DE102010020604A1

DE102010020604A1 - Bildaufnahmevorrichtung, umfassend eine ringförmige Gantry

Info

Publication number: DE102010020604A1
Application number: DE102010020604A
Authority: DE
Inventors: Michael Maschke
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens Healthcare GmbH
Priority date: 2010-05-14
Filing date: 2010-05-14
Publication date: 2011-11-17
Anticipated expiration: 2030-05-15
Also published as: US9039282B2; DE102010020604B4; US20110280380A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Bildaufnahmevorrichtung, umfassend eine ringförmige Gantry mit einer in ihr rotierenden Rotoranordnung mit einer Strahlungsquelle, sowie mindestens einem Strahlungsdetektor, wobei die wenigstens ein aus der Ringform zum seitlichen Öffnen der Gantry herausnehmbares Gantrysegment aufweisende Gantry an einer Tragstruktur im Raum bewegbar angeordnet ist, wobei die Tragstruktur ein deckenseitig montiertes, wenigstens zwei B, wobei in der Gantry (2) wenigstens zwei um einen Winkel versetzt an der Rotoranordnung (5) angeordnete Strahlungsquellen (10, 11) vorgesehen sind, denen jeweils mindestens ein Strahlungsdetektor (12, 13) zugeordnet ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Bildaufnahmevorrichtung, umfassend eine ringförmige Gantry mit einer in ihr rotierenden Rotoranordnung mit einem Bildaufnahmemittel, umfassend eine Strahlungsquelle, sowie mindestens einem Strahlungsdetektor, wobei die wenigstens ein aus der Ringform zum seitlichen Öffnen der Gantry herausnehmbares Gantrysegment aufweisende Gantry an einer Tragstruktur im Raum bewegbar angeordnet ist.
Minimal-invasive Interventionen und minimal-chirurgische Eingriffe am Patienten ersetzen zunehmend die klassischen chirurgischen Operationen. Von entscheidender Bedeutung ist dabei eine gute anatomische und funktionelle medizinische Bildgebung, insbesondere von Weichteilgewebe, beispielsweise bei Eingriffen an Herz und Leber. Hierzu kommen vornehmlich Röntgenvorrichtungen zur Aufnahme von Durchleuchtungsbildern zum Einsatz, die eine gewisse Mobilität besitzen, um die Bildaufnahmemittel zur Ermöglichung des parallel durchgeführten Eingriffs entsprechend positionieren zu können. Bekannt sind mobile C-Bogen-Röntgengeräte, bei denen eine Strahlenquelle und ein Strahlungsdetektor an den Enden eines C-Bogens angeordnet sind, wobei dieser C-Bogen in Raum bewegt und relativ zum Patienten bzw. dem Behandlungsbereich positioniert werden kann. Derartige Röntgengeräte liefern in der Regel jedoch nur 2D-Bilddarstellungen, mitunter ist die Weichteilauflösung nicht ausreichend bzw. die Bildqualität nicht derart, dass ausreichende Informationen insbesondere bei komplexen Eingriffen erfasst werden können.
Eine verbesserte Bildaufnahme, auch im Hinblick auf eine dreidimensionale Bildgebung, ist mittels einer Bildaufnahmevorrichtung, umfassend eine ringförmige Gantry möglich, also eines mobilen Computertomographen (CT) respektive einer mobilen Computertomographiegantry, die an einer Tragstruktur wie beispielsweise einem bodenseitig verfahrbaren Wagen, wie exemplarisch in US 6,940,941 beschrieben, angeordnet ist. Mit einem solchen mobilen CT, in dessen Gantry eine rotiernde Rotoranordnung mit einem Bildaufnahmemittel, umfassend eine Strahlungsquelle und beispielsweise einen ihr um 180° versetzt angeordneten, also gegenüberliegenden Strahlungsdetektor, umläuft, können während der Behandlung aufgrund der kontinuierlichen Rotation der Rotoranordnung kontinuierlich Bilder aufgenommen werden, sodass sich eine sehr gute Weichteilauflösung innerhalb der aufgenommenen Bilder, mithin also eine sehr gute Bildqualität ergibt. Bei der aus US 6,940,941 bekannten Gantry ist des weiteren ein herausnehmbares Gantrysegment vorgesehen, das heißt, dass die Gantry seitlich geöffnet werden kann, was es ermöglicht, den Patienten von der Seite her in die Gantry einzufahren.
Ein Nachteil der bekannten mobilen Gantry ist jedoch darin zu sehen, als z. B. der mobile Wagen, an dem die Gantry angeordnet ist, beachtlich viel Platz benötigt, der dann der Positionierung anderer für eine Behandlung benötigter Geräte nicht mehr zur Verfügung steht bzw. in dem sich auch keine im Rahmen der Behandlung tätige Personen aufhalten können.
Insbesondere bei Computertomographie-Untersuchungen am Herzen kann mit einem Bildaufnahmemittel mit einer rotierenden Strahlungsquelle ferner nur dann ein ganzer Herzzyklus aufgenommen werden, wenn unter Verwendung geeigneter Medikamente, beispielsweise Betablockern, die Herzfrequenz auf 60 bpm oder weniger abgesenkt wird. Dies ist zum einen für den Patienten nachteilig, zum anderen ist, vor allem bei etwas langsameren Rotationsgeschwindigkeiten, eine optimale Bildaufnahme nicht immer gewährleistet.
Der Erfindung liegt damit das Problem zugrunde, eine Bildaufnahmevorrichtung der eingangs genannten Art hinsichtlich ihrer Zugänglichkeit wie auch der Bildaufnahmequalität zu verbessern.
Zur Lösung dieses Problems ist bei einer Bildaufnahmevorrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehene, dass die Tragstruktur ein deckenseitig montiertes, wenigstens zwei Bewegungsfreiheitsgrade aufweisendes Stativ ist, wobei in der Gantry wenigstens zwei um einen Winkel versetzt an der Rotoranordnung angeordnete Strahlungsquellen vorgesehen sind, denen jeweils mindestens ein Strahlungsdetektor zugeordnet ist.
Erfindungsgemäß ist die aufmachbare Gantry an einem deckenseitig befestigten Stativ angeordnet, wird also von oben her geführt. Ein bodenseitig verfahrbarer Transportwagen und Ähnliches ist erfindungsgemäß nicht mehr vorgesehen, was folglich die Zugänglichkeit der Gantry sowohl hinsichtlich der Positionierung etwaiger Gerätschaften als auch für Personen und auch die Möglichkeit, auf einfache Weise den Patienten zu positionieren, deutlich verbessert.
Darüber hinaus zeichnet sich die Gantry durch Verwendung zweier Strahlungsquellen aus, die in respektive an der Rotoranordnung um einen definierten Winkel versetzt zueinander angeordnet sind. Mit diesen beiden Strahlungsquellen in Verbindung mit den zugeordneten Detektoren ist es möglich, eine doppelt so hohe Herzfrequenz aufnehmen zu können bzw. einen ganzen Herzzyklus auch bei normaler Herzfrequenz vollständig aufnehmen zu können. Die beiden Strahlungsquellen werden hierzu parallel betrieben, die Detektoren liefern kontinuierlich parallele Bilder, jedoch aus unterschiedlichen Aufnahmerichtungen. Hieraus resultiert, dass zum einen die Gabe etwaiger die Herzfrequenz reduzierender Mittel nicht mehr zwingend notwendig ist, zum anderen können Bilder eines sich bewegenden Organs auch bei etwas geringeren Rotationsgeschwindigkeiten mit hoher Qualität aufgenommen werden.
Zur Ermöglichung einer hinreichenden Bewegungsfreiheit und daraus resultierend Positionierungsfreiheit der Gantry ist es bereits ausreichend, wenn das Stativ über wenigstens zwei Bewegungsfreiheitsgrade verfügt. Eine Verbesserung der Bewegungsfreiheit respektive Positionierungsmöglichkeit ist gegeben, wenn mehr Freiheitsgrade vorgesehen sind, weshalb die Gantry zweckmäßigerweise über das Stativ längs wenigstens einer, vorzugsweise zweier orthogonal zueinander stehender Horizontalachsen und einer Vertikalachse linear bewegbar ist und zusätzlich am Stativ über ein wenigstens einen Drehfreiheitsgrad aufweisendes Drehgelenk drehgelagert ist. Beispielsweise kann das Stativ deckenseitig längs zweier Horizontalachsen, also in x- und y-Richtung linear bewegt werden können, ein weiterer Freiheitsgrad kann in einer Bewegung längs der vertikalen z-Achse vorgesehen sein. Die Gantry selbst ist am Stativ unmittelbar über ein Drehgelenk gekoppelt, das beispielsweise einen Drehfreiheitsgrad um eine Horizontalachse, also beispielsweise die x- oder die y-Achse besitzt, bevorzugt aber auch um die z-Achse gedreht werden kann. Die Bewegung des Stativs längs einer Achse respektive die Bewegung der Gantry am Stativ erfolgt bevorzugt durch geeignete Motoren, die an den entsprechenden Bewegungsschnittstellen angeordnet sind respektive dort angreifen, eine manuelle Bewegung ist aber ebenfalls denkbar. Zur Bewegungssteuerung ist eine geeignet Steuerungsvorrichtung vorgesehen, über die sämtliche Motoren gesteuert werden, beispielsweise unter Verwendung eines Joysticks oder eines ähnlichen Steuerelements.
Wie beschrieben ist den beiden Strahlungsquellen jeweils mindestens ein Strahlungsdetektor zugeordnet. Dies kann derart realisiert sein, dass neben den beiden Strahlungsquellen auch zwei Strahlungsdetektoren an der Rotoranordnung angeordnet sind und mit dieser drehen. Die Detektoren sind den jeweiligen Strahlungsquellen gegenüberliegend angeordnet, also um 180° versetzt positioniert. Es sind also zwei Strahlungsquelle-Strahlungsdetektor-Paare gebildet. Alternativ kann die Zuordnung der Detektoren auch derart realisiert sein, dass eine Vielzahl von Detektoren feststehend an der Gantry angeordnet sind, wobei sich die Detektoren zu einer Ringform ergänzen. Hier drehen also die beiden Strahlungsquellen relativ zu den lagefesten Strahlungsdetektoren, so dass jeder Strahlungsquelle eine Vielzahl an Detektoren, letztlich alle im Detektorring integrierten Detektoren, zugeordnet ist.
Übliche bei einem Computertomographen verwendete Detektoren sind aus einer Mehrzahl an Einzeldetektoren zusammengesetzt. Sie besitzen eine gute zeitliche Auflösung, bei einer Pixelgröße von ca. 400 μm jedoch mitunter nur eine beschränkte Ortsauflösung. Nachdem bei der erfindungsgemäßen Bildaufnahmevorrichtung zwei Strahlungsquellen vorgesehen sind, sieht eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung vor, Strahlungsdetektoren unterschiedlichen Typs zu verwenden, wobei ein Strahlungsdetektor ein bekannter, aus einer Vielzahl von Einzeldetektoren bestehender üblicher CT-Empfänger und der andere Strahlungsdetektor ein flächiger Festkörperstrahlungsdetektor ist. Ein solcher Festkörperstrahlungsdetektor besitzt eine deutlich kleinere Pixelgröße von beispielsweise ca. 100 μm und damit eine gute Ortsauflösung, jedoch eine etwas schlechtere zeitliche Auflösung. Werden nun zwei verschiedene Strahlungsdetektoren verwendet, so können die Vorteile der jeweiligen Empfängertypen ausgenutzt und gleichzeitig die jeweiligen Nachteile kompensiert werden. Bei dem Festkörperstrahlungsdetektor kann es sich beispielsweise um einen Detektor auf Basis von amorphem Silizium (aSi), um einen CMOS-Detektor, eine Detektor auf Basis von Cadmiumtellurid (CdTe) oder Cadmiumzinktellurid (CzT) oder auf Basis von organischen Fotodioden handeln.
Eine Strahlungsquelle ist bevorzugt ein Kohlenstoff-Nanoröhrchen-Strahler.
Die Rotoranordnung selbst erstreckt sich vorzugsweise um einen Winkel von maximal 270°, das heißt, dass die Gantry mit einem Segment, das mindestens 90° beschreibt, geöffnet werden kann, wobei die Öffnung um einen Viertelkreis für die Patientenpositionierung in der Regel aber auch ausreichend ist.
Die Rotoranordnung selbst ist dabei derart ausgeführt und/oder die Bildaufnahmemittel sind derart an der Rotoranordnung angeordnet, dass die beiden Strahlungsquellen um 90° versetzt zueinander angeordnet sind. Hieraus resultiert, dass, sofern die Detektoren an der Rotoranordnung vorgesehen sind, auch die Detektoren um 90° versetzt zueinander angeordnet sind, insgesamt sind sämtliche Elemente der Bildaufnahmemittel um 90° zueinander beabstandet. Dabei kann sich die Rotoranordnung selbst um 270° erstrecken und an ihren Enden eine Strahlungsquelle oder ein Strahlungsdetektor positioniert sein. Denkbar ist aber auch, dass sich die Rotoranordnung um einen geringeren Winkel erstreckt und die Strahlungsquelle oder der Strahlungsdetektor die Rotoranordnung quasi verlängernd positioniert ist. In jedem Fall kann nach wie vor ein sich um maximal 90° erstreckendes Gantrysegment geöffnet werden.
Ferner kann ein Patientenlagerungstisch vorgesehen sein, der translatorisch und/oder rotatorisch im Raum bewegbar ist. Er kann in seiner Höhe, Länge und Querrichtung manuell oder motorisch verstellt werden, wobei er boden-, wand- oder deckenseitig über eine geeignete Tragstruktur fixiert sein kann. Auch eine optionale Neigung in x-, y- und/oder z-Richtung ist möglich, wie der Patientenlagerungstisch auch optional um einen Mittelpunkt rotieren kann, auch eine kreis- oder ellipsenförmige Rotationsbewegung um einen festen Punkt ist denkbar. Zur Bewegung des Patientenlagerungstisches bietet sich insbesondere die Verwendung eines wenigstens vier, vorzugsweise sechs Freiheitsgrade aufweisenden Knickarmroboters an, der, insbesondere bei sechs Freiheitsgraden, translatorische und rotatorische Bewegungen in respektive um jede Raumrichtungsachse und folglich eine beliebige Positionierung des Patientenlagerungstisches im Raum ermöglicht.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus dem im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:
1 eine Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen Bildaufnahmevorrichtung mit geschlossener Gantry,
2 die Bildaufnahmevorrichtung aus 1 mit geöffneter Gantry,
3 eine Prinzipdarstellung einer Gantry mit zwei rotierenden Strahlungsquellen und einer Vielzahl feststehender Strahlungsdetektoren, und
4 eine Prinzipdarstellung einer Gantry mit drei rotierenden Strahlungsquellen und einer Vielzahl feststehender Detektoren.
1 zeigt in Form einer Prinzipdarstellung eine erfindungsgemäße Bildaufnahmevorrichtung 1, umfassend eine Gantry 2, die über ein Stativ 3 an einer Decke 4 beweglich angeordnet ist. Die Gantry 2 umfasst eine Rotoranordnung 5, die über einen Motor auf nicht näher gezeigten, im Inneren der Gantry 2 befindlichen Laufschienen um den Mittelpunkt M rotiert. Die Rotoranordnung 5 erstreckt sich um ca. 270° um. Dies ermöglicht es, sie in eine Parkposition zu bringen, in welcher ein Segment 6 der Gantry, das über ein Scharnier 7 schwenkgelagert ist, aufgeschwenkt werden kann, siehe 2, sodass das Innere der Gantry 2 zugänglich ist. Es ist nun möglich, mittels eines Patientenlagerungstischs 8, auf dem sich ein hier nicht näher gezeigter Patient befindet und der im gezeigten Beispiel über einen Wagen 9 im Raum beweglich ist, den Patienten innerhalb der Gantry 2 zu positionieren. Zur Feststellung der Rotoranordnung wie auch zur Verriegelung des Segments 6 der Gantry 2 sind selbstverständlich entsprechende Arretiermittel vorgesehen, die nicht näher gezeigt sind.
Die Rotoranordnung 5 trägt im gezeigten Beispiel zwei Strahlungsquellen 10, 11, bei denen es sich um Röntgenröhren handelt, bevorzugt um Kohlenstoff-Nanoröhrchen-Strahler. Die beiden Strahlungsquellen 10, 11 sind um 90° zueinander beabstandet. Jeweils einer Strahlungsquelle 10, 11 gegenüberliegend befindet sich ein Strahlungsdetektor 12, 13, die zur jeweiligen Strahlungsquelle ebenfalls um 90° beabstandet angeordnet sind. Mithin sind also alle vier Bauelemente um 90° voneinander beabstandet. Die Strahlungsdetektoren 12, 13 rotieren bei dieser Ausgestaltung mit den Strahlungsquellen 10, 11, es sind also zwei Paare aus einer Strahlungsquelle und einem Strahlungsdetektor gebildet, nämlich das Paar 10–12 und das Paar 11–13. Die Strahlungsdetektoren 12, 13 können gleichen Typs sein, bevorzugt sind sie jedoch unterschiedlichen Typs. Während es sich bei dem Strahlungsdetektor 12 um einen üblichen Computertomographie-Detektor bestehend aus einer Vielzahl von Einzeldetektoren, die benachbart zueinander angeordnete sind, handeln kann, kann es sich bei dem Strahlungsdetektor 13 beispielsweise um einen flächigen Festkörperstrahlungsdetektor beispielsweise auf aSi-Basis oder ähnlichem handeln.
Das Stativ 3 selbst ist an Deckenschienen 14 angeordnet und kann in zumindest einer horizontalen Richtung verfahren werden, wie durch den Doppelpfeil P1 dargestellt ist. Selbstverständlich besteht die Möglichkeit, eine zusätzliche Verfahrbarkeit in einer Horizontalrichtung senkrecht dazu zu realisieren, wozu eine weitere Bewegungsebene vorzusehen wäre.
Ferner ist das Stativ 3 auch längs der Vertikalachse vertikal beweglich, sodass die Gantry 2 nicht nur ihrer Horizontalposition, sondern auch in ihrer Vertikalposition variiert werden kann. Dies ist durch den Doppelpfeil P2 dargestellt.
Die Gantry 2 selber ist am Stativ 3 über ein Drehgelenk 15 drehgelagert, das im gezeigten Beispiel zwei Drehfreiheitsgrade besitzt. Es kann zum einen um eine Horizontalachse gedreht werden, wie durch den Doppelpfeil P3 dargestellt ist. Dies ermöglicht es, die Gantry bei Bedarf auch auf der anderen Stativseite anordnen zu können, wenn dies die Raumverhältnisse oder die Untersuchungsart erfordert. Ferner ist die Gantry 2 um die Vertikalachse schwenkbar, wie durch den Doppelpfeil P4 angedeutet ist. Dies ermöglicht es, die Gantry 2 seitlich zu verdrehen. Insgesamt ist hierüber eine nahezu beliebige Positionierungsmöglichkeit der Gantry 2 im Raum realisiert.
Zur Untersuchung eines Patienten wird die Gantry 2 zunächst in die gewünschte Position verfahren, in der es möglich ist, den Patienten in die Gantry zu bringen. Dies geschieht bevorzugt automatisch, indem an dem jeweiligen Bewegungsschnittstellen des Stativs 3 respektive des Drehgelenks 15 entsprechende Motoren vorgesehen sind, über die die jeweilige Bewegung erfolgt. Dies wird über eine nicht näher gezeigte zentrale Steuerungsvorrichtung beispielsweise unter Verwendung eines Joysticks und Ähnlichem vom Benutzer gesteuert. Anstelle einer motorischen Bewegung wäre auch eine hydraulische oder pneumatische Bewegung in den jeweiligen Ebenen/Achsen denkbar.
Nach Erreichen der Übernahmeposition wird zunächst überprüft, ob die Rotoranordnung 5 in der Ruhe- oder Parkposition ist, um sodann nach Arretierung der Rotoranordnung 5 und Öffnen der Segmentarretierung das Segment 6 der Gantry 2 zu öffnen und den Patienten über den Patientenlagerungstisch 8 einzubringen. Anschließend wird nach Positionierung des Patienten das Segment 6 wieder geschlossen, woraufhin die Untersuchung beginnen kann, im Rahmen welcher die Rotoranordnung 5 mit hoher Geschwindigkeit um das Zentrum M der Gantry 2 rotiert. Dabei werden beide Strahlungsquellen 10, 11 simultan betrieben, wie auch über beide Strahlungsdetektoren 12, 13 simultan und kontinuierlich Bilder aus den unterschiedlichen Durchleuchtungsrichtungen aufgenommen werden, die anschließend in der nicht näher gezeigten Steuerungsvorrichtung verarbeitet, ausgewertet und an einem Monitor dargestellt werden.
Die 3 und 4 zeigen in einer Prinzipdarstellung zwei weitere Ausführungsformen einer Gantry 2, die wiederum ein Segment 6 aufweist, das über ein Scharnier 7 schwenkbar gelagert ist und ein Öffnen der Gantry 2 zulässt. An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass selbstverständlich auch andere Bewegungsmechanismen vorgesehen sein können, um das Segment 6 aus seiner Ringposition zu lösen, beispielsweise kann es vollständig über eine geeignete Entnahmemechanik entnommen werden, denkbar ist auch ein Anheben auf einer Linearführung und Ähnliches.
Auch hier ist eine Rotoranordnung 5 vorgesehen, die beide Strahlungsquellen 10, 11 trägt, nicht aber die Strahlungsdetektoren, weshalb sich die Rotoranordnung 5 im gezeigten Beispiel auch nur um etwas mehr als 90° erstreckt. Die beiden Strahlungsquellen 10, 11 sind um 90° voneinander beabstandet. Auch hier läuft die Rotoranordnung 5 auf geeigneten Führungsschienen der Gantry 2, die nicht näher gezeigt sind, zum Antrieb ist wiederum ein ebenfalls nicht näher gezeigter Motor vorgesehen.
Anders als bei den Ausgestaltungen nach 1 und 2 sind hier eine Vielzahl einzelner, feststehender Strahlungsdetektoren 10 vorgesehen, die lagefest an der Gantry 2 angeordnet sind und mit Röntgenstrahlung der jeweiligen Strahlungsquellen 10, 11 beaufschlagt werden können. Die Strahlungsdetektoren 10 ergänzen sich zu einer Ringform, sodass sich also ein vollständiger, geschlossener Detektorring bildet. Es besteht die Möglichkeit, in zwei hintereinander liegenden Ebenen Strahlungsdetektoren unterschiedlicher Typen anzuordnen, also beispielsweise in einer ersten Ebene einen Detektorring aus Strahlungsdetektoren 12 und in einer zweiten, unmittelbar anschließenden Ebene einen Strahldetektorring bestehend aus Strahlungsdetektoren 13, um auch hier die vorteilhaften Eigenschaften der unterschiedlichen Detektortypen nutzen zu können.
4 zeigt schließlich eine Ausführungsform mit drei Strahlungsquellen 10, 11, 16, die wiederum an einer gemeinsamen Rotoranordnung 5 angeordnet sind, die sich wiederum um weniger als 270° um den Innenumfang der Gantry 2 erstreckt. Auch hier sind wiederum in Ringform feststehende Strahlungsdetektoren 12 oder 13 in einer oder zwei Ebenen vorgesehen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 6940941 [0003, 0003]

Claims

Bildaufnahmevorrichtung, umfassend eine ringförmige Gantry mit einer in ihr rotierenden Rotoranordnung mit einer Strahlungsquelle, sowie mindestens einem Strahlungsdetektor, wobei die wenigstens ein aus der Ringform zum seitlichen Öffnen der Gantry herausnehmbares Gantrysegment aufweisende Gantry an einer Tragstruktur im Raum bewegbar angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Tragstruktur ein deckenseitig montiertes, wenigstens zwei Bewegungsfreiheitsgrade aufweisendes Stativ (3) ist, wobei in der Gantry (2) wenigstens zwei um einen Winkel versetzt an der Rotoranordnung (5) angeordnete Strahlungsquellen (10, 11) vorgesehen sind, denen jeweils mindestens ein Strahlungsdetektor (12, 13) zugeordnet ist.
Bildaufnahmevorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Gantry (2) über das Stativ (3) längs wenigstens einer, vorzugsweise zweier orthogonal zueinander stehender Horizontalachse und einer Vertikalachse linear bewegbar ist und am Stativ (3) über ein wenigstens einen Drehfreiheitsgrad aufweisendes Drehgelenk (15) drehgelagert ist.
Bildaufnahmevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die den Strahlungsquellen (10, 11) zugeordneten Strahlungsdetektoren (12, 13) den Strahlungsquellen (10, 11) gegenüberliegend an der Rotoranordnung (5) vorgesehen sind, oder dass in der Gantry (2) mehrere sich zu einer Ringform ergänzende feststehende Strahlungsdetektoren (12, 13) vorgesehen sind.
Bildaufnahmevorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Strahlungsdetektoren (12, 13) unterschiedlichen Typs sind.
Bildaufnahmevorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Strahlungsdetektor (12, 13) ein aus einer Vielzahl von Einzeldetektoren bestehender Empfänger und der andere Strahlungsdetektor (12, 13) ein flächiger Festkörperstrahlungsdetektor ist.
Bildaufnahmevorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Strahlenquelle (10, 11) ein Kohlenstoff-Nanoröhrchen-Strahler ist.
Bildaufnahmevorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Rotoranordnung (5) um einen Winkel von maximal 270° erstreckt.
Bildaufnahmevorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Rotoranordnung (5) derart ausgeführt und/oder die Strahlungsquellen (10, 11) und die Strahlungsdetektoren (12, 13) derart an der Rotoranordnung (5) angeordnet sind, dass die beiden Strahlenquellen (10, 11) um 90° zueinander versetzt angeordnet sind.
Bildaufnahmevorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Patientenlagerungstisch (8) vorgesehen ist, der translatorisch und/oder rotatorisch im Raum bewegbar ist.
Bildaufnahmevorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Patientenlagerungstisch (8) an einem wenigstens vier, vorzugsweise sechs Freiheitsgrade aufweisenden Knickarmroboter angeordnet ist.