DE102021004337A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Filterung von Spiegelungen in Bilddaten - Google Patents

Vorrichtung und Verfahren zur Filterung von Spiegelungen in Bilddaten Download PDF

Info

Publication number
DE102021004337A1
DE102021004337A1 DE102021004337.5A DE102021004337A DE102021004337A1 DE 102021004337 A1 DE102021004337 A1 DE 102021004337A1 DE 102021004337 A DE102021004337 A DE 102021004337A DE 102021004337 A1 DE102021004337 A1 DE 102021004337A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
cameras
reflections
camera
image data
camera system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102021004337.5A
Other languages
English (en)
Inventor
Philipp Schindler
Robin Heinzler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102021004337.5A priority Critical patent/DE102021004337A1/de
Publication of DE102021004337A1 publication Critical patent/DE102021004337A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/47—Scattering, i.e. diffuse reflection
    • G01N21/4738—Diffuse reflection, e.g. also for testing fluids, fibrous materials
    • G01N21/474—Details of optical heads therefor, e.g. using optical fibres
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/21—Polarisation-affecting properties
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B11/00—Filters or other obturators specially adapted for photographic purposes
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B11/00—Filters or other obturators specially adapted for photographic purposes
    • G03B11/04—Hoods or caps for eliminating unwanted light from lenses, viewfinders or focusing aids
    • G03B11/045—Lens hoods or shields
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B19/00—Cameras
    • G03B19/18—Motion-picture cameras
    • G03B19/22—Double cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • H04N23/74—Circuitry for compensating brightness variation in the scene by influencing the scene brightness using illuminating means
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/47—Scattering, i.e. diffuse reflection
    • G01N2021/4704—Angular selective
    • G01N2021/4709—Backscatter
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/47—Scattering, i.e. diffuse reflection
    • G01N2021/4733—Discriminating different types of scatterers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/47—Scattering, i.e. diffuse reflection
    • G01N21/4738—Diffuse reflection, e.g. also for testing fluids, fibrous materials
    • G01N2021/4764—Special kinds of physical applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/47—Scattering, i.e. diffuse reflection
    • G01N2021/4792—Polarisation of scatter light
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2201/00—Features of devices classified in G01N21/00
    • G01N2201/06—Illumination; Optics
    • G01N2201/064—Stray light conditioning

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zur Filterung von Spiegelungen in mittels eines Kamerasystems (2) eines Fahrzeugs erfassten Bilddaten, wobei das Kamerasystem (2) zwei Kameras (2.1, 2.2) mit sich zumindest teilweise überschneidenden Erfassungsbereichen aufweist und einer der Kameras (2.1) ein Polarisationsfilter (2.3) vorgeschaltet ist. Erfindungsgemäß weist die andere Kamera (2.2) eine Streulichtblende (2.4) auf, welche seitlich einfallendes Licht filtert. Weiterhin ist eine Verarbeitungseinheit (3) vorgesehen, welche ausgebildet ist, durch Vergleichen mittels beider Kameras (2.1, 2.2) erfasster Bilder (B1, B2) Wasser, Eis und/oder Schnee auf einer Fahrbahnoberfläche zu erkennen.Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Filterung von Spiegelungen in mittels eines Kamerasystems (2) eines Fahrzeugs erfassten Bilddaten.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Filterung von Spiegelungen in mittels eines Kamerasystems eines Fahrzeugs erfassten Bilddaten gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Filterung von Spiegelungen in mittels eines Kamerasystems eines Fahrzeugs erfassten Bilddaten gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 3.
  • Aus der DE 10 2014 205 204 B3 ist ein kamerabasiertes Fahrerassistenzsystem mit einer einen ersten und zweiten Bildsensor aufweisenden Stereokamera zur Erzeugung von Bilddaten einer Fahrzeugumgebung bekannt, wobei die Bilddaten von einer Bildauswerteeinheit ausgewertet werden. Dem zweiten Bildsensor ist ein Polarisationsfilter vorgeschaltet, welcher horizontal polarisiertes Licht transmittieren lässt. Die Bildauswerteeinheit ist ausgebildet, Intensitäten gleichzeitig von dem ersten und zweiten Bildsensor erzeugter Frames von Bilddaten zu vergleichen und in Abhängigkeit eines Verhältnisses der Intensitäten einen Oberflächenzustand einer von der Stereokamera aufgenommenen Fahrbahn anzuzeigen.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine neuartige Vorrichtung und ein neuartiges Verfahren zur Filterung von Spiegelungen in mittels eines Kamerasystems eines Fahrzeugs erfassten Bilddaten anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Vorrichtung, welche die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist, und durch ein Verfahren, welches die im Anspruch 3 angegebenen Merkmale aufweist.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • In einer Vorrichtung zur Filterung von Spiegelungen in mittels eines Kamerasystems eines Fahrzeugs erfassten Bilddaten weist das Kamerasystem zwei Kameras mit sich zumindest teilweise überschneidenden Erfassungsbereichen auf, wobei einer der Kameras ein Polarisationsfilter vorgeschaltet ist.
  • Erfindungsgemäß weist die andere Kamera eine Streulichtblende auf, welche seitlich einfallendes Licht filtert. Weiterhin ist eine Verarbeitungseinheit vorgesehen, welche ausgebildet ist, durch Vergleichen mittels beider Kameras erfasster Bilder Wasser, Eis und/oder Schnee auf einer Fahrbahnoberfläche zu erkennen.
  • In einem Verfahren zur Filterung von Spiegelungen in mittels eines Kamerasystems eines Fahrzeugs erfassten Bilddaten werden mittels zwei Kameras des Kamerasystems mit sich zumindest teilweise überschneidenden Erfassungsbereichen Bilder einer Umgebung erfasst, wobei einer der Kameras ein Polarisationsfilter vorgeschaltet ist.
  • Erfindungsgemäß weist die andere Kamera eine Streulichtblende auf, mittels welcher seitlich einfallendes Licht gefiltert wird. Durch Vergleichen mittels beider Kameras erfasster Bilder werden/wird Wasser, Eis und/oder Schnee auf einer Fahrbahnoberfläche erkannt.
  • Bei einer Umgebungserfassung mittels einer Kamera, beispielsweise in Anwendungen für automatisiertes, beispielsweise hochautomatisiertes oder autonomes Fahren von Fahrzeugen, verursachen Reflexionen und Spiegelungen an einer Windschutzscheibe, hinter welcher die Kamera typischerweise montiert ist, häufig unerwünschte Störeffekte. So können Artefakte im erfassten Bildbereich erscheinen. Darüber hinaus wird Licht einer Polarisationsrichtung an Wasserfilmen, also somit auch an Eis und Schnee, häufig gespiegelt. Dies führt zu allseits bekannten Blendungseffekten in bestimmten Winkeln. Diese Blendungseffekte können bei Kameras zu reduzierter Performance oder Geisterdetektionen führen.
  • Durch eine Kombination des Polarisationsfilters an einer Kamera und der Streulichtblende an der anderen Kamera können beide Filtervarianten auf Basis des mittels der Verarbeitungseinheit durchgeführten Vergleichs der Bilder kombiniert werden. Die eine Kamera unterdrückt dabei mittels des Polarisationsfilters effizient Spiegelungen von mit Wasser unterschiedlicher Aggregatszustände bedeckten Flächen. Durch die Kombination mit den Informationen aus den Bildern der anderen Kamera lassen sich somit Falschdetektionen deutlich reduzieren und gleichzeitig Rückschlüsse auf eine Benetzung der Fahrbahn und andere Umweltbedingungen außerhalb des Fahrzeugs ziehen. Dies unterstützt den automatisierten Fahrbetrieb von Fahrzeugen insbesondere auch bei einer Schätzung von Reibwerten auf einer Fahrbahn.
  • Das heißt, die Vorrichtung und das Verfahren ermöglichen aufgrund der Verwendung des Polarisationsfilters für die eine Kamera die Filterung der Reflexionen und Spiegelungen und gleichzeitig aufgrund der Verwendung der Streulichtblende für die andere Kamera eine Erfassung des einstrahlenden Lichts ohne Diskriminierung einer Polarisation desselben. Hierbei werden Fehldetektionen besonders zuverlässig reduziert oder vollständig vermieden. Da für einen Betrieb von Systemen zum automatisierten Fahrbetrieb von Fahrzeugen ohnehin mehrere Kameras mit zumindest teilweise überlappenden Erfassungsbereichen verwendet werden, sind zur Realisierung der Vorrichtung und des Verfahrens in einem Fahrzeug keine zusätzlichen Kameras erforderlich.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
  • Dabei zeigt:
    • 1 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Filterung von Spiegelungen in mittels eines Kamerasystems eines Fahrzeugs erfassten Bilddaten.
  • In der einzigen 1 ist ein mögliches Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung 1 zur Filterung von Spiegelungen in mittels eines Kamerasystems 2 eines Fahrzeugs erfassten Bilddaten dargestellt.
  • Das Kamerasystem 2 umfasst zwei Kameras 2.1, 2.2, welche insbesondere in einem Fahrzeuginnenraum hinter einer Windschutzscheibe angeordnet sind.
  • Die Kameras 2.1, 2.2 sind zu einer Umgebungserfassung ausgebildet, wobei sich Erfassungsbereiche der Kameras 2.1, 2.2 zumindest teilweise überschneiden. Insbesondere werden mittels der Kameras 2.1, 2.2 erfasste Bilddaten für einen automatisierten, insbesondere hochautomatisierten oder autonomen, Fahrbetrieb verwendet.
  • Der Kamera 2.1 ist ein Polarisationsfilter 2.3 vorgeschaltet. Der Polarisationsfilter 2.3 ist ausgebildet, von mit Wasser, Eis und/oder Schnee bedeckten Flächen hervorgerufene Spiegelungen zu filtern.
  • Die Kamera 2.2 weist eine Streulichtblende 2.4 auf, welche seitlich einfallendes Licht filtert.
  • Die Vorrichtung 1 umfasst weiterhin eine Verarbeitungseinheit 3, welche ausgebildet ist, durch Vergleichen mittels beider Kameras 2.1, 2.2 erfasster Bilder B1, B2 Wasser, Eis und/oder Schnee auf einer Fahrbahnoberfläche zu erkennen.
  • Da die Kamera 2.2 keinen Polarisationsfilter 2.3 aufweist, werden eine Lichtempfindlichkeit und ein Dynamikbereich derselben nicht verändert. Entsprechend sind somit insbesondere bei Nachtfahrten auftretende Nachteile überwunden.
  • Wenn zusätzlich ein polarisiertes Fern- und/oder Abblendlicht zur Beleuchtung einer vor dem Fahrzeug befindlichen Fahrzeugumgebung verwendet wird, so können gezielt unterschiedliche Intensitäten einer Objektausleuchtung und ein Schattenwurf bei Dunkelheit für eine Erhöhung einer Leistungsfähigkeit einer Detektion der Vorrichtung 1 verwendet werden und somit eine Lücke in einer Umgebungserfassung zur Tagfahrt geschlossen werden.
  • Des Weiteren wirkt die Reduktion der Lichteinstrahlung in der Kamera 2.1 zusammen mit der nicht reduzierten Lichteinstrahlung in der Kamera 2.2 wie ein natürliches High Dynamic Range Rendering mit dem Faktor 2. Die Streulichtblende 2.4 unterdrückt dabei effizient Lichteinstrahlungen aus dem Fahrzeuginnenraum, welcher immer zumindest leicht beleuchtet ist. Somit erhöht sich die Empfindlichkeit beider Kameras 2.1, 2.2, was den Nachteil einer Anwendung des Polarisationsfilters 2.3 zumindest teilweise aufhebt. Außerdem werden durch die Kamera 2.2 ohne Polarisationsfilter 2.3 keine Reflexionen aus dem Fahrzeuginnenraum, beispielsweise von einem Armaturenbrett, erkannt, welche sich mit dem Bild B2 außerhalb des Fahrzeugs überlagern und somit eine Objekt- und Spurerkennung negativ beeinflussen könnten.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102014205204 B3 [0003]

Claims (3)

  1. Vorrichtung (1) zur Filterung von Spiegelungen in mittels eines Kamerasystems (2) eines Fahrzeugs erfassten Bilddaten, wobei - das Kamerasystem (2) zwei Kameras (2.1, 2.2) mit sich zumindest teilweise überschneidenden Erfassungsbereichen aufweist und - einer der Kameras (2.1) ein Polarisationsfilter (2.3) vorgeschaltet ist, dadurch gekennzeichnet, dass - die andere Kamera (2.2) eine Streulichtblende (2.4) aufweist, welche seitlich einfallendes Licht filtert, und - eine Verarbeitungseinheit (3) vorgesehen ist, welche ausgebildet ist, durch Vergleichen mittels beider Kameras (2.1, 2.2) erfasster Bilder (B1, B2) Wasser, Eis und/oder Schnee auf einer Fahrbahnoberfläche zu erkennen.
  2. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Polarisationsfilter (2.3) ausgebildet ist, von mit Wasser, Eis und/oder Schnee bedeckten Flächen hervorgerufene Spiegelungen zu filtern.
  3. Verfahren zur Filterung von Spiegelungen in mittels eines Kamerasystems (2) eines Fahrzeugs erfassten Bilddaten, wobei - mittels zwei Kameras (2.1, 2.2) des Kamerasystems (2) mit sich zumindest teilweise überschneidenden Erfassungsbereichen Bilder (B1, B2) einer Umgebung erfasst werden und - einer der Kameras (2.1) ein Polarisationsfilter (2.3) vorgeschaltet ist, dadurch gekennzeichnet, dass - die andere Kamera (2.2) eine Streulichtblende (2.4) aufweist, mittels welcher seitlich einfallendes Licht gefiltert wird und - durch Vergleichen mittels beider Kameras (2.1, 2.2) erfasster Bilder (B1, B2) Wasser, Eis und/oder Schnee auf einer Fahrbahnoberfläche erkannt werden/wird.
DE102021004337.5A 2021-08-24 2021-08-24 Vorrichtung und Verfahren zur Filterung von Spiegelungen in Bilddaten Pending DE102021004337A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021004337.5A DE102021004337A1 (de) 2021-08-24 2021-08-24 Vorrichtung und Verfahren zur Filterung von Spiegelungen in Bilddaten

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021004337.5A DE102021004337A1 (de) 2021-08-24 2021-08-24 Vorrichtung und Verfahren zur Filterung von Spiegelungen in Bilddaten

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102021004337A1 true DE102021004337A1 (de) 2021-10-21

Family

ID=77920167

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102021004337.5A Pending DE102021004337A1 (de) 2021-08-24 2021-08-24 Vorrichtung und Verfahren zur Filterung von Spiegelungen in Bilddaten

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102021004337A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2618782A (en) * 2022-05-13 2023-11-22 Tracsense As Environment detection system

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014205204B3 (de) 2014-03-20 2015-05-13 Conti Temic Microelectronic Gmbh Kamerabasiertes Fahrerassistenzsystem zur Detektion des Zustandes einer Fahrbahnoberfläche

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014205204B3 (de) 2014-03-20 2015-05-13 Conti Temic Microelectronic Gmbh Kamerabasiertes Fahrerassistenzsystem zur Detektion des Zustandes einer Fahrbahnoberfläche

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2618782A (en) * 2022-05-13 2023-11-22 Tracsense As Environment detection system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1053140B1 (de) Verfahren zum detektieren von auf einer lichtdurchlässigen scheibe befindlichen objekten sowie vorrichtung
EP2558336B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur fahrerunterstützung beim fahren eines fahrzeugs durch detektion von wetterbedingten sichteinschränkungen
DE102012222303B4 (de) Vorrichtung und Verfahren für das Entfernen von reflektiertem Licht von einem Bild eines Bildgebungsgeräts
DE102009000005A1 (de) Kameraanordnung und Verfahren zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung
DE102016216118A1 (de) Objekterkennungsvorrichtung und Fleckerkennungsverfahren
DE102014209197A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen von Niederschlag für ein Kraftfahrzeug
DE112008001384T5 (de) Verfahren zur Verschmutzungserkennung bei einer TOF-Distanzbildkamera
DE102013020946A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Rückansichtskamerasystems eines Kraftfahrzeugs nach Detektion einer Lichthupe, Rückansichtskamerasystem und Kraftfahrzeug
DE102010043479A1 (de) Kameraanordnung und Verfahren zum Betreiben einer Kameraanordnung für ein Kraftfahrzeug
EP1440856A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Sichtverbesserung und zur Bestimmung der Wettersituation
DE102021004337A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Filterung von Spiegelungen in Bilddaten
DE102012015282B4 (de) Verfahren zur Detektion eines verdeckten Zustands einer Bilderfassungseinrichtung eines Kraftfahrzeugs, Kamerasystem und Kraftfahrzeug
DE102005004513A1 (de) Detektion von Niederschlägen auf Oberflächen, insbesondere auf der Oberfläche der Windschutzscheibe eines Kraftfahrzeuges
DE10322087A1 (de) Verfahren zur Erkennung und Lokalisierung von Verschmutzungen auf der Optik eines Kamerasystems
DE102017202155A1 (de) Kamerasystem für ein Fahrzeug
DE102014012250A1 (de) Verfahren zur Bilderverarbeitung und -darstellung
DE102008057671A1 (de) Verfahren zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges
DE102011083232A1 (de) Bilderfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug
DE102019003562A1 (de) Verfahren zur Auswertung von mittels einer Kamera eines Fahrzeugs erfassten Bildern
DE102019000486A1 (de) Verfahren zum Erkennen und Anzeigen von Verkehrsspiegeln
DE102019200292A1 (de) Verfahren zur Ansteuerung einer Fahrzeugkamera und Kamerasystem sowie Kraftfahrzeug mit einem Kamerasystem
DE102021000600A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Beeinträchtigungen im optischen Pfad einer Stereokamera
DE102017009935A1 (de) Außenspiegel für ein Fahrzeug
DE10055259B4 (de) Optische Vorrichtung zur Vermeidung des toten Winkels eines Kraftfahrzeugaußenspiegels
DE102019200421A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterdrückung von Scheibenspiegelungen

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R012 Request for examination validly filed
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: MERCEDES-BENZ GROUP AG, DE

Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, STUTTGART, DE