JP2727696B2 - Transfer device - Google Patents
Transfer deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、比較的大型のワークを２台のハンドリング
ロボットで把持して搬送する搬送装置に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transfer apparatus for holding and transferring a relatively large work by two handling robots.
従来の技術 例えば自動車のボディサイドに代表されるような比較
的大型のパネル状のワークを搬送する場合、ワークサイ
ズが大きいために１台のロボットによる搬送が困難であ
ることから２台のハンドリングロボットの協調作業によ
って搬送が行われる。2. Description of the Related Art For example, when a relatively large panel-shaped work represented by an automobile body side is transferred, it is difficult to transfer the work by one robot due to a large work size. Is carried out by the cooperative work of.
発明が解決しようとする課題 上記のような２台のハンドリングロボットによる協調
作業においては、搬送中にわずかでも協調ずれがあると
双方のハンドの間でワークをねじって変形させてしまっ
たり、あるいはワークの脱落等のトラブルを招くおそれ
があるほか、上記の協調ずれを防止するためにはハンド
リングロボットによる搬送速度を高めることができない
という問題がある。Problems to be Solved by the Invention In the cooperative work by the two handling robots as described above, if there is a slight misalignment during transportation, the work is twisted and deformed between the two hands, or the work is distorted. In addition to the above, there is a possibility that troubles such as falling off of the robot may be caused, and there is a problem that the conveying speed of the handling robot cannot be increased in order to prevent the above-mentioned misalignment.
本発明は以上のような問題点に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、２台のハンドリングロボ
ットによる協調動作に協調ずれがあってもワークの変形
や脱落等を招くことなく確実に搬送することがきる構造
を提供することにある。The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to ensure that even if there is a misalignment in the cooperative operation by two handling robots, the deformation or dropout of the work is not caused. To provide a structure that can be transported to a vehicle.
課題を解決するための手段 本発明は、２つのロボットハンドのうち一方のハンド
のグリッパを、ワーク搬送中は少なくとも２軸方向のフ
ローティング自由度を有し且つワークの把持および解放
時にはフローティング自由度がロックされるフローティ
ング機構を介してハンド本体に支持させたことを特徴と
している。Means for Solving the Problems According to the present invention, the gripper of one of the two robot hands has a floating degree of freedom in at least two axial directions during the transfer of the work and a floating degree of freedom when the work is gripped and released. It is characterized in that it is supported by the hand body via a locked floating mechanism.
作用 この構造によると、２台のハンドリングロボットの協
調動作に協調ずれがあったとしても、ワーク搬送中は上
記のフローティング自由度によって協調ずれが吸収され
てしまうため、ワーク搬送中におけるワークの変形や脱
落を防止できるようになる。According to this structure, even if there is a cooperative deviation in the cooperative operation of the two handling robots, the cooperative deviation is absorbed by the floating degree of freedom during the transfer of the work. Dropping can be prevented.
実施例 第１図は本発明の一実施例を示す図で、第５図に示す
ようにプレス成形を終えてコンベア１により搬送されて
くる自動車のボディサイドＷ（以下、ワークと称する）
をパレット２にパレタイジングする場合の例を示してい
る。Embodiment FIG. 1 is a view showing an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 5, a body side W of an automobile (hereinafter referred to as a workpiece) conveyed by a conveyor 1 after press molding is completed.
Is palletized on a pallet 2.
第１図に示すように、並設された２台の直交座標型の
ハンドリングロボット3,4のうち、一方のロボットアー
ム５の先端には基準側となるハンド６が取り付けられ、
他方のロボットアーム７の先端には従動側となるハンド
８が取り付けられている。そして、各ハンド6,8にはメ
カニカルフィンガータイプあるいはバキュームカップタ
イプ等のグリッパ9,10が取り付けられる。As shown in FIG. 1, a hand 6 serving as a reference side is attached to the tip of one robot arm 5 of the two orthogonally-coordinated handling robots 3 and 4 arranged side by side.
At the tip of the other robot arm 7, a hand 8 to be driven is attached. Then, grippers 9 and 10, such as a mechanical finger type or a vacuum cup type, are attached to each hand 6, 8.
従動側のハンド８は、第２図に示すようにロボットア
ーム７に取り付けられたハンド本体11と、このハンド本
体11に対しフローティング機構12を介して連結された支
持プレート13とから構成され、支持プレート13に先のグ
リッパ10が取り付けられている。The driven hand 8 is composed of a hand body 11 attached to the robot arm 7 as shown in FIG. 2, and a support plate 13 connected to the hand body 11 via a floating mechanism 12. The gripper 10 is attached to the plate 13.
フローティング機構13は第２図に示すように直動ａ方
向，回転ｂ方向の２軸方向の自由度を有して互いにねじ
れの関係にある３本のジョイントシャフト14の両端を球
面軸受15,16を介してハンド本体11および支持プレート1
3に連結したもので、支持プレート13は上記のフローテ
ィング機構12があるためにハンド本体11に対して傾動変
化可能な構造となっている。As shown in FIG. 2, the floating mechanism 13 has two degrees of freedom in the directions of the linear motion a and the rotation b in the axial direction, and the two ends of three joint shafts 14 which are in a torsional relationship with each other are connected to spherical bearings 15, 16 respectively. Through the hand body 11 and the support plate 1
The support plate 13 has a structure capable of tilting and changing with respect to the hand main body 11 due to the presence of the floating mechanism 12 described above.
ジョイントシャフト14は第３図に示すように、メイン
シャフト17の一端のピストンロッド18とシリンダチュー
ブ19とを組み合わせてアッパシリンダ20を構成する一
方、メインシャフト17の他端のシリンダチューブ21とピ
ストンロッド22とを組み合わせてロアシリンダ23を構成
したもので、メインシャフト17とシリンダチューブ19、
およびメインシャフト17とピストンロッド22とはいずれ
も軸方向にスライド可能でかつ相対回転可能となってい
る。As shown in FIG. 3, the joint shaft 14 forms an upper cylinder 20 by combining a piston rod 18 at one end of a main shaft 17 and a cylinder tube 19, and a cylinder tube 21 at the other end of the main shaft 17 and a piston rod. 22 to form a lower cylinder 23, the main shaft 17 and the cylinder tube 19,
The main shaft 17 and the piston rod 22 are both slidable in the axial direction and relatively rotatable.
そして、第４図に示すように各シリンダ20,23の一方
の室R1にエアを導入することにより各ジョイントシャフ
ト14の自由度が拘束され、前述したハンド本体11に対す
る支持プレート13のフローティング自由度をロックでき
る構成となっている。By introducing air into one chamber R1 of each of the cylinders 20 and 23 as shown in FIG. 4, the degree of freedom of each joint shaft 14 is restricted, and the floating freedom of the support plate 13 with respect to the hand body 11 described above. The degree can be locked.
このように構成された搬送装置において、第１図に示
すように待機位置P1にあるワークＷを把持する際には、
フローティング機構12を構成しているジョイントシャフ
ト14を第４図のようにロック状態としてフローティング
自由度を拘束した上で、ハンドリングロボット3,4の協
調動作により双方のハンド6,8をワークＷに押し付けて
各グリッパ9,10でワークＷを把持する。In such constructed transport device, when gripping the workpiece W in the standby position P 1 as shown in FIG. 1 is
After the joint shaft 14 constituting the floating mechanism 12 is locked as shown in FIG. 4 to restrict the floating degree of freedom, the hands 6, 8 are pressed against the workpiece W by the cooperative operation of the handling robots 3, 4. The workpiece W is gripped by the grippers 9 and 10.
双方のハンド6,8がワークＷを把持したならば第３図
に示すようにフローティング機構12を構成しているジョ
イントシャフト14のロックを解除してフローティング自
由度を持たせた上でワークＷの搬送動作に移行する。こ
の時、双方のハンドリングロボット3,4の動きに多少の
協調ずれがあったとしても、このずれはフローティング
機構12のフローティング自由度によって吸収されること
から、ワークＷが変形したりあるいはハンド6,8から脱
落するのを防止できる。When the hands 6, 8 grip the workpiece W, the lock of the joint shaft 14 constituting the floating mechanism 12 is released as shown in FIG. Move to the transport operation. At this time, even if there is a slight coordination deviation between the movements of the two handling robots 3 and 4, the deviation is absorbed by the floating degree of freedom of the floating mechanism 12, so that the work W may be deformed or the hand 6, 8 can be prevented from falling off.
こののち、所定位置まで搬送したワークＷをその移載
位置P2（第５図）にて解放する際には、再びフローティ
ング機構12をロック状態とした上でハンド6,8の先端の
グリッパ9,10を解放動作させてワークＷを解放する。こ
れによりワークＷは位置ずれを起こすことなく正規の移
載位置に置かれることになる。Thereafter, when releasing the work W conveyed to the predetermined position at the transfer position P 2 (FIG. 5), the floating mechanism 12 is again locked, and the grippers 9 at the tips of the hands 6, 8 are set again. , 10 are released to release the work W. As a result, the workpiece W is placed at the regular transfer position without causing a positional shift.
発明の効果 以上のように本発明によれば、２台のハンドリングロ
ボットの協調動作によりワークを搬送するにあたり、い
ずれか一方のハンドに搬送動作中についてのみフローテ
ィング自由度を持たせた構造としたことにより、たとえ
双方のハンドリングロボットの動きに協調ずれがあった
としても上記のフローティング自由度によって吸収され
ることからワークの変形や脱落を未然に防止できるとと
もに、搬送動作の高速化を図ることができる。Effect of the Invention As described above, according to the present invention, when a workpiece is transported by cooperative operation of two handling robots, a structure is adopted in which one of the hands has a floating degree of freedom only during the transport operation. Accordingly, even if the movements of both handling robots are out of coordination, the work is absorbed by the above-mentioned degree of freedom of floating, so that deformation and falling off of the work can be prevented beforehand, and the speed of the transfer operation can be increased. .
第１図は本発明の一実施例を示す構成説明図、第２図は
フローティング機構の斜視図、第３図はフローティング
機構を構成しているジョイントシャフトの断面図、第４
図は第３図のジョイントシャフトの作動説明図、第５図
は上記の搬送装置が適用されるパレタイジング工程の説
明図である。 3,4……ハンドリングロボット、5,7……ロボットアー
ム、6,8……ハンド、9,10……グリッパ、11……ハンド
本体、12……フローティング機構、14……ジョイントシ
ャフト、P1……待機位置、P2……移載位置、Ｗ……ワー
ク。FIG. 1 is an explanatory view showing the structure of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view of a floating mechanism, FIG. 3 is a sectional view of a joint shaft constituting the floating mechanism, and FIG.
FIG. 3 is an explanatory view of the operation of the joint shaft in FIG. 3, and FIG. 3,4 ...... handling robot, 5,7 ...... robotic arm, 6,8 ...... hand, 9,10 ...... gripper 11 ...... hand body, 12 ...... floating mechanism, 14 ...... joint shaft, P 1 ...... the standby position, P 2 ...... transfer position, W ...... work.
Claims (1)
グロボットのハンドにより把持して移載位置に搬送する
搬送装置であって、 一方のハンドのグリッパを、ワーク搬送中は少なくとも
２軸方向のフローティング自由度を有し且つワークの把
持および解放時にはフローティング自由度がロックされ
るフローティング機構を介してハンド本体に支持させた
ことを特徴とする搬送装置。1. A transfer device for holding a workpiece at a standby position by a hand of two handling robots and transferring the gripper to a transfer position, wherein a gripper of one hand is moved in at least two axial directions during transfer of the work. A transfer device having a floating degree of freedom and supported by a hand body via a floating mechanism that locks the floating degree of freedom when gripping and releasing a work.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27672989A JP2727696B2 (en) | 1989-10-24 | 1989-10-24 | Transfer device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27672989A JP2727696B2 (en) | 1989-10-24 | 1989-10-24 | Transfer device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03138220A JPH03138220A (en) | 1991-06-12 |
| JP2727696B2 true JP2727696B2 (en) | 1998-03-11 |
Family
ID=17573528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27672989A Expired - Fee Related JP2727696B2 (en) | 1989-10-24 | 1989-10-24 | Transfer device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2727696B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5255571A (en) * | 1992-06-25 | 1993-10-26 | United Parcel Service Of America, Inc. | Three degree of freedom actuator system |
-
1989
- 1989-10-24 JP JP27672989A patent/JP2727696B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03138220A (en) | 1991-06-12 |
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