DE102016118502B4

DE102016118502B4 - Verfahren, Einrichtung und Vorrichtung zum Ermitteln einer Fahrbahngrenze

Info

Publication number: DE102016118502B4
Application number: DE102016118502.7A
Authority: DE
Inventors: Jiatong Zheng; Yingfang Du; Wei Liu
Original assignee: Neusoft Reach Automotive Technology Shanghai Co Ltd
Current assignee: Neusoft Reach Automotive Technology Shanghai Co Ltd
Priority date: 2016-07-26
Filing date: 2016-09-29
Publication date: 2024-04-25
Anticipated expiration: 2036-09-30
Also published as: CN106203398A; US20180033148A1; US10133941B2; CN106203398B; DE102016118502A1; JP2018018483A; JP6347815B2

Abstract

Verfahren zum Ermitteln von Fahrbahngrenzen, umfassend:ein Erlangen eines aktuellen Bildes einer Fahrbahn und ein Extrahieren von Helligkeitssprungpunkten in dem aktuellen Bild durch ein Filtern des aktuellen Bildes;ein Ausfiltern von Störpunkten aus den Helligkeitssprungpunkten und ein Bestimmen verbleibender Helligkeitssprungpunkte als Kantenpunkte zum Bilden von Gruppen der Kantenpunkte, wobei sich zwei Kantenpunkte, die eine erste vorbestimmte Bedingung erfüllen, in derselben Gruppe befinden, wobei die erste vorbestimmte Bedingung umfasst, dass vertikale Koordinaten zweier Punkte benachbart sind und eine Abstandsdifferenz zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Punkte geringer ist als ein erster Abstandsschwellwert, wobei die Störpunkte einen ersten Störpunkt umfassen, wobei der erste Störpunkt nicht die erste vorbestimmte Bedingung mit einem beliebigen der anderen Helligkeitssprungpunkte erfüllt, und wobei eine Verbindungslinie von Kantenpunkten in derselben Gruppe eine einzige Kantenlinie bildet;ein Erkennen von Kantenlinien der Fahrbahngrenzen unter Kantenlinien; undein Gruppieren der Kantenlinien der Fahrbahngrenzen und ein Erkennen von Kantenlinien in jeder Gruppe als Kantenlinien jeweils einer Fahrbahngrenze, wobei eine Differenz zwischen horizontalen Koordinaten zweier Kantenlinien in derselben Gruppe geringer ist als ein zweiter Abstandsschwellwert,wobei die erste vorbestimmte Bedingung weiter umfasst, dass ein Gradientenwinkel zwischen den beiden Punkten kleiner ist als ein Schwellwert des Gradientenwinkels; und/oderdie Störpunkte weiter einen zweiten Störpunkt umfassen und der zweite Störpunkt mindestens eine der folgenden vorbestimmten Bedingungen erfüllt:eine zweite vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten linken horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert des mittleren Graupegels;eine dritte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert des mittleren Graupegels;eine vierte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten linken horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert der Graupegelstreuung;eine fünfte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert der Graupegelstreuung;wobei der erste linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten linken Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten linken Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als ein dritter Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten linken Punkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts;der erste rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten rechten Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten rechten Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten rechten Punkts größer ist als die des zweiten Störpunkts;der zweite linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten linken Punkts dieselbe ist wie die eines Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten linken Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten linken Punkts kleiner ist als die des Bezugs-Sprungpunkts;der zweite rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten rechten Punkts dieselbe ist wie die des Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten rechten Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten rechten Punkts größer ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; undder Bezugs-Sprungpunkt zu den Helligkeitssprungpunkten gehört, ein Abstand zwischen der horizontalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als der erste Abstandsschwellwert, ein Abstand zwischen der vertikalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als ein vierter Abstandsschwellwert, und die vertikale Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft das technische Gebiet der Informationsverarbeitung und insbesondere ein Verfahren, eine Einrichtung und eine Vorrichtung zum Ermitteln von Fahrbahngrenzen.
Hintergrund
Gegenwärtig sind an vielen Fahrzeugen Fahrassistenzsysteme vorgesehen. Einige Fahrassistenzsysteme können bei Fahrzeugen Informationen über Fahrbahnen vorsehen, indem sie Fahrbahngrenzen auf einer Straße ermitteln, wie etwa ein Spurhalteassistenzsystem. Die Fahrbahngrenzen können nicht nur Fahrbahnmarkierungslinien enthalten, sondern auch Grenzmarkierungen der gesamten Straße, wie etwa Bordsteine und Leitplanken der Straße. Um Fahrbahngrenzen zu ermitteln, führt ein herkömmliches Fahrassistenzsystem gewöhnlich einen Vergleich und eine Analyse an einem gesamten zu ermittelnden Fahrbahnbild, das durch eine monokulare Kamera aufgenommen ist, und einem gesamten bekannten Fahrbahnbild auf Grundlage eines Maschinenlernverfahrens durch, um Bereiche der Fahrbahngrenzen in dem zu ermittelnden Fahrbahnbild zu erkennen. Durch Forschung stellten die Erfinder fest, dass beim Erkennen der Fahrbahngrenzen in dem Fahrbahnbild auf Grundlage des Maschinenlernverfahrens das herkömmliche Fahrassistenzsystem eine sehr komplizierte Berechnung durchlaufen muss, was zum Verbrauch einer Menge an Rechenressourcen und Zeit beim Ermittlungsvorgang der Fahrbahngrenzen führt. In herkömmlichen Verfahren wird die Helligkeitsinformation verwendet um Fahrbahngrenzen einer Straße zu detektieren. Zum Beispiel offenbart US 2015/0278613 A1 eine Vorrichtung zur Detektion von Fahrbahngrenzenmarkierungslinien, die ein Bildaufnahmegerät, eine Fahrbahngrenzen-Detektionseinheit und eine Fahrbahngrenzenmarkierungslinien-Sucheinheit aufweist. Die Fahrbahngrenzen-Detektionseinheit detektiert erste und zweite Fahrbahngrenzen basierend auf Helligkeitsänderungsinformationen in einem Bildbereich. Die Fahrbahngrenzenmarkierungslinien-Sucheinheit sucht nach einer Fahrbahngrenzenmarkierungslinie auf einer Straßenoberfläche auf einer zweiten Seite der Fahrbahngrenze basierend auf einer Position der ersten Fahrbahngrenze, setzt Suchlinien auf der Straßenoberfläche auf der zweiten Seite der Fahrbahngrenze basierend auf Forminformationen der ersten Fahrbahngrenze und akquiriert Suchlinienhelligkeitsinformationen basierend auf den Bildinformationen.
Zusammenfassung
Die vorliegende Offenbarung soll ein Verfahren, eine Einrichtung und eine Vorrichtung zum Ermitteln von Fahrbahngrenzen schaffen, um eine Berechnung für den Vorgang des Ermittelns der Fahrbahngrenzen zu vereinfachen und dann den Verbrauch einer Menge an Rechenressourcen und Zeit beim Ermittlungsvorgang der Fahrbahngrenzen zu reduzieren. Auf diese Weise kann ein Fahrassistenzsystem die Fahrbahngrenzen genau und schnell ermitteln.
In einem ersten Aspekt ist ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahrbahngrenze geschaffen, das enthält:

ein Erlangen eines aktuellen Bildes einer Fahrbahn und ein Extrahieren von Helligkeitssprungpunkten in dem aktuellen Bild durch ein Filtern des aktuellen Bildes;
ein Ausfiltern von Störpunkten aus den Helligkeitssprungpunkten und ein Bestimmen verbleibender Helligkeitssprungpunkte als Kantenpunkte, um Gruppen der Kantenpunkte zu bilden, wobei sich zwei Kantenpunkte, die eine erste vorbestimmte Bedingung erfüllen, in derselben Gruppe befinden, wobei die erste vorbestimmte Bedingung enthält, dass vertikale Koordinaten zweier Punkte benachbart sind und eine Abstandsdifferenz zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Punkte geringer ist als ein erster Abstandsschwellwert, die Störpunkte einen ersten Störpunkt enthalten, der erste Störpunkt nicht die erste vorbestimmte Bedingung mit einem beliebigen der anderen Helligkeitssprungpunkte erfüllt und eine Verbindungslinie von Kantenpunkten in derselben Gruppe eine einzige Kantenlinie bildet;
ein Erkennen von Kantenlinien der Fahrbahngrenzen unter Kantenlinien; und
ein Gruppieren der Kantenlinien der Fahrbahngrenzen und ein Erkennen von Kantenlinien in jeder Gruppe als Kantenlinien einer einzigen Fahrbahngrenze, wobei eine Differenz zwischen horizontalen Koordinaten zweier Kantenlinien in derselben Gruppe geringer ist als ein zweiter Abstandsschwellwert.

Die erste vorbestimmte Bedingung enthält weiter, dass ein Gradientenwinkel zwischen den beiden Punkten kleiner ist als ein Schwellwert des Gradientenwinkels.
Die Störpunkte enthalten weiter einen zweiten Störpunkt und der zweite Störpunkt erfüllt mindestens eine der folgenden vorbestimmten Bedingungen:

eine zweite vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass:
- eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten linken horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert des mittleren Graupegels;
eine dritte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert des mittleren Graupegels;
eine vierte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten linken horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert der Graupegelstreuung;
eine fünfte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert der Graupegelstreuung; wobei der erste linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten linken Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten linken Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als ein dritter Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten linken Punkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts;
der erste rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten rechten Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten rechten Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten rechten Punkts größer ist als die des zweiten Störpunkts;
der zweite linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten linken Punkts dieselbe ist wie die eines Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten linken Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten linken Punkts kleiner ist als die des Bezugs-Sprungpunkts;
der zweite rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten rechten Punkts dieselbe ist wie die des Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten rechten Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten rechten Punkts größer ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; und
der Bezugs-Sprungpunkt zu den Helligkeitssprungpunkten gehört, ein Abstand zwischen der horizontalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als der erste Abstandsschwellwert, ein Abstand zwischen der vertikalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als ein vierter Abstandsschwellwert, und die vertikale Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts.

Wahlweise enthält das Erkennen von Kantenlinien der Fahrbahngrenzen unter Kantenlinien genauer: ein Erkennen von Kantenlinien, die eine sechste vorbestimmte Bedingung und/oder eine siebente vorbestimmte Bedingung erfüllen, aus den Kantenlinien als die Kantenlinien der Fahrbahngrenzen;
wobei die sechste vorbestimmte Bedingung ist, dass: ein Vertrauensbereich einer Kantenlinie größer ist als ein Vertrauensbereichsschwellwert, wobei der Vertrauensbereich der Kantenlinie eine Wahrscheinlichkeit darstellt, dass die Kantenlinie zu den Kantenlinien der Fahrbahngrenzen gehört, und der Vertrauensbereich der Kantenlinie berechnet wird auf Grundlage einer wirklichen Länge der Kantenlinie, einer Graupegelabweichung zweier horizontaler Seiten der Kantenlinie im aktuellen Bild und von Gradientenwinkeln von Kantenpunkten der Kantenlinie; und
wobei die siebente vorbestimmte Bedingung ist, dass: ein Winkel in einem dreidimensionalen Koordinatensystem zwischen einer aus dem aktuellen Bild erkannten Fahrbahnmarkierungslinie und einer Kantenlinie geringer ist als ein Winkelschwellwert.
Wahlweise enthält das Verfahren weiter: ein Erkennen einer Fahrbahngrenze, die eine achte vorbestimmte Bedingung erfüllt, einer Fahrbahngrenze, die eine neunte vorbestimmte Bedingung erfüllt, und/oder einer Fahrbahngrenze, die eine zehnte vorbestimmte Bedingung erfüllt, als Bordsteine;
wobei die achte vorbestimmte Bedingung ist, dass: eine Fahrbahngrenze drei Kantenlinien enthält, ein horizontaler Abstand zwischen jeweils zwei benachbarten Kantenlinien geringer ist als ein fünfter Abstandsschwellwert und ein horizontaler Abstand zwischen einer äußersten linken Kantenlinie und einer äußersten rechten Kantenlinie der Fahrbahngrenze geringer ist als ein sechster Abstandsschwellwert;
die neunte vorbestimmte Bedingung ist, dass: eine Fahrbahngrenze zwei Kantenlinien enthält, ein Abstand zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Kantenlinien der Fahrbahngrenze geringer ist als ein siebenter Abstandsschwellwert, eine Graupegelstreuung eines linken Bereichs der Fahrbahngrenze geringer ist als ein dritter Schwellwert der Graupegelstreuung, und eine Graupegelstreuung eines rechten Bereichs der Fahrbahngrenze größer ist als ein vierter Schwellwert der Graupegelstreuung;
die zehnte vorbestimmte Bedingung ist, dass: eine Fahrbahngrenze zwei Kantenlinien enthält, ein Abstand zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Kantenlinien der Fahrbahngrenze geringer ist als der siebente Abstandsschwellwert, eine Graupegelstreuung eines linken Bereichs der Fahrbahngrenze größer ist als der dritte Schwellwert der Graupegelstreuung, und eine Graupegelstreuung eines rechten Bereichs der Fahrbahngrenze geringer ist als der vierte Schwellwert der Graupegelstreuung;
wobei der linke Bereich der Fahrbahngrenze ein Bereich ist, der aus einem dritten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des dritten linken Punkts in einem Bereich vertikaler Koordinaten einer linken Kantenlinie der Fahrbahngrenze liegt, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des dritten linken Punkts und der der linken Kantenlinie der Fahrbahngrenze nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des dritten linken Punkts kleiner ist als die der linken Kantenlinie der Fahrbahngrenze; und
der rechte Bereich der Fahrbahngrenze ein Bereich ist, der aus einem dritten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des dritten rechten Punkts in einem Bereich vertikaler Koordinaten einer rechten Kantenlinie der Fahrbahngrenze liegt, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des dritten rechten Punkts und der der rechten Kantenlinie der Fahrbahngrenze nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des dritten rechten Punkts größer ist als die der rechten Kantenlinie der Fahrbahngrenze.
Wahlweise enthält das Verfahren weiter: ein Erkennen eines Erkennungsbereichs, der die Fahrbahngrenze in dem aktuellen Bild enthält, auf Grundlage eines trainierten Maschinenlernmodells zum Erkennen einer Fahrbahngrenze, die zu einer Leitplanke gehört; wobei das Maschinenlernmodell auf Grundlage eines Bildes einer Leitplanke und eines Bildes eines Objekts trainiert ist, das keine Leitplanke ist.
Wahlweise enthält das Erkennen eines Erkennungsbereichs, der die Fahrbahngrenze in dem aktuellen Bild enthält, auf Grundlage eines trainierten Maschinenlernmodells zum Erkennen einer Fahrbahngrenze, die zu einer Leitplanke gehört:

ein Bestimmen jeder Fahrbahngrenze im aktuellen Bild jeweils als ein Erkennungsziel, und ein Wählen mindestens eines Erkennungsbereichs, der das Erkennungsziel enthält, aus dem aktuellen Bild auf Grundlage eines Orts des Erkennungsziels im aktuellen Bild;
ein Erkennen jedes Erkennungsbereichs auf Grundlage des Maschinenlernmodells, um zu bestimmen, ob der jeweilige Erkennungsbereich ein Bereich ist, der die Leitplanke enthält; und
ein Bestimmen des Erkennungsziels als die Leitplanke, wenn ein Verhältnis der Anzahl von Bereichen, die die Leitplanke enthalten, zu der Anzahl der Erkennungsbereiche, die das Erkennungsziel enthalten, einen Verhältnisschwellwert überschreitet.

Wahlweise enthält das Verfahren weiter: ein Erkennen einer Fahrbahngrenze, die eine elfte vorbestimmte Bedingung erfüllt, als einen Bordstein in einem Fall, dass die Fahrbahnmarkierungslinie und die Leitplanke aus den Fahrbahngrenzen im aktuellen Bild erkannt wurden; wobei die elfte vorbestimmte Bedingung ist, dass: sich eine Fahrbahngrenze zwischen der Fahrbahnmarkierungslinie und der Leitplanke befindet, und ein Abstand zwischen horizontalen Koordinaten zweier Kantenlinien der Fahrbahngrenze geringer ist als ein siebenter Abstandsschwellwert.
Wahlweise enthält das Verfahren weiter: ein Unterscheiden der Fahrbahngrenze im aktuellen Bild als eine Fahrbahnmarkierungslinie, eine Leitplanke und/oder ein Bordstein auf Grundlage von Orten eines Bordsteins, einer Leitplanke und einer Fahrbahnmarkierungslinie in historischen Bildern.
In einem zweiten Aspekt ist eine Einrichtung zum Ermitteln von Fahrbahngrenzen geschaffen, die enthält:

eine Erlangungseinheit, ausgelegt, ein aktuelles Bild einer Fahrbahn zu erhalten;
eine Extraktionseinheit, ausgelegt, Helligkeitssprungpunkte in dem aktuellen Bild durch ein Filtern des aktuellen Bildes zu extrahieren;
eine Gruppierungseinheit, ausgelegt, Störpunkte aus den Helligkeitssprungpunkten auszufiltern und verbleibende Helligkeitssprungpunkte als Kantenpunkte zum Bilden von Gruppen der Kantenpunkte zu bestimmen, wobei sich zwei Kantenpunkte, die eine erste vorbestimmte Bedingung erfüllen, in derselben Gruppe befinden, wobei die erste vorbestimmte Bedingung enthält, dass vertikale Koordinaten zweier Punkte benachbart sind und eine Abstandsdifferenz zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Punkte geringer ist als ein erster Abstandsschwellwert, die Störpunkte einen ersten Störpunkt enthalten, der erste Störpunkt nicht die erste vorbestimmte Bedingung mit einem beliebigen der anderen Helligkeitssprungpunkte erfüllt, und eine Verbindungslinie von Kantenpunkten in derselben Gruppe eine einzige Kantenlinie bildet;
eine erste Erkennungseinheit, ausgelegt zum Erkennen von Kantenlinien der Fahrbahngrenzen unter Kantenlinien; und
eine zweite Erkennungseinheit, ausgelegt zum Gruppieren der Kantenlinien der Fahrbahngrenzen und Erkennen von Kantenlinien in jeder Gruppe als Kantenlinien einer Fahrbahngrenze, wobei eine Differenz zwischen horizontalen Koordinaten zweier Kantenlinien in derselben Gruppe geringer ist als ein zweiter Abstandsschwellwert, wobei die erste vorbestimmte Bedingung weiter umfasst, dass ein Gradientenwinkel zwischen den beiden Punkten kleiner ist als ein Schwellwert des Gradientenwinkels; und/oder
die Störpunkte weiter einen zweiten Störpunkt umfassen und der zweite Störpunkt mindestens eine der folgenden vorbestimmten Bedingungen erfüllt:
- eine zweite vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten linken horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert des mittleren Graupegels;
- eine dritte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert des mittleren Graupegels;
- eine vierte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten linken horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert der Graupegelstreuung;
- eine fünfte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert der Graupegelstreuung;
- wobei der erste linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten linken Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten linken Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als ein dritter Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten linken Punkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts;
- der erste rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten rechten Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten rechten Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten rechten Punkts größer ist als die des zweiten Störpunkts;
- der zweite linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten linken Punkts dieselbe ist wie die eines Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten linken Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten linken Punkts kleiner ist als die des Bezugs-Sprungpunkts;
- der zweite rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten rechten Punkts dieselbe ist wie die des Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten rechten Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten rechten Punkts größer ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; und
- der Bezugs-Sprungpunkt zu den Helligkeitssprungpunkten gehört, ein Abstand zwischen der horizontalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als der erste Abstandsschwellwert, ein Abstand zwischen der vertikalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als ein vierter Abstandsschwellwert, und die vertikale Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts.

In einem dritten Aspekt ist eine Vorrichtung zum Ermitteln von Fahrbahngrenzen geschaffen, die einen Prozessor, einen Speicher, eine Kommunikationsschnittstelle und ein Bussystem enthält;
wobei das Bussystem ausgelegt ist, verschiedene Hardwarebauteile der Vorrichtung miteinander zu koppeln;
die Kommunikationsschnittstelle ausgelegt ist, eine Kommunikationsverbindung zwischen der Vorrichtung und mindestens einer von anderen Vorrichtungen zu erreichen;
der Speicher ausgelegt ist, Programmanweisungen und Daten zu speichern; und
der Prozessor ausgelegt ist, die im Speicher gespeicherten Programmanweisungen und Daten zu lesen, um die folgenden Operationen durchzuführen:
ein Erlangen eines aktuellen Bildes einer Fahrbahn und ein Extrahieren von Helligkeitssprungpunkten in dem aktuellen Bild durch ein Filtern des aktuellen Bildes;
ein Ausfiltern von Störpunkten aus den Helligkeitssprungpunkten und ein Bestimmen verbleibender Helligkeitssprungpunkte als Kantenpunkte zum Bilden von Gruppen der Kantenpunkte, wobei sich Kantenpunkte, die eine erste vorbestimmte Bedingung erfüllen, in derselben Gruppe befinden, wobei die erste vorbestimmte Bedingung enthält, dass vertikale Koordinaten zweier Punkte benachbart sind und eine Abstandsdifferenz zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Punkte geringer ist als ein erster Abstandsschwellwert, die Störpunkte einen ersten Störpunkt enthalten, der erste Störpunkt nicht die erste vorbestimmte Bedingung mit einem beliebigen der anderen Helligkeitssprungpunkte erfüllt, und eine Verbindungslinie von Kantenpunkten in derselben Gruppe eine einzige Kantenlinie bildet;
ein Erkennen von Kantenlinien der Fahrbahngrenzen unter Kantenlinien; und
ein Gruppieren der Kantenlinien der Fahrbahngrenzen und ein Erkennen von Kantenlinien in jeder Gruppe als Kantenlinien einer Fahrbahngrenze, wobei eine Differenz zwischen horizontalen Koordinaten zweier Kantenlinien in derselben Gruppe geringer ist als ein zweiter Abstandsschwellwert, wobei die erste vorbestimmte Bedingung weiter umfasst, dass ein Gradientenwinkel zwischen den beiden Punkten kleiner ist als ein Schwellwert des Gradientenwinkels;
und/oder
die Störpunkte weiter einen zweiten Störpunkt umfassen und der zweite Störpunkt mindestens eine der folgenden vorbestimmten Bedingungen erfüllt:

eine zweite vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten linken horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert des mittleren Graupegels;
eine dritte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert des mittleren Graupegels;
eine vierte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten linken horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert der Graupegelstreuung;
eine fünfte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert der Graupegelstreuung;
wobei der erste linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten linken Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten linken Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als ein dritter Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten linken Punkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts;
der erste rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten rechten Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten rechten Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten rechten Punkts größer ist als die des zweiten Störpunkts;
der zweite linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten linken Punkts dieselbe ist wie die eines Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten linken Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten linken Punkts kleiner ist als die des Bezugs-Sprungpunkts;
der zweite rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten rechten Punkts dieselbe ist wie die des Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten rechten Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten rechten Punkts größer ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; und
der Bezugs-Sprungpunkt zu den Helligkeitssprungpunkten gehört, ein Abstand zwischen der horizontalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als der erste Abstandsschwellwert, ein Abstand zwischen der vertikalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als ein vierter Abstandsschwellwert, und die vertikale Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts.

In der vorliegenden Offenbarung können für das aktuelle Bild der Fahrbahn die Helligkeitssprungpunkte im aktuellen Bild durch ein Filtern des aktuellen Bildes extrahiert werden, können die Störpunkte auf Grundlage von Ortsinformationen der

Claims

Verfahren zum Ermitteln von Fahrbahngrenzen, umfassend: ein Erlangen eines aktuellen Bildes einer Fahrbahn und ein Extrahieren von Helligkeitssprungpunkten in dem aktuellen Bild durch ein Filtern des aktuellen Bildes; ein Ausfiltern von Störpunkten aus den Helligkeitssprungpunkten und ein Bestimmen verbleibender Helligkeitssprungpunkte als Kantenpunkte zum Bilden von Gruppen der Kantenpunkte, wobei sich zwei Kantenpunkte, die eine erste vorbestimmte Bedingung erfüllen, in derselben Gruppe befinden, wobei die erste vorbestimmte Bedingung umfasst, dass vertikale Koordinaten zweier Punkte benachbart sind und eine Abstandsdifferenz zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Punkte geringer ist als ein erster Abstandsschwellwert, wobei die Störpunkte einen ersten Störpunkt umfassen, wobei der erste Störpunkt nicht die erste vorbestimmte Bedingung mit einem beliebigen der anderen Helligkeitssprungpunkte erfüllt, und wobei eine Verbindungslinie von Kantenpunkten in derselben Gruppe eine einzige Kantenlinie bildet; ein Erkennen von Kantenlinien der Fahrbahngrenzen unter Kantenlinien; und ein Gruppieren der Kantenlinien der Fahrbahngrenzen und ein Erkennen von Kantenlinien in jeder Gruppe als Kantenlinien jeweils einer Fahrbahngrenze, wobei eine Differenz zwischen horizontalen Koordinaten zweier Kantenlinien in derselben Gruppe geringer ist als ein zweiter Abstandsschwellwert, wobei die erste vorbestimmte Bedingung weiter umfasst, dass ein Gradientenwinkel zwischen den beiden Punkten kleiner ist als ein Schwellwert des Gradientenwinkels; und/oder die Störpunkte weiter einen zweiten Störpunkt umfassen und der zweite Störpunkt mindestens eine der folgenden vorbestimmten Bedingungen erfüllt: eine zweite vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten linken horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert des mittleren Graupegels; eine dritte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert des mittleren Graupegels; eine vierte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten linken horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert der Graupegelstreuung; eine fünfte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert der Graupegelstreuung; wobei der erste linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten linken Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten linken Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als ein dritter Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten linken Punkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts; der erste rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten rechten Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten rechten Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten rechten Punkts größer ist als die des zweiten Störpunkts; der zweite linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten linken Punkts dieselbe ist wie die eines Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten linken Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten linken Punkts kleiner ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; der zweite rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten rechten Punkts dieselbe ist wie die des Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten rechten Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten rechten Punkts größer ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; und der Bezugs-Sprungpunkt zu den Helligkeitssprungpunkten gehört, ein Abstand zwischen der horizontalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als der erste Abstandsschwellwert, ein Abstand zwischen der vertikalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als ein vierter Abstandsschwellwert, und die vertikale Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Erkennen von Kantenlinien der Fahrbahngrenzen unter Kantenlinien genauer enthält: ein Erkennen von Kantenlinien, die eine sechste vorbestimmte Bedingung und/oder eine siebente vorbestimmte Bedingung erfüllen, aus den Kantenlinien als die Kantenlinien der Fahrbahngrenzen; wobei die sechste vorbestimmte Bedingung ist, dass: ein Vertrauensbereich einer Kantenlinie größer ist als ein Vertrauensbereichsschwellwert, wobei der Vertrauensbereich der Kantenlinie eine Wahrscheinlichkeit darstellt, dass die Kantenlinie zu den Kantenlinien der Fahrbahngrenzen gehört, und der Vertrauensbereich der Kantenlinie berechnet wird auf Grundlage einer wirklichen Länge der Kantenlinie, einer Graupegelabweichung zweier horizontaler Seiten der Kantenlinie im aktuellen Bild und von Gradientenwinkeln von Kantenpunkten der Kantenlinie; und die siebente vorbestimmte Bedingung ist, dass: ein Winkel in einem dreidimensionalen Koordinatensystem zwischen einer aus dem aktuellen Bild erkannten Fahrbahnmarkierungslinie und einer Kantenlinie geringer ist als ein Winkelschwellwert.
Verfahren nach Anspruch 1, weiter umfassend: ein Erkennen einer Fahrbahngrenze, die eine achte vorbestimmte Bedingung erfüllt, einer Fahrbahngrenze, die eine neunte vorbestimmte Bedingung erfüllt, und/oder einer Fahrbahngrenze, die eine zehnte vorbestimmte Bedingung erfüllt, als Bordsteine; wobei die achte vorbestimmte Bedingung ist, dass: eine Fahrbahngrenze drei Kantenlinien umfasst, ein horizontaler Abstand zwischen jeweils zwei benachbarten Kantenlinien geringer ist als ein fünfter Abstandsschwellwert und ein horizontaler Abstand zwischen einer äußersten linken Kantenlinie und einer äußersten rechten Kantenlinie der Fahrbahngrenze geringer ist als ein sechster Abstandsschwellwert; die neunte vorbestimmte Bedingung ist, dass: eine Fahrbahngrenze zwei Kantenlinien umfasst, ein Abstand zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Kantenlinien der Fahrbahngrenze geringer ist als ein siebenter Abstandsschwellwert, eine Graupegelstreuung eines linken Bereichs der Fahrbahngrenze geringer ist als ein dritter Schwellwert der Graupegelstreuung, und eine Graupegelstreuung eines rechten Bereichs der Fahrbahngrenze größer ist als ein vierter Schwellwert der Graupegelstreuung; die zehnte vorbestimmte Bedingung ist, dass: eine Fahrbahngrenze zwei Kantenlinien umfasst, ein Abstand zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Kantenlinien der Fahrbahngrenze geringer ist als der siebente Abstandsschwellwert, eine Graupegelstreuung eines linken Bereichs der Fahrbahngrenze größer ist als der dritte Schwellwert der Graupegelstreuung, und eine Graupegelstreuung eines rechten Bereichs der Fahrbahngrenze geringer ist als der vierte Schwellwert der Graupegelstreuung; wobei der linke Bereich der Fahrbahngrenze ein Bereich ist, der aus einem dritten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des dritten linken Punkts in einem Bereich vertikaler Koordinaten einer linken Kantenlinie der Fahrbahngrenze liegt, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des dritten linken Punkts und der der linken Kantenlinie der Fahrbahngrenze nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des dritten linken Punkts kleiner ist als die der linken Kantenlinie der Fahrbahngrenze; und der rechte Bereich der Fahrbahngrenze ein Bereich ist, der aus einem dritten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des dritten rechten Punkts in einem Bereich vertikaler Koordinaten einer rechten Kantenlinie der Fahrbahngrenze liegt, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des dritten rechten Punkts und der der rechten Kantenlinie der Fahrbahngrenze nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des dritten rechten Punkts größer ist als die der rechten Kantenlinie der Fahrbahngrenze.
Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 4, weiter umfassend: ein Erkennen eines Erkennungsbereichs, umfassend die Fahrbahngrenze in dem aktuellen Bild, auf Grundlage eines trainierten Maschinenlernmodells zum Erkennen einer Fahrbahngrenze, die zu einer Leitplanke gehört; wobei das Maschinenlernmodell auf Grundlage eines Bildes einer Leitplanke und eines Bildes eines Objekts trainiert ist, das keine Leitplanke ist.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Erkennen eines Erkennungsbereichs, umfassend die Fahrbahngrenze in dem aktuellen Bild, auf Grundlage eines trainierten Maschinenlernmodells zum Erkennen einer Fahrbahngrenze, die zu einer Leitplanke gehört, umfasst: ein Bestimmen jeder Fahrbahngrenze im aktuellen Bild jeweils als ein Erkennungsziel, und ein Wählen mindestens eines Erkennungsbereichs, der das Erkennungsziel umfasst, aus dem aktuellen Bild auf Grundlage eines Orts des Erkennungsziels im aktuellen Bild; ein Erkennen jedes Erkennungsbereichs auf Grundlage des Maschinenlernmodells, um zu bestimmen, ob der jeweilige Erkennungsbereich ein Bereich ist, der die Leitplanke umfasst; und ein Bestimmen des Erkennungsziels als die Leitplanke, wenn ein Verhältnis der Anzahl von Bereichen, die die Leitplanke umfassen, zu der Anzahl der Erkennungsbereiche, die das Erkennungsziel umfassen, einen Verhältnisschwellwert überschreitet.
Verfahren nach Anspruch 5, weiter umfassend: ein Erkennen einer Fahrbahngrenze, die eine elfte vorbestimmte Bedingung erfüllt, als einen Bordstein in einem Fall, dass die Fahrbahnmarkierungslinie und die Leitplanke aus den Fahrbahngrenzen im aktuellen Bild erkannt wurden; wobei die elfte vorbestimmte Bedingung ist, dass: sich eine Fahrbahngrenze zwischen der Fahrbahnmarkierungslinie und der Leitplanke befindet, und ein Abstand zwischen horizontalen Koordinaten zweier Kantenlinien der Fahrbahngrenze geringer ist als ein siebenter Abstandsschwellwert.
Verfahren nach Anspruch 1, weiter umfassend: ein Unterscheiden der Fahrbahngrenze im aktuellen Bild als eine Fahrbahnmarkierungslinie, eine Leitplanke und/oder ein Bordstein auf Grundlage von Orten eines Bordsteins, einer Leitplanke und einer Fahrbahnmarkierungslinie in historischen Bildern.
Einrichtung zum Ermitteln von Fahrbahngrenzen, umfassend: eine Erlangungseinheit, ausgelegt, ein aktuelles Bild einer Fahrbahn zu erhalten; eine Extraktionseinheit, ausgelegt, Helligkeitssprungpunkte in dem aktuellen Bild durch ein Filtern des aktuellen Bildes zu extrahieren; eine Gruppierungseinheit, ausgelegt, Störpunkte aus den Helligkeitssprungpunkten auszufiltern und verbleibende Helligkeitssprungpunkte als Kantenpunkte zum Bilden von Gruppen der Kantenpunkte zu bestimmen, wobei sich zwei Kantenpunkte, die eine erste vorbestimmte Bedingung erfüllen, in derselben Gruppe befinden, wobei die erste vorbestimmte Bedingung umfasst, dass vertikale Koordinaten zweier Punkte benachbart sind und eine Abstandsdifferenz zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Punkte geringer ist als ein erster Abstandsschwellwert, wobei die Störpunkte einen ersten Störpunkt umfassen, wobei der erste Störpunkt nicht die erste vorbestimmte Bedingung mit einem beliebigen der anderen Helligkeitssprungpunkte erfüllt, und wobei eine Verbindungslinie von Kantenpunkten in derselben Gruppe eine einzige Kantenlinie bildet; eine erste Erkennungseinheit, ausgelegt zum Erkennen von Kantenlinien der Fahrbahngrenzen unter Kantenlinien; und eine zweite Erkennungseinheit, ausgelegt zum Gruppieren der Kantenlinien der Fahrbahngrenzen und Erkennen von Kantenlinien in jeder Gruppe als Kantenlinien einer Fahrbahngrenze, wobei eine Differenz zwischen horizontalen Koordinaten zweier Kantenlinien in derselben Gruppe geringer ist als ein zweiter Abstandsschwellwert, wobei die erste vorbestimmte Bedingung weiter umfasst, dass ein Gradientenwinkel zwischen den beiden Punkten kleiner ist als ein Schwellwert des Gradientenwinkels; und/oder die Störpunkte weiter einen zweiten Störpunkt umfassen und der zweite Störpunkt mindestens eine der folgenden vorbestimmten Bedingungen erfüllt: eine zweite vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten linken horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert des mittleren Graupegels; eine dritte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert des mittleren Graupegels; eine vierte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten linken horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert der Graupegelstreuung; eine fünfte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert der Graupegelstreuung; wobei der erste linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten linken Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten linken Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als ein dritter Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten linken Punkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts; der erste rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten rechten Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten rechten Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten rechten Punkts größer ist als die des zweiten Störpunkts; der zweite linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten linken Punkts dieselbe ist wie die eines Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten linken Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten linken Punkts kleiner ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; der zweite rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten rechten Punkts dieselbe ist wie die des Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten rechten Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten rechten Punkts größer ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; und der Bezugs-Sprungpunkt zu den Helligkeitssprungpunkten gehört, ein Abstand zwischen der horizontalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als der erste Abstandsschwellwert, ein Abstand zwischen der vertikalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als ein vierter Abstandsschwellwert, und die vertikale Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts.
Vorrichtung zum Ermitteln von Fahrbahngrenzen, umfassend einen Prozessor, einen Speicher, eine Kommunikationsschnittstelle und ein Bussystem; wobei das Bussystem ausgelegt ist, verschiedene Hardwarebauteile der Vorrichtung miteinander zu koppeln; die Kommunikationsschnittstelle ausgelegt ist, eine Kommunikationsverbindung zwischen der Vorrichtung und mindestens einer von anderen Vorrichtungen zu erreichen; der Speicher ausgelegt ist, Programmanweisungen und Daten zu speichern; und der Prozessor ausgelegt ist, die im Speicher gespeicherten Programmanweisungen und Daten zu lesen, um die folgenden Operationen durchzuführen: ein Erlangen eines aktuellen Bildes einer Fahrbahn und ein Extrahieren von Helligkeitssprungpunkten in dem aktuellen Bild durch ein Filtern des aktuellen Bildes; ein Ausfiltern von Störpunkten aus den Helligkeitssprungpunkten und ein Bestimmen verbleibender Helligkeitssprungpunkte als Kantenpunkte zum Bilden von Gruppen der Kantenpunkte, wobei sich zwei Kantenpunkte, die eine erste vorbestimmte Bedingung erfüllen, in derselben Gruppe befinden, wobei die erste vorbestimmte Bedingung umfasst, dass vertikale Koordinaten zweier Punkte benachbart sind und eine Abstandsdifferenz zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Punkte geringer ist als ein erster Abstandsschwellwert, wobei die Störpunkte einen ersten Störpunkt umfassen, wobei der erste Störpunkt nicht die erste vorbestimmte Bedingung mit einem beliebigen der anderen Helligkeitssprungpunkte erfüllt, und wobei eine Verbindungslinie von Kantenpunkten in derselben Gruppe eine einzige Kantenlinie bildet; ein Erkennen von Kantenlinien der Fahrbahngrenzen unter Kantenlinien; und ein Gruppieren der Kantenlinien der Fahrbahngrenzen und ein Erkennen von Kantenlinien in jeder Gruppe als Kantenlinien einer Fahrbahngrenze, wobei eine Differenz zwischen horizontalen Koordinaten zweier Kantenlinien in derselben Gruppe geringer ist als ein zweiter Abstandsschwellwert, wobei die erste vorbestimmte Bedingung weiter umfasst, dass ein Gradientenwinkel zwischen den beiden Punkten kleiner ist als ein Schwellwert des Gradientenwinkels; und/oder die Störpunkte weiter einen zweiten Störpunkt umfassen und der zweite Störpunkt mindestens eine der folgenden vorbestimmten Bedingungen erfüllt: eine zweite vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten linken horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert des mittleren Graupegels; eine dritte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert des mittleren Graupegels; eine vierte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten linken horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert der Graupegelstreuung; eine fünfte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert der Graupegelstreuung; wobei der erste linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten linken Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten linken Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als ein dritter Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten linken Punkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts; der erste rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten rechten Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten rechten Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten rechten Punkts größer ist als die des zweiten Störpunkts; der zweite linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten linken Punkts dieselbe ist wie die eines Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten linken Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten linken Punkts kleiner ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; der zweite rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten rechten Punkts dieselbe ist wie die des Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten rechten Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten rechten Punkts größer ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; und der Bezugs-Sprungpunkt zu den Helligkeitssprungpunkten gehört, ein Abstand zwischen der horizontalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als der erste Abstandsschwellwert, ein Abstand zwischen der vertikalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als ein vierter Abstandsschwellwert, und die vertikale Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts.