JP4224936B2 - Robot hand - Google Patents

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JP4224936B2 JP2000295821A JP2000295821A JP4224936B2 JP 4224936 B2 JP4224936 B2 JP 4224936B2 JP 2000295821 A JP2000295821 A JP 2000295821A JP 2000295821 A JP2000295821 A JP 2000295821A JP 4224936 B2 JP4224936 B2 JP 4224936B2
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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はロボットハンドに関し、特に、産業用ロボットによるパレタイズ作業に使用するパレタイズハンドに適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】
【０００３】
産業用ロボットによって袋物のパレタイズ作業を行う場合、産業用ロボットのアーム先端部には、袋物を把持するのに適したパレタイズハンドが装着される。
【０００４】
図５及び図６は袋物を把持する従来のパレタイズハンドの構成を示す正面図及び側面図である。
【０００５】
両図に示すように、パレタイズ作業を行う産業用ロボットのアーム先端部２には、袋物４を把持するのに適したパレタイズハンド１が装着されている。このパレタイズハンド１は、ワークである袋物４の両側を押える位置ずれ防止用ツメ５ａ，５ｂと、袋物４を両側から抱え込む抱え上げ用ツメ６ａ，６ｂとを備えてなるものである。
【０００６】
従って、このパレタイズハンド１を備えた産業用ロボットでは、袋物４をパレタイズするとき、パレタイズハンド１の位置ずれ防止用ツメ５ａ，５ｂと抱え上げ用ツメ６ａ，６ｂとで袋物４を両側（図５中の左右両側）から抱え込み、この状態でアームを作動させてパレタイズハンド１とともに袋物４を所定の位置まで移送する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のパレタイズハンド１では、位置ずれ防止用ツメ５ａ，５ｂと抱え上げ用ツメ６ａ，６ｂとで抱え込んだ袋物４を移送する際、この袋物４の抱え込み方向と直交する方向（図６中の矢印Ａ1 ，Ａ2 方向）の飛び出しは、位置ずれ防止用ツメ５ａ，５ｂの押さえつけ力による摩擦力と、袋物４の自重による抱え上げ用ツメ６ａ，６ｂとの摩擦力によって防止している。
【０００８】
しかし、位置ずれ防止用ツメ５ａ，５ｂは袋物４の破損を防ぐためにあまり力を加えることができないため、袋物４と位置ずれ防止用ツメ５ａ，５ｂとの摩擦力をあまり大きくすることはできない。また、袋物４の自重による抱え上げ用ツメ６ａ，６ｂとの摩擦力はそれほど大きくはならない。しかも、産業用ロボットは高速で動く。このため、袋物４に対して矢印Ａ1 ，Ａ2 方向（飛び出し方向）に大きな加減速が加わった場合には、袋物４が同方向に飛び出してしまう可能性がある。
【０００９】
従って、本発明は上記の問題点に鑑み、パレタイズ等を行うために袋物のワークを移送する際、同ワークの飛び出しを確実に防止することができるパレタイズハンド等のロボットハンドを提供することを課題とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する本発明のロボットハンドは、袋物のワークの両側を押さえる位置ずれ防止用ツメと、前記袋物のワークを両側から抱え込む抱え上げ用ツメとを備えたロボットハンドにおいて、
前記位置ずれ防止用ツメと前記抱え上げ用ツメとで抱え込んだ前記袋物のワークを、この抱え込み方向と直交する方向の両側から第１の飛び出し防止板と第２の飛び出し防止板によって抑えるように構成し、
且つ、前記第１の飛び出し防止板は、第１のシリンダのピストンロッドの先端部に取り付けられており、この第１のシリンダのピストンロッドを伸長させて下方へ移動したときに、前記袋物のワークの前記抱え込み方向と直交する方向の一方側に位置する第１の部材と、前記袋物のワークの上面に接する第２の部材とからなるＬ字状のものであり、
前記第２の飛び出し防止板は、第２のシリンダのピストンロッドの先端部に取り付けられており、この第２のシリンダのピストンロッドを伸長させて下方へ移動したときに、前記袋物のワークの前記抱え込み方向と直交する方向の他方側に位置する第１の部材と、前記袋物のワークの上面に接する第２の部材とからなるＬ字状のものであることを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
【００１３】
＜参考例＞
図１及び図２は本発明の参考例に係るパレタイズハンドの構成を示す正面図及び側面図である。なお、図２にはパレタイズハンドの一方の側面視（図１の右側面視）のみを示しているが、他方の側面視（図１の左側面視）も同様の構成となっている。
【００１４】
図１及び図２に示すように、パレタイズ作業を行う産業用ロボットのアーム先端部１２には、本参考例に係るパレタイズハンド１１が装着されている。このパレタイズハンド１１は、従来のパレタイズハンド１と同様に（図５，図６参照）、ワークである袋物１４の両側を押える位置ずれ防止用ツメ１５ａ，１５ｂと、袋物１４を両側から抱え込む抱え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂとを備えている。
【００１５】
詳述すると、ベース１３の下面の中央部にはコ字状の支持部材１７ａ，１７ｂが固定されており、これらの支持部材１７ａ，１７ｂにはシリンダ１８ａ，１８ｂがそれぞれ軸１９ａ，１９ｂ回りに回動自在に取り付けられている。また、シリンダ１８ａ，１８ｂは互いに逆向きとなっている。
【００１６】
シリンダ１８ａ，１８ｂのピストンロッド１８ａ−１，１８ｂ−１の先端部には、リンク部材２１ａ，２１ｂがそれぞれ軸２２ａ，２２ｂ回りに回動自在に結合されている。そして、リンク部材２１ａ，２１ｂの外側端部は棒状のリンク部材２５ａ，２５ｂにそれぞれ固定され、リンク部材２１ａ，２１ｂの内側端部はシャフト２３ａ，２３ｂにそれぞれ固定されている。
【００１７】
一方、ベース１３の下面の端部には、支持部材２０ａ，２０ｂが固定されている。支持部材２０ａ，２０ｂの下端部の内側には、上記のシャフト２３ａ，２３ｂがそれぞれ回動自在に挿通されている。シャフト２３ａ，２３ｂにはリンク部材２４ａ，２４ｂの上端部がそれぞれ固定され、リンク部材２４ａ，２４ｂの下端部は上記のリンク部材２５ａ，２５ｂにそれぞれ固定されている。そして、これらのリンク部材２５ａ，２５ｂに、それぞれ複数本（図示例では４本）の抱え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂが一定の間隔で固定されている。
【００１８】
支持部材２０ａ，２０ｂの中央部の外側には、リンク部材２６ａ，２６ｂの上端部が軸２７ａ，２７ｂ回りに回動自在に結合され、これらのリンク部材２６ａ，２６ｂの下端部には、棒状のリンク部材２９ａ，２９ｂがそれぞれ固定されている。そして、これらのリンク部材２９ａ，２９ｂに、それぞれ複数本の位置ずれ防止用ツメ１５ａ，１５ｂが一定の間隔で固定されている。また、リンク部材２９ａ，２９ｂはリンク部材２５ａ，２５ｂの内側に位置し、袋物１４を把持するときにリンク部材２５ａ，２５ｂと当接して内側に押されるようになっている。
【００１９】
また、複数本のリンク部材２６ａ，２６ｂの中央部はそれぞれシャフト２８ａ，２８ｂによって連結されている。これらのシャフト２８ａ，２８ｂには、リンク部材３０ａ，３０ｂの上端部が回動自在に結合されている。リンク部材３０ａ，３０ｂの下端部は、リンク部材２５ａ，２５ｂに固定されているＬ字状のリンク部材３１ａ，３１ｂにそれぞれ軸３２ａ，３２ｂ回りに回動自在に結合されている。
【００２０】
従って、本パレタイズハンド１１では、図１中に実線で示す状態から、シリンダ１８ａ，１８ｂのピストンロッド１８ａ−１，１８ｂ−１を縮退させると、リンク部材２１ａ，２１ｂがシャフト２３ａ，２３ｂ回りに上方に回動し、これにともなってリンク部材３０ａ，３０ｂ及びシャフト２８ａ，２８ｂとともにリンク部材２６ａ，２６ｂも軸２７ａ，２７ｂ回りに上方に回動する。このため、図１中に一点鎖線で示すように、抱え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂが左右に開き、且つ、位置ずれ防止用ツメ１５ａ，１５ｂも左右に開く。
【００２１】
そして、この状態から、上記とは逆に、シリンダ１８ａ，１８ｂのピストンロッド１８ａ−１，１８ｂ−２を伸長させると、リンク部材２１ａ，２１ｂがシャフト２３ａ，２３ｂ回りに下方に回動するとともに、リンク部材２９ａ，２９ｂがリンク部材２５ａ，２５ｂに押されることにより、リンク部材２６ａ，２６ｂも軸２７ａ，２７ｂ回りに下方に回動する。このため、図１中に実線で示すように、左右の抱え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂが閉じて袋物１４を左右両側から抱え込むとともに、左右の位置ずれ防止用ツメ１５ａ，１５ｂも閉じて袋物１４の左右両側を押える。
【００２２】
そして、本パレタイズハンド１１は、位置ずれ防止用ツメ１５ａ，１５ｂと抱え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂとで抱え込んだ袋物１４を、上から抑え板４１によって押し付けることにより、この抑え板４１と抱え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂとで上下に挟み込むように構成されている。
【００２３】
詳述すると、ベース１３の下面端部（抱え込み方向と直交する方向の端部）の中央には、支持部材４２ａ，４２ｂが固定されており、これらの支持部材４２ａ，４２ｂに、シリンダ４３ａ，４３ｂがそれぞれ下向きに取り付けられている。そして、抑え板４１は、これらのシリンダ４３ａ，４３ｂのピストンロッド４３ａ−１，４３ｂ−１の先端部（下端部）に取り付けられており、前記直交方向に沿うように配設されている。このため、位置ずれ防止用ツメ１５ａ，１５ｂと抱え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂとで袋物１４を抱え込んだとき、抑え板４１は、当該袋物１４の上面中央部の上方に位置する。
【００２４】
従って、本パレタイズハンド１１では、位置ずれ防止用ツメ１５ａ，１５ｂと抱え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂとで袋物１４を抱え込んだ後、シリンダ４３ａ，４３ｂのピストンロッド４３ａ−１，４３ｂ−１を伸長させると、抑え板４１が下方に移動して、当該袋物１４が、上から抑え板４１によって押し付けられ、この抑え板４１と抱え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂとで上下に挟み込まれる。
【００２５】
このため、抱え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂと袋物１４との摩擦力が大きくなるので、袋物１４の移送中に大きな加減速が加わっても、袋物１４が図２中の矢印Ａ1 ，Ａ2 方向に飛び出すのを防止することができる。
【００２６】
＜実施の形態＞
図３及び図４は本発明の実施の形態に係るパレタイズハンドの構成を示す正面図及び側面図である。なお、図４にはパレタイズハンドの一方の側面視（図３の右側面視）のみを示しているが、他方の側面視（図３の左側面視）も同様の構成となっている。また、本実施の形態のパレタイズハンドのうち、上記参考例のパレタイズハンドと同様の部分については、同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００２７】
図３及び図４に示すように、本実施の形態のパレタイズハンド６１では、シリンダ４３ａ，４３ｂのピストンロッド４３ａ−１，４３ｂ−１の先端部（下端部）に、Ｌ字状の飛び出し防止板５１ａ，５１ｂが取り付けられている。図４に示すように、飛び出し防止板５１ａは、シリンダ４３ａのピストンロッド４３ａ−１を伸長させて下方へ移動したときに、袋物１４の抱え込み方向と直交する方向の一方側に位置する第１の部材５１ａ−１と、袋物１４の上面に接する第２の部材５１ａ−２とからなるＬ字状のものであり、飛び出し防止板５１ｂは、シリンダ４３ｂのピストンロッド４３ｂ−１を伸長させて下方へ移動したときに、袋物１４の抱え込み方向と直交する方向の他方側に位置する第１の部材５１ｂ−１と、袋物１４の上面に接する第２の部材５１ｂ−２とからなるＬ字状のものである。
【００２８】
即ち、シリンダ４３ａ，４３ｂのピストンロッド４３ａ−１，４３ｂ−１を伸長させて、飛び出し防止板５１ａ，５１ｂを下方へ移動させることにより、位置ずれ防止用ツメ１５ａ，１５ｂと抱え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂとで抱え込んだ袋物１４を、この抱え込み方向と直交する方向（図４中の矢印Ａ1 ，Ａ2 方向）の両側から飛び出し防止板５１ａ，５１ｂによって抑えるように構成されている。
【００２９】
このため、袋物１４の移送中に大きな加減速が加わっても、飛び出し防止板５１ａ，５１ｂによって、袋物１４が図４中の矢印Ａ1 ，Ａ2 方向に飛び出すのを防止することができる。
【００３０】
しかも、上記参考例では抑え板４１と抱え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂとで袋物１４を上下に挟み込む際に抱え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂやそのリンク機構に負荷がかかるため、この負荷が過大にならないように考慮する必要があるが、本実施の形態ではかかる考慮を要することなく容易に袋物１４の飛び出しを防止することができる。
【００３２】
以上発明の実施の形態とともに具体的に説明したように、本発明のロボットハンドによれば、袋物のワークの両側を押さえる位置ずれ防止用ツメと、前記袋物のワークを両側から抱え込む抱え上げ用ツメとを備えたロボットハンドにおいて、前記位置ずれ防止用ツメと前記抱え上げ用ツメとで抱え込んだ前記袋物のワークを、この抱え込み方向と直交する方向の両側から第１の飛び出し防止板と第２の飛び出し防止板によって抑えるように構成し、且つ、前記第１の飛び出し防止板は、第１のシリンダのピストンロッドの先端部に取り付けられており、この第１のシリンダのピストンロッドを伸長させて下方へ移動したときに、前記袋物のワークの前記抱え込み方向と直交する方向の一方側に位置する第１の部材と、前記袋物のワークの上面に接する第２の部材とからなるＬ字状のものであり、前記第２の飛び出し防止板は、第２のシリンダのピストンロッドの先端部に取り付けられており、この第２のシリンダのピストンロッドを伸長させて下方へ移動したときに、前記袋物のワークの前記抱え込み方向と直交する方向の他方側に位置する第１の部材と、前記袋物のワークの上面に接する第２の部材とからなるＬ字状のものであることを特徴とするため、ワークの移送中に大きな加減速が加わっても、飛び出し防止板によってワークが飛び出すのを防止することができる。しかも、上記参考例では抱え上げ用ツメなどに過大な負荷がかからないように考慮する必要があるが、本発明ではかかる考慮を要することなく容易にワークの飛び出しを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の参考例に係るパレタイズハンドの構成を示す正面図である。
【図２】 本発明の参考例に係るパレタイズハンドの構成を示す側面図である。
【図３】 本発明の実施の形態に係るパレタイズハンドの構成を示す正面図である。
【図４】 本発明の実施の形態に係るパレタイズハンドの構成を示す側面図である。
【図５】 従来のパレタイズハンドの構成を示す正面図である。
【図６】 従来のパレタイズハンドの構成を示す側面図である。
【符号の説明】
１１ パレタイズハンド
１３ ベース
１４ 袋物
１５ａ，１５ｂ 位置ずれ防止用ツメ
１６ａ，１６ｂ 抱え上げ用ツメ
１７ａ，１７ｂ 支持部材
１８ａ，１８ｂ シリンダ
１８ａ−１，１８ｂ−１ ピストンロッド
１９ａ，１９ｂ 軸
２０ａ，２０ｂ 支持部材
２１ａ，２１ｂ リンク部材
２２ａ，２２ｂ 軸
２３ａ，２３ｂ シャフト
２４ａ，２４ｂ リンク部材
２５ａ，２５ｂ リンク部材
２６ａ，２６ｂ リンク部材
２７ａ，２７ｂ 軸
２８ａ，２８ｂ シャフト
２９ａ，２９ｂ リンク部材
３０ａ，３０ｂ リンク部材
３１ａ，３１ｂ リンク部材
３２ａ，３２ｂ 軸
４１ 抑え板
４２ａ，４２ｂ 支持部材
４３ａ，４３ｂ シリンダ
４３ａ−１，４３ｂ−１ ピストンロッド
５１ａ，５１ｂ 飛び出し防止板
５１ａ−１，５１ｂ−１ 第１の部材
５１ａ−２，５１ｂ−２ 第２の部材
６１ パレタイズハンド[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a robot hand, and is particularly useful when applied to a palletizing hand used for palletizing work by an industrial robot.
[0002]
[Prior art]
[0003]
When carrying out the palletizing operation of the bag by the industrial robot, a palletizing hand suitable for gripping the bag is attached to the tip of the arm of the industrial robot.
[0004]
5 and 6 are a front view and a side view showing a configuration of a conventional palletizing hand for gripping a bag.
[0005]
As shown in both figures, a palletizing hand 1 suitable for gripping a bag 4 is attached to an arm tip 2 of an industrial robot that performs palletizing work. The palletizing hand 1 includes misalignment prevention claws 5a and 5b that hold both sides of a bag 4 as a work, and holding claws 6a and 6b that hold the bag 4 from both sides.
[0006]
Therefore, in the industrial robot provided with the palletizing hand 1, when the bag 4 is palletized, the bag 4 is held on both sides by the claws 5a and 5b for preventing the positional deviation of the palletizing hand 1 and the claws 6a and 6b for lifting (see FIG. 5). The arm is actuated in this state, and the bag 4 is transferred to a predetermined position together with the palletizing hand 1.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
In the conventional palletizing hand 1, when the bag 4 held by the misalignment prevention claws 5a and 5b and the lifting claws 6a and 6b is transferred, the direction perpendicular to the holding direction of the bag 4 (in FIG. 6). The projection in the directions of arrows A 1 and A 2 is prevented by the frictional force caused by the pressing force of the misalignment prevention claws 5 a and 5 b and the frictional force between the lifting claws 6 a and 6 b due to the weight of the bag 4.
[0008]
However, since the misalignment-preventing tabs 5a and 5b cannot apply too much force to prevent the bag 4 from being damaged, the frictional force between the bag 4 and the misalignment-preventing tabs 5a and 5b cannot be increased too much. Further, the frictional force with the holding claws 6a and 6b due to the weight of the bag 4 is not so great. Moreover, industrial robots move at high speed. For this reason, when large acceleration / deceleration is applied to the bag 4 in the directions of arrows A 1 and A 2 (the pop-out direction), the bag 4 may jump out in the same direction.
[0009]
Accordingly, the present invention is to overcome the above-described problems, when transferring the bag material workpiece to perform palletizing etc., to provide a robot hand such as a palletizing hand can be reliably prevented from jumping out of the workpiece Let it be an issue.
[0011]
[Means for Solving the Problems]
The robot hand of the present invention that solves the above problems is a robot hand that includes a misalignment prevention claw that holds both sides of a bag workpiece and a holding claw that holds the bag workpiece from both sides.
The bag work held by the misalignment prevention claw and the holding claw is configured to be restrained by a first pop-out prevention plate and a second pop-out prevention plate from both sides in a direction perpendicular to the holding direction. and,
The first pop-out prevention plate is attached to the tip of the piston rod of the first cylinder. When the piston rod of the first cylinder is extended and moved downward, the workpiece of the bag is removed. A first member located on one side of the direction perpendicular to the holding direction and a second member in contact with the upper surface of the workpiece of the bag,
The second pop-out prevention plate is attached to the tip of the piston rod of the second cylinder, and when the piston rod of the second cylinder is extended and moved downward, the bag workpiece It is an L-shaped thing which consists of the 1st member located in the other side of the direction orthogonal to the holding direction, and the 2nd member which touches the upper surface of the work of the bag .
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[0013]
< Reference example >
1 and 2 are a front view and a side view showing a configuration of a palletizing hand according to a reference example of the present invention. FIG. 2 shows only one side view (right side view in FIG. 1) of the palletizing hand, but the other side view (left side view in FIG. 1) has the same configuration.
[0014]
As shown in FIGS. 1 and 2, a palletizing hand 11 according to this reference example is attached to an arm tip 12 of an industrial robot that performs palletizing work. As in the conventional palletizing hand 1 (see FIGS. 5 and 6), the palletizing hand 11 holds the bag 14 from both sides, and the misalignment prevention claws 15a and 15b that hold both sides of the bag 14 as a work. Claws 16a and 16b.
[0015]
More specifically, U-shaped support members 17a and 17b are fixed to the center of the lower surface of the base 13, and the cylinders 18a and 18b are respectively rotated around the shafts 19a and 19b on the support members 17a and 17b. It is attached movably. The cylinders 18a and 18b are opposite to each other.
[0016]
Link members 21a and 21b are coupled to the tip portions of the piston rods 18a-1 and 18b-1 of the cylinders 18a and 18b so as to be rotatable around the shafts 22a and 22b, respectively. The outer ends of the link members 21a and 21b are fixed to the rod-shaped link members 25a and 25b, respectively, and the inner ends of the link members 21a and 21b are fixed to the shafts 23a and 23b, respectively.
[0017]
On the other hand, support members 20 a and 20 b are fixed to end portions of the lower surface of the base 13. The shafts 23a and 23b are rotatably inserted inside the lower ends of the support members 20a and 20b, respectively. The upper ends of the link members 24a and 24b are fixed to the shafts 23a and 23b, respectively, and the lower ends of the link members 24a and 24b are fixed to the link members 25a and 25b, respectively. A plurality (four in the illustrated example) of holding claws 16a and 16b are fixed to the link members 25a and 25b at regular intervals, respectively.
[0018]
The upper end portions of the link members 26a and 26b are coupled to the outer sides of the central portions of the support members 20a and 20b so as to be rotatable around the shafts 27a and 27b. The lower end portions of these link members 26a and 26b are connected to a rod-like shape. The link members 29a and 29b are fixed respectively. A plurality of misalignment prevention claws 15a and 15b are fixed to the link members 29a and 29b at regular intervals, respectively. The link members 29a and 29b are located inside the link members 25a and 25b, and are brought into contact with the link members 25a and 25b and pushed inward when the bag 14 is gripped.
[0019]
The central portions of the plurality of link members 26a and 26b are connected by shafts 28a and 28b, respectively. The upper ends of the link members 30a and 30b are rotatably coupled to the shafts 28a and 28b. The lower ends of the link members 30a and 30b are coupled to L-shaped link members 31a and 31b fixed to the link members 25a and 25b so as to be rotatable around the shafts 32a and 32b, respectively.
[0020]
Therefore, in the palletizing hand 11, when the piston rods 18a-1 and 18b-1 of the cylinders 18a and 18b are retracted from the state shown by the solid line in FIG. 1, the link members 21a and 21b are moved upward around the shafts 23a and 23b. As a result, the link members 26a, 26b together with the link members 30a, 30b and the shafts 28a, 28b also rotate upward about the shafts 27a, 27b. For this reason, as shown by the one-dot chain line in FIG. 1, the holding claws 16a and 16b open to the left and right, and the misalignment prevention claws 15a and 15b also open to the left and right.
[0021]
From this state, contrary to the above, when the piston rods 18a-1 and 18b-2 of the cylinders 18a and 18b are extended, the link members 21a and 21b rotate downward around the shafts 23a and 23b. When the link members 29a and 29b are pushed by the link members 25a and 25b, the link members 26a and 26b also rotate downward around the shafts 27a and 27b. Therefore, as shown by a solid line in FIG. 1, the left and right lifting claws 16a and 16b are closed to hold the bag 14 from both the left and right sides, and the left and right misalignment prevention claws 15a and 15b are also closed to close the bag 14. Hold the left and right sides.
[0022]
The palletizing hand 11 presses the bag 14 held by the misalignment prevention claws 15a and 15b and the holding claws 16a and 16b with the restraining plate 41 from above, so that the restraining plate 41 and the lifting hand It is comprised so that it may be pinched | interposed up and down with the nail | claws 16a and 16b.
[0023]
More specifically, support members 42a and 42b are fixed to the center of the bottom surface end portion (end portion orthogonal to the holding direction) of the base 13, and the cylinders 43a and 43b are fixed to the support members 42a and 42b. Are attached downward. And the restraining board 41 is attached to the front-end | tip part (lower end part) of piston rod 43a-1, 43b-1 of these cylinders 43a, 43b, and is arrange | positioned along the said orthogonal direction. For this reason, when the bag 14 is held by the misalignment prevention claws 15 a and 15 b and the lifting claws 16 a and 16 b, the holding plate 41 is positioned above the center of the upper surface of the bag 14.
[0024]
Therefore, in the palletizing hand 11, after holding the bag 14 with the misalignment prevention claws 15a and 15b and the lifting claws 16a and 16b, the piston rods 43a-1 and 43b-1 of the cylinders 43a and 43b are extended. Then, the holding plate 41 moves downward, the bag 14 is pressed from above by the holding plate 41, and is sandwiched between the holding plate 41 and the holding claws 16a and 16b.
[0025]
For this reason, since the frictional force between the holding claws 16a and 16b and the bag 14 increases, even if a large acceleration / deceleration is applied during the transfer of the bag 14, the bag 14 is moved in the directions of arrows A 1 and A 2 in FIG. Can be prevented from jumping out.
[0026]
<Form state of implementation>
3 and 4 are a front view and a side view showing a configuration of a palletizing hand according to the shape condition of the present invention. 4 shows only one side view (right side view in FIG. 3) of the palletizing hand, but the other side view (left side view in FIG. 3) has the same configuration. Also, of the palletizing hand in the form status of the present embodiment, for palletizing hand the same portion of the reference example are denoted by the same reference numerals, and redundant description.
[0027]
As shown in FIGS. 3 and 4, the palletizing hand 61 in the form status of the present embodiment, the cylinder 43a, the piston rod 43a-1,43b-1 of the tip portion of 43b (the lower end), L-shaped pop-out preventing Plates 51a and 51b are attached. As shown in FIG. 4, the pop-out prevention plate 51 a is located on one side in the direction orthogonal to the direction in which the bag 14 is held when the piston rod 43 a-1 of the cylinder 43 a is extended and moved downward. The member 51a-1 and the second member 51a-2 in contact with the upper surface of the bag 14 are L-shaped, and the pop-out prevention plate 51b extends downward by extending the piston rod 43b-1 of the cylinder 43b. An L-shaped object composed of a first member 51b-1 positioned on the other side in a direction orthogonal to the holding direction of the bag 14 and a second member 51b-2 in contact with the upper surface of the bag 14 when moved. It is.
[0028]
That is, by extending the piston rods 43a-1 and 43b-1 of the cylinders 43a and 43b and moving the pop-out prevention plates 51a and 51b downward, the misalignment prevention claws 15a and 15b and the lifting claws 16a, The bag 14 held by 16b is restrained by the pop-out prevention plates 51a and 51b from both sides in the direction orthogonal to the holding direction (the directions of arrows A 1 and A 2 in FIG. 4).
[0029]
For this reason, even if a large acceleration / deceleration is applied during the transfer of the bag 14, the bag 14 can be prevented from jumping out in the directions of arrows A 1 and A 2 in FIG. 4 by the pop-out prevention plates 51 a and 51 b.
[0030]
Moreover, in the above reference example , when the bag 14 is sandwiched up and down by the holding plate 41 and the holding claws 16a and 16b, a load is applied to the holding claws 16a and 16b and its link mechanism, so this load is not excessive. it is necessary to consider as it can be easily prevented from jumping out of the pouches 14 without requiring such a consideration is in the form status of the present embodiment.
[0032]
As specifically described above with the embodiment of the present invention, according to the robot hand of the present invention, the misalignment prevention claw that holds both sides of the bag workpiece and the holding claw that holds the bag workpiece from both sides. The bag work held by the misalignment prevention claw and the holding claw is moved from both sides in a direction perpendicular to the holding direction to the first pop-out prevention plate and the second The first pop-out prevention plate is configured to be restrained by a pop-out prevention plate , and is attached to the tip of the piston rod of the first cylinder, and is extended downward by extending the piston rod of the first cylinder. A first member located on one side in a direction orthogonal to the holding direction of the bag workpiece, and the upper surface of the bag workpiece The second pop-out prevention plate is attached to the tip of the piston rod of the second cylinder, and the piston rod of the second cylinder is attached to the second member. L which consists of the 1st member located in the other side of the direction perpendicular to the holding direction of the work of the bag thing, and the 2nd member which touches the upper surface of the work of the bag object when it extends and moves below Since it has a character shape, even if a large acceleration / deceleration is applied during the transfer of the workpiece, the workpiece can be prevented from jumping out by the pop-out prevention plate. In addition, in the above reference example, it is necessary to consider so that an excessive load is not applied to the holding claw and the like. However, in the present invention, it is possible to easily prevent the workpiece from popping out without requiring such consideration.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view showing a configuration of a palletizing hand according to a reference example of the present invention.
FIG. 2 is a side view showing a configuration of a palletizing hand according to a reference example of the present invention.
3 is a front view showing a configuration of a palletizing hand according to the shape condition of the present invention.
4 is a side view showing a configuration of a palletizing hand according to the shape condition of the present invention.
FIG. 5 is a front view showing a configuration of a conventional palletizing hand.
FIG. 6 is a side view showing a configuration of a conventional palletizing hand.
[Explanation of symbols]
11 Palletizing hand 13 Base 14 Bag 15a, 15b Position misalignment prevention claw 16a, 16b Lifting claw 17a, 17b Support member 18a, 18b Cylinder 18a-1, 18b-1 Piston rod 19a, 19b Shaft 20a, 20b Support member 21a , 21b Link member 22a, 22b Shaft 23a, 23b Shaft 24a, 24b Link member 25a, 25b Link member 26a, 26b Link member 27a, 27b Shaft 28a, 28b Shaft 29a, 29b Link member 30a, 30b Link member 31a, 31b Link member 32a, 32b shaft 41 holding plate 42a, 42b support member 43a, 43b cylinder 43a-1, 43b-1 piston rod 51a, 51b pop-out prevention plate
51a-1, 51b-1 first member
51a-2, 51b-2 Second member 61 Palletizing hand

Claims (1)

袋物のワークの両側を押さえる位置ずれ防止用ツメと、前記袋物のワークを両側から抱え込む抱え上げ用ツメとを備えたロボットハンドにおいて、
前記位置ずれ防止用ツメと前記抱え上げ用ツメとで抱え込んだ前記袋物のワークを、この抱え込み方向と直交する方向の両側から第１の飛び出し防止板と第２の飛び出し防止板によって抑えるように構成し、
且つ、前記第１の飛び出し防止板は、第１のシリンダのピストンロッドの先端部に取り付けられており、この第１のシリンダのピストンロッドを伸長させて下方へ移動したときに、前記袋物のワークの前記抱え込み方向と直交する方向の一方側に位置する第１の部材と、前記袋物のワークの上面に接する第２の部材とからなるＬ字状のものであり、
前記第２の飛び出し防止板は、第２のシリンダのピストンロッドの先端部に取り付けられており、この第２のシリンダのピストンロッドを伸長させて下方へ移動したときに、前記袋物のワークの前記抱え込み方向と直交する方向の他方側に位置する第１の部材と、前記袋物のワークの上面に接する第２の部材とからなるＬ字状のものであることを特徴とするロボットハンド。 In a robot hand equipped with a misalignment prevention claw for holding both sides of a bag workpiece and a holding claw for holding the bag workpiece from both sides,
The bag work held by the misalignment prevention claw and the holding claw is configured to be restrained by a first pop-out prevention plate and a second pop-out prevention plate from both sides in a direction perpendicular to the holding direction. and,
The first pop-out prevention plate is attached to the tip of the piston rod of the first cylinder. When the piston rod of the first cylinder is extended and moved downward, the workpiece of the bag is removed. A first member located on one side of the direction perpendicular to the holding direction and a second member in contact with the upper surface of the workpiece of the bag,
The second pop-out prevention plate is attached to the tip of the piston rod of the second cylinder, and when the piston rod of the second cylinder is extended and moved downward, the bag workpiece A robot hand characterized in that it is L-shaped and includes a first member located on the other side in a direction orthogonal to the holding direction and a second member in contact with the upper surface of the bag workpiece .
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