JP2011198276A - 車載白線認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両周囲の画像を取得する車載カメラ10と、前記車載カメラ10で取得した画像から画像処理により白線候補を抽出する白線候補抽出手段30と、前記白線候補の白線らしさの確信度を算出する確信度算出手段40と、前記確信度算出手段40が算出した確信度に基づき、認識する白線を選択する白線選択手段50、55、60とを備え、前記確信度算出手段40は、前記確信度を算出する対象となる白線候補について、以下の第1の条件及び第2の条件が成立する場合、それらの一方でも成立しない場合に比べて、前記確信度を低くすることを特徴とする車載白線認識装置1。第1の条件:前記確信度を算出する対象となる白線候補よりも前記車両の中心側に、他の白線候補が存在し、それらの間の距離は、所定の下限値Aよりも大きい。第2の条件:前記距離は、所定の基準値B(B>A)よりも小さい。
【選択図】図3
Description
上記の車線逸脱警報装置は、車両周囲の画像を取得する車載カメラ、その画像を処理する画像処理部、及び警報生成部によって構成されている。画像処理部では、車載カメラから得られる画像から、白線を検出・推定する。警報生成部では、白線の自車からの左右における距離を計算し、いずれかが閾値以下の場合、つまり、自車が白線に、閾値で設定される距離よりも近付いた場合に、ドライバに警報を与える。
本発明の車載白線認識装置は、上記の構成により、例えば、図7(b)における白線候補L4、L5、図7(c)における白線候補L1〜L4、図7(d)における白線候補L1のように、狭い車線のみを構成する白線候補の確信度を低くし、それらを認識しないようにすることができる。その結果、頻繁に誤警報が生じてしまうようなことがない。
本発明において、第1の条件及び第2の条件を満たすか否かは、例えば、以下のように判断することができる。すなわち、確信度算出手段は、確信度を算出する対象となる白線候補からスタートして、車両の中心側へ向って、順次、第1の条件を満たす他の白線候補を検索する。そして、第1の条件を満たす最初の他の白線候補と、確信度を算出する対象となる白線候補との距離により、第2の条件の成立を判断することができる。なお、検索しても第1の条件を満たす他の白線候補が見つからなかった場合は、その時点で、第1の条件は成立しないと判断することができる。
[実施形態]
1.車載白線認識装置1の構成及び作用
車載白線認識装置1の構成及び作用を図1〜図7に基づいて説明する。図1は、本発明が適用された車載白線認識装置1の概略の構成を示すブロック図であり、図2は、車両における車載カメラ10の位置を表す説明図であり、図3は、画像処理部20の概略の機能構成を示す機能ブロック図であり、図4、図5は後述する確信度の設定条件を表すグラフであり、図6は、後述する特定白線候補βの検索方法を表す説明図であり、図7は、具体的な道路の事例において、確信度を算出した例を示す説明図である。
(1)白線候補の周囲の路面(白線候補の部分を除く)に対する、白線候補のコントラストの比率(以下、白線候補自体のコントラスト比とする)に基づき、確信度を算出する。
(2)白線らしさを示す特徴として、白線候補抽出部30で抽出した白線候補の内部輝度分散又は内部エッジ量のいずれかを用いる。
また、内部エッジ量の大小は、その領域の平坦度を示している。つまり、平坦度が大きければ、その領域にはエッジとなる部分が少ないということであるので、内部エッジ量が小さければ平坦度が大きく、逆に内部エッジ量が多ければ平坦度が小さくなる。白線は、道路面に比べ平坦度が大きいため内部エッジ量が少ない。
(3)白線らしさを示す特徴として、白線候補のエッジ方向の分散あるいはエッジ方向のヒストグラムのピークの比率又は大きさのいずれかを用いる。
従って、白線候補のエッジ方向の分散、エッジ方向のヒストグラムの比率又は大きさを算出し、算出した白線候補のエッジ方向の分散、エッジ方向のヒストグラムの比率又は大きさに応じて確信度を設定し(白線候補のエッジ方向の分散、エッジ方向のヒストグラムの比率又は大きさが大きければ確信度を大きくし、小さければ確信度を小さくする。)、出力するようにするのである。
(4)道路面特徴抽出部70で抽出した白線候補自体の模様又は平均輝度の差が所定の値以下の場合には、その白線候補の確信度を下げる。
(5)エッジ特徴抽出部80で抽出したエッジ総量の差が所定の値以下の場合には、白線候補の確信度を下げる。
(6)筋模様検出部90で筋状の模様が検出された場合には、確信度を下げる。
(7)交通標識検出部100で交通標識が検出された場合には、確信度を下げる。
(8)本処理では、白線候補抽出部30で抽出した白線候補のうち、後述する第1の白線特徴統合部50で算出した第1の尤度が、所定の値以上である白線候補(以下、特定白線候補とする)のみを処理の対象とする。その特定白線候補のうち、複合線検出部110によって、複数の白線候補の組み合わせ(複合線)として検出されたものがある場合には、その組み合わせのうち、最も内側(最も車両の中心線に違い側)の白線候補の確信度だけは変化させず(0.50に維持して)、その他の白線候補の確信度は、一律に、0.01とする。複合線が存在する場合、道路の片側において認識する白線候補が複数あると処理が煩雑になるので、最も内側の白線候補のみを認識するように、その確信度を上げるのである。
(9)本処理では、特定白線候補のみを処理の対象とする。そして、任意の特定白線候補を、確信度を算出する対象の特定白線候補(以下、特定白線候補α)とする。この特定白線候補αからスタートして、自車両の中心側へ向って、順次、以下の第1の条件が成立する他の特定白線候補を検索してゆく。
第1の条件を満たす特定白線候補があれば、それを特定白線候補βとする。なお、第1の条件を満たす特定白線候補が複数存在する場合は、上記の検索において最初に見つかった特定白線候補を特定白線候補βとする。そして、特定白線候補αと特定白線候補βとの距離Dについて、以下の第2の条件が成立するか否かを判断する。
第1の条件及び第2の条件が成立する場合、特定白線候補αの確信度を下げる。具体的には、図5に示すように、距離Dに応じて、確信度を設定する。図5の横軸は距離Dであり、縦軸は設定される確信度である。距離Dが2.75m以上の場合、確信度は0.50で一定であるが、距離Dが2.25〜2.75mの場合、距離Dが小さくなるほど、確信度は低下し、距離Dが2.25m以下の場合は、確信度は一律に0.01となる。
図7(d)に示す事例では、道路201上に、特定白線候補L1、L2が存在する。203は自車両である。ここで、d12は、下限値Aより大きく、基準値Bよりも小さい。図7(d)は、狭い車線(特定白線候補L1、L2で挟まれる車線)と、広い車線(左側にのみ特定白線候補L2が存在し、右側には特定白線候補が認識できない車線)が存在する事例である。
DSP50は、上記(1)〜(7)においてそれぞれ算出されて出力される確信度を乗算して統合することにより白線らしさを示す第1の尤度を出力するDSPであり、以下、このDSP50を第1の白線特徴統合部50と呼ぶ。
また、白線特徴算出部40における処理が増えた場合も統合処理の内容は単に尤度統合処理の入力確信度の数が増えるだけで本質的には変わらず、拡張性に富む。これにより、高精度、高ロバスト性を実現しつつ、新たな情報の追加や削除が容易な構造が実現できる。
DSP90は、車載カメラ10で取得した画像から、白線候補抽出部30で抽出した白線候補の車両進行方向に略直角方向の近傍の領域の、道路上の車両進行方向のエッジ量が所定の値以上の筋状の模様を検出するDSPであり、以下、このDSP90を筋模様検出部90と呼ぶ。
交通標識検出部100では、道路上に描かれている交通標識をパターンマッチングにより検出する。検出する交通標識としては、矢印、制限速度、止まれ文字など道路面上に描かれている交通標識以外にも横断歩道などがある。
(i) 車載白線認識装置1は、狭い車線を構成する白線を認識しないようにすることができる。そのことにより、頻繁に誤警報が生じてしまうようなことがない。また、複合線を構成する白線は、認識することができる。
(ii) 車載白線認識装置1は、上記(9)の処理において、特定白線候補βを検索するとき、検索の方向が、特定白線候補αへ向う方向となった場合、検索を終了する。そのため、検索が無限ループになってしまうことがない。
(iii) 車載白線認識装置1は、上記(9)の処理において、特定白線候補(第1の尤度が所定値以上の白線候補)のみを処理の対象とする。すなわち、特定白線候補α、及び検索の対象となる白線候補は、特定白線候補のみである。このことにより、ノイズ等に起因する白線候補を処理の対象にしないで済むので、処理負担が軽減される。
(v)白線特徴算出部40は、白線らしさを示す特徴として、白線候補抽出部30で抽出した白線候補の輝度分散又は白線の内部エッジ量のうち少なくとも1つを用いているので、輝度分散により輝度の差異を求めることができ、内部エッジ量により模様平坦度の差異を求めることができる。
また、白線特徴算出部40は、白線らしさを示す特徴として、白線候補抽出部30で抽出した白線候補のエッジ方向の分散あるいはエッジ方向のヒストグラムのピークの比率又は大きさのいずれかを用いている。
また、車載カメラ10で取得した画像から、白線候補抽出部30で抽出した白線候補の車両進行方向に略直角方向の近傍の領域の、道路上の車両進行方向の輝度が所定の値以下の筋状の模様を検出する筋模様検出部90を備えている。
例えば、車載白線認識装置1は、以下の(イ)〜(ホ)のうちの1以上を備えていてもよい。
(ハ)白線候補の種別を検出する手段:白線候補の種別としては、例えば、実線、破線、ボッツドッツ、単線、複合線等が挙げられる。
また、前記実施形態では、白線特徴算出部40を1つのDSPで構成していたが、図3に示すような白線特徴算出部40の内部処理を複数のDSPに割り当てて構成してもよい。このようにすれば、より高速処理が可能となる。
総延長距離:白線候補の長手方向における長さが長いほど、その白線候補の確信度を大きくする。
30・・・白線候補抽出部、40・・・白線特徴算出部、
50・・・第1の白線特徴統合部、55・・・第2の白線特徴統合部、
60・・・白線選択部、70・・・道路面特徴抽出部、80・・・エッジ特徴抽出部、
90・・・筋模様検出部、100・・・交通標識検出部、
110・・・複合線検出部、201・・・道路、203・・・自車両、
L1、L2、L3、L4、L5・・・特定白線候補
Claims (5)
- 車両周囲の画像を取得する車載カメラと、
前記車載カメラで取得した画像から画像処理により白線候補を抽出する白線候補抽出手段と、
前記白線候補の白線らしさの確信度を算出する確信度算出手段と、
前記確信度算出手段が算出した確信度に基づき、認識する白線を選択する白線選択手段と、
を備え、
前記確信度算出手段は、前記確信度を算出する対象となる白線候補について、以下の第1の条件及び第2の条件が成立する場合、それらの一方でも成立しない場合に比べて、前記確信度を低くすることを特徴とする車載白線認識装置。
第1の条件:前記確信度を算出する対象となる白線候補よりも前記車両の中心側に、他の白線候補が存在し、それらの間の距離は、所定の下限値Aよりも大きい。
第2の条件:前記距離は、所定の基準値B(B>A)よりも小さい - 前記確信度算出手段は、前記確信度を算出する対象となる白線候補からスタートして、前記車両の中心側へ向って、順次、前記第1の条件を満たす前記他の白線候補を検索し、前記第1の条件を満たす最初の前記他の白線候補と前記確信度を算出する対象となる白線候補との距離により、前記第2の条件の成立を判断することを特徴とする請求項1記載の車載白線認識装置。
- 前記検索の方向は、直近に検索された白線候補から、前記車両の中心側へ向う方向であって、
前記確信度算出手段は、前記検索の方向が、前記確信度を算出する対象となる白線候補へ向う方向となった場合、前記検索を終了し、前記距離として、所定の固定値を設定することを特徴とする請求項2記載の車載白線認識装置。 - 前記確信度算出手段を複数備え、
前記第1の条件及び第2の条件の成立を判断する白線候補は、少なくとも1つの前記確信度算出手段が算出した確信度が所定値以上のものであることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車載白線認識装置。 - 前記下限値A及び/又は前記基準値Bを、地図データに基づく道路情報、前記車両の速度、前記白線候補の種別、制限車速、及び国又は地域の設定の何れかに応じて変更する変更手段を備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の車載白線認識装置。
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