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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf Fahrzeugassistenzsysteme, und speziell auf ein Sichtsystem für einen Fahrzeuginnenraum.
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STAND DER TECHNIK
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Aktuelle Fahrerassistenzsysteme (ADAS - Advanced Driver Assistance System - fortgeschrittenes Fahrerassistenzsystem) bieten eine Reihe von Überwachungsfunktionen in Fahrzeugen. Insbesondere kann das ADAS die Umgebung innerhalb des Fahrzeugs überwachen und den Fahrer des Fahrzeugs über den Zustand des Fahrzeugs informieren. Zu diesem Zweck kann das ADAS Bilder des Fahrzeuginnenraums aufnehmen und die Bilder digital verarbeiten, um Informationen zu extrahieren. Das Fahrzeug kann als Antwort auf die extrahierten Informationen eine oder mehrere Funktionen ausführen.
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KURZDARSTELLUNG
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In einem Beispiel schließt ein Verfahren zum Verarbeiten eines Bildes innerhalb eines Fahrzeuginnenraums mit einer Kamera das Erfassen eines Live-Bildes des Fahrzeuginnenraums ein. Das Live-Bild wird mit einem ideal ausgerichteten Bild des Fahrzeuginnenraums verglichen, das eine zugehörige interessierende Region aufweist, um eine Homographiematrix zu erzeugen. Die Homographiematrix wird auf die interessierende Region angewendet, um eine kalibrierte interessierende Region zu erzeugen, die auf das Live-Bild projiziert wird, um darin ein Objekt zu erkennen.
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In einem anderen Beispiel schließt ein Verfahren zum Verarbeiten eines Bildes innerhalb eines Fahrzeuginnenraums mit einer Kamera das Erfassen eines Live-Bildes des Fahrzeuginnenraums ein. Das Live-Bild wird mit einem ideal ausgerichteten Bild des Fahrzeuginnenraums verglichen, das eine zugehörige interessierende Region aufweist, indem Schlüsselpunkte zwischen jedem Live-Bild und dem ideal ausgerichteten Bild erzeugt und verglichen werden. Basierend auf dem Vergleich zwischen dem Live-Bild und dem ideal ausgerichteten Bild wird eine Homographiematrix erzeugt. Die interessierende Region wird durch Anwenden der Homographiematrix transformiert, um eine kalibrierte interessierende Region zu erzeugen, die auf das Live-Bild projiziert wird, um ein darin befindliches Objekt zu erkennen und außerhalb der kalibrierten interessierenden Region erkannte Objekte zu ignorieren.
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In einem anderen Beispiel umfasst ein Verfahren zum Einstellen einer Kamera innerhalb eines Fahrzeuginnenraums das Erfassen eines Live-Bildes des Fahrzeuginnenraums und das Vergleichen des Live-Bildes mit einem ideal ausgerichteten Bild des Fahrzeuginnenraums, um eine Homographiematrix zu erzeugen. Die Unterschiede zwischen dem Live-Bild und dem ideal ausgerichteten Bild werden in mindestens einem Freiheitsgrad aus der Homographiematrix bestimmt. Die Position und/oder Orientierung der Kamera wird/werden basierend auf dem mindestens einen Freiheitsgradunterschied eingestellt.
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Weitere Objekte und Vorteile und ein besseres Verständnis der Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung und den begleitenden Zeichnungen ersichtlich sein.
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Figurenliste
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- 1A ist eine Draufsicht auf ein Fahrzeug einschließlich eines beispielhaften Sichtsystems nach der vorliegenden Erfindung.
- 1B ist eine Schnittansicht entlang der Linie 1B-1B des Fahrzeugs aus 1A.
- 2A ist eine schematische Veranschaulichung eines ideal ausgerichteten Bildes des Fahrzeuginnenraums.
- 2B veranschaulicht schematisch ein weiteres Beispiel für ein ideal ausgerichtetes Bild.
- 3 ist eine schematische Veranschaulichung eines Live-Bildes des Fahrzeuginnenraums.
- 4 ist ein Vergleich zwischen dem ideal ausgerichteten Bild und dem Live-Bild unter Verwendung erzeugter Schlüsselpunkte.
- 5 ist eine schematische Veranschaulichung eines kalibrierten Live-Bildes mit einer ideal ausgerichteten interessierenden Region.
- 6 ist eine schematische Veranschaulichung des Live-Bildes mit einer kalibrierten interessierenden Region.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf Fahrzeugassistenzsysteme, und speziell auf ein Sichtsystem für einen Fahrzeuginnenraum. 1A-1B veranschaulichen ein Fahrzeug 20 mit einem beispielhaften Fahrzeugassistenzsystem in Form eines Sichtsystems 10 zum Erfassen und Verarbeiten von Bildern innerhalb des Fahrzeugs. Das Fahrzeug 20 erstreckt sich entlang einer Mittellinie 22 von einem ersten oder vorderen Ende 24 bis zu einem zweiten oder hinteren Ende 26. Das Fahrzeug 20 erstreckt sich zu einer linken Seite 28 und einer rechten Seite 30 auf gegenüberliegenden Seiten der Mittellinie 22. Vordere und hintere Türen 36, 38 sind auf beiden Seiten 28, 30 vorgesehen. Das Fahrzeug 20 enthält ein Dach 32, das mit den vorderen und hinteren Türen 36, 38 auf jeder Seite 28, 30 zusammenwirkt, um eine Passagierkabine oder einen Innenraum 40 zu definieren.
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Die Vorderseite 24 des Fahrzeugs 20 enthält ein Armaturenbrett 42, das zum Innenraum 40 gewandt ist. Aus dem Armaturenbrett 42 ragt ein Lenkrad 44 heraus. Alternativ kann das Lenkrad 44 weggelassen werden (nicht abgebildet), wenn das Fahrzeug 20 ein autonomes Fahrzeug ist. Unabhängig davon befindet sich eine Windschutzscheibe oder Frontscheibe 50 zwischen dem Armaturenbrett 42 und dem Dach 32. Ein Rückspiegel 52 ist mit dem Innenraum der Windschutzscheibe 50 verbunden.
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Eine Heckscheibe 56 am hinteren Ende 26 des Fahrzeugs 20 hilft beim Schließen des Innenraums 40.
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Die Sitze 60 sind im Innenraum 40 zum Empfangen eines oder mehrerer Insassen 70 positioniert. In einem Beispiel können die Sitze 60 in den vorderen und hinteren Reihen 62 bzw. 64 nach vorn gerichtet angeordnet werden. In einer autonomen Fahrzeugkonfiguration (nicht abgebildet) kann die vordere Reihe 62 nach hinten gewandt sein. Eine Mittelkonsole 66 ist zwischen den Sitzen 60 in der vorderen Reihe 62 positioniert.
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Das Sichtsystem 10 schließt mindestens eine Kamera 90 ein, die innerhalb des Fahrzeugs 20 positioniert ist, um Bilder des Innenraums 40 zu erfassen. Wie gezeigt, ist eine Kamera 90 mit dem Rückspiegel 52 verbunden, obwohl andere Stellen, z. B. das Dach 32, die Heckscheibe 56 usw., in Betracht gezogen werden. In jedem Fall weist die Kamera 90 ein Sichtfeld 92 auf, das sich nach hinten durch den Innenraum 40 über einen großen Prozentsatz davon erstreckt, z. B. den Raum zwischen den Türen 36, 38 und von der Windschutzscheibe 50 bis zur Heckscheibe 56. Die Kamera 90 erzeugt Signale, die für die aufgenommenen Bilder kennzeichnend sind, und sendet die Signale an einen Regler 100. Der Regler 100 wiederum verarbeitet die Signale zur späteren Anwendung.
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Wie in 2A gezeigt, wird bei der Herstellung des Fahrzeuginnenraums 20 eine Schablone oder ein ideal ausgerichtetes Bild 108 des Innenraums 40 erstellt, um bei der Kalibrierung der Kamera 90 zu helfen, sobald die Kamera installiert ist und regelmäßig danach. Das ideal ausgerichtete Bild 108 spiegelt eine ideale Position der Kamera 90 wider, die mit dem Innenraum 40 in einer vorgeschriebenen Weise ausgerichtet ist, um ein gewünschtes Sichtfeld 92 herzustellen. Zu diesem Zweck wird die Kamera 90 für jede Marke und jedes Modell von Fahrzeug 20 so positioniert, dass ihre Live-Bilder, d.h. die während des Fahrzeuggebrauchs aufgenommenen Bilder, der ideal ausgerichteten, gewünschten Orientierung im Innenraum 40 einschließlich einer gewünschten Stelle, Tiefe und Begrenzung am ehesten entsprechen. Das ideal ausgerichtete Bild 108 nimmt Abschnitte des Innenraums 40 auf, in denen es wünschenswert ist, Objekte, z. B. Sitze 60, Insassen 70, Haustiere oder persönliche Gegenstände, während des Betriebs des Fahrzeugs 20 zu überwachen/zu erkennen.
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Das ideal ausgerichtete Bild 108 wird durch eine Begrenzung 110 definiert. Die Begrenzung 110 weist eine obere Begrenzung 110T, eine untere Begrenzung 110B und ein Paar Seitenbegrenzungen 110L, 110R auf. Allerdings ist die gezeigte Begrenzung 110 rechteckig, obwohl andere Formen für die Begrenzung, z. B. dreieckig, kreisförmig usw., in Betracht gezogen werden. Da die Kamera 90 im Fahrzeug 20 nach hinten gewandt ist, befindet sich die Seitenbegrenzung 110L auf der linken Seite des Bildes 108, aber auf der rechten Seite 30 des Fahrzeugs 20. In ähnlicher Weise befindet sich die Seitenbegrenzung 110R auf der rechten Seite des Bildes 108 auf der linken Seite 28 des Fahrzeugs 20. Das ideal ausgerichtete Bild 108 wird von einem globalen Koordinatensystem 112 überlagert, das x-, y- und z-Achsen aufweist.
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Der Regler 100 kann das ideal ausgerichtete Bild 108 in eine oder mehrere interessierende Regionen 114 (abgekürzt „ROI“ in den Figuren) und/oder eine oder mehrere nicht interessierende Regionen 116 (in den Figuren mit „außerhalb der ROI“ gekennzeichnet) unterteilen. In dem gezeigten Beispiel markieren die Grenzlinien 115 die interessierende Region 114 in der Mitte und die nicht interessierenden Regionen 116 auf beiden Seiten davon. Die Grenzlinien 115 verlaufen zwischen den Grenzpunkten 111, die in diesem Beispiel die Begrenzung 110 schneiden. Die interessierende Region 114 liegt zwischen den Begrenzungen 110T, 110B, 115. Die linke (wie in 2 dargestellt) nicht interessierende Region 116 liegt zwischen den Begrenzungen 110T, 110B, 110L, 115. Die rechte nicht interessierende Region 116 liegt zwischen den Begrenzungen 110T, 110B, 110R, 115.
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In dem in 2A gezeigten Beispiel kann die interessierende Region 114 der Bereich einschließlich der Reihen 62, 64 der Sitze 60 sein. Die interessierende Region 114 kann mit Bereichen im Innenraum 40 zusammenfallen, wo sich logischerweise ein bestimmtes Objekt oder bestimmte Objekte befinden. Zum Beispiel ist es logisch, dass die Insassen 70 auf den Sitzen 60 in den Reihen 62, 64 platziert werden, und somit erstreckt sich die gezeigte interessierende Region 114 im Allgemeinen auf die seitliche Ausdehnung der Reihen. Mit anderen Worten ist die gezeigte interessierende Region 114 speziell für Insassen 70 dimensioniert und geformt - sozusagen eine insassenspezifische interessierende Region.
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Es wird geschätzt, dass verschiedene interessierende Objekte, z. B. Haustiere, Laptop, usw., eine spezifisch dimensionierte und geformte interessierende Region aufweisen können, die vordefiniert, wo es logisch ist, dass sich dieses spezielle Objekt im Fahrzeug befindet 20. Diese verschiedenen interessierenden Regionen weisen vorbestimmte, bekannte Stellen innerhalb des ideal ausgerichteten Bildes 108 auf. Die verschiedenen interessierenden Regionen können sich gegenseitig überlappen, je nachdem, welche interessierende Objekte jeder Region zugeordnet sind.
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In diesem Sinne veranschaulicht 2B verschiedene interessierende Regionen in dem ideal ausgerichteten Bild 108 für verschiedene interessierende Objekte, nämlich die interessierende Region 114a für ein Haustier in der hinteren Reihe 64, die interessierende Region 114b für einen Insassen auf dem Fahrersitz 60 und die interessierende Region 114c für einen Laptop. Jede interessierende Region 114a-114c ist zwischen den zugehörigen Grenzpunkten 111 begrenzt. In jedem Fall ist die interessierende Region 114-114c die Umkehrung der nicht interessierenden Region(en) 116, so dass die Regionen zusammen das gesamte ideal ausgerichtete Bild 108 bilden. Mit anderen Worten gilt/gelten überall im ideal ausgerichteten Bild 108, das nicht durch die interessierende Region 114-114c begrenzt ist, die nicht interessierende(n) Region(en) 116.
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Um auf das in 2A gezeigte Beispiel zurückzukommen, sind die nicht interessierenden Regionen 116 die Bereiche seitlich außerhalb der Reihen 62, 64 und angrenzend an die Türen 36, 38. Die nicht interessierenden Regionen 116 fallen mit Bereichen im Innenraum 40 zusammen, in denen es unlogisch ist, dass sich die Objekte (hier Insassen 70) aufhalten. Es ist zum Beispiel unlogisch, dass ein Insasse 70 an der Innenseite des Daches 32 positioniert ist.
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Während des Betriebs des Fahrzeugs 20 erfasst die Kamera 90 Bilder des Innenraums 40 und sendet Signale an den Regler 100, die die Bilder anzeigen. Der Regler 100 führt als Antwort auf die empfangenen Signale eine oder mehrere Operationen an dem Bild aus und erkennt dann interessierende Objekte im Innenraum 40. Die während des Betriebs des Fahrzeugs 20 aufgenommenen Bilder werden hier als „Live-Bilder“ bezeichnet. Ein Beispiel für ein Live-Bild 118, das aufgenommen wurde, ist in 3 gezeigt.
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Das gezeigte Live-Bild 118 ist durch eine Begrenzung 120 definiert. Die Begrenzung 120 schließt eine obere Begrenzung 120T, eine untere Begrenzung 120B und ein Paar Seitenbegrenzungen 120L, 120R ein. Da die Kamera 90 im Fahrzeug 20 nach hinten gewandt ist, befindet sich die Seitenbegrenzung 120L auf der linken Seite des Live-Bildes 118, aber auf der rechten Seite 30 des Fahrzeugs 20. In ähnlicher Weise befindet sich die Seitenbegrenzung 120R rechts im Live-Bild 118 auf der linken Seite 28 des Fahrzeugs 20.
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Das Live-Bild 118 ist aus der Perspektive der Kamera 90 einem lokalen Koordinatensystem 122 mit x-, y- und z-Achse überlagert oder zugeordnet. Dennoch kann das Live-Bild 118 aus verschiedenen Gründen auf eine Abweichung der Position/Orientierung der Kamera 90 im Vergleich zur Position/Orientierung der Kamera, die das ideal ausgerichtete Bild 108 erzeugt hat, hinweisen. Erstens kann die Kamera 90 unsachgemäß oder anderweitig in einer Orientierung installiert werden, die ein Sichtfeld 92 aufnimmt, das von dem Sichtfeld abweicht, das von der Kamera erzeugt wird, die das ideal ausgerichtete Bild 108 aufnimmt. Zweitens kann die Position der Kamera 90 nach der Installation aufgrund von Vibrationen, z. B. durch Straßenbedingungen und/oder Stöße auf den Rückspiegel 52, beeinträchtigt werden. In jedem Fall dürfen die Koordinatensysteme 112, 122 nicht identisch sein, und daher ist es wünschenswert, die Kamera 90 zu kalibrieren, um jeweilige Orientierungsunterschiede zwischen der Position der Kamera, die die Live-Bilder 118 aufnimmt, und der Idealposition der Kamera, die das ideal ausgerichtete Bild 108 aufnimmt, zu berücksichtigen.
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In einem Beispiel verwendet der Regler 100 eine oder mehrere Bildabgleichstechniken, wie z. B. Erkennungen von Oriented FAST and rotated BRIEF (ORB)-Merkmalen, um Schlüsselpunkte in jedem Bild 108, 118 zu erzeugen. Der Regler 100 erzeugt dann eine Homographiematrix aus übereinstimmenden Schlüsselpunktpaaren und verwendet diese Homographiematrix zusammen mit bekannten intrinsischen Eigenschaften der Kamera 90, um Abweichungen der Kameraposition/-orientierung über acht Freiheitsgrade hinweg zu identifizieren und dem Regler 100 zu helfen, die Kamera zu kalibrieren. Dadurch kann das Sichtsystem letztendlich Objekte innerhalb der Live-Bilder 118 besser erkennen und daraufhin Entscheidungen treffen.
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Ein Beispiel für die Umsetzung dieses Prozesses ist in 4 veranschaulicht. Das ideal ausgerichtete Bild 108 und das Live-Bild 118 werden zu Veranschaulichungszwecken nebeneinander platziert. Der Regler 100 identifiziert Schlüsselpunkte - veranschaulichte Schlüsselpunkte sind als □, □, □, □ - innerhalb jedes Bildes 108, 118 gekennzeichnet. Die Schlüsselpunkte sind bestimmte Stellen in den Bildern 108, 118, die miteinander verglichen werden sollen und die in jedem Bild demselben/derselben exakten Punkt/ Ort/Stelle entsprechen. Die Merkmale können z. B. Ecken, Stichlinien usw. sein. Obwohl nur vier Schlüsselpunkte spezifisch identifiziert werden, wird geschätzt, dass sich das Sichtsystem 10 auf Hunderte oder Tausende von Schlüsselpunkten stützen kann.
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In jedem Fall werden die Schlüsselpunkte identifiziert und ihre Stellen zwischen Bild 108, 118 kartiert. Der Regler 100 berechnet die Homographiematrix basierend auf der Schlüsselpunktübereinstimmungen im Live-Bild 118 mit dem ideal ausgerichteten Bild 108. Mit zusätzlichen Informationen über die intrinsischen Kameraeigenschaften wird die Homographiematrix dann zerlegt, um alle Translationen (x-, y- und z-Achse), Rotationen (Gieren, Stampfen und Rollen) sowie die Schärfe und den Maßstab der Kamera 90, die das Live-Bild 118 aufnimmt, im Vergleich zur idealen Kamera, die das ideal ausgerichtete Bild 108 aufnimmt, zu identifizieren. Die Zersetzung der Homographiematrix quantifiziert daher die Fehlausrichtung zwischen der Kamera 90, die das Live-Bild 118 aufnimmt, und der idealen Kamera, die das ideal ausgerichtete Bild 108 über acht Freiheitsgrade aufnimmt.
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Jedem Freiheitsgrad kann ein Fehlausrichtungsschwellenwertbereich zugeordnet werden. In einem Fall kann der Schwellenwertbereich verwendet werden, um festzustellen, welche Abweichungen des Live-Bild 118 Freiheitsgrades vernachlässigbar sind und welche als groß genug erachtet werden, um eine physische Korrektur der Position und/oder Orientierung der Kamera 90 zu rechtfertigen. Mit anderen Worten können Abweichungen in einem oder mehreren bestimmten Freiheitsgraden zwischen den Bildern 108, 118 klein genug sein, um zu rechtfertigen, dass sie ignoriert werden - es erfolgt keine Korrektur dieses Freiheitsgrades. Der Schwellenwertbereich kann für jeden Freiheitsgrad symmetrisch oder asymmetrisch sein.
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Wenn z. B. der Schwellenwertbereich für die Rotation um die x-Achse +/- 0,05° beträgt,
würde eine berechnete x-Achsen-Rotationsabweichung im Live-Bild 118 vom ideal ausgerichteten Bild 108 innerhalb des Schwellenwertbereichs bei dem physikalischen Einstellen der Kamera 90 nicht berücksichtigt werden. Andererseits würden Rotationsabweichungen um die x-Achse außerhalb des entsprechenden Schwellenwertbereichs eine schwere Fehlausrichtung darstellen und eine Neukalibrierung oder physische Neupositionierung der Kamera 90 erfordern. Die Schwellenwertbereiche fungieren daher als Pass-/Fehlerfilter für Abweichungen in jedem Freiheitsgrad.
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Die Homographiematrixinformationen können im Regler 100 gespeichert und verwendet werden, um jedes Live-Bild 118, das von der Kamera 90 aufgenommen wurde, zu kalibrieren. Dadurch kann das Sichtsystem 10 besser auf diese Live-Bilder reagieren, z. B. besser Veränderungen im Innenraum 40 feststellen. Zu diesem Zweck kann das Sichtsystem 10 die Homographiematrix verwenden, um das gesamte Live-Bild 118 zu transformieren und ein kalibriertes oder eingestelltes Live-Bild 119, wie in 5 gezeigt, zu erzeugen. Wenn dies geschieht, kann das kalibrierte Live-Bild 119 relativ zur Begrenzung 120 des Live-Bildes 118 gedreht oder schräg gestellt werden. Die interessierende Region 114 wird dann - über die Grenzpunkte 111 - auf das kalibrierte Live-Bild 119 projiziert. Mit anderen Worten wird die unkalibrierte interessierende Region 114 auf das kalibrierte Live-Bild 119 projiziert. Diese Transformation des Live-Bildes 118 kann jedoch umfangreiche Berechnungen durch den Regler 100 erfordern.
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Der Regler 100 kann jedoch alternativ nur die interessierende Region 114 transformieren oder kalibrieren und die kalibrierte interessierende Region 134 auf das unkalibrierte Live-Bild 118 projizieren, um ein kalibriertes Bild 128 zu erzeugen, das in 6 dargestellt ist. Mit anderen Worten kann die interessierende Region 114 über die in der Homographiematrix gespeicherten Translations-, Rotations- und/oder Scher- /Scale-Daten transformiert und auf das nicht transformierte Live-Bild 118 projiziert oder kartiert werden, um das kalibrierte Bild 128 zu bilden.
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Genauer gesagt werden die Grenzpunkte 111 der interessierenden Region 114 mit Transformationen unter Verwendung der erzeugten Homographiematrix kalibriert, um entsprechende Grenzpunkte 131 im kalibrierten Bild 128 zu erzeugen. Es wird jedoch geschätzt, dass sich einer oder mehrere der Grenzpunkte 131 außerhalb der Begrenzung 120 befinden könnten, wenn sie auf das Live-Bild 118 projiziert werden. In diesem Fall hilft der Schnittpunkt der Linien, die die Grenzpunkte mit der Begrenzung 120 verbinden, die kalibrierte interessierende Region 134 (nicht gezeigt) zu definieren. Unabhängig davon richtet sich die neu kalibrierte interessierende Region 134 auf dem Live-Bild 118 (im kalibrierten Bild 128) aus, während die ursprüngliche interessierende Region 114 auf dem ideal ausgerichteten Bild 108 ausgerichtet ist. Diese Kalibrierung legt die interessierende Region 114 so fest, dass Bildtransformationen nicht auf das gesamte Live-Bild 118 angewendet werden müssen, wodurch die Verarbeitungszeit und die benötigte Leistung reduziert werden.
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Zu diesem Zweck ist das Kalibrieren der wenigen Grenzpunkte 111, die die interessierende Region 114 definieren, unter Verwendung der Homographiematrix wesentlich einfacher, schneller und effizienter als das Transformieren oder Kalibrieren des gesamten Live-Bildes 118, wie es in 5 durchgeführt wurde. Die Kalibrierung der interessierenden Region 114 stellt sicher, dass jede Fehlausrichtung der Kamera 90 von der idealen Position, wenn überhaupt, nur minimale negative Beeinträchtigung der Genauigkeit aufweist, mit der das Sichtsystem 10 Objekte im Innenraum 40 erkennt. Das Sichtsystem 10 kann die Kalibrierung der interessierenden Region 114 durchführen - wobei jedes Mal eine neue Homographiematrix basierend auf einem neuen Live-Bild erzeugt wird - in vorbestimmten Zeitintervallen oder Ereignissen, z. B. beim Anfahren des Fahrzeugs 20 oder in Intervallen von fünf Sekunden.
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Die kalibrierte interessierende Region 134 kann verwendet werden, um Objekte im Innenraum 40 zu erkennen. Der Regler 100 analysiert das kalibrierte Bild 128 oder die kalibrierte interessierende Region 134 und bestimmt, welche Objekte sich darin befinden, wenn überhaupt. In dem gezeigten Beispiel erkennt der Regler 100 die Insassen 70 innerhalb der kalibrierten interessierenden Region 134. Es wird jedoch geschätzt, dass der Regler 100 alle alternativen oder zusätzlichen interessierenden Regionen 114a-114c kalibrieren kann, um die zugehörige kalibrierte interessierende Region zu bilden und das spezielle Objekt von Interesse darin zu erkennen (nicht abgebildet).
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Der Regler 100 kann beim Analysieren des kalibrierten Bildes 128 Objekte erkennen, die sich außerhalb der kalibrierten interessierenden Region 134 schneiden oder kreuzen und daher sowohl innerhalb als auch außerhalb der kalibrierten interessierenden Region vorhanden sind. In diesem Fall kann sich der Regler 100 auf einen Schwellenprozentsatz verlassen, der bestimmt, ob das erkannte Objekt ignoriert wird. Genauer gesagt kann der Regler 100 ein erkanntes Objekt, das z. B. eine Überlappung von mindestens 75% mit der kalibrierten interessierenden Region 134 aufweist, bestätigen oder „passieren“. Folglich wird ein erkanntes Objekt, das weniger als die Überlappung des Schwellenprozentsatzes mit der kalibrierten interessierenden Region 134 aufweist, ignoriert oder „ausgesetzt“. Nur erkannte Objekte, die dieses Kriterium erfüllen, werden für die weitere Verarbeitung oder Aktion in Betracht gezogen.
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Das Sichtsystem 10 kann eine oder mehrere Operationen als Reaktion auf das Erkennen und/oder Identifizieren von Objekten innerhalb des kalibrierten Bildes 128 durchführen. Dies kann, ist aber nicht darauf beschränkt, das Auslösen eines oder mehrerer Airbags einschließen, basierend darauf, wo sich die Insassen im Innenraum 40 befinden, oder das Alarmieren des Fahrers, wenn ein Haustier oder Kind nicht in einer normalen Position in der hinteren Reihe 64 von Sitzen 60 ist, usw.
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Das hier gezeigte und beschriebene Sichtsystem ist vorteilhaft, da es dazu beiträgt, falsch positive und falsch negative Ergebnisse bei der Objekterkennung zu reduzieren. In vielen aktuellen Sichtsystemen identifiziert das System das, was es für ein Objekt hält, aber die Inspektion durch den Menschen ergibt einen falsch positiven Hinweis. Beispielsweise kann ein aktuelles Sichtsystem ein Objekt erkennen, das nicht vorhanden ist und/oder ein Objekt an Stellen erkennen, die widersinnig sind, z. B. ein Laptop oder ein Mobiltelefon auf dem Dach des Fahrzeugs. Das hier beschriebene Sichtsystem reduziert jedoch die Wahrscheinlichkeit falsch-positiver Ergebnisse, indem es die interessierenden Regionen kalibriert und die Auswertung auf Stellen in dem Bild reduziert, an denen nur logische Objekte gefunden werden können.
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Darüber hinaus hilft das Sichtsystem der vorliegenden Erfindung, durch Ausrichten oder Einstellen des Live-Bildes auf das ideal ausgerichtete Bild, sicherzustellen, dass die Stellungsdaten der erkannten Objekte genau sind, so dass fundiertere Entscheidungen bezüglich der Objekterkennung und ihrer Durchführbarkeit getroffen werden können.
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Was oben beschrieben wurde, sind Beispiele für die vorliegende Erfindung. Natürlich ist es nicht möglich, jede denkbare Kombination von Komponenten oder Methodiken zum Zwecke des Beschreibens der vorliegenden Erfindung zu beschreiben, aber ein gewöhnlicher Fachmann wird erkennen, dass viele weitere Kombinationen und Permutationen der vorliegenden Erfindung möglich sind. Dementsprechend soll die vorliegende Erfindung alle derartigen Änderungen, Modifikationen und Variationen umfassen, die in den Geist und den Anwendungsbereich der beigefügten Ansprüche fallen.
