EP2421681B1

EP2421681B1 - Product gripper

Info

Publication number: EP2421681B1
Application number: EP10721331.6A
Authority: EP
Inventors: Günther Weber
Original assignee: Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach
Current assignee: Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach
Priority date: 2009-06-23
Filing date: 2010-05-19
Publication date: 2013-07-10
Anticipated expiration: 2030-05-19
Also published as: EP2421681A1; DE102009030011A1; US20120161459A1; WO2010149254A1

Description

Die Erfindung betrifft einen Produktgreifer zum Aufnehmen eines Produkts, welcher zwei Schaufelblätter und ein Antriebsmittel umfasst, um die Schaufelblätter zwischen einer ersten Position, in welcher die Schaufelblätter auf gegenüberliegenden Seiten des aufzunehmenden Produkts auf eine Auflage für das aufzunehmende Produkt aufsetzbar sind, und einer zweiten Position zu bewegen, in welcher sich die Schaufelblätter zumindest teilweise unter dem aufzunehmenden Produkt befinden.The invention relates to a product gripper for receiving a product comprising two blades and a drive means for moving the blades between a first position in which the blades on opposite sides of the male product are placed on a support for the male product, and a second position to move, in which the blades are at least partially under the male product.

Derartige Produktgreifer sind grundsätzlich bekannt und kommen beispielsweise in der Lebensmittelindustrie zum Einsatz, um Lebensmittelprodukte von einem ersten Fördermittel auf ein zweites Fördermittel umzusetzen, zu sortieren oder in eine Verpackung einzubringen. Typischerweise sind die Produktgreifer an dem beweglichen Teil eines Roboters montiert.Such product grippers are known in principle and are used, for example, in the food industry to convert food products from a first conveying means to a second conveying means, to sort them or to place them in a packaging. Typically, the product grippers are mounted on the moving part of a robot.

Bei den aufzunehmenden Produkten kann es sich um einzelne Stücke oder Scheiben von beispielsweise Fleisch, Wurst, Käse und dergleichen, oder um Portionen handeln, die sich aus mehreren solcher Stücke bzw. Scheiben zusammensetzen. Bei einer mehrere Scheiben umfassenden Portion können die einzelnen Scheiben ein- oder mehrfach gefaltet sein und gegebenenfalls zumindest teilweise übereinander liegen. Üblicherweise werden derartige aus mehreren gefalteten Scheiben bestehende Portionen von Hand zusammengeschoben, d.h. bezüglich ihrer Länge verkürzt, damit sie in kürzere Verpackungen eingelegt werden können.The products to be picked up may be individual pieces or slices of, for example, meat, sausage, cheese and the like, or portions composed of a plurality of such pieces or slices. In the case of a portion comprising several slices, the individual slices can be folded one or more times and optionally at least partially overlay one another. Usually such portions consisting of several folded slices are pushed together manually, ie shortened in their length, so that they can be inserted into shorter packages.

Die WO 2007/093774 A1 offenbart einen Produktgreifer gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, bei welchem zum Verkürzen eines aufzunehmenden Produkts zwei linear verschiebbare Platten vorgesehen sind.The WO 2007/093774 A1 discloses a product gripper according to the preamble of claim 1, in which two linearly displaceable plates are provided for shortening a product to be picked up.

In der DE 198 47 932 A1 ist eine Fördereinrichtung für stapelbare Beutelpakete offenbart. Die Fördereinrichtung umfasst einen Greifer, welcher die Beutelpakete mittels zweier Haltewinkel aufnimmt und unter Verwendung von Klemmzylindern in den Haltewinkeln festklemmt. Weiterhin drückt eine Knickleiste von oben auf das Beutelpaket.In the DE 198 47 932 A1 discloses a conveyor for stackable bag packages. The conveyor comprises a gripper, which receives the bag packages by means of two brackets and clamps using clamping cylinders in the brackets. Furthermore, a buckling strip presses from above on the bag package.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Produktgreifer zu schaffen, welcher das Produkthandling vereinfacht.The invention has for its object to provide a product gripper, which simplifies product handling.

Die Erfindung wird durch einen Produktgreifer mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.The invention is achieved by a product gripper with the features of claim 1.

Erfindungsgemäß erfüllt der Produktgreifer also eine Doppelfunktion, indem er zusätzlich zu seiner originären Aufgabe des Greifens eines Produkts außerdem die Aufgabe der Verkürzung bzw. des Zusammenschiebens des Produkts übernimmt. Da der erfindungsgemäße Produktgreifer das zu handhabende Produkt, beispielsweise eine Portion aus mehreren gefalteten Scheiben, nicht nur greift, sondern auch komprimiert, braucht das zu handhabende Produkt nicht mehr von Hand zusammengeschoben werden. Stattdessen kann der Produktgreifer das aufgegriffene und gleichzeitig verkürzte Produkt direkt in eine entsprechend vorgesehene Verpackung einlegen. Im Ergebnis lässt sich durch den erfindungsgemäßen Produktgreifer also ein manueller Arbeitsgang einsparen, wodurch das Produkthandling bzw. die Produktverarbeitung insgesamt nicht nur hygienischer, sondern auch einfacher und automatisierter und somit letztlich kostengünstiger wird.According to the invention, the product gripper thus fulfills a dual function in that, in addition to its original task of grasping a product, it also assumes the task of shortening or pushing together the product. Since the product gripper according to the invention not only grips but also compresses the product to be handled, for example a portion of a plurality of folded slices, the product to be handled no longer needs to be pushed together by hand. Instead, the product gripper can insert the picked up and simultaneously shortened product directly into a correspondingly provided packaging. As a result, a manual operation can be saved by the product gripper according to the invention, as a result of which the product handling or the product processing as a whole is not only more hygienic, but also easier and more automated and thus ultimately cheaper.

Erfindungsgemäß umfassen die Verkürzungsmittel zwei zueinander beabstandete Klappen, die jeweils zwischen einer ersten, zumindest annähernd horizontalen Lage (Ruhelage) und einer zweiten, im Wesentlichen vertikalen Lage (Aktivlage) um eine Schwenkachse verschwenkbar sind, welche im Wesentlichen rechtwinklig zu der Bewegungsrichtung der Schaufelblätter orientiert ist.According to the invention, the shortening means comprise two mutually spaced flaps which are each pivotable between a first, at least approximately horizontal position (rest position) and a second, substantially vertical position (active position) about a pivot axis, which is oriented substantially at right angles to the direction of movement of the airfoils ,

Vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen, der Beschreibung und der Zeichnung zu entnehmen.Advantageous embodiments of the invention are described in the dependent claims, the description and the drawings.

Grundsätzlich ist es denkbar, die Mittel zum Verkürzen des Produkts so auszubilden, dass es das Produkt in mehr als einer Richtung, beispielsweise in zwei zueinander rechtwinkligen Richtungen, zusammenschiebt. Eine besonders einfache bauliche Ausführungsform lässt sich realisieren, wenn die Verkürzungsmittel so ausgebildet sind, dass sie das Produkt lediglich in der Bewegungsrichtung der Schaufelblätter gesehen zusammenschieben.In principle, it is conceivable to design the means for shortening the product so that it pushes the product together in more than one direction, for example in two mutually perpendicular directions. A particularly simple structural embodiment can be realized if the shortening means are designed such that they push the product together only in the direction of movement of the blades.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind die Verkürzungsmittel zwischen den Schaufelblättern angeordnet. Es handelt sich bei den Verkürzungsmitteln also um von den Schaufelblättern separate Bauteile, die abhängig oder unabhängig von der Bewegung der Schaufelblätter betätigt werden können.According to a preferred embodiment, the shortening means are arranged between the blade leaves. Thus, the shortening means are separate from the blades blades components that can be operated depending on or independent of the movement of the blades.

Alternativ dazu ist aber auch eine Ausführungsform denkbar, bei welcher ein aufzunehmendes Produkt durch die Schaufelblätter selbst bzw. durch Halter für die Schaufelblätter zusammengeschoben wird. In diesem Fall ist die Verkürzung des Produkts also jedenfalls an die Bewegung der Schaufelblätter gekoppelt.Alternatively, however, an embodiment is conceivable in which a male product is pushed together by the blades themselves or by holders for the blades. In this case is the shortening of the product so coupled in any case to the movement of the blades.

Um zu verhindern, dass die Verkürzungsmittel beim Aufnehmen eines Produkts mit diesem ungewollt in Eingriff geraten, ist es vorteilhaft, wenn die Verkürzungsmittel zwischen einer Ruhelage, in welcher sie zu einem aufzunehmenden Produkt beabstandet sind, und einer Aktivlage, in welcher sie mit einem aufgenommenen Produkt in Eingriff stehen und dieses verkürzen, verstellbar sind.In order to prevent the shortening means from becoming inadvertently engaged with a product when it is being picked up, it is advantageous if the shortening means are arranged between a rest position in which they are spaced apart from a product to be picked up and an active layer in which they are in contact with a picked-up product engage and shorten this, are adjustable.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist ein Mechanismus vorgesehen, durch welchen die Bewegung der Schaufelblätter aus ihrer ersten Position in ihre zweite Position in eine Verstellung der Verkürzungsmittel aus ihrer Ruhelage in ihre Aktivlage umsetzbar ist. Durch den Mechanismus ist die Verstellung der Verkürzungsmittel also an die Bewegung der Schaufelblätter gekoppelt, so dass kein separater Antrieb für die Verstellung der Verkürzungsmittel vorgesehen zu werden braucht.According to a preferred embodiment, a mechanism is provided by which the movement of the airfoils from their first position to their second position in an adjustment of the shortening means from its rest position is converted into its active position. By the mechanism, the adjustment of the shortening means is thus coupled to the movement of the blades, so that no separate drive needs to be provided for the adjustment of the shortening means.

Gemäß einer besonders einfachen baulichen Ausführungsform umfasst der Mechanismus mit den Schaufelblättern verbundene Rollen und an den Verkürzungsmitteln ausgebildete Schrägflächen, auf welche die Rollen auflaufen können. Dieser Mechanismus eignet sich insbesondere für die Verstellung von Klappen umfassenden Verkürzungsmitteln.According to a particularly simple structural embodiment, the mechanism comprises rollers connected to the blades and inclined surfaces formed on the shortening means, on which the rollers can run. This mechanism is particularly suitable for the adjustment of flaps comprising shortening means.

Vorteilhafterweise sind Arretiermittel zur Arretierung der Verkürzungsmittel in ihrer Ruhelage und/oder ihrer Aktivlage vorgesehen. Die Arretiermittel können beispielsweise Magnete umfassen.Advantageously, locking means for locking the shortening means in their rest position and / or their active position are provided. The locking means may comprise magnets, for example.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist ein Stempel zum Niederdrücken eines aufgenommenen Produkts an einem Ablageort vorgesehen.According to another embodiment, a stamp is provided for depressing a picked-up product at a storage location.

Beispielsweise kann der Stempel dazu dienen, ein aufgenommenes Produkt in eine Verpackung niederzudrücken.For example, the stamp may serve to depress a received product into a package.

Bevorzugt ist der Stempel zwischen einer angehobenen Lage, in welcher eine dem aufgenommenen Produkt zugewandte Unterseite des Stempels zu dem Produkt beabstandet ist, und einer abgesenkten Lage bewegbar, in welcher die Stempelunterseite etwa auf der Höhe einer durch die Schaufelblätter definierten Schaufelblattebene oder darunter liegt. Der Hub des Stempels kann mit anderen Worten größer als die maximale Dicke eines aufzunehmenden Produkts sein, so dass sich ein abzulegendes Produkt wirksam in eine unter der Schaufelblattebene angeordnete Verpackung hineindrücken lässt.Preferably, the punch is movable between a raised position in which an underside of the punch facing the received product is spaced from the product, and a lowered position in which the punch underside is approximately at or above the level of a blade plane defined by the blades. In other words, the stroke of the punch can be greater than the maximum thickness of a product to be picked so that a product to be deposited can be effectively pressed into a package arranged below the blade plane.

Vorteilhafterweise ist der Stempel zwischen den Verkürzungsmitteln angeordnet. Dabei entspricht die Ausdehnung des Stempels in Bewegungsrichtung der Schaufelblätter gesehen bevorzugt im Wesentlichen dem Abstand der Verkürzungsmittel in ihrer Aktivlage. Die Verkürzungsmittel bilden mit anderen Worten einen Kanal, in dem das komprimierte Produkt liegt und über dessen im Wesentlichen gesamte Breite der Stempel auf das komprimierte Produkt wirkt, wodurch ein abzulegendes Produkt kontrolliert und mit einer gleichmäßigen Druckverteilung in eine Verpackung hineingedrückt werden kann.Advantageously, the punch is arranged between the shortening means. In this case, the expansion of the punch in the direction of movement of the blades preferably corresponds substantially to the distance of the shortening means in its active position. In other words, the shortening means form a channel in which the compressed product lies and over the substantially entire width of which the stamp acts on the compressed product, whereby a product to be deposited can be controlled and pressed into a package with a uniform pressure distribution.

Wie bereits erwähnt, können Arretiermittel zur Arretierung der Verkürzungsmittel in ihrer Aktivlage vorgesehen sein. Durch die in ihrer Aktivlage arretierten Verkürzungsmittel ist sichergestellt, dass ein aufgenommenes Produkt bei seiner Freigabe seine verkürzte Gesamtlänge beibehält.As already mentioned, locking means for locking the shortening means may be provided in their active position. The shortening means locked in their active position ensures that a recorded product retains its shortened overall length when it is released.

Um die Verkürzungsmittel aus ihrer Aktivlage lösen zu können, umfasst der Produktgreifer vorzugsweise einen entsprechenden Lösemechanismus. Der Lösemechanismus kann an dem Stempel und an den Verkürzungsmitteln vorgesehene Magnete umfassen, die so angeordnet und gepolt sind, dass sich die Magnete des Stempels und die Magnete der Verkürzungsmittel abstoßen, wenn der Stempel seine abgesenkte Lage erreicht. Die Lösung der Verkürzungsmittel aus ihrer Aktivlage erfolgt auf diese Weise selbsttätig beim Ablegen eines aufgenommenen Produkts, insbesondere dann, wenn das abzulegende Produkt vollständig in seine Verpackung hineingedrückt ist.In order to be able to release the shortening agent from its active position, the product gripper preferably comprises a corresponding release mechanism. The release mechanism may comprise magnets provided on the stamper and on the shortening means, which are arranged and poled so that the magnets of the stamper and the magnets of the shortening means repel when the punch reaches its lowered position. The solution of the shortening agent from its active position takes place in this way automatically when placing a recorded product, especially when the product to be deposited is completely pushed into its packaging.

Während die Verkürzungsmittel gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform durch das Zusammenfahren der Schaufelblätter aus ihrer Ruhelage in ihre Aktivlage gebracht werden, ist der umgekehrte Vorgang, d.h. die Verstellung der Verkürzungsmittel aus ihrer Aktivlage in ihre Ruhelage also von der Bewegung der Schaufelblätter unabhängig und stattdessen an das Erreichen der abgesenkten Lage durch den Stempel gekoppelt.While the shortening means are brought in an advantageous embodiment by the collapse of the blades from its rest position to its active position, the reverse process, i. the adjustment of the shortening means from its active position to its rest position so independent of the movement of the blades and coupled instead to the achievement of the lowered position by the stamp.

Nachfolgend wird die Erfindung rein beispielhaft anhand einer vorteilhaften Ausführungsform unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1: eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Produktgreifers mit offenem Schaufeln von oben;
Fig. 2: eine Seitenansicht des Produktgreifers von Fig. 1;
Fig. 3: eine Seitenansicht des Produktgreifers von Fig. 1 mit halb geschlossenen Schaufeln;
Fig. 4: eine Seitenansicht des Produktgreifers von Fig. 1 mit vollständig geschlossenen Schaufeln;
Fig. 5: eine Seitenansicht des Produktgreifers von Fig. 1 mit offenen Schaufeln und heruntergeklappten Verkürzungsmitteln; und
Fig. 6: eine Seitenansicht des Produktgreifers von Fig. 1 mit offenen Schaufeln und abgesenktem Stempel.

The invention will be described purely by way of example with reference to an advantageous embodiment with reference to the accompanying drawings. Show it:

Fig. 1: a perspective view of an open-product product gripper according to the invention from above;
Fig. 2: a side view of the product gripper of Fig. 1 ;
Fig. 3: a side view of the product gripper of Fig. 1 with half-closed blades;
Fig. 4: a side view of the product gripper of Fig. 1 with completely closed blades;
Fig. 5: a side view of the product gripper of Fig. 1 with open blades and folded down shortening means; and
Fig. 6: a side view of the product gripper of Fig. 1 with open blades and lowered punch.

Der in den Figuren dargestellte Produktgreifer besitzt eine Rahmenstruktur 10, welche zwei zueinander beabstandete und sich im Wesentlichen parallel zueinander erstreckende Seitenbleche 12 umfasst, die im Bereich ihrer äußeren Enden durch zwei Querleisten 14 und in einem mittleren oberen Bereich durch einen Quersteg 16 miteinander verbunden sind. An dem Quersteg 16 ist ein Adapter 17 angebracht, welcher die Montage des Produktgreifers an einem Roboterarm ermöglicht.The product gripper shown in the figures has a frame structure 10, which comprises two side plates 12 spaced apart from one another and extending substantially parallel to one another, which are connected to one another in the region of their outer ends by two transverse strips 14 and in a central upper region by a transverse web 16. At the crossbar 16, an adapter 17 is mounted, which allows the mounting of the product gripper on a robot arm.

An den Querleisten 14 sind zwei Führungsstangen 18 befestigt, die sich zueinander beabstandet parallel zu den Seitenblechen 12 erstrecken. Die Führungsstangen 18 dienen zur Führung zweier Schaufeln 20.On the transverse strips 14, two guide rods 18 are fixed, which extend to each other at a distance parallel to the side plates 12. The guide rods 18 serve to guide two blades 20.

Jede Schaufel 20 umfasst ein Schaufelblatt 22, welches mittels eines Schaufelblatthalters 24 verschiebbar an den Führungsstangen 18 gelagert ist.Each blade 20 comprises an airfoil 22, which is mounted by means of a blade holder 24 displaceable on the guide rods 18.

Zur Verschiebung der Schaufeln 20 entlang den Führungsstangen 18 ist jeder Schaufel 20 ein, beispielsweise pneumatisch oder hydraulisch betätigbarer, Betätigungszylinder 26 zugeordnet, welcher oberhalb der Führungsstangen 18 angeordnet ist und einen parallel zu den Führungsstangen 18 bewegbaren Kolben 28 besitzt, der im Bereich seines freien Endes mit dem zugeordneten Schaufelblatthalter 24 verbunden ist. Die Betätigungszylinder 26 werden von der Rahmenstruktur 10 getragen.For displacing the blades 20 along the guide rods 18, each blade 20 is associated with an actuating cylinder 26, for example pneumatically or hydraulically operable, which is arranged above the guide rods 18 and has a piston 28 movable parallel to the guide rods 18 and in the region of its free end is connected to the associated blade holder 24. The actuating cylinders 26 are supported by the frame structure 10.

Es versteht sich, dass grundsätzlich auch nur ein Betätigungszylinder oder ein elektrischer Antrieb zur Verschiebung der Schaufeln 20 vorgesehen sein kann.It is understood that in principle only one actuating cylinder or an electric drive for displacing the blades 20 may be provided.

Mit Hilfe der Betätigungszylinder 26 lassen sich die Schaufeln 20 zwischen einer ersten Position, in welcher die Schaufelblätter 22 einen maximalen Abstand zueinander aufweisen und auf gegenüberliegenden Seiten eines aufzunehmenden Produkts, beispielsweise einer Portion von gefalteten Wurst-, Schinken- oder Käsescheiben, auf eine Auflage 30 für das aufzunehmende Produkt aufsetzbar sind (Fig. 2) und einer zweiten Position bewegen, in welcher die Schaufeln 20 einen minimalen Abstand zueinander aufweisen und sich die Schaufelblätter 22 zumindest teilweise unter dem aufzunehmenden Produkt befinden (Fig. 4).With the aid of the actuating cylinders 26, the blades 20 can be placed on a support 30 between a first position, in which the blades 22 have a maximum distance from each other and on opposite sides of a male product, for example a portion of folded sausage, ham or cheese slices can be placed on the product to be absorbed ( Fig. 2 ) and a second position in which the blades 20 are at a minimum distance from one another and the blades 22 are located at least partially below the product to be picked up ( Fig. 4 ).

Um die Länge eines aufzunehmenden Produkts in Bewegungsrichtung der Schaufeln 20 gesehen zu verkürzen, d.h. das aufzunehmende Produkt in besagter Richtung zu komprimieren, sind zwei zwischen den Schaufeln 20 angeordnete Klappen 32 an der Rahmenstruktur 10, genauer gesagt an jeweiligen sich zwischen den Seitenblechen 12 erstreckenden und an diesen befestigten Querträgern 34, verschwenkbar gelagert, wobei sich die entsprechenden Schwenkachsen rechtwinklig zu den Führungsstangen 18 und somit zu der Bewegungsrichtung der Schaufeln 20 erstrecken.In order to shorten the length of a product to be picked up in the direction of movement of the blades 20, i. To compress the male product in said direction, two arranged between the blades 20 flaps 32 on the frame structure 10, more precisely on respective extending between the side plates 12 and secured thereto cross members 34, pivotally mounted, wherein the respective pivot axes perpendicular to the guide rods 18 and thus to the direction of movement of the blades 20 extend.

Die Klappen sind jeweils zwischen einer ersten, zumindest annähernd horizontalen Lage (Fig. 2) und einer zweiten, im Wesentlichen vertikalen Lage (Fig. 4) verschwenkbar. Zur Arretierung der Klappen 32 in ihrer ersten und zweiten Lage sind Magnete in die Klappen 32 eingelassen, die mit entsprechend in die Querträger 34 eingelassenen Magneten anziehend zusammenwirken.The flaps are each between a first, at least approximately horizontal position ( Fig. 2 ) and a second, substantially vertical position ( Fig. 4 ) pivotable. For locking the flaps 32 in their first and second position magnets are embedded in the flaps 32, which interact attractively with embedded in the cross member 34 magnet.

Im Bereich ihrer freien Enden weisen die Klappen 32 schaufelseitige Schrägflächen 36 auf. An den Schaufelblatthaltern 24 sind quer zur Bewegungsrichtung der Schaufeln 20 orientierte Rollen 38 derart angeordnet, dass die Rollen 38 beim Zusammenfahren der Schaufeln 20 auf die Schrägflächen 36 der in ihrer ersten Lage befindlichen Klappen 32 auflaufen (Fig. 3) und die Klappen 32 hierdurch in ihre zweite Lage bringen (Fig. 4).In the region of their free ends, the flaps 32 have blade-side inclined surfaces 36. Arranged on the blade blades 24 are rollers 38 which are oriented transversely to the direction of movement of the blades 20 such that the rollers 38 run onto the inclined surfaces 36 of the flaps 32 in their first position when the blades 20 move together ( Fig. 3 ) and thereby bring the flaps 32 into their second position ( Fig. 4 ).

Die Länge der Klappen 32 ist so gewählt, dass die freien Enden der Klappen 32 in der zweiten Lage der Klappen 32 zumindest annähernd bis an die Schaufelblätter 22 heranreichen. Die Klappen 32 geraten bei ihrer Verschwenkung in die zweite Lage folglich mit dem aufzunehmenden Produkt in Eingriff und schieben dieses zusammen, wodurch die Länge des Produkts in Bewegungsrichtung der Schaufeln 20 gesehen verkürzt wird. Die Breite der Klappen 32, d.h. ihre Abmessung quer zur Bewegungsrichtung der Schaufeln 20 gesehen, entspricht zumindest annähernd der Breite der Schaufelblätter 22.The length of the flaps 32 is selected so that the free ends of the flaps 32 in the second position of the flaps 32 at least approximately reach as far as the blades 22. The flaps 32, when pivoted to the second position, consequently engage and push together the product to be picked up, which shortens the length of the product seen in the direction of movement of the blades 20. The width of the flaps 32, i. their dimension seen transversely to the direction of movement of the blades 20, at least approximately corresponds to the width of the blades 22nd

Zwischen den Klappen 32 ist ein Stempel 40 angeordnet, der sich bei in ihrer zweiten Lage befindlichen Klappen 32 im Wesentlichen über den gesamten Abstand zwischen den Klappen 32 erstreckt. Die Breite des Stempels 40 entspricht ebenfalls zumindest annähernd der Breite der Schaufelblätter 22.Between the flaps 32, a plunger 40 is arranged, which extends in its second position located flaps 32 substantially over the entire distance between the flaps 32. The width of the punch 40 also corresponds at least approximately to the width of the blades 22.

Mittels eines in den Figuren nicht dargestellten, beispielsweise pneumatisch oder hydraulisch betätigbaren, Zylinders lässt sich der Stempel 40 zwischen einer angehobenen Lage (Fig. 1 bis 5) und einer abgesenkten Lage (Fig. 6) bewegen. Dabei ist der Stempel 40 mit Hilfe von an diesem angebrachten und sich im Wesentlichen rechtwinklig zu den Führungsstangen 18 erstreckenden Führungsstäben 42, die sich durch an den Außenseiten der Seitenbleche 12 angebrachte Führungselemente 44 hindurch erstrecken, geführt.By means of a cylinder, not shown in the figures, for example, pneumatically or hydraulically actuated, the punch 40 between a raised position ( Fig. 1 to 5 ) and a lowered position ( Fig. 6 ) move. In this case, the punch 40 is attached by means of attached thereto and substantially perpendicular to the guide rods 18 extending guide rods 42 which extend through mounted on the outer sides of the side plates 12 guide members 44, guided.

Der Hub des Stempels 40 ist so gewählt, dass eine den Schaufelblättern 22 zugewandte Unterseite 46 des Stempels 40 im angehobenen Zustand des Stempels 40 zu der Oberseite eines aufgenommenen Produkts beabstandet ist, während die Stempelunterseite 46 im abgesenkten Zustand des Stempels 40 etwas tiefer als eine durch die Schaufelblätter 22 definierte Schaufelblattebene 48 liegt.The stroke of the punch 40 is selected so that a blade leaves 22 facing bottom 46 of the punch 40 is spaced in the raised state of the punch 40 to the top of a recorded product, while the punch bottom 46 in the lowered state of the punch 40 slightly lower than a through the blades 22 defined blade plane 48 is located.

Wie in Fig. 6 dargestellt ist, sind im Bereich der freien Enden der Klappen 32 stempelseitig Magnete 50 eingelassen. In den Stempel 40 sind klappenseitig ebenfalls Magnete 52 eingelassen, welche die gleiche Polung wie die Magnete 50 der Klappen 32 besitzen und derart angeordnet sind, dass sie bei vollständig abgesenktem Stempel 40 in den Bereich der Magnete 50 der Klappen 32 gelangen. Durch ihre gleiche Polung stoßen sich die Magnete 52 des Stempels 40 und die Magnete 50 der Klappen 32 ab, wodurch die Klappen 32 aus ihrer zweiten Lage gelöst und - gegebenenfalls durch Federkraft unterstützt - wieder in ihre erste Lage zurückklappen.As in Fig. 6 is shown, in the region of the free ends of the flaps 32 stamped magnets 50 are inserted. In the punch 40 also magnets 52 are recessed on the flap, which have the same polarity as the magnets 50 of the flaps 32 and are arranged such that they reach in the region of the magnets 50 of the flaps 32 at fully lowered punch 40. By their same polarity repel the magnets 52 of the punch 40 and the magnets 50 of the flaps 32, whereby the flaps 32 released from its second position and - optionally supported by spring force - fold back into its first position.

Nachfolgend wird die Funktionsweise des Produktgreifers erläutert:The following explains how the product gripper works:

Ausgehend von dem offenen Zustand des Produktgreifers, in welchem die Schaufeln 20 sich in ihrer ersten Position befinden, d.h. also einen maximalen Abstand zueinander aufweisen, wird der Produktgreifer auf ein aufzunehmendes Produkt abgesenkt, bis die Schaufelblätter 22 auf gegenüberliegenden Seiten des Produkts auf der Produktauflage 30 aufsetzen (Fig. 2).Starting from the open state of the product gripper, in which the blades 20 are in their first position, ie have a maximum distance from each other, the product gripper is lowered to a male product until the blades 22 on opposite sides of the product on the product support 30th put on ( Fig. 2 ).

Durch eine entsprechende Betätigung der Betätigungszylinder 26 werden die Schaufelblätter 22 nun aufeinander zu bewegt und unter das aufzunehmende Produkt geschoben. Hierbei laufen die Rollen 38 der Schaufeln 20 auf die Schrägflächen 36 der Klappen 32 auf, wodurch die Klappen 32 heruntergeklappt, d.h. in ihre vertikale zweite Lage verschwenkt werden, und dabei das aufzunehmende Produkt in der Bewegungsrichtung der Schaufeln 20 zusammenschieben, d.h. also dessen Länge verkürzen (Fig. 3 und 4).By a corresponding actuation of the actuating cylinder 26, the blades 22 are now moved towards each other and pushed under the male product. In this case, the rollers 38 of the blades 20 run on the inclined surfaces 36 of the flaps 32, whereby the flaps 32 are folded down, ie pivoted into its vertical second position, thereby pushing together the male product in the direction of movement of the blades 20, ie shorten its length ( 3 and 4 ).

In diesem Zustand des Produktgreifers wird das aufgenommene Produkt von seinem Aufnahmeort zu einem Ablageort transportiert. Dabei wird das aufgenommene Produkt durch die vertikal gestellten Klappen 32 fixiert, so dass es nicht von den Schaufelblättern 22 rutschen kann.In this state of the product gripper, the recorded product is transported from its receiving location to a storage location. In this case, the recorded product is fixed by the vertically placed flaps 32, so that it can not slip from the blades 22.

An dem Ablageort wird der Produktgreifer abgesenkt, und die Schaufeln 20 werden durch die Betätigungszylinder 26 wieder auseinander gefahren, d.h. geöffnet (Fig. 5). Während des Auseinanderfahrens der Schaufeln 20 bleiben die Klappen 32 vertikal gestellt, damit das Produkt bei seiner Freigabe seine verkürzte Gesamtlänge beibehält.At the storage location of the product gripper is lowered, and the blades 20 are moved apart again by the actuating cylinder 26, ie opened ( Fig. 5 ). As the blades 20 travel apart, the flaps 32 remain vertical so that the product retains its shortened overall length when released.

Abschließend wird der Stempel 40 heruntergefahren, um das Produkt in eine Verpackung hineinzudrücken (Fig. 6). Sobald der Stempel 40 seine tiefste Stellung erreicht, werden die Klappen 32 durch die sich abstoßenden Magnete 50, 52 aus ihrer Vertikalstellung gelöst, und die Klappen 32 schwenken wieder in ihre Horizontalstellung zurück. Der Produktgreifer befindet sich nun wieder in seinem Ausgangszustand und ist bereit für die Aufnahme eines neuen Produkts. Bezugszeichenliste 10 Rahmenstruktur 12 Seitenblech 14 Querleiste 16 Quersteg 17 Adapter 18 Führungsstange 20 Schaufel 22 Schaufelblatt 24 Schaufelblatthalter 26 Betätigungszylinder 28 Kolben 30 Auflage 32 Klappe 34 Querträger 36 Schrägfläche 38 Rolle 40 Stempel 42 Führungsstab 44 Führungselement 46 Unterseite 48 Schaufelblattebene 50 Magnet 52 Magnet Finally, the punch 40 is shut down to push the product into a package ( Fig. 6 ). Once the plunger 40 reaches its lowest position, the flaps 32 are released by the repelling magnets 50, 52 from its vertical position, and the flaps 32 pivot back into their horizontal position. The product gripper is now back in its original condition and ready to receive a new product. <U> REFERENCE LIST </ u> 10 frame structure 12 Page sheet 14 cleat 16 crosspiece 17 adapter 18 guide rod 20 shovel 22 airfoil 24 Blade holder 26 actuating cylinder 28 piston 30 edition 32 flap 34 crossbeam 36 sloping surface 38 role 40 stamp 42 Corporate Office 44 guide element 46 bottom 48 Blade level 50 magnet 52 magnet

Claims

A product gripper for picking up a product, comprising two spade blades (22) and
a drive means (26) to move the spade blades (22) between a first position, in which the spade blades (22) can be placed onto a support for the product to be picked up at oppositely disposed sides of the product to be picked up, and a second position in which the spade blades (22) are located at least partly beneath the product to be picked up; and
means (32) for shortening the product in at least one direction,
characterized in that
the shortening means include two mutually spaced apart flaps (32) which are each pivotable about a pivot axis between a first, at least approximately horizontal position and a second, substantially vertical position, said pivot axis being substantially orientated at a right angle to the direction of movement of the spade blades (22).
A product gripper in accordance with claim 1,
characterized in that
the shortening means (32) are formed so that they shorten the product viewed in the direction of movement of the spade blades (22).
A product gripper in accordance with claim 1 or claim 2,
characterized in that
the shortening means (32) are arranged between the spade blades (22).
A product gripper in accordance with any one of the preceding claims,
characterized in that
the shortening means (32) are adjustable between a position of rest in which they are out of engagement with a product to be picked up and an active position in which they are in engagement with a picked-up product and shorten it.
A product gripper in accordance with any one of the preceding claims,
characterized in that
a mechanism (36, 38) is provided by which the movement of the spade blades (22) from their first position into their second position can be converted into an adjustment of the shortening means (32) from their position of rest into their active position.
A product gripper in accordance with claim 5,
characterized in that
the mechanism includes rollers (38) connected to the spade blades (22) and sloped surfaces (36) which are formed at the shortening means (32) and onto which the rollers (38) can run.
A product gripper in accordance with any one of the claims 4 to 6,
characterized in that
locking means are provided for locking the shortening means (32) in their position of rest and/or in their active position.
A product gripper in accordance with claim 7,
characterized in that
the locking means include magnets.
A product gripper in accordance with claim 7 or claim 8,
characterized by
a release mechanism for releasing the locking of the shortening means (32) in their active position.
A product gripper in accordance with any one of the preceding claims,
characterized by
a stamp (40) for pressing down a picked-up product at a placement location.
A product gripper in accordance with claim 10,
characterized in that
the stamp (40) is movable between a raised position in which a lower side (46) of the stamp (40) facing the picked-up product is spaced apart from the product and a lowered position in which the lower side (46) of the stamp lies approximately at the level of a spade blade plane defined by the spade blades (22) or beneath said plane.
A product gripper in accordance with claim 10 or claim 11,
characterized in that
the stamp (40) is arranged between the shortening means (32), with the extent of the stamp (40) viewed in the direction of movement of the spade blades (22) preferably substantially corresponding to the spacing of the shortening means (32) in their active position.
A product gripper in accordance with claim 9 and any one of the claims 10 to 12,
characterized in that
the release mechanism includes magnets (50, 52) which are provided at the shortening means (32) and at the stamp (40) and which are arranged and poled so that the magnets (50) of the shortening means (32) and the magnets (52) of the stamp (40) repel one another when the stamp (40) reaches its lowered position.