JP2002103268A - Robot hand - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はロボットハンドに関
し、特に、産業用ロボットによるパレタイズ作業に使用
するパレタイズハンドに適用して有用なものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot hand, and is particularly useful when applied to a palletizing hand used for palletizing work by an industrial robot.
【０００２】[0002]
【０００３】産業用ロボットによって袋物のパレタイズ
作業を行う場合、産業用ロボットのアーム先端部には、
袋物を把持するのに適したパレタイズハンドが装着され
る。When palletizing bags using an industrial robot, the tip of the arm of the industrial robot is
A palletizing hand suitable for holding a bag is attached.
【０００４】図５及び図６は袋物を把持する従来のパレ
タイズハンドの構成を示す正面図及び側面図である。FIGS. 5 and 6 are a front view and a side view showing the structure of a conventional palletizing hand for gripping a bag.
【０００５】両図に示すように、パレタイズ作業を行う
産業用ロボットのアーム先端部２には、袋物４を把持す
るのに適したパレタイズハンド１が装着されている。こ
のパレタイズハンド１は、ワークである袋物４の両側を
押える位置ずれ防止用ツメ５ａ，５ｂと、袋物４を両側
から抱え込む抱え上げ用ツメ６ａ，６ｂとを備えてなる
ものである。As shown in FIGS. 1 and 2, a palletizing hand 1 suitable for gripping a bag 4 is attached to an arm tip 2 of an industrial robot that performs a palletizing operation. The palletizing hand 1 is provided with claws 5a and 5b for preventing displacement, which hold both sides of the bag 4 as a work, and holding claws 6a and 6b for holding the bag 4 from both sides.
【０００６】従って、このパレタイズハンド１を備えた
産業用ロボットでは、袋物４をパレタイズするとき、パ
レタイズハンド１の位置ずれ防止用ツメ５ａ，５ｂと抱
え上げ用ツメ６ａ，６ｂとで袋物４を両側（図５中の左
右両側）から抱え込み、この状態でアームを作動させて
パレタイズハンド１とともに袋物４を所定の位置まで移
送する。Therefore, in the industrial robot provided with the palletizing hand 1, when the bag 4 is palletized, the bag 4 is held on both sides by the pawls 5a, 5b for preventing the palletizing hand 1 from shifting and the claws 6a, 6b for holding. (Left and right sides in FIG. 5), the arm is operated in this state, and the bag 4 is transferred to a predetermined position together with the palletizing hand 1.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】上記従来のパレタイズ
ハンド１では、位置ずれ防止用ツメ５ａ，５ｂと抱え上
げ用ツメ６ａ，６ｂとで抱え込んだ袋物４を移送する
際、この袋物４の抱え込み方向と直交する方向（図６中
の矢印Ａ1 ，Ａ2 方向）の飛び出しは、位置ずれ防止用
ツメ５ａ，５ｂの押さえつけ力による摩擦力と、袋物４
の自重による抱え上げ用ツメ６ａ，６ｂとの摩擦力によ
って防止している。In the conventional palletizing hand 1, when the bag 4 held by the pawls 5a, 5b for preventing displacement and the claws 6a, 6b for holding is transferred, the holding direction of the bag 4 The protrusion in the direction (arrows A 1 , A 2 in FIG. 6) perpendicular to the direction of movement is caused by the frictional force caused by the pressing force of the positional shift prevention claws 5 a, 5 b and the bag 4.
Is prevented by the frictional force between the holding claws 6a and 6b due to the weight of the holding members.
【０００８】しかし、位置ずれ防止用ツメ５ａ，５ｂは
袋物４の破損を防ぐためにあまり力を加えることができ
ないため、袋物４と位置ずれ防止用ツメ５ａ，５ｂとの
摩擦力をあまり大きくすることはできない。また、袋物
４の自重による抱え上げ用ツメ６ａ，６ｂとの摩擦力は
それほど大きくはならない。しかも、産業用ロボットは
高速で動く。このため、袋物４に対して矢印Ａ1 ，Ａ2
方向（飛び出し方向）に大きな加減速が加わった場合に
は、袋物４が同方向に飛び出してしまう可能性がある。However, since the positional deviation preventing claws 5a and 5b cannot apply much force in order to prevent the damage of the bag 4, the frictional force between the bag 4 and the positional deviation preventing claws 5a and 5b should be too large. Can not. Further, the frictional force between the bag 4 and the holding claws 6a and 6b due to its own weight does not become so large. Moreover, industrial robots move at high speed. Therefore, arrows A 1 , A 2
If a large acceleration / deceleration is applied in the direction (projection direction), the bag 4 may be ejected in the same direction.
【０００９】従って、本発明は上記の問題点に鑑み、パ
レタイズ等を行うために袋物等のワークを移送する際、
同ワークの飛び出しを確実に防止することができるパレ
タイズハンド等のロボットハンドを提供することを課題
とする。Accordingly, the present invention has been made in view of the above-described problems, and has been described in connection with the transfer of a workpiece such as a bag for palletizing or the like.
It is an object to provide a robot hand such as a palletizing hand which can surely prevent the work from jumping out.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する第１
発明のロボットハンドは、ワークの両側を押さえる位置
ずれ防止用ツメと、ワークを両側から抱え込む抱え上げ
用ツメとを備えたロボットハンドにおいて、前記位置ず
れ防止用ツメと前記抱え上げ用ツメとで抱え込んだワー
クを、上から抑え板によって押し付けることにより、こ
の抑え板と前記抱え上げ用ツメとで上下に挟み込むよう
に構成したことを特徴とする。Means for Solving the Problems A first method for solving the above problems is described below.
The robot hand according to the present invention is a robot hand including a claw for preventing displacement that presses both sides of a work, and a claw for holding the work from both sides, wherein the claw for preventing displacement and the claw for holding are held. It is characterized in that the work is pressed from above by a holding plate so as to be vertically sandwiched between the holding plate and the holding claws.
【００１１】また、第２発明のロボットハンドは、ワー
クの両側を押さえる位置ずれ防止用ツメと、ワークを両
側から抱え込む抱え上げ用ツメとを備えたロボットハン
ドにおいて、前記位置ずれ防止用ツメと前記抱え上げ用
ツメとで抱え込んだワークを、この抱え込み方向と直交
する方向の両側から飛び出し防止板によって抑えるよう
に構成したことを特徴とする。A robot hand according to a second aspect of the present invention is a robot hand including a claw for preventing displacement which presses both sides of a work, and a claw for holding the work from both sides. It is characterized in that the work held by the holding claws is suppressed by a projection preventing plate from both sides in a direction orthogonal to the holding direction.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００１３】＜実施の形態１＞図１及び図２は本発明の
実施の形態１に係るパレタイズハンドの構成を示す正面
図及び側面図である。なお、図２にはパレタイズハンド
の一方の側面視（図１の右側面視）のみを示している
が、他方の側面視（図１の左側面視）も同様の構成とな
っている。<First Embodiment> FIGS. 1 and 2 are a front view and a side view showing the structure of a palletizing hand according to a first embodiment of the present invention. Note that FIG. 2 shows only one side view (the right side view in FIG. 1) of the palletizing hand, but the other side view (the left side view in FIG. 1) has the same configuration.
【００１４】図１及び図２に示すように、パレタイズ作
業を行う産業用ロボットのアーム先端部１２には、本実
施の形態１に係るパレタイズハンド１１が装着されてい
る。このパレタイズハンド１１は、従来のパレタイズハ
ンド１と同様に（図５，図６参照）、ワークである袋物
１４の両側を押える位置ずれ防止用ツメ１５ａ，１５ｂ
と、袋物１４を両側から抱え込む抱え上げ用ツメ１６
ａ，１６ｂとを備えている。As shown in FIGS. 1 and 2, a palletizing hand 11 according to the first embodiment is mounted on an arm tip 12 of an industrial robot that performs a palletizing operation. The palletizing hand 11 is similar to the conventional palletizing hand 1 (see FIGS. 5 and 6), and is provided with positional shift preventing claws 15a and 15b for pressing both sides of a bag 14 which is a work.
And a claws 16 for holding the bag 14 from both sides
a and 16b.
【００１５】詳述すると、ベース１３の下面の中央部に
はコ字状の支持部材１７ａ，１７ｂが固定されており、
これらの支持部材１７ａ，１７ｂにはシリンダ１８ａ，
１８ｂがそれぞれ軸１９ａ，１９ｂ回りに回動自在に取
り付けられている。また、シリンダ１８ａ，１８ｂは互
いに逆向きとなっている。More specifically, U-shaped support members 17a and 17b are fixed to the center of the lower surface of the base 13.
These support members 17a, 17b have cylinders 18a,
18b are attached so as to be rotatable around shafts 19a and 19b, respectively. The cylinders 18a and 18b are opposite to each other.
【００１６】シリンダ１８ａ，１８ｂのピストンロッド
１８ａ−１，１８ｂ−１の先端部には、リンク部材２１
ａ，２１ｂがそれぞれ軸２２ａ，２２ｂ回りに回動自在
に結合されている。そして、リンク部材２１ａ，２１ｂ
の外側端部は棒状のリンク部材２５ａ，２５ｂにそれぞ
れ固定され、リンク部材２１ａ，２１ｂの内側端部はシ
ャフト２３ａ，２３ｂにそれぞれ固定されている。Link members 21 are provided at the distal ends of the piston rods 18a-1 and 18b-1 of the cylinders 18a and 18b.
a and 21b are rotatably connected around shafts 22a and 22b, respectively. And the link members 21a, 21b
Are fixed to rod-shaped link members 25a and 25b, respectively, and the inner ends of link members 21a and 21b are fixed to shafts 23a and 23b, respectively.
【００１７】一方、ベース１３の下面の端部には、支持
部材２０ａ，２０ｂが固定されている。支持部材２０
ａ，２０ｂの下端部の内側には、上記のシャフト２３
ａ，２３ｂがそれぞれ回動自在に挿通されている。シャ
フト２３ａ，２３ｂにはリンク部材２４ａ，２４ｂの上
端部がそれぞれ固定され、リンク部材２４ａ，２４ｂの
下端部は上記のリンク部材２５ａ，２５ｂにそれぞれ固
定されている。そして、これらのリンク部材２５ａ，２
５ｂに、それぞれ複数本（図示例では４本）の抱え上げ
用ツメ１６ａ，１６ｂが一定の間隔で固定されている。On the other hand, support members 20a and 20b are fixed to the end of the lower surface of the base 13. Support member 20
a, 20b, the shaft 23
a and 23b are inserted rotatably. The upper ends of the link members 24a and 24b are fixed to the shafts 23a and 23b, respectively, and the lower ends of the link members 24a and 24b are fixed to the link members 25a and 25b, respectively. And these link members 25a, 2
A plurality (four in the illustrated example) of holding claws 16a and 16b are fixed at a fixed interval to 5b.
【００１８】支持部材２０ａ，２０ｂの中央部の外側に
は、リンク部材２６ａ，２６ｂの上端部が軸２７ａ，２
７ｂ回りに回動自在に結合され、これらのリンク部材２
６ａ，２６ｂの下端部には、棒状のリンク部材２９ａ，
２９ｂがそれぞれ固定されている。そして、これらのリ
ンク部材２９ａ，２９ｂに、それぞれ複数本の位置ずれ
防止用ツメ１５ａ，１５ｂが一定の間隔で固定されてい
る。また、リンク部材２９ａ，２９ｂはリンク部材２５
ａ，２５ｂの内側に位置し、袋物１４を把持するときに
リンク部材２５ａ，２５ｂと当接して内側に押されるよ
うになっている。Outside the center of the support members 20a and 20b, the upper ends of the link members 26a and 26b are connected to the shafts 27a and 27b.
7b, these link members 2
At the lower ends of 6a and 26b, bar-shaped link members 29a,
29b are fixed respectively. Further, a plurality of misalignment preventing claws 15a, 15b are fixed to these link members 29a, 29b at fixed intervals. The link members 29a and 29b are connected to the link member 25.
When the bag 14 is gripped, it comes into contact with the link members 25a and 25b and is pushed inward.
【００１９】また、複数本のリンク部材２６ａ，２６ｂ
の中央部はそれぞれシャフト２８ａ，２８ｂによって連
結されている。これらのシャフト２８ａ，２８ｂには、
リンク部材３０ａ，３０ｂの上端部が回動自在に結合さ
れている。リンク部材３０ａ，３０ｂの下端部は、リン
ク部材２５ａ，２５ｂに固定されているＬ字状のリンク
部材３１ａ，３１ｂにそれぞれ軸３２ａ，３２ｂ回りに
回動自在に結合されている。Further, a plurality of link members 26a, 26b
Are connected by shafts 28a and 28b, respectively. These shafts 28a, 28b have
The upper ends of the link members 30a and 30b are rotatably connected. The lower ends of the link members 30a, 30b are rotatably connected to L-shaped link members 31a, 31b fixed to the link members 25a, 25b, respectively, around axes 32a, 32b.
【００２０】従って、本パレタイズハンド１１では、図
１中に実線で示す状態から、シリンダ１８ａ，１８ｂの
ピストンロッド１８ａ−１，１８ｂ−１を縮退させる
と、リンク部材２１ａ，２１ｂがシャフト２３ａ，２３
ｂ回りに上方に回動し、これにともなってリンク部材３
０ａ，３０ｂ及びシャフト２８ａ，２８ｂとともにリン
ク部材２６ａ，２６ｂも軸２７ａ，２７ｂ回りに上方に
回動する。このため、図１中に一点鎖線で示すように、
抱え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂが左右に開き、且つ、位
置ずれ防止用ツメ１５ａ，１５ｂも左右に開く。Accordingly, in the palletizing hand 11, when the piston rods 18a-1 and 18b-1 of the cylinders 18a and 18b are retracted from the state shown by the solid line in FIG. 1, the link members 21a and 21b move the shafts 23a and 23b.
b upward, and the link member 3
The link members 26a and 26b rotate upward about the shafts 27a and 27b together with the shafts 28a and 28b. For this reason, as shown by a dashed line in FIG.
The lifting claws 16a and 16b open left and right, and the positional deviation preventing claws 15a and 15b also open left and right.
【００２１】そして、この状態から、上記とは逆に、シ
リンダ１８ａ，１８ｂのピストンロッド１８ａ−１，１
８ｂ−２を伸長させると、リンク部材２１ａ，２１ｂが
シャフト２３ａ，２３ｂ回りに下方に回動するととも
に、リンク部材２９ａ，２９ｂがリンク部材２５ａ，２
５ｂに押されることにより、リンク部材２６ａ，２６ｂ
も軸２７ａ，２７ｂ回りに下方に回動する。このため、
図１中に実線で示すように、左右の抱え上げ用ツメ１６
ａ，１６ｂが閉じて袋物１４を左右両側から抱え込むと
ともに、左右の位置ずれ防止用ツメ１５ａ，１５ｂも閉
じて袋物１４の左右両側を押える。From this state, contrary to the above, the piston rods 18a-1 and 1a of the cylinders 18a and 18b are reversed.
When 8b-2 is extended, the link members 21a and 21b rotate downward around the shafts 23a and 23b, and the link members 29a and 29b move to the link members 25a and 2b.
5b, the link members 26a, 26b
Also rotates downward about the shafts 27a and 27b. For this reason,
As shown by the solid line in FIG.
a and 16b are closed to hold the bag 14 from both left and right sides, and the left and right positional deviation preventing claws 15a and 15b are also closed to press the left and right sides of the bag 14.
【００２２】そして、本パレタイズハンド１１は、位置
ずれ防止用ツメ１５ａ，１５ｂと抱え上げ用ツメ１６
ａ，１６ｂとで抱え込んだ袋物１４を、上から抑え板４
１によって押し付けることにより、この抑え板４１と抱
え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂとで上下に挟み込むように
構成されている。The palletizing hand 11 is provided with pawls 15a and 15b for preventing displacement and a pawl 16 for holding.
a, 16b and the holding plate 4 from above.
By pressing with 1, the holding plate 41 and the holding claws 16a and 16b are configured to be vertically sandwiched.
【００２３】詳述すると、ベース１３の下面端部（抱え
込み方向と直交する方向の端部）の中央には、支持部材
４２ａ，４２ｂが固定されており、これらの支持部材４
２ａ，４２ｂに、シリンダ４３ａ，４３ｂがそれぞれ下
向きに取り付けられている。そして、抑え板４１は、こ
れらのシリンダ４３ａ，４３ｂのピストンロッド４３ａ
−１，４３ｂ−１の先端部（下端部）に取り付けられて
おり、前記直交方向に沿うように配設されている。この
ため、位置ずれ防止用ツメ１５ａ，１５ｂと抱え上げ用
ツメ１６ａ，１６ｂとで袋物１４を抱え込んだとき、抑
え板４１は、当該袋物１４の上面中央部の上方に位置す
る。More specifically, support members 42a and 42b are fixed to the center of the lower surface end (the end in the direction perpendicular to the holding direction) of the base 13, and these support members 4a and 4b are fixed.
The cylinders 43a and 43b are attached to the 2a and 42b, respectively, facing downward. And, the holding plate 41 is provided with the piston rods 43a of these cylinders 43a and 43b.
-1 and 43b-1 are attached to the front end (lower end) and are disposed along the orthogonal direction. For this reason, when the bag 14 is held by the pawls 15 a and 15 b for preventing displacement and the pawls 16 a and 16 b for holding, the holding plate 41 is located above the center of the upper surface of the bag 14.
【００２４】従って、本パレタイズハンド１１では、位
置ずれ防止用ツメ１５ａ，１５ｂと抱え上げ用ツメ１６
ａ，１６ｂとで袋物１４を抱え込んだ後、シリンダ４３
ａ，４３ｂのピストンロッド４３ａ−１，４３ｂ−１を
伸長させると、抑え板４１が下方に移動して、当該袋物
１４が、上から抑え板４１によって押し付けられ、この
抑え板４１と抱え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂとで上下に
挟み込まれる。Therefore, in the palletizing hand 11, the pawls 15a and 15b for preventing displacement and the pawl 16 for holding are provided.
a, 16b and the cylinder 43
When the piston rods 43a-1 and 43b-1 of the a and 43b are extended, the holding plate 41 moves downward, and the bag object 14 is pressed by the holding plate 41 from above. It is vertically sandwiched between the claws 16a and 16b.
【００２５】このため、抱え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂ
と袋物１４との摩擦力が大きくなるので、袋物１４の移
送中に大きな加減速が加わっても、袋物１４が図２中の
矢印Ａ1 ，Ａ2 方向に飛び出すのを防止することができ
る。For this reason, the holding claws 16a, 16b
Since the frictional force between the bag 14 and the bag 14 increases, the bag 14 can be prevented from jumping out in the directions of the arrows A 1 and A 2 in FIG.
【００２６】＜実施の形態２＞図３及び図４は本発明の
実施の形態２に係るパレタイズハンドの構成を示す正面
図及び側面図である。なお、図４にはパレタイズハンド
の一方の側面視（図３の右側面視）のみを示している
が、他方の側面視（図３の左側面視）も同様の構成とな
っている。また、本実施の形態２のパレタイズハンドの
うち、上記実施の形態１のパレタイズハンドと同様の部
分については、同一の符号を付し、重複する説明は省略
する。Second Embodiment FIGS. 3 and 4 are a front view and a side view showing a structure of a palletizing hand according to a second embodiment of the present invention. FIG. 4 shows only one side view (right side view in FIG. 3) of the palletizing hand, but the other side view (left side view in FIG. 3) has the same configuration. Further, in the palletizing hand according to the second embodiment, the same portions as those of the palletizing hand according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
【００２７】図３及び図４に示すように、本実施の形態
２のパレタイズハンド６１では、シリンダ４３ａ，４３
ｂのピストンロッド４３ａ−１，４３ｂ−１の先端部
（下端部）に、Ｌ字状の飛び出し防止板５１ａ，５１ｂ
が取り付けられている。As shown in FIGS. 3 and 4, in the palletizing hand 61 of the second embodiment, the cylinders 43a, 43
The L-shaped protrusion prevention plates 51a, 51b are provided at the distal ends (lower ends) of the piston rods 43a-1, 43b-1 of FIG.
Is attached.
【００２８】即ち、シリンダ４３ａ，４３ｂのピストン
ロッド４３ａ−１，４３ｂ−１を伸長させて、飛び出し
防止板５１ａ，５１ｂを下方へ移動させることにより、
位置ずれ防止用ツメ１５ａ，１５ｂと抱え上げ用ツメ１
６ａ，１６ｂとで抱え込んだ袋物１４を、この抱え込み
方向と直交する方向（図４中の矢印Ａ1 ，Ａ2 方向）の
両側から飛び出し防止板５１ａ，５１ｂによって抑える
ように構成されている。That is, by extending the piston rods 43a-1, 43b-1 of the cylinders 43a, 43b and moving the pop-out prevention plates 51a, 51b downward,
Claws 15a, 15b for preventing displacement and claw 1 for holding
6a, the bags 14 that racking between 16b, (arrow A 1, A 2 direction in FIG. 4) prevention plate 51a popping out from both sides of the direction orthogonal to the Kakaekomi direction, is configured to suppress the 51b.
【００２９】このため、袋物１４の移送中に大きな加減
速が加わっても、飛び出し防止板５１ａ，５１ｂによっ
て、袋物１４が図４中の矢印Ａ1 ，Ａ2 方向に飛び出す
のを防止することができる。For this reason, even if a large acceleration or deceleration is applied during the transfer of the bag object 14, the bag member 14 can be prevented from jumping out in the directions of the arrows A 1 and A 2 in FIG. 4 by the pop-out prevention plates 51a and 51b. it can.
【００３０】しかも、上記実施の形態１では抑え板４１
と抱え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂとで袋物１４を上下に
挟み込む際に抱え上げ用ツメ１６ａ，１６ｂやそのリン
ク機構に負荷がかかるため、この負荷が過大にならない
ように考慮する必要があるが、本実施の形態２ではかか
る考慮を要することなく容易に袋物１４の飛び出しを防
止することができる。In the first embodiment, the holding plate 41 is used.
When the bag 14 is sandwiched between the lifting claws 16a, 16b and the lifting claws 16a, 16b, a load is applied to the lifting claws 16a, 16b and the link mechanism thereof, so it is necessary to consider that the load is not excessive. In the second embodiment, it is possible to easily prevent the bag 14 from jumping out without such consideration.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上発明の実施の形態とともに具体的に
説明したように、第１発明のロボットハンドによれば、
ワークの両側を押さえる位置ずれ防止用ツメと、ワーク
を両側から抱え込む抱え上げ用ツメとを備えたロボット
ハンドにおいて、前記位置ずれ防止用ツメと前記抱え上
げ用ツメとで抱え込んだワークを、上から抑え板によっ
て押し付けることにより、この抑え板と前記抱え上げ用
ツメとで上下に挟み込むように構成したため、抱え上げ
用ツメとワークとの摩擦力が大きくなるので、ワークの
移送中に大きな加減速が加わっても、ワークが飛び出す
のを防止することができる。As described above in detail with the embodiments of the present invention, according to the robot hand of the first invention,
In a robot hand provided with a position-shift preventing claw for holding both sides of the work and a holding claw for holding the work from both sides, the work held by the position-shift preventing claw and the holding claw is viewed from above. By pressing with the holding plate, the holding plate and the holding claw are sandwiched vertically, so that the friction force between the holding claw and the work increases, so large acceleration and deceleration during transfer of the work is performed. Even if added, the work can be prevented from jumping out.
【００３２】また、第２発明のロボットハンドによれ
ば、ワークの両側を押さえる位置ずれ防止用ツメと、ワ
ークを両側から抱え込む抱え上げ用ツメとを備えたロボ
ットハンドにおいて、前記位置ずれ防止用ツメと前記抱
え上げ用ツメとで抱え込んだワークを、この抱え込み方
向と直交する方向の両側から飛び出し防止板によって抑
えるように構成したため、ワークの移送中に大きな加減
速が加わっても、飛び出し防止板によってワークが飛び
出すのを防止することができる。しかも、上記第１発明
では抱え上げ用ツメなどに過大な負荷がかからないよう
に考慮する必要があるが、本第２発明ではかかる考慮を
要することなく容易にワークの飛び出しを防止すること
ができる。According to the robot hand of the second aspect of the present invention, in the robot hand provided with the claw for preventing displacement and holding the work from both sides, and the claw for holding the work from both sides, the claw for preventing displacement is provided. The work held by the holding claws and the holding claws is configured to be suppressed by the protrusion preventing plate from both sides in the direction perpendicular to the holding direction, so that even if a large acceleration or deceleration is applied during the transfer of the work, the protrusion preventing plate is used. The work can be prevented from jumping out. In addition, in the first invention, it is necessary to consider that an excessive load is not applied to the holding claws or the like. However, in the second invention, it is possible to easily prevent the work from jumping out without such consideration.
【図１】本発明の実施の形態１に係るパレタイズハンド
の構成を示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing a configuration of a palletizing hand according to Embodiment 1 of the present invention.
【図２】本発明の実施の形態１に係るパレタイズハンド
の構成を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing the configuration of the palletizing hand according to Embodiment 1 of the present invention.
【図３】本発明の実施の形態２に係るパレタイズハンド
の構成を示す正面図である。FIG. 3 is a front view showing a configuration of a palletizing hand according to Embodiment 2 of the present invention.
【図４】本発明の実施の形態２に係るパレタイズハンド
の構成を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing a configuration of a palletizing hand according to Embodiment 2 of the present invention.
【図５】従来のパレタイズハンドの構成を示す正面図で
ある。FIG. 5 is a front view showing a configuration of a conventional palletizing hand.
【図６】従来のパレタイズハンドの構成を示す側面図で
ある。FIG. 6 is a side view showing a configuration of a conventional palletizing hand.
１１ パレタイズハンド １３ ベース １４ 袋物 １５ａ，１５ｂ 位置ずれ防止用ツメ １６ａ，１６ｂ 抱え上げ用ツメ １７ａ，１７ｂ 支持部材 １８ａ，１８ｂ シリンダ １８ａ−１，１８ｂ−１ ピストンロッド １９ａ，１９ｂ 軸 ２０ａ，２０ｂ 支持部材 ２１ａ，２１ｂ リンク部材 ２２ａ，２２ｂ 軸 ２３ａ，２３ｂ シャフト ２４ａ，２４ｂ リンク部材 ２５ａ，２５ｂ リンク部材 ２６ａ，２６ｂ リンク部材 ２７ａ，２７ｂ 軸 ２８ａ，２８ｂ シャフト ２９ａ，２９ｂ リンク部材 ３０ａ，３０ｂ リンク部材 ３１ａ，３１ｂ リンク部材 ３２ａ，３２ｂ 軸 ４１ 抑え板 ４２ａ，４２ｂ 支持部材 ４３ａ，４３ｂ シリンダ ４３ａ−１，４３ｂ−１ ピストンロッド ５１ａ，５１ｂ 飛び出し防止板 ６１ パレタイズハンド DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Palletizing hand 13 Base 14 Bag material 15a, 15b Positioning prevention prevention nail 16a, 16b Lifting nail 17a, 17b Supporting member 18a, 18b Cylinder 18a-1, 18b-1 Piston rod 19a, 19b Shaft 20a, 20b Supporting member 21a , 21b Link members 22a, 22b Shafts 23a, 23b Shafts 24a, 24b Link members 25a, 25b Link members 26a, 26b Link members 27a, 27b Shafts 28a, 28b Shafts 29a, 29b Link members 30a, 30b Link members 31a, 31b Link members 32a, 32b Shaft 41 Holding plate 42a, 42b Support member 43a, 43b Cylinder 43a-1, 43b-1 Piston rod 51a, 51b Protrusion prevention plate 61 Palletizing hand
Claims (2)
ツメと、ワークを両側から抱え込む抱え上げ用ツメとを
備えたロボットハンドにおいて、 前記位置ずれ防止用ツメと前記抱え上げ用ツメとで抱え
込んだワークを、上から抑え板によって押し付けること
により、この抑え板と前記抱え上げ用ツメとで上下に挟
み込むように構成したことを特徴とするロボットハン
ド。1. A robot hand comprising: a position-preventing claw for pressing both sides of a work; and a holding claw for holding the work from both sides; wherein the position-preventing claw and the holding claw are held by the holding claw. A robot hand, wherein a work is pressed by a holding plate from above to be vertically sandwiched between the holding plate and the holding claws.
ツメと、ワークを両側から抱え込む抱え上げ用ツメとを
備えたロボットハンドにおいて、 前記位置ずれ防止用ツメと前記抱え上げ用ツメとで抱え
込んだワークを、この抱え込み方向と直交する方向の両
側から飛び出し防止板によって抑えるように構成したこ
とを特徴とするロボットハンド。2. A robot hand comprising: a claw for preventing misalignment for holding both sides of a work, and a claw for holding the work from both sides, wherein the claw is held by the claw for preventing misalignment and the claw for holding. A robot hand characterized in that the work is configured to be held down by a protruding prevention plate from both sides in a direction perpendicular to the holding direction.
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