DE10356563A1

DE10356563A1 - Palleting device for cardboard sheet stacks has reception surface at reception station provided with vertically displaced support pins lifting cardboard sheet stacks for insertion of handling robot grippers

Info

Publication number: DE10356563A1
Application number: DE2003156563
Authority: DE
Inventors: Wolf Dietrich; Karsten Pingel
Original assignee: Maschb U Konstruktion Elm GmbH; Maschinenbau U Konstruktion Elmshorn GmbH
Current assignee: Maschb U Konstruktion Elm GmbH; Maschinenbau U Konstruktion Elmshorn GmbH
Priority date: 2003-12-04
Filing date: 2003-12-04
Publication date: 2005-06-30

Abstract

The palleting device has a reception station and a robot for handling the received cardboard sheet stacks (4), the reception station having a reception surface (42) and a number of support pins (34) projecting through respective holes in the reception surface, which are displaced vertically to allow the grippers of the handling robot to be fitted below the cardboard sheet stacks on the reception surface. The support pins are arranged in a grid pattern allowing the grippers to be inserted below the cardboard sheet stacks in at least 2 side directions.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Palettieren von Kartonagenstapeln, mit einer Aufnahmestation und einem Umsetzroboter zum Aufnehmen der Kartonagenstapel in der Aufnahmestation sowie zum Umsetzen der aufgenommenen Kartonagenstapel, wobei die Aufnahmestation eine Auflagefläche für die Kartonagenstapel umfasst, und wobei der Umsetzroboter einen Greifer mit einem gabelartigen Ausleger umfasst, der in der Aufnahmestation unter die Kartonagenstapel bewegbar ist.The The invention relates to a device for palletizing cardboard stacks. with a receiving station and a transfer robot for recording the cardboard stack in the receiving station and for converting the accommodated cardboard stack, wherein the receiving station a support surface for the cardboard stack and wherein the transfer robot comprises a fork with a fork-like Outrigger, which in the receiving station under the cardboard stack is movable.

Aus der DE 100 13 417 A1 der Anmelderin ist bereits eine Vorrichtung der eingangs genannten Art bekannt, mit der aus einer Kartonagenfertigungsmaschine austretende Kartonagen nach einer Bündelung zu Kartonagenbündeln und einer anschließenden Doppelung der Kartonagenbündel in einer Dopplerstation als Kartonagenstapel von parallelen Riemenförderern in die Aufnahmestation transportiert werden, die in Verlängerung der Riemenförderer angeordnet, als Auflagefläche für die Kartonagenstapel dienende Gleitflächen aufweist. Die Kartonagenstapel werden auf diesen Gleitflächen gegen zwei im seitlichen Abstand voneinander angeordnete Anschlagplatten geschoben, um sie in Transportrichtung der Riemenförderer auszurichten, bevor sie quer zur Transportrichtung zwischen zwei vertikalen, seitwärts beweglichen Ausrichtplatten ausgerichtet werden. Zur Aufnahme der Kartonagenstapel wird dann der Greifer des Umsetzroboters über den Kartonagenstapeln abgesenkt und der gabelartige Ausleger des Greifers durch einen Spalt zwischen den Anschlagplatten zwischen den Gleitflächen unter die Kartonagenstapel bewegt. Nachdem die Kartonagenstapel durch Niederhalter des Greifers gegen die Oberseite des Auslegers angedrückt worden sind, um sie auf dem Ausleger festzuhalten, wird der Greifer mit den Kartonagenstapeln angehoben und von der Aufnahmestation zu einer Transportpalette bewegt, um die Kartonagenstapel in einem gewünschten Packmuster auf dieser abzusetzen.From the DE 100 13 417 A1 The Applicant is already known a device of the type mentioned, with the emerging from a cardboard manufacturing machine cardboard are transported after bundling into cardboard bundles and a subsequent duplication of the cardboard bundles in a Dopplerstation as cardboard stack of parallel belt conveyors in the receiving station, arranged in extension of the belt conveyor , Has as a support surface for the cardboard stack serving sliding surfaces. The cardboard stacks are slid on these sliding surfaces against two laterally spaced stop plates to align them in the transport direction of the belt conveyors before they are aligned transversely to the transport direction between two vertical, laterally movable alignment plates. To accommodate the cardboard stack then the gripper of Umsetzroboters is lowered over the cardboard stacks and the fork-like boom of the gripper moves through a gap between the stop plates between the sliding surfaces under the cardboard stack. After the cardboard stacks have been pressed against the top of the boom by hold-downs of the gripper to hold them on the boom, the gripper with the cardboard stacks is lifted and moved from the receiving station to a shipping pallet to deposit the cardboard stacks in a desired pack pattern thereon.

Die bekannte Vorrichtung kann auch zum Palettieren einer Stapelanordnung aus mehreren nebeneinander angeordneten Kartonagenstapeln eingesetzt werden, die zuvor gemeinsam in einer Flachbettstanze ausgestanzt und in die Aufnahmestation transportiert worden sind, von wo sie gemeinsam oder in Gruppen vom Umsetzroboter auf eine Transportpalette umgesetzt und in einem gewünschten Packmuster auf dieser gestapelt werden.The Known device can also be used for palletizing a stacking arrangement used from several juxtaposed cardboard stacks be punched out previously together in a flatbed punch and transported to the receiving station from where they are together or in groups from the transfer robot to a transport pallet implemented and in a desired packing pattern to be stacked on this.

Um zu verhindern, dass sich die untersten Kartonagen der Kartonagenstapel bei ihrem Transport in die Aufnahmestation verhaken, müssen die Gleitflächen bei der bekannten Palettiervorrichtung in Transportrichtung durchgehend ausgebildet sein, so dass sich der Ausleger des Greifers nur in dieser Richtung unter die Kartonagenstapel einführen lässt. Dies führt jedoch zu Einschränkungen der möglichen Packmuster auf der Transportpalette, da der Greifer nicht immer in beliebigen Richtungen an die Palette angenähert werden kann, insbesondere, wenn eine Packlage auf ihrer Oberseite bereits teilweise fertiggestellt worden ist. Selbst in dem Fall, wo der Greifer zum Absetzen eines oder mehrerer Kartonagenstapel von verschiedenen Richtungen her an die Palette angenähert werden kann, wird jedoch gewöhnlich eine Richtung bevorzugt, in der die Annäherung am schnellsten erfolgt und damit Verzögerungen bei der Palettierung vermieden werden.Around To prevent the bottom cardboard boxes of cardboard stacks when transporting them into the receiving station, the sliding surfaces must be included the known palletizer in the transport direction continuously be formed so that the boom of the gripper only in this direction can be inserted under the cardboard stack. However, this leads to limitations the possible packing pattern on the transport pallet, since the gripper is not always in any Approximate directions to the palette Can be, especially if a pack layer on its top already partially completed. Even in the case where the gripper for settling one or more cardboard stack approached from different directions to the palette but usually becomes one Preferred direction in which the approach is the fastest and thus delays be avoided during palletizing.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art dahingehend zu verbessern, dass der Greifer die in der Aufnahmestation befindlichen Kartonagenstapel mit unterschiedlicher Ausrichtung ergreifen kann.outgoing This is the object of the invention, a device of the type mentioned above to improve that of the gripper the cardboard stack in the receiving station with different Can take alignment.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Aufnahmestation eine Mehrzahl von Stützelementen umfasst, die unterhalb von Lücken in der Auflagefläche angeordnet sind, wobei die Stützelemente und die Auflagefläche durch Anheben der Stützelemente und/oder durch Absenken der Auflagefläche in Bezug zueinander vertikal bewegbar sind, um danach ein Einführen des Auslegers des Greifers zwischen die Unterseite der auf den Stützelementen aufliegenden Kartonagenstapel und die Auflagefläche zu ermöglichen. These Task is inventively characterized solved, that the receiving station comprises a plurality of support elements below from gaps in the support surface are arranged, wherein the support elements and the bearing surface by lifting the support elements and / or by lowering the support surface in relation to each other vertically are movable to thereafter an insertion of the boom of the gripper between the underside of resting on the support elements cardboard stack and the bearing surface to enable.

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, vor einem Aufnehmen der Kartonagenstapel in der Aufnahmestation entweder die auf der Auflagefläche liegenden Kartonagenstapel anzuheben oder die Auflagefläche abzusenken, um zwischen der Auflagefläche und der Unterseite ausreichend Platz zu schaffen, um den Greifer in einer gewünschten Richtung unter die Kartonagenstapel einführen zu können.Of the The invention is based on the idea before picking up the cardboard stack in the receiving station either the lying on the support surface To lift cardboard stack or lower the support surface to between the bearing surface and the bottom enough space to create the gripper in a desired Direction under the cardboard stack to introduce.

Durch Veränderung der Einführrichtung des Auslegers kann zum Beispiel bei einem Umsetzen von vollständigen Packlagen das Packmuster auf der Transportpalette lagenweise verändert werden, ohne dass der Greifer aus unterschiedlichen Richtungen an die Transportpalette angenähert werden muss. Besonders günstig ist eine Veränderung der Einführrichtung jedoch immer dann, wenn gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung die nach ihrer Aufnahme hintereinander auf dem Ausleger des Greifers angeordneten Reihen von Kartonagenstapeln vom Greifer einzeln oder zu mehreren, d.h. getrennt von den übrigen Reihen, abgesetzt werden können. In diesem Fall kann eine beträchtliche Vergrößerung der Anzahl der möglichen Packmuster erzielt werden, wenn sich der Ausleger in der Aufnahmestation nicht nur senkrecht zu einer Seitenfläche der Stapelanordnung sondern auch senkrecht zu mindestens einer benachbarten Seitenfläche unter die Kartonagenstapel der Stapelanordnung einführen lässt.By changing the insertion direction of the boom, for example, when converting complete packing layers, the packing pattern on the transport pallet can be changed in layers, without the gripper having to be approximated to the transport pallet from different directions. However, a change in the insertion direction is always particularly favorable if, according to a preferred embodiment of the invention, the rows of cardboard stacks arranged one after the other on the boom of the gripper can be detached from the gripper one by one or several, ie separated from the other rows. In this case, a considerable increase in the number of possible packing patterns can be achieved when the boom in the receiving station is not only perpendicular to a side surface the stack assembly but also perpendicular to at least one adjacent side surface can be inserted under the cardboard stack of the stack assembly.

Dort, wo die Stützelemente in Bezug zur Auflagefläche angehoben werden, wäre es grundsätzlich möglich, einen Teil der Stützelemente so anzuordnen, dass sich der Ausleger des Greifers nach dem Anheben dieser Stützelemente in einer Richtung unter die angehobenen Kartonagenstapel einführen lässt, wobei ein anderer Teil der Stützelemente abgesenkt bleibt, während umgekehrt dieser andere Teil der Stützelement angehoben wird und die übrigen Stützelemente abgesenkt bleiben, wenn der Ausleger des Greifers aus einer anderen Richtung zwischen die Auflagefläche und die Unterseite der angehobenen Kartonagenstapel eingeführt werden soll.There, where the support elements in relation to the bearing surface would be raised it basically possible, a part of the support elements to arrange so that the boom of the gripper after lifting these support elements can be inserted in one direction under the raised cardboard stack, wherein another part of the support elements remains lowered while conversely this other part of the support element is lifted and the remaining support elements stay lowered when the boom of the grab is out of another Direction between the support surface and the underside of the raised cardboard stack is to be inserted.

Um die Steuerung der Vorrichtung zu vereinfachen, sieht jedoch eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung vor, dass die Stützelemente in einem Raster angeordnet sind, dessen Zwischenräume ein Einführen des Auslegers des Greifers in mindestens zwei Richtungen gestatten, womit ein gemeinsames Anheben aller Stützelemente bzw. bei einer absenkbaren Auflagefläche eine ortsfeste Montage sämtlicher Stützelemente ermöglicht wird.Around to simplify the control of the device, but sees one preferred embodiment of the invention, that the support elements are arranged in a grid whose interspaces an insertion of the Allow boom of the gripper in at least two directions, with which a common lifting of all support elements or at a lowerable bearing surface a stationary assembly of all support elements allows becomes.

Wenn die seitlichen Abstände der Stützelemente in geeigneter Weise an die Abstände bzw. Breiten der Auslegerzinken des gabelartigen Auslegers angepasst sind, lassen sich diese letzteren infolge einer Programmsteuerung der Greifer- und Auslegerbewegungen problemlos und ohne die Gefahr von Kollisionen zwischen die nach oben über die Auflagefläche überstehenden Stützelemente einführen.If the lateral distances the support elements in an appropriate way to the distances or adapted widths of the boom tines of the fork-like boom are, these latter can be due to a program control the gripper and boom movements easily and without the danger of collisions between the upstanding over the support surface support elements introduce.

Eine noch andere bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Auflagefläche von Transportmitteln einer Transporteinrichtung gebildet wird, auf denen die Kartonagenstapel zweckmäßig bis zum Anschlagen gegen eine Anschlagfläche in die Aufnahmestation bewegt werden, so dass die Gleitfläche der aus der DE 100 13 417 A1 bekannten Vorrichtung entbehrlich wird. Vorzugsweise umfasst die Transporteinrichtung eine Mehrzahl von parallelen Riemenförderern, deren Endlosriemen die Transportmittel bilden. Jedoch kann die Transporteinrichtung alternativ auch eine Rollenbahn umfassen, deren Rollen die Transportmittel bilden, auf denen die Kartonagenstapel in die Aufnahmestation bewegt werden.Yet another preferred embodiment of the invention provides that the support surface is formed by means of transport of a transport device on which the cardboard stacks are suitably moved to abutment against a stop surface in the receiving station, so that the sliding surface of the DE 100 13 417 A1 known device is unnecessary. Preferably, the transport device comprises a plurality of parallel belt conveyors whose endless belts form the means of transport. However, the transport device may alternatively also comprise a roller conveyor whose rollers form the means of transport on which the cardboard stacks are moved into the receiving station.

Um eine möglichst gleichmäßige Abstützung der Kartonagenstapel durch die angehobenen Stützelemente zu gewährleisten, sind zweckmäßig in der Aufnahmestation mehrere Transportmittel, zum Beispiel Endlosriemen oder Rollen, im Abstand nebeneinander angeordnet, während die Stützelemente jeweils in den Zwischenräumen zwischen den benachbarten Transportmitteln in einem Abstand voneinander angeordnet sind, der das Einführen der Auslegerzinken des Greiferauslegers sowohl in Transportrichtung als auch quer zur Transportrichtung der Transporteinrichtung zwischen die benachbarten Stützelemente gestattet.Around one possible even support of the To ensure cardboard stacks by the raised support elements are useful in the receiving station several means of transport, for example endless belts or rollers, spaced apart next to each other while the support elements each in the spaces between the adjacent transport means at a distance from each other are arranged, the insertion the boom tines of the gripper arm both in the transport direction as well as transversely to the transport direction of the transport between the adjacent support elements allowed.

Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Transportmittel und besser noch die gesamte Transporteinrichtung in Bezug zu den ortsfesten Stützelementen absenkbar sind, wodurch während der Aufnahme der in der Aufnahmestation befindlichen und auf den Stützelemente aufliegenden Kartonagenstapel bereits die nächsten Kartonagenstapel auf den abgesenkten Transportmitteln bzw. der abgesenkten Transporteinrichtung in Richtung der Aufnahmestation gefördert werden können.A Another preferred embodiment of the invention provides that the Means of transport and even better the entire transport system in relation to the stationary support elements are lowered, whereby during the reception of those in the receiving station and on the Resting support elements Cardboard stack already the next cardboard stack on the lowered means of transport or the lowered transport device can be promoted in the direction of the receiving station.

Um für einen möglichst großen Abstand zwischen benachbarten Stützelementen zu sorgen, werden diese zweckmäßig von schlanken bolzenartigen Stützfingern gebildet, die vertikal ausgerichtet sind und deren als Auflagefläche für die Unterseiten der Kartonagenstapel dienende obere Enden gerundet sind, um eine Beschädigung der untersten Kartonagen der Stapel beim Kontakt mit diesen zu vermeiden. Bevorzugt stehen die Stützfinger nach oben über einen Träger über, der zweckmäßig mehrere parallel zu den Transportmitteln der Transporteinrichtung ausgerichtete und in deren Zwischenräumen angeordnete Tragelemente umfasst. Diese Letzteren haben vorzugsweise ein C-förmiges Profil, dessen oberer Schenkel mit Bohrungen für die Stützfinger versehen ist, welche sich mit ihrem unteren Ende auf der Innenseite des unteren Schenkels abstützen, wodurch eine schnelle und einfache Montage ermöglicht wird.Around for one preferably huge Distance between adjacent support elements to provide these are useful from slim bolt-like support fingers formed, which are vertically aligned and whose as a support surface for the undersides the cardboard stack serving upper ends are rounded to a damage to avoid the bottom cardboard of the stacks upon contact with them. Preference is given to the support fingers up above a carrier over, the appropriate several aligned parallel to the means of transport of the transport device and arranged in their interstices Includes support elements. These latter preferably have a C-shaped profile, whose upper leg is provided with holes for the support fingers, which with its lower end on the inside of the lower thigh support, whereby a quick and easy installation is possible.

Der Träger kann ortsfest in der Aufnahmestation montiert sein, wenn die Auflagefläche mittels eines geeigneten Antriebs absenkbar ist, oder kann selbst mit einem Antrieb gekoppelt sein, mit dem der Träger zusammen mit den Stützelementen und den auf ihren oberen Enden aufliegenden Kartonagenstapeln in Bezug zur ortsfesten Auflagefläche um ein die Höhe des Auslegers übersteigendes Maß angehoben werden kann. Vor dem Anheben der Stützelemente bzw. vor dem Absenken der Auflagefläche befinden sich die oberen Enden der Stützelemente zweckmäßig knapp unterhalb der Auflagefläche.Of the carrier can be mounted stationary in the receiving station when the support surface by means of a suitable drive is lowerable, or can even with a Coupled drive, with which the carrier together with the support elements and the resting on their upper ends cardboard stacks in relation to the stationary support surface a the height of the boom Measure raised can be. Before lifting the support elements or before lowering the support surface are located the upper ends of the support elements expediently scarce below the support surface.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Aufnahmestation Einrichtungen zum Ausrichten der Kartonagenstapel, die zweckmäßig von vertikalen, zu den Seitenflächen der Kartonagenstapel parallelen Platten gebildet werden, die im Falle einer absenkbaren Auflagefläche während des Absenkens derselben in ihrer Lage bleiben können.According to a further advantageous embodiment of the invention, the receiving station comprises means for aligning the cardboard stacks, which are expediently formed by vertical, parallel to the side surfaces of the cardboard stacks plates, in the case of a lowerable support surface while they are lowered, they can remain in their position.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:in the The invention will be explained below with reference to an embodiment shown in the drawing embodiment explained in more detail. It demonstrate:

1: eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Palettieren von Kartonagenstapeln mit einer Ausricht- und Aufnahmestation und einem Umsetzroboter; 1 a perspective view of a device according to the invention for palletizing cardboard stacks with an alignment and receiving station and a transfer robot;

2: eine vergrößerte perspektivische Ansicht der Ausricht- und Aufnahmestation sowie des Greifers des Umsetzroboters; 2 an enlarged perspective view of the alignment and receiving station and the gripper of Umsetzroboters;

3: eine vergrößerte perspektivische Ansicht eines Teils der Ausricht- und Aufnahmestation sowie des Greifers des Umsetzroboters bei Betrachtung aus einer anderen Richtung; 3 FIG. 4 is an enlarged perspective view of a portion of the registration and picking station and the gripper of the transfer robot when viewed from another direction; FIG.

4: eine vergrößerte perspektivische Darstellung des Ausschnitts IV aus 3; 4 : An enlarged perspective view of the section IV 3 ;

5: eine vergrößerte perspektivische Darstellung des Greifers des Umsetzroboters ohne Kartonagenstapel. 5 : An enlarged perspective view of the gripper of Umsetzroboters without cardboard stacks.

Die in der Zeichnung dargestellte Vorrichtung 2 dient zum Palettieren von Kartonagenstapeln 4, die gemeinsam in einer Flachbettstanze (nicht dargestellt) aus einer Mehrzahl von übereinander geschichteten vorgefalzten Kartonagenlagen ausgestanzt worden sind, wobei sie bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel in einer Stapelanordnung 6 zu dreien nebeneinander und zu vieren hintereinander angeordnet sind. Diese beim Austritt aus der Flachbettstanze gebildete Stapelanordnung 6 kann eine vollständige Packlage für eine Transportpalette (nicht dargestellt) bilden, auf der mehrere derartige Packlagen übereinander abgesetzt werden. Allerdings braucht die Stapelanordnung 6 nicht dem gewünschten Packmuster einer Packlage entsprechen, in welchem Fall die Kartonagenstapel 4 der Stapelanordnung 6 zum Beispiel reihenweise und mit unterschiedlicher Ausrichtung auf der Oberseite der Palette abgesetzt werden.The device shown in the drawing 2 serves for palletizing cardboard stacks 4 , which have been punched together in a flat bed punch (not shown) from a plurality of stacked prefolded cardboard layers, wherein in the illustrated embodiment in a stacking arrangement 6 to three next to each other and four in a row are arranged. This stacking arrangement formed at the exit from the flatbed punch 6 can form a complete packing layer for a transport pallet (not shown), on which several such pack layers are deposited one above the other. However, the stack arrangement needs 6 do not correspond to the desired packing pattern of a pack layer, in which case the cardboard stacks 4 the stack arrangement 6 for example, be placed in rows and with different orientation on the top of the pallet.

Die Vorrichtung 2 besteht im Wesentlichen aus einem verkürzt und nur schematisch dargestellten ersten Transportförderer 10, einer in Transportrichtung des Förderers 10 hinter diesem angeordneten Ausricht- und Aufnahmestation 12, der die Kartonagenstapel 4 vom Förderer 10 in der von der Flachbettstanze kommenden Stapelanordnung 6 zugeführt werden, sowie einem Umsetz- oder Palettierroboter 14, der mit seinem Greifer 16 die jeweils in der Ausricht- und Aufnahmestation 12 befindliche und zuvor dort ausgerichtete Stapelanordnung 6 vollständig (wahlweise jedoch auch nur teilweise) ergreift und auf die Palette umsetzt. Zum Aufnehmen der Stapelanordnung 6 weist der Greifer 16 des Roboters 14 einen horizontalen Gabelausleger 18 (5) auf, der unter die Unterseite der Kartonagenstapel 4 der Stapelanordnung 6 geschoben und beim Absetzen der Kartonagenstapel 4 wieder unter diesen hervorgezogen wird.The device 2 consists essentially of a shortened and only schematically illustrated first transport conveyor 10 , one in the transport direction of the conveyor 10 behind this arranged alignment and receiving station 12 who stacks the cardboard 4 from the conveyor 10 in the stack arrangement coming from the flatbed punch 6 be fed, as well as a transfer or palletizing robot 14 , with his claw 16 each in the alignment and recording station 12 located and previously aligned there stacking arrangement 6 completely (but optionally only partially) and takes on the pallet. To pick up the stacking assembly 6 points the gripper 16 of the robot 14 a horizontal fork arm 18 ( 5 ), which under the underside of the cardboard stack 4 the stack arrangement 6 pushed and when settling the cardboard stack 4 is pulled out under these again.

Der am besten in 1 dargestellte, als Riemenförderer ausgebildete Transportförderer 10 besteht im Wesentlichen aus einer Vielzahl von parallelen, in gleichen Abständen nebeneinander angeordneten schmalen gleichlangen Endlosriemen 20, deren obere Trume 22 mit ihrer Oberseite eine ebene horizontale Auflagefläche für die transportierten Kartonagenstapel 4 bilden. Der Transportförderer 10 umfasst weiter eine vordere und hintere Umlenkrolle (nicht dargestellt) sowie einen Drehantrieb (nicht dargestellt) für die vordere Umlenkrolle.The best in 1 illustrated, designed as a belt conveyor transport conveyor 10 consists essentially of a plurality of parallel, equally spaced juxtaposed narrow equal length endless belt 20 whose upper dreams 22 with its top a flat horizontal support surface for the transported cardboard stacks 4 form. The transport conveyor 10 further comprises a front and rear pulley (not shown) and a rotary drive (not shown) for the front pulley.

Die Ausricht- und Aufnahmestation 12 umfasst einen in ähnlicher Weise ausgebildeten Stationsförderer 24, dessen Endlosriemen 26 in Bezug zu den Endlosriemen 20 des Transportförderers 10 quer zur Transportrichtung (Pfeil T) etwa um die Riemenbreite versetzt sind und mit ihren hinteren Enden in die Lücken zwischen den Endlosriemen 20 des Förderers 10 eingreifen. Die Endlosriemen 20, 26 beider Förderer 10, 24 sind über die angetriebene vordere Umlenkrolle des Transportförderers 10 geführt, welche die hintere Umlenkrolle des Stationsförderers 24 bildet. Die Oberseiten der oberen Trume der Endlosriemen 26 fluchten mit denjenigen der Endlosriemen 20.The alignment and recording station 12 comprises a similarly designed station conveyor 24 , whose endless belt 26 in relation to the endless belts 20 of the transport conveyor 10 are offset transversely to the transport direction (arrow T) about the belt width and with their rear ends in the gaps between the endless belt 20 of the conveyor 10 intervention. The endless belts 20 . 26 both sponsors 10 . 24 are via the driven front pulley of the transport conveyor 10 guided, which the rear idler of the station conveyor 24 forms. The tops of the upper strands of the endless belts 26 aligned with those of the endless belts 20 ,

Die Ausricht- und Aufnahmestation 12 umfasst weiter insgesamt vier vertikale Ausrichtplatten 28, 30 (in der Zeichnung nur zum Teil und schematisch dargestellt), von denen zwei parallel und zwei quer zur Transportrichtung T des Stationsförderers 24 ausgerichtet sind.The alignment and recording station 12 further includes a total of four vertical alignment plates 28 . 30 (only partially and schematically shown in the drawing), two of which are parallel and two transverse to the transport direction T of the station conveyor 24 are aligned.

Von den beiden quer zur Transportrichtung T ausgerichteten Platten 28 ist eine unmittelbar hinter dem hinteren Ende des Stationsförderers 24 angeordnet (in der Zeichnung nicht dargestellt) und dient als Endanschlag für die in die Ausricht- und Aufnahmestation 12 geförderte Stapelanordnung 12. Zur Aufnahme der Stapelanordnung 6 durch den Greifer 16 des Roboters 14 ist diese Platte 28 absenkbar, bis sich ihre Oberkante unter der Ebene der oberen Trume der Endlosriemen 26 des Stationsförderers 24 befindet. Die andere quer zur Transportrichtung ausgerichtete, über dem Stationsförderer 24 angeordnete Platte 28 bleibt oberhalb des Förderers 24, kann jedoch in vertikaler Richtung ausreichend weit angehoben werden, um das Einfahren der jeweiligen Stapelanordnung 6 in die Ausricht- und Aufnahmestation 12 zu ermöglichen und kann weiter mittels eines programmgesteuerten Stellmotors (nicht dargestellt) in Transportrichtung T des Förderers 24 verschoben werden, bis der Abstand zwischen den beiden Platten 28 den äußeren Abmessungen der Stapelanordnung 6 in Transportrichtung entspricht und die Stapel 4 innerhalb der Stapelanordnung 6 in dieser Richtung ausgerichtet sind.Of the two aligned transversely to the transport direction T plates 28 is one immediately behind the rear end of the station conveyor 24 arranged (not shown in the drawing) and serves as an end stop for in the alignment and receiving station 12 funded stacking arrangement 12 , For receiving the stack arrangement 6 through the gripper 16 of the robot 14 is this plate 28 lowerable until its top edge is below the level of the upper strands of the endless belts 26 of the station conveyor 24 located. The other aligned transversely to the transport direction, above the station conveyor 24 arranged plate 28 stays above the conveyor 24 but can be raised sufficiently far in the vertical direction to retract the respective stacking arrangement 6 in the alignment and recording station 12 to allow and can continue by means of a programmable servo motor (not shown) in Transport direction T of the conveyor 24 be moved until the distance between the two plates 28 the outer dimensions of the stack assembly 6 in the transport direction and the stack corresponds 4 within the stack arrangement 6 aligned in this direction.

Die beiden parallel zur Transportrichtung ausgerichteten Ausrichtplatten 30 sind zum einen mittels eines programmgesteuerten Stellmotors (nicht dargestellt) quer zur Transportrichtung T verfahrbar, um sie vor dem Einfahren der jeweiligen Stapelanordnung 6 auseinander zu bewegen und den Weg für die Stapelanordnung 6 freizugeben und um sie nach dem Einfahren der Stapelanordnung 6 in Richtung der Mittelebene des Förderers 24 zusammen zu bewegen, bis ihr Abstand den äußeren Abmessungen der Stapelanordnung 6 quer zur Transportrichtung entspricht und die Stapel 4 in dieser Richtung ausgerichtet sind. In auseinander bewegtem Zustand der beiden Platten 30 ist zudem mindestens eine derselben seitwärts vom Förderer 24 absenkbar, bis sich ihre Oberkante unter der Ebene der oberen Trume der Endlosriemen 26 des Stationsförderers 24 befindet, um den Weg für den Ausleger 18 des Greifers 16 freizugeben, wenn dieser quer zur Transportrichtung T unter die Stapelanordnung 6 geschoben werden soll, wie nachfolgend beschrieben.The two aligned parallel to the transport direction alignment plates 30 are on the one hand by means of a program-controlled servo motor (not shown) transversely to the transport direction T movable to them before the retraction of the respective stacking arrangement 6 move apart and pave the way for the stacking arrangement 6 release and around them after retracting the stacking assembly 6 in the direction of the median plane of the conveyor 24 move together until their spacing matches the outer dimensions of the stacking arrangement 6 transverse to the transport direction and the stack corresponds 4 aligned in this direction. In disassembled state of the two plates 30 In addition, at least one of them is sideways from the conveyor 24 lowerable until its top edge is below the level of the upper strands of the endless belts 26 of the station conveyor 24 located to the way for the boom 18 of the gripper 16 release when this transverse to the transport direction T under the stacking arrangement 6 should be pushed, as described below.

Außerdem umfasst die Ausricht- und Aufnahmestation 12 eine Hubvorrichtung, mit der sich die Kartonagenstapel 4 der in der Ausricht- und Aufnahmestation befindlichen Stapelanordnung 6 gemeinsam von ihrer von den Oberseiten der Endlosriemen 26 des Stationsförderers 24 gebildeten Auflagefläche abheben lassen, so dass nach dem Absenken des Greifers 16 dessen Gabelausleger 18 ohne Behinderung durch die Endlosriemen 26 wahlweise entweder in Transportrichtung des Stationsförderers 24 oder quer dazu von links oder rechts unter die Stapelanordnung 6 geschoben werden kann, um diese mit dem Greifer 16 zu ergreifen und aufzunehmen.In addition, the alignment and recording station includes 12 a lifting device, with which the cardboard stack 4 the stacking arrangement located in the alignment and receiving station 6 together from her from the tops of the endless belts 26 of the station conveyor 24 let lift off the formed support surface, so that after lowering the gripper 16 its fork arm 18 without hindrance by the endless belts 26 optionally either in the transport direction of the station conveyor 24 or across from left or right under the stacking arrangement 6 can be pushed to this with the gripper 16 to take and record.

Wie am besten in 4 dargestellt, besteht die Hubvorrichtung aus insgesamt sechzehn parallelen Profilschienen 32 mit C-Profil, die jeweils einzeln in den Zwischenräumen zwischen benachbarten Endlosriemen 26 des Stationsförderers 24 sowie beiderseits der beiden äußersten Endlosriemen 26 (1) angeordnet sind, parallel zu den Endlosriemen 26 ausgerichtet sind und eine Vielzahl von vertikalen, nach oben über die Profilschienen 32 überstehenden und in Transportrichtung des Stationsförderers 24 im Abstand voneinander angeordneten Stützfingern 34 tragen.How best in 4 illustrated, the lifting device consists of a total of sixteen parallel rails 32 with C-profile, each one individually in the spaces between adjacent endless belts 26 of the station conveyor 24 as well as on both sides of the two outermost endless belts 26 ( 1 ) are arranged, parallel to the endless belt 26 are aligned and a variety of vertical, upward over the rails 32 protruding and in the transport direction of the station conveyor 24 spaced support fingers 34 wear.

Die bolzenförmigen Stützfinger 34 weisen sämtlich die gleiche Länge und ein gerundetes oberes Ende 36 auf und werden jeweils durch eine Bohrung 38 in einem oberen horizontalen Schenkel 40 des C-Profils der Profilschienen 32 in die Schienen 32 eingesetzt, wobei sie sich mit ihrem ebenen unteren Ende auf der Innenseite des unteren horizontalen Schenkels 41 des C-Profils der Profilschienen 32 abstützen.The bolt-shaped support fingers 34 all have the same length and a rounded top 36 on and are each through a hole 38 in an upper horizontal leg 40 of the C-profile of the profile rails 32 in the rails 32 inserted, with their flat lower end on the inside of the lower horizontal leg 41 of the C-profile of the profile rails 32 support.

Die Profilschienen 32 sind starr miteinander verbunden und mit einem Hubantrieb (nicht dargestellt) gekoppelt. Der Hubantrieb gestattet es, die Profilschienen 32 aus einer unteren Endstellung, in welcher sich die gerundeten Enden 36 der Stützfinger 34 unterhalb der von den Oberseiten 42 der oberen Trume der Endlosriemen 26 gebildeten Auflagefläche der Station 12 befinden, in eine obere Endstellung anzuheben, in welcher der Abstand zwischen den gerundeten Enden 36 der Stützfinger 34 und der Auflagefläche 42 etwas größer als die Bauhöhe des Gabelauslegers 18 des Greifers 16 ist (5). Die Abstände der Stützfinger 34 in Längsrichtung der Profilschienen 32 sowie die gleich großen Abstände benachbarter Profilschienen 32 weisen die gleiche Teilung wie eine Mehrzahl von Auslegerzinken 46 des Gabelauslegers 18 auf, sind jedoch etwas breiter als diese, so dass sich die Auslegerzinken 46 nach dem Anheben der Profilschienen 32 und damit der auf den Enden 36 der Stützfinger 34 ruhenden Stapelanordnung 6 programmgesteuert entweder in Längsrichtung der Profilschienen 32 oder quer dazu unter die Unterseite der Stapelanordnung 6 schieben lassen.The profile rails 32 are rigidly connected and coupled with a lifting drive (not shown). The linear actuator allows the rails 32 from a lower end position, in which the rounded ends 36 the support finger 34 below those of the tops 42 the upper strands of the endless belts 26 formed bearing surface of the station 12 to raise to an upper end position in which the distance between the rounded ends 36 the support finger 34 and the bearing surface 42 slightly larger than the height of the fork arm 18 of the gripper 16 is ( 5 ). The distances of the support fingers 34 in the longitudinal direction of the rails 32 as well as the equal distances of adjacent rails 32 have the same pitch as a plurality of cantilever tines 46 of the fork arm 18 on, however, are slightly wider than this, so the cantilever tines 46 after lifting the rails 32 and with it on the ends 36 the support finger 34 resting stacking arrangement 6 programmatically either in the longitudinal direction of the rails 32 or across it under the bottom of the stack assembly 6 let slide.

Wie am besten in 1 dargestellt, besteht der Roboter 16 im Wesentlichen aus einem ortsfesten Sockel 50 und einem Roboterarm 52, dessen freies vorderes Ende den Greifer 16 zum Umsetzen der zu palettierenden Kartonagenstapel 4 bzw. Stapelanordnung 6 trägt und in Bezug zum Sockel 50 mit drei Freiheitsgraden programmgesteuert bewegbar ist. Der Greifer 16 weist an die entsprechenden Abmessungen der Transportpalette angepasste Längs- und Querabmessungen auf, so dass er eine vollständige Packlage, zum Beispiel in Form der Stapelanordnung 6, gleichzeitig aufnehmen und die Kartonagenstapel 4 dieser Packlage entweder gemeinsam oder in einzelnen Reihen wieder absetzen kann.How best in 1 represented, consists of the robot 16 essentially from a stationary base 50 and a robotic arm 52 whose free front end is the gripper 16 for converting the paperboard stacks to be palletized 4 or stack arrangement 6 bears and in relation to the pedestal 50 programmatically with three degrees of freedom is movable. The gripper 16 has adapted to the corresponding dimensions of the transport pallet longitudinal and transverse dimensions, so that it is a complete pack, for example in the form of stacking arrangement 6 , at the same time pick up and the cardboard stacks 4 this pack can settle either together or in individual rows again.

Wie am besten in 1 und 5 dargestellt, besteht der Greifer 16 im Wesentlichen aus einer am freien Ende des Roboterarms 52 befestigten und in Bezug zu diesem mittels eines Schwenkantriebs 54 um eine vertikale Achse 56 (1) schwenkbaren Halterung 58, einem vertikal schwimmend bzw. gewichtsentlastet an der Halterung 58 aufgehängten, normalerweise horizontalen Auslegerarm 60, einem am hinteren Ende des Auslegerarms 60 nach unten überstehenden und starr mit dem Auslegerarm verbundenen Grundkörper 62 (3) in Form einer Leichtbauträgerkonstruktion, dem am unteren Ende des Grundkörpers 62 angeordneten, normalerweise horizontalen Gabelausleger 18 mit den parallelen Auslegerzinken 46, der senkrecht zu einer Längsachse des Grundkörpers 62 zwischen einer vorgeschobenen vorderen Endstellung (5) und einer zurückgezogenen hinteren Endstellung (nicht dargestellt) hin und her beweglich ist, einer am vorderen Ende des Auslegerarms 60 nach unten über diesen überstehenden Ausrichteinrichtung 64, deren oberes Ende starr an einem in einer axialen Führung 65 des Auslegerarms 60 verfahrbaren Schlitten 66 befestigt ist, sowie drei Niederhaltertragarmen 68, die jeweils eine Reihe von Niederhaltern 70 tragen, zwischen dem vorgeschobenen Gabelausleger 18 und dem Auslegerarm 60 nach vorne über den Grundkörper 62 überstehen und vertikal beweglich an diesem befestigt sind.How best in 1 and 5 shown, there is the gripper 16 essentially from one at the free end of the robot arm 52 fastened and in relation to this by means of a rotary actuator 54 around a vertical axis 56 ( 1 ) swivel bracket 58 , a vertically floating or weight relieved on the bracket 58 suspended, usually horizontal cantilever 60 , one at the rear end of the cantilever arm 60 downwardly projecting and rigidly connected to the cantilever body 62 ( 3 ) in the form of a lightweight construction, the lower end of the body 62 arranged, usually horizontal fork arms 18 with the parallel cantilever tines 46 which is perpendicular to a longitudinal axis of the main body 62 between an advanced front end position ( 5 ) and a retracted rear end position (not shown) is reciprocally movable, one at the front end of the cantilever arm 60 down over this protruding alignment device 64 whose upper end is rigid at one in an axial guide 65 of the extension arm 60 movable slide 66 is attached, as well as three Niederhalteertragarmen 68 , each containing a number of hold-downs 70 carry, between the forward fork arm 18 and the boom arm 60 forward over the main body 62 survive and are vertically attached to this.

Der Gabelausleger 18 bildet den unteren horizontalen Schenkel eines C-förmigen Rahmens 70 (3), dessen mittlerer vertikaler Schenkel 72 parallel zum Grundkörper 62 verläuft und dessen oberer horizontaler Schenkel 74 in einer Führung 76 des Auslegerarms 60 längsverschiebbar geführt ist, wobei die beiden Schenkel 72, 74 von jeweils zwei parallelen Trägern gebildet werden. Der gesamte Rahmen 70 kann in Bezug zum Grundkörper 62 verschoben werden, um den Gabelausleger 18 zwischen seinen beiden Endstellungen hin und her zu bewegen. Zur Verschiebung des Rahmens 70 bzw. zur Verschiebung des Schlittens 66 in ihren jeweiligen Führungen 76 bzw. 65 des Auslegerarms 60 ist der Greifer 16 mit jeweils einem programmgesteuerten Stellmotor 79 bzw. 81 (3) versehen, der über einen Zahnriementrieb mit dem Rahmen 70 bzw. dem Schlitten 66 verbunden ist. Der Gabelausleger 18 selbst besteht im wesentlichen aus den fünfzehn Auslegerzinken 46, die in der Nähe ihrer hinteren Enden starr miteinander verbunden und in gleichmäßigen Abständen voneinander angeordnet sind.The fork arm 18 forms the lower horizontal leg of a C-shaped frame 70 ( 3 ), whose middle vertical leg 72 parallel to the main body 62 runs and its upper horizontal leg 74 in a guided tour 76 of the extension arm 60 is guided longitudinally displaceable, wherein the two legs 72 . 74 each formed by two parallel carriers. The whole frame 70 can in relation to the main body 62 be moved to the fork arm 18 to move back and forth between its two end positions. To move the frame 70 or for the displacement of the carriage 66 in their respective guides 76 respectively. 65 of the extension arm 60 is the gripper 16 each with a program-controlled servomotor 79 respectively. 81 ( 3 ) provided via a toothed belt drive with the frame 70 or the carriage 66 connected is. The fork arm 18 itself consists essentially of the fifteen cantilever tines 46 which are rigidly connected near their rear ends and spaced equidistant from each other.

Die nach unten über den Schlitten 66 überstehende Ausrichteinrichtung 64 weist auf ihrer dem Grundkörper 62 zugewandten Innenseite mehrere vertikale ebene Ausrichtbleche 78 auf, die parallel zu einem gegenüberliegenden durchgehenden Ausrichtblech 80 des Grundkörpers 62 ausgerichtet sind. Nachdem der Greifer 16 bei zurückgezogenem Gabelausleger 18 von oben her zum Beispiel über der als Ganzes umzusetzenden Stapelanordnung 6 abgesenkt worden ist, kann der Schlitten 66 der Ausrichteinrichtung 64 programmgesteuert in Richtung des Grundkörpers 62 verschoben werden, um die Ausrichtbleche 78, 80 so weit aneinander anzunähern, bis ihr Abstand genau den Abmessungen der Stapelanordnung 6 in dieser Richtung entspricht. Dadurch kann die zwischen der Ausrichteinrichtung 64 einerseits und dem Grundkörper 62 andererseits aufgenommene Stapelanordnung 6 mit Hilfe der Ausrichtbleche 78, 80 unter Begradigung ihrer entgegengesetzten Seitenflächen ausgerichtet und dann in Längsrichtung des Auslegerarms 60 im Wesentlichen spielfrei zwischen den Blechen 78, 80 festgehalten werden, um beim Umsetzen der Stapelanordnung 6 im Greifer 16 eine Relativverschiebung einzelner Kartonagenstapel 4 oder Kartonagen in Bezug zueinander zu verhindern.The down over the sled 66 protruding alignment device 64 points to her the main body 62 facing inside several vertical plane alignment sheets 78 on, which are parallel to an opposite continuous alignment sheet 80 of the basic body 62 are aligned. After the gripper 16 with retracted fork arm 18 from above, for example, over the stack to be implemented as a whole 6 has been lowered, the carriage can 66 the alignment device 64 programmatically in the direction of the main body 62 be moved to the alignment sheets 78 . 80 so close to each other until their distance exactly the dimensions of the stacking arrangement 6 in this direction corresponds. This allows the between the alignment device 64 on the one hand and the basic body 62 on the other recorded stacking arrangement 6 with the help of the alignment sheets 78 . 80 aligned with straightening their opposite side surfaces and then in the longitudinal direction of the boom 60 essentially free of play between the sheets 78 . 80 be held in order to implement the stacking arrangement 6 in the gripper 16 a relative displacement of individual cardboard stacks 4 or cardboard in relation to each other.

Um auch die untersten Kartonagen jedes Stapels 4 auszurichten und festzuhalten, erstreckt sich die Ausrichteinrichtung 64 mit ihrem unteren Stirnende nach unten bis in Höhe der Oberseite der Auslegerzinken 46 des Gabelauslegers 18.Around the bottom cardboard boxes of each stack 4 to align and hold, extends the alignment 64 with its lower front end down to the level of the top of the boom tines 46 of the fork arm 18 ,

An den unteren Enden der Ausrichteinrichtung 64 und des Grundkörpers 62 ist jeweils eine kammartige Ausrichtleiste 80 um eine quer verlaufende horizontale Schwenkachse verschwenkbar angebracht. Jede Ausrichtleiste 80 trägt eine Reihe von überstehenden Ausrichtnasen 82, die im Abstand voneinander und seitlich versetzt zu den Auslegerzinken 46 angeordnet sind. Die Ausrichtleisten 80 sind jeweils mit der Kolbenstange von zwei an der Ausrichteinrichtung 64 bzw. am Grundkörper 62 befestigten Pneumatikzylindern 84 verbunden, so dass sie aus der in 5 dargestellten eingezogenen Stellung nach unten in eine ausgefahrene Stellung bewegt werden können, in der ihre Ausrichtnasen 82 nach unten über das untere Stirnende der Ausrichteinrichtung 64 bzw. des Grundkörpers 62 sowie über die Unterseite des Gabelauslegers 18 überstehen, wobei vertikale Anschlagflächen 86 der Ausrichtnasen 82 mit den sich gegenüberliegenden Innenseiten der Ausrichtbleche 78, 80 fluchten.At the lower ends of the alignment device 64 and the basic body 62 each is a comb-like alignment bar 80 pivotally mounted about a transverse horizontal pivot axis. Each alignment bar 80 carries a series of protruding alignment noses 82 spaced apart and laterally offset from the jib tines 46 are arranged. The alignment strips 80 are each with the piston rod of two at the alignment device 64 or at the base body 62 attached pneumatic cylinders 84 connected so they are out of the 5 shown retracted position can be moved down to an extended position in which their alignment noses 82 down over the lower front end of the alignment device 64 or of the basic body 62 as well as over the underside of the fork arm 18 survive, with vertical stop surfaces 86 the alignment noses 82 with the opposite inner sides of the alignment plates 78 . 80 aligned.

Die dem Grundkörper 62 zugewandten Stirnenden der freitragend über den Grundkörper 62 überstehenden Niederhaltertragarme 68 sind in einer Linearführung des Grundkörpers 62 vertikal verschiebbar gelagert, wobei sie jeweils mittels eines als Bandzylinder ausgebildeten Pneumatikzylinders 88 aus einer knapp unterhalb des Auslegerarms 60 gelegenen oberen Endstellung entlang der Führung abgesenkt werden können, um die Niederhalter 70 in die Nähe der Oberseiten der vom Greifer 16 aufgenommenen Kartonagenstapel 4 zu bringen. Abgesehen vom jeweils ersten, zum Grundkörper 62 benachbarten und starr am Niederhaltertragarm 68 befestigten Niederhalter 70, sind die übrigen Niederhalter 70 jeweils mit einem vertikal ausgerichteten Pneumatikzylinder mit kurzem Hubweg ausgestattet. Die Kolbenstange von jedem dieser Zylinder ist mit einem beweglichen Andruckelement 90 verbunden, dessen ebene Unterseite vom Zylinder gegen die Oberseite des jeweils darunter befindlichen Kartonagenstapels 4 angepresst werden kann, um diesen vor allem während des Umsetzens des Greifers 16 zwischen dem Andruckelement 90 und dem Gabelausleger 18 festzuklemmen und so in seiner Lage festzuhalten.The body 62 facing ends of the self-supporting over the body 62 overhanging hold-down support arms 68 are in a linear guide of the body 62 mounted vertically displaceable, in each case by means of a belt cylinder designed as a pneumatic cylinder 88 from just below the boom 60 located upper end position along the guide can be lowered to the hold-down 70 near the tops of the gripper 16 taken cardboard stack 4 bring to. Apart from the first, to the main body 62 adjacent and rigid at Niederhaltertragarm 68 fixed downholder 70 , the rest are hold-downs 70 each equipped with a vertically oriented pneumatic cylinder with short stroke. The piston rod of each of these cylinders is equipped with a movable pressure element 90 connected, the flat underside of the cylinder against the top of each located underneath cardboard stack 4 can be pressed to this especially during the implementation of the gripper 16 between the pressure element 90 and the fork arm 18 clamp down and hold in his position so.

Die Pneumatikzylinder der Niederhalter 70 der drei Niederhaltertragarme 68 können mittels einer Programmsteuerung des Roboters 14 separat angesteuert werden, so dass nicht nur die gesamte vom Greifer 16 transportierte Stapelanordnung 6 gleichzeitig abgesetzt werden kann, sondern auch jeweils nur eine oder mehrere hintereinander auf dem Ausleger 18 angeordnete Stapelreihen, während die übrigen Stapelreihen vom Greifer 16 weiter festgehalten werden. Zum Absetzen der zur Ausrichteinrichtung 64 benachbarten Reihe von Kartonagenstapeln 4 auf der Oberseite einer Transportpalette oder einer bereits zuvor darauf gebildeten Packlage von früher abgesetzten Kartonagenstapeln 4 wird zum Beispiel der Greifer 16 an der gewünschten Stelle über der Transportpalette abgesenkt, bevor der Gabelausleger 18 um die Abmessung dieser Stapelreihe zurückgezogen und dann die Pneumatikzylinder der zur Ausrichteinrichtung 64 benachbarten Reihe von Niederhaltern 70 mit Druck beaufschlagt werden, um die Stapelreihe geführt vom Ausrichtblech 78 und der diesem gegenüberliegenden Seitenfläche der nächsten Stapelreihe nach unten auf die Oberseite der Palette bzw. Packlage zu drücken.The pneumatic cylinders of the hold-downs 70 the three Niederhaltertragarme 68 can by means of egg ner program control of the robot 14 be controlled separately, so not only the whole of the gripper 16 transported stack arrangement 6 can be discontinued at the same time, but also only one or more consecutively on the boom 18 arranged stacking rows, while the remaining rows of stacks from the gripper 16 be further recorded. To settle to the alignment 64 adjacent row of cardboard stacks 4 on the top of a transport pallet or a previously formed thereon pack layer of previously deposited cardboard stacks 4 becomes, for example, the gripper 16 lowered at the desired location above the transport pallet before the fork arm 18 retracted by the dimension of this stack row and then the pneumatic cylinder to the alignment 64 adjacent row of hold-downs 70 be pressurized to the stack row guided by the alignment plate 78 and to press the opposite side surface of the next stack row down to the top of the pallet or pack layer.

In Verbindung mit der durch die Hubeinrichtung der Ausricht- und Aufnahmestation 12 ermöglichten wählbaren Ausrichtung der Stapelanordnung 6 in Bezug zum Greifer bei ihrer Aufnahme mit demselben durch Einführen des Gabelauslegers 18 parallel oder quer zur Transportrichtung T des Förderers 24 unter die in der Ausricht- und Aufnahmestation 12 befindliche Stapelanordnung 6 kann die Anzahl der möglichen Packmuster auf der Palette erhöht werden, weil zum Beispiel Kartonagenstapel 4 mit rechteckigem Querschnitt wahlweise entweder mit ihrer längeren oder kürzeren Schmalseite parallel zum Auslegerarm 60 im Greifer 16 aufgenommen und entsprechend auf der Palette bzw. deren oberster Packlage abgesetzt werden können.In conjunction with the through the lifting device of the alignment and receiving station 12 allowed selectable alignment of the stack assembly 6 with respect to the gripper when receiving it with the same by inserting the fork arm 18 parallel or transverse to the transport direction T of the conveyor 24 under those in the registration and reception station 12 located stacking arrangement 6 The number of possible packing patterns on the pallet can be increased because, for example, cardboard stacks 4 with rectangular cross-section optionally either with its longer or shorter narrow side parallel to the boom 60 in the gripper 16 recorded and can be placed accordingly on the pallet or its top pack.

Als Alternative zu der in den 1 bis 4 dargestellten Ausricht- und Aufnahmestation 12 kann vorgesehen werden, die Profilschienen 32 mit den Stützfingern 34 stationär in der Ausricht- und Aufnahmestation 12 zu montieren und die von den Oberseiten 42 der Endlosriemen 26 des Stationsförderers 24 gebildete Auflagefläche der in der Station 12 befindlichen Stapelanordnung 6 abzusenken, indem man den gesamten Förderer 24 oder dessen Umlenkrollen vertikal beweglich führt und mit einem geeigneten Antrieb zur Vornahme der Vertikalbewegung versieht. In diesem Fall wird zweckmäßig an Stelle der beiden hintereinander angeordneten Förderer 10 und 24 ein einziger durchgehender Förderer verwendet, auf dem in abgesenktem Zustand bereits die nächste Stapelanordnung in die Nähe der Ausricht- und Aufnahmestation 12 bewegt werden kann, während die auf den Stützfingern 34 aufliegende Stapelanordnung 6 noch mit dem Greifer 16 aufgenommen wird. Auf diese Weise kann zudem vermieden werden, dass die zur Einführrichtung des Auslegers 18 parallelen Ausrichtplatten 28 oder 30, die während der Aufnahme gegen gegenüberliegende Seitenflächen der Stapelanordnung 6 anliegend festgehalten werden, zusammen mit den Stützfingern 34 angehoben werden müssen, um eine Kollision der Stutzfinger 34 mit den unteren Rändern der Platten 28 bzw. 30 zu vermeiden.As an alternative to that in the 1 to 4 shown alignment and receiving station 12 can be provided, the rails 32 with the support fingers 34 stationary in the alignment and reception station 12 to mount and that of the tops 42 the endless belt 26 of the station conveyor 24 formed bearing surface in the station 12 located stacking arrangement 6 lower by taking the entire conveyor 24 or whose pulleys vertically movable leads and provides with a suitable drive for making the vertical movement. In this case, it is expedient to replace the two conveyors arranged one behind the other 10 and 24 a single through conveyor uses, on the lowered state already the next stack assembly in the vicinity of the alignment and receiving station 12 can be moved while on the support fingers 34 resting stack arrangement 6 still with the gripper 16 is recorded. In this way it can also be avoided that the direction of insertion of the boom 18 parallel alignment plates 28 or 30 that during recording against opposite side surfaces of the stack assembly 6 rested, together with the support fingers 34 need to be raised to avoid a collision of the support fingers 34 with the lower edges of the plates 28 respectively. 30 to avoid.

Grundsätzlich wäre es natürlich auch möglich, sowohl die Profilschienen 32 mit den Stützfingern 34 und den Stationsförderer 24 vertikal beweglich auszubilden.Basically, it would of course also possible, both the rails 32 with the support fingers 34 and the station conveyor 24 vertically movable form.

Claims

Apparatus for palletizing cardboard stacks, comprising a receiving station and a transfer robot for receiving the cardboard stacks in the receiving station and for transferring the received cardboard stacks, the receiving station comprising a support surface for the cardboard stacks, and wherein the transfer robot comprises a gripper with a fork-like arm, which in FIG the receiving station under the male cardboard stack is movable, characterized in that the receiving station ( 12 ) a plurality of support elements ( 34 ) located below gaps in the support surface ( 42 ) are arranged, wherein the support elements ( 34 ) and the bearing surface ( 42 ) by lifting the support elements ( 34 ) and / or by lowering the support surface ( 42 ) are vertically movable with respect to each other to allow insertion of the cantilever ( 18 ) of the gripper ( 16 ) between the underside of the support elements ( 34 ) resting cardboard stack ( 4 ) and the bearing surface ( 42 ).

Device according to claim 1, characterized in that the support elements ( 34 ) are arranged in a grid whose interspaces an insertion of the boom ( 18 ) of the gripper ( 16 ) in at least two lateral directions.

Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the bearing surface ( 22 ) of means of transport ( 26 ) a transport device ( 24 ) is formed, on which the cardboard stacks ( 4 ) in the receiving station ( 12 ) are movable.

Apparatus according to claim 3, characterized in that the transport device ( 24 ) a plurality of parallel endless belts ( 26 ), which form the means of transport.

Device according to claim 3, characterized in that that the transport device is designed as a roller conveyor whose Rolls form the means of transport.

Device according to one of claims 3 to 5, characterized in that the means of transport ( 26 ) of the transport device ( 24 ) are spaced apart from each other, and that the support elements ( 34 ) in intermediate spaces between the means of transport ( 26 ) are arranged.

Device according to one of claims 3 to 6, characterized in that adjacent support elements ( 34 ) in the transport direction of the transport device ( 24 ) are arranged at a distance from each other, which is an insertion of the boom ( 18 ) of the gripper ( 16 ) transversely to the transport direction between the support elements ( 34 ).

Device according to one of claims 3 to 7, characterized in that adjacent support elements ( 34 ) transversely to the transport direction of the transport device ( 24 ) are arranged at a distance from each other, which is an insertion of the boom ( 18 ) of the gripper ( 16 ) in the transport direction between the support elements ( 34 ).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the support elements spaced apart slim vertical support fingers ( 34 ) are.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the support elements ( 34 ) a rounded upper end ( 36 ) exhibit.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that in each case a plurality of the support elements ( 34 ) via a common support element ( 32 ) to the top.

Apparatus according to claim 11, characterized in that the support elements ( 32 ) parallel to the means of transport ( 26 ) of the transport device ( 24 ) are aligned.

Apparatus according to claim 11 or 12, characterized in that the support elements ( 32 ) have a C-shaped profile whose upper leg ( 40 ) with holes ( 38 ) for the cylindrical support elements ( 34 ), which with its lower end on the inside of the lower leg ( 41 ).

Device according to one of the preceding claims, characterized by a drive for jointly raising the support elements ( 34 ) and / or supporting elements ( 32 ) or for lowering the support surface ( 42 ).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the receiving station ( 12 ) Facilities ( 28 . 30 ) for aligning the cardboard stacks ( 4 ).

Device according to claim 15, characterized in that the devices ( 28 . 30 ) for aligning the cardboard stacks ( 4 ) at least partially below the level of the support surface ( 42 ) are lowered.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper ( 16 ) one or more consecutively on the boom ( 18 ) arranged rows of cardboard stacks ( 4 ) are separated from the other rows deductible.