DE102011005969B4

DE102011005969B4 - In einem Fahrzeug montierte Vorrichtung zur Erfassung einer Linienmarkierung

Info

Publication number: DE102011005969B4
Application number: DE102011005969.5A
Authority: DE
Inventors: Naoki Kawasaki; Tetsuya Takafuji; Kazuma Hashimoto; Shunsuke Suzuki
Original assignee: Denso Corp; Nippon Soken Inc
Current assignee: Denso Corp; Soken Inc
Priority date: 2010-03-23
Filing date: 2011-03-23
Publication date: 2022-10-20
Anticipated expiration: 2031-03-24
Also published as: JP2011198276A; JP5209656B2; DE102011005969A1

Abstract

Eine in einem Fahrzeug angebrachte Vorrichtung (1) zur Erfassung einer Linienmarkierung, die eine Linienmarkierung auf einer Straße erfasst, auf welcher das Fahrzeug im Wesentlichen parallel zu der Linienmarkierung fährt, wobei die Vorrichtung (1) zur Erfassung Folgendes aufweist:eine fahrzeugeigene Kamera (10), um ein Bild um das Fahrzeug aufzunehmen;eine Kandidatenextraktionseinrichtung (40), um einen Linienmarkierungskandidaten aus dem von der fahrzeugeigenen Kamera (10) aufgenommenen Bild zu extrahieren;eine Sicherheitsberechnungseinrichtung (40), um eine Sicherheit dafür zu berechnen, dass der Linienmarkierungskandidat wie die Linienmarkierung erscheint; undeine Einrichtung (50, 55, 60) zur Auswahl einer Linienmarkierung, um den Linienmarkierungskandidaten, der als eine Linienmarkierung erkannt wird, auf der Grundlage der Sicherheit auszuwählen, die von der Sicherheitsberechnungseinrichtung berechnet wird; wobei die Sicherheitsberechnungseinrichtung (40) dazu angepasst ist, die Sicherheit zu verringern, wenn eine erste Bedingung und eine zweite Bedingung erfüllt sind, wobei die Sicherheit gegenüber der Sicherheit verringert wird, die berechnet wird, wenn entweder die erste Bedingung oder die zweite Bedingung nicht erfüllt ist,die erste Bedingung so definiert ist, dass ein anderer Linienmarkierungskandidat näher an einer Längsmittellinie des Fahrzeugs als der Linienmarkierungskandidat vorhanden ist, dessen Sicherheit zu berechnen ist, und ein Abstand zwischen dem Linienmarkierungskandidaten, der zur Berechnung der Sicherheit verwendet wird, und dem anderen Linienmarkierungskandidaten größer als ein vorab festgelegter unterer Grenzwert A ist, unddie zweite Bedingung so definiert ist, dass der Abstand kleiner als ein Referenzwert B ist, wobei B > A ist, wobei die Einrichtung zur Berechnung der Sicherheit dazu konzipiert ist, nach dem anderen Linienmarkierungskandidaten, der die erste Bedingung erfüllt, so zu suchen, dass die Sicherheitsberechnungseinrichtung den anderen Linienmarkierungskandidaten sequenziell ausgehend von dem Linienmarkierungskandidaten, dessen Sicherheit zu berechnen ist, hin zur Mittellängslinie des Fahrzeugs sucht, und dazu, auf der Grundlage eines Abstands zwischen dem anderen beim ersten Mal in der Suche erfassten Linienmarkierungskandidaten und dem Linienmarkierungskandidaten, dessen Sicherheit zu berechnen ist, zu bestimmen, ob die zweite Bedingung erfüllt ist oder nicht.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
(Gebiet der Erfindung)
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf Erfassungsvorrichtungen, die in Fahrzeugen angebracht sind, noch genauer auf eine Erfassungsvorrichtung zur Erfassung einer weißen Linienmarkierung auf einer Straße, die zur Unterstützung der Fahrt des Fahrzeugs verwendet wird.
(Beschreibung des Stands der Technik)
Es wurden bereits herkömmliche fahrzeugeigene Erfassungsvorrichtungen zur Erfassung einer weißen Linienmarkierung auf einer Straße offenbart. Beispielsweise offenbart die als nächstkommend angesehene JP 2005-18 148 A eine fahrzeugeigene Erfassungsvorrichtung, die eine Linienmarkierung auf einer Straße erfasst, auf welcher das Fahrzeug im Wesentlichen parallel zu der Linienmarkierung fährt, wobei die Vorrichtung zur Erfassung Folgendes aufweist: Eine fahrzeugeigene Kamera, um ein Bild um das Fahrzeug aufzunehmen; eine Kandidatenextraktionseinrichtung, um einen Linienmarkierungskandidaten aus dem von der fahrzeugeigenen Kamera aufgenommenen Bild zu extrahieren; eine Sicherheitsberechnungseinrichtung, um eine Sicherheit dafür zu berechnen, dass der Linienmarkierungskandidat wie die Linienmarkierung erscheint; und eine Einrichtung zur Auswahl einer Linienmarkierung, um den Linienmarkierungskandidaten, der als eine Linienmarkierung erkannt wird, auf der Grundlage der Sicherheit auszuwählen, die von der Sicherheitsberechnungseinrichtung berechnet wird; wobei die Sicherheitsberechnungseinrichtung dazu angepasst ist, die Sicherheit zu verringern, wenn eine erste Bedingung und eine zweite Bedingung erfüllt sind, wobei die Sicherheit gegenüber der Sicherheit verringert wird, die berechnet wird, wenn entweder die erste Bedingung oder die zweite Bedingung nicht erfüllt ist, wobei die erste Bedingung einen Schwellenwert für eine Breite der Fahrspur umfasst, und die zweite Bedingung so definiert ist, dass ein Abstand zwischen dem Linienmarkierungskandidaten, der zur Berechnung der Sicherheit verwendet wird, und dem anderen Linienmarkierungskandidaten kleiner als ein Referenzwert B ist, wobei B größer als ein vorab festgelegter unterer Grenzwert A ist.
Abhängig von der Situation auf der Straße ist es möglich, dass ein Abstand zwischen der rechtsseitigen Markierung und der linksseitigen Markierung (das bedeutet, die Breite der Fahrspur) deutlich kleiner wird. Beispielsweise werden in einem Abschnitt, in dem Straßenbauarbeiten durchgeführt werden, insbesondere in Deutschland wie in 8 und 9 gezeigt Linienmarkierungen temporär an der Straßenoberfläche so angebracht, dass mehrere Fahrspuren nahe beieinanderliegen. Folglich wird eine Breite jeder Fahrspur deutlich kleiner. In dieser Situation kann die Erfassungsvorrichtung versehentlich den Fahrer unnötig alarmieren, wenn die weißen Linienmarkierungen in herkömmlicher Weise erfasst werden, um den Vorgang zur Warnung vor dem Verlassen der Fahrspur auszuführen.
In diesem Fall kann die Erfassungsvorrichtung erkennen, dass die Fahrspur enger als die herkömmliche Fahrspur ist, und kann die Erfassung der weißen Linienmarkierungen beenden, wenn die Breite zwischen einem Paar weißer Linienmarkierungen klein ist. Wenn die weiße Linienmarkierung jedoch nicht erfasst wird, kann eine zusammengesetzte Linienmarkierung mit mehreren Linienmarkierungen nicht erfasst werden.
KURZE ERLÄUTERUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung wurde in Anbetracht der vorstehend beschriebenen Sachverhalte gemacht. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zur Erfassung einer weißen Linienmarkierung zu schaffen, die eine Fähigkeit zur Erfassung zusammengesetzter Linienmarkierungen aufweist, ohne eine Linienmarkierung zu erfassen, deren Breite geringer ist.
Eine Vorrichtung (1) zur Erfassung einer Linienmarkierung, die in einem Fahrzeug nach der vorliegenden Erfindung angebracht ist, weist die in Anspruch 1 aufgeführten Merkmale auf. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand von Unteransprüchen.
Mit der vorstehend beschriebenen Vorrichtung zur Erfassung einer Linienmarkierung wird beispielsweise hinsichtlich der Linienmarkierungskandidaten L4, L5 wie in 7B gezeigt, der Linienmarkierungskandidaten L1 bis L4 wie in 7C gezeigt und eines Linienmarkierungskandidaten L1 wie in 7D gezeigt die Sicherheit der Linienmarkierungskandidaten, die nur eine engere Fahrspur erzeugen würden, so verringert, dass die engere Fahrspur nicht von der Erfassungsvorrichtung erkannt wird. Als ein Ergebnis kann eine unnötige Alarmierung des Fahrers vermieden werden.
Wie in 7B gezeigt kann die Fahrbahnmarkierung selbst dann korrekt erfasst werden, ohne die Sicherheit zu verringern, wenn eine Breite der Linienmarkierungskandidaten L1 und L2, die eine zusammengesetzte Linienmarkierung bilden, signifikant eng ist. In der vorliegenden Erfindung kann es wie folgt bestimmt werden, ob die ersten und zweiten Bedingungen erfüllt sind. Das bedeutet, die Einrichtung zur Berechnung der Sicherheit sucht nach dem anderen Linienmarkierungskandidaten, der die erste Bedingung erfüllt, so dass die Sicherheitsberechnungseinrichtung den anderen Linienmarkierungskandidaten sequenziell ausgehend von dem Linienmarkierungskandidaten, dessen Sicherheit zu berechnen ist, hin zur Längsmittellinie des Fahrzeugs aussucht, und bestimmt auf der Grundlage eines Abstands zwischen dem anderen Linienmarkierungskandidaten, der zum ersten Mal bei der Suche erfasst wird, und dem Linienmarkierungskandidaten, dessen Sicherheit zu berechnen ist, ob die zweite Bedingung erfüllt ist oder nicht. Wenn die anderen Linienmarkierungskandidaten, welche die erste Bedingung erfüllen, durch die Suche nicht erfasst werden können, wird bestimmt, dass die erste Bedingung nicht erfüllt ist.
Die Richtung zur Suche des anderen Linienmarkierungskandidaten ausgehend von einem zuletzt gesuchten Linienmarkierungskandidaten kann als eine Richtung hin zur Längsmittellinie des Fahrzeugs definiert sein, und die Sicherheitsberechnungseinrichtung kann so konzipiert sein, dass sie die Suche beendet, wenn die Richtung zum Suchen in eine Richtung hin zu dem Linienmarkierungskandidaten geändert wird, dessen Sicherheit zu berechnen ist, und so, dass sie den Abstand als einen vorab bestimmten festen Wert festlegt. Als ein Ergebnis wird vermieden, dass die Suche in eine Endlosschleife fällt.
Die vorstehend beschriebene Erfassungsvorrichtung kann eine Vielzahl von Sicherheitsberechnungseinrichtungen aufweisen, und der Linienmarkierungskandidat, für den zu bestimmen ist, ob die erste Bedingung und die zweite Bedingung erfüllt sind, weist eine Sicherheit auf, die größer oder gleich einem vorab festgelegten Wert ist, wobei die Sicherheit durch mindestens eine Sicherheitsberechnungseinrichtung berechnet wird. Daher kann der Verarbeitungsaufwand verringert werden, weil der Linienmarkierungskandidat, der durch Rauschen oder etwas Ähnliches verursacht wird (das bedeutet, dass der Kandidat keine echte Linienmarkierung ist), nicht von der Erfassungsvorrichtung erfasst wird.
Die Vorrichtung zur Erfassung einer Linienmarkierung kann eine Änderungseinrichtung aufweisen, um den vorab festgelegten unteren Grenzwert A und/oder den Referenzwert B auf der Grundlage einer Straßeninformation unter Verwendung von Landkartendaten, der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, von Arten der Linienmarkierung, einer Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation und der Information über das Land oder das Gebiet zu ändern, in dem das Fahrzeug genutzt wird. Folglich kann die Erfassungsvorrichtung geeignet die Linienmarkierung abhängig von der tatsächlichen Straßensituation erfassen.
Figurenliste
In den beigefügten Figuren ist bzw. sind:

1 ein Blockschaubild, das einen Gesamtaufbau einer Vorrichtung 1 zur Erfassung einer Linienmarkierung im Fahrzeug zeigt;
2 ein erläuterndes Schaubild, das eine Position einer fahrzeugeigenen Kamera 10 zeigt, die in dem Fahrzeug angebracht ist;
3 ein Blockschaubild, das einen Gesamtaufbau einer Bildverarbeitungseinheit 20 zeigt;
4 ein Graph, der eine Bedingung zur Festlegung einer Sicherheit zeigt;
5 ein Graph, der eine Bedingung zur Festlegung einer Sicherheit zeigt;
6A und 6B Beispielsschaubilder, die einen Vorgang zeigen, der zur Suche eines spezifischen Linienmarkierungskandidaten β verwendet wird;
7A, 7B, 7C und 7D erläuternde Schaubilder, welche Berechnungsergebnisse der Sicherheiten auf der Grundlage von verschiedenen Straßenbedingungen zeigen;
8 eine Fotografie, die eine Straße mit Fahrspuren zeigt, die jeweils eine extrem enge Breite aufweisen; und
9 ein erläuterndes Schaubild, das Fahrspuren in 8 zeigt.

GENAUE ERLÄUTERUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Mit Bezug auf die Figuren werden nachstehend Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben.
(Ausführungsform)
1. Aufbau/Betrieb der Vorrichtung 1 zur Erfassung der Linienmarkierung
Nachstehend wird ein Aufbau und ein Betrieb der Vorrichtung 1 zur Erfassung der Linienmarkierung mit Bezug auf die 1 bis 7 beschrieben.
1 ist ein Blockschaubild, das einen Gesamtaufbau der Vorrichtung 1 zur Erfassung einer Linienmarkierung der vorliegenden Erfindung zeigt. 2 ist ein erläuterndes Schaubild, das eine Position einer fahrzeugeigenen Kamera 10 zeigt, die in dem Fahrzeug angeordnet ist. 3 ist ein Blockschaubild, das einen Gesamtaufbau einer Bildverarbeitungseinheit 20 zeigt. 4 und 5 sind Graphen, die Bedingungen zur Festlegung einer Sicherheit zeigen, die nachstehend beschrieben wird. 6A und 6B sind erläuternde Schaubilder, die einen Prozess zeigen, der zur Suche eines später beschriebenen spezifischen Linienmarkierungskandidaten β verwendet wird. 7A, 7B, 7C und 7D sind erläuternde Schaubilder, die Berechnungsergebnisse der Sicherheiten auf der Grundlage verschiedener Straßenzustände zeigen.
Wie in 1 gezeigt weist die Vorrichtung 1 zur Erfassung einer Linienmarkierung eine fahrzeugeigene Kamera 10 auf, die dazu aufgebaut ist, Bilder um das Fahrzeug aufzunehmen, sowie eine Bildverarbeitungseinheit 20, um die von der fahrzeugeigenen Kamera 10 aufgenommenen Bilder zu verarbeiten. Eine (nicht gezeigte) Alarmierungseinheit ist dazu aufgebaut, einen Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und weißen Linienmarkierungen zu berechnen, zu denen rechtsseitige Markierungen und linksseitige Markierungen vor dem eigenen Fahrzeug gehören, und bestimmt, ob jeweils der berechnete Abstand von der rechtsseitigen Markierung oder der linsseitigen Markierung kleiner als ein vorab festgelegter Schwellenwert ist oder nicht. Wenn der berechnete Abstand kleiner als der Schwellenwert ist, wenn also das eigene Fahrzeug sich der weißen Linienmarkierung (nachstehend als Linienmarkierung bezeichnet) innerhalb eines Abstands nähert, der durch den vorab bestimmten Schwellenwert festgelegt ist, alarmiert die Alarmierungseinheit den Fahrer in dem Fahrzeug.
Wie in 3 gezeigt weist die Bildverarbeitungseinheit 20 eine Vielzahl von DSPen (Digitalsignalprozessoren) 30 bis 110, einen BUS 120, der zur Datenübertragung zwischen den DSPen 30-110 verwendet wird, und ROM/ RAM/ I/O auf, die nicht gezeigt sind.
Der DSP 30 ist dazu aufgebaut, Kandidaten der Linienmarkierungen auf der Straße zu extrahieren, indem er Bilder verarbeitet, die von der fahrzeugeigenen Kamera 10 aufgenommen wurden. Der DSP 30 wird nachstehend als Kandidatenextraktionsblock 30 bezeichnet.
Genauer gesagt ist der Kandidatenextraktionsblock dazu konzipiert, Objekte, die wie die Linienmarkierung erscheinen (Kandidaten für die Linienmarkierung), aus den aufgenommenen Bildern zu extrahieren, indem eine bekannte Bildverarbeitung wie eine Mustererkennung oder eine Linearextraktions-Hough-Transformation durchgeführt wird, bei welcher die Anzahl von Stimmen (Bestimmung des Ergebnisses einer durchgehenden/gestrichelten Linie) definiert ist. Man bemerke, dass eine Vielzahl von Kandidaten für die Linienmarkierung aus einem einzelnen Bildrahmen extrahiert werden können.
Der DSP 40 ist dazu angepasst, eine Sicherheit der (von dem Kandidatenextraktionsblock 30 extrahierten) Kandidaten zu berechnen, die wie die Linienmarkierung aussehen. Der DSP 40 wird nachstehend als ein Sicherheitsberechnungsblock 40 bezeichnet. Die Sicherheit wird als ein numerischer Wert definiert, der einem Wahrscheinlichkeitsfaktor entspricht, und von 0,01 bis 1 reicht. Der Sicherheitsberechnungsblock 40 ist so aufgebaut, dass er die Sicherheit durch die nachstehenden Vorgänge (1) bis (9) festlegt. Der Sicherheitsberechnungsblock 40 legt eine Vielzahl von Sicherheiten für einen einzelnen Kandidaten fest. Der Sicherheitsberechnungsblock 40 wird in zwei Blöcke unterteilt, zu denen ein erster Berechnungsblock 40a gehört, der die Vorgänge (1) bis (7) ausführt, und ein zweiter Berechnungsblock 40b, der die Vorgänge (8) bis (9) durchführt. Der erste Berechnungsblock 40a ist dazu konzipiert, die Sicherheit auf der Grundlage einer einzelnen Linienmarkierung zu berechnen, und der zweite Berechnungsblock 40b ist dazu konzipiert, die Sicherheit auf der Grundlage der Beziehung zwischen Orten einer Vielzahl von Linienmarkierungen zu berechnen. Die Vorgänge (1) bis (9) sind die folgenden.
(1) Berechnen einer Sicherheit auf der Grundlage eines Kontrastverhältnisses zwischen dem Kandidaten für die Linienmarkierung und der Straßenoberfläche um den Kandidaten, das bedeutet, eines Kontrastverhältnisses des Linienmarkierungskandidaten zur Straßenoberfläche um den Kandidaten (außer dem Linienmarkierungskandidaten selbst). Dieses Verhältnis wird nachstehend als ein Kontrastverhältnis des Linienmarkierungskandidaten selbst bezeichnet.
Wie in 4 gezeigt verringert der Sicherheitsberechnungsblock 40 die Sicherheit, wenn das Kontrastverhältnis des Linienmarkierungskandidaten selbst kleiner als 150 % ist. In 4 zeigt die horizontale Linie das Kontrastverhältnis des Linienmarkierungskandidaten selbst und die senkrechte Linie zeigt die festzulegende Sicherheit.
(2) Um Eigenschaften zu bestimmen, die wie die Linienmarkierung erscheinen, werden eine innere Helligkeitsverteilung des Linienmarkierungskandidaten, der vom Kandidatenextraktionsblock 30 extrahiert wird, oder eine Höhe innerer Kanten verwendet.
Die Linienmarkierung ist normalerweise weiß und reflektiert Lichter, die von den Scheinwerfern des Fahrzeugs oder von Straßenlichtern abgegeben werden, so dass sie gestreut werden. Daher ist der Wert der inneren Helligkeitsverteilung größer als jener der Straßenoberfläche. Die Höhe der inneren Kanten verändert sich abhängig von einer Ebenheit bzw. Gleichförmigkeit des zugehörigen Gebiets, das bedeutet, wenn die Ebenheit groß ist, ist ein Gebiet, das als die Kante zu erkennen ist, im entsprechenden Bereich klein. Wenn daher die Höhe der inneren Kanten klein ist, ist die Ebenheit hoch, und wenn umgekehrt die Höhe der inneren Kanten groß ist, ist die Ebenheit gering. Es wird angenommen, dass die Ebenheit der Linienmarkierung größer als die Ebenheit der Straßenoberfläche ist, so dass die Höhe der inneren Kanten klein ist.
Folglich berechnet der Sicherheitsberechnungsblock 40 die innere Helligkeitsverteilung oder eine Höhe von inneren Kanten des Linienmarkierungskandidaten, legt die Sicherheit auf der Grundlage der berechneten inneren Helligkeitsverteilung oder der berechneten Höhe von Kanten fest und gibt das Ergebnis aus. Das bedeutet, dass die Sicherheit so festgelegt wird, dass die Sicherheit umso höher ist, je höher die innere Helligkeitsverteilung ist, und dass die Sicherheit umso höher ist, je kleiner die Höhe der Kanten ist.
(3) Um Eigenschaften zu bestimmen, die wie die Linienmarkierung erscheinen, wird eine Varianz der Kanten der Linienmarkierungskandidaten in einer Kantenrichtung, ein Verhältnis des Spitzenwerts der Kanten zum Histogramm hin zu der Kantenrichtung oder eine Größe eines Spitzenwerts verwendet.
Normalerweise wird die Varianz der Linienmarkierung in der Kantenrichtung größer als jene der Straßenoberfläche, weil die Linienmarkierung in eine Richtung bzw. gerade auf die Straße aufgemalt wird (selbst bei einer Kurve der Straße ist die Krümmung relativ gering, so dass innerhalb eines Bereichs von Bildern, die von der fahrzeugeigenen Kamera 10 aufgenommen wurden, die Linienmarkierung als eine Linie angesehen werden kann, die in eine Richtung gezogen wurde). Außerdem wird die weiße Linie so als ein Liniensegment angesehen, dass das Verhältnis des Spitzenwerts zum Histogramm hin zur Kantenrichtung oder die Höhe des Spitzenwerts größer als jene der Straßenoberfläche wird.
Daher kann als Information, welche die Wahrscheinlichkeit zeigt, dass es die Linienmarkierung ist, eine Varianz des Linienmarkierungskandidaten in einer Kantenrichtung oder ein Verhältnis des Spitzenwerts zum Histogramm hin zur Kantenrichtung oder eine Höhe des Spitzenwerts verwendet werden. Der Sicherheitsberechnungsblock 40 berechnet die Sicherheit auf der Grundlage der vorstehend genannten Information und gibt das Ergebnis aus. Das bedeutet, dass der Sicherheitsberechnungsblock die Sicherheit höher ansetzt, wenn die Varianz des Linienmarkierungskandidaten in einer Kantenrichtung oder ein Verhältnis des Spitzenwerts zum Histogramm hin zur Kantenrichtung oder eine Höhe des Spitzenwerts groß ist, und die zu verringernde bzw. kleinere Sicherheit festlegt, wenn sie klein ist.
(4) Die zu verringernde Sicherheit des Linienmarkierungskandidaten wird festgelegt, wenn ein Unterschied zwischen einer Form des Linienmarkierungskandidaten selbst und einer Form von Objekten, die von einem Oberflächenextraktionsblock 70 extrahiert werden, kleiner oder gleich einem vorab festgelegten Wert ist, oder wenn ein Abstand zwischen einer durchschnittlichen Helligkeit des Linienmarkierungskandidaten selbst und einer durchschnittlichen Helligkeit der von dem Oberflächenextraktionsblock extrahierten Objekte kleiner oder gleich einem vorab festgelegten Wert ist.
Insbesondere passiert es wahrscheinlich, dass ein Schatten einer Leitplanke an einer Straßenseite auf dem Straßenoberflächenbild erfasst wird. Wenn beispielsweise direktes Sonnenlicht durch einen Spalt der Leitplanke geht und auf die Straßenoberfläche fällt, um dort eine lineare Form zu bilden, scheint das auf die Straße auftreffende Sonnenlicht eine Linienmarkierung zu bilden. Darüber hinaus kann ein Gebiet, das durch ausgebesserte Markierungen mit schwarzem Teer umgeben ist, in einem aufgenommenen Bild eine lineare Form aufweisen.
Um solche Bilder von den Linienmarkierungen zu unterscheiden, wird beachtet, dass die Formen oder die durchschnittliche Helligkeit zwischen den Linienmarkierungen und solchen Bildern verglichen werden kann. Genauer gesagt kann die Sicherheit des Linienmarkierungskandidaten erhöht werden, wenn ein Gebiet, das von dem Oberflächenextraktionsblock 70 extrahiert wird, und die Linienmarkierung einen großen Unterschied in ihrer Form aufweisen. Wenn andererseits der Unterschied der Gesamthelligkeit zwischen dem extrahierten Gebiet und dem Linienmarkierungskandidaten klein ist, wird die Sicherheit des Linienmarkierungskandidaten verringert.
(5) Die zu verringernde Sicherheit des Linienmarkierungskandidaten wird festgelegt, wenn die Anzahl von Kanten, die von einem Kantenextraktionsblock 80 für den Linienmarkierungskandidaten und die Straßenoberfläche extrahiert werden, sich um weniger als einen vorab festgelegten Wert unterscheidet.
Selbst wenn ein Unterschied der Helligkeit zwischen der Linienmarkierung und der Straßenoberfläche gering wird, weil die Linienmarkierung nicht klar gezogen ist, kann das menschliche Auge die Linienmarkierung als eine fleckige bzw. verschmutzte Linienmarkierung erkennen. Dies liegt am menschlichen Verstand, bei dem Flecken verstärkt werden, wenn keine Formen auf der Straßenoberfläche vorliegen, so dass das menschliche Auge die Linienmarkierungen erkennen kann.
Als ein Ergebnis wird die Sicherheit der Linienmarkierung verringert, wenn die Anzahl der von dem Kantenextraktionsblock 80 für ein von den Linienmarkierungskandidaten umgebenes Gebiet und für die Linienmarkierung extrahierten Kanten sich um weniger als einen vorab festgelegten Wert unterscheidet.
(6) Die zu verringernde Sicherheit des Linienmarkierungskandidaten wird festgelegt, wenn ein Streifenformerfassungsblock 90 ein streifenförmiges Muster auf der Straßenoberfläche erfasst.
In manchen Fällen wird eine Streifenform (beispielsweise Nuten) in die Straße eingeritzt, um ein Rutschen des Fahrzeugs zu vermeiden. Die Streifenform, die in die Straße eingeritzt wird, weist eine geringere Helligkeit im Vergleich zum anderen Gebiet der Straßenoberfläche auf. Die Helligkeit der Streifenform hat jedoch manchmal ungefähr dieselbe Helligkeit wie eine Kante der Linienmarkierungen. Wenn daher der Streifenformerfassungsblock 90 eine Streifenform auf dem Linienmarkierungskandidaten erfasst, wird die Sicherheit des Linienmarkierungskandidaten verringert.
(7) Die zu verringernde Sicherheit des Linienmarkierungskandidaten wird festgelegt, wenn ein Verkehrszeichenerfassungsblock 100 ein Verkehrszeichen (Verkehrsschild) erfasst.
Im Allgemeinen werden auf der Straßenoberfläche verschiedene Verkehrszeichen zusätzlich zu Linienmarkierungen wie ein Pfeilzeichen, ein Geschwindigkeitsbegrenzungszeichen, ein Stoppschild und Ähnliches auf die Straße gemalt. Wenn daher der Verkehrszeichenerfassungsblock 100 das Verkehrszeichen an einem Abschnitt erfasst, in welchem die Linienmarkierungen gemalt sein sollten, wird die Sicherheit des Linienmarkierungskandidaten verringert.
(8) In diesem Vorgang wird nur ein Linienmarkierungskandidat verarbeitet, der aus Kandidaten ausgewählt wird, die aus dem Kandidatenextraktionsblock 30 berechnet wurden. Der in diesem Vorgang zu verarbeitende Kandidat ist ein Kandidat, der einen ersten Wahrscheinlichkeitsfaktor aufweist (der durch einen nachstehend beschriebenen ersten Integrationsblock berechnet wird), der gleich oder höher als ein vorab festgelegter Wert ist (und wird nachstehend als spezifischer Linienmarkierungskandidat bezeichnet). Wenn eine Kombination von spezifischen Linienmarkierungs- (zusammengesetzte Linienmarkierungs-) kandidaten durch einen Erfassungsblock 110 für eine zusammengesetzte Linienmarkierung unter den spezifischen Linienmarkierungskandidaten erfasst wird, bleibt die Sicherheit eines Kandidaten unter den spezifischen Linienmarkierungskandidaten, der am weitesten innen (einer Seite am nächsten zu einer Längsmittellinie des eigenen Fahrzeugs) positioniert ist, unverändert (konstant 0,5), und alle anderen Sicherheiten der spezifischen Linienmarkierungen werden auf konstant 0,01 gesetzt.
Wenn die zusammengesetzten Linienmarkierungen vorhanden sind und eine Vielzahl von zu erkennenden Kandidaten auf einer Seite der Straße vorhanden ist, wird die Verarbeitung kompliziert, so dass nur der Kandidat, der an der innersten Seite positioniert ist, erkannt wird und seine Sicherheit relativ erhöht festgelegt wird.
(9) In diesem Vorgang werden nur die spezifischen Linienmarkierungskandidaten verarbeitet und irgendeine der spezifischen Linienmarkierungen wird zur Berechnung der Sicherheit ausgewählt (die nachstehend spezifischer Kandidat α genannt wird).
Dann beginnt die Verarbeitung ausgehend von dem ersten spezifischen Kandidaten α, und es wird hin zur Längsmittellinie des eigenen Fahrzeugs sequenziell nach anderen spezifischen Linienmarkierungskandidaten gesucht, welche die nachstehende erste Bedingung erfüllen.
Erste Bedingung: Andere Linienmarkierungskandidaten sind näher an der Längsmittellinie des eigenen Fahrzeugs als der spezifische Linienmarkierungskandidat α vorhanden, und der Abstand zwischen den anderen Linienmarkierungskandidaten und dem spezifischen Kandidaten α ist größer als ein unterer Grenzwert A (45 [cm]).
Ein spezifischer Linienmarkierungskandidat, der die erste Bedingung erfüllt, wird als ein spezifischer Linienmarkierungskandidat β bestimmt. Man bemerke, dass ein spezifischer Linienmarkierungskandidat, der in der ersten Suche erfasst wird, als der spezifische Linienmarkierungskandidat β bestimmt wird (nachstehend als spezifischer Kandidat β bezeichnet), wenn eine Vielzahl von spezifischen Linienmarkierungskandidaten vorhanden sind, welche die erste Bedingung erfüllen. Anschließend wird hinsichtlich eines Abstands D zwischen dem spezifischen Kandidaten α und dem spezifischen Kandidaten β bestimmt, ob die nachstehende zweite Bedingung erfüllt ist oder nicht.
Zweite Bedingung: Der Abstand ist kleiner als der Referenzwert B (2,75 [m]).
Wenn die erste Bedingung und die zweite Bedingung erfüllt sind, wird die Sicherheit des spezifischen Kandidaten α verringert. Genauer gesagt wird die Sicherheit wie in 5 gezeigt abhängig vom Abstand D festgelegt. Die waagrechte Linie in 5 wird als der Abstand D definiert, und die senkrechte Linie wird als die festzulegende Sicherheit definiert. Die Sicherheit wird auf einen konstanten Wert 0,5 festgelegt, wenn der Abstand D größer als 2,75 [m] ist. Wenn andererseits der Abstand in einem Bereich zwischen 2,25 und 2,75 [m] liegt, wird die Sicherheit verringert, wenn der Abstand D kleiner wird, und wenn der Abstand D kleiner als 2,25 [m] ist, wird die Sicherheit auf konstant 0,01 festgelegt.
Währenddessen bleibt der spezifische Kandidat α bei einem ursprünglichen Wert 0,5, wenn die erste Bedingung nicht erfüllt ist (das bedeutet, dass andere spezifische Linienmarkierungskandidaten nur in einem Bereich näher als ein Bereich vorhanden sind, der durch den unteren Grenzwert A definiert ist, oder keine anderen spezifischen Linienmarkierungskandidaten durch die Suche erfasst werden) oder die zweite Bedingung nicht erfüllt ist (der Abstand D größer als der Referenzwert B ist). Die jeweiligen spezifischen Linienmarkierungskandidaten werden als der spezifische Kandidat α festgelegt, und der vorstehend beschriebene Vorgang wird ausgeführt.
Der vorstehend beschriebene Suchvorgang wird wie folgt ausgeführt. Wie in 6A gezeigt, beginnt die Suche vom spezifischen Kandidaten α auf einer Straße 201 und fährt mit der Suche hin zu der Längsmittellinie ML des eigenen Fahrzeugs fort. Wenn die erste Bedingung zwischen dem spezifischen Kandidaten α und einer anderen dabei erfassten spezifischen Linienmarkierung L1 erfüllt ist, dann wird die spezifische Linienmarkierung L1 als der spezifische Kandidat β bestimmt. Wenn andererseits die erste Bedingung nicht erfüllt ist, wird von der Linienmarkierung L1 weiter nach dem nächsten spezifischen Linienmarkierungskandidaten hin zur Längsmittellinie ML gesucht. In ähnlicher Weise wird für den nächsten spezifischen Linienmarkierungskandidaten L2 bestimmt, ob die erste Bedingung erfüllt ist oder nicht. Wenn die erste Bedingung erfüllt ist, legt der Vorgang den spezifischen Linienmarkierungskandidaten L2 als den spezifischen Kandidaten β fest, und wenn die erste Bedingung nicht erfüllt ist, dann werden weitere Suchvorgänge von der Linienmarkierung L2 hin zu der Längsmittellinie ML durchgeführt, um den nächsten spezifischen Linienmarkierungskandidaten zu erfassen. Dieser Vorgang kann wiederholt ausgeführt werden, bis ein anderer spezifischer Linienmarkierungskandidat erfasst wird, der die erste Bedingung erfüllt, oder keine anderen spezifischen Linienmarkierungskandidaten erfasst werden.
In einem Fall wie in 6B gezeigt wird jedoch die Suche beendet. Genauer gesagt wird wie in 6B gezeigt angenommen, dass die Suche von dem spezifischen Linienmarkierungskandidaten α auf der Straße 201 beginnt und sequenziell nach den spezifischen Linienmarkierungen L1, L2, L3 ... Ln und Ln+1 sucht, aber keine spezifischen Linienmarkierungen findet, welche die erste Bedingung erfüllen. Hier wird angenommen, dass der spezifische Linienmarkierungskandidat Ln sich hinsichtlich der Längsmittellinie ML des Fahrzeugs auf derselben Seite wie der Ort des spezifischen Kandidaten α befindet, und dass der spezifische Linienmarkierungskandidat Ln+1 sich hinsichtlich der Längsmittellinie ML des Fahrzeugs auf der gegenüberliegenden Seite des spezifischen Kandidaten α befindet.
In diesem Fall kann wie vorstehend beschrieben die Suche von dem spezifischen Linienmarkierungskandidaten Ln+1 hin zu der Seite der Längsmittellinie ML (zum spezifischen Kandidaten α) weiter durchgeführt werden, in der Ausführungsform wird jedoch die Suche beendet, wenn eine Richtung der Suche sich zu einer Richtung hin zum spezifischen Kandidaten α ändert. Dann legt der Vorgang den Abstand D als einen vorab festgelegten feststehenden Wert (einen Wert größer als den Referenzwert B) fest und bestimmt, dass die zweite Bedingung nicht erfüllt ist. Der Grund, warum die Suche abgebrochen wird, ist es, zu vermeiden, dass die Suche in eine Endlosschleife fällt (wenn die Suche fortgeführt wird, werden abwechselnd die spezifischen Linienmarkierungen Ln, Ln+1... gesucht).
Nachstehend wird der Vorgang genauer anhand von in den 7A bis 7D gezeigten Fällen beschrieben. Wie in 7A gezeigt, sind die spezifischen Linienmarkierungen L1, L2 und L3 auf der Straße 201 vorhanden. Das Referenzsymbol 203 gibt das eigene Fahrzeug wieder. Die Abstände zwischen den spezifischen Linienmarkierungskandidaten L1 und L2 und die Abstände zwischen L2 und L3 sind jeweils größer als der untere Grenzwert A und der Referenzwert B. Der Abstand zwischen den spezifischen Linienmarkierungskandidaten Li und Lj wird als dij wiedergegeben (i, j: natürliche Zahlen). 7A ist ein Fall, in dem beispielhaft eine breitere Fahrspur (das bedeutet, eine Fahrspur zwischen den spezifischen Linienmarkierungskandidaten L1 und L2, und eine Fahrspur zwischen den spezifischen Linienmarkierungskandidaten L2 und L3) dargestellt wird.
Wenn der spezifische Linienmarkierungskandidat L1 als der spezifische Kandidat α definiert wird, wird die Suche hin zum spezifischen Linienmarkierungskandidaten L2 so durchgeführt, dass der andere spezifische Linienmarkierungskandidat L2 erfasst wird. Wie vorstehend beschrieben erfüllen die spezifischen Linienmarkierungskandidaten L1 und L2 die erste Bedingung, weil d12 größer als der untere Grenzwert A ist, und der spezifische Linienmarkierungskandidat L2 wird als der spezifische Kandidat β bestimmt. Weil d12 größer als der Referenzwert B ist, ist die zweite Bedingung nicht erfüllt, so dass die Sicherheit des spezifischen Linienmarkierungskandidaten L1 bei 0,5 verbleibt (die Sicherheiten in den in 7A bis 7D gezeigten Fällen werden nicht verringert).
In ähnlicher Weise wird der spezifische Linienmarkierungskandidat L1 zum spezifischen Kandidaten β, wenn der spezifische Linienmarkierungskandidat L2 als der spezifische Kandidat α festgelegt wird, so dass die zweite Bedingung (d12 > Referenzwert B) nicht erfüllt ist. Als ein Ergebnis bleibt die Sicherheit des spezifischen Linienmarkierungskandidaten L2 bei 0,5. Außerdem wird der spezifische Linienmarkierungskandidat L2 zum spezifischen Linienmarkierungskandidaten β, wenn der spezifische Linienmarkierungskandidat L3 als der spezifische Kandidat α festgelegt wird, so dass die zweite Bedingung (d23 > Referenzwert B) nicht erfüllt ist. Als ein Ergebnis bleibt die Sicherheit des spezifischen Linienmarkierungskandidaten L3 bei 0,5. Wenn daher das Fahrzeug auf der breiteren Fahrspur ist, können die an beiden Seiten der Fahrspur vorhandenen spezifischen Linienmarkierungskandidaten korrekt erkannt werden.
In einem in 7B gezeigten Fall gibt es auf der Straße 201 die spezifischen Linienmarkierungskandidaten L1, L2, L3, L4 und L5. Das Bezugszeichen 203 ist das eigene Fahrzeug. In diesem Fall werden die Abstände als d12 < unterer Grenzwert A, d13 > Referenzwert B, d23 > Referenzwert B, unterer Grenzwert A < d34 < Referenz B und unterer Grenzwert A < d45 < Referenz B definiert. In diesem Fall gibt es eine breitere Fahrspur (eine Fahrspur zwischen spezifischen Linienmarkierungskandidaten L2 und L3) und engere Fahrspuren (eine Fahrspur zwischen spezifischen Linienmarkierungskandidaten L3 und L4, und eine Fahrspur zwischen spezifischen Linienmarkierungskandidaten L4 und L5). Zusätzlich bilden die spezifischen Linienmarkierungskandidaten L1 und L2 eine zusammengesetzte Linienmarkierung.
Wenn der spezifische Linienmarkierungskandidat L1 als der spezifische Kandidat α definiert wird, wird die Suche hin zum spezifischen Linienmarkierungskandidaten L2 durchgeführt. Weil die spezifischen Linienmarkierungskandidaten L1 und L2 jedoch nicht die erste Bedingung erfüllen (d13 > unterer Grenzwert A), sucht der Vorgang weiterhin danach, einen spezifischen Linienmarkierungskandidaten L3 zu erfassen. Die spezifischen Linienmarkierungskandidaten L1 und L3 erfüllen die erste Bedingung (d13 > unterer Grenzwert A), so dass der spezifische Linienmarkierungskandidat L3 der spezifische Kandidat β wird. Wie vorstehend beschrieben ist die zweite Bedingung nicht erfüllt, wodurch die Sicherheit des spezifischen Linienmarkierungskandidaten L1 bei 0,5 verbleibt, weil der Abstand d13 größer als der Referenzwert B ist.
In ähnlicher Weise wird der spezifische Linienmarkierungskandidat L3 zum spezifischen Kandidaten β, so dass die zweite Bedingung nicht erfüllt ist, wenn der spezifische Linienmarkierungskandidat L2 als der spezifische Kandidat α festgelegt wird (d23 > Referenzwert B). Als ein Ergebnis bleibt die Sicherheit des spezifischen Linienmarkierungskandidaten L2 bei 0,5. Unter der Annahme, dass der spezifische Linienmarkierungskandidat L3 als der spezifische Kandidat α festgelegt wird, wird der spezifische Linienmarkierungskandidat L2 zum spezifischen Kandidaten β. In diesem Fall ist die zweite Bedingung nicht erfüllt (d23 > Referenzwert B), so dass die Sicherheit des spezifischen Linienmarkierungskandidaten L3 bei 0,5 verbleibt. Der spezifische Linienmarkierungskandidat L4 wird als der spezifische Kandidat α festgelegt, der spezifische Linienmarkierungskandidat L3 wird zum spezifischen Kandidaten β, und die zweite Bedingung ist erfüllt (d34 < Referenzwert B). Folglich wird nach 5 die Sicherheit des spezifischen Linienmarkierungskandidaten L4 unter 0,5 verringert (in den 7A bis 7D gibt „x“ eine Verringerung der Sicherheit an). Wenn der spezifische Linienmarkierungskandidat L5 als der spezifische Kandidat α festgelegt wird, wird der spezifische Linienmarkierungskandidat L4 zum spezifischen Kandidaten β und die zweite Bedingung ist erfüllt (d45 < Referenzwert B). Daher wird nach 5 die Sicherheit des spezifischen Linienmarkierungskandidaten L5 unter 0,5 verringert.
Als ein Ergebnis können die spezifischen Linienmarkierungskandidaten L2 und L3, die auf den beiden Seiten der breiteren Fahrspur aufgemalt sind, geeignet erkannt werden. Außerdem kann der spezifische Linienmarkierungskandidat L1, der die zusammengesetzte Linienmarkierung bildet, ebenfalls erkannt werden. Währenddessen kann der Vorgang bezüglich der die engere Fahrspur bildenden spezifischen Linienmarkierungskandidaten L4 und L5 so aufgebaut sein, dass er die Kandidaten L4 und L5 nicht erkennt.
In einem Fall wie in 7C gezeigt gibt es die spezifischen Linienmarkierungskandidaten L1, L2, L3 und L4 auf der Straße 201 und das Bezugszeichen 203 gibt das eigene Fahrzeug wieder. Wie in 7C gezeigt, sind die Abstände d12, d23 und d34 größer als der untere Grenzwert A und kleiner als der Referenzwert B. In 7C gibt es nur die engeren Fahrspuren (eine Fahrspur zwischen den spezifischen Linienmarkierungskandidaten L1 und L2, eine Fahrspur zwischen den spezifischen Linienmarkierungskandidaten L2 und L3, und eine Fahrspur zwischen den spezifischen Linienmarkierungskandidaten L3 und L4).
Wenn der spezifische Linienmarkierungskandidat als der spezifische Kandidat α festgelegt ist, wird die Suche hin zum spezifischen Linienmarkierungskandidaten L2 so durchgeführt, dass der spezifische Linienmarkierungskandidat L2 erfasst wird. Weil die spezifischen Linienmarkierungskandidaten L1 und L2 die erste Bedingung (d12 > unterer Grenzwert A) erfüllen, wird der spezifische Linienmarkierungskandidat L2 zum spezifischen Kandidaten β. Wie vorstehend beschrieben ist d12 kleiner als der Referenzwert B, so dass die zweite Bedingung erfüllt ist. Daher wird nach 5 die Sicherheit des spezifischen Linienmarkierungskandidaten L1 unter 0,5 verringert.
In ähnlicher Weise wird der spezifische Linienmarkierungskandidat L3 zum spezifischen Kandidaten β, wenn der spezifische Linienmarkierungskandidat L2 als der spezifische Kandidat α festgelegt wird, und die zweite Bedingung (d23 < Referenzwert B) ist erfüllt. Folglich wird die Sicherheit des spezifischen Linienmarkierungskandidaten L2 gemäß 5 unter 0,5 verringert. Wenn der spezifische Linienmarkierungskandidat L3 als der spezifische Kandidat α festgelegt wird, wird der spezifische Linienmarkierungskandidat L2 zu β und die zweite Bedingung (d23 < Referenzwert B) ist erfüllt, so dass die Sicherheit des spezifischen Linienmarkierungskandidaten L3 gemäß 5 unter 0,5 verringert wird. Auch wenn der spezifische Linienmarkierungskandidat L4 als der spezifische Kandidat α festgelegt wird, wird der spezifische Linienmarkierungskandidat L3 zu β und die zweite Bedingung ist erfüllt (d34 < Referenzwert B), so dass die Sicherheit des spezifischen Linienmarkierungskandidaten L4 gemäß 5 unter 0,5 verringert wird.
Daher kann der Vorgang dazu aufgebaut sein, hinsichtlich der spezifischen Linienmarkierungskandidaten L1, L2, L3, L4 und L5, die engere Fahrspuren bilden, die Kandidaten L1, L2, L3 und L4 nicht zu erkennen. In einem wie in 7D gezeigten Fall sind die spezifischen Linienmarkierungskandidaten L1 und L2 auf der Straße 201 vorhanden und das Bezugszeichen 203 ist das eigene Fahrzeug. Hier ist der Abstand d12 größer als der untere Grenzwert A und kleiner als der Referenzwert B. 7D ist ein Beispiel, in welchem die engere Fahrspur (Fahrspur zwischen den spezifischen Linienmarkierungskandidaten L1 und L2) und die breitere Fahrspur (der spezifische Linienmarkierungskandidat L2 ist nur auf einer linken Seite der Straße vorhanden, und es gibt eine Fahrspur ohne einen spezifischen Linienmarkierungskandidaten auf der rechten Seite) auf der Straße vorliegen.
Wenn der spezifische Linienmarkierungskandidat L1 als der spezifische Kandidat α festgelegt ist, wird die Suche hin zum spezifischen Linienmarkierungskandidaten L2 so durchgeführt, dass der spezifische Linienmarkierungskandidat L2 erfasst wird. Weil die spezifischen Linienmarkierungskandidaten L1 und L2 die erste Bedingung (d12 > unterer Grenzwert A) erfüllen, wird der spezifische Linienmarkierungskandidat L2 zum spezifischen Kandidaten β. Wie vorstehend beschrieben ist d12 kleiner als der Referenzwert B, so dass die zweite Bedingung erfüllt ist. Daher wird nach 5 die Sicherheit des spezifischen Linienmarkierungskandidaten L1 unter 0,5 verringert.
Unter der Annahme, dass der spezifische Linienmarkierungskandidat L2 als der spezifische Kandidat α festgelegt ist, wird die Suche hin zum eigenen Fahrzeug 203 durchgeführt. Da jedoch andere spezifische Linienmarkierungskandidaten nicht vorliegen, existiert der spezifische Kandidat β nicht, so dass die erste Bedingung nicht erfüllt ist. Als ein Ergebnis bleibt die Sicherheit des spezifischen Linienmarkierungskandidaten L2 bei 0,5.
Daher wird der spezifische Linienmarkierungskandidat L1, der zwischen der engeren Linienmarkierung und dem spezifischen Linienmarkierungskandidaten L2 angeordnet ist (der sich nur in der Nähe der engeren Fahrspur befindet), nicht erkannt. Andererseits kann der spezifische Linienmarkierungskandidat L2 erkannt werden, welcher die breitere Fahrspur bildet (bzw. sich am nächsten zu dieser befindet). Der DSP 50 ist dazu angepasst, den ersten Wahrscheinlichkeitsfaktor zu berechnen, indem er die von den vorstehend beschriebenen Vorgängen (1) bis (7) berechneten/ausgegebenen Sicherheiten verwendet. Genauer gesagt multipliziert der DSP 50 die Sicherheiten aus den Vorgängen (1) bis (7) und integriert die Sicherheiten, um den ersten Wahrscheinlichkeitsfaktor zu erhalten, der ein Maß dafür wiedergibt, wie die weiße Linienmarkierung erscheint. Der DSP 50 wird nachstehend als ein erster Integrationsblock 50 bezeichnet.
Der Integrationsvorgang, der vom ersten Integrationsblock 50 durchgeführt wird, wird von der Integration bestimmt, wobei die Sicherheiten auf der Grundlage eines Rahmens der Bayes-Abschätzung multipliziert werden. Beispielsweise wird der integrierte erste Wahrscheinlichkeitsfaktor dann, wenn die von zwei Vorgängen unter den Vorgängen (1) bis (7) des Sicherheitsberechnungsblocks 40 berechneten Sicherheiten A und B, welche eine Wahrscheinlichkeit wiedergeben, dass es die Linienmarkierung ist, jeweils 0,6 und 0,7 sind, wie folgt wiedergegeben. $(0,6 \cdot 0,7) / (0,6 \cdot 0,7 + 0,4 \cdot 0,3) = 0,78$
Hier geben die numerischen Werte 0,4 und 0,3 eine Wahrscheinlichkeit wieder, dass es nicht die Linienmarkierung ist, wenn die Sicherheiten jeweils A und B sind (das bedeutet, 1 - 0,6 bzw. 1 - 0,7). Selbst wenn die Arbeit steigt, die der Sicherheitsberechnungsblock 40 durchführt, ändert sich der Integrationsvorgang für den Wahrscheinlichkeitsfaktor mit Ausnahme der Erhöhung der Anzahl von zu verarbeitenden Sicherheiten nicht, so dass der Aufbau selbst einfach vergrößert werden kann. Als ein Ergebnis kann in diesem Aufbau jegliche andere Information leicht hinzugefügt oder entfernt werden, und eine hohe Genauigkeit der Erfassung und eine hohe Robustheit können auch erreicht werden.
Der DSP 55 wird verwendet, um einen zweiten Wahrscheinlichkeitsfaktor auszugeben, der ein Maß dafür wiedergibt, wie die weiße Linienmarkierung erscheint. Der DSP 55 ist dazu aufgebaut, die von den vorstehend beschriebenen Vorgängen (8) und (9) berechneten/ausgegebenen Sicherheiten mit dem ersten Wahrscheinlichkeitsfaktor zu multiplizieren, der vom ersten Integrationsblock 50 integriert wird. Somit wird das Ergebnis weiter integriert, um den zweiten Wahrscheinlichkeitsfaktor auszugeben. Der DSP 55 wird nachstehend als zweiter Integrationsblock bezeichnet. Die Integration im zweiten Integrationsblock wird ähnlich derjenigen des ersten Integrationsblocks 50 durchgeführt.
Bezüglich der Linienmarkierungskandidaten, bei welchen die vorstehend beschriebenen Vorgänge (8) bis (9) nicht durchgeführt werden, wird der von dem ersten Integrationsblock 55 berechnete erste Wahrscheinlichkeitsfaktor als der von dem zweiten Integrationsblock 55 zu berechnende zweite Wahrscheinlichkeitsfaktor verwendet.
Der DSP 60 wird dazu aufgebaut, einen Linienmarkierungskandidaten als Linienmarkierung auf der Straße auszuwählen, der den Maximalwert des zweiten Wahrscheinlichkeitsfaktors aufweist, der von dem zweiten Integrationsblock ausgegeben wird. Der DSP 60 wird nachstehend als ein Linienmarkierungsauswahlblock 60 bezeichnet.
Weil der zweite Integrationsblock 55 den zweiten Wahrscheinlichkeitsfaktor ausgibt, bei welchem eine Wahrscheinlichkeit des Linienmarkierungskandidaten integriert wird, wählt der Linienmarkierungsauswahlblock 60 die Linienmarkierungskandidaten, welche den maximalen zweiten Wahrscheinlichkeitsfaktor aufweisen, der sich aus der Integration ergibt.
Der DSP 70 ist dazu aufgebaut, Information aus den Bildern zu extrahieren, die von der fahrzeugeigenen Kamera 10 aufgenommen werden, wobei die Information ein Gebiet umfasst, das auf der Straße zwischen den Linienmarkierungskandidaten liegt, die von dem Kandidatenextraktionsblock 30 extrahiert werden, und Eigenschaften der Linienmarkierungskandidaten wie eine Form und eine mittlere Helligkeit. Der DSP 70 wird nachstehend als der Oberflächenextraktionsblock 70 bezeichnet.
Wenn beispielsweise direktes Sonnenlicht, das durch einen Spalt einer Leitplanke fällt, auf der Straßenoberfläche auftrifft und eine lineare Form bildet, erscheint das auf der Straßenoberfläche auftreffende Sonnenlicht wie eine Linienmarkierung. Zudem kann ein Gebiet, das durch reparierte Markierungen mit schwarzem Teer umgeben ist, in einem aufgenommenen Bild eine lineare Form aufweisen. In dieser Situation extrahiert der DSP 70 eine Form, die durch die Linienmarkierung und das Gebiet zwischen den Linienmarkierungen gebildet wird, indem das Mustervergleichsverfahren oder ein Unterschied der Helligkeit verwendet wird.
Der DSP 80 ist dazu aufgebaut, Information aus den von der fahrzeugeigenen Kamera 10 aufgenommenen Bildern zu extrahieren, wobei die Information ein Gebiet umfasst, das auf der Straße zwischen den Linienmarkierungskandidaten liegt, die von dem Kandidatenextraktionsblock 30 extrahiert werden, und eine Gesamtzahl von Kanten in den Linienmarkierungen. Der DSP 80 wird nachstehend als der Kantenextraktionsblock 80 bezeichnet.
Die Gesamtzahl der Kanten wird so erhalten, dass die Bilder, die von der fahrzeugeigenen Kamera 10 aufgenommen werden, in Binärdatenbilder umgewandelt werden, der DSP 80 die Kanten aus den Binärdatenbildern extrahiert, und der DSP 80 dann die Summe der extrahierten Kanten berechnet, um die Gesamtzahl der Kanten zu erhalten. Der DSP 90 ist dazu konzipiert, ein streifenförmiges Muster auf der Straßenoberfläche zu erfassen. Genauer gesagt extrahiert der DSP 90 ein Gebiet um eine Richtung ungefähr senkrecht zu der Längsrichtung (also der Fahrtrichtung des Fahrzeugs) des extrahierten Linienmarkierungskandidaten (der vom Kandidatenextraktionsblock 30 extrahiert wird) und erfasst das streifenförmige Muster, dessen Anzahl von Kanten hin zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs einen vorab festgelegten Wert in dem extrahierten Gebiet übersteigt. Der DSP 90 wird nachstehend als der Streifenmustererfassungsblock 90 bezeichnet.
Die Streifenform, die in die Straße eingeritzt wurde, um ein Rutschen des Fahrzeugs zu vermeiden, weist im Vergleich mit dem anderen Gebiet der Straßenoberfläche eine geringere Helligkeit auf. Die Helligkeit der Streifenform hat jedoch manchmal ungefähr dieselbe Helligkeit wie eine Kante der Linienmarkierungen. Folglich wird die Anzahl von Kanten aus den Binärdatenbildern der Bilder berechnet, die von der fahrzeugeigenen Kamera 10 aufgenommen wurden, und ein Gebiet um eine Richtung ungefähr senkrecht zu der Längsrichtung der extrahierten Linienmarkierung extrahiert, und dann wird das streifenförmige Muster erfasst, dessen Anzahl von Kanten einen vorab festgelegten Wert in dem extrahierten Gebiet übersteigt.
Der DSP 100 ist dazu konzipiert, aus den von der fahrzeugeigenen Kamera 10 aufgenommenen Bildern ein Verkehrszeichen zu erfassen, das auf die Straße gemalt wurde. Der DSP 100 wird nachstehend als der Verkehrszeichenerfassungsblock 100 bezeichnet. Der Verkehrszeichenerfassungsblock 100 erfasst das Verkehrszeichen, das auf die Straße gemalt wurde, indem er die Mustervergleichstechnik verwendet. Die zu erfassenden Verkehrszeichen umfassen ein Pfeilzeichen, ein Geschwindigkeitsbegrenzungszeichen und ein Stoppzeichen. Darüber hinaus kann ein Zebrastreifen außer diesen Verkehrszeichen auf die Straße gemalt sein.
Der DSP 110 ist dazu aufgebaut, eine Kombination der Linienmarkierungen (zusammengesetzte Linienmarkierungen) unter den erfassten Linienmarkierungskandidaten zu erfassen, die von dem Kandidatenextraktionsblock 30 erfasst wurden. Es wird definiert, dass die jeweiligen Linienmarkierungen der zusammengesetzten Linienmarkierungen innerhalb eines Abstands von 45 [cm] zueinander liegen. Der DSP 110 wird nachstehend als der Block 110 zur Erfassung zusammengesetzter Linienmarkierungen bezeichnet. Man bemerke, dass der vorstehend beschriebene Abstand 45 [cm] so festgelegt ist, dass der DSP 110 dazu fähig ist, nur die zusammengesetzten Linienmarkierungen zu erfassen, aber keine anderen Linienmarkierungskandidaten erfassen kann. Der Abstandswert kann abhängig von der Situation auf der Straße geändert werden.
2. Vorteile der Vorrichtung 1 zur Erfassung einer Linienmarkierung

(i) Die Vorrichtung 1 zur Erfassung einer Linienmarkierung kann so aufgebaut sein, dass sie keine Linienmarkierungen erfasst, die engere Fahrspuren bilden, so dass ein unnötiger Alarm an den Fahrer vermieden werden kann. Die Vorrichtung 1 zur Erfassung der Linienmarkierung kann jedoch zusammengesetzte Linienmarkierungen geeignet erkennen.
(ii) In dem vorstehend beschriebenen Vorgang (9) beendet die Vorrichtung 1 zur Erfassung der Linienmarkierung die Suche, wenn der spezifische Kandidat β gesucht wird, wenn die Richtung der Suche in eine Richtung hin zum spezifischen Kandidaten α geändert wird. Somit wird vermieden, dass der Suchvorgang in eine Endlosschleife fällt.
(iii) Die Vorrichtung 1 zur Erfassung der Linienmarkierung ist dazu konzipiert, den vorstehend beschriebenen Vorgang (9) nur für die spezifischen Linienmarkierungskandidaten (Linienmarkierungskandidaten, welche den ersten Wahrscheinlichkeitswert zeigen, der höher oder gleich dem vorab festgelegten Wert ist), das bedeutet, den spezifischen Linienmarkierungskandidaten α, durchzuführen, und die Suche wird nur für die spezifischen Linienmarkierungskandidaten durchgeführt. Daher werden durch Rauschen oder Ähnliches hervorgerufene Linienmarkierungskandidaten in der Vorrichtung 1 zur Erfassung der Linienmarkierung nicht verarbeitet. Als ein Ergebnis kann die Verarbeitungslast verringert werden.
(iv) Die Vorrichtung 1 zur Erfassung der Linienmarkierung ist dazu angepasst, die kalkulierten Sicherheiten einer Vielzahl von Linienmarkierungskandidaten so zu integrieren, dass der Wahrscheinlichkeitsfaktor berechnet wird. Daher kombiniert die Vorrichtung zur Erfassung einer Linienmarkierung einfach die Sicherheiten, um den Wahrscheinlichkeitsfaktor zu berechnen, unabhängig von den Typen des Sicherheitsberechnungsblocks 40 (oder unabhängig von den Typen der Verarbeitung), um die Sicherheiten zu bilden, und kann den Linienmarkierungskandidaten auf der Grundlage des berechneten Wahrscheinlichkeitsfaktors auswählen.

Folglich können diese Vorgänge einfach integriert werden, selbst wenn der Sicherheitsberechnungsblock 40 modifiziert wird oder irgendwelche funktionellen Vorgänge dem Sicherheitsberechnungsblock 40 neu hinzugefügt werden.
(v) Um Eigenschaften zu bestimmen, die wie Linienmarkierungen erscheinen, verwendet der Sicherheitsberechnungsblock 40 mindestens entweder eine innere Helligkeitsverteilung des Linienmarkierungskandidaten, der von dem Kandidatenextraktionsblock 30 extrahiert wird, oder eine Anzahl von inneren Kanten. Folglich kann der Unterschied der Helligkeit unter Verwendung der Helligkeitsverteilung berechnet werden, und der Unterschied der Ebenheit der Form kann berechnet werden, indem die Menge der inneren Kanten verwendet wird.
Genauer gesagt unterscheidet die Vorrichtung 1 zur Erfassung der Linienmarkierung den Schatten einer Leitplanke und einen beschädigten Abschnitt der Straße, und unterscheidet zwischen Ausbesserungen und Linienmarkierungen auf der Grundlage des Unterschieds der Helligkeit oder der Ebenheit, weil die Vorrichtung 1 zur Erfassung der Linienmarkierung diese Unterschiede erkennen kann. Daher kann die Wahrscheinlichkeit der Linienmarkierungen sicherer erhalten werden. Weiterhin verwendet der Sicherheitsberechnungsblock 40 entweder eine Varianz (der Kanten) des Linienmarkierungskandidaten in einer Kantenrichtung oder ein Verhältnis des Spitzenwerts (der Kanten) zum Histogramm hin zur Kantenrichtung oder eine Höhe des Spitzenwerts, um Eigenschaften zu bestimmen, die wie die Linienmarkierung erscheinen. Man bemerke, dass die vorstehend beschriebenen Werte, das bedeutet, die Varianz, das Verhältnis des Spitzenwerts und die Größe des Spitzenwerts, von dem Kandidatenextraktionsblock 30 extrahiert werden.
Folglich kann der Sicherheitsberechnungsblock 40 den Unterschied zwischen der weißen Linienmarkierung und der dünneren Linienmarkierung oder der Ausbesserung unter Verwendung entweder einer Varianz (der Kanten) des Linienmarkierungskandidaten in einer Kantenrichtung oder eines Verhältnisses des Spitzenwerts (der Kanten) zum Histogramm hin zur Kantenrichtung oder einer Höhe des Spitzenwerts erfassen, selbst wenn die Linienmarkierung auf der Straße ausbleicht und zu verschwinden beginnt oder dünner wird. Daher kann eine höhere Sicherheit bezüglich der Wahrscheinlichkeit der Linienmarkierung erhalten werden.
Die Vorrichtung 1 zur Erfassung der Linienmarkierung umfasst weiterhin den Oberflächenextraktionsblock 70. Der Oberflächenextraktionsblock 70 ist dazu aufgebaut, Information aus den Bildern zu extrahieren, die von der fahrzeugeigenen Kamera 10 aufgenommen wurden, wobei die Information ein Gebiet umfasst, das auf der Straße zwischen den Linienmarkierungskandidaten liegt, die von dem Kandidatenextraktionsblock 30 extrahiert werden, und Eigenschaften der Linienmarkierungskandidaten wie eine Form und eine mittlere Helligkeit. Der Sicherheitsberechnungsblock 40 ist dazu aufgebaut, die Sicherheit als geringer festzulegen, wenn ein Unterschied zwischen einer Form des Linienmarkierungskandidaten selbst und einer Form von Objekten, die von dem Oberflächenextraktionsblock 70 extrahiert werden, kleiner als oder gleich einem vorab festgelegten Wert ist, oder wenn ein Unterschied zwischen einer mittleren Helligkeit des Linienmarkierungskandidaten selbst und einer durchschnittlichen Helligkeit der von dem Oberflächenextraktionsblock extrahierten Objekte kleiner oder gleich einem vorab festgelegten Wert ist.
Wenn folglich Objekte vorhanden sind, deren Helligkeit oder Form sich von den Linienmarkierungen unterscheiden, wie von einer Leitplanke auf einer Seite der Straße verursachte Schatten oder Ausbesserungen auf der Straße, kann deren Sicherheit herabgesetzt werden, so dass die Erfassungsgenauigkeit der Linienmarkierung verbessert werden kann.
Zudem erfasst die Vorrichtung 1 zur Erfassung der Linienmarkierung den Kantenextraktionsblock 80, der dazu aufgebaut ist, Information aus den Bildern zu extrahieren, die von der fahrzeugeigenen Kamera 10 aufgenommen wurden, wobei die Information ein Gebiet umfasst, das auf der Straße zwischen den Linienmarkierungskandidaten liegt, die von dem Kandidatenextraktionsblock 30 extrahiert werden, und eine Gesamtzahl von Kanten in den Linienmarkierungen. Wenn ein Unterschied zwischen der Gesamtmenge der Kanten, die von dem Sicherheitsberechnungsblock 40 extrahiert werden, und der Gesamtmenge der Kanten, die von dem Kantenextraktionsblock 80 extrahiert werden, kleiner als ein vorab festgelegter Wert ist, setzt die Vorrichtung 1 zur Erfassung der Linienmarkierung die Sicherheit des Linienmarkierungskandidaten herab.
Daher wird die Sicherheit des Linienmarkierungskandidaten selbst dann nicht verringert, wenn die Linienmarkierung auf der Straße ausbleicht und anfängt zu verschwinden. Weiterhin weist die Vorrichtung 1 zur Erfassung der Linienmarkierung einen Streifenmustererfassungsblock 90 auf. Der Streifenmustererfassungsblock 90 ist dazu angepasst, ein streifenförmiges Muster auf der Straßenoberfläche zu erfassen. Genauer gesagt extrahiert der Streifenmustererfassungsblock 90 ein Gebiet um eine Richtung ungefähr senkrecht zur Längsrichtung (also der Fahrtrichtung des Fahrzeugs) des extrahierten Linienmarkierungskandidaten (der von dem Kandidatenextraktionsblock 30 extrahiert wurde) und erfasst das streifenförmige Muster, dessen Helligkeit in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs in dem extrahierten Gebiet kleiner oder gleich einem vorab festgelegten Wert ist.
Der Sicherheitsberechnungsblock 40 legt die Sicherheit des Linienmarkierungskandidaten als niedriger fest, wenn der Streifenmustererfassungsblock 90 eine streifenförmige Nut erfasst, die verwendet wird, um ein Rutschen des Fahrzeugs zu vermeiden. Wenn daher das streifenförmige Muster in die Straße eingeritzt wird, um ein Gleiten des Fahrzeugs zu vermeiden, kann der Sicherheitswert des streifenförmigen Musters herabgesetzt werden.
Die Vorrichtung 1 zur Erfassung der Linienmarkierung ist mit dem Verkehrszeichenerkennungsblock 100 versehen, der verwendet wird, um aus den Bildern, die von der fahrzeugeigenen Kamera 10 aufgenommen wurden, Verkehrszeichen zu erfassen, die auf die Straße gemalt sind. Wenn der Verkehrszeichenerfassungsblock 100 das Verkehrszeichen an einem Abschnitt erfasst, an welchem die Linienmarkierungen aufgemalt sein sollten, wird die Sicherheit des Linienmarkierungskandidaten verringert. Daher kann der Sicherheitswert der Verkehrszeichen, die auf die Straße gemalt sind, verringert werden.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform beschränkt. Es können jedoch verschiedene Änderungen innerhalb des Gebiets der vorliegenden Erfindung durchgeführt werden. Beispielsweise kann die Vorrichtung 1 zur Erfassung der Linienmarkierung mehr als einen Aufbau aus den folgenden Aufbauten (a) bis (e) aufweisen.

(a) Eine Einrichtung zur Aufnahme von Straßeninformation auf der Grundlage von Landkartendaten: Die Landkartendaten können aus Kommunikationsvorrichtungen erhalten werden, die mit einem externen Servercomputer oder einem Navigationssystem verbunden sind. Die Straßeninformationen umfassen eine Breite der Straße, die Anzahl von Fahrspuren und die Art der Straße (Kreisstraße, Autobahn, etc.).
(b) Eine Einrichtung zur Erfassung einer Fahrgeschwindigkeit: Die Straßentypen (Kreisstraße oder Autobahn) können anhand der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst werden.
(c) Eine Einrichtung zur Erfassung von Typen der Linienmarkierung: Zu den Typen der Linienmarkierung gehören eine durchgezogene Linienmarkierung, eine gepunktete Linienmarkierung, Botts-Punkte bzw. erhabene helle kreisförmige Markierungen, eine Einzellinienmarkierung und eine zusammengesetzte Linienmarkierung.
(d) Eine Einrichtung zur Erfassung einer Geschwindigkeitsbeschränkung: Die Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation kann aus den Landkartendaten oder auf ähnliche Weise erhalten werden. Die Straßentypen (Kreisstraße oder Autobahn) können durch die Geschwindigkeitsbeschränkung bestimmt werden.
(e) Eine Einrichtung zur Erfassung des Lands oder der Region (des Ziels bzw. Einsatzgebiets, beispielsweise Nordamerika, etc.): Diese Information kann von dem Navigationssystem erhalten werden, oder eine dazu vorgesehene Vorrichtung kann in der Vorrichtung zur Erfassung der Linienmarkierung implementiert werden oder in der Produktionslinie für die Vorrichtung 1 zur Erfassung der Linienmarkierung implementiert werden.

Darüber hinaus kann die Vorrichtung 1 zur Erfassung der Linienmarkierung eine Änderungseinrichtung aufweisen, bei welcher die Situation der Straße (beispielsweise die Breite der Straße) auf der Grundlage von Information abgeschätzt wird, die von den vorstehend beschriebenen Einrichtungen (a) bis (e) erhalten wird, und die den unteren Grenzwert A, den Referenzwert B oder sowohl den unteren Grenzwert A als auch den Referenzwert B abhängig von der Situation auf der Straße ändert.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird eine Vielzahl von DSPen zugeordnet, um verschiedene Arten einer Verarbeitung durchzuführen. Es kann jedoch ein einzelner Mikroprozessor verwendet werden, um die Verarbeitung durchzuführen, ohne die DSPen zu verwenden. Nach der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ist der Sicherheitsberechnungsblock 40 mit einem einzelnen DSP aufgebaut. Wie in 3 gezeigt können die internen Vorgänge des Sicherheitsberechnungsblocks 40 jedoch einer Vielzahl von DSPen zugeordnet werden, so dass eine schnelle Verarbeitung erreicht werden kann.
Weiterhin kann der Sicherheitsberechnungsblock 40 dazu aufgebaut sein, den folgenden Vorgang außer den vorstehend beschriebenen Vorgängen (1) bis (9) auszuführen, oder den nachstehenden Vorgang anstelle eines der Vorgänge (1) bis (9) alternativ durchzuführen.
Die Gesamtlänge des Linienmarkierungskandidaten: Je länger die Länge des Linienmarkierungskandidaten in der Längsrichtung ist, umso höher ist die Sicherheit des Linienmarkierungskandidaten.
Die Vorrichtung 1 zur Erfassung des Linienmarkierungskandidaten kann einen Alarmblock aufweisen, um den Fahrer zu alarmieren. Der Alarmblock ist dazu aufgebaut, den Abstand vom eigenen Fahrzeug zur erfassten Linienmarkierung sowohl auf der linken als auch auf der rechten Seite des eigenen Fahrzeugs zu berechnen und zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug entweder der Linienmarkierung auf der rechten Seite oder der Linienmarkierung auf der linken Seite bis auf einen Abstand nähert, der durch den Schwellenwert festgelegt ist. Der Alarmblock alarmiert den Fahrer, wenn das eigene Fahrzeug sich entweder der rechtsseitigen Linienmarkierung oder der linksseitigen Linienmarkierung nähert.
Die Sicherheit wird wie in 5 gezeigt abhängig vom Abstand D bestimmt. Die Sicherheit kann jedoch auf eine andere Weise so bestimmt werden, dass die Sicherheit als ein konstanter Wert 0,5 festgelegt wird, wenn der Abstand D den Referenzwert B übersteigt (beispielsweise in einem Wertebereich von 2,25 bis 2,75 [m]), und als ein konstanter Wert 0,01 festgelegt wird, wenn der Abstand D kleiner als der Referenzwert B ist.

Claims

Eine in einem Fahrzeug angebrachte Vorrichtung (1) zur Erfassung einer Linienmarkierung, die eine Linienmarkierung auf einer Straße erfasst, auf welcher das Fahrzeug im Wesentlichen parallel zu der Linienmarkierung fährt, wobei die Vorrichtung (1) zur Erfassung Folgendes aufweist: eine fahrzeugeigene Kamera (10), um ein Bild um das Fahrzeug aufzunehmen; eine Kandidatenextraktionseinrichtung (40), um einen Linienmarkierungskandidaten aus dem von der fahrzeugeigenen Kamera (10) aufgenommenen Bild zu extrahieren; eine Sicherheitsberechnungseinrichtung (40), um eine Sicherheit dafür zu berechnen, dass der Linienmarkierungskandidat wie die Linienmarkierung erscheint; und eine Einrichtung (50, 55, 60) zur Auswahl einer Linienmarkierung, um den Linienmarkierungskandidaten, der als eine Linienmarkierung erkannt wird, auf der Grundlage der Sicherheit auszuwählen, die von der Sicherheitsberechnungseinrichtung berechnet wird; wobei die Sicherheitsberechnungseinrichtung (40) dazu angepasst ist, die Sicherheit zu verringern, wenn eine erste Bedingung und eine zweite Bedingung erfüllt sind, wobei die Sicherheit gegenüber der Sicherheit verringert wird, die berechnet wird, wenn entweder die erste Bedingung oder die zweite Bedingung nicht erfüllt ist, die erste Bedingung so definiert ist, dass ein anderer Linienmarkierungskandidat näher an einer Längsmittellinie des Fahrzeugs als der Linienmarkierungskandidat vorhanden ist, dessen Sicherheit zu berechnen ist, und ein Abstand zwischen dem Linienmarkierungskandidaten, der zur Berechnung der Sicherheit verwendet wird, und dem anderen Linienmarkierungskandidaten größer als ein vorab festgelegter unterer Grenzwert A ist, und die zweite Bedingung so definiert ist, dass der Abstand kleiner als ein Referenzwert B ist, wobei B > A ist, wobei die Einrichtung zur Berechnung der Sicherheit dazu konzipiert ist, nach dem anderen Linienmarkierungskandidaten, der die erste Bedingung erfüllt, so zu suchen, dass die Sicherheitsberechnungseinrichtung den anderen Linienmarkierungskandidaten sequenziell ausgehend von dem Linienmarkierungskandidaten, dessen Sicherheit zu berechnen ist, hin zur Mittellängslinie des Fahrzeugs sucht, und dazu, auf der Grundlage eines Abstands zwischen dem anderen beim ersten Mal in der Suche erfassten Linienmarkierungskandidaten und dem Linienmarkierungskandidaten, dessen Sicherheit zu berechnen ist, zu bestimmen, ob die zweite Bedingung erfüllt ist oder nicht.
Vorrichtung zur Erfassung nach Anspruch 1, wobei eine Richtung zum Suchen des anderen Linienmarkierungskandidaten als eine Richtung von einem zuletzt gesuchten Linienmarkierungskandidaten hin zur Mittellängslinie des Fahrzeugs definiert ist, und die Sicherheitsberechnungseinrichtung so konzipiert ist, dass sie die Suche beendet, wenn die Richtung zum Suchen in eine Richtung hin zu dem Linienmarkierungskandidaten geändert wird, dessen Sicherheit zu berechnen ist, und so, dass sie den Abstand als einen vorab bestimmten festen Wert festlegt.
Vorrichtung zur Erfassung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, die eine Vielzahl von Sicherheitsberechnungseinrichtungen (40) aufweist, und wobei der Linienmarkierungskandidat, für den zu bestimmen ist, ob die erste Bedingung und die zweite Bedingung erfüllt sind, eine Sicherheit aufweist, die größer oder gleich einem vorab festgelegten Wert ist, wobei die Sicherheit durch mindestens eine Sicherheitsberechnungseinrichtung berechnet wird.
Vorrichtung zur Erfassung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, die weiterhin eine Änderungseinrichtung aufweist, um den vorab festgelegten unteren Grenzwert A und/oder den Referenzwert B auf der Grundlage einer Straßeninformation unter Verwendung von Landkartendaten, der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, der Arten der Linienmarkierung, einer Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation und der Information über das Land oder das Gebiet, in dem das Fahrzeug genutzt wird, zu ändern.