DE102009016332A1

DE102009016332A1 - Gripper for placement on a robotic arm with product centering

Info

Publication number: DE102009016332A1
Application number: DE102009016332A
Authority: DE
Inventors: Alois Bochtler
Original assignee: CFS Buehl GmbH
Current assignee: GEA CFS Buehl GmbH
Priority date: 2009-03-18
Filing date: 2009-04-06
Publication date: 2010-09-23
Also published as: WO2010105831A1; WO2010105832A1; DE102009016371A1; DE102009016334A1; DE102009016333A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer zur Anordnung an einem Roboterarm, der Produkte an einem ersten Ort jeweils aufnimmt und an einem zweiten Ort jeweils wieder ablegt oder abwirft und der zwei Schaufeln aufweist, die beim Aufnehmen der Produkte aufeinander zu und beim Abwerfen oder Ablegen der Produkte wieder voneinander weg bewegbar sind. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Ergreifen eines Produktes mit einem Greifer an einem ersten Ort und Ablegen des Produktes an einem zweiten Ort.The present invention relates to a gripper for mounting on a robotic arm, which receives products at a first location and at a second location each again drops or discards and has two blades, which when receiving the products to each other and when dropping or placing the products moving away from each other again. Furthermore, the present invention relates to a method for gripping a product with a gripper at a first location and depositing the product at a second location.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer zur Anordnung an einem Roboterarm, der Produkte an einem ersten Ort jeweils aufnimmt und an einem zweiten Ort jeweils wieder ablegt oder abwirft und der zwei Schaufeln aufweist, die beim Aufnehmen der Produkte aufeinander zu und beim Abwerfen oder Ablegen der Produkte wieder voneinander weg bewegbar sind. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Ergreifen eines Produktes mit einem Greifer an einem ersten Ort und Ablegen des Produktes an einem zweiten Ort.The The present invention relates to a gripper for mounting on a Robotic arm that picks up products in a first place each and at a second place each drops or drops and the has two blades which, when receiving the products on each other to and when dropping or dropping the products again from each other are movable away. Furthermore, the present invention relates a method for gripping a product with a gripper a first place and placing the product in a second location.

Der gattungsgemäße Greifer bzw. das gattungsgemäße Verfahren sind aus der EP 1 685 045 B1 bekannt. Dort ist ein Greifer beschrieben, der zwei Schaufeln aufweist, die relativ zueinander bewegbar sind. Dieser Greifer hat jedoch den Nachteil, dass die Lage des Produktes innerhalb des Greifers unbestimmt ist, sodass es zur Fehlplatzierung beim Ablegen bzw. Abwerfen des Produktes an dem zweiten Ort erfolgen kann.The generic gripper or the generic method are from the EP 1 685 045 B1 known. There, a gripper is described which has two blades which are movable relative to each other. However, this gripper has the disadvantage that the position of the product within the gripper is indeterminate, so that it can be done for misplacement when depositing or discarding the product at the second location.

Es war deshalb die Aufgabe der vorliegenden Erfindung einen Greifer und ein Verfahren zur Verfügung zu stellen der/das die Nachteile des Standes der Technik nicht aufweist.It Therefore, the object of the present invention was a gripper and to provide a method that the Disadvantages of the prior art does not have.

Gelöst wird die Aufgabe mit einem Greifer zur Anordnung an einem Roboterarm, der Produkte an einem ersten Ort jeweils aufnimmt und an einem zweiten Ort jeweils wieder ablegt oder abwirft und der zwei Schaufeln aufweist, die beim Aufnehmen der Produkte aufeinander zu und beim Abwerfen oder Ablegen der Produkte wieder voneinander weg bewegbar sind, wobei er eine Produktzentrierung aufweist. Die Schaufeln können aus jedem beliebigen dem Fachmann bekannten Material hergestellt werden, bestehen aber vorzugsweise aus Kunststoff.Solved is the task with a gripper for placement on a robot arm, takes the products at a first location each and a second Each place again drops or throws and has two blades, when picking up the products towards each other and when discarding or putting the products away from each other, wherein it has a product centering. The blades can made of any material known in the art be, but are preferably made of plastic.

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer zur Anordnung an einem Roboterarm. Der Greifer ist somit in mindestens eine Raumrichtung, vorzugsweise in alle drei Raumrichtungen, bewegbar und/oder um mindestens eine, vorzugsweise mehrere, Raumachsen drehbar vorgesehen. Die Bewegung des Drehens und/oder des Bewegens können überlagert sein. Mit dem Greifer werden Produkte jeweils an einem ersten Ort, beispielsweise einem Transportband, aufgenommen und an einem zweiten Ort, beispielsweise einer Verpackung, jeweils wieder abgelegt oder abgeworfen. Ablegen im Sinne der Erfindung bedeutet, dass das Produkt während des Ablegens entweder mit dem Greifer oder mit dem zweiten Ort in Kontakt steht. Abwerfen im Sinne der Erfindung bedeutet, dass das Produkt zeitweise weder den Greifer noch den zweiten Ort berührt, d. h. vollständig in der Luft ist.The The present invention relates to a gripper for mounting on a Robot arm. The gripper is thus in at least one spatial direction, preferably in all three spatial directions, movable and / or at least one, preferably a plurality of spatial axes rotatably provided. The movement of rotating and / or moving may be superimposed be. With the gripper, products are each stored in a first place, for example, a conveyor belt, taken and at a second location, For example, a package, each filed again or dropped. Deposition according to the invention means that the product during dropping with either the gripper or with the second place in Contact stands. Discarding within the meaning of the invention means that Temporarily touches neither the gripper nor the second location, d. H. is completely in the air.

Bei dem Produkt kann es sich um jedes beliebige, dem Fachmann geläufige Produkt handeln. Vorzugsweise handelt es sich bei dem Produkt jedoch um eine Portion, die aus einem, vorzugsweise mehreren, Lebensmittelstücken, insbesondere Lebensmittelscheiben, besteht. Diese Lebensmittelscheiben können einen beliebige Konfiguration zueinander einnehmen, d. h. beispielsweise gestapelt oder geschindelt sein. Bei dem Lebensmittel handelt es sich vorzugsweise um Wurst, Käse, Schinken oder dergleichen, d. h. insbesondere proteinhaltige Lebensmittel. Der Greifer kann ein oder mehrere Produkte oder Portionen gleichzeitig aufgreifen. An dem Roboterarm können mehrere erfindungsgemäße Greifer vorgesehen sein.at the product may be any known to those skilled in the art Act product. Preferably, however, the product is a serving consisting of one, preferably several pieces of food, especially food slices. These food slices can be any configuration, d. H. for example stacked or shingled. At the food it is preferably sausage, cheese, ham or the like, d. H. especially protein foods. Of the Gripper can be one or more products or portions at the same time pick up. Several grippers according to the invention can be attached to the robot arm be provided.

Der erfindungsgemäße Greifer weist zwei Schaufeln auf, die vor dem Aufnehmen rechts und links von dem Produkt platziert und dann aufeinander zu bewegt werden und sich dabei unter das Produkt schieben, um es zu ergreifen. Der Roboterarm hebt dann den Greifer samt Produkt an und befördert sie an einen zweiten Ort. Nachdem oder während der Greifer von dem Roboterarm in den Bereich des zweiten Ortes überführt wird (worden ist), bewegen sich diese Schaufeln wieder auseinander und das Produkt wird abgelegt oder abgeworfen.Of the Gripper according to the invention has two blades placed on the right and left of the product before shooting and then move towards each other, sliding under the product, to take it. The robotic arm then lifts the gripper together with the product and transport them to a second location. After or while the gripper from the robot arm in the area of the second Ortes is (has been) moved, move these shovels fall apart and the product is discarded or thrown off.

Erfindungsgemäß weist der Greifer eine Produktzentrierung auf, die insbesondere mit dem Umfang des Produktes zusammenwirkt und sicherstellt, dass dieses eine ganz bestimmte Position in dem Greifer einnimmt, vorzugsweise mittig zwischen den beiden Schaufeln angeordnet ist. Des Weiteren kann diese Produktzentrierung dazu dienen, verschiedene Teile des Produktes, beispielsweise Lebensmittelscheiben in einer gewissen Lage zueinander zu bringen und/oder zu halten. Dies ist insbesondere bei Lebensmittelscheiben, die teilweise aufeinander liegen, d. h. gestapelt sind, wünschenswert. Zudem ist es mit der Produktzentrierung möglich das Produkt beim Ablegen/Abwerfen, insbesondere beim Ablegen/Abwerfen in eine Verpackungsmulde zumindest zeitweise zu führen, sodass diese in der Verpackungsmulde sehr exakt abgelegt und/oder abgeworfen werden kann. Die Produktzentrierung sorgt auch dafür, dass das Produkt beim Überführen von dem ersten an den zweiten Ort innerhalb des Greifers nicht verrutscht. Die Produktzentrierung kann auch das Produkt halten, d. h. wirkt als Widerlager, beim Ergreifen des Produktes durch die Schaufeln.According to the invention the gripper on a product centering, in particular with the Scope of the product interacts and ensures that this occupies a very specific position in the gripper, preferably is arranged centrally between the two blades. Furthermore This product centering can serve to different parts of the Products, such as food slices in a certain Able to bring and / or hold each other. This is special in the case of food slices, which are partly on top of one another, d. H. stacked, desirable. It is also with the product centering possible the product when placing / dropping, in particular when placing / dropping into a packaging tray at least temporarily so that they are very accurate in the packaging tray filed and / or dropped. The product centering Also ensures that the product when transferring does not slip from the first to the second location within the gripper. The Product centering can also hold the product, i. H. acts as Abutment, while gripping the product by the blades.

Vorzugsweise weist der erfindungsgemäße Greifer zwei Produktzentrierungen auf, die jeweils rechts und links von dem Produkt angeordnet sind. Vorzugsweise berührt mindestens eine Produktzentrierung das Produkt linienförmig, besonders bevorzugt flächig. Weiterhin bevorzugt übt die Produktzentrierung einen leichten Druck auf das Produkt aus. Vorzugsweise ist die Produktzentrierung jeweils mit einer Schaufel verbunden. Diese Verbindung kann starr aber auch elastisch vorgesehen sein. Die Produktzentrierung ist jedoch insbesondere jeweils einstellbar mit der Schaufel verbunden. In einer anderen bevorzugten Ausführungsform ist die Produktzentrierung einstückig mit der Schaufel vorgesehen. Die Produktzentrierung kann in Richtung des Produktes vorgespannt sein oder das Produkt kann die Produktzentrierung beim Ergreifen des Produktes elastisch verformen.Preferably, the gripper according to the invention has two product centerings, which are respectively arranged to the right and left of the product. Preferably, at least one product centering touches the product linear, more preferably flat. Further preferably, product concentration exerts a slight pressure on the product. Preferably, the product centering is in each case with connected to a shovel. This compound can be rigid but also elastic. However, the product centering is in each case in each case adjustably connected to the blade. In another preferred embodiment, the product centering is provided integrally with the blade. The product centering may be biased toward the product, or the product may elastically deform the product center when gripping the product.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Produktzentrierung jeweils unabhängig von der Schaufel bewegbar und ganz besonders bevorzugt antreibbar. Diese bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung hat den Vorteil, dass die Produktzentrierung zeitlich und/oder örtlich unabhängig von dem Ergreifen des Produktes durch die Schaufeln erfolgen kann. Beispielsweise kann das Produkt zentriert werden während oder bevor es von den Greifern ergriffen wird. Weiterhin beispielhaft kann die Produktzentrierung das Produkt noch führen, d. h. mit diesem, insbesondere mit seinem Umfang noch in Kontakt stehen, obwohl die Schaufeln schon unter dem Produkt wegbewegt werden oder worden sind. Diese Ausführungsform hat insbesondere beim Abwerfen/Ablegen des Produktes Vorteile, weil es dadurch möglich ist, das Produkt sehr gezielt an einem Ort, beispielsweise in eine Verpackungsmulde einzulegen. Das Produkt wird nicht unkontrolliert abgeworfen oder abgelegt sondern an den zweiten Ort, beispielsweise in eine Verpackungsmulde geführt.In A preferred embodiment is the product centering each independently of the blade movable and very special preferably drivable. This preferred embodiment The present invention has the advantage that product concentration temporally and / or locally independent of the grasping of the product can be done by the blades. For example The product can be centered during or before it is grabbed by the grippers. Furthermore, by way of example, the Product centering still lead the product, d. H. with this, especially with its extent still in contact, although the Shovels are already moved under the product or have been. These Embodiment has in particular when dropping / dropping Advantages of the product because it makes it possible to do so Product very targeted in one place, for example in a packaging tray appeal. The product will not be dropped uncontrolled or filed but to the second place, for example, in a packaging tray guided.

In einer anderen bevorzugten Ausführungsform sind die Bewegung des Schaufel und der Zentrierung, die sich jeweils auf einer Seite des Produktes befinden miteinander gekoppelt und insbesondere so gekoppelt, dass, beim Schließen der Schaufeln, die Schließbewegung der Zentrierung erst einsetzt nachdem die Schließbewegung der jeweiligen Schaufel bereits eingesetzt hat und besonders bevorzugt, bevor diese beendet ist. Vorzugsweise bewegt sich die Zentrierung erst dann von dem Produkt weg, nachdem die Schaufeln bereits mit ihrer Öffnungsbewegung begonnen haben, aber besonders bevorzugt, bevor diese beendet ist. Insbesondere nähert sich die jeweilige Zentrierung dem Produkt an kurz bevor die Schaufel ihre geschlossene Endstellung erreicht hat. Umgekehrt bewegt sich die jeweilige Zentrierung erst von dem Produkt weg kurz bevor die Schaufel ihre geöffnete Endstellung erreicht hat. Ganz besonders bevorzugt werden die Schaufel und die Zentrierung von einem gemeinsamen Antrieb angetrieben, wobei die Bewegung von Schaufel und Zentrierung unterschiedlich ist. Es ist möglich die Bewegung der Zentrierung von der Bewegung der Schaufel abzuleiten.In In another preferred embodiment, the movement of the bucket and the centering, each on one side of the product are coupled together and in particular so coupled, that, when closing the blades, the closing movement the centering only after the closing movement the particular blade has already been used and particularly preferred before it is finished. Preferably, the centering moves only then away from the product after the blades are already with have begun their opening movement, but particularly preferred before it is finished. In particular, the respective approaches Centering the product on just before the bucket is closed Has reached the end position. Conversely, the respective centering moves just away from the product just before the scoop opens Has reached the end position. Very particularly preferred are the blade and the centering driven by a common drive, wherein the movement of shovel and centering is different. It is possible the movement of the centering of the movement derive the blade.

Bei dem Antrieb der Zentrierung kann es sich um jeden beliebigen, dem Fachmann bekannten, Antrieb handeln. Beispielsweise kann es sich um einen hydraulischen oder einen pneumatischen Antrieb handeln. Weiterhin beispielhaft ist der Antrieb elektromotischer Antrieb, insbesondere ein Linearantrieb, besonders bevorzugt ein Linearantrieb, der nahezu reibungslos arbeitet (Magnetschwebebahnantrieb). Jede Zentrierung weist vorzugsweise ihren eigenen Antrieb auf. Vorzugsweise ist jeder Antrieb und/oder jede Produktzentrierung mit einem Geber ausgestattet, der ein Signal über die jeweilige Position der jeweiligen Produktzentrierung an eine Steuerung übermittelt, die vorzugsweise auch den Roboterarm steuert. Dieses Signal kann Rückschlüsse über die Position des Produktes innerhalb des Greifers erlauben, beispielsweise wenn dieses nicht zentrisch zwischen den beiden Greifern angeordnet ist. Diese Information kann beim ortsgenauen Ablegen/Abwerfen des Produktes wichtige sein. Vorzugsweise ist der Antrieb gesteuert, sodass die jeweilige Produktzentrierung entweder ortsgenau platziert oder zwischen zwei Endpunkte hin und her bewegt werden kann.at the drive of the centering can be any, the Professional known, drive act. For example, it may be to act a hydraulic or a pneumatic drive. Furthermore, by way of example, the drive is an electromotive drive, in particular a linear drive, particularly preferably a linear drive, which works almost smoothly (magnetic levitation drive). each Centering preferably has its own drive. Preferably is every drive and / or product centering with one encoder equipped, which sends a signal about the respective position the respective product centering to a controller, which preferably also controls the robot arm. This signal can Conclusions about the position of the product within the gripper, for example if this is not is arranged centrally between the two grippers. This information can be important when storing / dropping the product. Preferably, the drive is controlled so that the respective product centering either placed accurately or between two endpoints and can be moved forth.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird mit einem oder mehreren Sensor(en), beispielsweise einer Kamera, insbesondere einer Zeilenkamera, und/oder einem Inkrementalgeber die Lage des Produktes und/oder dessen Bewegung im Bereich des ersten Ortes ermittelt und dieses Ergebnis an eine Steuerung übergeben, die beispielsweise die Schaufeln und/oder die Zentrierung dann jeweils so steuert, dass sich das Produkt an einem ganz bestimmten Ort, insbesondere genau zwischen den beiden Schaufeln und/oder genau mittig unterhalb der Mittelsenkrechten des Greifers befindet. Die Informationen des Sensors kann aber auch dazu genutzt werden, den Greifer relativ zu dem Produkt am ersten Ort auszurichten, so dass dessen Mittelachse sich möglichst genau über der Mittelachse des Produktes befindet.In Another preferred embodiment is with a or more sensor (s), such as a camera, in particular a line scan camera, and / or an incremental encoder the location of the Product and / or its movement determined in the area of the first place and pass this result to a controller that, for example, the Shovels and / or the centering then each controls so that the product in a very specific place, especially exactly between the two blades and / or exactly midway below the mid-perpendicular of the gripper is located. The information of the sensor can also be used to gripper relative to the product in the first place align so that its central axis as possible located exactly above the center axis of the product.

In einer weiteren, bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist der Greifer einen Niederhalter auf, der insbesondere beim und/oder nach dem Aufnehmen des Produktes einen gewissen Druck auf dieses ausübt und/oder es führt, sodass das Produkt der Schließbewegung der Schaufeln nicht ausweicht. Der Niederhalter kann aber auch ausschließlich dazu eingesetzt werden, dass Produkt aus dem Greifer zu schieben oder zu stoßen. In diesem Fall kommt der Niederhalter erst dann mit dem Produkt in Kontakt, nachdem die Schaufeln geschlossen sind. Der Niederhalter wirkt in der Regel mit einer der beiden Stirnseiten des Produktes zusammen, vorzugsweise mit der der Auflage gegenüber liegenden Fläche des Produktes.In another preferred embodiment of the present invention Invention, the gripper on a hold-down, in particular at and / or after picking up the product a certain pressure Exercise on this and / or it leads, so that the Product does not evade the closing movement of the blades. The hold-down can also be used exclusively for this purpose will push the product out of the gripper or push it. In this case, the hold-down comes only then with the product in contact after the blades are closed. The hold down usually works with one of the two faces of the product together, preferably with the support opposite Area of the product.

Vorzugsweise weist dieser Niederhalter einen Antrieb auf. Bei diesem Antrieb kann es sich um jeden dem Fachmann geläufigen Antrieb handeln, der den Niederhalter zumindest entlang einer Raumrichtung, insbesondere vor und zurück bewegt. Beispielsweise ist der Antrieb ein Linearmotor, insbesondere ein nahezu reibungsfrei arbeitender Motor (Magnetschwebebahnantrieb) oder ein auf Gas oder einer Flüssigkeit basierender Antrieb. Vorzugsweise ist der Antrieb des Niederhalters steuerbar. Dafür ist der Greifer an eine Steuerungseinheit, die besonders bevorzugt auch den Roboterarm steuert, angeschlossen. Diese Steuerung kann den Antrieb so steuern, dass der Niederhalter eine ganz bestimmte Position einnimmt bzw. sich zwischen zwei Positionen hin- und herbewegt. Der Antrieb kann positionsgeregelt oder mit Endabschaltern betrieben werden. Vorzugsweise weist der Antrieb oder der Niederhalter einen Geber auf, der Signale über die jeweilige Position des Niederhalters aussendet, so dass die Steuerung zu jedem Zeitpunkt weiß, wo sich der Niederhalter gerade befindet.Preferably, this hold-down on a drive. This drive can be any drive familiar to the person skilled in the art, which drives the hold-down device at least along a space direction, especially moving back and forth. For example, the drive is a linear motor, in particular a virtually frictionless motor (magnetic levitation drive) or a gas or liquid based drive. Preferably, the drive of the hold-down is controllable. For this purpose, the gripper is connected to a control unit which, with particular preference, also controls the robot arm. This control can control the drive so that the hold-down takes a very specific position or moves back and forth between two positions. The drive can be position-controlled or operated with limit switches. Preferably, the drive or the hold-down on a donor, which emits signals on the respective position of the blank holder, so that the controller knows at any time, where the hold-down is currently.

Vorzugsweise ist der Niederhalter elastisch vorgesehen. Dadurch kann sich die Form des Niederhalters an die Form des zu ergreifenden Produktes anpassen. Desweiteren hat diese bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung den Vorteil, dass der Druck oder die Kraft, die der Niederhalter auf das Produkt ausübt, eingeschränkt und/oder gesteuert werden kann.Preferably the hold-down is provided elastically. This may cause the Adjust the shape of the hold-down to the shape of the product to be handled. Furthermore, this preferred embodiment of the present Invention has the advantage that the pressure or the force that the hold-down on the product is exercised, restricted and / or controlled can be.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verändert der Antrieb die Form und/oder das Volumen des Niederhalters reversibel. Dadurch ist der Niederhalter an das jeweilige Produkt, insbesondere dessen Höhe anpassbar. Unterschiede in der Höhe der jeweiligen Produkte sind unerheblich. Der Greifer kann immer dieselbe Grundposition relativ zu dem Produkt anfahren, ohne dabei das Produkt zu stark zu komprimieren oder einen zu geringen Druck auf das Produkt auszuüben. Desweiteren kann der Niederhalter auch zum Ausstoßen/Herausdrücken des Produktes aus dem Greifer verwendet werden. Außerdem kann der Niederhalter bei dieser bevorzugten Ausführungsform mit dem Produkt in Kontakt bleiben, bis dieses an seinem zweiten Ort wieder abgelegt ist. Dadurch kann der Niederhalter beispielsweise das Produkt in eine Verpackungsmulde hineinführen und dieses auch, zumindest in einem gewissen Umfang, in die Verpackungsmulde hineindrücken. Diese bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erhöht die Präzision und die Geschwindigkeit des Aufnehmens und/oder des Ablegens des Produktes.In Another preferred embodiment of the present invention Invention, the drive changes the shape and / or volume the hold-down reversible. As a result, the hold-down to the respective Product, especially its height customizable. differences in the amount of each product are irrelevant. Of the Gripper can always have the same basic position relative to the product approach, without compressing the product too much or one to exert too little pressure on the product. Furthermore The hold-down device can also be used for ejecting / pushing out of the product from the gripper. Furthermore may be the hold-down in this preferred embodiment stay in contact with the product until this on its second Place is filed again. This allows the hold-down, for example insert the product into a packaging tray and this, too, at least to a certain extent, press into the packaging tray. This preferred embodiment of the present invention increases the precision and speed of the Picking up and / or dropping the product.

In einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist der Niederhalter reversibel aufblasbar. Dieses Aufblasen kann mit einer Flüssigkeit oder einem Gas erfolgen. Reversibel aufblasbar im Sinne der Erfindung bedeutet, dass der Niederhalter einen Hohlraum aufweist, der mit Gas oder einer Flüssigkeit gefühlt und/oder aus dem Gas oder eine Flüssigkeit entnommen werden kann. Dadurch ändern sich jeweils die Form und/oder das Volumen des Niederhalters. Das reversible Aufblasen des Niederhalters kann beispielsweise so geregelt werden, dass sich innerhalb des Niederhalters ein bestimmter Druck einstellt, dass der Niederhalter eine bestimmte Form und/oder ein bestimmtes Volumen aufweist und/oder dass eine bestimmte Kraft und/oder dass ein bestimmter Impuls auf das Produkt ausgeübt wird.In a preferred embodiment of the present invention The hold-down is reversible inflatable. This inflation can with a liquid or a gas. Reversible Inflatable within the meaning of the invention means that the hold-down having a cavity filled with gas or a liquid felt and / or out of the gas or a liquid can be removed. As a result, each change Shape and / or the volume of the blank holder. The reversible inflation The hold-down can for example be regulated so that within the holddown a certain pressure sets that the hold-down a certain shape and / or a specific volume and / or that a certain force and / or that a certain Impulse is exerted on the product.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist der Niederhalter Form- und/oder Reibschlussmittel auf. Diese Mittel verbessern die Kraftübertragung zwischen dem Niederhalter und dem Produkt und sind auch geeignet, das Produkt in gewisser Hinsicht zu führen.In Another preferred embodiment, the hold-down Shaping and / or Reibschlussmittel on. These funds improve the Power transmission between the hold-down and the product and are also capable of guiding the product in some way.

Die zu dem erfindungsgemäßen Greifer gemachten Ausführungen gelten für die folgend beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahren gleichermaßen und umgekehrt.The For the gripper made according to the invention embodiments apply to the invention described below Procedure alike and vice versa.

Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Ergreifen eines Produktes mit einem Greifer nach einem der voranstehenden Ansprüche an einem ersten Ort und Ablegen des Produktes an einem zweiten Ort, bei dem das Produkt an dem zweiten Ort von der Produktzentrierung beim Absenken/Abwerfen zumindest zeitweise geführt wird.One Another object of the present invention is a method for gripping a product with a gripper according to one of the preceding Claims at a first place and dropping the product at a second location where the product is at the second location of the product centering when lowering / dropping led at least temporarily becomes.

Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Ergreifen eines Produktes mit einem Greifer nach einem der voranstehenden Ansprüche an einem ersten Ort und Ablegen des Produktes an einem zweiten Ort bei dem das Produkt beim Ergreifen und/oder beim Zentrieren geformt wird.One Another object of the present invention is a method for gripping a product with a gripper according to one of the preceding Claims at a first place and dropping the product at a second location where the product is grasping and / or is formed during centering.

Dieses Verfahren eignet sich insbesondere zur Herstellung und zum Aufnehmen von Lebensmittelportionen, die aus mehreren Scheiben besteht und bei der die Scheiben locker aufgehäuft werden, ein Vorgang, den der Fachmann mit „shaved” bezeichnet. Bei diese Präsentationsform werden locker aufgehäufte Portionen erzeugt, die aus sehr dünn geschnittenen und einfach oder mehrfach gefaltet aneinander gereihten Scheiben bestehen, etwa bei Kochschinken.This Method is particularly suitable for manufacturing and recording of food portions that consists of several slices and at the discs are loosely piled up, a process the expert referred to with "shaved". at This presentation form will be loosely piled up Produces portions that are very thin and cut simply or multiply folded together arranged slices, like boiled ham.

Vorzugsweise wird der Abstand zwischen mindestens zwei gefaltete Lebensmittelscheiben beim Ergreifen und/oder Zentrieren reduziert wird.Preferably is the distance between at least two folded food slices when Grasping and / or centering is reduced.

Weiterhin bevorzugt wird die Form der Lebensmittelscheiben beim Zentrieren und/oder Ergreifen zumindest teilweise verändert. Besonders bevorzugt werden die gefalteten Lebensmittelscheiben zusammengestaucht.Farther the shape of the food slices is preferred during centering and / or taking at least partially changed. Especially Preferably, the folded food slices are compressed.

Vorzugsweise wird das Produkt in eine Verpackungsmulde eingelegt. Bei dieser bevorzugten Ausführungsform wird der Greifer oberhalb der Verpackungsmulde angeordnet und die Schaufeln dann geöffnet, während die Produktzentrierung noch in Kontakt mit dem Produkt bleibt. Das Produkt gleitet dann, zumindest zeitweise geführt von der Produktzentrierung in die Verpackungsmulde hinein. Dieser Vorgang kann von dem Niederhalter unterstützt werden, indem der Niederhalter das Produkt insbesondere von oben führt und/oder das Produkt in die Verpackungsmulde hineindrückt. Dieses Hineindrücken kann kontinuierlich oder durch einen Impuls erfolgen.Preferably The product is placed in a packaging tray. At this preferred embodiment, the gripper above the Packaging tray arranged and the blades then opened, while product centration is still in contact with the Product remains. The product then slides, at least temporarily from product centering into the packaging tray. This process can be supported by the hold down by the Hold down the product leads in particular from above and / or push the product into the packaging tray. This Pushing in can be continuous or by a pulse respectively.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand der 1 bis 6 erläutert. Diese Erläuterungen sind lediglich beispielhaft und schränken den allgemeinen Erfindungsgedanken nicht ein. Diese Erläuterungen gelten für alle Gegenstände der vorliegenden Erfindung gleichermaßen.In the following, the invention is based on the 1 to 6 explained. These explanations are merely exemplary and do not limit the general inventive concept. These explanations apply equally to all articles of the present invention.

1 zeigt den erfindungsgemäßen Greifer in einer Draufsicht. 1 shows the gripper according to the invention in a plan view.

2 zeigt den Greifer gemäß 1 in einer Seitenansicht. 2 shows the gripper according to 1 in a side view.

2 zeigt eine erste Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers. 2 shows a first embodiment of the gripper according to the invention.

3 bis 5 zeigen eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers. 3 to 5 show a further embodiment of the gripper according to the invention.

6 zeigt eine Dritte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers. 6 shows a third embodiment of the gripper according to the invention.

1, 1a und 2 zeigen den erfindungsgemäßen Greifer 1, der mittels einer Verbindung 7 an einem Roboterarm befestigbar ist und von diesem bewegt wird. Der Greifer weist zwei Schaufeln 2 auf, die mittels des Gestänges 4 aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind. Die Darstellung gemäß 1 zeigt die Schaufeln 2 in Ihrem größten Abstand. Zum Ergreifen werden die Schaufeln rechts und links von dem jeweiligen Produkt positioniert und danach, wenn sich die Schaufeln im Wesentlichen in einer Ebene mit der Oberfläche der Unterlage des Produktes befinden, zusammengezogen, so dass sich, sobald dieser Vorgang abgeschlossen ist, die Schaufeln zumindest teilweise unterhalb des Produktes befinden. Das Gestänge 4 und damit die Schaufeln 2, werden von einer Kolbenzylinderanordnung 5, die einen Pneumatik- oder Hydraulikanschluss 8 aufweist, angetrieben. Während der Auf- und Zu-Bewegung werden die Schaufeln durch das Gestänge 6 geführt. Mittels des Gestänges 4 werden die beiden Schaufeln miteinander synchronisiert. Dieses Gestänge 4 weist zwei Hebel auf, deren jeweils eines Ende drehbar mit dem Kolben der Kolbenzylinderanordnung und deren anderes Ende jeweils mit einer Schaufel drehbar verbunden ist. Durch dies Gestänge 4 wird bewirkt, dass die Öffnungsbewegung anfangs vergleichsweise langsam und dann immer schneller wird. Dass umgekehrte gilt für die Schließbewegung, die zum Ende hin immer langsamer wird. Die Öffnungs- und Schließbewegung erfolgt vorzugsweise nach einer Sinusfunktion. 1 . 1a and 2 show the gripper according to the invention 1 that by means of a connection 7 is attachable to a robot arm and is moved by this. The gripper has two blades 2 on, by means of the linkage 4 are movable towards and away from each other. The representation according to 1 shows the blades 2 at your greatest distance. For gripping, the blades are positioned to the right and left of the respective product, and thereafter, when the blades are substantially level with the surface of the base of the product, contracted, so that once this process is completed, the blades at least partially located below the product. The linkage 4 and with it the blades 2 , are from a piston-cylinder arrangement 5 that have a pneumatic or hydraulic connection 8th has, driven. During the up and down movement, the blades are pushed through the linkage 6 guided. By means of the linkage 4 the two blades are synchronized with each other. This linkage 4 has two levers, each having one end rotatably connected to the piston of the piston-cylinder assembly and the other end is rotatably connected to a respective blade. Through this linkage 4 causes the opening movement initially comparatively slow and then faster and faster. The reverse applies to the closing movement, which slows down towards the end. The opening and closing movement is preferably carried out according to a sine function.

Wie insbesondere aus 2 zu erkennen ist, weist der erfindungsgemäßer Greifer zwei Produktzentrierungen 3 auf, die jeweils mit Schrauben 9 jeweils mit einer Schaufel 2 starr, jedoch einstellbar verbunden ist. Durch die Einstellung kann der Abstand zwischen der Produktzentrierung 3 und dem vertikalen Teil der Schaufel eingestellt werden. Wenn die Schaufeln 2 zum Ergreifen des Produktes zusammengeschoben werden, so zentriert in der Regel nur eine der Produktzentrierungen 3, so dass sich das Produkt genau mittig unter dem Greifer und/oder genau mittig zwischen den beiden Schaufeln. Dies geschieht dadurch, dass eine Produktzentrierung (3) das Produkt beim Zusammenschieben der Schaufeln vor sich her drückt. Befinden sich beide Schaufeln in der geschlossenen Stellung, so können wahlweise beide Produktzentrierungen mit dem Umfang des jeweiligen Produktes in Kontakt stehen und dadurch insbesondere einen leichten Druck auf das Produkt ausüben.As in particular from 2 can be seen, the inventive gripper has two product centering 3 on, each with screws 9 each with a shovel 2 rigid but adjustable. By adjusting the distance between the product centering 3 and the vertical part of the blade. When the blades 2 usually only one of the product centers is centered to grip the product 3 so that the product is exactly centered under the gripper and / or just centered between the two blades. This happens because a product centering ( 3 ) presses the product when pushing the blades in front of him. If both blades are in the closed position, either the two product centerings can optionally be in contact with the circumference of the respective product, and in particular exert slight pressure on the product.

3 zeigt eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers 1, der ebenfalls über eine Verbindung 7 zu einem Roboterarm verfügt. Auch dieser Greifer weist zwei Schaufeln 2 auf, die in ihrem dem Produkt zugewandten Bereich 12, dem vorderen Ende, vorzugsweise vergleichsweise flexibel und/oder leicht nach unten gewinkelt ausgeführt sind, um das Untergreifen des Produktes 13 zu vereinfachen. Dieser Bereich eignet sich insbesondere zum Aufnehmen von Lebensmittelportionen, die aus mehreren Scheiben besteht und bei der die Scheiben locker aufgehäuft werden, ein Vorgang, den der Fachmann mit „shaved” bezeichnet. Bei dieser Präsentationsform werden locker aufgehäufte Portionen erzeugt, die aus sehr dünn geschnittenen und einfach oder mehrfach gefaltet aneinander gereihten Scheiben bestehen, etwa bei Kochschinken. Die Schaufeln 2 sind aufeinander zu- und voneinander weg bewegbar und weisen dafür einen Antrieb auf, der sie entweder gemeinsam, insbesondere synchron zueinander, oder unabhängig voneinander bewegt. Außerdem weist auch dieser Greifer 1 zwei Abtreifer/Produktzentrierungen 3 auf, die mit dem Umfang des Produktes zusammenwirken. Im Gegensatz zu der Ausführung gemäß den 1 und 2 sind die Abstreifer/Zentrierer 3 hier jedoch nicht fest mit der Schaufel 2 verbunden, sondern verschieblich an dem Greifer, unabhängig von den Schaufeln 2, gelagert. Jeder Abstreifer/Zentrierer 3 weist jeweils einen eigenen Antrieb 15 auf, mit dem er in Richtung des Produktes und von dem Produkt weg bewegbar ist, um dieses innerhalb des Greifers auszurichten, beispielsweise zu zentrieren und/oder um dieses insbesondere beim Ablegen und/oder Abwerfen zumindest zeitweise zu führen. Weiterhin weist der Greifer gemäß 1 einen beweglichen, hier längsverschieblichen, Niederhalter 10 auf, der, wie durch den Doppelpfeil dargestellt, nach oben und nach unten bewegt werden kann. Dafür weist der Niederhalter 10 einen Antrieb 16, beispielsweise einen Kolben auf, der innerhalb der Verbindung 7, die hier als Zylinder wirkt, geführt ist. Dieser Kolben kann über die Verbindung 7 mit einem Druckmedium bzw. mit Unterdruck beaufschlagt werden, um diesen nach unten zu drücken bzw. nach oben zu ziehen. Bevor sich die Schaufeln von der in 3 dargestellten beabstandeten Stellung in eine angenäherte Stellung bewegen, wird vorzugsweise zunächst das Produkt mittels der Abstreifer/Zentrierer 3 unterhalb des Greifers zentriert. Sodann wird der Niederhalter 10 abgesenkt, bis dieser das Produkt 13 berührt und gegebenenfalls einen gewissen Druck auf dieses ausübt. Sodann werden die Schaufeln 2 so weit aufeinander zubewegt, bis sie das Produkt ergreifen können. Die Reihenfolge dieser Schritte kann aber auch anders sein. Beispielsweise können die Schaufeln erst geschlossen und dann der Niederhalter zum Einsatz kommen. Dann hebt der Roboterarm den gesamten Greifer samt Produkt ab und überführt ihn an die zweite Stelle, an der das Produkt abgelegt werden soll. Sobald diese Stelle erreicht ist, öffnen sich zunächst einmal die Schaufeln und nehmen die in 3 dargestellte Stellung ein. Die Zentrierer/Abstreifer 3 bleiben dabei in Kontakt mit dem Umfang des Produktes. Zum Auswerfen des Produktes aus dem Greifer 1 wird der Niederhalter 1 entweder vergleichsweise langsam oder impulsartig nach unten bewegt und drückt dadurch das Produkt aus dem Greifer 1 und/oder aus der Zentrierung 3 heraus. Insbesondere bei der vergleichsweise langsamen Absenkung des Niederhalters 10 kann dieser während des gesamten Auswerf-/Ablegevorgangs in Kontakt mit dem Produkt bleiben, so dass er dieses führt und gegebenenfalls in den neuen Ablageort, beispielsweise eine Verpackungsmulde, hineindrückt. Auch die Zentrierer/Abstreifer 3 führen das Produkt während dessen Positionierung an dem zweiten Ort. Der Fachmann versteht, dass das Produkt aber auch nur unter Einwirkung der Schwerkraft in die Verpackungsmulde abgesenkt werden kann. 3 shows a further embodiment of the gripper according to the invention 1 who also has a connection 7 to a robotic arm has. This gripper also has two blades 2 on in their product-facing area 12 , the front end, preferably comparatively flexible and / or slightly angled down to the taking under the product 13 to simplify. This area is particularly suitable for receiving food portions consisting of several slices and loosely piled up the slices, a process which the person skilled in the art will refer to as "shaved". In this presentation form loosely piled up portions are produced, which consist of very thinly sliced and single or multiple folded juxtaposed slices, such as cooked ham. The shovels 2 are movable toward and away from each other and for this purpose have a drive which moves them either together, in particular synchronously with one another, or independently of one another. In addition, this gripper also points 1 two samplers / product centerings 3 that interact with the size of the product. In contrast to the execution according to the 1 and 2 are the scrapers / centralizers 3 but not here with the shovel 2 connected but displaceable on the gripper, regardless of the blades 2 stored. Each scraper / centrator 3 Each has its own drive 15 with which it is movable in the direction of the product and away from the product, to align this within the gripper, for example, to center and / or at least temporarily lead this particular when depositing and / or discarding. Furthermore, the gripper according to 1 a movable, here longitudinally displaceable, hold-down 10 which can be moved up and down as shown by the double arrow. For this, the hold-down points 10 a drive 16 For example, a piston on inside the connection 7 , which acts as a cylinder here, is guided. This piston can be over the connection 7 be subjected to a pressure medium or negative pressure to push it down or pull up. Before the blades of the in 3 Moving shown spaced position in an approximate position, preferably first the product by means of the scraper / centralizer 3 centered below the gripper. Then the hold-down 10 lowered until this product 13 touched and if necessary put some pressure on it. Then the blades 2 moved so far toward each other until they can grasp the product. The order of these steps may be different. For example, the blades can first be closed and then the hold-down used. The robot arm then lifts the entire gripper together with the product and transfers it to the second position where the product is to be deposited. Once this point is reached, first open the blades and take the in 3 shown position. The centering / scrapers 3 stay in contact with the scope of the product. To eject the product from the gripper 1 becomes the hold-down 1 either moved relatively slowly or pulse-like downward and thereby pushes the product out of the gripper 1 and / or from the centering 3 out. Especially with the comparatively slow lowering of the hold-down 10 it may remain in contact with the product during the entire ejecting / depositing operation so that it guides it and, if necessary, presses it into the new storage location, for example a packaging tray. Also the centering / scrapers 3 lead the product during its positioning at the second location. The skilled person understands that the product can be lowered but only under the action of gravity in the packaging tray.

4 bis 6 zeigen die Funktionsweise des Greifers gemäß 3. Zunächst werden die Produktzentrierungen 3 aus einer produktentfernten in eine produktnahe Stellung, in der sie zumindest teilweise mit dem Umfang des Produktes zusammenwirken, verbracht. Dadurch wird das Produkt genau zentrisch zu der Mittelsenkrechten 18 ausgerichtet. Die Schaufeln 2 haben zu diesem Zeitpunkt das Produkt 13 untergriffen, befinden sich jedoch noch nicht in ihrer geschlossenen Endstellung. Ein Fachmann versteht, dass das Zentrieren des Produktes auch erfolgen kann, ohne dass die Schaufeln das Produkt schon teilweise untergriffen haben. Die teilweise Untergreifung des Produktes durch die Schaufeln 2 erleichtert jedoch das Zentrieren des Produktes. In 5 ist das Zusammenschieben der Schaufeln abgeschlossen, d. h. diese befinden sich dann in ihrer Endstellung. Ein Vergleich zwischen den 4 und 5 verdeutlicht, dass die Produktzentrierungen 3 völlig unabhängig von den Schaufeln 2 bewegt werden können. Es sei an dieser Stelle noch einmal erwähnt, dass die beiden Produktzentrierungen 3 auch jeweils unabhängig von einander bewegt werden können. Dasselbe gilt für die Schaufeln 2. Es ist jedoch auch denkbar, dass insbesondere die Schaufeln 2 synchron zueinander bewegt werden. Dasselbe gilt auch für die Produktzentrierungen. In dem gemäß 5 dargestellten Zustand wird dann der, wie durch den Doppelfall dargestellt, beweglich angeordnete Niederhalter 10 auf das Produkt abgesenkt und stabilisiert dieses ebenfalls in seiner Lage. 4 to 6 show the operation of the gripper according to 3 , First, the product centerings 3 from a product-distant to a product-near position, in which they co-operate at least partially with the extent of the product. This makes the product exactly centric to the bisector 18 aligned. The shovels 2 have at this time the product 13 under attack, are not yet in their closed end position. A person skilled in the art understands that the centering of the product can also take place without the blades having already partially underrun the product. Partial penetration of the product by the blades 2 However, it facilitates the centering of the product. In 5 the pushing together of the blades is completed, ie they are then in their final position. A comparison between the 4 and 5 clarifies that the product centering 3 completely independent of the blades 2 can be moved. It should be mentioned again here that the two product centerings 3 can also be moved independently of each other. The same goes for the blades 2 , However, it is also conceivable that in particular the blades 2 be moved synchronously to each other. The same applies to the product centering. In the according to 5 The illustrated state is then the, as shown by the double case, movably arranged holding-down device 10 lowered to the product and stabilizes this also in its location.

Sobald das Produkt von dem Roboter an den zweiten Ort, in den es abgelegt oder über dem es abgeworfen werden soll, erreicht hat, werden die Schaufeln 2 wieder in die in 3 dargestellte Stellung gebracht, während die Zentrierungen 3 vorzugsweise in Kontakt mit dem Umfang bleiben, was ebenfalls in 3 dargestellt ist. Dadurch wird das Produkt beim Herausgleiten oder Herausdrücken aus dem Greifer 1 von den Zentrierungen 3 geführt. Die Bewegung des Produktes 13 relativ zu dem Greifer 1 kann durch den Niederhalter 10 beschleunigt werden, indem dieser das Produkt aus dem Greifer 3 herausdrückt oder herausstößt. Insbesondere wenn der Niederhalter 10 das Produkt herausdrückt, bleibt dieser mit der Oberfläche des Produktes 13 in Kontakt und führt dieses. Des Weiteren ist es möglich, dass der Niederhalter 10 das Produkt beispielsweise in eine Verpackungsmulde hineindrückt. Dadurch kann ein sehr schnelles Platzieren des Produktes innerhalb der Verpackungsmulde erfolgen und das Übermaß der Verpackungsmulde kann noch kleiner gewählt werden.Once the product has reached the robot from the second location to which it is to be dropped or over which it is to be dropped, the blades become 2 back in the 3 shown position while the centerings 3 preferably stay in contact with the circumference, which is also in 3 is shown. As a result, the product when sliding out or pushing out of the gripper 1 from the centerings 3 guided. The movement of the product 13 relative to the gripper 1 can through the hold down 10 be accelerated by removing this product from the gripper 3 pushes out or pushes out. Especially if the hold down 10 pushes out the product, this remains with the surface of the product 13 in contact and leads this. Furthermore, it is possible that the hold down 10 For example, push the product into a packaging tray. This can be done very quickly placing the product within the packaging tray and the excess of the packaging tray can be chosen even smaller.

6 zeigt eine weitere erfindungsgemäße Ausführungsform des Greifers. In dem vorliegenden Fall sind die beiden Schaufeln 2 des Greifers an Drehgelenken 17 drehbar gelagert. Des Weiteren weisen die Schaufeln 2 Produktzentrierungen 3 auf, die in dem vorliegenden Fall einstückig mit der Schaufel 2 vorgesehen sind, in dem diese beispielsweise aus dem Material der Schaufel 2 herausgestanzt und dann in Richtung des Produktes gebogen worden sind. Die Produktzentrierungen 3 sind in dem vorliegenden Fall elastisch vorgesehen. Die Schaufeln 2 können gemeinsam, insbesondere synchron oder unabhängig voneinander angetrieben sein. Werden die Schaufeln 2 nun aus der hier dargestellten, geöffneten Stellung in eine geschlossene Stellung, in der sie das Produkt ergreifen, verbracht, geraten zunächst einmal die Produktzentrierungen 3 in Eingriff mit dem Produkt und eine der beiden Produktzentrierungen schiebt das Produkt gegebenenfalls vor sich her, sollte dies nicht zentrisch unter der Mittelsenkrechten angeordnet sein. Sind dann beide Produktzentrierungen 3 im Eingriff mit dem Umfang des Produktes, biegen sich diese nach außen, von dem Produkt weg, während sich die Greiferschaufeln 2 weiter schließen und spannen sich dabei federelastisch vor und üben dadurch einen gewissen Druck auf das Produkt aus. Sobald der Greifer den zweiten Ort, an dem das Produkt abgeworfen oder abgelegt werden soll, erreicht hat, werden die beiden Schaufeln wieder geöffnet, dabei bewirkt die federelatische Vorspannung der Zentrierung, dass die Zentrierungen sehr lange mit dem Produkt im Eingriff bleiben und dieses gegebenenfalls beim Absenken bzw. Abwerfen führen. Des Weiteren wirken die Zentrierungen 3 auch als Abstreifer und überwinden somit zumindest teilweise die Haftreibung zwischen dem Produkt und der Schaufel 2. 6 shows a further embodiment of the invention of the gripper. In the present case, the two blades are 2 of the gripper on swivel joints 17 rotatably mounted. Furthermore, the blades have 2 Produktzentrierungen 3 in the present case integral with the blade 2 are provided, in which this example of the material of the blade 2 punched out and then bent in the direction of the product. The product centerings 3 are elastically provided in the present case. The shovels 2 can be driven together, in particular synchronously or independently of each other. Be the blades 2 now from the open position shown here into a closed position When they first take the product, the product centerings are first of all 3 If necessary, the product pushes into engagement with the product and one of the two product centerings in front of it, should this not be arranged centrally under the mid-perpendicular. Are then both product centerings 3 engaging the perimeter of the product, these bend outwards, away from the product while the gripper blades are moving 2 continue to close and stretch while elastic and thus exert a certain pressure on the product. As soon as the gripper has reached the second location at which the product is to be dropped off or dropped, the two blades are reopened, the spring bias of the centering effecting that the centerings remain in contact with the product for a very long time and possibly during the process Lower or drop off. Furthermore, the centerings act 3 also as a scraper and thus at least partially overcome the static friction between the product and the blade 2 ,

11: Greifergrab
22: Schaufelshovel
33: Abstreifer/ZentriererScrapers / centralizers
44: Gestängelinkage
55: Antrieb, ZylinderDrive, cylinder
66: Führungsgestängeguide linkage
77: Verbindung zum Roboterarmconnection to the robot arm
88th: Pneumatik, Hydraulikanschlusspneumatics, hydraulic connection
99: Verbindungsmittel, Einstellmittel, SchraubenConnecting means Adjustment means, screws
1010: Niederhalter, AuswerferStripper plate, ejector
1111: Halterungbracket
1212: flexibler Abschnittflexible section
1313: Produkt, Portion, LebensmittelportionProduct, Portion, food portion
1414: Federelement, O-RingSpring element, O-ring
1515: Antrieb der Abstreifer, Zentrierer 3 Drive of the scrapers, centering 3
1616: Antrieb des Niederhalters, Auswerfersdrive of the hold-down, ejector
1717: Drehlagerpivot bearing
1818: MittelsenkrechtePerpendicular bisector

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- EP 1685045 B1 [0002]

Claims

Gripper ( 1 ) for placement on a robotic arm which picks up products at a first location and respectively deposits or dumps them at a second location, and the two blades ( 2 ), which are movable away from one another when the products are received on one another and when the products are dropped off or deposited, characterized in that they have a product centering ( 3 ) having.

Gripper according to claim 1, characterized in that it has two product centerings ( 3 ) having.

Gripper according to claim 1 or 2, characterized in that the product centering ( 3 ) each with a shovel ( 2 ) connected is.

Gripper according to claim 1 or 2, characterized in that the product centering ( 3 ) each independently of the blade ( 2 ) is driven.

Gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the product centering the products when dropping / dropping leads.

Gripper according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises a hold-down device ( 10 ), which is preferably driven.

Method for gripping a product with a Gripper, in particular according to one of the preceding claims, at a first location and placing the product at a second location, characterized in that the product at the second location of Product centering is performed during lowering / lowering.

Method for gripping a product with a Gripper, in particular according to one of the preceding claims, at a first location and placing the product at a second location, characterized in that the product when gripping and / or is formed during centering.

Method according to claim 8, characterized in that that the distance between at least two folded food slices is reduced when gripping and / or centering.

Method according to one of claims 8 or 9, characterized in that the shape of the food slices at least partially changed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the product in a packaging tray is inserted.

Method according to one of the preceding products or according to the preamble of claim 7, characterized that the product is guided by the hold-down.