DE102011009075B4 - Kameraanordnung für ein Kraftfahrzeug - Google Patents
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Abstract
Kameraanordnung für ein Kraftfahrzeugmit einer im Fahrzeuginnenraum hinter einer Fahrzeugscheibe (2) angeordneten Kamera (7) undmit einem Strahlführungselement, das zwischen der Fahrzeugscheibe (2) und der Kamera (7) angeordnet ist, welches ein einziges Prisma (3) aus einem homogenen Prismenmaterial aufweist oder ausbildet,wobei die Kamera (7) ein Kameraobjektiv (6) und einen elektronischen Kamerasensor (5) mit einem Pixelarray aufweist,dadurch gekennzeichnet,dass der brechende Winkel (β) des Prismas (3), sowie die Brennweite f des Kameraobjektivs (6) und die Pixelgröße p des Kamerasensors (5) derart aufeinander abgestimmt sind,dass die Kameraanordnung für jeden Punkt des Pixelarrays folgende Beziehung einhält: (tan αblau- tan αrot) * f < p ,wobei αblauund αrotdie Ablenkwinkel bezeichnen, unter denen ein Punkt des abzubildenden Gegenstands für maximal kurzwelliges und maximal langweiliges Licht aus dem aufgrund der Transmissionseigenschaften der Fahrzeugscheibe (2), des Objektives (6) und der spektralen Empfindlichkeit des Kamerachips (5) von der Kamera (7) erfassten Wellenlängenbereich auf dem Kamerasensor (5) abgebildet wird, so dass die durch die Dispersion des Prismas (3) innerhalb des von der Kamera (7) erfassten Wellenlängenbereichs bewirkte maximale Strahlverbreiterung auf dem Kamerasensor (5) innerhalb einer Pixelgröße des Pixelarrays liegt.
Description
- Die Erfindung betrifft eine Kameraanordnung für ein Kraftfahrzeug mit einer im Fahrzeuginnenraum hinter einer Fahrzeugscheibe angeordneten Kamera und mit einem Strahlführungselement, das zwischen der Fahrzeugscheibe und der Kamera angeordnet ist, welches ein einziges Prisma aus einem homogenen Prismenmaterial aufweist oder ausbildet, wobei die Kamera ein Kameraobjektiv und einen elektronischen Kamerasensor mit einem Pixelarray aufweist.
- Eine derartige Kameraanordnung ist aus der deutschen Offenlegungsschrift
DE 10 2008 020 954 A1 bekannt. - Eine andere Kameraanordnung mit einem als Prisma ausgebildeten Lichtleitkörper ist aus der deutschen Offenlegungsschrift
DE 10 2004 024 735 A1 - Kameraanordnungen mit einer eine Fahrzeugscheibe durchblickenden Kamera werden beispielsweise zur Fahrspur- und/oder zur Verkehrszeichenerkennung eingesetzt. In modernen Personenkraftwagen steht die als Windschutzscheibe bezeichnete vordere Fahrzeugscheibe aus aerodynamischen und ästhetischen Gründen unter einem relativ flachen Winkel (etwa 20° bis 25°) zum Horizont. Daher wird ein in horizontaler Richtung einfallender Lichtstrahl beim Eintritt in eine solche Fahrzeugscheibe stark gebrochen.
- Normalerweise wird der Lichtstrahl beim Austritt aus der Fahrzeugscheibe erneut stark gebrochen. Es ist aber bekannt, dass ein prismenartiger Lichtleitkörper brechungsfrei oder mit nur geringer Brechung an die Innenseite der Fahrzeugscheibe angekoppelt werden kann, so dass der Strahlengang in vorteilhafter Weise modifiziert wird. Derartige Lichtleitkörper können allerdings auch geometrische Verzerrungen sowie störende Farbfehler bewirken.
- Bei den geometrischen Verzerrungen handelt es sich sowohl um Stauchungen oder Dehnungen als auch um Krümmungen der Kamerabilder. Diese sind relativ unproblematisch, da sie nachträglich rechnerisch beseitigt werden können. Die Kompensation von Farbfehlern von Prismenanordnungen kann dagegen sehr aufwendig sein. Zumeist sind dazu mehrere Prismen vorgesehen, die aus unterschiedlichen, und teilweise teuren Materialien bestehen oder die in geometrisch komplexer Weise zueinander anzuordnen sind.
- Es stellte sich die Aufgabe, eine besonders einfache und kostengünstige gattungsgemäße Kameraanordnung für ein Kraftfahrzeug zu schaffen, welche keine oder nur geringe Farbfehler aufweist.
- Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der brechende Winkel des Prismas, sowie die Brennweite
f des Kameraobjektivs und die Pixelgrößep des Kamerasensors derart aufeinander abgestimmt sind, dass die Kameraanordnung für jeden Punkt des Pixelarrays folgende Beziehung einhält: (tan αblau - tan αrot) * f < p , wobeiαblau undαrot die Ablenkwinkel bezeichnen, unter denen ein Punkt des abzubildenden Gegenstands für maximal kurzwelliges und maximal langwelliges Licht aus dem aufgrund der Transmissionseigenschaften der Fahrzeugscheibe, des Objektives und der spektralen Empfindlichkeit des Kamerachips von der Kamera erfassten Wellenlängenbereich auf dem Kamerasensor abgebildet wird, so dass die durch die Dispersion des Prismas innerhalb des von der Kamera erfassten Wellenlängenbereichs bewirkte maximale Strahlverbreiterung auf dem Kamerasensor innerhalb einer Pixelgröße des Pixelarrays liegt. - Die erfindungsgemäße Kameraanordnung ist besonders kostengünstig herstellbar, da sie mit nur einem einzigen Prisma auskommt.
- Die Erfindung beruht auf der Überlegung, dass Unschärfen bzw. Farbfehler durch die Dispersion des Prismas erst dann erkennbar werden, wenn ein Punkt eines von der Kamera erfassten Gegenstands auf unterschiedliche Pixel des Kamerasensors der Kamera abgebildet wird. Abbildungsfehler von optischen Elementen bleiben daher unbemerkt, solange sie unterhalb der Pixelgröße bleiben.
- Die optisch wirksamen Flächen eines optischen Prismas sind normalerweise so plan, dass durch die Restunebenheiten kein erkennbarer Fehler entsteht. Außerdem ist das Material eines optischen Prismas üblicherweise so homogen, dass dadurch ebenfalls kein erkennbarer Fehler entsteht.
- Wenn also ein einfaches Prisma (im Gegensatz zu einer dispersionskompensierenden Anordnung mehrerer Prismen) vor der Linse bzw. vor dem Objektiv der Kamera eingesetzt wird, ist eine Verschlechterung der Abbildungsqualität hauptsächlich durch die Dispersionseigenschaften des Prismenmaterials zu erwarten. Verschiedene Wellenlängen werden durch das Prisma unterschiedlich abgelenkt, so dass dann auch die Einfallswinkel auf dem Kamerasensor verschieden sind. Damit die Lichtstrahlen aller Wellenlängen, die für die Erzeugung eines Bildpunktes relevant sind, hinreichend gut auf ein einziges Pixel abgebildet werden, muss der Prismenwinkel so klein sein, dass die Differenz der Einfallswinkel auf dem Kamerasensor unterhalb der genannten Auflösungsgrenze bleibt.
- Die optischen Eigenschaften der Kamera und des Prismas sind daher geeignet aufeinander abzustimmen. Hierbei gehen seitens des Prismas der Brechungsindex der Prismenmaterials und dessen Änderung (Dispersionsrelation) über den Wellenlängenbereich des von der Kamera erfassten Lichts, der Einfallswinkel des Lichts, sowie der Wert des brechenden Winkels des Prismas ein. Seitens der Kamera ist besonders die Größe bzw. der Abstand der Pixel auf dem Kamerasensor relevant.
- Diese Werte sind derart aufeinander abzustimmen, dass die durch die Dispersion des Prismas maximal mögliche Strahlverbreiterung nicht größer als ein Pixel des Kamerasensors werden kann. Insbesondere wird der Prismenwinkel gezielt so gewählt, dass die gewünschte Prismenwirkung, also beispielsweise die Lichtstrahlablenkung oder die geometrische Stauchung, möglichst groß, aber die Punktverbreiterung auf dem Kamerasensor durch den chromatischen Fehler noch hinreichend klein ist.
- Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Zeichnung dargestellt und näher erläutert werden. Es zeigen
-
1 eine schematisch dargestellte Kameraanordnung, -
2 eine Skizze zum Auflösungsvermögen eines Kamerasensors, -
3 eine Skizze zur Strahlaufweitung durch die Dispersion des Prismenmaterials. - Die
1 zeigt die prinzipielle Anordnung der Komponenten einer erfindungsgemäßen Kameraanordnung. Vorrangig soll das Aufbau- und Funktionsprinzip verdeutlicht werden; daher sind die dargestellten Komponenten hinsichtlich einer realen konstruktiven Umsetzung weder größen- noch winkelgetreu zueinander dargestellt. - Die Anordnung besteht aus einem Prisma
3 und einer Kamera7 , wobei die Kamera7 derart angeordnet ist, dass sie eine Fahrzeugscheibe2 durchblickt, also Licht von der Außenseite der Fahrzeugscheibe2 aufnimmt. Dabei verläuft der Strahlengang1 von der Fahrzeugscheibe2 bis zur Kamera7 durch das Prisma3 und durch ein, sich zwischen Prisma3 und Kamera7 befindendes optisches Medium4 . Der Einfachheit halber sei angenommen, dass als optisches Medium4 Luft vorgesehen sei. - Die Kamera
7 besteht aus zumindest einem Objektiv6 und einem Licht registrierenden Kamerasensor5 . Das Objektiv6 weist dabei zumindest eine fokussierend wirkende Linse auf. Selbstverständlich können weitere optische, elektronische oder mechanische Komponenten, insbesondere ein Gehäuse, ebenfalls Bestandteile der Kamera7 sein. - Zur Verdeutlichung des Strahlengangs ist in der
1 der Verlauf von drei parallel einfallenden Lichtstrahlen1 dargestellt, die etwa horizontal auf die Außenseite der gegen die Einfallsrichtung geneigten Fahrzeugscheibe2 treffen. Beim Eintritt in die Fahrzeugscheibe2 werden die Lichtstrahlen1 zum Scheibenlot hin gebrochen. - An der Innenseite der Fahrzeugscheibe
2 ist das Prisma3 angeordnet. Das Prisma3 weist vorzugsweise einen gleichen oder ähnlichen Brechungsindex auf wie die Fahrzeugscheibe2 , und ist optisch an die Fahrzeugscheibe2 angekoppelt, so dass im Übergangsbereich zwischen der Fahrzeugscheibe2 und dem Prisma3 praktisch keine Winkelablenkung der Lichtstrahlen1 erfolgt. Die nach Durchgang durch das Prisma3 noch immer parallel zueinander verlaufende Lichtstrahlen1 werden durch das Kameraobjektiv6 auf den Kamerasensor5 der Kamera7 fokussiert. - Das in der
1 dargestellte Prisma3 hat einen relativen kleinen brechenden Winkelβ und weist daher nicht die für Prismen typische Keilform auf, sondern ist als eine Platte mit nicht planparallelen Hauptflächen ausgebildet. Man kann sich dieses Prisma3 auch als eine einstückige Verbindung aus einer planparallelen Platte und einem sehr spitzwinkligen Prismenkeil vorstellen. Der brechende Winkelβ beträgt bei dem hier skizzierten Prisma3 etwa 2°. - Die
2 verdeutlicht das Auflösungsvermögen des Kamerasensors5 einer Kamera. Stellvertretend für das Objektiv6 ist eine einzelne Linse6' dargestellt. Durch gestrichelte Linien sind die Hauptebene der Linse6' und die optische Achse der Kamera angedeutet. Im Abstand der Brennweitef von der Linse6' ein Kamerasensor5 im Querschnitt erkennbar. Es sei angenommen, der Kamerasensor5 bestehe aus einem, nicht als Einzelteil dargestellten, Pixelarray mit der Pixelgrößep . - Ein unter dem Winkel
α zur optischen Achse als Mittelpunktsstrahl auf die Linse6' fallender Lichtstrahl fällt ungebrochen, also unter einem gleichgroßen Winkelα' zur optischen Achse, auf die Oberfläche des Kamerasensors5 und wird dort auf das, gezählt von der Sensormitte, k-te Pixel des Kamerasensors5 abgebildet. Aus der2 lässt sich folgender Zusammenhang ablesen: - Ein Zahlenbeispiel: bei einer Brennweite f = 10 mm und einer Pixelgröße p = 10 µm erhält man tan 1° = k * 0.010/10, also eine Auflösung der Kamera von n = 17,455 Pixel pro Grad für kleine Winkel
α' . - Das Prinzip der Erfindung wird im Folgenden anhand der
3 erläutert. Die3 verdeutlicht zunächst in einer stark vereinfachten, rein qualitativen Darstellung, das Entstehen von Farbfehlern, bei einer Anordnung mit einem Prisma. - In ein (hier nicht dargestelltes) Prisma einfallendes Licht wird bekanntermaßen aufgrund der Dispersionseigenschaften des Prismenmaterials in die im Licht enthaltenen Spektralfarben zerlegt. Trifft beispielsweise weißes Licht unter einem gegebenen Einfallswinkel auf das Prisma, so treten die verschieden Farben oder Wellenlängen unter verschieden Ablenkwinkeln aus dem Prisma aus. Der dabei abgedeckte Winkelbereich lässt sich für sichtbares Licht durch den Ablenkwinkel
αblau des am stärksten gebrochenen kurzwelligen Lichts und dem Ablenkwinkelαrot des am schwächsten gebrochenen langwelligen Lichts abschätzen. Für die Kameraanordnung ist jedoch nicht das Spektrum des einfallenden Lichtes, sondern nur das des auch von der Kameraanordnung detektierbare Lichtes relevant. Aufgrund der Transmissionseigenschaften z.B. der Fahrzeugscheibe2 oder des Objektives6 und der spektralen Empfindlichkeit des Kamerachips5 ist das Spektrum des detektierten Lichtes im Vergleich zum Spektrum des einfallenden Lichtes normalerweise reduziert. Sinngemäß bedeuten daherαblau undαrot die Ablenkwinkel des Lichtes mit der kürzesten und der längsten detektierbaren Wellenlänge. - Die sich ergebenden Zahlenwerte für diese Ablenkwinkel hängen dabei neben dem Dispersionsverlauf des verwendeten Prismenmaterials auch noch von der Geometrie des Prismas und vom Einfallswinkel des Lichts in das Primas
3 ab und kann für die jeweilige Anordnung rechnerisch oder experimentell bestimmt werden. -
-
- Dies kann dadurch geeignete Wahl des Prismenmaterials, der Prismengeometrie, der spektralen Eigenschaften der Kameraanordnung sowie des Auflösungsvermögens des Kamerasensors
5 erreicht werden. - Die durch die Pixelgröße
p bedingte Auflösung stellt eine sinnvolle Grenze für die gesamte Kameraoptik dar. Die Linse6' (bzw. das Objektiv6 ) braucht keine Auflösung aufzuweisen, die unterhalb der Pixelgrößep liegt. Auch Fehler anderer optischer Elemente sind irrelevant, solange der gesamte Abbildungsfehler unterhalb der Pixelgrößep bleibt. - Die hier beschriebene Kameraanordnung vermeidet damit chromatische Fehler, ohne dass Kompensationsmaßnahmen mit aufwendigen mehrteiligen Prismenanordnungen erforderlich sind.
- Bezugszeichenliste
-
- 1
- Lichtstrahlen (Strahlengang)
- 2
- Fahrzeugscheibe
- 3
- Prisma
- 4
- optisches Medium
- 5
- Kamerasensor
- 6
- (Kamera)Objektiv
- 6'
- Linse
- 7
- Kamera
- α, α'
- Winkel
- αrot, αblau
- Ablenkwinkel
- β
- brechender Winkel
- f
- Brennweite
- k
- Anzahl Pixel
- p
- Pixelgröße
- x
- Abstand
Claims (5)
- Kameraanordnung für ein Kraftfahrzeug mit einer im Fahrzeuginnenraum hinter einer Fahrzeugscheibe (2) angeordneten Kamera (7) und mit einem Strahlführungselement, das zwischen der Fahrzeugscheibe (2) und der Kamera (7) angeordnet ist, welches ein einziges Prisma (3) aus einem homogenen Prismenmaterial aufweist oder ausbildet, wobei die Kamera (7) ein Kameraobjektiv (6) und einen elektronischen Kamerasensor (5) mit einem Pixelarray aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der brechende Winkel (β) des Prismas (3), sowie die Brennweite f des Kameraobjektivs (6) und die Pixelgröße p des Kamerasensors (5) derart aufeinander abgestimmt sind, dass die Kameraanordnung für jeden Punkt des Pixelarrays folgende Beziehung einhält: (tan αblau - tan αrot) * f < p , wobei αblau und αrot die Ablenkwinkel bezeichnen, unter denen ein Punkt des abzubildenden Gegenstands für maximal kurzwelliges und maximal langweiliges Licht aus dem aufgrund der Transmissionseigenschaften der Fahrzeugscheibe (2), des Objektives (6) und der spektralen Empfindlichkeit des Kamerachips (5) von der Kamera (7) erfassten Wellenlängenbereich auf dem Kamerasensor (5) abgebildet wird, so dass die durch die Dispersion des Prismas (3) innerhalb des von der Kamera (7) erfassten Wellenlängenbereichs bewirkte maximale Strahlverbreiterung auf dem Kamerasensor (5) innerhalb einer Pixelgröße des Pixelarrays liegt.
- Kameraanordnung nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der von der Kamera (7) erfasste Wellenlängenbereich im Wesentlichen dem für das menschliche Auge sichtbaren Wellenlängenbereich entspricht. - Kameraanordnung nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Strahlführungselement neben den optisch wirksamen Flächen des Prismas (3) Elemente enthält, die der Befestigung und / oder Ausrichtung der Kamera (7) dienen. - Kameraanordnung nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Strahlführungselement neben den optisch wirksamen Flächen des Prismas (3) Elemente enthält, die der Unterdrückung von Streulicht dienen. - Kameraanordnung nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Prisma (3) einen brechenden Winkel (β) von maximal 4° aufweist.
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