet ist, Polarisationsfilter für das Erfassen des reflektierten Lichts an der Windschutzscheibe 3 sein.
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Die Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht 100 kann mit dem ersten Filter oder dem zweiten Filter verbunden sein, um eine Ein/Aus Operation von den Filtern zu steuern, und um ein Bild zu erhalten, welches von der Kamera 5 aufgenommen wird. Vorzugsweise steuert die Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht 100 die Ein/Aus Operation von dem zweiten Filter; die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. In einer unten stehend beschriebenen beispielhaften Ausführungsform, als einem veranschaulichenden Beispiel, wird die Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht 100 jedoch beschrieben, wie sie die Ein/Aus Operation von dem zweiten Filter steuert.
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Insbesondere kann die Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht 100 ein allgemeines Bild erhalten, wenn ein Filter ausgeschaltet ist, und kann ein reflektiertes Bild entsprechend dem allgemeinen Bild durch das Einschalten des Filters während vorbestimmter Zeitabstände erhalten. Aus diesem Grund kann die Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht 100 das reflektierte Licht von einem Bild entfernen, welches durch die Kamera 5 aufgenommen wurde, durch das allgemeine Bild und das reflektierte Bild.
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Eine detailliierte Beschreibung von der Vorrichtung 100 wird mit Bezugnahme auf 2 beschrieben werden.
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2 ist ein beispielhaftes Blockdiagram, welches eine Konfiguration von einer Vorrichtung für das Entfernen von reflektiertem Licht von einem Bild eines Bildgebungsgeräts in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Bezugnehmend auf 2, kann die Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht 100 einen Prozessor 110, ein Filtersteuergerät 120, und eine Vielzahl von Einheiten, einschließlich einer Einheit zur Bildeinholung 130, einer Erzeugungseinheit für ein Differenzbild 140, einer Korrektureinheit für ein Differenzbild 150, eine Verarbeitungseinheit für ein abschließendes Bild 160 und einen Speicher 170 aufweisen. Der Prozessor 110 an einem Steuergerät 105 ist dazu eingerichtet, um die Vielzahl von Einheiten von der Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht 100 zu bearbeiten.
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Das Filtersteuergerät 120 kann mit dem zweiten Filter verbunden sein, um ein Steuerungssignal an den zweiten Filter auszugeben. Des Weiteren kann das Steuerungssignal, welches von dem Filtersteuergerät 120 ausgegeben wird, ein Signal für das Steuern der Ein/Aus Operation von dem zweiten Filter sein. Insbesondere kann das Filtersteuergerät 120 die Ein/Aus Operation von dem zweiten Filter in Übereinstimmung mit einer voreingestellten Zeitspanne steuern. Des Weiteren kann das Filtersteuergerät 120 den zweiten Filter ausschalten und den zweiten Filter einschalten, in Übereinstimmung mit der voreingestellten Zeitspanne. Zum Beispiel kann das Filtersteuergerät 120 den zweiten Filter zu einem Startzeitpunkt von einem ersten Zeitraum ausschalten und den zweiten Filter zu einem Endzeitpunkt von dem ersten Zeitraum einschalten. Der zweite Filter kann ausgeschaltet werden, wenn ein zweiter Zeitraum anfängt, und zu einem Endzeitpunkt von dem zweiten Zeitraum eingeschaltet werden. Auf diese Weise kann der zweite Filter in Übereinstimmung mit der voreingestellten Zeitspanne eingeschalten werden, um es lediglich dem polarisierten Licht zu ermöglichen, durch diesen hindurch zu gelangen.
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Die Einheit zur Bildeinholung 130, welche von dem Prozessor 110 bearbeitet wird, kann ein Bild erhalten, welches von der Kamera aufgenommen wird, die in dem Fahrzeug 1 angeordnet ist. Darüber hinaus kann die Kamera 5 in einer Richtung zu der Windschutzscheibe von dem Fahrzeug hin angeordnet sein. In diesem Fall kann die Einheit zur Bildeinholung 130 das allgemeine Bild und das reflektierte Bild erhalten, in Übereinstimmung mit der Ein/Aus Operation von dem zweiten Filter. Insbesondere wenn der zweite Filter ausgeschaltet ist, dann kann das allgemeine Bild erhalten werden, und wenn der zweite Filter eingeschaltet ist, dann kann das reflektierte Bild erhalten werden.
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Die Erzeugungseinheit für ein Differenzbild 140, welche von dem Prozessor 110 bearbeitet wird, kann ein Differenzbild durch das Verwenden des allgemeinen Bildes und des reflektierten Bildes erzeugen, welche von der Kamera 5 aufgenommen wurden. Insbesondere kann die Erzeugungseinheit für ein Differenzbild 140 das Differenzbild durch das Subtrahieren des reflektierten Bildes, welches aufgenommen wird, wenn der zweite Filter eingeschaltet ist, von dem allgemeinen Bild erzeugen, welches aufgenommen wird, wenn der zweite Filter ausgeschaltet ist, in einem Bild, welches von der Kamera 5 während einem Zeitraum aufgenommen wird.
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Die Korrektureinheit für ein Differenzbild 150 kann das Differenzbild korrigieren, welches von der Erzeugungseinheit für ein Differenzbild 140 erzeugt wurde, um ein abschließendes Bild zu erhalten. Des Weiteren kann die Korrektureinheit für ein Differenzbild 150 ein undeutliches Bild im Hinblick auf das Differenzbild erzeugen, wobei das undeutliche Bild ein Referenzbild ist, welches verwendet wird, wenn das Differenzbild korrigiert wird. Die Korrektureinheit für ein Differenzbild 150 kann ebenfalls eine Helligkeitsstufe von dem undeutlichen Bild erkennen, um eine Helligkeitsstufe von dem Differenzbild zu korrigieren.
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Die Korrektureinheit für ein Differenzbild 150 kann ein Gebiet entsprechend zu dem reflektierten Bild von dem Differenzbild korrigieren, statt dem Korrigieren einer Helligkeitsstufe von dem gesamten Differenzbild. Darüber hinaus kann in dieser Ausführungsform die Korrektureinheit für ein Differenzbild 150 eine Kante von dem reflektierten Bild erkennen und kann das Gebiet entsprechend zu dem reflektierten Bild von dem Differenzbild erkennen, basierend auf der Kanteninformation von dem reflektierten Bild. Auf diese Weise kann die Korrektureinheit für ein Differenzbild 150 ein internes Gebiet korrigieren, welches durch die Kante von dem reflektierten Bild von dem Differenzbild festgelegt wird, und erhält dadurch das abschließende Bild. Zusätzlich dazu kann die Korrektureinheit für ein Differenzbild 150 einen Leerraum auf dem internen Gebiet auffüllen, welches von der Kante von dem reflektierten Bild festgelegt wird.
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Die Verarbeitungseinheit für ein abschließendes Bild 160, welche von dem Prozessor 110 bearbeitet wird, kann das abschließende Bild, welches von der Korrektureinheit für ein Differenzbild 150 erhalten wird, in dem Speicher 170 speichern oder kann das abschließende Bild einem System zur Verfügung stellen, welches auf einem Bild eines Bildgebungsgeräts basiert.
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3 bis 9 sind beispielhafte Ansichten, welche einen Betrieb einer Vorrichtung für das Entfernen eines reflektierten Lichts von einem Bild eines Bildgebungsgeräts in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulichen.
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3 veranschaulicht eine gegenwärtige Vorderansicht von einem Fahrzeug, 4 veranschaulicht ein Frontbild, welches von einem Bildgebungsgerät aufgenommen wird, welches innerhalb des Fahrzeugs angeordnet ist, wobei das Frontbild das allgemeine Bild sein kann, welches aufgenommen wird, wenn der zweite Filter ausgeschaltet ist. Das in 4 dargestellte Bild kann ähnlich zu der gegenwärtigen Vorderansicht von dem Fahrzeug sein, das reflektierte Licht an der Windschutzscheibe kann jedoch an dem aufgenommenen Bild dargestellt sein, da die Kamera die Vorderansicht durch die Windschutzscheibe aufnimmt.
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Obwohl ein Fahrer eine frontale Situation aus dem aufgenommenen Bild erkennen kann, wenn das Bild mit dem reflektierten Licht verwendet wird, zum Beispiel bei einem Sensor, welcher basierend auf dem Bild von der Frontkamera arbeitet, dann kann eine Erkennungsrate von dem Sensor aufgrund von der Reflektion an der Windschutzscheibe herabgesetzt sein.
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Ähnlich zu 4, veranschaulicht 5 das Frontbild, welches durch die Kamera aufgenommen wird, welche innerhalb des Fahrzeugs angeordnet ist, und 5 veranschaulicht das reflektierte Bild, welches aufgenommen wird, wenn der zweite Filter eingeschaltet ist. Mit anderen Worten, wenn der zweite Filter eingeschaltet ist, dann kann anderes Licht durch die Filter blockiert werden und lediglich ein Licht, welches von der Windschutzscheibe reflektiert wird, kann durch diesen hindurch gelangen, so dass das Bild, welches von der Kamera aufgenommen wird, lediglich das reflektierte Licht von der Windschutzscheibe aufweisen kann.
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6 veranschaulicht das Differenzbild, in welchem das reflektierte Bild von 5 von dem allgemeinen Bild von 4 entfernt ist. 7 veranschaulicht das undeutliche Bild, welches durch das Verschwommen machen des Differenzbildes von 6 erhalten wird. In dem undeutlichen Bild von 7 ist eine Helligkeitsstufe von dem Gebiet entsprechend zu dem reflektierten Bild wesentlich von dem verbleibenden Gebiet verschieden, so dass Informationen zu der Helligkeitsstufe von dem undeutlichen Bild erkannt werden können, um das Differenzbild zu korrigieren.
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8 veranschaulicht ein Kantengebiet, welches von dem reflektierten Bild von 5 erkannt wird. Eine Kante von dem in 8 dargestellten reflektierten Bild kann dazu verwendet werden, um den Leerraum in dem Bild aufzufüllen, wenn das Differenzbild korrigiert wird.
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9 veranschaulicht das abschließende Bild, welches durch das Korrigieren des Differenzbildes von 6 im Hinblick auf das Kantengebiet von 8 erhalten wird, in Übereinstimmung mit der Helligkeitsstufe, welche von dem undeutlichen Bild von 7 extrahiert wird, und dem Auffüllen des Leerraums. Wie in 9 dargestellt, wurde das reflektierte Licht wesentlich im Vergleich zu dem in 4 dargestellten allgemeinen Bild entfernt. In diesem Fall können durch das wesentliche Entfernen des reflektierten Lichts von dem Frontbild, welches von der Kamera aufgenommen wird, eine fehlerhafte Erkennung und der Fehler minimiert werden, wenn die vorliegende Erfindung auf eine Erfassungsvorrichtung unter Verwendung des Frontbilds angewandt wird.
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Ein Betrieb der Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung, welche die oben stehende Konfiguration aufweist, wird im Detail unterhalb beschrieben.
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10 ist ein beispielhaftes Ablaufdiagramm, welches einen Betrieb des Erhaltens eines Bildes bei einem Verfahren für das Entfernen eines reflektierten Lichts von einem Bild eines Bildgebungsgeräts in Übereinstimmung mit der Erfindung veranschaulicht.
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Bezugnehmend auf 10, kann die Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung die Kamera einschalten, welche im Wesentlichen nahe bei der Windschutzscheibe im Inneren des Fahrzeugs angeordnet ist, und ist dazu eingerichtet, das Frontbild von dem Fahrzeug aufzunehmen (S100). Die Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht kann den zweiten Filter durch das Ausgeben eines Aus Steuerungssignals an den zweiten Filter ausschalten, welcher an der Kamera angeordnet ist (S110). Wenn der zweite Filter ausgeschaltet ist, dann kann die Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht das allgemeine Bild durch die Kamera erhalten (S120).
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Die Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht kann den zweiten Filter in einem Aus Zustand belassen, solange ein bestimmter Zeitraum (Δt) verstreicht, und wenn die Zeit verstrichen ist, dann kann die Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht ein Ein Steuerungssignal ausgeben, um den zweiten Filter einzuschalten (S140). Wenn der zweite Filter eingeschaltet ist, dann kann die Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht das reflektierte Bild durch die Kamera erhalten (S150).
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11 ist ein beispielhaftes Ablaufdiagramm, welches ein Verfahren des Entfernens eines reflektierten Lichts von einem Bild eines Bildgebungsgeräts in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Bezugnehmend auf 11, kann die Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht das allgemeine Bild und das reflektierte Bild erhalten, welche durch die Kamera in 10 aufgenommen werden (S200). Als nächstes kann die Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht das reflektierte Bild von dem allgemeinen Bild entfernen, das Differenzbild erhalten (S210), und die Kante von dem reflektierten Bild erkennen, um das Differenzbild zu korrigieren (S220). Zusätzlich kann die Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht das undeutliche Bild von dem Differenzbild erzeugen (S230) und die Helligkeitsstufe von dem undeutlichen Bild von dem Differenzbild erkennen (S240). Des Weiteren kann die Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht das Differenzbild korrigieren, basierend auf der Helligkeitsstufe, welche in Schritt S240 erkannt wird (S250).
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In Schritt S250 kann ein Gebiet entsprechend zu dem Kantengebiet von dem reflektierten Bild in dem Differenzbild korrigiert werden und die Helligkeitsstufe von einem entsprechenden Bereich von dem Differenzbild kann angepasst werden. Zusätzlich dazu kann die Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht einen Leerraum auf dem entsprechenden Gebiet in dem Differenzbild auffüllen. Somit kann die Entfernungsvorrichtung für reflektiertes Licht das abschließende Bild erhalten, in welchem das reflektierte Licht wesentlich von dem Kamerabild entfernt sein kann (S260) .
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Die vorliegende Erfindung kann eine Frontkamera, welche im Wesentlichen nahe bei der Windschutzscheibe von dem Fahrzeug angeordnet ist, und einen von den Filtern von der Windschutzscheibe des Fahrzeugs einschalten und ausschalten, kann ein Differenzbild von aufgenommenen Bildern korrigieren, und auf diese Weise ein reflektiertes Licht durch die Windschutzscheibe einfacher von einem Bild eines Bildgebungsgeräts entfernen, wobei ein reflektiertes Licht wesentlich von Kamerabildern entfernt wird, um eine fehlerhafte Erkennung von den Bildern zu minimieren.
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In vorteilhafter Weise kann die vorliegende Erfindung ein Blickfeld vergrößern, da keine Abschirmung für das Minimieren eines reflektierten Lichts benötigt wird, und somit im Wesentlichen eine Beschränkung der Konstruktion von einer Windschutzscheibe oder eine Änderungsschleife beseitigen, welche von der Windschutzscheibe verursacht wird, was auf diese Weise die Möglichkeit von unterschiedlichen Konstruktionen für das Herstellen eines Fahrzeugs erlaubt.
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SYMBOL VON JEDEM DER ELEMENTE IN DEN FIGUREN
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- 1
- Fahrzeug
- 3
- Windschutzscheibe
- 5
- Bildgebungsgerät / Kamera
- 7
- Filter
- 110
- Steuergerät
- 120
- Filtersteuergerät
- 130
- Einheit zur Bildeinholung
- 140
- Erzeugungseinheit für ein Differenzbild
- 150
- Korrektureinheit für ein Differenzbild
- 160
- Verarbeitungseinheit für ein abschließendes Bild
- 170
- Speichereinheit
