DE102016118502B4 - Verfahren, Einrichtung und Vorrichtung zum Ermitteln einer Fahrbahngrenze - Google Patents
Verfahren, Einrichtung und Vorrichtung zum Ermitteln einer Fahrbahngrenze Download PDFInfo
- Publication number
- DE102016118502B4 DE102016118502B4 DE102016118502.7A DE102016118502A DE102016118502B4 DE 102016118502 B4 DE102016118502 B4 DE 102016118502B4 DE 102016118502 A DE102016118502 A DE 102016118502A DE 102016118502 B4 DE102016118502 B4 DE 102016118502B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- point
- horizontal
- points
- gray level
- region
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 claims abstract description 54
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 30
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 claims description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 6
- 230000006854 communication Effects 0.000 claims description 6
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 6
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/13—Edge detection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/30—Noise filtering
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
- G06V10/443—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components by matching or filtering
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
- G06V10/457—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components by analysing connectivity, e.g. edge linking, connected component analysis or slices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
- B60R2300/307—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
- B60R2300/804—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for lane monitoring
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
- G06T2207/30256—Lane; Road marking
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
- G06V2201/07—Target detection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
Verfahren zum Ermitteln von Fahrbahngrenzen, umfassend:ein Erlangen eines aktuellen Bildes einer Fahrbahn und ein Extrahieren von Helligkeitssprungpunkten in dem aktuellen Bild durch ein Filtern des aktuellen Bildes;ein Ausfiltern von Störpunkten aus den Helligkeitssprungpunkten und ein Bestimmen verbleibender Helligkeitssprungpunkte als Kantenpunkte zum Bilden von Gruppen der Kantenpunkte, wobei sich zwei Kantenpunkte, die eine erste vorbestimmte Bedingung erfüllen, in derselben Gruppe befinden, wobei die erste vorbestimmte Bedingung umfasst, dass vertikale Koordinaten zweier Punkte benachbart sind und eine Abstandsdifferenz zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Punkte geringer ist als ein erster Abstandsschwellwert, wobei die Störpunkte einen ersten Störpunkt umfassen, wobei der erste Störpunkt nicht die erste vorbestimmte Bedingung mit einem beliebigen der anderen Helligkeitssprungpunkte erfüllt, und wobei eine Verbindungslinie von Kantenpunkten in derselben Gruppe eine einzige Kantenlinie bildet;ein Erkennen von Kantenlinien der Fahrbahngrenzen unter Kantenlinien; undein Gruppieren der Kantenlinien der Fahrbahngrenzen und ein Erkennen von Kantenlinien in jeder Gruppe als Kantenlinien jeweils einer Fahrbahngrenze, wobei eine Differenz zwischen horizontalen Koordinaten zweier Kantenlinien in derselben Gruppe geringer ist als ein zweiter Abstandsschwellwert,wobei die erste vorbestimmte Bedingung weiter umfasst, dass ein Gradientenwinkel zwischen den beiden Punkten kleiner ist als ein Schwellwert des Gradientenwinkels; und/oderdie Störpunkte weiter einen zweiten Störpunkt umfassen und der zweite Störpunkt mindestens eine der folgenden vorbestimmten Bedingungen erfüllt:eine zweite vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten linken horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert des mittleren Graupegels;eine dritte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert des mittleren Graupegels;eine vierte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten linken horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert der Graupegelstreuung;eine fünfte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert der Graupegelstreuung;wobei der erste linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten linken Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten linken Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als ein dritter Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten linken Punkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts;der erste rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten rechten Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten rechten Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten rechten Punkts größer ist als die des zweiten Störpunkts;der zweite linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten linken Punkts dieselbe ist wie die eines Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten linken Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten linken Punkts kleiner ist als die des Bezugs-Sprungpunkts;der zweite rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten rechten Punkts dieselbe ist wie die des Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten rechten Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten rechten Punkts größer ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; undder Bezugs-Sprungpunkt zu den Helligkeitssprungpunkten gehört, ein Abstand zwischen der horizontalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als der erste Abstandsschwellwert, ein Abstand zwischen der vertikalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als ein vierter Abstandsschwellwert, und die vertikale Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts.
Description
- Technisches Gebiet
- Die vorliegende Offenbarung betrifft das technische Gebiet der Informationsverarbeitung und insbesondere ein Verfahren, eine Einrichtung und eine Vorrichtung zum Ermitteln von Fahrbahngrenzen.
- Hintergrund
- Gegenwärtig sind an vielen Fahrzeugen Fahrassistenzsysteme vorgesehen. Einige Fahrassistenzsysteme können bei Fahrzeugen Informationen über Fahrbahnen vorsehen, indem sie Fahrbahngrenzen auf einer Straße ermitteln, wie etwa ein Spurhalteassistenzsystem. Die Fahrbahngrenzen können nicht nur Fahrbahnmarkierungslinien enthalten, sondern auch Grenzmarkierungen der gesamten Straße, wie etwa Bordsteine und Leitplanken der Straße. Um Fahrbahngrenzen zu ermitteln, führt ein herkömmliches Fahrassistenzsystem gewöhnlich einen Vergleich und eine Analyse an einem gesamten zu ermittelnden Fahrbahnbild, das durch eine monokulare Kamera aufgenommen ist, und einem gesamten bekannten Fahrbahnbild auf Grundlage eines Maschinenlernverfahrens durch, um Bereiche der Fahrbahngrenzen in dem zu ermittelnden Fahrbahnbild zu erkennen. Durch Forschung stellten die Erfinder fest, dass beim Erkennen der Fahrbahngrenzen in dem Fahrbahnbild auf Grundlage des Maschinenlernverfahrens das herkömmliche Fahrassistenzsystem eine sehr komplizierte Berechnung durchlaufen muss, was zum Verbrauch einer Menge an Rechenressourcen und Zeit beim Ermittlungsvorgang der Fahrbahngrenzen führt. In herkömmlichen Verfahren wird die Helligkeitsinformation verwendet um Fahrbahngrenzen einer Straße zu detektieren. Zum Beispiel offenbart
US 2015/0278613 A1 eine Vorrichtung zur Detektion von Fahrbahngrenzenmarkierungslinien, die ein Bildaufnahmegerät, eine Fahrbahngrenzen-Detektionseinheit und eine Fahrbahngrenzenmarkierungslinien-Sucheinheit aufweist. Die Fahrbahngrenzen-Detektionseinheit detektiert erste und zweite Fahrbahngrenzen basierend auf Helligkeitsänderungsinformationen in einem Bildbereich. Die Fahrbahngrenzenmarkierungslinien-Sucheinheit sucht nach einer Fahrbahngrenzenmarkierungslinie auf einer Straßenoberfläche auf einer zweiten Seite der Fahrbahngrenze basierend auf einer Position der ersten Fahrbahngrenze, setzt Suchlinien auf der Straßenoberfläche auf der zweiten Seite der Fahrbahngrenze basierend auf Forminformationen der ersten Fahrbahngrenze und akquiriert Suchlinienhelligkeitsinformationen basierend auf den Bildinformationen. - Zusammenfassung
- Die vorliegende Offenbarung soll ein Verfahren, eine Einrichtung und eine Vorrichtung zum Ermitteln von Fahrbahngrenzen schaffen, um eine Berechnung für den Vorgang des Ermittelns der Fahrbahngrenzen zu vereinfachen und dann den Verbrauch einer Menge an Rechenressourcen und Zeit beim Ermittlungsvorgang der Fahrbahngrenzen zu reduzieren. Auf diese Weise kann ein Fahrassistenzsystem die Fahrbahngrenzen genau und schnell ermitteln.
- In einem ersten Aspekt ist ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahrbahngrenze geschaffen, das enthält:
- ein Erlangen eines aktuellen Bildes einer Fahrbahn und ein Extrahieren von Helligkeitssprungpunkten in dem aktuellen Bild durch ein Filtern des aktuellen Bildes;
- ein Ausfiltern von Störpunkten aus den Helligkeitssprungpunkten und ein Bestimmen verbleibender Helligkeitssprungpunkte als Kantenpunkte, um Gruppen der Kantenpunkte zu bilden, wobei sich zwei Kantenpunkte, die eine erste vorbestimmte Bedingung erfüllen, in derselben Gruppe befinden, wobei die erste vorbestimmte Bedingung enthält, dass vertikale Koordinaten zweier Punkte benachbart sind und eine Abstandsdifferenz zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Punkte geringer ist als ein erster Abstandsschwellwert, die Störpunkte einen ersten Störpunkt enthalten, der erste Störpunkt nicht die erste vorbestimmte Bedingung mit einem beliebigen der anderen Helligkeitssprungpunkte erfüllt und eine Verbindungslinie von Kantenpunkten in derselben Gruppe eine einzige Kantenlinie bildet;
- ein Erkennen von Kantenlinien der Fahrbahngrenzen unter Kantenlinien; und
- ein Gruppieren der Kantenlinien der Fahrbahngrenzen und ein Erkennen von Kantenlinien in jeder Gruppe als Kantenlinien einer einzigen Fahrbahngrenze, wobei eine Differenz zwischen horizontalen Koordinaten zweier Kantenlinien in derselben Gruppe geringer ist als ein zweiter Abstandsschwellwert.
- Die erste vorbestimmte Bedingung enthält weiter, dass ein Gradientenwinkel zwischen den beiden Punkten kleiner ist als ein Schwellwert des Gradientenwinkels.
- Die Störpunkte enthalten weiter einen zweiten Störpunkt und der zweite Störpunkt erfüllt mindestens eine der folgenden vorbestimmten Bedingungen:
- eine zweite vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass:
- eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten linken horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert des mittleren Graupegels;
- eine dritte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert des mittleren Graupegels;
- eine vierte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten linken horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert der Graupegelstreuung;
- eine fünfte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert der Graupegelstreuung; wobei der erste linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten linken Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten linken Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als ein dritter Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten linken Punkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts;
- der erste rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten rechten Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten rechten Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten rechten Punkts größer ist als die des zweiten Störpunkts;
- der zweite linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten linken Punkts dieselbe ist wie die eines Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten linken Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten linken Punkts kleiner ist als die des Bezugs-Sprungpunkts;
- der zweite rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten rechten Punkts dieselbe ist wie die des Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten rechten Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten rechten Punkts größer ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; und
- der Bezugs-Sprungpunkt zu den Helligkeitssprungpunkten gehört, ein Abstand zwischen der horizontalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als der erste Abstandsschwellwert, ein Abstand zwischen der vertikalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als ein vierter Abstandsschwellwert, und die vertikale Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts.
- Wahlweise enthält das Erkennen von Kantenlinien der Fahrbahngrenzen unter Kantenlinien genauer: ein Erkennen von Kantenlinien, die eine sechste vorbestimmte Bedingung und/oder eine siebente vorbestimmte Bedingung erfüllen, aus den Kantenlinien als die Kantenlinien der Fahrbahngrenzen;
wobei die sechste vorbestimmte Bedingung ist, dass: ein Vertrauensbereich einer Kantenlinie größer ist als ein Vertrauensbereichsschwellwert, wobei der Vertrauensbereich der Kantenlinie eine Wahrscheinlichkeit darstellt, dass die Kantenlinie zu den Kantenlinien der Fahrbahngrenzen gehört, und der Vertrauensbereich der Kantenlinie berechnet wird auf Grundlage einer wirklichen Länge der Kantenlinie, einer Graupegelabweichung zweier horizontaler Seiten der Kantenlinie im aktuellen Bild und von Gradientenwinkeln von Kantenpunkten der Kantenlinie; und
wobei die siebente vorbestimmte Bedingung ist, dass: ein Winkel in einem dreidimensionalen Koordinatensystem zwischen einer aus dem aktuellen Bild erkannten Fahrbahnmarkierungslinie und einer Kantenlinie geringer ist als ein Winkelschwellwert. - Wahlweise enthält das Verfahren weiter: ein Erkennen einer Fahrbahngrenze, die eine achte vorbestimmte Bedingung erfüllt, einer Fahrbahngrenze, die eine neunte vorbestimmte Bedingung erfüllt, und/oder einer Fahrbahngrenze, die eine zehnte vorbestimmte Bedingung erfüllt, als Bordsteine;
wobei die achte vorbestimmte Bedingung ist, dass: eine Fahrbahngrenze drei Kantenlinien enthält, ein horizontaler Abstand zwischen jeweils zwei benachbarten Kantenlinien geringer ist als ein fünfter Abstandsschwellwert und ein horizontaler Abstand zwischen einer äußersten linken Kantenlinie und einer äußersten rechten Kantenlinie der Fahrbahngrenze geringer ist als ein sechster Abstandsschwellwert;
die neunte vorbestimmte Bedingung ist, dass: eine Fahrbahngrenze zwei Kantenlinien enthält, ein Abstand zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Kantenlinien der Fahrbahngrenze geringer ist als ein siebenter Abstandsschwellwert, eine Graupegelstreuung eines linken Bereichs der Fahrbahngrenze geringer ist als ein dritter Schwellwert der Graupegelstreuung, und eine Graupegelstreuung eines rechten Bereichs der Fahrbahngrenze größer ist als ein vierter Schwellwert der Graupegelstreuung;
die zehnte vorbestimmte Bedingung ist, dass: eine Fahrbahngrenze zwei Kantenlinien enthält, ein Abstand zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Kantenlinien der Fahrbahngrenze geringer ist als der siebente Abstandsschwellwert, eine Graupegelstreuung eines linken Bereichs der Fahrbahngrenze größer ist als der dritte Schwellwert der Graupegelstreuung, und eine Graupegelstreuung eines rechten Bereichs der Fahrbahngrenze geringer ist als der vierte Schwellwert der Graupegelstreuung;
wobei der linke Bereich der Fahrbahngrenze ein Bereich ist, der aus einem dritten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des dritten linken Punkts in einem Bereich vertikaler Koordinaten einer linken Kantenlinie der Fahrbahngrenze liegt, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des dritten linken Punkts und der der linken Kantenlinie der Fahrbahngrenze nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des dritten linken Punkts kleiner ist als die der linken Kantenlinie der Fahrbahngrenze; und
der rechte Bereich der Fahrbahngrenze ein Bereich ist, der aus einem dritten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des dritten rechten Punkts in einem Bereich vertikaler Koordinaten einer rechten Kantenlinie der Fahrbahngrenze liegt, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des dritten rechten Punkts und der der rechten Kantenlinie der Fahrbahngrenze nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des dritten rechten Punkts größer ist als die der rechten Kantenlinie der Fahrbahngrenze. - Wahlweise enthält das Verfahren weiter: ein Erkennen eines Erkennungsbereichs, der die Fahrbahngrenze in dem aktuellen Bild enthält, auf Grundlage eines trainierten Maschinenlernmodells zum Erkennen einer Fahrbahngrenze, die zu einer Leitplanke gehört; wobei das Maschinenlernmodell auf Grundlage eines Bildes einer Leitplanke und eines Bildes eines Objekts trainiert ist, das keine Leitplanke ist.
- Wahlweise enthält das Erkennen eines Erkennungsbereichs, der die Fahrbahngrenze in dem aktuellen Bild enthält, auf Grundlage eines trainierten Maschinenlernmodells zum Erkennen einer Fahrbahngrenze, die zu einer Leitplanke gehört:
- ein Bestimmen jeder Fahrbahngrenze im aktuellen Bild jeweils als ein Erkennungsziel, und ein Wählen mindestens eines Erkennungsbereichs, der das Erkennungsziel enthält, aus dem aktuellen Bild auf Grundlage eines Orts des Erkennungsziels im aktuellen Bild;
- ein Erkennen jedes Erkennungsbereichs auf Grundlage des Maschinenlernmodells, um zu bestimmen, ob der jeweilige Erkennungsbereich ein Bereich ist, der die Leitplanke enthält; und
- ein Bestimmen des Erkennungsziels als die Leitplanke, wenn ein Verhältnis der Anzahl von Bereichen, die die Leitplanke enthalten, zu der Anzahl der Erkennungsbereiche, die das Erkennungsziel enthalten, einen Verhältnisschwellwert überschreitet.
- Wahlweise enthält das Verfahren weiter: ein Erkennen einer Fahrbahngrenze, die eine elfte vorbestimmte Bedingung erfüllt, als einen Bordstein in einem Fall, dass die Fahrbahnmarkierungslinie und die Leitplanke aus den Fahrbahngrenzen im aktuellen Bild erkannt wurden; wobei die elfte vorbestimmte Bedingung ist, dass: sich eine Fahrbahngrenze zwischen der Fahrbahnmarkierungslinie und der Leitplanke befindet, und ein Abstand zwischen horizontalen Koordinaten zweier Kantenlinien der Fahrbahngrenze geringer ist als ein siebenter Abstandsschwellwert.
- Wahlweise enthält das Verfahren weiter: ein Unterscheiden der Fahrbahngrenze im aktuellen Bild als eine Fahrbahnmarkierungslinie, eine Leitplanke und/oder ein Bordstein auf Grundlage von Orten eines Bordsteins, einer Leitplanke und einer Fahrbahnmarkierungslinie in historischen Bildern.
- In einem zweiten Aspekt ist eine Einrichtung zum Ermitteln von Fahrbahngrenzen geschaffen, die enthält:
- eine Erlangungseinheit, ausgelegt, ein aktuelles Bild einer Fahrbahn zu erhalten;
- eine Extraktionseinheit, ausgelegt, Helligkeitssprungpunkte in dem aktuellen Bild durch ein Filtern des aktuellen Bildes zu extrahieren;
- eine Gruppierungseinheit, ausgelegt, Störpunkte aus den Helligkeitssprungpunkten auszufiltern und verbleibende Helligkeitssprungpunkte als Kantenpunkte zum Bilden von Gruppen der Kantenpunkte zu bestimmen, wobei sich zwei Kantenpunkte, die eine erste vorbestimmte Bedingung erfüllen, in derselben Gruppe befinden, wobei die erste vorbestimmte Bedingung enthält, dass vertikale Koordinaten zweier Punkte benachbart sind und eine Abstandsdifferenz zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Punkte geringer ist als ein erster Abstandsschwellwert, die Störpunkte einen ersten Störpunkt enthalten, der erste Störpunkt nicht die erste vorbestimmte Bedingung mit einem beliebigen der anderen Helligkeitssprungpunkte erfüllt, und eine Verbindungslinie von Kantenpunkten in derselben Gruppe eine einzige Kantenlinie bildet;
- eine erste Erkennungseinheit, ausgelegt zum Erkennen von Kantenlinien der Fahrbahngrenzen unter Kantenlinien; und
- eine zweite Erkennungseinheit, ausgelegt zum Gruppieren der Kantenlinien der Fahrbahngrenzen und Erkennen von Kantenlinien in jeder Gruppe als Kantenlinien einer Fahrbahngrenze, wobei eine Differenz zwischen horizontalen Koordinaten zweier Kantenlinien in derselben Gruppe geringer ist als ein zweiter Abstandsschwellwert, wobei die erste vorbestimmte Bedingung weiter umfasst, dass ein Gradientenwinkel zwischen den beiden Punkten kleiner ist als ein Schwellwert des Gradientenwinkels; und/oder
- die Störpunkte weiter einen zweiten Störpunkt umfassen und der zweite Störpunkt mindestens eine der folgenden vorbestimmten Bedingungen erfüllt:
- eine zweite vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten linken horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert des mittleren Graupegels;
- eine dritte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert des mittleren Graupegels;
- eine vierte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten linken horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert der Graupegelstreuung;
- eine fünfte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert der Graupegelstreuung;
- wobei der erste linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten linken Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten linken Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als ein dritter Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten linken Punkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts;
- der erste rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten rechten Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten rechten Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten rechten Punkts größer ist als die des zweiten Störpunkts;
- der zweite linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten linken Punkts dieselbe ist wie die eines Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten linken Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten linken Punkts kleiner ist als die des Bezugs-Sprungpunkts;
- der zweite rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten rechten Punkts dieselbe ist wie die des Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten rechten Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten rechten Punkts größer ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; und
- der Bezugs-Sprungpunkt zu den Helligkeitssprungpunkten gehört, ein Abstand zwischen der horizontalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als der erste Abstandsschwellwert, ein Abstand zwischen der vertikalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als ein vierter Abstandsschwellwert, und die vertikale Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts.
- In einem dritten Aspekt ist eine Vorrichtung zum Ermitteln von Fahrbahngrenzen geschaffen, die einen Prozessor, einen Speicher, eine Kommunikationsschnittstelle und ein Bussystem enthält;
wobei das Bussystem ausgelegt ist, verschiedene Hardwarebauteile der Vorrichtung miteinander zu koppeln;
die Kommunikationsschnittstelle ausgelegt ist, eine Kommunikationsverbindung zwischen der Vorrichtung und mindestens einer von anderen Vorrichtungen zu erreichen;
der Speicher ausgelegt ist, Programmanweisungen und Daten zu speichern; und
der Prozessor ausgelegt ist, die im Speicher gespeicherten Programmanweisungen und Daten zu lesen, um die folgenden Operationen durchzuführen:
ein Erlangen eines aktuellen Bildes einer Fahrbahn und ein Extrahieren von Helligkeitssprungpunkten in dem aktuellen Bild durch ein Filtern des aktuellen Bildes;
ein Ausfiltern von Störpunkten aus den Helligkeitssprungpunkten und ein Bestimmen verbleibender Helligkeitssprungpunkte als Kantenpunkte zum Bilden von Gruppen der Kantenpunkte, wobei sich Kantenpunkte, die eine erste vorbestimmte Bedingung erfüllen, in derselben Gruppe befinden, wobei die erste vorbestimmte Bedingung enthält, dass vertikale Koordinaten zweier Punkte benachbart sind und eine Abstandsdifferenz zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Punkte geringer ist als ein erster Abstandsschwellwert, die Störpunkte einen ersten Störpunkt enthalten, der erste Störpunkt nicht die erste vorbestimmte Bedingung mit einem beliebigen der anderen Helligkeitssprungpunkte erfüllt, und eine Verbindungslinie von Kantenpunkten in derselben Gruppe eine einzige Kantenlinie bildet;
ein Erkennen von Kantenlinien der Fahrbahngrenzen unter Kantenlinien; und
ein Gruppieren der Kantenlinien der Fahrbahngrenzen und ein Erkennen von Kantenlinien in jeder Gruppe als Kantenlinien einer Fahrbahngrenze, wobei eine Differenz zwischen horizontalen Koordinaten zweier Kantenlinien in derselben Gruppe geringer ist als ein zweiter Abstandsschwellwert, wobei die erste vorbestimmte Bedingung weiter umfasst, dass ein Gradientenwinkel zwischen den beiden Punkten kleiner ist als ein Schwellwert des Gradientenwinkels;
und/oder
die Störpunkte weiter einen zweiten Störpunkt umfassen und der zweite Störpunkt mindestens eine der folgenden vorbestimmten Bedingungen erfüllt: - eine zweite vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten linken horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert des mittleren Graupegels;
- eine dritte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert des mittleren Graupegels;
- eine vierte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten linken horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert der Graupegelstreuung;
- eine fünfte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert der Graupegelstreuung;
- wobei der erste linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten linken Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten linken Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als ein dritter Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten linken Punkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts;
- der erste rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten rechten Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten rechten Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten rechten Punkts größer ist als die des zweiten Störpunkts;
- der zweite linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten linken Punkts dieselbe ist wie die eines Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten linken Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten linken Punkts kleiner ist als die des Bezugs-Sprungpunkts;
- der zweite rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten rechten Punkts dieselbe ist wie die des Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten rechten Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten rechten Punkts größer ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; und
- der Bezugs-Sprungpunkt zu den Helligkeitssprungpunkten gehört, ein Abstand zwischen der horizontalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als der erste Abstandsschwellwert, ein Abstand zwischen der vertikalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als ein vierter Abstandsschwellwert, und die vertikale Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts.
- In der vorliegenden Offenbarung können für das aktuelle Bild der Fahrbahn die Helligkeitssprungpunkte im aktuellen Bild durch ein Filtern des aktuellen Bildes extrahiert werden, können die Störpunkte auf Grundlage von Ortsinformationen der
Claims (9)
- Verfahren zum Ermitteln von Fahrbahngrenzen, umfassend: ein Erlangen eines aktuellen Bildes einer Fahrbahn und ein Extrahieren von Helligkeitssprungpunkten in dem aktuellen Bild durch ein Filtern des aktuellen Bildes; ein Ausfiltern von Störpunkten aus den Helligkeitssprungpunkten und ein Bestimmen verbleibender Helligkeitssprungpunkte als Kantenpunkte zum Bilden von Gruppen der Kantenpunkte, wobei sich zwei Kantenpunkte, die eine erste vorbestimmte Bedingung erfüllen, in derselben Gruppe befinden, wobei die erste vorbestimmte Bedingung umfasst, dass vertikale Koordinaten zweier Punkte benachbart sind und eine Abstandsdifferenz zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Punkte geringer ist als ein erster Abstandsschwellwert, wobei die Störpunkte einen ersten Störpunkt umfassen, wobei der erste Störpunkt nicht die erste vorbestimmte Bedingung mit einem beliebigen der anderen Helligkeitssprungpunkte erfüllt, und wobei eine Verbindungslinie von Kantenpunkten in derselben Gruppe eine einzige Kantenlinie bildet; ein Erkennen von Kantenlinien der Fahrbahngrenzen unter Kantenlinien; und ein Gruppieren der Kantenlinien der Fahrbahngrenzen und ein Erkennen von Kantenlinien in jeder Gruppe als Kantenlinien jeweils einer Fahrbahngrenze, wobei eine Differenz zwischen horizontalen Koordinaten zweier Kantenlinien in derselben Gruppe geringer ist als ein zweiter Abstandsschwellwert, wobei die erste vorbestimmte Bedingung weiter umfasst, dass ein Gradientenwinkel zwischen den beiden Punkten kleiner ist als ein Schwellwert des Gradientenwinkels; und/oder die Störpunkte weiter einen zweiten Störpunkt umfassen und der zweite Störpunkt mindestens eine der folgenden vorbestimmten Bedingungen erfüllt: eine zweite vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten linken horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert des mittleren Graupegels; eine dritte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert des mittleren Graupegels; eine vierte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten linken horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert der Graupegelstreuung; eine fünfte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert der Graupegelstreuung; wobei der erste linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten linken Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten linken Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als ein dritter Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten linken Punkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts; der erste rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten rechten Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten rechten Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten rechten Punkts größer ist als die des zweiten Störpunkts; der zweite linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten linken Punkts dieselbe ist wie die eines Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten linken Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten linken Punkts kleiner ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; der zweite rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten rechten Punkts dieselbe ist wie die des Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten rechten Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten rechten Punkts größer ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; und der Bezugs-Sprungpunkt zu den Helligkeitssprungpunkten gehört, ein Abstand zwischen der horizontalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als der erste Abstandsschwellwert, ein Abstand zwischen der vertikalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als ein vierter Abstandsschwellwert, und die vertikale Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts.
- Verfahren nach
Anspruch 1 , wobei das Erkennen von Kantenlinien der Fahrbahngrenzen unter Kantenlinien genauer enthält: ein Erkennen von Kantenlinien, die eine sechste vorbestimmte Bedingung und/oder eine siebente vorbestimmte Bedingung erfüllen, aus den Kantenlinien als die Kantenlinien der Fahrbahngrenzen; wobei die sechste vorbestimmte Bedingung ist, dass: ein Vertrauensbereich einer Kantenlinie größer ist als ein Vertrauensbereichsschwellwert, wobei der Vertrauensbereich der Kantenlinie eine Wahrscheinlichkeit darstellt, dass die Kantenlinie zu den Kantenlinien der Fahrbahngrenzen gehört, und der Vertrauensbereich der Kantenlinie berechnet wird auf Grundlage einer wirklichen Länge der Kantenlinie, einer Graupegelabweichung zweier horizontaler Seiten der Kantenlinie im aktuellen Bild und von Gradientenwinkeln von Kantenpunkten der Kantenlinie; und die siebente vorbestimmte Bedingung ist, dass: ein Winkel in einem dreidimensionalen Koordinatensystem zwischen einer aus dem aktuellen Bild erkannten Fahrbahnmarkierungslinie und einer Kantenlinie geringer ist als ein Winkelschwellwert. - Verfahren nach
Anspruch 1 , weiter umfassend: ein Erkennen einer Fahrbahngrenze, die eine achte vorbestimmte Bedingung erfüllt, einer Fahrbahngrenze, die eine neunte vorbestimmte Bedingung erfüllt, und/oder einer Fahrbahngrenze, die eine zehnte vorbestimmte Bedingung erfüllt, als Bordsteine; wobei die achte vorbestimmte Bedingung ist, dass: eine Fahrbahngrenze drei Kantenlinien umfasst, ein horizontaler Abstand zwischen jeweils zwei benachbarten Kantenlinien geringer ist als ein fünfter Abstandsschwellwert und ein horizontaler Abstand zwischen einer äußersten linken Kantenlinie und einer äußersten rechten Kantenlinie der Fahrbahngrenze geringer ist als ein sechster Abstandsschwellwert; die neunte vorbestimmte Bedingung ist, dass: eine Fahrbahngrenze zwei Kantenlinien umfasst, ein Abstand zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Kantenlinien der Fahrbahngrenze geringer ist als ein siebenter Abstandsschwellwert, eine Graupegelstreuung eines linken Bereichs der Fahrbahngrenze geringer ist als ein dritter Schwellwert der Graupegelstreuung, und eine Graupegelstreuung eines rechten Bereichs der Fahrbahngrenze größer ist als ein vierter Schwellwert der Graupegelstreuung; die zehnte vorbestimmte Bedingung ist, dass: eine Fahrbahngrenze zwei Kantenlinien umfasst, ein Abstand zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Kantenlinien der Fahrbahngrenze geringer ist als der siebente Abstandsschwellwert, eine Graupegelstreuung eines linken Bereichs der Fahrbahngrenze größer ist als der dritte Schwellwert der Graupegelstreuung, und eine Graupegelstreuung eines rechten Bereichs der Fahrbahngrenze geringer ist als der vierte Schwellwert der Graupegelstreuung; wobei der linke Bereich der Fahrbahngrenze ein Bereich ist, der aus einem dritten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des dritten linken Punkts in einem Bereich vertikaler Koordinaten einer linken Kantenlinie der Fahrbahngrenze liegt, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des dritten linken Punkts und der der linken Kantenlinie der Fahrbahngrenze nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des dritten linken Punkts kleiner ist als die der linken Kantenlinie der Fahrbahngrenze; und der rechte Bereich der Fahrbahngrenze ein Bereich ist, der aus einem dritten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des dritten rechten Punkts in einem Bereich vertikaler Koordinaten einer rechten Kantenlinie der Fahrbahngrenze liegt, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des dritten rechten Punkts und der der rechten Kantenlinie der Fahrbahngrenze nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des dritten rechten Punkts größer ist als die der rechten Kantenlinie der Fahrbahngrenze. - Verfahren nach
Anspruch 1 oderAnspruch 4 , weiter umfassend: ein Erkennen eines Erkennungsbereichs, umfassend die Fahrbahngrenze in dem aktuellen Bild, auf Grundlage eines trainierten Maschinenlernmodells zum Erkennen einer Fahrbahngrenze, die zu einer Leitplanke gehört; wobei das Maschinenlernmodell auf Grundlage eines Bildes einer Leitplanke und eines Bildes eines Objekts trainiert ist, das keine Leitplanke ist. - Verfahren nach
Anspruch 5 , wobei das Erkennen eines Erkennungsbereichs, umfassend die Fahrbahngrenze in dem aktuellen Bild, auf Grundlage eines trainierten Maschinenlernmodells zum Erkennen einer Fahrbahngrenze, die zu einer Leitplanke gehört, umfasst: ein Bestimmen jeder Fahrbahngrenze im aktuellen Bild jeweils als ein Erkennungsziel, und ein Wählen mindestens eines Erkennungsbereichs, der das Erkennungsziel umfasst, aus dem aktuellen Bild auf Grundlage eines Orts des Erkennungsziels im aktuellen Bild; ein Erkennen jedes Erkennungsbereichs auf Grundlage des Maschinenlernmodells, um zu bestimmen, ob der jeweilige Erkennungsbereich ein Bereich ist, der die Leitplanke umfasst; und ein Bestimmen des Erkennungsziels als die Leitplanke, wenn ein Verhältnis der Anzahl von Bereichen, die die Leitplanke umfassen, zu der Anzahl der Erkennungsbereiche, die das Erkennungsziel umfassen, einen Verhältnisschwellwert überschreitet. - Verfahren nach
Anspruch 5 , weiter umfassend: ein Erkennen einer Fahrbahngrenze, die eine elfte vorbestimmte Bedingung erfüllt, als einen Bordstein in einem Fall, dass die Fahrbahnmarkierungslinie und die Leitplanke aus den Fahrbahngrenzen im aktuellen Bild erkannt wurden; wobei die elfte vorbestimmte Bedingung ist, dass: sich eine Fahrbahngrenze zwischen der Fahrbahnmarkierungslinie und der Leitplanke befindet, und ein Abstand zwischen horizontalen Koordinaten zweier Kantenlinien der Fahrbahngrenze geringer ist als ein siebenter Abstandsschwellwert. - Verfahren nach
Anspruch 1 , weiter umfassend: ein Unterscheiden der Fahrbahngrenze im aktuellen Bild als eine Fahrbahnmarkierungslinie, eine Leitplanke und/oder ein Bordstein auf Grundlage von Orten eines Bordsteins, einer Leitplanke und einer Fahrbahnmarkierungslinie in historischen Bildern. - Einrichtung zum Ermitteln von Fahrbahngrenzen, umfassend: eine Erlangungseinheit, ausgelegt, ein aktuelles Bild einer Fahrbahn zu erhalten; eine Extraktionseinheit, ausgelegt, Helligkeitssprungpunkte in dem aktuellen Bild durch ein Filtern des aktuellen Bildes zu extrahieren; eine Gruppierungseinheit, ausgelegt, Störpunkte aus den Helligkeitssprungpunkten auszufiltern und verbleibende Helligkeitssprungpunkte als Kantenpunkte zum Bilden von Gruppen der Kantenpunkte zu bestimmen, wobei sich zwei Kantenpunkte, die eine erste vorbestimmte Bedingung erfüllen, in derselben Gruppe befinden, wobei die erste vorbestimmte Bedingung umfasst, dass vertikale Koordinaten zweier Punkte benachbart sind und eine Abstandsdifferenz zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Punkte geringer ist als ein erster Abstandsschwellwert, wobei die Störpunkte einen ersten Störpunkt umfassen, wobei der erste Störpunkt nicht die erste vorbestimmte Bedingung mit einem beliebigen der anderen Helligkeitssprungpunkte erfüllt, und wobei eine Verbindungslinie von Kantenpunkten in derselben Gruppe eine einzige Kantenlinie bildet; eine erste Erkennungseinheit, ausgelegt zum Erkennen von Kantenlinien der Fahrbahngrenzen unter Kantenlinien; und eine zweite Erkennungseinheit, ausgelegt zum Gruppieren der Kantenlinien der Fahrbahngrenzen und Erkennen von Kantenlinien in jeder Gruppe als Kantenlinien einer Fahrbahngrenze, wobei eine Differenz zwischen horizontalen Koordinaten zweier Kantenlinien in derselben Gruppe geringer ist als ein zweiter Abstandsschwellwert, wobei die erste vorbestimmte Bedingung weiter umfasst, dass ein Gradientenwinkel zwischen den beiden Punkten kleiner ist als ein Schwellwert des Gradientenwinkels; und/oder die Störpunkte weiter einen zweiten Störpunkt umfassen und der zweite Störpunkt mindestens eine der folgenden vorbestimmten Bedingungen erfüllt: eine zweite vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten linken horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert des mittleren Graupegels; eine dritte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert des mittleren Graupegels; eine vierte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten linken horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert der Graupegelstreuung; eine fünfte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert der Graupegelstreuung; wobei der erste linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten linken Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten linken Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als ein dritter Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten linken Punkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts; der erste rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten rechten Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten rechten Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten rechten Punkts größer ist als die des zweiten Störpunkts; der zweite linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten linken Punkts dieselbe ist wie die eines Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten linken Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten linken Punkts kleiner ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; der zweite rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten rechten Punkts dieselbe ist wie die des Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten rechten Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten rechten Punkts größer ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; und der Bezugs-Sprungpunkt zu den Helligkeitssprungpunkten gehört, ein Abstand zwischen der horizontalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als der erste Abstandsschwellwert, ein Abstand zwischen der vertikalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als ein vierter Abstandsschwellwert, und die vertikale Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts.
- Vorrichtung zum Ermitteln von Fahrbahngrenzen, umfassend einen Prozessor, einen Speicher, eine Kommunikationsschnittstelle und ein Bussystem; wobei das Bussystem ausgelegt ist, verschiedene Hardwarebauteile der Vorrichtung miteinander zu koppeln; die Kommunikationsschnittstelle ausgelegt ist, eine Kommunikationsverbindung zwischen der Vorrichtung und mindestens einer von anderen Vorrichtungen zu erreichen; der Speicher ausgelegt ist, Programmanweisungen und Daten zu speichern; und der Prozessor ausgelegt ist, die im Speicher gespeicherten Programmanweisungen und Daten zu lesen, um die folgenden Operationen durchzuführen: ein Erlangen eines aktuellen Bildes einer Fahrbahn und ein Extrahieren von Helligkeitssprungpunkten in dem aktuellen Bild durch ein Filtern des aktuellen Bildes; ein Ausfiltern von Störpunkten aus den Helligkeitssprungpunkten und ein Bestimmen verbleibender Helligkeitssprungpunkte als Kantenpunkte zum Bilden von Gruppen der Kantenpunkte, wobei sich zwei Kantenpunkte, die eine erste vorbestimmte Bedingung erfüllen, in derselben Gruppe befinden, wobei die erste vorbestimmte Bedingung umfasst, dass vertikale Koordinaten zweier Punkte benachbart sind und eine Abstandsdifferenz zwischen horizontalen Koordinaten der beiden Punkte geringer ist als ein erster Abstandsschwellwert, wobei die Störpunkte einen ersten Störpunkt umfassen, wobei der erste Störpunkt nicht die erste vorbestimmte Bedingung mit einem beliebigen der anderen Helligkeitssprungpunkte erfüllt, und wobei eine Verbindungslinie von Kantenpunkten in derselben Gruppe eine einzige Kantenlinie bildet; ein Erkennen von Kantenlinien der Fahrbahngrenzen unter Kantenlinien; und ein Gruppieren der Kantenlinien der Fahrbahngrenzen und ein Erkennen von Kantenlinien in jeder Gruppe als Kantenlinien einer Fahrbahngrenze, wobei eine Differenz zwischen horizontalen Koordinaten zweier Kantenlinien in derselben Gruppe geringer ist als ein zweiter Abstandsschwellwert, wobei die erste vorbestimmte Bedingung weiter umfasst, dass ein Gradientenwinkel zwischen den beiden Punkten kleiner ist als ein Schwellwert des Gradientenwinkels; und/oder die Störpunkte weiter einen zweiten Störpunkt umfassen und der zweite Störpunkt mindestens eine der folgenden vorbestimmten Bedingungen erfüllt: eine zweite vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten linken horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert des mittleren Graupegels; eine dritte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einem mittleren Graupegel eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einem mittleren Graupegel eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert des mittleren Graupegels; eine vierte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten linken horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten linken horizontalen Bereichs kleiner ist als ein erster Schwellwert der Graupegelstreuung; eine fünfte vorbestimmte Bedingung, darin bestehend, dass: eine Differenz zwischen einer Graupegelstreuung eines ersten rechten horizontalen Bereichs und einer Graupegelstreuung eines zweiten rechten horizontalen Bereichs kleiner ist als ein zweiter Schwellwert der Graupegelstreuung; wobei der erste linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten linken Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten linken Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als ein dritter Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten linken Punkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts; der erste rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem ersten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des ersten rechten Punkts dieselbe ist wie die des zweiten Störpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des ersten rechten Punkts und der des zweiten Störpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des ersten rechten Punkts größer ist als die des zweiten Störpunkts; der zweite linke horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten linken Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten linken Punkts dieselbe ist wie die eines Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten linken Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten linken Punkts kleiner ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; der zweite rechte horizontale Bereich ein Bereich ist, der aus einem zweiten rechten Punkt besteht, eine vertikale Koordinate des zweiten rechten Punkts dieselbe ist wie die des Bezugs-Sprungpunkts, ein Abstand zwischen einer horizontalen Koordinate des zweiten rechten Punkts und der des Bezugs-Sprungpunkts nicht größer ist als der dritte Abstandsschwellwert, und die horizontale Koordinate des zweiten rechten Punkts größer ist als die des Bezugs-Sprungpunkts; und der Bezugs-Sprungpunkt zu den Helligkeitssprungpunkten gehört, ein Abstand zwischen der horizontalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als der erste Abstandsschwellwert, ein Abstand zwischen der vertikalen Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts und der des zweiten Störpunkts geringer ist als ein vierter Abstandsschwellwert, und die vertikale Koordinate des Bezugs-Sprungpunkts kleiner ist als die des zweiten Störpunkts.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610594540.6A CN106203398B (zh) | 2016-07-26 | 2016-07-26 | 一种检测车道边界的方法、装置和设备 |
CN201610594540.6 | 2016-07-26 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102016118502A1 DE102016118502A1 (de) | 2018-02-01 |
DE102016118502B4 true DE102016118502B4 (de) | 2024-04-25 |
Family
ID=57495302
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102016118502.7A Active DE102016118502B4 (de) | 2016-07-26 | 2016-09-29 | Verfahren, Einrichtung und Vorrichtung zum Ermitteln einer Fahrbahngrenze |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10133941B2 (de) |
JP (1) | JP6347815B2 (de) |
CN (1) | CN106203398B (de) |
DE (1) | DE102016118502B4 (de) |
Families Citing this family (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106407893B (zh) * | 2016-08-29 | 2019-11-22 | 东软集团股份有限公司 | 一种检测车道线的方法、装置和设备 |
JP6602743B2 (ja) * | 2016-12-08 | 2019-11-06 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 情報処理装置および情報処理方法 |
JP2018203017A (ja) * | 2017-06-02 | 2018-12-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
CN107909047B (zh) * | 2017-11-28 | 2021-07-06 | 上海信耀电子有限公司 | 一种汽车及其应用的车道检测方法及系统 |
CN109389024B (zh) * | 2018-01-30 | 2020-09-04 | 长城汽车股份有限公司 | 基于影像识别路锥的方法、装置、存储介质以及车辆 |
US10551847B2 (en) * | 2018-02-06 | 2020-02-04 | Here Global B.V. | Method, apparatus, and system for machine learning of physical dividers using map data and vehicular sensor data |
EP3769507A4 (de) * | 2018-03-23 | 2022-03-30 | Netradyne, Inc. | Kartierung von verkehrsgrenzen |
CN108647638B (zh) | 2018-05-09 | 2021-10-12 | 东软睿驰汽车技术(上海)有限公司 | 一种车辆位置检测方法及装置 |
US10223614B1 (en) * | 2018-09-04 | 2019-03-05 | StradVision, Inc. | Learning method, learning device for detecting lane through classification of lane candidate pixels and testing method, testing device using the same |
CN109345547B (zh) * | 2018-10-19 | 2021-08-24 | 天津天地伟业投资管理有限公司 | 基于深度学习多任务网络的交通车道线检测方法及装置 |
DE102018126826A1 (de) * | 2018-10-26 | 2020-04-30 | Connaught Electronics Ltd. | Verfahren zum Bestimmen eines Konfidenzwerts für eine Erfassungsqualität einer Fahrbahnmarkierungsgrenze, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug |
WO2020146983A1 (zh) * | 2019-01-14 | 2020-07-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种车道检测方法、装置及车道检测设备、移动平台 |
CN113906438A (zh) * | 2019-06-03 | 2022-01-07 | 三星电子株式会社 | 用于对象标识的电子设备及其控制方法 |
CN111539907B (zh) * | 2019-07-25 | 2023-09-12 | 毫末智行科技有限公司 | 用于目标检测的图像处理方法及装置 |
CN111523360B (zh) * | 2019-09-09 | 2023-06-13 | 毫末智行科技有限公司 | 用于识别路面标记的方法、装置及单目摄像头 |
CN110717409B (zh) * | 2019-09-21 | 2024-06-18 | 山西金智鸿阳科技有限公司 | 一种对开式刀闸状态的实时精确检测方法 |
CN110689528B (zh) * | 2019-09-21 | 2024-06-21 | 山西金智鸿阳科技有限公司 | 一种基于自动定位的对开式刀闸开合角度检测方法 |
CN110717897B (zh) * | 2019-09-24 | 2024-08-02 | 南京鑫和汇通电子科技有限公司 | 基于快速确定中线模型的对开式刀闸开合角度检测方法 |
CN110751640B (zh) * | 2019-10-17 | 2024-07-16 | 南京鑫和汇通电子科技有限公司 | 一种基于角点配对的深度图像的四边形检测方法 |
CN110979318B (zh) * | 2019-11-20 | 2021-06-04 | 苏州智加科技有限公司 | 车道信息获取方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质 |
CN111076734B (zh) * | 2019-12-12 | 2021-07-23 | 湖南大学 | 一种封闭区域非结构化道路高精地图构建方法 |
CN111257893B (zh) * | 2020-01-20 | 2024-05-10 | 珠海上富电技股份有限公司 | 一种停车位检测方法及自动泊车方法 |
CN111932621B (zh) * | 2020-08-07 | 2022-06-17 | 武汉中海庭数据技术有限公司 | 一种用于箭头提取置信度评估的方法及装置 |
CN114111779B (zh) * | 2020-08-26 | 2024-06-28 | 深圳市杉川机器人有限公司 | 一种建立工作区域地图的方法及自移动设备 |
CN112052778B (zh) * | 2020-09-01 | 2022-04-12 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 一种交通标志识别方法以及相关装置 |
CN112164090A (zh) * | 2020-09-04 | 2021-01-01 | 杭州海康威视系统技术有限公司 | 数据处理方法、装置、电子设备及机器可读存储介质 |
US11636693B2 (en) * | 2021-01-20 | 2023-04-25 | Qualcomm Incorporated | Robust lane-boundary association for road map generation |
CN113112432A (zh) * | 2021-05-13 | 2021-07-13 | 广州道一科学技术有限公司 | 自动识别图像条带的方法 |
CN113758501B (zh) * | 2021-09-08 | 2024-06-04 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 检测地图中的异常车道线的方法和可读存储介质 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20150278613A1 (en) | 2014-03-27 | 2015-10-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane boundary marking line detection device and electronic control device |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2720625B2 (ja) * | 1991-04-09 | 1998-03-04 | 日産自動車株式会社 | 画像処理装置,画像処理方法およびレーンマーカー認識装置 |
JP4390631B2 (ja) * | 2004-06-02 | 2009-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | 境界線検出装置 |
JP5293321B2 (ja) * | 2009-03-23 | 2013-09-18 | 株式会社豊田中央研究所 | 対象物識別装置及びプログラム |
KR101472615B1 (ko) * | 2010-12-21 | 2014-12-16 | 삼성전기주식회사 | 차선이탈 경보 시스템 및 방법 |
US9098751B2 (en) * | 2011-07-27 | 2015-08-04 | Gentex Corporation | System and method for periodic lane marker identification and tracking |
JP2013161190A (ja) * | 2012-02-02 | 2013-08-19 | Toyota Motor Corp | 物体認識装置 |
CN104517111B (zh) * | 2013-09-27 | 2018-09-07 | 比亚迪股份有限公司 | 车道线检测方法、系统、车道偏离预警方法及系统 |
JP5874756B2 (ja) * | 2014-02-07 | 2016-03-02 | トヨタ自動車株式会社 | 区画線検出システム及び区画線検出方法 |
KR101517181B1 (ko) * | 2014-02-28 | 2015-05-04 | 주식회사 코아로직 | 차선 이탈 경보 시스템 및 방법 |
JP5874770B2 (ja) * | 2014-03-12 | 2016-03-02 | トヨタ自動車株式会社 | 区画線検出システム |
US9959624B2 (en) * | 2014-12-22 | 2018-05-01 | Volkswagen Ag | Early detection of turning condition identification using perception technology |
CN104751151B (zh) * | 2015-04-28 | 2017-12-26 | 苏州安智汽车零部件有限公司 | 一种实时多车道识别及跟踪方法 |
EP3098753A1 (de) * | 2015-05-28 | 2016-11-30 | Tata Consultancy Services Limited | Fahrbahnerkennung |
CN105488492B (zh) * | 2015-12-25 | 2019-09-13 | 北京大学深圳研究生院 | 一种彩色图像预处理方法、道路识别方法及相关装置 |
-
2016
- 2016-07-26 CN CN201610594540.6A patent/CN106203398B/zh active Active
- 2016-09-29 JP JP2016191013A patent/JP6347815B2/ja active Active
- 2016-09-29 DE DE102016118502.7A patent/DE102016118502B4/de active Active
- 2016-09-29 US US15/279,454 patent/US10133941B2/en active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20150278613A1 (en) | 2014-03-27 | 2015-10-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane boundary marking line detection device and electronic control device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102016118502A1 (de) | 2018-02-01 |
JP6347815B2 (ja) | 2018-06-27 |
JP2018018483A (ja) | 2018-02-01 |
US20180033148A1 (en) | 2018-02-01 |
CN106203398A (zh) | 2016-12-07 |
US10133941B2 (en) | 2018-11-20 |
CN106203398B (zh) | 2019-08-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102016118502B4 (de) | Verfahren, Einrichtung und Vorrichtung zum Ermitteln einer Fahrbahngrenze | |
DE102013205950B4 (de) | Verfahren zum Detektieren von Straßenrändern | |
DE68925091T2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Einschätzung des Fahrweges | |
DE102011001037B4 (de) | Fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung | |
DE102017220307B4 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen von Verkehrszeichen | |
DE112019007451T5 (de) | Hochpräzises Verfahren sowie Gerät zur Fahrzeugpositionierung in mehreren Szenen, und fahrzeugmontiertes Terminal | |
DE102015116268B4 (de) | Spurbegrenzungslinieninformationserlangungsvorrichtung | |
EP2629243A1 (de) | Verfahren zum Erkennen und Verfolgen von Fahrspurmarkierungen | |
DE112014000896T5 (de) | Vorrichtung zum Unterdrücken einer Abweichung von einer Spurgrenzlinie | |
DE102012112104A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur befahrbarkeitsanalyse | |
DE102016200828A1 (de) | Objekterfassungsvorrichtung und Objekterfassungsverfahren | |
DE102013217569A1 (de) | Videoverfolgung zur videobasierten geschwindigkeitskontrolle | |
EP2023265A1 (de) | Verfahren für eine Erkennung eines Gegenstandes | |
DE102016116601B4 (de) | Fahrzeugaußenumgebung-Erkennungsvorrichtung | |
DE102012000459A1 (de) | Verfahren zur Objektdetektion | |
DE112018006996B4 (de) | Bildverarbeitungsvorrichtung und Bildverarbeitungsverfahren | |
DE102018123393A1 (de) | Erkennung von Parkflächen | |
DE102020211636A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen von Daten zum Erstellen einer digitalen Karte | |
DE102020112825A1 (de) | Verfahren zum Erfassen von relevanten statischen Objekten innerhalb einer Fahrspur sowie Recheneinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs | |
DE102011005969A1 (de) | In einem Fahrzeug montierte Vorrichtung zur Erfassung einer Linienmarkierung | |
DE102019112279A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur diagonalen spurerkennung | |
DE602004004594T2 (de) | Verfahren zur messung des naheverhältnisses zweier konturen und system zur automatischen zielidentifikation | |
EP3704631A2 (de) | Verfahren zur ermittlung einer entfernung zwischen einem kraftfahrzeug und einem objekt | |
DE102014214711B4 (de) | Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs sowie Assistenzsystem | |
DE102012018471A1 (de) | Verfahren zur Erkennung einer Begrenzung eines Fahrbahnrandes für ein Fahrzeug |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: NEUSOFT REACH AUTOMOTIVE TECHNOLOGY (SHANGHAI), CN Free format text: FORMER OWNERS: NEUSOFT CORPORATION, SHENYANG, LIAONING, CN; NEUSOFT REACH AUTOMOTIVE TECHNOLOGY (SHANGHAI) CO., LTD., SHANGHAI, CN |
|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: EISENFUEHR SPEISER PATENTANWAELTE RECHTSANWAEL, DE |
|
R079 | Amendment of ipc main class |
Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: G06K0009620000 Ipc: G06V0030190000 |
|
R018 | Grant decision by examination section/examining division |