DE102011050532B4 - Steuergerät und Verfahren zum Steuern von Frontscheinwerfern von Fahrzeugen - Google Patents

Steuergerät und Verfahren zum Steuern von Frontscheinwerfern von Fahrzeugen Download PDF

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Abstract

Steuergerät zum Steuern von Frontscheinwerfern eines Fahrzeugs, insbesondere eines motorbetriebenen Straßenfahrzeugs,
mit wenigstens einer ersten Schnittstelle zur Übermittlung von Signalen an einen und/oder mehrere Frontscheinwerfer, wobei mittels der Signale Lichtverteilungen der Frontscheinwerfer einstellbar sind,
mit wenigstens einer zweiten Schnittstelle zum Einlesen von Informationen zumindest über wenigstens einen Objektwinkel wenigstens eines entgegenkommenden oder vorausfahrenden Fahrzeugs und ggf. der Geschwindigkeit eines mit dem Steuergerät ausgestatteten Fahrzeugs,
mit einem Steuer- und oder Regelungsmittel zum Ermitteln der Signale zum Einstellen der Lichtverteilungen der Frontscheinwerfer in Abhängigkeit von den Informationen,
dadurch gekennzeichnet,
dass eine Änderung eines Objektwinkels über die zweite Schnittstelle einlesbar oder durch das Steuergerät aus dem über die zweite Schnittstelle eingelesenen Objektwinkel ermittelbar ist und
dass mittels des Steuer- und oder Regelungsmittels in Abhängigkeit von der Änderung des Objektwinkels einerseits eine Abblendlichtverteilung oder eine abblendlichtähnliche Lichtverteilung oder andererseits eine Fernlichtverteilung oder eine fernlichtähnliche Lichtverteilung einstellbar ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Steuergerät zum Steuern von Frontscheinwerfern eines Fahrzeugs, insbesondere eines motorbetriebenen Straßenfahrzeugs,
    • - mit wenigstens einer ersten Schnittstelle zur Übermittlung von Signalen an einen und/oder mehrere Frontscheinwerfer, wobei mittels der Signale Lichtverteilungen der Frontscheinwerfer einstellbar sind,
    • - mit wenigstens einer zweiten Schnittstelle zum Einlesen von Informationen zumindest über wenigstens einen Objektwinkel wenigstens eines entgegenkommenden oder vorausfahrenden Fahrzeugs und ggf. der Geschwindigkeit eines mit dem Steuergerät ausgestatteten Fahrzeugs,
    • - mit einem Steuer- und oder Regelungsmittel zum Ermitteln der Signale zum Einstellen der Lichtverteilungen der Frontscheinwerfer in Abhängigkeit von den Informationen.
  • Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Steuern von Frontscheinwerfern eines ersten Fahrzeugs, insbesondere eines motorbetriebenen Straßenfahrzeugs, wobei Signale zum Einstellen von Lichtverteilungen von einem Frontscheinwerfer und/oder mehreren Frontscheinwerfern in Abhängigkeit der Erfassung wenigstens eines entgegenkommenden oder vorausfahrenden zu entblendenden Fahrzeugs erzeugt werden und die Signale an die Frontscheinwerfer übermittelt werden, und aufgrund der Signale an den Frontscheinwerfern oder an wenigstens einem der Frontscheinwerfer eine das entgegenkommende oder vorausfahrende Fahrzeug entblendende Lichtverteilung eingestellt wird.
  • Derartige Steuergeräte und Verfahren werden zum Einstellen von an eine Verkehrssituation angepasste Lichtverteilungen an den Frontscheinwerfern verwendet. Solche Steuergeräte sind zum Beispiel in den Offenlegungsschriften DE 10 2007 040 042 A1 , DE 10 2008 025 807 A1 und DE 10 2008 025 808 A1 offenbart. Mit diesen Steuergeräten und mittels der Steuergeräte durchgeführter Verfahren kann erreicht werden, dass einerseits andere Verkehrsteilnehmer nicht oder nur möglichst wenig geblendet werden und andererseits eine möglichst gute Ausleuchtung des Verkehrsraums erreicht wird.
  • Häufig werden die zu entblendenden Objekte, vornehmlich handelt es sich dabei um entgegenkommende oder vorausfahrende Fahrzeuge, mithilfe von Kameras erfasst. Verlässt das letzte zu entblendenden Objekt den Erfassungsbereich der Kamera, kann es sich um ein vorausfahrendes Fahrzeug handeln, welches abbiegt und dadurch aus dem Erfassungsbereich der Kamera gelangt. Ebenso kann es sich um ein entgegenkommendes Fahrzeug handeln, welches das eigene Fahrzeug passiert. Bei den derzeit bekannten Steuergeräten oder Verfahren wird nicht unterschieden, ob das zu entblendende Objekt den Erfassungsbereich der Kamera durch einen Passiervorgang oder eine andere Weise verlassen hat.
  • Die Erwartungshaltung eines Fahrzeugführers an ein Fahrerassistenzsystem, welches die Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs steuert, ist in den beiden genannten Fällen, in welchen ein zu entblendendes Objekt den Erfassungsbereich der Kamera verlässt, unterschiedlich.
  • Im Fall des Passiervorgangs des entgegenkommenden Fahrzeugs erwartet der Fahrzeugführer eine sofortige Aktivierung des Fernlichtes oder einer fernlichtähnlichen Lichtverteilung, damit die Straße möglichst gut beleuchtet ist. Als fernlichtähnliche Lichtverteilung wird dabei auch eine Lichtverteilung angesehen, bei welcher eine adaptive Hell-Dunkel-Grenze (horizontale Hell-Dunkel-Grenze) oder eine vertikale Hell-Dunkel-Grenze eingestellt werden kann, um ein vorausfahrendes oder entgegenkommenden Fahrzeug zu entblendenden. Auch andere Lichtverteilungen können fernlichtähnliche Lichtverteilungen sein.
  • Verlässt dagegen das vorausfahrende Fahrzeug den Erfassungsbereich der Kamera zum Beispiel aufgrund eines Abbiegens oder einer Kurve, erwartet der Fahrer keine sofortige Aktivierung des Fernlichtes oder einer fernlichtähnlichen Lichtverteilung. Der Fahrer erwartet vielmehr, dass das vorausfahrende Fahrzeug in absehbarer Zeit für ihn wieder sichtbar ist und somit auch von der Kamera erfasst wird. Dieser Fall tritt ein, sofern er selbst mit seinem Fahrzeug die Kurve durchfahren hat oder dem vorausfahrenden Fahrzeug beim Abbiegen folgt. Der Fahrzeugführer erwartet dann, dass das Abblendlicht oder die abblendlichtähnlichen Lichtverteilungen beibehalten werden.
  • Da die bekannten Steuergeräte und Verfahren zwischen den beiden Fällen nicht unterscheiden, entspricht die Steuerung oder Regelung der Lichtverteilungen nicht der Erwartungshaltung des Fahrers. Dadurch wird die Akzeptanz derartiger Fahrassistenzsysteme vermindert.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt daher das Problem zu Grunde, die bekannten Steuergeräte und Verfahren so zu verbessern, dass das Verhalten in den beiden Situationen der Erwartungshaltung des Fahrzeugführers entspricht.
  • In Hinblick auf das Verfahren wird das der Erfindung zu Grunde liegende Problem dadurch gelöst, dass bei einem Passieren des entgegenkommenden Fahrzeugs ohne Verzögerung Signale zum starten des Wechsels zum Einstellen einer Fernlichtverteilung oder einer fernlichtähnlichen Lichtverteilung an wenigstens einem der Frontscheinwerfer erzeugt werden und die Signale an die Frontscheinwerfer übermittelt werden.
  • Nach dem Passieren des entgegenkommenden Fahrzeugs wird also bei einem erfindungsgemäßen Verfahren automatisch das durchgeführt, was der Erwartungshaltung eines Fahrzeugführers entspricht und auch der Verkehrssituation angemessen ist. Es wird ohne Verzögerung oder ohne feststellbare Verzögerung von der Abblendlichtverteilung oder abblendlichtähnlichen Lichtverteilung auf eine Fernlichtverteilung oder eine fernlichtähnliche Lichtverteilung umgeschaltet. Die Straße vor dem Fahrzeug wird dadurch bestmöglich ausgeleuchtet.
  • Beim erfindungsgemäßen Verfahren wird eine Änderung eines Objektwinkels wenigstens eines entgegenkommenden oder vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst oder ermittelt. Die Änderung des Objektwinkels, gemeint ist die zeitliche Änderung des Objektwinkels, die eine Winkelgeschwindigkeit ist, wird zur Erkennung des Passierens eines entgegenkommenden Fahrzeugs benutzt. Bei dem Passiervorgangs zwischen einem entgegenkommenden Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug erhöht sich die Änderung des Objektwinkels, d.h. die Winkelgeschwindigkeit wird größer. Am größten ist die Änderung des Objektwinkels bzw. die Winkelgeschwindigkeit in dem Moment, in dem das entgegenkommende Fahrzeug den Erfassungsbereich der Kamera verlässt, vorausgesetzt, dass die Relativgeschwindigkeit zwischen den beiden Fahrzeugen nicht geringer wird. Zwar ist es denkbar, dass sich auch beim Abbiegen eines vorausfahrenden Fahrzeuges oder einer Kurve in Fahrt eines vorausfahrenden Fahrzeuges die Änderung des Objektwinkels größer wird. Die Änderung des Objektwinkels in einem solchen Fall ist allerdings kleiner als die im Fall des Passiervorgangs.
  • Vorteilhaft kann eine Geschwindigkeit eines mit dem Steuergerät ausgestatteten Fahrzeugs erfasst oder ermittelt werden.
  • Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren werden in den beiden nachfolgend definierten Fällen Passiervorgänge erkannt:
    • - Beim Überschreiten einer ersten Schwelle für eine Änderung eines Objektwinkels eines ersten zu entblendenden Objekts, welches sich bei Rechtsverkehr äußerst links bewegt oder sich bei Linksverkehr äußerst rechts bewegt, durch die Änderung des Objektwinkels des ersten zu entblendenden Objekts und/oder
    • - beim Überschreiten einer zweiten Schwelle für eine Änderung eines Objektwinkels eines ersten zu entblendenden Objekts, welches sich bei Rechtsverkehr äußerst links bewegt oder sich bei Linksverkehr äußerst rechts bewegt, durch die Änderung des Objektwinkels des ersten zu entblendenden Objekts bei gleichzeitigem Überschreiten einer Schwelle für eine Geschwindigkeit des mit dem Steuergerät ausgestatteten Fahrzeugs durch die Geschwindigkeit dieses Fahrzeuges und Unterschreitung einer Schwelle für eine Verzögerung dieses Fahrzeuges durch die Verzögerung dieses Fahrzeuges.
  • Gleichzeitig kann in diesem Zusammenhang heißen, dass die Ereignisse gleichzeitig vorliegen oder gleichzeitig eintreten.
  • Vorteilhaft müssen die erste Schwelle oder die zweite Schwelle zweimal innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums überschritten werden. Die erste Schwelle liegt vorteilhaft höher als die zweite Schwelle.
  • Vorteilhaft wird erst dann der Passiervorgang erkannt, wenn das bisher als relevant erkannte erste zu entblendenden Objekt auf dem Erfassungsbereich der Kamera verschwunden ist und sich dadurch das zu entblendende Objekt geändert hat. Wurde die erste oder die zweite Schwelle dann vor dem Verschwinden des ersten Objekts überschritten, kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren von einem Passiervorgang ausgegangen werden.
  • Wurde das Passieren eines entgegenkommenden Fahrzeugs erkannt, wird von einer das erste zu entblendende Objekt entblendenden Lichtverteilung zu einer Fernlicht- oder fernlichtähnlichen Lichtverteilung gewechselt werden. Es wird dann davon ausgegangen, dass ein Passiervorgang stattgefunden hat.
  • Bei einer Kurvenfahrt des vorrausfahrenden Fahrzeugs können gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren nach einer Verzögerung, von zum Beispiel einigen Sekunden Signale zum Einstellen einer Fernlichtverteilung oder einer fernlichtähnlichen Lichtverteilung an wenigstens einem der Frontscheinwerfer erzeugt werden und die Signale an die Frontscheinwerfer übermittelt werden, um die Fernlichtverteilung oder eine fernlichtähnliche Lichtverteilung einzustellen. Alternativ kann die Dauer der Verzögerung auch durch die zurückgelegte Fahrtstrecke (Streckenverlauf / Distanz / Kurvenradius) bestimmt werden. Tritt während der Verzögerung ein zu entblendendes Objekt in den Erfassungsbereich der Kamera, wird dieses berücksichtigt und durch geeignete Maßnahmen entblendet. Der Wechsel zu einer Fernlichtverteilung oder einer fernlichtähnlichen Lichtverteilung kann dann unterbleiben.
  • Im Hinblick auf das Steuergerät wird das der Erfindung zu Grunde liegende Problem dadurch gelöst, dass eine Änderung eines Objektwinkels über die zweite Schnittstelle einlesbar oder durch das Steuergerät aus dem über die zweite Schnittstelle eingelesenen Objektwinkel ermittelbar ist und dass mittels des Steuer- und oder Regelungsmittels in Abhängigkeit von der Änderung des Objektwinkels einerseits eine Abblendlichtverteilung oder eine abblendlichtähnliche Lichtverteilung oder andererseits eine Fernlichtverteilung oder einer fernlichtähnliche Lichtverteilung einstellbar ist.
  • Mittels des Steuer- und oder Regelungsmittels können Signale zum Einstellen der Lichtverteilungen der Frontscheinwerfer erzeugbar sein, mit denen
    • - bei wenigsten einem Überschreiten einer ersten Schwelle für eine Änderung eines Objektwinkels eines ersten zu entblendenden Objekts, welches sich bei Rechtsverkehr äußerst links bewegt oder sich bei Linksverkehr äußerst rechts bewegt, durch die Änderung des Objektwinkels des ersten zu entblendenden Objekts und/oder
    • - bei wenigstens einem Überschreiten einer zweiten Schwelle für eine Änderung eines Objektwinkels eines ersten zu entblendenden Objekts, welches sich bei Rechtsverkehr äußerst links bewegt oder sich bei Linksverkehr äußerst rechts bewegt, durch die Änderung des Objektwinkels des ersten zu entblendenden Objekts bei gleichzeitige Überschreitung einer Schwelle für eine Geschwindigkeit des mit dem Steuergerät ausgestatteten Fahrzeugs durch die Geschwindigkeit dieses Fahrzeuges und Unterschreiten einer Schwelle für eine Verzögerung dieses Fahrzeuges durch die Verzögerung dieses Fahrzeuges,
    von einer das erste zu entblendende Objekt entblendenden Lichtverteilung zu einer Fernlicht- oder fernlichtähnlichen Lichtverteilung wechselbar ist.
  • Die erste Schwelle für die Änderung des Objektwinkels kann bei Rechtsverkehr zum Beispiel bei -17°/s und die zweite Schwelle bei -21°/s liegen.
  • Die Schwelle für die Geschwindigkeit des mit dem Steuergerät ausgestatteten Fahrzeugs kann bei 50 km/h liegen. Die Schwelle für die Verzögerung dieses Fahrzeugs kann bei 1,5 m/s2 liegen.
  • Anhand der beigefügten Zeichnung wird die Erfindung nachfolgend näher erläutert. Dabei zeigt:
    • 1 ein erstes Ablaufdiagramm zur Erläuterung der Reaktion auf einen erkannten Passiervorgang eines entgegenkommenden Fahrzeuges,
    • 2 ein zweites Ablaufdiagramm zur Erläuterung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Erkennung eines Passiervorgangs eines entgegenkommenden Fahrzeuges.
  • Das in der 1 dargestellte Verfahren kann in ein Verfahren eingebettet sein, mit welchem ein Fahrzeugführer bei der Einstellung der Frontscheinwerfer unterstützt wird oder von welchem die Einstellung der Frontscheinwerfer übernommen wird. Das Ablaufdiagramm gemäß 2 zeigt ein Unterprogramm des in 1 dargestellten Verfahrens.
  • Nach einem Start des Verfahrens, dessen Ablaufdiagramm in 1 dargestellt ist wird zunächst geprüft, ob ein zuvor erkanntes Objekt aus dem Erfassungsbereich verschwunden ist (Entscheidung A). Ist dies nicht der Fall, kann eine weitere Überprüfung unterbleiben. Ist das Objekt dagegen verschwunden wird anhand des in 2 dargestellten Unterprogramms geprüft, ob ein Passiervorgang innerhalb einer Zeit t detektiert wurde (Entscheidung B). Ist dies der Fall wird ohne Verzögerung mit dem Wechsel der Einstellung der Scheinwerfer in eine Fernlichtverteilung gestartet (Schritt C). Liegt dagegen kein Passiervorgang vor und hat das relevante Objekt den Erfassungsbereich der Kamera zum Beispiel aufgrund einer Kurve oder eines Abbiegevorgangs verlassen wird der Wechsel zu einer Fernlichtverteilung erst mit einer Verzögerung gestartet (Schritt D).
  • Das Unterprogramm zur Überprüfung ob ein Passiervorgang stattgefunden hat läuft folgendermaßen ab:
    • Nach dem Start (Schritt 1) des Verfahrens werden im Schritt 2 zunächst zwei Zählvariabeln n1 und n2 mit dem Wert null initialisiert. Anschließend wird an der Verzweigung 3 geprüft, ob die Änderung des Objektwinkels des relevanten Objekts betragsmäßig größer ist als eine zweite Schwelle von -21°/s. Ist dies der Fall, wird die Zählvariable n2 inkrementiert (Schritt 12). Wenn dann (Verzweigung 13) die Zählvariable n2 größer oder gleich 2 ist, war das relevante Objekt ein entgegenkommendes Fahrzeug, welches das eigene Fahrzeug passiert hat. Dann wird im Beispiel der Status „Passiervorgang erkannt“ gesetzt.
  • Ist die Zählvariable n2 kleiner als 2, wird der Status „kein Passiervorgang erkannt“ gesetzt und der Vergleich mit der zweiten Schwelle erneut durchgeführt (Verzweigung 3).
  • Wird die zweite Schwelle an der Verzweigung 3 nicht überschritten, wird an der Verzweigung 4 geprüft ob die Änderung des Objektwinkels betragsmäßig größer ist als die erste Schwelle von -17 °/s. Ist dies nicht der Fall wird der Status „kein Passiervorgang erkannt“ gesetzt und der Vergleich mit der zweiten Schwelle erneut durchgeführt (Verzweigung 3). Ist dies der Fall, wird im Schritt 5 die Zählvariable n1 inkrementiert.
  • Nach der Inkrementierung der ersten Zählvariable n1 in Schritt 5 wird an der Verzweigung 6 nun geprüft, ob die Zählvariable n1 größer oder gleich zwei ist, d.h. die erste Schwelle zweimal überschritten wurde. Ist dies der Fall, wird an den Verzweigungen 7 und 8 geprüft, ob die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs größer als 50km/h und die Verzögerung kleiner als 1,5 m/s2 ist. Liegt beides vor, liegt ein Passiervorgang vor und der Status „Passiervorgang erkannt“ wird gesetzt. Das relevante Objekt war ein entgegenkommendes Fahrzeug, welches das eigene Fahrzeug passiert hat.
  • War dagegen die Verzögerung größer als 1,5 m/s2 oder die Geschwindigkeit kleiner als 50 km/h, wurde kein Passiervorgang erkannt. In diesem Fall hat das relevante Objekt den Erfassungsbereich der Kamera durch eine andere Situation (z.B. Kurve, Abbiegevorgang) verlassen. In dem Fall wird der Status „kein Passiervorgang erkannt“ gesetzt und zu der Verzweigung 3 zurückgekehrt.

Claims (6)

  1. Steuergerät zum Steuern von Frontscheinwerfern eines Fahrzeugs, insbesondere eines motorbetriebenen Straßenfahrzeugs, mit wenigstens einer ersten Schnittstelle zur Übermittlung von Signalen an einen und/oder mehrere Frontscheinwerfer, wobei mittels der Signale Lichtverteilungen der Frontscheinwerfer einstellbar sind, mit wenigstens einer zweiten Schnittstelle zum Einlesen von Informationen zumindest über wenigstens einen Objektwinkel wenigstens eines entgegenkommenden oder vorausfahrenden Fahrzeugs und ggf. der Geschwindigkeit eines mit dem Steuergerät ausgestatteten Fahrzeugs, mit einem Steuer- und oder Regelungsmittel zum Ermitteln der Signale zum Einstellen der Lichtverteilungen der Frontscheinwerfer in Abhängigkeit von den Informationen, dadurch gekennzeichnet, dass eine Änderung eines Objektwinkels über die zweite Schnittstelle einlesbar oder durch das Steuergerät aus dem über die zweite Schnittstelle eingelesenen Objektwinkel ermittelbar ist und dass mittels des Steuer- und oder Regelungsmittels in Abhängigkeit von der Änderung des Objektwinkels einerseits eine Abblendlichtverteilung oder eine abblendlichtähnliche Lichtverteilung oder andererseits eine Fernlichtverteilung oder eine fernlichtähnliche Lichtverteilung einstellbar ist.
  2. Steuergerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Steuer- und oder Regelungsmittels Signale zum Einstellen der Lichtverteilungen der Frontscheinwerfer erzeugbar sind, mit denen - bei wenigstens einem Überschreiten einer ersten Schwelle für eine Änderung eines Objektwinkels eines ersten zu entblendenden Objekts, welches sich bei Rechtsverkehr äußerst links bewegt oder sich bei Linksverkehr äußerst rechts bewegt, durch die Änderung des Objektwinkels des ersten zu entblendenden Objekts und/oder - bei wenigstens einem Überschreiten einer zweiten Schwelle für eine Änderung eines Objektwinkels eines ersten zu entblendenden Objekts, welches sich bei Rechtsverkehr äußerst links bewegt oder sich bei Linksverkehr äußerst rechts bewegt, durch die Änderung des Objektwinkels des ersten zu entblendenden Objekts bei gleichzeitiger Überschreitung einer Schwelle für eine Geschwindigkeit des mit dem Steuergerät ausgestatteten Fahrzeugs durch die Geschwindigkeit dieses Fahrzeuges und Unterschreiten einer Schwelle für eine Verzögerung dieses Fahrzeuges durch die Verzögerung dieses Fahrzeuges, von einer das erste zu entblendenden Objekt entblendenden Lichtverteilung zu einer Fernlicht- oder fernlichtähnlichen Lichtverteilung wechselbar ist.
  3. Verfahren zum Steuern von Frontscheinwerfern eines ersten Fahrzeugs, insbesondere eines motorbetriebenen Straßenfahrzeugs, wobei Signale zum Einstellen von Lichtverteilungen von einem Frontscheinwerfer und/oder mehreren Frontscheinwerfern in Abhängigkeit der Erfassung wenigstens eines entgegenkommenden oder vorausfahrenden zu entblendenden Fahrzeugs erzeugt werden und die Signale an die Frontscheinwerfer übermittelt werden, und aufgrund der Signale an den Frontscheinwerfern oder an wenigstens einem der Frontscheinwerfer eine das entgegenkommende oder vorausfahrende Fahrzeug entblendende Lichtverteilung eingestellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Passieren des entgegenkommenden Fahrzeugs ohne Verzögerung Signale zum Starten des Wechsels zum Einstellen einer Fernlichtverteilung oder einer fernlichtähnlichen Lichtverteilung an wenigstens einem der Frontscheinwerfer erzeugt werden und die Signale an die Frontscheinwerfer übermittelt werden und so von einer das erste zu entblendende Objekt entblendenden Lichtverteilung zu einer Fernlicht- oder fernlichtähnlichen Lichtverteilung gewechselt wird, dass ein Passieren des entgegenkommenden Fahrzeugs erkannt wird, - bei wenigstens einem Überschreiten einer ersten Schwelle für eine Änderung eines Objektwinkels eines ersten zu entblendenden Objekts, welches sich bei Rechtsverkehr äußerst links bewegt oder sich bei Linksverkehr äußerst rechts bewegt, durch die Änderung des Objektwinkels des ersten zu entblendenden Objekts und/oder - bei wenigstens einem Überschreiten einer zweiten Schwelle für eine Änderung eines Objektwinkels eines ersten zu entblendenden Objekts, welches sich bei Rechtsverkehr äußerst links bewegt oder sich bei Linksverkehr äußerst rechts bewegt, durch die Änderung des Objektwinkels des ersten zu entblendenden Objekts bei gleichzeitigem Überschreiten einer Schwelle für eine Geschwindigkeit des mit dem Steuergerät ausgestatteten Fahrzeugs durch die Geschwindigkeit dieses Fahrzeuges und Unterschreitung einer Schwelle für eine Verzögerung dieses Fahrzeuges durch die Verzögerung dieses Fahrzeuges.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem nicht erkannten Passiervorgang erst nach einer Verzögerung Signale zum Starten des Wechsels zum Einstellen einer Fernlichtverteilung oder einer fernlichtähnlichen Lichtverteilung an wenigstens einem der Frontscheinwerfer erzeugt werden und die Signale an die Frontscheinwerfer übermittelt werden.
  5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4 wobei eine Änderung eines Objektwinkels wenigstens eines entgegenkommenden oder vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst oder ermittelt wird.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Geschwindigkeit eines mit dem Steuergerät ausgestatteten Fahrzeugs erfasst oder ermittelt wird.
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