DE102015113221A1

DE102015113221A1 - product gripper

Info

Publication number: DE102015113221A1
Application number: DE102015113221.4A
Authority: DE
Inventors: Ingo Rother
Original assignee: Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach
Current assignee: Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach
Priority date: 2015-08-11
Filing date: 2015-08-11
Publication date: 2017-02-16

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Produktgreifer zum Aufnehmen eines Produkts, umfassend zumindest zwei Aufnehmer, insbesondere Schaufelblätter, zumindest ein Antriebsmittel, um die Aufnehmer zwischen einer ersten Position, in welcher die Aufnehmer auf gegenüberliegenden Seiten des aufzunehmenden Produkts auf eine Auflage für das aufzunehmende Produkt aufsetzbar sind, und einer zweiten Position zu bewegen, in welcher sich die Aufnehmer zumindest teilweise unter dem aufzunehmenden Produkt befinden, und zumindest einen Niederhalter zum Fixieren des Produkts, wobei der Niederhalter durch Druckluft fixierend wirksam ist.The invention relates to a product gripper for receiving a product comprising at least two receivers, in particular airfoils, at least one drive means for placing the receivers between a first position, in which the receivers are placed on opposite sides of the male product on a support for the male product, and to move a second position, in which the transducers are at least partially below the male product, and at least one hold-down for fixing the product, wherein the hold-down is fixed by compressed air.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Produktgreifer zum Aufnehmen eines Produkts mit zumindest zwei Aufnehmern, zumindest einem Antriebsmittel, um die Aufnehmer zwischen einer ersten Position, in welcher die Aufnehmer auf gegenüberliegenden Seiten des aufzunehmenden Produkts auf eine Auflage für das aufzunehmende Produkt aufsetzbar sind, und einer zweiten Position zu bewegen, in welcher sich die Aufnehmer zumindest teilweise unter dem aufzunehmenden Produkt befinden, und mit zumindest einem Niederhalter zum Fixieren des Produkts. The present invention relates to a product gripper for receiving a product having at least two receivers, at least one drive means, for placing the receivers between a first position, in which the receivers on opposite sides of the male product are placed on a support for the male product, and a second Move position in which the transducers are at least partially below the male product, and with at least one hold-down for fixing the product.

Der Produktgreifer ist insbesondere zum Aufnehmen von zumindest eine Scheibe umfassenden Lebensmittelportionen, z.B. Wurst, Schinken, Käse, Fleisch, Teig- oder Backwaren oder dergleichen, ausgebildet. Die Produktgreifer werden beispielsweise im Zusammenhang mit so genannten "Pickern", welche auch "Pick and Place-Roboter" oder "Delta-Roboter" genannt werden, zum Einlegen von Portionen in Verpackungen eingesetzt. Die Produktgreifer umfassen üblicherweise als Schaufelblätter ausgebildete Aufnehmer, welche unter eine Portion greifen können.The product gripper is particularly suitable for receiving food portions comprising at least one slice, e.g. Sausage, ham, cheese, meat, pastry or baked goods or the like. The product grippers are used, for example, in connection with so-called "pickers", which are also called "pick and place robots" or "delta robots", for inserting portions in packagings. The product grippers usually comprise sensors designed as blades, which can engage under one portion.

Derartige Produktgreifer sind grundsätzlich bekannt. Zudem sind auch Niederhalter bekannt, die von oben her die Portion berühren und fixieren. Die Portion verrutscht somit beispielsweise nicht, wenn die Schaufelblätter darunter bewegt werden und wenn die Portionen durch Bewegen des Produktgreifers transferiert werden.Such product grippers are known in principle. In addition, hold-downs are known which touch and fix the portion from above. For example, the portion does not slip when the blades are moved underneath and when the portions are transferred by moving the product gripper.

Herkömmliche Niederhalter arbeiten beispielsweise mittels Federn. Der Druck auf das Produkt ist hierbei oftmals vergleichsweise groß, so dass es gegebenenfalls zu Beeinträchtigungen, z.B. Beschädigungen, des Produkts kommen kann. Auch wird derselbe Niederhalter für unterschiedliche Produkte eingesetzt, so dass produktspezifische Eigenschaften möglicherweise nicht hinreichend berücksichtigt werden.Conventional hold-down work, for example by means of springs. The pressure on the product is often comparatively high, so that it may be detrimental to e.g. Damage, the product may come. Also, the same hold-down is used for different products, so that product-specific properties may not be considered sufficiently.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, einen Produktgreifer sowie ein Verfahren zu schaffen, bei denen einerseits Produkte sicher fixiert und andererseits Beschädigungen der Produkte vermieden werden.It is therefore an object of the invention to provide a product gripper and a method in which on the one hand fixed products safely and on the other hand damage to the products are avoided.

Die Aufgabe wird gelöst durch einen Produktgreifer sowie ein Verfahren mit den Merkmalen der jeweils unabhängigen Ansprüche.The object is achieved by a product gripper and a method with the features of the respective independent claims.

Erfindungsgemäß ist der Niederhalter durch Druckluft fixierend wirksam. Dabei kann der Niederhalter das Produkt unmittelbar mit Druckluft beaufschlagen, d.h. die Druckluft ist direkt fixierend wirksam. Insbesondere erfolgt die Fixierung des Produktes durch den Staudruck der Druckluft. Alternativ kann die Druckluft indirekt fixierend wirksam sein, indem der Niederhalter mittels der Druckluft beaufschlagt und mittels der Druckluft in fixierenden Kontakt mit dem Produkt bewegt wird, so dass der Niederhalter das Produkt mittelbar mit Druckluft beaufschlagt. According to the invention, the hold-down device is effective for fixing by compressed air. The hold-down can apply compressed air directly to the product, i. the compressed air is directly fixing effect. In particular, the fixation of the product is carried out by the back pressure of the compressed air. Alternatively, the compressed air can be indirectly fixing effect by the hold-down is acted upon by the compressed air and moved by means of the compressed air in fixing contact with the product, so that the hold-down indirectly pressurizes the product with compressed air.

Es ist bevorzugt, aber nicht zwingend, dass der Niederhalter zumindest im Wesentlichen ausschließlich durch Druckluft fixierend wirksam ist. Erfindungsgemäß ist also nicht ausgeschlossen, dass der Niederhalter alternativ oder zusätzlich auch durch sein Eigengewicht fixierend wirksam ist. Auch ist es möglich, dass der Niederhalter ein elastisches verformbares Element oder einen elastisch verformbaren Bereich aufweist oder mittels eines elastischen Elementes beaufschlagt wird, so dass zusätzlich zur Druckluft bzw. Gewichtskraft des Niederhalters eine insbesondere vergleichsweise kleine Rückstellkraft wirksam ist, die den Niederhalter gegen oder auf das jeweils zu fixierende Produkt drückt. Insbesondere ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Fixierwirkung zum ganz überwiegenden Teil durch Druckluft hervorgerufen wird. Eine federnde Anordnung oder Lagerung des Niederhalters kann dazu dienen, den Niederhalter zuverlässig in eine Ausgangsposition zurückzustellen bzw. in der Ausgangsposition zu halten.It is preferred, but not mandatory, for the hold-down device to be at least substantially fixed in a fixed manner solely by compressed air. Thus, according to the invention, it is not excluded that the hold-down device is alternatively or additionally also fixative by its own weight. It is also possible for the holding-down device to have an elastic deformable element or an elastically deformable region or to be acted upon by an elastic element, so that in addition to the compressed air or weight force of the hold-down device, a particularly comparatively small restoring force is effective, which counteracts the hold-down device the product to be fixed presses. In particular, the invention provides that the fixing effect is caused for the most part by compressed air. A resilient arrangement or mounting of the hold-down can serve to reliably reset the hold-down in a starting position or to keep in the starting position.

Die Aufnehmer können jeweils als Schaufelblätter ausgebildet sein, wobei dies aber nicht zwingend ist. Die Aufnehmer können z.B. auch gabelartig ausgeführt sein. Die Aufnehmer können, müssen aber nicht, baugleich ausgeführt sein. Auch ist es möglich, dass die Aufnehmer gleichartige Arbeitsbewegungen, insbesondere zum Aufnehmen aufeinander zu und zum Ablegen voneinander weg, ausführen, Dies ist aber nicht zwingend. Die Arbeitsbewegungen können auch verschieden sein. Auch ist es möglich, dass einer der Aufnehmer keine Arbeitsbewegung relativ zu einem beim Aufnehmen und Ablegen ortsfesten Teil des Greifers ausführt, sondern z.B. lediglich eine Anlagefläche für das aufzunehmende bzw. abzulegende Produkt bereitstellt. Hierzu braucht der unbewegliche Aufnehmer nicht unter die Portion zu gelangen, d.h. es ist möglich, aber nicht zwingend, dass der bewegliche Aufnehmer das Produkt beim Aufnehmen auf den unbeweglichen Aufnehmer schiebt oder drückt. The transducers can each be designed as blades, but this is not mandatory. The transducers may e.g. also be executed fork-like. The transducers can, but do not have to, be constructed identically. It is also possible for the transducers to carry out similar working movements, in particular for picking them up and away from each other, but this is not mandatory. The working movements can also be different. It is also possible for one of the transducers to carry out no working movement relative to a part of the gripper which is stationary when receiving and depositing, but e.g. merely provides a contact surface for the product to be recorded or stored. For this purpose, the immobile pickup does not need to get under the portion, i. it is possible, but not compulsory, for the moveable picker to push or push the product onto the immobile pickup during picking.

Die Fixierung eines Produkts, vorzugsweise einer zumindest eine Scheibe umfassenden Portion, kann einerseits erfolgen, während die im Folgenden auch einfach als Schaufelblätter bezeichneten Aufnehmer wenigstens teilweise darunter bewegt werden. Der Niederhalter fixiert hierbei das aufzunehmende Produkt, während zumindest eines der Schaufelblätter unter das Produkt bewegt wird. Andererseits kann die Fixierung auch während des Transports durch den Produktgreifer erfolgen, d.h. während das Produkt mit dem Greifer bewegt bzw. transferiert wird.The fixation of a product, preferably a portion comprising at least one slice, on the one hand can take place, while the receptors, which are also referred to below simply as airfoils, are at least partially moved underneath. The hold-down fixes the product to be picked up while at least one of the blades is moved under the product. On the other hand, the fixation can also take place during transport through the product gripper, ie while the product is being moved or transferred with the gripper.

Der Niederhalter kann insbesondere einem mittleren Bereich des Produkts zugeordnet sein, d.h. einem Bereich zwischen den Schaufelblättern. Das Produkt wird somit sicher gehalten, während die Schaufelblätter – vorzugsweise ausgehend vom Randbereich – unter dem Produkt bewegt werden. Es kommt somit nicht zu Verschiebungen des Produkts, insbesondere einer geschindelten, gestapelten, überlappenden und/oder gefalteten Portion aus mehreren Scheiben.In particular, the hold-down may be associated with a central region of the product, i. an area between the blades. The product is thus held securely while the blades are moved under the product, preferably starting from the edge region. There is thus no displacement of the product, in particular a shingled, stacked, overlapping and / or folded portion of several slices.

Da der Niederhalter das Produkt durch Druckluft fixiert, wird das Produkt nicht beschädigt. Die Intensität der Druckluft kann insbesondere produktspezifisch gewählt und an die jeweiligen Gegebenheiten, wie die Produkteigenschaften und die Form einer das Produkt bildenden Portion, angepasst werden. Vorzugsweise kann die Strömungsverteilung an eine zu erwartende Produktform bzw. Produktoberfläche angepasst sein.Since the hold-down fixes the product with compressed air, the product is not damaged. The intensity of the compressed air can in particular be selected product-specifically and adapted to the respective circumstances, such as the product properties and the form of a portion forming the product. Preferably, the flow distribution can be adapted to an expected product shape or product surface.

Der Begriff Druckluft ist hierbei breit zu verstehen. So wird hiervon jegliches Gas, insbesondere Inertgas, mit umfasst, welches unter Druck gesetzt ist. Die Verwendung von – insbesondere in geeigneter Weise konditionierter – Luft ist hygienisch unbedenklich.The term compressed air is to be understood broadly. Thus, it includes any gas, especially inert gas, which is pressurized. The use of - in particular suitably conditioned - air is hygienically safe.

Der so genannte Staudruck, welcher auf einen bestimmten Ort wirkt, im Rahmen der Erfindung beispielsweise auf das Produkt bzw. einen jeweiligen Produktbereich oder auf einen mittels Druckluft beaufschlagten Niederhalter, berechnet sich gemäß der Formel p = ρv²/2, wobei ρ die Dichte des strömenden Mediums und v dessen Strömungsgeschwindigkeit bezeichnet.The so-called dynamic pressure which acts on a specific place, in the invention, for example, to the product and a product area, or at one acted upon by compressed air down device, is calculated according to the formula p = pv ^2/2, where ρ is the density of flowing medium and v denotes its flow velocity.

Das Verhalten der Produkte in und an einem Greifer ist meist produktabhängig, z.B. hinsichtlich der Haftung, der Reibung und/oder der Konsistenz. Auch hängt das Verhalten von der Form des Produkts, insbesondere der Form der Portion, also z.B. Stapelung, Schindelung oder so genannte "Shaved Meat"-Anordnung, sowie dem Gewicht des Produkts, der Gewichtsverteilung, der Höhe und/oder der Größe ab. Insbesondere kann die Anordnung mehrerer Niederhalter an die jeweilige Produktform angepasst sein.The behavior of the products in and on a gripper is mostly product dependent, e.g. in terms of adhesion, friction and / or consistency. Also, the behavior depends on the shape of the product, especially the shape of the portion, e.g. Stacking, shingling or so-called "shaved meat" arrangement, as well as the weight of the product, the weight distribution, the height and / or the size. In particular, the arrangement of multiple hold-downs can be adapted to the respective product form.

Ein weiterer Faktor ist die gewählte Ausgestaltung des Produktgreifers, bei Verwendung von Schaufelblättern oder Gabeln insbesondere in Bezug auf die Schaufelblatt- bzw. Gabelbreite und Schaufelblatt- bzw. Gabeltiefe. Eine Rolle spielen auch ein gegebenenfalls verwendetes Zentriermittel, die Verfahrgeschwindigkeit bzw. Beschleunigung, die für ein Aus- oder Abwerfen des Produkts gegebenenfalls verwendete Einrichtung und/oder die Anforderungen beim Übergeben an eine zugeordnete Verpackung, z.B. bezüglich des Formats, des seitlichen Spiels bzw. freien Platzes in der Packung um eine Portion herum, die Abwurfhöhe oder dergleichen. Dadurch, dass der Niederhalter durch die Druckluft beim Ablegen der Produkte in die Verpackung nachdrücken kann, wird ein optimales und sicheres Ablegen der Produkte gewährleistet.Another factor is the selected design of the product gripper, when using blades or forks, in particular with respect to the blade and fork blade or fork depth. Also involved are an optionally used centering device, the travel speed or acceleration, the device which may be used for ejecting or ejecting the product and / or the requirements for transfer to an associated packaging, e.g. in terms of size, side play or free space in the package around a serving, the discharge height or the like. The fact that the hold-down can be pressed by the compressed air when placing the products in the packaging, an optimal and safe storage of the products is guaranteed.

Ferner haben auch zumindest teilweise schräge oder wellige Band-Oberflächen an der Greifposition, also an der Stelle, an der auf dieser Oberfläche liegende Produkte aufgenommen werden, einen Einfluss auf ein Unterfahren der Produkte z.B. mittels Schaufelblättern und dadurch gegebenenfalls auch eine Auswirkung auf das Produkt und die Anforderungen an den Niederhalter.Furthermore, at least partially inclined or wavy tape surfaces at the gripping position, ie at the location where products located on this surface are taken up, also have an influence on underrunning the products, e.g. by means of blades and thereby possibly also an effect on the product and the requirements of the hold-down.

Unterschiedliche Reibwerte, z.B. Flüssigkeits- oder Fettreste, können einen Einfluss auf die mit dem Produkt in Kontakt tretenden Bauteile des Produktgreifers, insbesondere die Aufnehmer, haben. Die Einflüsse auf ein Produkt können sich ändern, so dass mit dem Niederhalter auf diese speziellen Zustände eingegangen werden muss, was bei Fixierung mittels Druckluft besonders gut erreicht werden kann.Different coefficients of friction, e.g. Liquid or grease residues can have an influence on the parts of the product gripper which come into contact with the product, in particular the transducers. The influences on a product can change, so that with the hold-down on these special conditions must be addressed, which can be achieved particularly well when fixed by means of compressed air.

Der Niederhalter kann derart gewählt werden, dass ein Anhaften von Produktresten vermieden wird. Insbesondere wird das Produkt lediglich durch Druckluft unmittelbar beaufschlagt, so dass kein unmittelbarer Kontakt zwischen einem festen Bauteil und dem Produkt besteht. Eine Anhaftung, welche gegebenenfalls die Handhabung von Folgeportionen negativ beeinflussen könnte, wird somit vermieden. Produktreste könnten sonst möglicherweise in eine Verpackung gelangen, wenn eine Anhaftung zu groß wird und sich unkontrolliert löst.The hold-down can be chosen such that adhesion of product residues is avoided. In particular, the product is acted upon directly only by compressed air, so that there is no direct contact between a solid component and the product. An adhesion, which could possibly adversely affect the handling of subsequent portions, is thus avoided. Otherwise, product residues could possibly end up in a packaging if adhesion becomes too great and loosens uncontrollably.

Durch eine berührungslose Fixierung können insbesondere klebrige und/oder empfindliche Produkte sicher gegriffen und auf dem Produktgreifer fixiert werden. Die Ränder der Produkte werden insbesondere nicht verformt oder beschädigt, z.B. wenn die Ränder untergriffen werden. Auf diese Weise lassen sich Spuren auf der Produktoberseite vermeiden.By a non-contact fixation particularly sticky and / or sensitive products can be gripped safely and fixed on the product gripper. In particular, the edges of the products are not deformed or damaged, e.g. when the edges are under attack. In this way, traces on the top of the product can be avoided.

Wenn keine Berührung zwischen festen Bauteilen und dem Produkt beim Fixieren stattfindet, wird der Reinigungsaufwand am Produktgreifer gering gehalten.If there is no contact between solid components and the product during fixing, the cleaning effort on the product gripper is kept low.

Erfindungsgemäß kann Gewicht beim Produktgreifer eingespart werden, da z.B. kein separater Antrieb für die Niederhalter vorgesehen sein muss. Auch eine Ableitung eines mechanischen Antriebs der Aufnehmer zum Bewegen der Niederhalter ist nicht erforderlich. So können z.B. Schiebekulissen oder andere Kraftübertragungselemente entfallen.According to the invention weight can be saved in the product gripper, since, for example, no separate drive for the hold-down must be provided. Also a derivation of a mechanical drive the transducer for moving the hold-down is not required. For example, sliding blocks or other power transmission elements can be omitted.

Die erfindungsgemäß pneumatisch wirksame Produktfixierung kann auf besonders einfache Weie realisiert werden. So kann die Druckluft beispielsweise ohnehin bereits am Greifer vorhanden sein, z.B. zum Verstellen der Aufnehmer. Zumindest ein Teil der am Greifer zur Verfügung stehenden Druckluft kann für die Niederhaltefunktion verwendet werden. Aufgrund des pneumatischen Wirkprinzips ist erfindungsgemäß ein mechanischer Zusatzantrieb bzw. eine Zusatzansteuerung für den Niederhalter zwar möglich, aber nicht zwingend erforderlich.The pneumatic product fixing according to the invention can be realized in a particularly simple way. For example, the compressed air may already be present on the gripper anyway, e.g. for adjusting the transducers. At least part of the compressed air available on the gripper can be used for the hold-down function. Due to the pneumatic principle of action, a mechanical auxiliary drive or an additional control for the hold-down device is possible according to the invention, but not absolutely necessary.

Weiterbildungen der Erfindung sind auch den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung sowie den beigefügten Zeichnungen zu entnehmen.Further developments of the invention can be found in the dependent claims, the description and the accompanying drawings.

Gemäß einer Ausführungsform ist der Niederhalter dazu ausgebildet, das Produkt unmittelbar mit Druckluft fixierend zu beaufschlagen. Insbesondere findet auf diese Weise kein körperlicher, unmittelbarer Kontakt zwischen dem Niederhalter und dem Produkt statt. Der Niederhalter wirkt einschließlich über die Druckluft auf das Produkt ein, um dieses zu fixieren. Die Druckluft ist direkt fixierend wirksam, z.B. mittels eines Luftauslasses bzw. mehrerer Luftauslässe, insbesondere Düsen.According to one embodiment, the holding-down device is designed to apply the product directly to compressed air in a fixed manner. In particular, no physical, direct contact between the hold-down and the product takes place in this way. The hold-down acts on the product including the compressed air to fix it. The compressed air is directly fixing effect, e.g. by means of an air outlet or a plurality of air outlets, in particular nozzles.

Alternativ ist der Niederhalter dazu ausgebildet, zur Fixierung des Produkts mittels Druckluft beaufschlagt und in fixierenden Kontakt mit dem Produkt bewegt zu werden. Die Druckluft kann dabei indirekt fixierend wirksam sein, insbesondere mittels eines bewegbaren und/oder flexiblen Niederhalteorgans, z.B. durch Druckluftbeaufschlagung eines Stempels, einer Folie oder eines Gitters. Auch kann die Druckluft z.B. einen als Niederhalter wirkenden Stift auf das Produkt drücken. Die Fixierung kann hierbei zusätzlich durch das Eigengewicht des Niederhalters erfolgen.Alternatively, the hold-down device is designed to be acted upon by compressed air for fixing the product and to be moved into fixing contact with the product. The compressed air can be indirectly fixing effect, in particular by means of a movable and / or flexible hold-down member, e.g. by pressurizing a stamp, a foil or a grid. Also, the compressed air may e.g. Press a pencil acting as a hold-down on the product. The fixation can also be done by the weight of the blank holder.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Intensität und/oder die Richtung und/oder die Verteilung der Druckluft einstellbar. Insbesondere kann die Höhe einers oder mehrerer Niederhalter variiert werden. Der oder die variierbaren Parameter sind insbesondere abhängig von der jeweiligen Anwendung einstellbar, z.B. der Produktform, der Produkthöhe, der Position relativ zum Produkt bzw. den Aufnehmern. Insbesondere kann vor oder in einer Düse zumindest ein Luftleitelement vorgesehen sein. Dieses kann für eine Veränderung, z.B. Aufweitung, des Luftstroms sorgen. Insbesondere kann das Luftleitelement beweglich, z.B. verschiebbar oder schwenkbar, ausgebildet sein. Das Luftleitelement kann ein Nadelventil umfassen, vorzugsweise mit zumindest einer integrierten, axial beweglichen Nadel. Alternativ oder zusätzlich kann das Luftleitelement eine Prallplatte, einen Teller oder dergleichen aufweisen. Das Luftleitelement kann insbesondere über die Portionshöhe, z.B. mittels eines Tastelements, und/oder über das Portionsgewicht, z.B. mittels eines ausfedernden Aufnehmers, gesteuert werden.According to a further embodiment, the intensity and / or the direction and / or the distribution of the compressed air is adjustable. In particular, the height of one or more hold-downs can be varied. The variable parameter (s) are adjustable in particular depending on the particular application, e.g. the product shape, the product height, the position relative to the product or transducers. In particular, at least one air guide element can be provided before or in a nozzle. This may be for a change, e.g. Expansion, provide the air flow. In particular, the spoiler can be moved, e.g. slidable or pivotable, be formed. The spoiler element may comprise a needle valve, preferably with at least one integrated, axially movable needle. Alternatively or additionally, the air guiding element may comprise a baffle plate, a plate or the like. The air guide element can in particular by the portion height, e.g. by means of a probe element, and / or via the portion weight, e.g. be controlled by means of a spring-absorbing.

Nach einer weiteren Ausführungsform umfasst der Niederhalter wenigstens einen auf einen Aufnahmebereich für das Produkt gerichteten Druckluftauslass. Der Aufnahmebereich kann beispielsweise einen Bereich der Aufnehmer umfassen, auf dem das Produkt aufliegt. Allgemein handelt es sich bei dem Aufnahmebereich um denjenigen Bereich des Greifers, in welchem sich während des Aufnehmens, des Transferierens und des Ablegens ein Produkt am Greifer befindet.According to a further embodiment, the hold-down comprises at least one compressed air outlet directed at a receiving area for the product. The receiving area may, for example, comprise a region of the pick-up on which the product rests. In general, the receiving area is that area of the gripper in which a product is located on the gripper during picking up, transferring and depositing.

Der Niederhalter kann insbesondere wenigstens eine Düse umfassen, z.B. eine oder mehrere Einzeldüsen.The hold-down device may in particular comprise at least one nozzle, e.g. one or more individual nozzles.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind zumindest zwei Niederhalter vorgesehen. Insbesondere kann jedem Aufnehmer zumindest ein Niederhalter zugeordnet sein. Zudem kann auch in einem mittigen oder zentralen Bereich wenigstens ein Niederhalter vorgesehen sein. Im Sinne eines schonenden Umgangs mit dem Produkt kann jedoch gegebenenfalls auf einen Niederhalter in der Mitte, welcher das Produkt beaufschlagt, während das Produkt untergriffen wird, verzichtet werden.According to a further embodiment, at least two hold-down devices are provided. In particular, each pickup can be assigned at least one hold-down device. In addition, at least one hold-down device can also be provided in a central or central area. In the sense of a gentle handling of the product, however, it may be possible to dispense with a downholder in the middle, which acts on the product while the product is under attack.

Auch kann eine Vielzahl an Niederhaltern vorgesehen sein. Die Niederhalter können sich insbesondere individuell an die Lage und/oder die Form des Produkts, insbesondere an die Form oder den Verlauf der Produktoberfläche, anpassen. Beispielsweise können die Niederhalter gruppiert sein. Insbesondere können über einen Bereich viele Niederhalter gleichmäßig oder ungleichmäßig verteilt angeordnet sein, wobei die Dichte, d.h. die Anzahl von diskreten Niederhaltern pro Flächeneinheit, in Abhängigkeit von der jeweiligen Anwendung unterschiedlich gewählt werden kann.Also, a plurality of holddowns may be provided. In particular, the hold-downs can be adapted individually to the position and / or the shape of the product, in particular to the shape or the course of the product surface. For example, the hold-down can be grouped. In particular, over a range many hold-downs may be evenly or non-uniformly distributed, with the density, i. the number of discrete holddowns per unit area can be chosen differently depending on the particular application.

Beispielsweise können die Niederhalter versetzt oder linienförmig angeordnet sein, z.B. als parallele Linien. So sind insbesondere mehrere Düsenreihen möglich. Dies kann z.B. durch eine Druckluft-Verteilungskammer oder eine Düsenlanze, insbesondere ein mit Luftaustrittsöffnungen versehenes Rohr, realisiert werden. Auch eine strahlenförmige Anordnung sich ausgehend von einem Zentrum des Produkts bzw. Produktgreifers nach außen erstreckender Niederhalter ist möglich.For example, the hold-downs may be offset or linear, e.g. as parallel lines. In particular, several rows of nozzles are possible. This can e.g. be realized by a compressed air distribution chamber or a nozzle lance, in particular a provided with air outlet openings pipe. Also, a radial arrangement, starting from a center of the product or product gripper outwardly extending hold-down is possible.

Vorzugsweise können die Niederhalter symmetrisch zu einer der beiden Hauptachsen des Produktgreifers angeordnet sein, z.B. in oder entgegengesetzt zur Orientierung der Aufnehmer. Auch eine versetzte Anordnung ist grundsätzlich möglich.Preferably, the hold-down can be arranged symmetrically to one of the two main axes of the product gripper, for example in or opposite to the orientation of the transducer. An offset arrangement is also possible.

Insbesondere kann in einem äußeren Bereich der Aufnehmer eine dichtere Anordnung an Niederhaltern als in einem Zentralbereich vorgesehen sein.In particular, a denser arrangement of hold-downs than in a central region can be provided in an outer region of the receiver.

Der Luftdruck kann lokal dosiert werden. Die auf das Produkt wirkende Kraft kann flexibel an das jeweilige Produkt angepasst sein.The air pressure can be dosed locally. The force acting on the product can be flexibly adapted to the respective product.

Insbesondere ist der Druck im Bereich der Aufnehmer durch die individuellen Niederhalter, beispielsweise beim Aufnehmen und beim Transport, auf die einzelnen Niederhalter verteilt, was in einer besonders schonenden Handhabung der Produkte resultiert. Die Intensität der Druckluft und/oder die Gestaltung der Niederhalter kann sich in einem mittleren Bereich von einem äußeren Bereich unterscheiden. So kann vermieden werden, dass die Ränder der Produkte verformt oder beschädigt werden. Insbesondere lassen sich Druckspuren auf der Produktoberseite vermeiden, die ansonsten in einer Verpackung sichtbar sein könnten. In particular, the pressure in the region of the pick-up by the individual hold-down, for example when picking up and during transport, distributed to the individual hold-down, which results in a particularly gentle handling of the products. The intensity of the compressed air and / or the design of the hold-down device may differ from an outer area in a central area. This prevents the edges of the products from being deformed or damaged. In particular, pressure marks on the top of the product can be avoided, which could otherwise be visible in a package.

Nach einer weiteren Ausführungsform ist zumindest ein Niederhalter einem mittleren Produktbereich zwischen den Aufnehmern und jeweils wenigstens ein weiterer Niederhalter einem seitlichen Produktbereich im Bereich eines Aufnehmers zugeordnet. Auf diese Weise können die Niederhalter an den jeweiligen Produktbereich angepasst sein und z.B. entsprechend angesteuert werden. Die Niederalter können hierzu entsprechend ausgestaltet sein und/oder abhängig von einem bestimmten Zeitpunkt und/oder Arbeitsschritt gesteuert werden.According to a further embodiment, at least one hold-down device is assigned to a middle product area between the receivers and in each case at least one further hold-down device to a lateral product area in the region of a receiver. In this way, the hold-downs can be adapted to the respective product area and e.g. be controlled accordingly. The downers can be configured accordingly and / or controlled depending on a specific time and / or step.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind mehrere Niederhalter individuell aktivierbar und deaktivierbar und/oder individuell relativ zu einem Aufnahmebereich für das Produkt bewegbar und/oder verstellbar. Eine bestmögliche Anpassung an das Produkt wird dadurch ermöglicht. Auch kann die Anpassung variieren, z.B. zu unterschiedlichen Zeitpunkten und/oder Arbeitsschritten wie Produktaufnahme, Transport und Produktabgabe. Insbesondere kann die Stäke der Fixierung lokal dosiert werden. Gerade bei wechselnden Produkten bzw. Produktformen kann eine flexible Anpassung erreicht werden, z.B. durch ein Verstellen bzw. Verdrehen der Niederhalter, insbesondere der Luftauslässe, oder ein Auswechseln von Luftleitelementen auf andere Auslassquerschnitte.According to a further embodiment, a plurality of hold-downs can be individually activated and deactivated and / or individually movable and / or adjustable relative to a receiving region for the product. The best possible adaptation to the product is thereby made possible. Also, the adjustment may vary, e.g. at different times and / or work steps such as product reception, transport and product delivery. In particular, the strength of the fixation can be dosed locally. Especially with changing products or product forms, a flexible adaptation can be achieved, e.g. by adjusting or rotating the hold-down, in particular the air outlets, or replacing air guide elements on other outlet cross-sections.

Nach einer weiteren Ausführungsform sind mehrere Niederhalter an einer gemeinsamen Basis angeordnet. So können insbesondere mehrere Niederhalter, z.B. Düsen, an einer Platte, z.B. Düsenplatte, vorgesehen sein. Die Platte kann insbesondere scheibenförmig ausgebildet sein. Die Basis kann gegebenenfalls Kanäle für unterschiedliche Zonen, vergleichbar mit einem Duschkopf, aufweisen. Insbesondere können die Niederhalter jeweils als so genanntes Venturi-Rohr mit einem entsprechenden Innenkanal ausgebildet sein oder ein solches Venturi-Rohr umfassen.According to another embodiment, a plurality of hold-downs are arranged on a common base. Thus, in particular, several hold-downs, e.g. Nozzles, on a plate, e.g. Nozzle plate, be provided. The plate may in particular be disc-shaped. The base may optionally have channels for different zones, comparable to a shower head. In particular, the hold-downs can each be designed as a so-called Venturi tube with a corresponding inner channel or comprise such a Venturi tube.

Die Basis kann einen Balken, z.B. Düsenbalken, oder einen Luftverteilungskanal oder eine Luftverteilungskammer aufweisen. Dieser bzw. diese kann beispielsweise rohrförmig mit mindestens zwei Düsen und/oder Luftauslässen in Reihe ausgebildet sein.The base may be a beam, e.g. Nozzle bar, or have an air distribution channel or an air distribution chamber. This or these may be formed, for example, tubular with at least two nozzles and / or air outlets in series.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Niederhalter und/oder eine gemeinsame Basis für mehrere Niederhalter beweglich gelagert. Insbesondere können Düsen einzeln oder gemeinsam bewegt werden. Platten und/oder Balken, die jeweils mit einem oder mehreren Luftauslässen versehen sind, können als Ganzes beweglich gelagert sein. Insbesondere kann der Niederhalter bzw. die Basis höhenverstellbar ausgebildet sein. So kann beispielsweise die Produkthöhe, z.B. mittels eines Tastelements, oder das Produktgewicht, z.B. mittels eines ausfedernden Aufnehmers, berücksichtigt werden. Insbesondere kann der Niederhalter und/oder die Basis drehbar ausgebildet sein, vorzugsweise um eine vertikale und/oder horizontale Achse.According to a further embodiment, the hold-down and / or a common base for a plurality of hold-down is movably mounted. In particular, nozzles can be moved individually or together. Plates and / or beams, each provided with one or more air outlets, may be movably mounted as a whole. In particular, the hold-down or the base can be designed height adjustable. For example, the product height, e.g. by means of a probe element, or the product weight, e.g. by means of a compensating pick-up. In particular, the hold-down device and / or the base may be rotatable, preferably about a vertical and / or horizontal axis.

Wenn mehrere Niederhalter vorgesehen sind, können diese folglich individuell oder zumindest teilweise gemeinsam beweglich und verstellar gelagert sein.If a plurality of hold-downs are provided, these can consequently be mounted individually or at least partially jointly movable and adjustable.

An einem Endbereich eines Niederhalters kann beispielsweise Druckluft ausströmen. Durch diese "schwimmende" Lagerung, welche insbesondere einem "Luftkissenprinzip" entspricht, kann ein unmittelbarer Kontakt zwischen dem Niederhalter und dem Produkt verhindert werden. Der Niederhalter berührt vorzugsweise die Produktoberfläche nicht und stellt sich hinsichtlich seines Abstands zur Produktoberfläche aufgrund der Lufströmung selbst ein. Dadurch wird die Intensität der Druckluft individuell am jeweiligen Austrittspunkt insbesondere an die Lage, Kontur und/oder Form des Produkts angepasst.For example, compressed air can flow out at an end region of a hold-down device. Through this "floating" storage, which corresponds in particular to an "air cushion principle", direct contact between the hold-down and the product can be prevented. The hold-down preferably does not touch the product surface and adjusts itself with respect to its distance to the product surface due to the air flow. As a result, the intensity of the compressed air is adjusted individually at the respective exit point, in particular to the position, contour and / or shape of the product.

Die Erfindung betrifft auch einen Produktgreifer zum Aufnehmen eines Produkts, umfassend zumindest zwei Aufnehmer, ein Antriebsmittel, um die Aufnehmer zwischen einer ersten Position, in welcher die Aufnehmer auf gegenüberliegenden Seiten des aufzunehmenden Produkts auf eine Auflage für das aufzunehmende Produkt aufsetzbar sind, und einer zweiten Position zu bewegen, in welcher sich die Aufnehmer zumindest teilweise unter dem aufzunehmenden Produkt befinden, und zumindest einen Niederhalter zum Fixieren des Produkts, wobei der Niederhalter zumindest abschnittsweise derart beweglich ist, dass er durch sein Eigengewicht fixierend wirksam ist.The invention also relates to a product gripper for receiving a product, comprising at least two receivers, a drive means for moving the receivers between a first position in which the receivers are placed on a support for the product to be picked on opposite sides of the male product, and a second Move position in which the transducers are at least partially below the male product, and at least one hold-down for fixing the product, the hold-down at least partially so is mobile, that he is fixing by its own weight effective.

Dabei kann der Niederhalter zumindest im Wesentlichen durch sein Eigengewicht fixierend wirksam sein. Alternativ oder zusätzlich kann der Niederhalter auch durch Druckluft fixierend wirksam sein. Auch mehrere auf unterschiedliche Art und Weise fixierend wirksame Niederhalter können an einem Produktgreifer vorhanden sein. Dabei können z.B. nur Niederhalter vom Eigengewicht-Typ oder nur Niederhalter vom Druckluft-Typ vorgesehen. Aber auch Mischformen sind möglich, d.h. ein Produktgreifer kann einen oder mehrere Niederhalter vom Eigengewicht-Typ und einen oder mehrere Niederhalter vom Druckluft-Typ aufweisen.In this case, the holding-down device can be at least substantially fixed by its own weight. Alternatively or additionally, the hold-down can also be effective by fixing compressed air. Also, several fixative in different ways effective hold-down can be present on a product gripper. Thereby, e.g. only hold-down of the own weight type or only hold-down of the compressed air type provided. But also mixed forms are possible, i. a product gripper may have one or more self-weight type downholders and one or more compressed air type downholders.

Die Erfindung betrifft folglich auch einen solchen Produktgreifer, der in Kombination wenigstens einen durch sein Eigengewicht fixierend wirksamen Niederhalter und zumindest einen durch Druckluft fixierend wirksamen Niederhalter aufweist, wobei alle hierin offenbarten Ausführungsformen von Niederhaltern miteinander kombiniert werden können. Für einen solchen Kombinations-Produktgreifer wird auch separat Schutz beansprucht. Consequently, the invention also relates to such a product gripper, which has in combination at least one hold-down device which is fixed by its own weight and at least one hold-down device which is fixed by compressed air, wherein all embodiments of hold-down devices disclosed herein can be combined with one another. For such a combination product gripper, protection is also claimed separately.

Ein Niederhalter, welcher zumindest im Wesentlichen durch sein Eigengewicht fixierend wirksam ist, kann frei beweglich sein.A hold-down device, which is at least substantially fixed by its own weight, can be freely movable.

Dies ist aber nicht zwingend. Der Niederhalter kann Zwangsbedingungen unterworfen sein wie z.B. Führungen oder Rückstellelementen, was aber dem Prinzip der Produktfixierung durch sein Eigengewicht nicht entgegensteht.This is not mandatory. The hold-down may be subject to constraints such as e.g. Guides or reset elements, but this does not preclude the principle of product fixation by its own weight.

Der Niederhalter kann als Ganzes beweglich sein. Insbesondere ist in diesem Fall der Niederhalter eine starre Komponente, die bei bestimmungsgemäßem Betrieb des Greifers nicht verformt wird. Alternativ kann zumindest ein Teil des Niederhalters in sich bewegbar sein. Insbesondere kann der Niederhalter verformbar sein, so dass er seine äußere Form ändern kann. Die Verformung kann elastisch oder plastisch erfolgen. Auf diese Weise kann sich der Niederhalter an die äußere Form des zu fixierenden Produkts anpassen und insbesondere an die Außenseite bzw. Oberfläche des Produkts anschmiegen, um das Produkt schonend und gleichzeitig sicher zu fixieren. The hold-down can be movable as a whole. In particular, in this case, the hold-down is a rigid component that is not deformed during normal operation of the gripper. Alternatively, at least a part of the hold-down may be movable in itself. In particular, the hold-down may be deformable so that it can change its outer shape. The deformation can be elastic or plastic. In this way, the hold-down can adapt to the outer shape of the product to be fixed and in particular cling to the outside or surface of the product in order to gently and securely fix the product.

Insbesondere wird das Produkt lediglich durch das Eigengewicht des Niederhalters fixiert, d.h. neben der Gewichtskraft wirken keine zusätzlichen Kräfte wie etwa Federkräfte. Der Niederhalter ist insbesondere starr, d.h. nicht als elastisches Element ausgebildet. Zusatzantriebe bzw. Zusatzansteuerungen für den Niederhalter sind folglich nicht erforderlich. Auch muss beispielsweise der Antrieb der Schaufelblätter nicht für die Bewegung des Niederhalters sorgen, so dass z.B. auf Schiebekulissen verzichtet werden kann. Die Mechanik für die Schaufelblätter erfordert daher geringere Kräfte, so dass Gewicht am Produktgreifer eingespart werden kann.In particular, the product is merely fixed by the self-weight of the hold-down, i. in addition to the weight force no additional forces such as spring forces act. The hold-down is particularly rigid, i. not formed as an elastic element. Additional drives or additional controls for the hold-down are therefore not required. Also, for example, the drive of the airfoils does not have to provide for the movement of the hold-down, so that e.g. can be dispensed with sliding scenes. The mechanism for the blades therefore requires lower forces, so that weight can be saved on the product gripper.

Vorzugsweise kann der Niederhalter frei beweglich gelagert sein, insbesondere in vertikaler Richtung. Preferably, the hold-down can be mounted freely movable, in particular in the vertical direction.

Für den Niederhalter kann ein Anschlag vorgesehen sein, welcher verhindert, dass der Niederhalter aus einer gegebenenfalls vorgesehenen Lagerung herausgleitet.For the hold-down device, a stop can be provided, which prevents the hold-down device from sliding out of an optionally provided mounting.

Gemäß einer Ausführungsform sind zumindest zwei Niederhalter vorgesehen. Insbesondere kann jedem Aufnehmer zumindest ein Niederhalter zugeordnet sein. Zudem kann auch im Zentralbereich wenigstens ein Niederhalter vorgesehen sein. Im Sinne eine schonenden Umgangs mit dem Produkt kann jedoch gegebenenfalls auf einen Niederhalter in der Mitte, welcher auf ein Produkt drückt, während das Produkt untergriffen wird, verzichtet werden.According to one embodiment, at least two hold-down devices are provided. In particular, each pickup can be assigned at least one hold-down device. In addition, at least one hold-down device may also be provided in the central area. However, in the sense of a gentle handling of the product, it may be possible to dispense with a downholder in the middle, which presses on a product while the product is under attack.

Auch kann eine Vielzahl an Niederhaltern vorgesehen sein. Die Niederhalter können sich insbesondere individuell an die Lage und/oder die Form des Produkts, insbesondere der Produktoberfläche, anpassen. Insbesondere können die Niederhalter gruppiert sein und z.B. wenigstens ein Stift- oder Nadelbett für das Produkt bilden. Insbesondere können über einen Bereich viele Niederhalter gleichmäßig oder ungleichmäßig verteilt angeordnet sein, wobei die Dichte, d.h. die Anzahl von diskreten Niederhalter pro Flächeneinheit, in Abhängigkeit von der jeweiligen Anwendung unterschiedlich gewählt werden kann.Also, a plurality of holddowns may be provided. In particular, the hold-downs can be adapted individually to the position and / or the shape of the product, in particular the product surface. In particular, the hold-downs may be grouped and e.g. form at least one pen or needle bed for the product. In particular, over a range many hold-downs may be evenly or non-uniformly distributed, with the density, i. the number of discrete hold downs per unit area can be chosen differently depending on the particular application.

Beispielsweise können die Niederhalter versetzt oder linienförmig angeordnet sein, z.B. als parallele Linien. So sind beispielsweise mehrere Reihen an Stiften möglich. Auch eine strahlenförmige Anordnung sich ausgehend von einem Zentrum des Produkts bzw. Produktgreifers nach außen erstreckender Niederhalter ist grundsätzlich möglich.For example, the hold-downs may be offset or linear, e.g. as parallel lines. For example, several rows of pens are possible. Also, a radial arrangement starting from a center of the product or product gripper outwardly extending hold-down is basically possible.

Vorzugsweise sind die Niederhalter symmetrisch zu einer der beiden Hauptachsen des Produktgreifers angeordnet, z.B. in oder entgegengesetzt zur Orientierung der Aufnehmer. Preferably, the hold-downs are arranged symmetrically with respect to one of the two main axes of the product gripper, e.g. in or opposite to the orientation of the transducer.

Das Andrücken kann durch die Niederhalter lokal dosiert werden. Insbesondere kann durch das dosierte Andrücken die Anhaftung von Produktresten gering gehalten werden. Auch kann die auf das Produkt wirkende Kraft flexibel an das jeweils aktuell gegriffene Produkt angepasst sein.The pressing can be dosed locally by the hold-down. In particular, the adhesion of product residues can be kept low by the metered pressing. Also on the Product acting force flexibly adapted to the currently used product.

Insbesondere ist der Druck im Bereich der Aufnehmer durch die individuellen Niederhalter, beispielsweise beim Aufnehmen und beim Transport, auf die einzelnen Niederhalter verteilt, was in einer besonders schonenden Handhabung der Produkte resultiert. So werden die Ränder der Produkte z.B. nicht verformt oder beschädigt. Auch sind in der Verpackung keine Druckspuren an der Produktoberseite sichtbar. In particular, the pressure in the region of the pick-up by the individual hold-down, for example when picking up and during transport, distributed to the individual hold-down, which results in a particularly gentle handling of the products. Thus, the edges of the products e.g. not deformed or damaged. Also, no pressure marks on the product top are visible in the packaging.

Nach einer weiteren Ausführungsform sind die Niederhalter individuell gelagert. Vorzugsweise sind die Niederhalter dadurch unabhängig voneinander beweglich. Eine optimale Anpassung an das zu fixierende Produkt wird dadurch gewährleistet.According to another embodiment, the hold-down are stored individually. Preferably, the hold-down are thereby independently movable. An optimal adaptation to the product to be fixed is thereby ensured.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist eine Führung für den Niederhalter vorgesehen. Die Führung kann als Kulissenführung ausgebildet sein. Der Niederhalter wird somit an dem Greifer geführt, beispielsweise an einer zugeordneten Kulisse, und kann sich zumindest abschnittsweise relativ zu einer Basis des Greifers oder relativ zu einem Träger für den Niederhalter, beispielsweise relativ zu einer Kulisse, bewegen. Insbesondere kann für jeden Niederhalter eine eigene Führung vorgesehen sein. According to a further embodiment, a guide for the hold-down is provided. The guide can be designed as a slide guide. The hold-down device is thus guided on the gripper, for example on an associated link, and can move, at least in sections, relative to a base of the gripper or relative to a carrier for the hold-down, for example relative to a guide. In particular, a separate guide can be provided for each hold-down device.

Vorzugsweise können sämtliche Führungen als gemeinsames Bauteil entnommen werden. Dieses gemeinsame Bauteil wird auch als Basis bezeichnet. Diese Führungseinheit, die z.B. als Kulisseneinheit mit einer oder mehreren Kulissenführungen ausgebildet sein kann, oder beispielsweise ein Luftverteilungsrohr kann insbesondere an lediglich einer oder zwei Stellen am Produktgreifer befestigt, angelenkt und/oder eingeschoben sein. Insbesondere kann die Führungseinheit bzw. das Luftverteilungsrohr oder eine Luftverteilungskammer pendelnd aufgehängt sein. Dies ermöglicht eine schnelle produktabhängige Umstellung bzw. Reinigung. Ein ganzer Satz unterschiedlicher Niederhalter kann auf diese Weise auf einmal getauscht werden. Das Luftverteilungsrohr kann insbesondere lediglich einen Druckluftanschluss aufweisen. Preferably, all guides can be removed as a common component. This common component is also referred to as base. This guide unit, e.g. may be formed as a gate unit with one or more slide guides, or for example, an air distribution pipe can be attached to at least one or two points on the product gripper, hinged and / or inserted. In particular, the guide unit or the air distribution pipe or an air distribution chamber can be suspended pendulum. This allows a quick product-dependent conversion or cleaning. A whole set of different hold-downs can be exchanged in this way at once. In particular, the air distribution pipe can only have a compressed air connection.

Nach einer weiteren Ausführungsform ist der Niederhalter relativ zur Führung verschieblich gelagert. Insbesondere kann der Niederhalter in vertikaler Richtung zumindest abschnittsweise frei bewegt werden. Die Bewegungsfreiheit kann z.B. durch einen Anschlag eingeschränkt werden, welcher verhindert, dass der Niederhalter die Führung verlässt. Hierbei kann beispielsweise ein breiteres Kopfelement des Niederhalters als oberer Anschlag vorgesehen sein, welches ein Durchrutschen durch die Führung verhindert.According to a further embodiment, the hold-down is mounted displaceably relative to the guide. In particular, the hold-down device can be moved freely at least in sections in the vertical direction. The freedom of movement may e.g. be limited by a stop, which prevents the hold-down leaves the guide. Here, for example, a wider head element of the hold-down can be provided as an upper stop, which prevents slipping through the guide.

Alternativ kann ein Wulst am Niederhalter vorgesehen ein, z.B. im mittleren Bereich. Der Wulst kann sich zwischen zwei, insbesondere vertikalen, Begrenzungen der Führung befinden.Alternatively, a bead may be provided on the downholder, e.g. in the middle area. The bead may be located between two, in particular vertical, boundaries of the guide.

Auch kann der Niederhalter bzw. die Führung eine konische Form aufweisen und sich z.B. nach unten hin verjüngen. Der Niederhalter steckt somit an einer bestimmten Position in der Führung fest, von der aus sich der Niederhalter nicht weiter nach unten bewegen kann.Also, the hold-down or the guide may have a conical shape and, for example. to rejuvenate downwards. The hold-down thus stuck at a certain position in the guide, from which the hold-down can not move down.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Niederhalter schwenkbar gelagert. So kann der Niederhalter z.B. über einen Hebel, insbesondere einen Kipphebel, gelagert sein oder selbst einen Hebel umfassen. Der Drehpunkt kann hierbei nach außen hin verlagert sein. Der Niederhalter kann hierbei, anschaulich ausgedrückt, nach Art einer Klaviertaste oder eines Hebel einer Schreibmaschine ausgebildet oder wirksam sein. Auch hier wirkt der Niederhalter durch sein Eigengewicht fixierend auf das Produkt ein.According to a further embodiment, the hold-down is pivotally mounted. Thus, the hold-down may e.g. be mounted on a lever, in particular a rocker arm, or even include a lever. The fulcrum can be displaced outwards. The hold-down can here, vividly expressed, be designed or effective in the manner of a piano key or a lever of a typewriter. Again, the hold-down acts by fixing its own weight on the product.

Nach einer weiteren Ausführungsform ist der Niederhalter stiftartig ausgebildet. Der Niederhalter kann insbesondere einen runden, ovalen oder eckigen Querschnitt aufweisen. Der Niederhalter fixiert das Produkt insbesondere punktuell, wodurch eine Anhaftung von Produktresten gering gehalten wird.According to a further embodiment, the hold-down is formed like a pin. The hold-down device may in particular have a round, oval or angular cross-section. The hold-down fixes the product in particular punctually, whereby an adhesion of product residues is kept low.

Eine Vielzahl stiftartiger Niederhalter kann an der jeweiligen Position eine individuelle Anpassung an die äußere Form des jeweiligen Produkts ermöglichen.A variety of pin-like hold-down can allow at the respective position an individual adaptation to the outer shape of the respective product.

Alternativ kann der Niederhalter rahmen- oder plattenartig ausgebildet und/oder linear orientiert sein. Der Niederhalter kann insbesondere einen etwa rechteckigen Querschnitt aufweisen. Vorzugsweise kann der Niederhalter parallel zu einer Kante des Aufnehmers, insbesondere einer Schaufelblattkante, orientiert sein.Alternatively, the hold-down frame or plate-like design and / or be linearly oriented. The hold-down device may in particular have an approximately rectangular cross-section. Preferably, the hold-down may be oriented parallel to an edge of the receiver, in particular an airfoil edge.

Anschaulich gesprochen kann z.B. ein plattenartiger Niederhalter in der diesem zugeordneten, insbesondere taschenartigen Führung wie ein Schieber in einem Schacht geführt sein.Illustratively speaking, e.g. a plate-like hold-down in this associated, in particular pocket-like leadership as a slide to be guided in a shaft.

Es können auch mehrere plattenartige oder lamellenartige Niederhalter vorgesehen sein. Auch eine Kombination aus plattenartigen und stiftartigen Niederhaltern ist denkbar. It can also be provided a plurality of plate-like or lamellar hold-down. A combination of plate-like and pin-like hold-downs is conceivable.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass der Niederhalter zur Anpassung an die Form und/oder Kontur eines aufzunehmenden Produktes zumindest bereichsweise plastisch oder elastisch verformbar ist.According to a further embodiment, it is provided that the hold-down is at least partially plastically or elastically deformable to adapt to the shape and / or contour of a male product.

Der Niederhalter kann eine plastische Masse umfassen und z.B. mit Flüssigkeit oder einem Gel gefüllt sein. Auf diese Weise wird eine genaue, insbesondere lokale Anpassung an die Form oder Kontur des Produkts ermöglicht. The hold-down may comprise a plastic mass and be filled eg with liquid or a gel. In this way, a precise, in particular local adaptation to the shape or contour of the product is made possible.

Ferner kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass der Niederhalter zumindest näherungsweise entsprechend der Form und/oder Kontur eines aufzunehmenden Produktes an dessen mittels des Niederhalters zu beaufschlagender Produktseite gefomt ist.Furthermore, it can be provided according to the invention that the holding-down device is shaped at least approximately in accordance with the shape and / or contour of a product to be picked up at its product side to be acted upon by the hold-down device.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass der Niederhalter mit einer Zentrierfunktion versehen ist, wobei insbesondere der Niederhalter zumindest einen seitlichen Anschlag für das aufzunehmende Produkt aufweist. Hierdurch kann verhindert werden, dass sich das Produkt beim Aufnehmen oder beim Bewegen in unerwünschter Weise verschiebt. Furthermore, it can be provided that the hold-down is provided with a centering function, wherein in particular the hold-down has at least one lateral stop for the male product. This can prevent the product from shifting when picked up or moved in an undesirable manner.

Wenn mehrere Niederhalter vorgesehen sind, kann es sich hierbei insbesondere um baugleiche Elemente handeln. Alternativ können auch unterschiedliche Niederhalter vorgesehen sein. Diese können sich z.B. hinsichtlich des Durchmessers, Querschnitts, Gewichts, der Länge und/oder Form unterscheiden. Unterschiedlich lange Niederhalter sind hierbei insbesondere für unterschiedliche Produkthöhen geeignet.If a plurality of hold-downs are provided, these may in particular be identical elements. Alternatively, different hold-down can be provided. These can be e.g. differ in diameter, cross section, weight, length and / or shape. Different hold-downs are particularly suitable for different product heights.

Die Niederhalter können auch einheitlich gefertigt und hohl sein, insbesondere mit einem oberen Deckel. Zum Festlegen des optimalen Gewichts an der jeweiligen Position kann eine Füllung, z.B. ein lebensmittelechtes Fluid oder ein lebensmittelechter Feststoff, variabel in die Niederhalter eingebracht werden.The hold-downs can also be made uniform and hollow, especially with an upper lid. For determining the optimum weight at the respective position, a filling, e.g. a food-grade fluid or a solid food solid, are variably introduced into the hold-down.

Bei gleicher Größe der Niederhalter kann deren Eigengewicht durch das jeweils verwendete Material bestimmt werden, d.h. die Niederhalter können sich hinsichtlich ihres Materials voneinander unterscheiden. For the same size of hold-down their own weight can be determined by the particular material used, i. The hold-downs can differ from each other in terms of their material.

Insbesondere kann die Ausgestaltung des Niederhalters von seiner Position abhängen. So kann es beispielsweise Unterschiede zwischen Niederhaltern im Zentralbereich und im Randbereich des Greifers geben, d.h. zwischen innenliegenden Niederhaltern und außenliegenden Niederhaltern. In particular, the configuration of the hold-down can depend on its position. For example, there may be differences between downers in the central area and at the edge of the gripper, i. between internal hold-downs and external hold-downs.

Auch können z.B. bei gefalteten Portionen viele relativ kleine und/oder leichte Niederhalter eingesetzt werden. Bei stabileren Produkten können hingegen weniger, größere und/oder schwerere Niederhalter verwendet werden.Also, e.g. When folded portions many relatively small and / or light hold-down can be used. For more stable products, on the other hand, fewer, larger and / or heavier hold-downs can be used.

Die Niederhalter sind insbesondere nach oben entnehmbar, z.B. zu Reinigungszwecken oder zum Austauschen. So können die Niederhalter individuell ausgewechselt werden. The hold-downs are in particular removable upwards, e.g. for cleaning or replacement. Thus, the hold down can be replaced individually.

Alternativ ist es auch möglich, die Führungen als Einheit zu entnehmen. So kann ein Satz von Niederhaltern bei einem Produktwechsel, insbesondere einem Sortenwechsel, durch einen Satz anderer Niederhalter auf einmal gewechselt werden.Alternatively, it is also possible to remove the guides as a unit. Thus, a set of hold-downs can be changed at a product change, especially a grade change, by a set of other hold-down at a time.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist der Niederhalter eine anwendungsspezifische Kodierung auf. Es ist somit für einen Benutzer z.B. leicht ersichtlich, an welcher Stelle ein Niederhalter platziert werden muss. Dies vereinfacht insbesondere die Montage und/oder Demontage, z.B. zu Reinigungszwecken. Ferner kann eine markante Gestaltung der Niederhalter zu einem hohen Wiedererkennungswert für die Kunden führen.According to a further embodiment, the hold-down device has an application-specific coding. It is thus for a user e.g. It is easy to see where a hold-down must be placed. This simplifies in particular the assembly and / or disassembly, e.g. for cleaning purposes. Furthermore, a striking design of the hold-down device can lead to a high recognition value for the customers.

Die Niederhalter können, insbesondere gruppenweise, eine unterschiedliche Markierung, insbesondere Farbe und/oder Ritzung, Form und/oder Kontur, also z.B. Außen- und/oder Führungskontur, aufweisen. Über die Kodierung kann kenntlich gemacht werden, welcher Niederhalter einer speziellen Position am Greifer, z.B. in einer Führung, und/oder einem bestimmten Produkt zugeordnet ist. Zumindest eine Eigenschaft des Niederhalters, z.B. das Gewicht, kann somit nach außen kenntlich gemacht werden.The hold-downs can, in particular groups, a different marking, in particular color and / or scribe, shape and / or contour, so for example. External and / or guide contour, exhibit. The coding can be used to indicate which hold-down device has a specific position on the gripper, e.g. is assigned in a guide, and / or a particular product. At least one property of the hold-down, e.g. the weight can thus be marked outwards.

Vorzugsweise kann der Niederhalter eine Anhaftungen vermeidende Unterseite bzw. Kante aufweisen und beispielsweise beschichtet sein, insbesondere zumindest im produktnahen Bereich. Auch bei klebrigen und empfindlichen Produkten kann dadurch ein sicheres Greifen und Fixieren über einen langen Zeitraum ermöglicht werden.Preferably, the holding-down device can have an underside or edge which prevents adhesion and can be coated, for example, in particular at least in the area close to the product. Even with sticky and sensitive products, this allows a secure gripping and fixing over a long period of time.

Alternativ oder zusätzlich kann der Niederhalter eine produktschonende Unterseite bzw. Kante aufweisen, z.B. eine Wölbung, eine Halbkugel, Radien, eine Berg- und Tal-Struktur, Wellen oder dergleichen. Auf diese Weise können ein Eindringen in das und ein Rutschen auf dem Produkt und folglich Beschädigungen der Produktoberfläche vermieden werden. Auch der Reinigungsaufwand an einem Greifer kann gering gehalten werden.Alternatively or additionally, the hold-down device may have a product-protecting underside or edge, e.g. a vault, a hemisphere, radii, a mountain and valley structure, waves or the like. In this way, penetration into and slippage on the product and consequently damage to the product surface can be avoided. The cleaning effort on a gripper can be kept low.

Insbesondere kann der Produktgreifer eine Zentrierfunktion aufweisen. Wenn sich das Produkt nämlich nicht zentriert an einer Sollposition befindet, kann es zu Problemen bei der Aufnahme und/oder beim Ablegen des Produkts kommen. Insbesondere wenn eine Sollposition beim Ablegen in eine zugeordnete Verpackung nicht erreicht wird, können Verpackungsfehler und/oder optisch nicht optimal aussehende Portionen auftreten. Dies kann gegebenenfalls Nacharbeiten an Portionen oder sogar einen Stillstand der Anlage erforderlich machen. Durch eine Zentrierfunktion des Produktgreifers kann hingegen dafür gesorgt werden, dass sich die Produkte auch bei Beschleunigungseinflüsen während des Transfers stets an der Sollposition befinden und Ablagefehler vermieden werden.In particular, the product gripper may have a centering function. If the product is not centered at a desired position, it may cause problems when taking and / or storing the product. In particular, if a target position is not reached when depositing in an associated packaging, packaging errors and / or optically non-optimally looking portions may occur. This may necessitate reworking of portions or even a shutdown of the system. By a Centering function of the product gripper, on the other hand, can ensure that the products are always at the setpoint position even during acceleration during transfer, and storage errors are avoided.

Der Produktgreifer kann dabei z.B. Stifte aufweisen, welche auf einfache Weise die Zentrierfunktion übernehmen können. Dabei werden die Stifte außerhalb der Produkt-Sollposition angeordnet. Diese können automatisch dem Produkt angepasst sein und zur seitlichen Fixierung dienen, wenn die Schaufelblätter darunter bewegt werden oder während des Transfers Beschleunigungen auftreten.The product gripper may be e.g. Have pins that can take over the centering function in a simple way. The pins are placed outside the product nominal position. These can be automatically adapted to the product and used for lateral fixation, if the blades are moved underneath or accelerations occur during the transfer.

Die Stifte können insbesondere in die Zwischenräume der Schaufelblätter oder Schaufelkämme beim Zusammenfahren eindringen oder auf den flächigen Schaufelblättern gleiten. Es sind dann keine weiteren Zentriervorrichtungen mit zusätzlichen Antrieben erforderlich. Außerdem wirken die Stifte als Zentriervorrichtung nur in seitlicher Richtung. Die Stifte fahren im Falle eines falsch platzierten Produkts etwas in vertikaler Richtung ein, so dass ein Quetschen des Produkts verhindert wird. The pins can in particular penetrate into the interstices of the blades or blade combs when driving together or slide on the flat blades. There are then no further centering devices with additional drives required. In addition, the pins act as a centering device only in the lateral direction. The pins move slightly vertically in the case of a misplaced product, preventing product from being squeezed.

Es kann eine seitliche Zentrierfunktion mit Hilfe spezieller, vorzugsweise längerer, Stifte im äußeren Bereich vorgesehen sein. Auch können die Stifte eine umgekehrte L-Form aufweisen und mit einem äußeren, sich nach unten hin fortsetzenden Zentrierschenkel als Produktbegrenzung versehen sein.It can be provided with special, preferably longer, pins in the outer region a lateral centering function. Also, the pins may have a reverse L-shape and be provided with an outer, downwardly continuing centering leg as a product boundary.

Diese Ausführungen gelten entsprechend auch für einen Niederhalter, welcher einer Kombination aus einer Fixierung durch Eigengewicht und Druckluft realisiert, also wenn z.B. ein Stift mit Druckluft beaufschlagt und in Kontakt mit einem Produkt gedrückt wird. Auch sind diese Ausführungen in Kombination mit solchen Varianten einsetzbar, bei denen Druckluft aus einem beweglichen Niederhalter ausströmt, also beispielsweise aus einer an einem unteren Endbereich des Niederhalters gelagerten Düse.These explanations also apply correspondingly to a hold-down device which implements a combination of self-weighting and compressed air fixation, that is to say if e.g. a pin is pressurized with compressed air and pressed into contact with a product. These embodiments can also be used in combination with those variants in which compressed air flows out of a movable hold-down device, that is, for example, from a nozzle mounted on a lower end region of the hold-down device.

Insbesondere kann auch bei einem Produktgreifer, bei dem der Niederhalter durch Druckluft fixierend wirksam ist, eine Führung für den Niederhalter vorgesehen sein. Vorzugsweise kann jeder Niederhalter eine eigene Führung aufweisen. Insbesondere kann der Niederhalter relativ zur Führung verschieblich gelagert ein, vorzugsweise in vertikaler Richtung. Alternativ oder zusätzlich kann der Niederhalter schwenkbar gelagert sein, z.B. über einen Hebel, insbesondere einen Kipphebel. Der Drehpunkt kann hierbei nach außen verlagert sein.In particular, a guide for the hold-down device can also be provided in the case of a product gripper in which the hold-down device is effective for fixing by compressed air. Preferably, each hold-down may have its own guide. In particular, the holding-down device can be displaceably mounted relative to the guide, preferably in the vertical direction. Alternatively or additionally, the hold-down may be pivotally mounted, e.g. via a lever, in particular a rocker arm. The fulcrum can be displaced outwards.

Der Niederhalter kann stiftartig, plattenartig und/oder linear orientiert sein. Mehrere Niederhalter können unterschiedlich ausgebildet sein und z.B. unterschiedliche Luftkanal-Querschnitte, unterschiedliche Gewichte von Düsenelementen und/oder unterschiedliche Längen aufweisen. Letztere sind insbesondere für unterschiedliche Portionshöhen geeignet. Unterschiedliche Niederhalter können beispielsweise für unterschiedliche Bereiche, z.B. den mittleren und die äußeren Bereiche, vorgesehen sein. Auch können z.B. bei gefalteten Portionen viele kleine Niederhalter verwendet werden. Insbesondere kann jeder Niederhalter eine anwendungsspezifische Kodierung aufweisen. So können z.B. unterschiedlich starke Düsen von außen sichtbar gemacht werden. Alternativ können die Niederhalter auch baugleich ausgebildet sein.The hold-down may be pin-like, plate-like and / or linearly oriented. Several hold-downs can be designed differently and e.g. have different air channel cross-sections, different weights of nozzle elements and / or different lengths. The latter are particularly suitable for different portion heights. Different hold-down devices can be used, for example, for different areas, e.g. the middle and the outer areas, be provided. Also, e.g. When folded portions many small hold-downs are used. In particular, each hold-down device can have an application-specific coding. Thus, e.g. different-strength nozzles are made visible from the outside. Alternatively, the hold-down can also be designed identical.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Aufnehmen eines Produkts, bei dem zumindest zwei Aufnehmer, insbesondere Schaufelblätter, zwischen einer ersten Position, in welcher die Aufnehmer auf gegenüberliegenden Seiten des aufzunehmenden Produkts auf eine Auflage für das aufzunehmende Produkt aufsetzbar sind, und einer zweiten Position bewegt werden, in welcher sich die Aufnehmer zumindest teilweise unter dem aufzunehmenden Produkt befinden, wobei das Produkt mittels zumindest eines Niederhalters fixiert wird, der das Produkt mit Druckluft beaufschlagt und/oder der mittels Druckluft beaufschlagt wird. The invention also relates to a method for picking up a product in which at least two transducers, in particular airfoils, are moved between a first position, in which the transducers can be placed on a support for the product to be picked on opposite sides of the product to be picked up, and a second position be, in which the transducers are at least partially under the male product, wherein the product is fixed by means of at least one hold-down, which acts on the product with compressed air and / or is acted upon by compressed air.

Alternativ oder zusätzlich zu einer Beaufschlagung mit Druckluft kann sich ein Niederhalter zumindest abschnittsweise derart bewegen, dass er das Produkt durch sein Eigengewicht fixiert.Alternatively or in addition to an application of compressed air, a holding-down device can at least partially move in such a way that it fixes the product by its own weight.

Gemäß einer Ausführungsform wird der Niederhalter durch die Bewegung der Aufnehmer angesteuert. Auch können jeweils bestimmte Gruppen an Niederhaltern, z.B. jene im zentralen Bereich oder jene im Randbereich, entweder gemeinsam oder gruppenindividuell unterschiedlich angesteuert werden.According to one embodiment, the hold-down is controlled by the movement of the pickup. Also, particular groups of hold-downs, e.g. those in the central area or those in the peripheral area, either jointly or group-individually, are controlled differently.

Nach einer weiteren Ausführungsform wird die Druckluftverteilung, und/oder die Intensität der Druckluft und/oder die Lage des Niederhalters, und/oder die Intensität der Druckluft und/oder die Lage einer gemeinsamen Basis für mehrere Niederhalter durch die Bewegung zumindest eines der Aufnehmer angesteuert. Die Fixierung kann so örtlich variieren. According to a further embodiment, the compressed air distribution, and / or the intensity of the compressed air and / or the position of the blank holder, and / or the intensity of the compressed air and / or the position of a common base for a plurality of hold-downs is controlled by the movement of at least one of the pickups. The fixation can vary locally.

Insbesondere können Schieber oder Schieberplatten eingesetzt werden, welche den Luftstrom steuern und vorzugsweise über die Bewegung der Aufnehmer gesteuert werden.In particular, slide or slide plates can be used, which control the air flow and are preferably controlled by the movement of the pickup.

Zumindest ein Aufnehmer kann die Druckluftverteilung und/oder die Intensität der Druckluft der jeweiligen Niederhalter steuern, z.B. durch eine mechanische Ventilsteuerung oder Verstellbewegung der Niederhalter bzw. einer Pneumatik-Steuerung mit einer hinterlegten Kennlinie.At least one susceptor may control the compressed air distribution and / or the intensity of the compressed air of the respective hold downs, e.g. by a mechanical valve control or adjusting the hold-down or a pneumatic control with a stored characteristic.

Der Aufnehmer kann insbesondere einzelne Niederhalter oder eine Basis, z.B. einen Düsenbalken, bewegen, beispielsweise drehen, verschwenken und/oder verschieben. So können z.B. Niederhalter um eine vertikale oder horizontale Achse drehbar sein und/oder aus einem mittleren Bereich zu jeweils gegenüberliegenden Aufnehmern hin verstellt werden. In particular, the receiver can move individual hold-downs or a base, for example a nozzle bar, for example, rotate, pivot and / or move. For example, hold-down devices can be rotatable about a vertical or horizontal axis and / or can be adjusted from a central region to respective opposite sensors.

Insbesondere ist auch eine Kombination aus einem Ausströmen von Druckluft und einem Anliegen von Niederhaltern oder anderen Strömungselementen an der Oberfläche des Produkts möglich.In particular, a combination of a discharge of compressed air and a concern of hold-downs or other flow elements on the surface of the product is possible.

Der Druckluftstrom kann durch eine Bewegung, welche beim Öffnen der Aufnehmer entsteht, unterbrochen werden.The compressed air flow can be interrupted by a movement that occurs when opening the transducer.

Entsprechend kann der Druckluftstrom aktiviert werden, wenn die Aufnehmer auf der Produktauflage aufsetzen bzw. sich schließen. Accordingly, the compressed air flow can be activated when the transducers sit on the product support or close.

Die Druckluft kann folglich in unterschiedlichen Zonen freigegeben oder unterbrochen werden. Auch kann die Intensität der Druckluft während der Bewegung der Aufnehmer zu unterschiedlichen Zeitpunkten variiert werden. Beispielsweise kann zunächst eine mittige Beaufschlagung und dann eine Beaufschlagung außen im Bereich der Aufnehmer. Anschließend kann der mittlere Bereich – insbesondere für den Transport des Produktes – wieder entlastet werden, damit das Produkt nicht herausgedrückt wird. Zum Auswerfen des Produktes kann der mittlere Bereich wieder stärker mit Druckluft beaufschlagt werden. The compressed air can therefore be released or interrupted in different zones. Also, the intensity of the compressed air during the movement of the pickup can be varied at different times. For example, first a central admission and then an external application in the region of the transducer. Subsequently, the middle area - especially for the transport of the product - be relieved again, so that the product is not pushed out. To eject the product, the middle area can be subjected to more compressed air again.

Insbesondere kann der Luftstrom mit der Bewegung der Aufnehmer zumindest im Wesentlichen zeitlich synchron verteilt werden, um beispielsweise das Unterschieben der Aufnehmer zu erleichtern und dabei weniger Druck auf das Produkt auszuüben. Alternativ kann die Steuerung der Luftverteilung auch asynchron erfolgen, so dass bei komplett eingefahrenen Aufnehmern der nicht von den Aufnehmern unterstützte Teil des Produktes von oben auch keine Niederhaltekraft erfährt und somit der mittlere Teil des Produktes beim Transport nicht zusätzlich nach unten aus einen gegebenenfalls vorhandenen Spalt zwischen den Aufnehmern gedrückt wird. Auf diese Weise erfolgt eine gute Druckverteilung beim Transport, insbesondere beim Fixieren im Bereich der Aufnehmer.In particular, the air flow with the movement of the transducers can be at least substantially synchronized in time, for example, to facilitate the pushing of the transducers and thereby exert less pressure on the product. Alternatively, the control of the air distribution can also be asynchronous, so that in completely retracted transducers not supported by the pickup part of the product from above also no hold down and thus the middle part of the product during transport is not additionally down from an existing gap between the transducers is pressed. In this way, there is a good pressure distribution during transport, in particular during fixing in the region of the transducer.

Eine Basis, z.B. eine pendelnd aufgehängte Führung mit einem Druckluftverteiler oder ein Druckluft-Verteilungsrohr, kann parallel zu den Kanten der Aufnehmer, insbesondere Schaufelblättern, orientiert sein. Auch kann die Basis zweigeteilt sein und jeweils mindestens einen Niederhalter, z.B. eine Düse, für den linken und für den rechten Aufnehmer aufweisen, so dass die Schließbewegung der Aufnehmer die Basis in der Mitte, d.h. im Bereich zwischen den Aufnehmern, anhebt, um den Druck der Luftströmung dort von dem Produkt im Schließzustand wegzunehmen.A base, e.g. a pendulum suspended guide with a compressed air distributor or a compressed air distribution pipe, can be oriented parallel to the edges of the transducer, in particular airfoils. Also, the base may be divided into two and at least one hold-down, e.g. a nozzle for the left and for the right picker, so that the closing movement of the pickup the base in the middle, i. in the area between the transducers, to take away the pressure of the air flow there from the product in the closed state.

Erfindungsgemäß kann auf einfache Weise eine örtliche Steuerung des Andrückens mithilfe des Luftstroms erfolgen.According to the invention can be done in a simple manner, a local control of the pressing using the air flow.

Alternativ oder zusätzlich können die Aufnehmer eine Eingreifvorrichtung, insbesondere einen Vorsprung wie z.B. einen Keil oder einen Zapfen, aufweisen, welche an den Niederhaltern, z.B. den Stiften, eingreifen und diese, vorzugsweise synchron, anheben. Alternatively or additionally, the transducers may comprise an engagement device, in particular a projection, such as e.g. a wedge or pin which is attached to the hold-downs, e.g. the pins, engage and this, preferably synchronously, lift.

Insbesondere um das Unterschieben von als Schaufelblätter oder Gabeln ausgebildeten Aufnehmern zu erleichtern und weniger Druck auf das Produkt auszuüben, können zumindest bestimmte Gruppen an Niederhaltern wenigstens vorübergehend angehoben werden.In particular, in order to facilitate the pushing of trained as blades or forks receptors and exert less pressure on the product, at least certain groups can be raised at lowers at least temporarily.

Dieses durch die Bewegung der Aufnehmer verursachte Anheben der Niederhalter kann mit einem gewissen Vorlauf erfolgen, so dass bei komplett eingefahrenen Aufnehmern der nicht von den Aufnehmern unterstützte Teil des Produkts von oben keine Kraft durch die Niederhalter erfährt und somit der mittlere Teil des Produkts beim Transport nicht unbeabsichtigt nach unten in oder durch einen gegebenenfalls vorhandenen Spalt zwischen den Aufnehmern gedrückt wird.This caused by the movement of the pickup raisers can be done with a certain lead, so that in completely retracted pickup of the non-supported by the pickup part of the product from above no force through the downers learns and thus the middle part of the product during transport not inadvertently pushed down into or through an optional gap between the transducers.

Vorzugsweise kann bei einem Zusammenfahren der Aufnehmer also der Druck am Rand entlastet werden, während beim Transport der zentrale Bereich entlastet wird. Einerseits wird somit durch die zentrale Fixierung während des Schließens der Aufnehmer erreicht, dass das Produkt an der gewünschten Position verbleibt und sich nicht verschiebt, während gleichzeitig eine Beschädigung des Randbereichs des Produkts verhindert wird. Andererseits wird das Produkt während des Transports sicher am Rand gehalten, während der zentrale Bereich entlastet wird, damit das Produkt nicht durch den Spalt zwischen den Aufnehmern gedrückt wird.Preferably, in a collapse of the transducer so the pressure on the edge can be relieved, while the central area is relieved during transport. On the one hand, it is thus achieved by the central fixing during the closing of the pick-up that the product remains in the desired position and does not move, while at the same time preventing damage to the edge region of the product. On the other hand, the product is held securely on the edge during transport, while the central area is relieved, so that the product is not pushed through the gap between the pickups.

Die Niederhalter können, insbesondere über eine Führung, wieder zurück nach oben bewegt werden, indem die Aufnehmer wieder geöffnet werden.The hold-down device can, in particular via a guide, be moved back up again by the receptacles are opened again.

Die Freigabe der Niederhalter kann bereits mit Beginn der Bewegung der Aufnehmer beim Schließen erfolgen. Alternativ können die Niederhalter auch erst während der Bewegung der Aufnehmer freigegeben werden.The release of the hold-down can already be done with the beginning of the movement of the transducer when closing. Alternatively, the hold-down can be released only during the movement of the pickup.

Ferner können die Niederhalter zu unterschiedlichen Zeitpunkten freigegeben werden, z.B. zuerst mittig angeordnete Niederhalter und anschließend außen gelegene Niederhalter. Daraufhin kann z.B. ein mittlerer Bereich wieder für den Transport entlastet und schließlich wieder zum Auswerfen des Produkts belastet werden.Furthermore, the hold-down can be released at different times, eg first centrally located hold-down and then down holding down. Then, for example, a central area relieved again for transport and finally charged again to eject the product.

Durch eine Bewegung der Aufnehmer kann auch zumindest ein Teil einer gegebenenfalls vorgesehenen Führungseinheit verstellt werden. Die Führungseinheit kann insbesondere zweigeteilt sein und z.B. Niederhalter für einen linken und für einen rechten Aufnehmer aufweisen, so dass die Schließbewegung der Aufnehmer die Führungseinheit in der Mitte, d.h. im Bereich zwischen den Aufnehmern, etwas anhebt, um dort das Produkt im geschlossenen Zustand zu entlasten.By a movement of the pickup and at least a part of an optionally provided guide unit can be adjusted. In particular, the guide unit may be divided into two and, e.g. Hold down for a left and a right picker, so that the closing movement of the pick-up, the guide unit in the middle, i. in the area between the transducers, lifting something to relieve the product when closed.

Ferner kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die Intensität und/oder die Richtung und/oder die Verteilung der Druckluft in Abhängigkeit von der Bewegung und/oder durch die Bewegung zumindest eines der Aufnehmer gesteuert oder eingestellt wird.Furthermore, it can be provided according to the invention that the intensity and / or the direction and / or the distribution of the compressed air is controlled or adjusted as a function of the movement and / or by the movement of at least one of the transducers.

Des Weiteren kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die Intensität und/oder die Richtung und/oder die Verteilung der Druckluft in Abhängigkeit von der Bewegung und/oder durch die Bewegung einer dem Greifer zugeordneten Handhabungseinrichtung, bevorzugt eines Roboters, gesteuert oder eingestellt wird.Furthermore, it can be provided according to the invention that the intensity and / or the direction and / or the distribution of the compressed air is controlled or adjusted as a function of the movement and / or by the movement of a handling device associated with the gripper, preferably a robot.

Beispielsweise können ein oder mehrere dieser Parameter der Druckluft in Abhängigkeit davon variieren, in welcher Position sich der Greifer oder die Handhabungseinrichtung gerade befindet oder in welcher Arbeitsphase (z.B. Produktaufnahme, Produkttransfer oder Produktabgabe) sich die Anordnung gerade befindet. Zum Beispiel kann die Intensität der Druckluft erhöht, das Produkt sozusagen stärker angeblasen werden, wenn sich der Greifer bzw. ein diesem zugeordneter Roboter in einer Beschleunigungs- bzw. Verzögerungsphase seiner Bewegung befindet.For example, one or more of these parameters of the compressed air may vary depending on which position the gripper or handling device is currently in, or in what phase of operation (e.g., product intake, product transfer, or product delivery) the assembly is currently. For example, the intensity of the compressed air can be increased, the product, so to speak, blown more strongly when the gripper or a robot associated therewith is in an acceleration or deceleration phase of its movement.

Nach einer weiteren Ausführungsform wird das Produkt permanent oder vorübergehend fixiert. Der zeitliche Verlauf des Fixierens kann insbesondere variiert werden. So kann das Produkt insbesondere lediglich während des Greifens, des Ablegens und/oder während Beschleunigungs- bzw. Transferphasen fixiert werden. Insbesondere kann das Ablegen von Produkten unterstützt werden, z.B. indem ein Luftstrom zum Abdrücken bzw. Abwerfen des Produkts benutzt wird.According to another embodiment, the product is permanently or temporarily fixed. The time course of fixing can be varied in particular. In particular, the product can only be fixed during gripping, depositing and / or during acceleration or transfer phases. In particular, the deposition of products may be assisted, e.g. by using a stream of air to eject the product.

Ferner kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass der Niederhalter das Produkt in einem Bereich zwischen den Aufnehmern fixiert, wobei dies insbesondere dann und bevorzugt ausschließlich dann erfolgt, wenn sich die Aufnehmer in der ersten Position befinden.Furthermore, it can be provided according to the invention that the hold-down fixes the product in a region between the transducers, this taking place in particular and preferably only when the transducers are in the first position.

Des Weiteren kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass der Niederhalter das Produkt in den Bereichen oberhalb der Aufnehmer fixiert, wobei dies zumindest dann erfolgt, wenn sich die Aufnehmer in der zweiten Position befinden.Furthermore, it can be provided according to the invention that the hold-down fixes the product in the areas above the transducers, this being done at least when the transducers are in the second position.

Alle hier beschriebenen Ausführungsformen der Vorrichtungen sind insbesondere dazu ausgebildet, nach den hier beschriebenen Verfahren betrieben zu werden. Ferner können alle hier beschriebenen Ausführungsformen der Vorrichtungen sowie alle hier beschriebenen Ausführungsformen der Verfahren jeweils miteinander kombiniert werden.All embodiments of the devices described here are in particular designed to be operated according to the methods described here. Furthermore, all embodiments of the devices described here as well as all embodiments of the methods described here can each be combined with each other.

Die Erfindung wird im Folgenden beispielhaft unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:The invention will now be described by way of example with reference to the drawings. Show it:

1A bis 6B schematische Seitenansichten verschiedener Ausführungsformen erfindungsgemäßer Produktgreifer, 1A to 6B schematic side views of various embodiments of product grippers according to the invention,

7A bis 8B schematische Draufsichten verschiedener Ausführungsformen erfindungsgemäßer Produktgreifer, und 7A to 8B schematic plan views of various embodiments of inventive product gripper, and

9 und 10 Schnittansichten verschiedener Ausführungsformen erfindungsgemäßer Niederhalter. 9 and 10 Sectional views of various embodiments of inventive hold-down.

Die dargestellten Ausführungsformen sind rein beispielhafter Natur. Insbesondere können die Anzahl und Anordnung der dargestellten Niederhalter variieren. Die Merkmale einer Ausführungsform können auch beliebig mit Merkmalen einer anderen Ausführungsform kombiniert werden. Insbesondere können bei den gezeigten Produktgreifern anstelle von Stiften auch platten- oder lamellenartige Niederhalter verwendet werden. The illustrated embodiments are merely exemplary in nature. In particular, the number and arrangement of the hold-down shown can vary. The features of one embodiment may also be arbitrarily combined with features of another embodiment. In particular, plate-like or lamellar hold-downs can be used instead of pins in the product grippers shown.

In 1A und 1B ist ein Produktgreifer zum Aufnehmen eines Produkts 10 dargestellt. Der Produktgreifer umfasst zwei Schaufelblätter 12, 12'. Diese können zwischen einer ersten Position (1A), in welcher die Schaufelblätter 12, 12' auf gegenüberliegenden Seiten des aufzunehmenden Produkts 10 auf eine Auflage 14 für das aufzunehmende Produkt 10 aufsetzbar sind, und einer zweiten Position (1B) bewegt werden, in welcher sich die Schaufelblätter 12, 12' zumindest teilweise unter dem aufzunehmenden Produkt 10 befinden und zwischen den Schaufelblättern 12, 12' eine Lücke verbleiben kann, wobei dies aber nicht zwingend ist.In 1A and 1B is a product gripper for picking up a product 10 shown. The product gripper comprises two blades 12 . 12 ' , These can be between a first position ( 1A ), in which the blades 12 . 12 ' on opposite sides of the product to be picked up 10 on a pad 14 for the product to be recorded 10 be placed, and a second position ( 1B ) are moved, in which the blades 12 . 12 ' at least partially under the male product 10 located and between the blades 12 . 12 ' a gap may remain, but this is not mandatory.

Mehrere stiftartige Niederhalter 16, 16‘, 16‘‘, die als Düsen ausgebildet sind, können das Produkt 10 durch Druckluft fixieren. Bei 1A ist lediglich der mittlere Niederhalter 16‘ aktiv, d.h. hier strömt Druckluft in Strömungsrichtung R zum Produkt 10 und fixiert dieses. Die äußeren Niederhalter 16, 16‘‘ sind hingegen passiv und stoßen keine Druckluft aus. Auf diese Weise werden die Ränder des Produkts 10 nicht nach unten gedrückt und die Aufnehmer 12, 12' können leichter unter das Produkt 10 geschoben werden.Several pen-like hold-downs 16 . 16 ' . 16 '' , which are designed as nozzles, the product 10 fix with compressed air. at 1A is only the middle hold down 16 ' active, ie compressed air flows in flow direction R to the product 10 and fix this. The outer hold-downs 16 . 16 '' On the other hand, they are passive and do not emit any compressed air. In this way, the edges of the product 10 not pressed down and the pickups 12 . 12 ' can be easier under the product 10 be pushed.

Befinden sich die Aufnehmer 12, 12' vollständig unterhalb des Produkts 10, kann, wie in 1B gezeigt ist, der mittlere Niederhalter 16‘ deaktiviert werden, damit das Produkt 10 beim Transport nicht durch die Lücke zwischen den Aufnehmern 12, 12' gedrückt wird. Um das Produkt 10 dennoch ausreichend zu fixieren, sind nun die beiden äußeren Niederhalter 16, 16‘‘ aktiv, die oberhalb des jeweiligen Aufnehmers 12, 12' angeordnet sind. Are the transducers 12 . 12 ' completely below the product 10 , can, as in 1B shown is the middle hold down 16 ' be deactivated to allow the product 10 during transport, not through the gap between the transducers 12 . 12 ' is pressed. To the product 10 yet to fix sufficiently, now are the two outer hold-down 16 . 16 '' active, above the respective transducer 12 . 12 ' are arranged.

Die Niederhalter 16, 16‘, 16‘‘ sind folglich jeweils schaltbar. Das Ansteuern kann über die Bewegung der Aufnehmer 12, 12' erfolgen. Die Schaltbarkeit der Niederhalter umfasst nicht nur das An- und Abschalten des Luftstromes, sondern auch ein insbesondere stufenloses Regeln bzw. Regulieren der Intensität des Luftstromes.The hold down 16 . 16 ' . 16 '' are therefore each switchable. The driving can be via the movement of the transducer 12 . 12 ' respectively. The switchability of the hold-down comprises not only the switching on and off of the air flow, but also a particular stepless regulation or regulation of the intensity of the air flow.

Vorzugsweise sind die Niederhalter 16, 16‘, 16‘‘ jeweils derart variabel, dass die Niederhaltekraft beim Aufnehmen des Produktes 10 auf einen ersten Wert und einen ersten Bereich des Produkts 10 eingestellt werden kann. Dieser Bereich ist beim Aufnehmen bevorzugt der mittlere Bereich des Produkts, den die Aufnehmer 12, 12' nicht unterfahren.Preferably, the hold-down 16 . 16 ' . 16 '' each variable so that the hold-down force when picking up the product 10 to a first value and a first range of the product 10 can be adjusted. This area is preferably the middle area of the product that the transducers pick up 12 . 12 ' not undercut.

Während des Transports kann die Niederhaltekraft auf einen zweiten Wert und auf seitliche Bereiche des Produktes 10 eingestellt werden, die oberhalb der Aufnehmer 12, 12' liegen. During transport, the hold down force can be adjusted to a second value and to lateral areas of the product 10 can be adjusted, which are above the transducer 12 . 12 ' lie.

Beim Ablegen kann dann die Niederhaltekraft mit einem dritten Wert über das gesamte Produkt 10 wirksam sein, d.h. sowohl seitlich als auch mittig.When depositing then the hold-down force with a third value over the entire product 10 be effective, ie both laterally and centrally.

Die in den unterschiedlichen Phasen eingestellten Werte können in Abhängigkeit von den jeweiligen Gegebenheiten, insbesondere den Produkteigenschaften, grundsätzlich beliebig relativ zueinander gewählt werden. In einer Anwendung kann der Wert z.B. beim Aufnehmen größer sein als beim Ablegen und während des Transports, wohingegen in einer anderen Anwendung beispielsweise der Wert während des Transports am größten und beim Aufnehmen am kleinsten ist.The values set in the different phases can, as a matter of principle, be selected as desired relative to one another, depending on the particular conditions, in particular the product properties. In one application, the value may e.g. For example, in a different application, the value is the largest during transport and the smallest at the time of pickup.

Bei der Ausführungsform gemäß 2A und 2B sind die Niederhalter 16, 16‘ drehbar um eine horizontale Achse gelagert. Auf diese Weise kann die Strömungsrichtung R variiert werden, insbesondere in Abhängigkeit von der Stellung der Aufnehmer 12, 12'.In the embodiment according to 2A and 2 B are the hold downs 16 . 16 ' rotatably supported about a horizontal axis. In this way, the flow direction R can be varied, in particular depending on the position of the pickup 12 . 12 ' ,

Mittels der in den vorstehend erläuterten Ausführungsbeispielen eingesetzten Niederhalter-Düsen wird folglich das Produkt unmittelbar mit Druckluft fixierend beaufschlagt.By means of the hold-down nozzles used in the embodiments described above, consequently, the product is directly applied with compressed air fixing.

Wie in 3 gezeigt ist, kann die Druckluft das Produkt auch nur mittelbar fixieren. So ist z.B. als Niederhalter eine Folie 18 vorgesehen, welche mit Druckluft beaufschlagt wird. Die Folie 18 passt sich an die Form des Produkts 10 an und fixiert dieses schonend, insbesondere auch in Bereichen zwischen den die Druckluft ausstoßenden Düsen 16', 16''.As in 3 is shown, the compressed air can fix the product only indirectly. For example, a hold-down is a foil 18 provided, which is acted upon with compressed air. The foil 18 adapts to the shape of the product 10 and fixes this gently, especially in areas between the compressed air ejecting nozzles 16 ' . 16 '' ,

Alternativ kann anstelle einer Folie 18 oder eines anderen flexiblen Niederhalteorgans auch ein Stempel 20 oder ein anderes starres Niederhalteorgan vorgesehen sein, wie in 4 gezeigt ist. Der Stempel 20 ist über Federn 22 gelagert, die den Stempel 20 in eine obere Nichtkontaktstellung zurückstellen, wenn der Stempel 20 nicht mit von den Düsen 16' ausgestoßener Druckluft beaufschlagt wird. Durch die Druckluft kann die Federkraft überwunden und das Produkt 10 kann mittels des Stempels 20 fixiert werden.Alternatively, instead of a foil 18 or another flexible Niederhalteorgans also a stamp 20 or another rigid hold-down device, as in 4 is shown. The Stamp 20 is about springs 22 stored the stamp 20 return to an upper non-contact position when the punch 20 not with the nozzles 16 ' ejected compressed air is applied. The compressed air can overcome the spring force and the product 10 can by means of the stamp 20 be fixed.

Bei der Ausführungsform gemäß 5A und 5B können die Niederhalter 16, 16‘, 16‘‘ horizontal in Verstellrichtung V verstellt werden. Auch auf diese Weise lassen sich unterschiedliche Bereiche des Produkts 10 in Abhängigkeit von der Stellung der Aufnehmer 12, 12' mit Druckluft beaufschlagen.In the embodiment according to 5A and 5B can the hold down 16 . 16 ' . 16 '' be adjusted horizontally in the adjustment direction V. Also in this way can be different areas of the product 10 depending on the position of the transducer 12 . 12 ' apply compressed air.

Wie in 6A und 6B gezeigt ist, können die Niederhalter 16, 16‘, 16‘‘ auch in vertikaler Richtung zumindest im Wesentlichen frei verschoben werden. Die Niederhalter 16, 16‘, 16‘‘ sind an einer gemeinsamen Basis 24, welche auch als Druckkammer ausgebildet sein kann, angeordnet. Jedem Niederhalter 16, 16‘, 16‘‘ ist jeweils eine Führung 26 zugeordnet. Die Niederhalter 16, 16‘, 16‘‘ können relativ zur jeweiligen Führung 26 bewegt werden. Um nicht aus der Führung 26 zu rutschen, können die Niederhalter 16, 16‘, 16‘‘ jeweils einen Anschlag aufweisen.As in 6A and 6B Shown are the hold downs 16 . 16 ' . 16 '' be moved at least substantially free in the vertical direction. The hold down 16 . 16 ' . 16 '' are on a common basis 24 , which may also be designed as a pressure chamber arranged. Each hold down 16 . 16 ' . 16 '' is each a guide 26 assigned. The hold down 16 . 16 ' . 16 '' can be relative to the respective leadership 26 to be moved. Not to get out of the lead 26 To slip, the hold down 16 . 16 ' . 16 '' each have a stop.

Die Niederhalter 16, 16‘, 16‘‘ können an ihren unteren Enden Öffnungen aufweisen, aus denen Druckluft ausgestoßen werden kann. Die vertikale Bewegbarkeit der Niederhalter kann zur Höheneinstellung der Niederhalter dienen, wobei die Anordnung derart gewählt werden kann, dass eine eingestellte Position auch nicht beim Ausstoßen von Druckluft verändert wird. The hold down 16 . 16 ' . 16 '' may have at their lower ends openings from which compressed air can be ejected. The vertical mobility of the hold-down can serve to adjust the height of the hold-down, the arrangement can be chosen such that a set position is not changed when ejecting compressed air.

Alternativ kann die Anordnung derart gewählt werden kann, dass das Eigengewicht der Niederhalter diese in die untere Position zu verstellen sucht. Dem Eigengewicht wird beim Ausstoßen von Druckluft entgegengewirkt. Die Niederhalter 16, 16‘, 16‘‘ sind auf diese Weise gewissermaßen schwimmend gelagert, d.h. der optimale Abstand zwischen Niederhalter und Produkt 10 regelt sich dabei gewissermaßen von selbst. Alternatively, the arrangement can be chosen such that the weight of the holddown tries to adjust this in the lower position. The dead weight is counteracted when ejecting compressed air. The hold down 16 . 16 ' . 16 '' In this way, they are to a certain extent floating, ie the optimum distance between downholder and product 10 settles down to a certain extent by itself.

Alternativ kann die Druckluft auch lediglich dazu genutzt werden, die Niederhalter 16, 16‘, 16‘‘ nach unten in unmittelbaren Kontakt mit dem Produkt 10 zu drücken. Das Produkt 10 wird hierbei sowohl durch das Eigengewicht der Niederhalter als auch zusätzlich durch die Druckluft fixiert.Alternatively, the compressed air can also be used only to hold down 16 . 16 ' . 16 '' down in direct contact with the product 10 to press. The product 10 is hereby fixed by both the weight of the hold-down and in addition by the compressed air.

Wie in 7A und 7B gezeigt ist, kann die Basis 24 auch drehbar gelagert sein. Die Strömungsrichtung R und/oder diejenigen Bereiche, in denen die Druckluft mit dem Produkt 10 zusammenwirkt, kann auf diese Weise variiert werden.As in 7A and 7B shown is the base 24 also be rotatably mounted. The flow direction R and / or those areas where the compressed air with the product 10 interacts, can be varied in this way.

Alternativ oder zusätzlich kann, wie in 8A und 8B dargestellt ist, auch eine unterschiedliche Ansteuerung der Niederhalter 16, 16‘, 16‘‘ erfolgen. So kann ein mittiger Bereich beispielsweise beim Schließen der Aufnehmer 12, 12' aktiviert sein, während die äußeren Bereiche bei geschlossenen Aufnehmern 12, 12' aktiv sind. Jeweils gerade nicht aktiv geschaltete Niederhalter 16, 16' sind durch gestrichelte Linien angedeutet.Alternatively or additionally, as in 8A and 8B is shown, also a different control of the hold-down 16 . 16 ' . 16 '' respectively. Thus, a central area, for example, when closing the transducer 12 . 12 ' be activated while the outer areas with closed transducers 12 . 12 ' are active. In each case currently not activated hold-down 16 . 16 ' are indicated by dashed lines.

In 9 ist eine mögliche Ausgestaltung eines Niederhalters 16, 16‘, 16‘‘ gezeigt. Druckluft strömt durch einen Strömungskanal 28 und prallt auf einen Teller 30. Die Druckluft wird dabei vergleichsweise breit aufgefächert.In 9 is a possible embodiment of a hold-down 16 . 16 ' . 16 '' shown. Compressed air flows through a flow channel 28 and bounces on a plate 30 , The compressed air is fanned out comparatively wide.

In 10 ist anstelle eines Tellers eine Nadel 32 im Luftstrom angeordnet. Die Druckluft wird in diesem Fall weniger breit aufgefächert.In 10 is a needle instead of a plate 32 arranged in the air stream. The compressed air is fanned out in this case less wide.

Derartige Luftleitelemente 30, 32 stellen eine weitere Möglichkeit dar, die Wirkung des jeweiligen Niederhalters 16 vorzugeben.Such air guide elements 30 . 32 represent another possibility, the effect of the respective hold-down 16 pretend.

Optional können die Luftleitelemente 30, 32 auch als mit der Produktoberfläche zusammenwirkende Tastelemente ausgebildet sein. In Abhängigkeit von der Höhe des Produktes, z.B. einer mehrere Scheiben umfassenden Portion, im Greifer kann dann an der betreffenden Position ein Parameter der dort austretenden Druckluft gesteuert oder eingestellt werden, z.B. die Intensität der Druckluft.Optionally, the air guide elements 30 . 32 also be designed as cooperating with the product surface sensing elements. Depending on the height of the product, eg a portion comprising several slices, in the gripper, a parameter of the compressed air emerging there can then be controlled or adjusted at the relevant position, eg the intensity of the compressed air.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: Produkt product
12, 12‘12, 12 ': Aufnehmer, Schaufelblatt Transducer, airfoil
1414: Auflage edition
16, 16‘, 16‘‘16, 16 ', 16' ': Niederhalter, Düse Hold down, nozzle
1818: Niederhalter, Folie Hold down, foil
2020: Niederhalter, Stempel Downholder, stamp
2222: Feder feather
2424: Basis Base
2626: Führung guide
2828: Strömungskanal flow channel
3030: Teller Plate
3232: Nadel needle
RR: Strömungsrichtung flow direction
VV: Verstellrichtung adjustment

Claims

Product gripper for picking up a product ( 10 ) comprising at least two transducers ( 12 . 12 ' ), in particular airfoils, at least one drive means for moving the receivers between a first position, in which the receivers ( 12 . 12 ' ) on opposite sides of the male product ( 10 ) on an edition ( 14 ) for the product to be recorded ( 10 ) and to move to a second position in which the transducers ( 12 . 12 ' ) at least partially below the product to be absorbed ( 10 ), and at least one hold-down ( 16 . 16 ' . 16 ''; 18 ; 20 ) for fixing the product ( 10 ), wherein the hold-down ( 16 . 16 ' . 16 ''; 18 ; 20 ) is fixing effect by compressed air.

Product gripper according to claim 1, characterized in that the hold-down ( 16 . 16 ' . 16 '' ) is adapted to the product ( 10 ) directly to pressurize with compressed air.

Product gripper according to claim 1, characterized in that the hold-down ( 16 . 16 ' . 16 ''; 18 ; 20 ) is designed to fix the product ( 10 ) acted upon by compressed air and in fixing contact with the product ( 10 ), wherein in particular the hold-down device at least one movable and / or flexible hold-down member ( 18 ; 20 ).

Product gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the intensity of the compressed air and / or the direction and / or the distribution of the compressed air is adjustable.

Product gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the hold-down device ( 16 . 16 ' . 16 '' ) at least one on a receiving area for the product ( 10 ) comprises compressed air outlet, in particular at least one nozzle.

Product gripper according to one of the preceding claims, characterized in that at least two hold-downs ( 16 . 16 ' . 16 '' ) are provided.

Product gripper according to claim 6, characterized in that at least one hold-down ( 16 ' ) a middle product area between the transducers ( 12 . 12 ' ) and at least one further hold-down device ( 16 . 16 '' ) a lateral product area in the region of a pickup ( 12 . 12 ' ) assigned.

Product gripper according to claim 6 or 7, characterized in that a plurality of hold-downs ( 16 . 16 ' . 16 '' ) are individually activatable and deactivatable and / or individually relative to a receiving area for the product ( 10 ) are movable and / or adjustable.

Product gripper according to one of claims 6 to 8, characterized in that a plurality of hold-downs ( 16 . 16 ' . 16 '' ) on a common basis ( 24 ) are arranged.

Product gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the hold-down device ( 16 . 16 ' . 16 ''; 18 ; 20 ) and / or a common basis ( 24 ) for several hold-downs ( 16 . 16 ' . 16 '' ) is movably mounted.

Product gripper according to one of the preceding claims, characterized in that a guide ( 26 ) for the hold-down ( 16 . 16 ' . 16 '' ) is provided.

Method for picking up a product ( 10 ), in which at least two transducers ( 12 . 12 ' ), in particular airfoils, between a first position in which the transducers ( 12 . 12 ' ) on opposite sides of the male product ( 10 ) on an edition ( 14 ) for the product to be recorded ( 10 ) can be placed, and a second position are moved, in which the transducer ( 12 . 12 ' ) at least partially below the product to be absorbed ( 10 ), the product ( 10 ) by means of at least one hold-down ( 16 . 16 ' . 16 ''; 18 ; 20 ) fixing the product ( 10 ) acted upon directly with compressed air and / or is acted upon by compressed air.

Method according to claim 12, characterized in that the hold-down device ( 16 . 16 ' . 16 ''; 18 ; 20 ) by the movement of the transducers ( 12 . 12 ' ) is driven.

A method according to claim 12 or 13, characterized in that the compressed air distribution, and / or the intensity of the compressed air and / or the position of the blank holder ( 16 . 16 ' . 16 ''; 18 ; 20 ), and / or the intensity of the compressed air and / or the location of a common base ( 24 ) for several hold-downs ( 16 . 16 ' . 16 '' ) by the movement of at least one of the transducers ( 12 . 12 ' ) is driven.

Method according to one of claims 12 to 14, characterized in that the intensity and / or the direction and / or the distribution of the compressed air in dependence on the movement and / or by the movement of at least one of the sensors ( 12 . 12 ' ) is controlled or adjusted.

Method according to one of claims 12 to 15, characterized in that the intensity and / or the direction and / or the distribution of the compressed air in dependence on the movement and / or by the movement of a gripper associated handling device, preferably a robot controlled or is set.

Method according to one of claims 12 to 16, characterized in that the product ( 10 ) is permanently or temporarily fixed.