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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. GEBIET DER ERFINDUNG
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Die
Erfindung betrifft eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung
für ein Fahrzeug, das ein Bild von der Fahrzeugumgebung
beschafft und ein Signal auf der Grundlage des beschafften Bildes
ausgibt, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu erregen.
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2. Beschreibung des Stands
der Technik
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Eine
Umgebungsüberwachungsvorrichtung für ein Fahrzeug
ist vorgeschlagen worden, bei der eine Bildbeschaffungseinheit wie
eine Kamera an dem Fahrzeug angebracht ist, ein Bild der Fahrzeugumgebung,
das durch die Bildbeschaffungseinheit wie eine Kamera beschafft
worden ist, auf einer Anzeige angezeigt wird, die an einer Position
innerhalb des Fahrzeugs vorgesehen ist, an der die Anzeige durch
den Fahrer betrachtet werden kann, und die angezeigten Bilder den
Sehbereich des Fahrers steigern.
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Beispielsweise
offenbaren die japanische Patentanmeldungsveröffentlichung
Nr. 2007-087203 (
JP-A-2007-087203 ),
die japanische Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2008-027309 (
JP-A-2008-027309 )
und die japanische Patentanmeldungsveröffentlichung Nr.
2008-135856 (
JP-A-2008-135856 )
derartige Umgebungsüberwachungsvorrichtungen für
ein Fahrzeug, bei der Bilder der Fahrzeugumgebung beschafft werden,
das Vorhandensein eines Hindernisses wie eines Fußgängers
auf der Grundlage des beschafften Bildes erkannt wird, und das Vorhandensein
des Hindernisses angezeigt wird, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu
erregen. Als Ergebnis davon, dass die Aufmerksamkeit des Fahrers
auf das Vorhandensein des Hindernisses mittels der Anzeige erregt
wird, kann der Fahrer auf die Anzeige schauen.
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Daher
kann die Aufmerksamkeit des Fahrers von der Zone vor dem Fahrzeug
abgelenkt werden, wenn die Aufmerksamkeit des Fahrers jedes Mal
erregt wird, um auf die Anzeige zu schauen, wenn ein Hindernis wie
ein Fußgänger vorhanden ist.
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In
einem Fall, in dem ein Risiko, dass das Fahrzeug mit dem Hindernis
kollidiert, niedrig ist, beispielsweise wenn der Abstand zwischen
dem Fahrzeug und dem Hindernis ausreichend groß ist, ist
es vorzuziehen, dass der Fahrer direkt in Vorwärtsrichtung
des Fahrzeugs schaut, um die Aufmerksamkeit des Fahrers auf die
Zone in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs beizubehalten, anstelle
dass er durch Erregung seiner Aufmerksamkeit auf die Anzeige schaut.
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Außerdem
gibt es eine Variation in der Erfassungszuverlässigkeit
(Genauigkeit der Erfassung) von Hindernissen wie Fußgängern.
Wenn die Erfassungszuverlässigkeit niedrig ist, ist es
ebenfalls vorzuziehen, dass der Fahrer direkt in Vorwärtsrichtung des
Fahrzeugs schaut, ohne dass er durch Erregung seiner Aufmerksamkeit
auf die Anzeige schaut, um die Aufmerksamkeit des Fahrers auf die
Zone in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs beizubehalten.
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Wenn
demgegenüber ein Risiko, dass das Fahrzeug mit einem Hindernis
kollidiert, hoch ist und die Erfassungszuverlässigkeit
des Hindernisses hoch ist, kann eine hohe Wahrscheinlichkeit von
Gefahr angenommen werden. Daher ist es notwendig, die Aufmerksamkeit
des Fahrers mit höherer Zuverlässigkeit zu erregen,
um ein Manöver zum Vermeiden der Gefahr zu ermöglichen.
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Jedoch
sind in den herkömmlichen Umgebungsüberwachungsvorrichtungen
für Fahrzeuge Fälle wie die vorstehend Beschriebenen
nicht adäquat unterschieden. Somit wird das Vorhandensein des
Hindernisses angezeigt, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu erregen,
und um den Fahrer dazu zu bringen, auf die Anzeige zu schauen, selbst
wenn die Notwenigkeit zum Erregen der Aufmerksamkeit niedrig ist.
Als Ergebnis kann die Aufmerksamkeit des Fahrers auf die Zone in
Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs nicht beibehalten werden.
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Zusammenfassung der Erfindung
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Erfindungsgemäß wird
eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung für ein
Fahrzeug bereitgestellt, die die Aufmerksamkeit des Fahrers wie
erforderlich unter Berücksichtigung eines Grades für
ein Risiko, dass das Fahrzeug mit einem Hindernis kollidiert, und
einer Hinderniserfassungszuverlässigkeit erregen kann.
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Eine
Umgebungsüberwachungsvorrichtung für ein Fahrzeug
gemäß einer ersten Ausgestaltung der Erfindung
weist auf: eine Bildbeschaffungseinheit, die ein Bild einer Fahrzeugumgebung
beschafft; eine Hinderniserkennungseinrichtung zum Erkennen eines
Hindernisses in dem durch die Bildbeschaffungseinheit beschafften
Bild, zur Berechnung einer Position des Hindernisses und zur Berechnung
einer Erfassungszuverlässigkeit, die die Genauigkeit der Erkennung
des Hindernisses angibt; eine Risikogradberechnungseinrichtung zur
Berechnung eines Risikogrades, das einen Grad für ein Risiko
einer Kollision zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug angibt,
und einer Aufmerksamkeitserregungseinrichtung zur Ausgabe eines
Aufmerksamkeitserregungssignals zum Erregen der Aufmerksamkeit des
Fahrers auf der Grundlage der Erfassungszuverlässigkeit
und des Risikogrades.
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Gemäß der
ersten Ausgestaltung der Erfindung ist es möglich, eine
Umgebungsüberwachungsvorrichtung für ein Fahrzeug
bereitzustellen, das die Aufmerksamkeit des Fahrers wie erforderlich
erregen kann, unter Berücksichtigung eines Grades eines
Risikos, das das Fahrzeug mit einem Hindernis kollidiert, und einer
Hinderniserfassungszuverlässigkeit.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Die
vorstehenden und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung
werden anhand der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen
unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen deutlich, wobei
gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und in denen:
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1 ein
Beispiel einer schematischen Konfiguration einer Umgebungsüberwachungsvorrichtung
für ein Fahrzeug gemäß einem vorliegenden Ausführungsbeispiel
veranschaulicht,
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2 eine
Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung (Variante 1) gemäß dem
vorliegenden Ausführungsbeispiel veranschaulicht,
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3 eine
Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung (Variante 2) gemäß dem
vorliegenden Ausführungsbeispiel veranschaulicht,
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4 eine
Risikogradberechnungseinrichtung gemäß dem vorliegenden
Ausführungsbeispiel veranschaulicht,
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5 eine
Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert-Berechnungseinrichtung
gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel
veranschaulicht,
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6A bis 6C ein
Beispiel für ein auf einer Anzeigeeinheit gemäß dem
vorliegenden Ausführungsbeispiel angezeigtes Bild zeigt,
und
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7 ein
Beispiel für ein Flussdiagramm von Vorgängen zeigt,
das durch die Umgebungsüberwachungsvorrichtung für
ein Fahrzeug gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel
durchgeführt wird.
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Ausführliche Beschreibung von
Ausführungsbeispielen
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Ein
Ausführungsbeispiel der Erfindung ist nachstehend unter
Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
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1 veranschaulicht
ein Beispiel einer schematischen Konfiguration der Umgebungsüberwachungsvorrichtung
für ein Fahrzeug gemäß dem vorliegenden
Ausführungsbeispiel. Wie es in 1 gezeigt
ist, weist die Umgebungsüberwachungsvorrichtung 10 für
ein Fahrzeug eine Bildbeschaffungseinheit 20, eine Signalverarbeitungseinheit 30 und eine
Sensoreinheit 50 auf. Eine Anzeige 60 zeigt Bildsignale,
die aus der Umgebungsüberwachungsvorrichtung 10 für
ein Fahrzeug (Fahrzeugsumgebungsüberwachungsvorrichtung)
ausgegeben werden.
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Die
Bildbeschaffungseinheit 20 weist eine Linse 21,
ein erstes Prisma 22, ein zweites Prisma 23, ein
erstes Bildaufnahmeelement 24 und ein zweites Bildaufnahmeelement 25 auf.
Die Signalverarbeitungseinheit 30 weist eine Referenzsignalerzeugungseinrichtung 31,
eine erste Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 32, eine
zweite Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 33, eine
Bildsyntheseeinrichtung 35, eine Hinderniserkennungseinrichtung 41,
eine Helligkeitsberechnungseinrichtung 42, eine (Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung)
Einrichtung zur Berechnung eines geschätzten Risikogrades 43,
eine Risikogradberechnungseinrichtung 44, eine Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert-Berechnungseinrichtung 45,
eine Aufmerksamkeitserregungseinrichtung 46 sowie eine
Zentralverarbeitungseinheit (CPU), eine Speichereinheit (Speicher) und
dergleichen auf, die in der Fig. nicht gezeigt sind. Die Sensoreinheit 50 weist
einen Lichtsteuerungssensor 51, einen Fahrzeugsgeschwindigkeitssensor 52,
einen Lenkwinkelsensor 53 und einen Abstandssensor 54 auf.
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Die
Bildbeschaffungseinheit 20 ist beispielsweise eine Charge-Coupled-Device-Kamera (CCD-Kamera,
ladungsgekoppelte Kamera), oder eine Komplementär-Metalloxydhalbleiter-(CMOS-)Kamera.
Die Bildbeschaffungseinheit 20 weist eine Funktion zur
Beschaffung eines Bildes einer Fahrzeugumgebung auf. Die Linse 21 ist
beispielsweise eine Fischaugenlinse bzw. ein Fischaugenobjektiv.
Die Linse 21 weist eine Funktion zum Sammeln des von dem
Objekt emittierten Lichtes in ein Bild auf.
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Das
erste Prisma 22 und das zweite Prisma 23 sind
beispielsweise aus Glas oder Quarz aufgebaut. Das erste Prisma 22 und
das zweite Prisma 23 weisen eine Funktion auf, bei der
das Licht eines ersten Wellenlängenbereichs von dem auftreffenden Licht
aus der Linse 21 linear durchgelassen wird, und das durchgelassene
Licht selektiv in das erste Bildaufnahmeelement 24 eingeführt
wird. Weiterhin weisen das erste Prisma 22 und das zweite
Prisma 23 ebenfalls eine Funktion auf, bei der das Licht
eines zweiten Wellenlängenbereichs, das eine Wellenlänge
aufweist, die länger als die des Lichtes des ersten Wellenlängenbereichs
ist, von dem auftreffenden Licht aus der Linse 21 durch
eine Grenzfläche des ersten Prisma 22 und des
zweiten Prisma 23 reflektiert wird, und das reflektierte
Licht selektiv in das zweite Bildaufnahmeelement 25 eingeführt
wird.
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In
diesem Fall ist der erste Wellenlängenbereich ein Wellenlängenbereich
einschließlich eines sichtbaren Lichtbereichs und ist der
zweite Wellenlängenbereich ein Wellenlängenbereich
eines Nah-Infrarot-Bereichs. Der erste Wellenlängenbereich
kann beispielsweise lediglich der sichtbare Lichtbereich oder ein
Wellenlängenbereich sein, der durch Addieren des Nah-Infrarot-Bereichs
zu dem sichtbaren Lichtbereich erhalten wird. Weiterhin kann der
zweite Wellenlängenbereich beispielsweise lediglich in
dem Nah-Infrarot-Bereich sein, oder ein Wellenlängenbereich
sein, der durch Addieren eines Infrarotbereichs zu dem Nah-Infrarot-Bereich
erhalten wird.
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Das
erste Bildaufnahmeelement 24 und das zweite Bildaufnahmeelement 25 sind
beispielsweise durch einen Halbleiter wie CCD oder CMOS aufgebaut.
Das erste Bildaufnahmeelement 24 und das zweite Bildaufnahmeelement 25 weisen
eine Funktion zum Umwandeln eines auftreffenden optischen Bildes
des Objektes in elektrische Signale auf. Das erste Bildaufnahmeelement 24 und
das zweite Bildaufnahmeelement 25 können eine
Empfindlichkeit gegenüber dem Licht desselben Wellenlängenbereichs
aufweisen, jedoch wird es vorgezogen, dass das erste Bildaufnahmeelement 24 eine
Empfindlichkeit gegenüber dem Licht des ersten Wellenlängenbereichs
aufweist, und dass das zweite Bildaufnahmeelement 25 eine
Empfindlichkeit gegenüber dem Licht des zweiten Wellenlängenbereichs
aufweist. Die durch die Umwandlung in dem ersten Bildaufnahmeelement 24 und
dem zweiten Bildaufnahmeelement 25 erhaltenen elektrischen
Signale werden der ersten Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 32 und
der zweiten Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 33 der
Signalverarbeitungseinheit 30 zugeführt.
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Die
Signalverarbeitungseinheit 30 weist eine Funktion zur Durchführung
einer vorbestimmte Signalverarbeitung des aus der Bildbeschaffungseinheit 20 zugeführten
Signals und zur Ausgabe der verarbeiteten Signale zu der Anzeigeeinheit 60 auf.
Die Signalverarbeitungseinheit 30 ist beispielsweise innerhalb
einer elektronischen Steuerungseinheit (ECU) vorgesehen. Die Referenzsignalerzeugungseinrichtung 31 ist
eine Schaltung, die einen Oszillator aufweist, der ein Referenzsignal
erzeugt. Das durch die Referenzsignalerzeugungseinrichtung 31 erzeugte Referenzsignal
wird der ersten Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 32 und
der zweiten Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 33 zugeführt.
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Die
erste Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 32 und die
zweite Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 33 erzeugen
Ansteuerungssignale auf der Grundlage des durch die Referenzsignalerzeugungseinrichtung 31 erzeugten
Referenzsignals und steuern das erste Bildaufnahmeelement 24 und das
zweite Bildaufnahmeelement 25 an. Die erste Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 32 und
die zweite Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 33 führen
eine vorbestimmte Signalverarbeitung der aus dem ersten Bildaufnahmeelement 24 und
dem zweiten Bildaufnahmeelement 25 zugeführten
elektrischen Signale durch und führen die der vorbestimmten
Signalverarbeitung unterzogenen elektrischen Signale der Bildsyntheseeinrichtung 35,
der Hinderniserkennungseinrichtung 41 und der Helligkeitsberechnungseinrichtung 42 zu.
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Die
vorbestimmte Signalverarbeitung, auf die sich hier bezogen wird,
ist beispielsweise ein korreliertes doppeltes Abtasten (CDS, correlated
double sampling), die das Signalrauschen verringert, eine Autoverstärkungssteuerung
(AGC, auto-gain control), die das Signal normalisiert, eine Analog-Digital-Wandlung,
oder eine digitale Signalverarbeitung (Farbraumumwandlung, Kantenbetonungskorrektur, Gammakorrekturverarbeitung
und dergleichen). Die der vorbestimmten Signalverarbeitung unterzogenen elektrischen
Signale sind Bildsignale wie zusammengesetztes Video (composite
video) oder YUV.
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Das
in der ersten Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 32 der
vorbestimmten Verarbeitung unterzogene und aus der ersten Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 32 ausgegebene
Signal ist ein erstes Bildsignal, und das in der zweiten Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 33 der
vorbestimmten Verarbeitung unterzogene und aus der zweiten Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 33 ausgegebene
Signal ist ein zweites Bildsignal. Ein durch das erste Bildsignal
angezeigtes Bild ist ein erstes Bild, und ein durch das zweite Bildsignal
angezeigtes Bild ist ein zweites Bild. Somit ist das erste Bildsignal ein
Bildsignal, das durch das Licht einschließlich des sichtbaren
Lichtbereichs erzeugt wird, und ist das zweite Bildsignal ein Bildsignal,
das durch Licht einschließlich des Nah-Infrarot-Bereichs
erzeugt wird. Weiterhin ist das erste Bild ein Bild, das durch das Licht
einschließlich des sichtbaren Lichtbereichs angezeigt wird,
und ist das zweite Bild ein Bild, das durch das Licht einschließlich
des Nah-Infrarot-Bereichs angezeigt wird.
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Die
Bildsyntheseeinrichtung 35 gewichtet das erste Bildsignal
und das zweite Bildsignal, die aus der ersten Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 32 und
der zweiten Eingangsverarbeitungseinrichtung 33 ausgegeben
werden, mit einem vorbestimmten Gewichtverhältnis AW. Die resultierenden Signale werden dann
aufsummiert, um ein Bildsignal zu erzeugen, das zu der Anzeigeeinheit 60 ausgegeben
wird. Somit ist das zu der Anzeigeeinheit 60 ausgegebene
Bildsignal ”(erstes Bildsignal)·(1 – AW) + (zweites Bildsignal)·AW”. Das vorbestimmte Gewicht AW kann ein fester Wert sein, der vorab eingestellt worden
ist. Alternativ dazu kann das vorbestimmte Gewicht AW in
geeigneter Weise auf der Grundlage einiger oder aller Berechungsergebnisse
der Hinderniserkennungseinrichtung 41 und der Helligkeitsberechnungseinrichtung 42 bestimmt
werden (AW kann entsprechend dem Zustand
variiert werden).
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Beispielsweise
wird in einem Fall einer hohen Bildhelligkeit das Gewicht AW des zweiten Bildsignals (des Bildsignals,
das durch das Licht einschließlich des Nah-Infrarot-Bereichs
erzeugt wird) verringert und wird das Gewicht des ersten Bildsignals
(des Bildsignals, das durch das Licht einschließlich des
sichtbaren Lichtbereichs erzeugt wird), erhöht. Als Ergebnis
kann ein fokussiertes Bild erhalten werden. Weiterhin ermöglicht
eine Erhöhung des Gewichts des ersten Bildsignals (des
Bildsignals, das durch das Licht einschließlich des sichtbaren
Lichtbereichs erzeugt wird) die Farbbildanzeige.
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Die
Hinderniserkennungseinrichtung 41 erkennt auf der Grundlage
des ersten Bildsignals und/oder des zweiten Bildsignals, ob in dem
durch die Bildbeschaffungseinrichtung 20 beschafften Bild ein
Hindernis vorhanden ist, und wenn ein Hindernis erkannt wird, wird
die Hindernisposition berechnet. Die Hinderniserkennungseinrichtung 41 berechnet ebenfalls
die Erfassungszuverlässigkeit, die die Genauigkeit der
Hinderniserkennung angibt. Das Hindernis, auf das sich hier bezogen
wird, ist beispielsweise ein Fußgänger oder ein
anderes Fahrzeug. Ein Fall, in dem das Hindernis ein Fußgänger
ist, ist nachstehend beschrieben.
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Die
Erkennung eines Fußgängers als ein Hindernis,
die Berechnung einer Position des Fußgängers als
ein Hindernis, und die Berechnung der Erfassungszuverlässigkeit
kann beispielsweise durch Verwendung eines Musterabgleichsverfahren implementiert
werden. Beispielsweise wird ein Bildmuster eines Fußgängers
vorab erkannt und in einer Speichereinrichtung (einem Speicher) gespeichert, und
das erste Bildsignal und/oder das zweite Bildsignal wird bzw. werden
mit dem vorab gespeicherten Fußgängerbildmuster
verglichen. Wenn die beiden übereinstimmen, wird als Ergebnis
das Vorhandensein eines Fußgängers erkannt und
wird die Position des Fußgängers berechnet. In
diesem Fall wird die Erfassungszuverlässigkeit (beispielsweise
von 0 bis 1), die die Korrektheit der Erkennung des Vorhandenseins
des Fußgängers angibt, beispielsweise entsprechend
dem Grad der Übereinstimmung mit dem Bildmuster berechnet.
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Die
Erfassungszuverlässigkeit wird anhand der Verarbeitungskapazität
der CPU oder der Kapazität des in der Speichereinrichtung
(Speicher) gespeicherten Bildmusters bestimmt. Daher ist es schwierig,
eine hohe Erfassungszuverlässigkeit für alle Situationen
zu garantieren. Somit wird in einigen Fällen, selbst wenn
ein Objekt, das wie ein Fußgänger aussieht, erkannt
wird, der Grad der Übereinstimmung mit dem Bildmuster niedrig
und wird eine niedrige Erfassungszuverlässigkeit berechnet.
Eine niedrige Erfassungszuverlässigkeit bedeutet, dass
es sein kann, dass das erfasste Objekt kein Fußgänger ist.
Im Gegensatz dazu ist einigen Fällen der Grad der Übereinstimmung
mit dem Bildmuster hoch und wird eine hohe Erfassungszuverlässigkeit
berechnet. Eine hohe Erfassungszuverlässigkeit bedeutet
eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass das erfasste Objekt ein Fußgänger
ist.
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Wie
es nachstehend beschrieben ist, besteht die Aufgabe der Berechnung
der Erfassungszuverlässigkeit mit der Hinderniserkennungseinrichtung 41 darin,
die Erfassungszuverlässigkeit als ein Informationsteil
zu verwenden, wenn die Notwendigkeit einer Anzeige zur Erregung
von Aufmerksamkeit bestimmt wird. Die Erkennungsergebnisse (Vorhandensein
eines Fußgängers, Position des Fußgängers
und Erfassungszuverlässigkeit), die mit der Hinderniserkennungseinrichtung 41 erhalten
werden, werden der Bildsyntheseeinrichtung 35, der Helligkeitsberechnungseinrichtung 42 und
der Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung 43 zugeführt.
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Die
Helligkeitsberechnungseinrichtung 42 berechnet eine Helligkeit
des Bildes an der Position des Fußgängers (Helligkeit
des Fußgängers) unter Verwendung des ersten Bildsignals
und/oder des zweiten Bildsignals auf der Grundlage der mit der Hinderniserkennungseinrichtung 41 erhaltenen
Erkennungsergebnisse. Die Helligkeit des Fußgängers kann
beispielsweise durch Berechnung des Durchschnittwerts der Helligkeit
von Bildelementen (Pixel) entsprechend der Position des Fußgängers
erhalten werden. Alternativ dazu kann ein repräsentativer Punkt
aus den Bildelementen entsprechend der Position des Fußgängers
ausgewählt werden und kann die Helligkeit des ausgewählten
Bildelements als die Helligkeit des Fußgängers
bestimmt werden. Das mit der Helligkeitsberechnungseinrichtung 42 erhaltene Helligkeitsberechnungsergebnis
wird der Bildsyntheseeinrichtung 35, der Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung 43 und
der Risikogradberechnungseinrichtung 44 zugeführt.
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Die
Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung 43 berechnet
einen geschätzten Risikograd, der ein Wert ist, der durch
Schätzen des Grads für ein Risiko einer Kollision
zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug auf der Grundlage der mit
der Hinderniserkennungseinrichtung 41 erhaltenen Erkennungsergebnisse,
der mit der Helligkeitsberechnungseinrichtung 42 erhaltenen
Berechnungsergebnisse und der mit der nachstehend beschriebenen
Sensoreinheit 50 erhaltenen Erfassungsergebnisse erhalten
wird. Beispielsweise ist in einem Fall, in dem der Abstand zwischen
dem Fußgänger als ein Hindernis und dem Fahrzeug
groß ist, der berechnete geschätzte Risikograd
niedriger als in dem Fall, in dem der Abstand zwischen dem Fußgänger
und dem Fahrzeug klein ist. Das berechnete Ergebnis des geschätzten
Risikograds, das mit der Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung 43 erhalten
wird, wird die Risikogradberechnungseinrichtung 44 zugeführt.
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Ein
spezifisches Beispiel für Berechnungen, die durch die Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung 43 durchgeführt
wird, ist nachstehend unter Bezugnahme auf 2 und 3 beschrieben. 2 veranschaulicht
die Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung (Variante 1). 3 veranschaulicht
die Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung (Variante 2).
Wie es in 2 gezeigt ist, weist das Fahrzeug 101 Scheinwerfer 102 auf.
Weiterhin zeigt 2 Kurven gleicher Helligkeit 103a bis 103d an
jeden Punkt von Licht, das von den Scheinwerfern 102 des
Fahrzeugs 101 emittiert wird. Die Zahlen 100, 50, 30 und 10 in
Klammern in den Fig. sind jeweils Beispiele für Helligkeitswerte
(Einheit: Lux) der Kurven gleicher Helligkeit 103a bis 103d.
In 3 ist ein Hindernis 104 gezeigt. 3 zeigt
eine Bewegungsbahn 105 eines kreisförmigen Bogenradius
R, die anhand des Lenkwinkels, des Achsabstands, der Fahrzeuggeschwindigkeit
und dergleichen berechnet wird. Der geschätzte Risikograd
wird beispielsweise anhand der Kurven gleicher Helligkeit 103a bis 103d des
Abstands d zu dem Hindernis 104, der relativen Geschwindigkeit,
der Bewegungsbahn des kreisförmigen Bogenradius R, der
Fahrzeuggeschwindigkeit und dergleichen berechnet.
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Erneut
gemäß 1 berechnet die Risikogradberechnungseinrichtung 44 einen
Risikograd, der den Grad eines Risikos einer Kollision zwischen dem
Hindernis und dem Fahrzeug angibt, auf der Grundlage des durch die
Helligkeitsberechnungseinrichtung 42 erhaltenen Berechnungsergebnisses
und des durch die Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung 43 erhaltenen
Berechnungsergebnisses. Der durch die Risikogradberechnungseinrichtung 44 berechnete
Risikograd wird der Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert-Berechnungseinrichtung 45 zugeführt.
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Unter
Bezugnahme auf 4 ist nachstehend ein spezifisches
Beispiel für Berechnungen beschrieben, die durch die Risikogradberechnungseinrichtung 44 ausgeführt
werden. 4 veranschaulicht die Risikogradberechnungseinrichtung.
Gemäß 4 wird ein Kehrwert für
das Helligkeitsverhältnis des Objektes, der entlang der
Ordinate aufgetragen ist, anhand der Helligkeit des Bildes an der
Position eines Fußgängers erhalten, die durch
die Helligkeitsberechnungseinrichtung 42 berechnet wird.
Ein Bereich nahe an 0 entspricht einer weißen Farbe, und wenn
sich 1,0 angenähert wird, ändert sich die Farbe zu
gelb, rot/blau und dann schwarz. Ein durch die Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung 43 berechneter
geschätzter Risikograd ist entlang der Abszisse aufgetragen.
Die Zahlen ”4, 6, 8, 10” sind die Risikograde,
die durch die Risikogradberechnungseinrichtung 44 auf der
Grundlage der mit der Helligkeitsberechnungseinrichtung 42 erhaltenen
Berechnungsergebnisse und der mit der Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung 43 erhaltenen
geschätzten Ergebnisse berechnet worden sind. In den in 4 gezeigten
Beispielen sind vorbestimmte Bereiche mit gleichem Risikograd anhand
des Kehrwerts für das Helligkeitsverhältnis des
Objektes, der auf der Ordinate aufgetragen ist, und des geschätzten
Risikograds, der auf der Abszisse aufgetragen ist, bestimmt, und
sind die Risikograde ”4, 6, 8, 10” jedem vorbestimmten
Bereich zugeordnet.
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Beispielsweise
kann der Fahrer das Hindernis leicht erkennen, voraus gesetzt dass
das Hindernis weiß ist, selbst wenn der geschätzte
Risikograd hoch ist. Daher ist der Risikograd niedrig und wird ein Risikograd
von 4 berechnet. Wenn das Hindernis schwarz ist, ist es für
den Fahrer schwierig, das Hindernis zu erkennen. Jedoch ist in einem
Fall, in dem der geschätzte Risikograd niedrig ist, der
Risikograd niedrig und wird ein Risikograd von 4 berechnet. Im Gegensatz
dazu ist, wenn der geschätzte Risikograd hoch ist und das
Hindernis schwarz ist, der Risikograd hoch. In diesem Fall wird
ein Risikograd von 10 berechnet. Der berechnete Risikograd steigt
mit Verringerung der Helligkeit und Erhöhung des geschätzten
Risikograds an. Somit berechnet die Risikogradberechnungseinrichtung 44 den
Risikograd aus zwei Standpunkten auf der Grundlage der Helligkeit
des Fußgängers, die durch die Helligkeitsberechnungseinrichtung 42 berechnet
wird, und des geschätzten Risikograds, der durch die Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung 43 berechnet
wird.
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Erneut
gemäß 1 berechnet die Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert-Berechnungseinrichtung
den Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert durch Korrigieren
der durch die Hinderniserkennungseinrichtung 41 berechneten
Erfassungszuverlässigkeit auf der Grundlage des durch die
Risikogradberechnungseinrichtung 44 berechneten Risikograds.
Der durch die Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert-Berechnungseinrichtung 45 berechnete Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert
wird der Aufmerksamkeitserregungseinrichtung 46 zugeführt.
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Ein
spezifisches Beispiel für durch die Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert-Berechnungseinrichtung 45 durchgeführte
Berechnungen ist nachstehend unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. 5 veranschaulicht
die Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert-Berechnungseinrichtung.
In 5 ist ein Korrekturkoeffizient K entlang der Ordinate
aufgetragen, und ist ein Risikograd entlang der Abszisse aufgetragen.
Der entlang der Abszisse aufgetragene Risikograd ist ein durch die
Risikogradberechnungseinrichtung 44 berechneter Wert und
entspricht beispielweise den Risikograden ”4, 6, 8 und 10” gemäß 4.
Der Korrekturkoeffizient K ist ein vorbestimmter Wert, der in der
Speichereinrichtung (Speicher) gespeichert ist. Ein Kurve des Korrekturkoeffizienten
K ist als irgendeine Kurve bestimmt, in der der Korrekturkoeffizient
K mit Ansteigen des Risikograds (wenn dieser sich 10 annähert)
näher an 1 kommt. Die Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert-Berechnungseinrichtung 45 berechnet
den Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert durch Verwendung
des in 5 gezeigten Korrekturkoeffizienten K, um die durch
die Hinderniserkennungseinrichtung 41 berechnete Erfassungszuverlässigkeit
zu korrigieren. Somit wird der Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert
durch Multiplizieren der durch die Hinderniserkennungseinrichtung 41 berechneten
Erfassungszuverlässigkeit mit dem Korrekturwert K erhalten.
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Erneut
gemäß 1 gibt, wenn der durch die Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert-Berechnungseinrichtung 45 berechnete Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert
größer als ein vorbestimmter Anzeigebestimmungsschwellwert
ist, die Aufmerksamkeitserregungseinrichtung 46 ein Aufmerksamkeitserregungssignal
zu der Anzeigeeinheit 60 aus. Dieser Vorgang hat die folgende
Bedeutung.
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Im
Prinzip hat der Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert
als hoch berechnet zu werden, wenn der Risikograd hoch ist. Dies
liegt daran, dass ein Aufmerksamkeitserregungssignal zu der Anzeigeeinheit 60 ausgegeben
werden muss und die Aufmerksamkeit des Fahrers auf den Fußgänger
erregt werden muss. Daher weist, wenn der Risikograd hoch ist, wie
es beispielsweise in 5 gezeigt ist, der Korrekturkoeffizient
K einen Wert nahe an 1.
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Wenn
im Gegensatz dazu der Risikograd niedrig ist, ist der Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert
nicht notwendigerweise hoch, und es ist stattdessen vorzuziehen,
dass der Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert verringert
wird. In dem Beispiel gemäß 4,
kann, wenn das Hindernis weiß ist, der Fahrer leicht das
Hindernis erkennen. Daher ist der Risikograd niedrig und nimmt einen
Wert von vier an. Wenn die Aufmerksamkeit des Fahrers mittels der Anzeigeeinheit 60 erregt
wird, schaut der Fahrer auf die Anzeigeeinheit 60. Wenn
jedoch kein Risiko involviert ist, wie in dem vorstehend beschriebenen
Fall, ist es vorzuziehen, dass der Fahrer direkt auf das Hindernis
anstelle auf die Anzeigeeinheit 60 schaut. Dementsprechend
wird, wenn der Risikograd niedrig ist, der Korrekturkoeffizient
K auf einen Wert kleiner als 1 eingestellt. Als Ergebnis wird, wenn
der Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert gleich oder kleiner
als der vorbestimmte Anzeigebestimmungsschwellwert ist, kein Aufmerksamkeitserregungssignal
zu der Anzeigeeinheit 60 ausgegeben.
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Jedoch
ist in einem Fall, in dem die durch die Hinderniserkennungseinrichtung 41 berechnete
Erfassungszuverlässigkeit niedrig ist, es sogar nicht klar,
ob ein Fußgänger vorhanden ist. In einem derartigen
Fall, in dem die durch die Hinderniserkennungseinrichtung 41 berechnete
Erfassungszuverlässigkeit niedrig ist, ist es ebenfalls
zu bevorzugen, dass der Fahrer direkt auf den Fußgänger
anstelle durch Erregen seiner Aufmerksamkeit auf die Anzeigeeinheit 60 schaut.
Daher ist trotz eines hohen Risikograds (der Korrekturkoeffizient
K ist nahe bei eins) der Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert
ein niedriger Wert. Als Ergebnis wird, wenn der Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert
gleich oder kleiner als der vorbestimmte Anzeigebestimmungsschwellwert
ist, kein Aufmerksamkeitserregungssignal zu der Anzeigeeinheit 60 ausgegeben.
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Somit
wird es leichter, ein Aufmerksamkeitserregungssignal zu der Anzeigeeinheit 60 auszugeben,
wenn die durch die Hinderniserkennungseinrichtung 41 berechnete
Erfassungszuverlässigkeit ansteigt und der Risikograd ansteigt
(ein Fall, in dem die Wahrscheinlichkeit von Gefahr hoch ist). Somit kann
in einem Fall, in dem die Aufmerksamkeit zu erregen ist (wenn ein
Fußgänger mit einer hohen Wahrscheinlichkeit erfasst
wird und ein Risikograd hoch ist), die Aufmerksamkeit zuverlässiger
erregt werden. In anderen Fällen wird die Aufmerksamkeit
des Fahrers nicht erregt, und schaut der Fahrer nicht auf die Anzeigeeinheit 60.
Daher kann die Aufmerksamkeit des Fahrers auf die Zone vor dem Fahrzeug
beibehalten werden.
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Erneut
gemäß 1 weist der Sensor 50 eine
Funktion zur Beschaffung von Informationen bezüglich des
Fahrzeugs und der Fahrzeugumgebung auf. Der Lichtsteuerungssensor 51 ist beispielsweise am Äußeren
des Fahrzeugkörpers angebracht. Der Lichtsteuerungssensor 51 erfasst
die Helligkeit der Fahrzeugumgebung und gibt ein Signal entsprechend
dem Erfassungsergebnis zu der Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung 43 aus.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 ist beispielsweise
an dem Fahrzeugrad angebracht, erfasst die Drehzahl des Rades und
gibt ein Signal entsprechend dem Erfassungsergebnis zu der Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung 43 aus.
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Der
Lenkwinkelsensor 53 ist beispielsweise an einer Lenkwelle
des Fahrzeugs angebracht. Der Lenkwinkelsensor 53 erfasst
einen Lenkdrehwinkel und gibt ein Signal entsprechend dem Erfassungsergebnis
zu der Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung 43 aus.
Der Abstandsensor 54 ist beispielsweise ein Milliwellenradar
(Milliwave-Radar), das den Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem
Hindernis erfasst. Der Abstandsensor 54 gibt ein Signal
entsprechend dem Erfassungsergebnis zu der Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung 43 aus.
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Die
Anzeigeeinheit 60 ist beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige.
Die Anzeigeeinheit 60 weist eine Funktion auf, bei der
als ein Bild lediglich das Bild, das durch die Bildsyntheseeinrichtung 35 synthetisiert
worden ist, oder das Bildsignal angezeigt wird, das durch Überlagern
eines von der Aufmerksamkeitserregungseinrichtung 46 ausgegebenes Aufmerksamkeitserregungssignals
auf das durch die Bildsyntheseeinrichtung 35 synthetisierte
Bildsignal erhalten wird. Die Anzeigeeinheit ist an einer Position innerhalb
des Fahrzeugs angeordnet, an der diese von dem Fahrer betrachtet
werden kann.
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6A bis 6C zeigen
Beispiele von Bildern, die durch die Anzeigeeinheit angezeigt werden. 6A zeigt
ein Beispiel, bei dem die Anzeigeeinheit 60 lediglich das
durch die Bildsyntheseeinrichtung 35 synthetisierte Bildsignal
anzeigt. 6B und 6C zeigen
ein Beispiel, bei dem die Anzeigeeinheit 60 das Bildsignal
anzeigt, das durch Überlagern eines von der Aufmerksamkeitserregungseinrichtung 46 ausgegebenes
Aufmerksamkeitserregungssignal auf das durch die Bildsyntheseeinrichtung 35 synthetisierte
Bildsignal erhalten wird. In 6B ist
ein Aufmerksamkeitserregungsrahmen 110 als das Aufmerksamkeitserregungssignal
zur Anzeige auf einem Bereich des durch die Anzeigeeinheit 60 angezeigten Bildes überlagert,
wenn ein Fußgänger erkannt worden ist. In 6C wird
ein Aufmerksamkeitserregungsrahmen 111, der die Position
des Fußgängers angibt, überlagert und
zusätzlich zu dem Aufmerksamkeitserregungsrahmen 110 angezeigt,
der den Bereich angibt, in dem der Fußgänger erkannt
worden ist, sodass der Fußgänger leicht durch
den Fahrer erkannt werden kann. Die Aufmerksamkeit des Fahrers kann
noch effektiver durch Ändern der Farben des Aufmerksamkeitserregungsrahmens 110 oder 111 oder
durch Blinken des Rahmens erregt werden.
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Die
durch die Umgebungsüberwachungsvorrichtung 10 für
ein Fahrzeug durchgeführte Verarbeitung ist nachstehend
ausführlicher unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. 7 zeigt
ein Beispiel für ein Flussdiagramm von Vorgängen,
die durch die Umgebungsüberwachungsvorrichtung für
ein Fahrzeug gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel durchgeführt
werden.
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In
Schritt 100 beschafft die Bildbeschaffungseinheit 20 ein
Bild der Fahrzeugumgebung und bildet ein optisches Bild eines ersten
Wellenlängenbereichs auf dem ersten Bildaufnahmeelement 24. Weiterhin
wird ein optisches Bild des zweiten Wellenlängenbereichs
auf dem zweiten Bildaufnahmeelement 25 gebildet (S100).
In diesem Fall ist der erste Wellenlängenbereich ein Wellenlängenbereich
einschließlich eines sichtbaren Lichtbereichs, und ist
der zweite Wellenlängenbereich ein Wellenlängenbereich
einschließlich eines Nah-Infrarot-Bereichs. Somit kann
der erste Wellenlängenbereich beispielsweise lediglich
der sichtbare Lichtbereich oder ein Wellenlängenbereich
sein, der durch Hinzufügen des Nah-Infrarot-Bereichs zu
dem sichtbaren Lichtbereich erhalten wird. Weiterhin kann der zweite
Wellenlängenbereich beispielsweise lediglich der Nah-Infrarot-Bereich
oder ein Wellenlängenbereich sein, der durch Hinzufügen
eines Infrarotbereichs zu dem Nah-Infrarot-Bereich erhalten wird.
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In
Schritt 101 wandelt das erste Bildaufnahmeelement 24 das
optische Bild des ersten Wellenlängenbereichs in ein elektrisches
Signal um und gibt das elektrische Signal zu der ersten Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 32 aus.
Das zweite Bildaufnahmeelement 25 wandelt das optische
Bild des zweiten Wellenlängenbereichs in ein elektrisches
Signal um und gibt das elektrische Signal zu der zweiten Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 33 aus (S101).
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In
Schritt 102 führen die erste Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 32 und
die zweite Eingangssignalverarbeitungseinrichtung 33 eine
vorbestimmte Signalverarbeitung der eingegebenen elektrischen Signale
durch und geben das erste Bildsignal und das zweite Bildsignal,
die auf diese Weise erhalten werden, zu der Bildsyntheseeinrichtung 35, der
Hinderniserkennungseinrichtung 41 und der Helligkeitsberechnungseinrichtung 42 aus
(S102).
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In
Schritt 103 erkennt die Hinderniserkennungseinrichtung 41 auf
der Grundlage des ersten Bildsignals und/oder des zweiten Bildsignals,
ob ein Fußgänger in dem durch die Bildbeschaffungseinrichtung 20 beschafften
Bild vorhanden ist, und wenn ein Fußgänger erkannt
wird, wird die Position des Fußgängers berechnet.
Die Hinderniserkennungseinrichtung 41 berechnet ebenfalls
die Erfassungszuverlässigkeit, die die Genauigkeit der
Hinderniserkennung angibt (S103). Die Erkennung des Fußgängers,
die Berechnung der Position des Fußgängers und
die Berechnung der Erfassungszuverlässigkeit kann beispielsweise
durch Verwendung eines Musterabgleichsverfahrens implementiert werden,
wie es vorstehend beschrieben worden ist. Die mit der Hinderniserkennungseinrichtung 41 erhaltenen
Erkennungsergebnisse (Vorhandensein oder Nicht Vorhandensein des
Fußgängers, Position des Fußgängers und
Erfassungszuverlässigkeit) werden der Bildsyntheseeinrichtung 35,
der Helligkeitsberechnungseinrichtung 42 und der Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung 43 zugeführt.
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In
Schritt 104 berechnet die Helligkeitsberechnungseinrichtung 42 eine
Helligkeit des Bildes für die Position des Fußgängers
aus dem ersten Bildsignal und/oder dem zweiten Bildsignal auf der Grundlage
der mit der Hinderniserkennungseinrichtung 41 erhaltenden
Erkennungsergebnisse (S104). Das mit der Helligkeitsberechnungseinrichtung 42 erhaltende
Helligkeitsberechnungsergebnis wird der Bildsyntheseeinrichtung 35,
der Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung 43 und
der Risikogradberechnungseinrichtung 44 zugeführt.
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In
Schritt 105 berechnet die Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung 43 einen
geschätzten Risikograd auf der Grundlage des mit der Hinderniserkennungseinrichtung 41 erhaltenen
Erkennungsergebnisses, des mit der Helligkeitsberechnungseinrichtung 42 erhaltenen
Berechnungsergebnisses und des mit der nachstehend beschriebenen
Sensoreinheit 50 erhaltenen Erfassungsergebnisses (S105). Das
berechnete Ergebnis des geschätzten Risikograds, das mit
der Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung 43 erhalten
wird, wird der Risikogradberechnungseinrichtung 44 zugeführt.
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In
Schritt 106 berechnet die Risikogradberechnungseinrichtung 44 einen
Risikograd auf der Grundlage des mit der Helligkeitsberechnungseinrichtung 42 erhaltenen
Helligkeitsberechnungsergebnisses und des durch die Schätzrisikograd-Berechnungseinrichtung 43 erhaltenen
Berechnungsergebnisses (S106). Der durch die Risikogradberechnungseinrichtung 44 berechnete
Risikograd wird der Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert-Berechnungseinrichtung 45 zugeführt.
Ein Beispiel für Risikogradsberechnungen ist in 4 gezeigt,
wie es vorstehend beschrieben worden ist.
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In
Schritt 107 berechnet die Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert-Berechnungseinrichtung 45 den
Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert durch Korrigieren
der durch die Fußgängererkennungseinrichtung 41 berechneten
Erfassungszuverlässigkeit auf der Grundlage des durch die
Risikogradberechnungseinrichtung 44 berechneten Risikograds
(S107). Der durch die Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert-Berechnungseinrichtung 45 berechnete
Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert wird der Aufmerksamkeitserregungseinrichtung 46 zugeführt.
Ein Beispiel für Berechnungen des Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwerts
ist vorstehend beschrieben.
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In
Schritt 108 bestimmt die Aufmerksamkeitserregungseinrichtung 46 die
Notwendigkeit einer Aufmerksamkeitserregungsanzeige auf der Grundlage
des durch die Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert-Berechnungseinrichtung 45 berechneten Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwerts
(S108). Die Notwendigkeit für die Aufmerksamkeitserregungsanzeige
wird auf der Grundlage davon bestimmt, ob der durch die Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert-Berechnungseinrichtung 45 berechnete
Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert größer als
ein Anzeigebestimmungsschwellwert ist, der vorab eingestellt ist.
In Schritt 108 bestimmt, wenn der Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert
größer als der vorab eingestellte Anzeigebestimmungsschwellwert
ist, die Aufmerksamkeitserregungseinrichtung 46, dass die
Aufmerksamkeitserregung notwendig ist (JA in 7), und
geht der Verarbeitungsablauf zu Schritt 109 über.
In Schritt 109 gibt die Aufmerksamkeitserregungseinrichtung 46 ein
Aufmerksamkeitserregungssignal zu der Anzeigeeinheit 60 aus (S109).
Das aus der Aufmerksamkeitserregungseinrichtung 46 ausgegebene
Aufmerksamkeitserregungssignal wird auf der Anzeigeeinheit 60 beispielsweise
wie in 6B und 6C gezeigt,
wie es vorstehend beschrieben worden ist, auf dem in der Bildsyntheseeinrichtung 35 synthetisierten
Bildsignal überlagert angezeigt. Wenn kein Hindernis vorhanden
ist, stoppt die Aufmerksamkeitserregungseinrichtung 46 die
Ausgabe des Aufmerksamkeitserregungssignals zu der Anzeigeeinheit 60.
Als Ergebnis werden die Aufmerksamkeitserregungsrahmen 110 und 111 gelöscht,
die die Aufmerksamkeitserregungssignale sind, die vorstehend als
Beispiel in den 6B und 6C gezeigt
worden sind.
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In
Schritt 108 bestimmt in einem Fall, in dem der Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert
gleich oder kleiner als der vorab eingestellte Anzeigebestimmungsschwellwert
ist, die Aufmerksamkeitserregungseinrichtung 46, dass die
Aufmerksamkeitserregung unnötig ist (NEIN in 7),
und geht der Verarbeitungsablauf zu Schritt 110 über.
In Schritt 110 gibt die Aufmerksamkeitserregungseinrichtung 46 kein Aufmerksamkeitserregungssignal
zu der Anzeigeeinheit 60 aus (S110). Als Ergebnis wird,
wie es beispielsweise in 6A wie
vorstehend beschrieben gezeigt ist, lediglich das in der Bildsyntheseeinrichtung 35 synthetisierte
Bildsignal auf der Anzeigeeinheit 60 angezeigt.
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Gemäß dem
vorliegenden Ausführungsbeispiel wird ein Hindernis wie
ein Fußgänger in dem durch die Bildbeschaffungseinheit
beschafften Bild erkannt, werden die Position und der Erfassungszuverlässigkeit
des Hindernisses berechnet, und wird die Helligkeit an der berechneten
Position des Hindernisses berechnet. Weiterhin wird ein geschätzter Risikograd,
der ein Schätzwert des Grades des Risikos für
eine Kollision zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug ist, auf
der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit und dem Lenkwinkel während
der Fahrt berechnet. Dann wird ein Risikograd, das einen Grad eines
Risikos der Kollision des Hindernisses und des Fahrzeugs zeigt,
anhand von zwei Standpunkten berechnet, nämlich auf der
Grundlage der berechneten Helligkeit und des geschätzten
Risikograds. Ein Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert auf
der Grundlage des berechneten Risikograds wird dann berechnet. Wenn
der berechnete Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert
größer als der vorbestimmter Anzeigebestimmungsschwellwert
ist, wird ein Aufmerksamkeitserregungssignal ausgegeben und wird
das Aufmerksamkeitserregungssignal, das auf dem durch die Bildbeschaffungseinheit
beschafften Bild überlagert wird, auf der Anzeigeeinheit
angezeigt (eine Aufmerksamkeitserregung wird durchgeführt).
Wenn der berechnete Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwert
gleich oder kleiner als der vorbestimmte Anzeigebestimmungsschwellwert
ist, wird kein Aufmerksamkeitserregungssignal ausgegeben und wird
lediglich das durch die Bildbeschaffungseinheit beschaffte Bild
auf der Anzeigeeinheit angezeigt (es wird keine Aufmerksamkeitserregung
durchgeführt).
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Somit
wird durch Korrektur der Erfassungszuverlässigkeit auf
der Grundlage eines Risikograds zur Berechnung des Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwerts
und darauffolgenden Vergleich des berechneten Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwerts
mit dem Anzeigebestimmungsschwellwert bestimmt, ob ein Aufmerksamkeitserregungssignal
zu der Anzeigeeinheit 60 auszugeben ist. Als Ergebnis kann
das Aufmerksamkeitserregungssignal leichter zu der Anzeigeeinheit 60 ausgegeben
werden, wenn die Erfassungszuverlässigkeit hoch ist und
der Risikograd hoch ist (ein Fall, in dem die Wahrscheinlichkeit
von Gefahr hoch ist). Daher kann die Aufmerksamkeitserregung zuverlässiger
durchgeführt werden. In anderen Fällen wird keine
Aufmerksamkeitserregung durchgeführt und wird die Aufmerksamkeit des
Fahrers nicht erregt, um den Fahrer dazu zu bringen, auf die Anzeigeeinheit 60 zu
schauen. Daher kann die Aufmerksamkeit des Fahrers auf die Zone vor
dem Fahrzeug beibehalten werden. Somit kann die Aufmerksamkeit des
Fahrers, falls notwendig, erregt werden, indem der Risikograd einer
Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis und die Erfassungszuverlässigkeit
des Hindernisses berücksichtigt werden.
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Das
bevorzugte Ausführungsbeispiel wurde vorstehend beschrieben,
jedoch ist die Erfindung nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel
begrenzt und kann durch verschiedenartiges Modifizieren oder Ändern
des vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels implementiert
werden, ohne von dem Umfang der Patentansprüche abzuweichen.
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Beispielsweise
wurde in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ein Beispiel
beschrieben, bei dem Lichtsteuerungssensor 51, der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52,
der Lenkwinkelsensor 53 und der Abstandsensor 54 als
die Sensoreinheit 50 verwendet wurden, jedoch können
andere Sensoren statt der vorstehend beschriebenen Sensoren oder zusätzlich
dazu verwendet werden. Beispiele für andere Sensoren umfassen
einen Neigungssensor und ein globales Positionierungssystem (GPS,
Gobal Positioning System). Durch Verwenden des Neigungssensors oder
GPS ist es möglich, den Fahrzeugfahrzustand zu bestimmen
(ob der Ort, an dem das Fahrzeug gegenwärtig fährt,
ein Stadtbereich oder Vorortbereich ist). Weiterhin ist in dem vorliegenden
Ausführungsbeispiel ein Beispiel beschrieben, in dem das
Aufmerksamkeitserregungssignal auf der Grundlage des Erfassungszuverlässigkeitskorrekturwerts ausgegeben
wird, jedoch kann ebenfalls eine Konfiguration verwendet werden,
bei der das Aufmerksamkeitserregungssignal zum Erregen der Aufmerksamkeit
des Fahrers auf der Grundlage des Risikograds und der Erfassungszuverlässigkeit
ausgegeben wird.
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Wie
es vorstehend beschrieben worden ist weist eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung
für ein Fahrzeug auf: eine Bildbeschaffungseinheit (20), die
ein Bild einer Fahrzeugumgebung beschafft; eine Hinderniserkennungseinrichtung
(41) zur Erkennung eines Hindernisses in dem durch die
Bildbeschaffungseinheit (20) beschafften Bild, zur Berechnung einer
Position des Hindernisses und zur Berechnung einer Erfassungszuverlässigkeit,
die eine Genauigkeit der Erkennung des Hindernisses angibt; eine
Risikogradberechnungseinrichtung (44) zur Berechnung eines
Risikograds, der einen Grad eines Risikos einer Kollision zwischen
dem Hindernis und dem Fahrzeug angibt, und eine Aufmerksamkeitserregungseinheit
(46), die ein Aufmerksamkeitserregungssignal zur Erregung
der Aufmerksamkeit eines Fahrers auf der Grundlage der Erfassungszuverlässigkeit
und des Risikograds ausgibt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - JP 2007-087203
A [0003]
- - JP 2008-027309 A [0003]
- - JP 2008-135856 A [0003]