DE102005033112A1

DE102005033112A1 - Automatic transfer of articles from store to transporter comprises fitting the articles with radio frequency identification transponder and differential global positioning system which are used to guide handling system carrying out transfer

Info

Publication number: DE102005033112A1
Application number: DE102005033112A
Authority: DE
Inventors: Bernd Scholz-Reiter; Wolfgang Echelmeyer; Ernesto Morales-Kluge
Original assignee: Universitaet Bremen
Current assignee: Universitaet Bremen
Priority date: 2005-07-15
Filing date: 2005-07-15
Publication date: 2007-01-25
Anticipated expiration: 2025-07-16
Also published as: DE102005033112B4

Abstract

The method for automatic transfer of articles (10, 12, 14, 16) from a store to a transporter or between two transporters comprises fitting the articles with an identifier, especially an RFID transponder. They are also fitted with a self-localizing system, especially a GPS, D-GPS (18) or Galileo satellite navigation system receiver. These are used to guide a handling system which carries out the transfer. Independent claims are included for: (A) articles fitted with the identification and self-localizing systems; and (B) an automatic article transfer system.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und System zur automatisierten Übergabe von Stückgütern zwischen einem Lager und einem Transportmittel und zwischen zwei Transportmitteln sowie ein Stückgut.The The present invention relates to a method and system for automated handover of general cargo between a warehouse and a means of transport and between two means of transport as well as a piece goods.

Die Übergabe von Stückgütern zwischen einem Lager und einem Transportmittel oder zwischen zwei Transportmitteln wird auch als Umschlag bezeichnet. Der Umschlag kann im Rahmen der Logistik sowohl bei der Beschaffung, Produktion, Distribution als auch Entsorgung erfolgen. Im Rahmen der Übergabe kann zum Beispiel ein Verladen, Sammeln, Verteilen und/oder Ordnen erfolgen. Die Übergabe kann auch zur Kommissionierung, das heißt zum Zusammentragen und Versandfertigmachen von verschiedenen Artikeln in einem Lager, die zu einem Auftrag gehören, dienen.The handover of general cargo between a warehouse and a means of transport or between two means of transport is also referred to as an envelope. The envelope can be used under the Logistics both in procurement, production, distribution as also be disposed of. As part of the transfer, for example, a Loading, collecting, distributing and / or organizing done. The handover can also be used for order picking, that is, for the gathering and dispatching of serve various items in a warehouse that belong to an order.

Die Übergabe kann sowohl in Form eines Holens als auch in Form eines Bringens des Stückgutes erfolgen.The handover can be either in the form of a fetch or in the form of a bring of the piece goods respectively.

Mit Stückgütern ist alles gemeint, was sich in Form von Kolli transportieren läßt, also weder flüssig noch gasförmig ist. Flüssigkeiten und Gase in Behältern (z.B. Fässern oder Gasflaschen) zählen jedoch zum Stückgut. Stückgüter können quaderähnliche, rotationskörperähnliche und kompliziertere Formen aufweisen und auch Container, z. B. auf einem Containerschiff umfassen.With General cargo is meant everything that can be transported in the form of Kolli, so neither liquid nor gaseous is. liquids and gases in containers (e.g., barrels or gas bottles) however to the general cargo. Piece goods can be cuboid, rotating body-like and have more complicated shapes and containers, such. B. on include a container ship.

Bei den zwei Transportmitteln kann es sich um gleiche, aber auch um unterschiedliche Transportmittel handeln. Die Transportmittel können zum Beispiel Fördermittel, Ladehilfsmittel oder Fahrzeuge, wie zum Beispiel Lastkraftwagen, Güterwagen, Schiffe, Flugzeuge, Band- und Rollenförderer, Sorter, Container sein.at The two means of transport can be the same, but also around act different means of transport. The means of transport can, for example funding, Loading equipment or vehicles, such as lorries, Freight cars, ships, Aircraft, band and Roller conveyors, Sorter, container.

Nach VDI-Richtlinie 2860 ist Handhaben Schaffen, definiertes Verändern oder vorübergehendes Aufrechterhalten einer vorgegebenen räumlichen Anordnung von geometrisch bestimmten Körpern in einem Bezugskoordinatensystem. Die räumliche Anordnung eines geometrisch bestimmten Körpers im Bezugskoordinatensystem ist definiert durch seine Orientierung (Lage) und Position (Ort). Die Orientierung eines Körpers ist die Winkelbeziehung zwischen den Achsen des körpereigenen Koordinatensystems. Die Position eines Körpers ist der Ort, den ein bestimmter körpereigener Punkt im Bezugskoordinatensystem einnimmt. Handhaben wird in folgende Funktionen eingeteilt:

– Speichern (Erhalten von Mengen),
– Mengen verändern,
– Bewegen (Schaffen und Verändern einer definierten räumlichen Anordnung),
– Sichern (Aufrechterhalten einer definierten räumlichen Anordnung) und
– Kontrollieren (Messen und Prüfen vollzogener Handhabungsoperationen).

According to VDI Guideline 2860, manipulating is creating, modifying, or temporarily maintaining a given spatial arrangement of geometrically determined bodies in a reference coordinate system. The spatial arrangement of a geometrically determined body in the reference coordinate system is defined by its orientation (position) and position (location). The orientation of a body is the angular relationship between the axes of the body's own coordinate system. The position of a body is the place occupied by a certain endogenous point in the reference coordinate system. Handling is divided into the following functions:

- saving (receiving quantities),
- change quantities,
Moving (creating and changing a defined spatial arrangement),
- securing (maintaining a defined spatial arrangement) and
- Checking (measuring and checking completed handling operations).

Es existieren bereits vielfältige Anwendungen für automatisierte Transport- und Handhabungsprozesse, zum Beispiel in der Automobilindustrie und für Palettierungsaufgaben. Diese Anwendungen beruhen weitgehend auf der Grundlage exakt bekannter Randbedingungen, die vor der Programmierung bekannt sind und über den Einsatzzyklus der Transport- und Handhabungssysteme hinweg konstant bleiben (müssen). Das Schaffen dieser Randbedingungen führt typischerweise zu relativ hohen Kosten, einer geringen Flexibilität und einer hohen Fehleranfälligkeit, falls die Randbedingungen im Einzelfall nicht erfüllt werden.It already exist manifold Applications for automated transport and handling processes, for example in the automotive industry and for Palettierungsaufgaben. These applications are largely based on based on exactly known boundary conditions known before programming are and about remain constant throughout the deployment cycle of the transportation and handling systems (have to). Creating these boundary conditions typically leads to relative high costs, low flexibility and a high susceptibility to errors, if the boundary conditions are not met in individual cases.

Im Bereich der Logistik konzentrieren sich die Arbeiten zur Automatisierung bisher weitgehend auf den Gütertransport innerhalb von Gebäuden, auf Sortieranlagen und auf Systeme zur Datenerfassung, zum Beispiel Lesesystemen.in the In the area of logistics, the work concentrates on automation so far largely on the transport of goods inside buildings, on sorting systems and on systems for data acquisition, for example Reading systems.

Die Bereiche der Zuführung von Güter auf Transportsystemen in Verteilsystemen und der Verbrindung in Transportsysteme, das heißt der Umschlag, wurden bisher ausgespart, weil die unbestimmten Gegebenheiten besonders flexible Erkennungs- und Handhabungssysteme erfordern. Bisher sind sehr aufwendige Erkennungsverfahren auf der Seite der Handhabungstechnik notwendig. Dies ist recht teuer, insbesondere wenn die Greifwerkzeuge (Effektoren) der Handhabungseinrichtungen nicht für alle Arten von Stückgütern verwendet werden können, das heißt in Abhängigkeit von den Stückgütern ausgewechselt werden müssen.The Areas of the feeder of goods on transport systems in distribution systems and incineration in Transport systems, that is the envelope, have been omitted, because the indefinite conditions require particularly flexible detection and handling systems. So far, very complicated detection methods on the side of Handling technology necessary. This is quite expensive, in particular when the gripping tools (effectors) of handling equipment not for everyone Types of general cargo used can be this means dependent on replaced by the piece goods Need to become.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine kostengünstigere, flexiblere automatisierte Übergabe von Stückgütern zwischen einem Lager und einem Transportmittel oder zwischen zwei Transportmitteln zu ermöglichen.Of the Invention is therefore based on the object, a cost-effective, more flexible automated transfer of general cargo between a warehouse and a means of transport or between two means of transport to enable.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zur automatisierten Übergabe von Stückgütern zwischen einem Lager und einem Transportmittel oder zwischen zwei Transportmitteln, umfassend: Versehen der zu übergebenden Stückgüter mit einer jeweiligen Identifizierungseinrichtung zur Identifizierung des jeweiligen Stückgutes, einer Selbstlokalisierungs- und -lagebestimmungseinrichtung zur Bestimmung von Ort und Lage des jeweiligen Stückgutes durch selbiges in einem ersten Koordinatensystem und mit mindestens einer jeweiligen Datensendeeinrichtung zum Senden von Identifikationsdaten von der jeweiligen Identifizierungseinrichtung und von Orts- und Lagedaten von der jeweiligen Selbstlokalisierungs- und -Lagebestimmungseinrichtung, Bereitstellen, in Zuordnung zumindestens einer Handhabungseinrichtung in einem Bereich zur Übergabe von Stückgütern, mindestens einer Relativbewegungseinrichtung zur Durchführung einer Relativbewegung zwischen einem jeweiligen Stückgut und der jeweiligen Handhabungseinrichtung. Bereitstellen, in Zuordnung zumindestens einer Steuereinrichtung für eine Handhabungseinrichtung und/oder für eine Relativbewegungseinrichtung in einem Bereich der Übergabe von Stückgütern, mindestens einer Schnittstelle für eine drahtlose Datenübertragung zum Empfangen von Identifikations- sowie Orts- und Lagedaten von der Datensendeeinrichtung in der Steuereinrichtung und mindestens einer Transformationseinrichtung zur Transformation von Ort und Lage in dem ersten Koordinatensystem in das zweite Koordinatensystem, Selbstlokalisierung und -lagebestimmung eines Stückgutes mittels der jeweiligen Selbstlokalisierungs- und -lagebestimmungseinrichtung, Übertragen des für das Stückgut ermittelten Ortes und der für das Stückgut ermittelten Lage sowie der Identifikationsdaten von der jeweiligen Identifizierungseinrichtung über die jeweilige Datensendeeinrichtung und die jeweilige Schnittstelle für eine drahtlose Datenübertragung an eine jeweilige Steuereinrichtung für eine Handhabungseinrichtung und/oder für eine Relativbewegungseinrichtung, Transformieren des Ortes und der Lage des Stückgutes in eine von der Handhabungseinrichtung verwendetes zweites Koordinatensystem mittels der jeweiligen Transformationseinrichtung, sofern erforderlich, Durchführen einer Relativbewegung zwischen dem Stückgut und der Handhabungseinrichtung mittels der jeweiligen Relativbewegungseinrichtung durch Ansteuerung durch die jeweilige Steuereinrichtung, so daß das Stückgut in den Arbeitsbereich der Handhabungseinrichtung gelangt, und Handhaben des Stückgutes mittels der jeweiligen Handhabungseinrichtung auf der Grundlage des mittels der jeweiligen Transformationseinrichtung transformierten Ortes und der mittels der jeweiligen Transformationseinrichtung transformierten Lage gegebenenfalls unter Berücksichtigung der von der jeweiligen Relativbewegungseinrichtung durchgeführten Relativbewegung zur Durchführung der Übergabe.According to the invention, this object is achieved by a method for the automated transfer of piece goods between a warehouse and a means of transport or between two means of transport, comprising providing the piece goods to be transferred with a respective identification device for identifying the respective piece goods, a Selbstlokalisierungs- and -lagebestimmungseinrichtung for determining Location and location of the respective piece good by selbiges in a first coordinate system and with at least one respective Data transmission device for transmitting identification data from the respective identification device and of location and position data from the respective self-localization and position determination device, providing, in association with at least one handling device in an area for transferring piece goods, at least one relative movement device for carrying out a relative movement between a respective piece goods and the respective handling device. Providing, in association with at least one control device for a handling device and / or for a relative movement device in an area of transfer of piece goods, at least one interface for wireless data transmission for receiving identification and location and location data from the data transmission device in the control device and at least one Transformation device for the transformation of location and location in the first coordinate system in the second coordinate system, self-localization and location determination of a piece goods by means of the respective Selbstlockalisierungs- and -lagebestimmungseinrichtung, transferring the determined for the cargo location and determined for the cargo position and the identification data of the respective identification means via the respective data transmitting device and the respective interface for a wireless data transmission to a respective control device for a Ha Implementation of a relative movement between the cargo and the handling device by means of the respective relative movement means by driving through the respective relative transformation means and / or for a relative movement means, transforming the location and the position of the piece goods in a second coordinate system used by the handling device by means of the respective transformation device Control device, so that the cargo passes into the working area of the handling device, and handling the piece goods by means of the respective handling device on the basis of transformed by means of the respective transformation device location and transformed by means of the respective transformation device position optionally taking into account the relative movement performed by the respective relative movement means Carrying out the transfer.

Unter dem Ort wird der Standort eines Stückgutes verstanden, der durch ein Koordinatentupel eines Punktes dargestellt werden kann. In zwei Dimensionen kann dies durch ein Koordinatenpaar, zum Beispiel (x, y), geschehen. Im Raum hingegen sind drei Koordinaten, zum Beispiel (x, y, z), notwendig.Under The location is understood to be the location of a piece of goods that passes through a coordinate tuple of a point can be represented. In two Dimensions, this can be done by a coordinate pair, for example (x, y), happen. There are three coordinates in the room, for example (x, y, z), necessary.

Die Lage beschreibt die Orientierung des Stückgutes unabhängig von seinem Ort. Dabei kann die Lage beispielsweise über Winkel oder über Vektoren der Kanten des Stückgutes angegeben werden.The Lage describes the orientation of the piece goods independent of his place. The situation may be, for example, via angles or vectors the edges of the piece goods be specified.

Wenn von dem Stückgut und von dem Handhabungsgerät und/oder der Relativbewegungseinrichtung unterschiedliche Koordinatensysteme verwendet werden, so können diese durch Koordinatentransformation ineinander überführt werden. Das eröffnet die Möglichkeit, mehrere Koordinatensysteme parallel zu nutzen. Im industriellen Umfeld können somit zum Beispiel lokale Koordinatensysteme (beispielsweise dasjenige einer Handhabungseinrichtung) mit globalen Koordinatensystemen (beispielsweise demjenigen einer Fertigungshalle) in Beziehung gebracht werden.If from the general cargo and of the handling device and / or the relative movement device different coordinate systems can be used, so can these are transformed into one another by coordinate transformation. That opens the possibility, use several coordinate systems in parallel. In the industrial Environment can thus for example, local coordinate systems (for example, the one a handling device) with global coordinate systems (for example that of a production hall).

Die Identifizierung kann beispielsweise mittels eines Identcode erfolgen. Selbstverständlich können in der Datenspeichereinrichtung der Identifizierungseinrichtung noch weitere Informationen über das Stückgut, wie zum Beispiel Typ, Art etc., Herkunft, Zielort (Leitcode), spezielle Eigenschaften (beispielsweise zerbrechliches Gut), Geometrie des Stückgutes und so weiter gespeichert sein, die bedarfsweise oder auf Anfrage oder gleichzeitig mit den Identifikationsdaten gesendet werden. Es ist auch denkbar, daß in einem ersten Schritt eine gegensei tige Identifizierung und Überprüfung von Identität und Berechtigung zwischen Stückgut und Handhabungseinrichtung erfolgen.The Identification can be done for example by means of an identity code. Of course, in the data storage device of the identification device yet more information about that general cargo, such as type, type etc., origin, destination (Leitcode), special Properties (eg fragile good), geometry of the piece goods and so on, as needed or on request or sent simultaneously with the identification data. It is also conceivable that in In a first step, mutual identification and verification of identity and authorization between general cargo and handling device done.

Weiterhin wird diese Aufgabe gemäß einem weiteren Aspekt gelöst durch ein Stückgut, mit einer Identifizierungseinrichtung zur Identifizierung des Stückgutes, einer Selbstlokalisierungs- und -lagebestimmungseinrichtung zur Bestimmung von Ort und Lage des Stückgutes durch selbiges in einem ersten Koordinatensystem und mindestens einer Datensendeeinrichtung zum Senden von Identifikationsdaten von der Identifizierungseinrichtung und von Orts- und Lagedaten von der Selbstlokalisierungs- und -lagebestimmungseinrichtung.Farther this task is done according to another Aspect solved through a piece goods, with an identification device for identifying the piece goods, a self-locating and locating device for Determination of location and location of the piece good by the same in one first coordinate system and at least one data transmitting device for sending identification data from the identification device and of location and location data from the self-locating and locating device.

Die Formulierung "Stückgut mit" soll umfassen, daß die Einrichtungen an dem Stückgut angebracht sind bzw. das Stückgut damit versehen ist.The The phrase "general cargo with" is intended to include the facilities on the piece goods are attached or the cargo is provided with it.

Schließlich wird diese Aufgabe auch gelöst durch ein System zur automatisierten Übergabe von Stückgütern zwischen einem Lager und einem Transportmittel oder zwischen zwei Transportmitteln, umfassend: mindestens eine an einem Stückgut vorgesehene Identifizierungseinrichtung zur Identifizierung des Stückgutes, mindestens eine an dem Stückgut vorgesehene Selbstlokalisierungs- und -lagebestimmungseinrichtung zur Bestimmung von Ort und Lage des Stückgutes durch selbiges in einem ersten Koordinatensystem, mindestens eine an dem Stückgut vorgesehene Datensendeeinrichtung zum Senden von Identifikationsdaten von der Identifizierungseinrichtung und von Orts- und Lagedaten von der Selbstlokalisierungs- und -lagebestimmungseinrichtung, mindestens eine Handhabungseinrichtung in einem Bereich zur Übergabe von Stückgütern, mindestens eine der Handhabungseinrichtung zugeordnete Relativbewegungseinrichtung zur Durchführung einer Relativbewegung zwischen dem Stückgut und der Handhabungseinrichtung, mindestens eine Steuereinrichtung für die Handhabungseinrichtung und/oder für die Relativbewegungseinrichtung, mindestens eine der Steuereinrichtung für die Handhabungseinrichtung und/oder für die Relativbewegungseinrichtung zugeordnete Schnittstelle für die drahtlose Datenübertragung zum Empfangen von Identifikations- sowie Orts- und Lagedaten von der Datensendeeinrichtung, und mindestens eine der Steuereinrichtung zugeordnete Transformationseinrichtung zur Transformation von Ort und Lage in dem ersten Koordinatensystem in das zweite Koordinatensystem zur Bereitstellung für die Steuereinrichtung für die Handhabungseinrichtung und/oder für die Relativbewegungseinrichtung.Finally, this object is also achieved by a system for automated transfer of piece goods between a warehouse and a means of transport or between two means of transport, comprising: at least one provided on a piece goods identification device for identifying the piece goods, at least one provided on the piece goods Selbstlockalisierungs- and -lagebestimmungseinrichtung for determining the location and location of the piece good by the same in a first coordinate system, at least one provided on the piece goods data transmission device for sending identification data from the identificationsein direction and location and location data of the Selbstlokalisierungs- and -lagebestimmungseinrichtung, at least one handling device in an area for transfer of cargo, at least one of the handling device associated relative movement means for performing a relative movement between the cargo and the handling device, at least one control device for the handling device and or for the relative movement device, at least one of the control device for the handling device and / or for the relative movement device associated interface for wireless data transmission for receiving identification and location and location data from the data transmitting device, and at least one of the control means associated transformation means for transforming location and Position in the first coordinate system in the second coordinate system for providing for the control device for the handling direction and / or for the relative movement device.

Die Steuereinrichtung kann zur Steuerung von sowohl der Handhabungseinrichtung als auch der Relativbewegungseinrichtung vorgesehen sein. Selbstverständlich können aber auch die Handhabungseinrichtung und die Relativbewegungseinrichtung durch zwei separate Steuereinrichtungen gesteuert werden. In letztgenanntem Fall müssen zumindest die Orts- und Lagedaten für das Stückgut sowohl an die Steuereinrichtung für die Handhabungseinrichtung als auch die Steuereinrichtung für die Relativbewegungseinrichtung gegeben werden. Dies kann über die Datensendeeinrichtung am Stückgut direkt zur Steuereinrichtung für die Relativbewegungseinrichtung, aber auch über die Steuereinrichtung für die Handhabungseinrichtung an die Steuereinrichtung für die Relativbewegungseinrichtung erfolgen.The Control device can be used to control both the handling device be provided as well as the relative movement means. Of course you can also the handling device and the relative movement device be controlled by two separate control devices. In the latter Case need at least the location and location data for the cargo both to the controller for the Handling device and the control device for the relative movement device are given. This can be over the data transmission device on piece goods directly to the control device for the relative movement device, but also via the control device for the handling device to the control device for the relative movement means take place.

Bei dem Verfahren kann vorgesehen sein, daß die Selbstlokalisierung eine absolute Selbstlokalisierung ist. Es wird dann also nicht die Position gegenüber einer früheren Position des Stückgutes (relative Selbstlokalisierung) sondern die absolute Position in einem bestimmten Koordinatensystem bestimmt.at The method can be provided that the self-localization a absolute self-localization is. So it will not be the position across from an earlier one Position of the piece goods (relative self-localization) but the absolute position in determined a particular coordinate system.

Vorteilhafterweise wird die Selbstlokalisierung unter Verwendung eines GPS (Global Positioning System)- oder D-GPS (Differential-Global Positioning System)- oder Galileo-Satellitennavigationssystem-Empfängers durchgeführt. Zumindest mit aufwendigeren D-GPS-Verfahren sind Genauigkeiten im Zentimeterbereich möglich. GPS- und D-GPS-Galileo-Verfahren funktionieren jedoch prinzipiell nur im Freien.advantageously, self-localization using a GPS (Global Positioning System) - or D-GPS (Differential-Global Positioning System) or Galileo satellite navigation system receiver. At least with more elaborate D-GPS procedures accuracies in the centimeter range are possible. GPS and D-GPS Galileo methods work but in principle only outdoors.

Alternativ kann vorgesehen sein, daß die Selbstlokalisierung unter Verwendung einer funkbasierten Technologie durchgeführt wird.alternative can be provided that the self-localization performed using a radio-based technology.

Günstigerweise umfaßt die funkbasierte Technologie WLAN (Wireless Local Area Network) oder Bluetooth. Vorgenannte Technologien sind zur Positionsbestimmung insbesondere in Gebäuden geeignet.conveniently, comprises the wireless technology WLAN (Wireless Local Area Network) or Bluetooth. The aforementioned technologies are for position determination especially in buildings suitable.

Günstigerweise wird die Selbstlokalisierung unter Verwendung von mindestens einem Transponder, insbesondere RFID (Radio Frequency Identification), an dem Stückgut durchgeführt. Ein Transponder ist ein mikroelektronischer Schaltkreis bestehend aus einer Sende- und Empfangsantenne, einer Steuerlogik und einem Datenspeicher. Ein mit einem Transponder versehenes Haftetikett nennt man Smart-Label oder auch RFID-Label. Bei dem Transponder kann es sich um einen nur einmal beschreibbaren, das heißt festprogrammierten Transponder oder um einen überschreibbaren, das heißt programmierbaren Transponder handeln, der ein Überschreiben der gespeicherten Informationen erlaubt. Außerdem kann es sich um einen aktiven oder passiven Transponder handeln. Aktive Transponder erhalten die benötigte Energie für die Informationsübertragung und den Datenerhalt aus einer Batterie. Passive Transponder entnehmen die benötigte Energie vollständig dem elektromagnetischen Feld, das eine RFID-Schreib-/Lesestation aussendet.conveniently, self-localization using at least one Transponder, in particular RFID (Radio Frequency Identification), on the piece goods carried out. A transponder is a microelectronic circuit consisting of a transmitting and receiving antenna, a control logic and a data memory. A tag provided with a transponder is called a smart label or RFID label. The transponder can be a only once writable, that is hard-coded transponder or to a rewritable, this means programmable transponder, which overwrites the stored Information allowed. Furthermore it can be an active or passive transponder. Active transponders receive the required energy for the transmission of information and the data from a battery. Remove passive transponders the needed Energy completely the electromagnetic field, which is an RFID read / write station sending out.

Weiterhin kann vorgesehen sein, daß die Selbstlagebestimmung unter Verwendung von mindestens einem Lagesensor an dem Stückgut durchgeführt wird.Farther can be provided that the self-position determination is carried out using at least one position sensor on the piece goods.

Alternativ ist auch denkbar, daß die Selbstlagebestimmung unter Verwendung eines magnetischen Feldes durchgeführt wird. Beispielsweise kann an dem Stückgut ein Schaltkreis zur magnetischen Lagebestimmung vorgesehen sein, der durch eine Hall-Sensorenkaskade das magnetische Feld derart gut detektieren kann, daß eine Lageerkennung möglich wird. So wird zum Beispiel vom Fraunhofer Institut Photonische Mikrosysteme ein Schaltkreis HLA32 vorgeschlagen, der als typischer Sensor-ASIC die monolithisch integrierten Sensoren sowie die Ansteuerschaltung für eine aus 32 Elementen bestehende Hall-Zeile, mit deren Hilfe ein Feldstärkeverlauf aufgenommen werden kann, umfaßt. Dabei sind die Sensoren wahlfrei ansprechbar.alternative is also conceivable that the Self-position determination using a magnetic field carried out becomes. For example, on the piece goods a circuit for magnetic orientation be provided by a Hall sensor cascade the magnetic Field can detect so well that a position detection is possible. For example, the Fraunhofer Institute for Photonic Microsystems a circuit HLA32 proposed that as a typical sensor ASIC the monolithic integrated sensors and the drive circuit for one consisting of 32 elements Hall line, with the help of a field strength curve can be included. The sensors can be addressed randomly.

Weiterhin kann vorgesehen sein, daß die Selbstlagebestimmung unter Verwendung von mindestens einem Transponder, insbesondere RFID, an dem Stückgut durchgeführt wird. Der Transponder kann derselbe sein, der auch zur Identifizierung verwendet wird. Die Anzahl der dafür notwendigen Transponder ist von der Geometrie des Stückgutes abhängig. In der Regel werden drei Transponder (auch Tags genannt) vorgesehen sein. Die Anzahl kann aber deutlich höher sein, aber auch nur 1 sein. Durch Bestimmung der Positionen der einzelnen Transponder an dem Stückgut sind auch die dazugehörigen Koordinaten im Raum des ersten Koordinatensystems (Welt) bekannt. Der Ort und die Lage des Stückgutes ist somit durch mehrere Punkte im ersten Koordinatensystem (Welt) und durch die Beziehung der Punkte zueinander (drei Winkel) eindeutig bestimmt.Furthermore, it can be provided that the self-position determination is carried out using at least one transponder, in particular RFID, on the piece goods. The transponder can be the same one used for identification. The number of transponders required depends on the geometry of the piece goods. As a rule, three transponders (also called tags) be provided. The number can be significantly higher, but also only 1. By determining the positions of the individual transponders on the piece goods, the associated coordinates in the space of the first coordinate system (world) are known. The location and location of the piece goods is thus uniquely determined by several points in the first coordinate system (world) and by the relationship of the points to each other (three angles).

Weiterhin kann vorgesehen sein, daß die Relativbewegung aus einer Bewegung der Handhabungseinrichtung auf das Stückgut zu besteht.Farther can be provided that the Relative movement from a movement of the handling device the general cargo to persist.

Außerdem ist denkbar, daß die Selbstlokalisierung und -lagebestimmung nur oder auch auf Anfrage durchgeführt werden. Dadurch kann zum Beispiel der elektrische Energieverbrauch niedrig gehalten werden. Die Anfrage kann zum Beispiel von der Steuereinrichtung für die Handhabungseinrichtung erfolgen.Besides that is conceivable that the Self-localization and location determination only or on request carried out become. This can, for example, the electrical energy consumption kept low. For example, the request may be from the controller for the Handling device done.

Es ist auch denkbar, daß die Selbstlokalisierung und -lagebestimmung in Abhängigkeit von der Zeit durchgeführt werden. Beispielsweise kann dies in regelmäßigen zeitlichen Abständen erfolgen.It is also conceivable that the Self-localization and location determination can be performed as a function of time. For example, this can be done at regular intervals.

Ebenfalls können der Ort und die Lage nur oder auch auf Anfrage gesendet werden. Dadurch kann ebenfalls der elektrische Energieverbrauch gering gehalten werden. Die Anfrage kann beispielsweise von der Steuereinrichtung für die Handhabungseinrichtung erfolgen.Also can the place and the location can only be sent on request. As a result, the electrical energy consumption can also be kept low become. The request may be, for example, from the controller for the Handling device done.

Auch ist denkbar, daß der Ort und die Lage in Abhängigkeit von der Zeit gesendet werden. Beispielsweise kann dies in regelmäßigen zeitlichen Abständen erfolgen.Also It is conceivable that the Location and location in dependence be sent by the time. For example, this can be done in regular time intervals respectively.

Ferner ist vorstellbar, daß die Identifikationsdaten nur oder auch auf Anfrage gesendet werden. Damit läßt sich ebenfalls der elektrische Energieverbrauch niedrig halten. Die Anfrage kann ebenfalls beispielsweise von der Steuereinrichtung für die Handhabungseinrichtung erfolgen.Further It is conceivable that the Identification data can only be sent on request. In order to let yourself also keep the electrical energy consumption low. The request can also, for example, from the control device for the handling device respectively.

Auch ist denkbar, daß die Identifikationsdaten in Abhängigkeit von der Zeit gesendet werden. Beispielsweise können sie in regelmäßigen zeitlichen Abständen gesendet werden.Also it is conceivable that the Identification data in dependence be sent by the time. For example, they can be sent at regular intervals become.

Die Unteransprüche zum Stückgut betreffen vorteilhafte Weiterbildungen des Stückgutes.The under claims to the general cargo relate to advantageous developments of the piece goods.

Die Unteransprüche zum System betreffen vorteilhafte Weiterbildungen des Systems.The under claims to the system relate to advantageous developments of the system.

Der Erfindung liegt die überraschende Erkenntnis zugrunde, daß durch das Vorsehen einer Selbstlokalisierungs- und -lagebestimmungseinrichtung an dem jeweiligen Stückgut die Information über den Ort und insbesondere die Lage des Stückgutes flexibler, kostengünstiger, zuverlässiger und variabler erhalten werden kann als im Stand der Technik auf der Seite der Handhabungseinrichtung. Dadurch läßt sich auf flexiblere, kostengünstigere, zuverlässigere und variablere Weise eine automatisierte Übergabe von Stückgütern zwischen einem Lager und einem Transportmittel oder zwischen zwei Transportmitteln realisieren. Durch die intelligenten Stückgüter wird eine autonome oder selbstgesteuerte Übergabe, das heißt ein autonomer und selbstgesteuerter Transport zum Zwecke eines automatisierten Materialflusses und einer automatisierten Materialsteuerung erzielt. Wenn gemäß einer besonderen Ausführungsform die Stückgüter gestaltet sind, um mit den Handhabungseinrichtungen und Transporteinrichtungen selbständig zu kommunizieren, kann sich das Stückgut sogar selbständig von seinem Ausgangsort an seinen Zielort, vorzugsweise zum erwünschten Liefertermin, bewegen, ohne daß ein zentrales Steuerungssystem notwendig ist.Of the Invention is the surprising Understanding that through the provision of a self-locating and locating device at the respective piece goods the information about the Location and, in particular, the location of the cargo, more flexible, less expensive, reliable and variable can be obtained as in the prior art on the Side of the handling device. This allows for more flexible, cost-effective, more reliable and more variable way an automated transfer of general cargo between a warehouse and a means of transport or realize between two means of transport. The intelligent piece goods become one autonomous or self-controlled transfer, this means an autonomous and self-directed transport for the purpose of an automated Material flow and an automated material control achieved. If according to a particular embodiment the piece goods designed are to deal with the handling equipment and transport facilities independent To communicate, the general cargo can even independently from its starting point to its destination, preferably to the desired Delivery date, move without one central control system is necessary.

Die Übermittlung der Identifikations-, Orts- und Lagedaten ist dabei grundsätzlich stark abhängig vom Umfeld bzw. Einsatzszenario. So sind prinzipiell drei Arten der Triggerung einer Übermittlung der vorgenannten Daten oder eines Teils davon denkbar:

1) Eine zeitgesteuerte Übermittlung erlaubt die Aufnahme des Ist-Zustandes in zeitlichen Intervallen.
2) Eine ereignisgesteuerte Übermittlung kann erfolgen, nachdem ein Ereignis eingetreten ist.
3) Eine anfragegesteuerte Übermittlung von obengenannten Daten bzw. eines Teils davon kann von einer anfragenden Seite geschehen, beispielsweise bei Durchfahrt durch ein Hallentor. Nächste Anfrage könnte dann von einer Robotersteuerung kommen und so weiter.

The transmission of the identification, location and location data is fundamentally highly dependent on the environment or deployment scenario. Thus, in principle, three types of triggering a transmission of the aforementioned data or a part thereof are conceivable:

1) A timed transmission allows the recording of the actual state in time intervals.
2) An event-driven transmission may occur after an event has occurred.
3) A query-controlled transmission of the above-mentioned data or a part thereof can be done by a requesting party, for example when passing through a hall gate. Next request could come from a robot controller and so on.

Welche der drei Arten zum Einsatz kommt, ist – wie beschrieben – vom Einsatz abhängig. In der Regel wird eine Kombination aus den vorgenannten Arten eingesetzt werden, z. B. zeit- und anfragegesteuert.Which of the three types is used - as described - from the insert dependent. In general, a combination of the aforementioned types is used be, for. B. time and requesting controlled.

Beispiel 1:Example 1:

Container in einem Hafen oder auf einem SchiffContainer in a harbor or on a ship

Es werden in der Regel Schiffe derart gestaut, daß Container in Abhängigkeit von deren Zielort/Verladeziel (beispielsweise anderes Schiff) ihre Position beim Einladen bekommen. Sollte im schlechtesten Fall jedoch ein zuunterst gestapelter Container zuerst benötigt werden, so wird versucht, diesen Container so schnell wie möglich zu bekommen. In diesem Fall kann man sich eine durch den Zeitpunkt (Ereignis: Verspätung) getriggerte Übermittlung der Daten in Kombination mit einer zeitgesteuerten vorstellen.As a rule, ships are stowed in such a way that containers get their position during loading as a function of their destination / loading destination (for example, another ship). However, in the worst case, if a bottom stacked container is needed first, it will try to get that container as fast as possible. In this case, one can get an event triggered by the time (event: delay) Imaging of data in combination with a timed imagine.

Beispiel 2:Example 2:

Paket in einem ContainerPackage in one Container

Durch die Bauart heutiger Container oder Wechselbrücken bedingt, ergibt sich ein rein sequentielles Ausladen, da die Erreichbarkeit durch die einzige Öffnung bestimmt wird. Hier wäre beispielsweise eine anfragegesteuerte Übermittlung sehr sinnvoll.By the type of today's containers or swap bodies caused, results in a purely sequential unloading, since the accessibility determined by the single opening becomes. Here would be For example, a request-driven transmission very useful.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und der nachstehenden Beschreibung, in der ein Ausführungsbeispiel anhand der schematischen Zeichnungen im einzelnen erläutert ist. Dabei zeigt:Further Features and advantages of the invention will be apparent from the claims and the following description, in which an embodiment with reference to the schematic Drawings explained in detail is. Showing:

1 einen Teil eines Systems zur automatisierten Übergabe von Stückgütern zwischen einem Lager und einem Transportmittel (nicht gezeigt) gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung; und 1 a part of a system for the automated transfer of general cargo between a warehouse and a means of transport (not shown) according to a particular embodiment of the invention; and

2 einen weiteren Teil des Systems von 1. 2 another part of the system of 1 ,

In 1 sind vier, zum Beispiel zur Zwischenlagerung bestimmte, Stückgüter 10, 12, 14 und 16 gezeigt, die mit einer im Hinblick auf eine Selbstlagebestimmung ausreichenden Anzahl von Transpondern (nicht gezeigt) versehen sind. Die Transponder weisen eine Datenspeichereinrichtung (nicht gezeigt) auf, in der Identifikationsdaten zur Identifizierung des jeweiligen Stückgutes gespeichert sind. Jedes Stückgut 10, 12, 14 und 16 ist lediglich beispielhaft mit einem D-GPS-Empfänger (nicht gezeigt) versehen, um eine drahtlose Ortsbestimmung, das heißt Selbstlokalisierung, mittels eines Differential-Global Positioning System (D-GPS) 18 vorzunehmen. Die Datenspeichereinrichtung des Transponders wird zur Speicherung des mittels des D-GPS-Empfängers erhaltenen Ortes verwendet.In 1 are four, for example, intended for temporary storage, piece goods 10 . 12 . 14 and 16 shown, which are provided with a sufficient number of transponders (not shown) with regard to a Selbstlagebestimmung. The transponders have a data storage device (not shown) in which identification data for identifying the respective piece goods are stored. Every general cargo 10 . 12 . 14 and 16 is provided, by way of example only, with a D-GPS receiver (not shown) for wireless location determination, that is, self-localization, by means of a differential global positioning system (D-GPS). 18 make. The data storage device of the transponder is used to store the location obtained by the D-GPS receiver.

Die Lage der jeweiligen Stückgüter 10, 12, 14 und 16 wird anhand einer jeweiligen ausreichenden Anzahl von Transpondern ermittelt und ebenfalls in der Datenspeichereinrichtung des Transponders oder eines Transponders gespeichert. Mittels einer Datensendeeinrichtung (nicht gezeigt) bei dem Transponder oder mindestens einem der Transponder an dem jeweiligen Stückgut 10, 12, 14, 16 werden die Identifikationsdaten sowie die Orts- und Lagedaten auf Anfrage von einer Steuereinrichtung 20 für einen mobilen Roboter 24 (siehe 2) an die Steuereinrichtung 20 gesendet. Dafür weist die Steuereinrichtung 20 eine geeignete Schnittstelle 22 für die drahtlose Datenübertragung zum Empfangen von Identifikations- sowie Orts- und Lagedaten von der bzw. den Datensendeeinrichtung(en) auf, wobei im vorliegenden Fall mit dem Bezugszeichen 22 sowohl die Geräteschnittstelle als auch die Luftschnittstelle gekennzeichnet ist. Selbstverständlich kann aber mit der Schnittstelle auch lediglich die Geräteschnittstelle gemeint sein.The location of the respective piece goods 10 . 12 . 14 and 16 is determined based on a respective sufficient number of transponders and also stored in the data storage device of the transponder or a transponder. By means of a data transmission device (not shown) in the transponder or at least one of the transponders on the respective piece goods 10 . 12 . 14 . 16 the identification data and the location and location data on request from a control device 20 for a mobile robot 24 (please refer 2 ) to the controller 20 Posted. For this, the control device 20 a suitable interface 22 for the wireless data transmission for receiving identification as well as location and location data from the data transmitting device (s), in the present case with the reference character 22 both the device interface and the air interface is marked. Of course, however, the interface may also mean only the device interface.

Selbstverständlich ist auch denkbar, daß die intelligenten Stückgüter 10, 12, 14 und 16 über einen jeweiligen Transponder in regelmäßigen zeitlichen Abständen die Informationen senden. In der Steuereinrichtung 20 müßten dann die über die Schnittstelle 22 empfangenen Daten zum Beispiel nach Prioritäten oder nach Zweckmäßigkeit, zum Beispiel Handhabung der oberen oder vorderen Stückgüter zuerst, oder nach Ergonomie verarbeitet und abgearbeitet werden. In der Steuereinrichtung 20 werden die Orts- und Lagedaten, die auf ein Weltkoordinatensystem bezogen sind, in ein kartesisches Koordinatensystem des mobilen Roboters 24 transformiert. Danach steuert die Steuereinrichtung 20 den mobilen Roboter 24 über ein Kabel 26 (siehe 2) so an, daß er zu dem Standort der Stückgüter 10, 12, 14 und 16 verfahren wird und eines der Stückgüter 10, 12, 14 und 16 mit einem Greifer 28 ergreift und es zum Beispiel in ein Lager weiterleitet oder auf ein Transportmittel legt. Die Identifikation des Stückgutes erfolgt zum Beispiel durch einen Identifikationscode und Leitcode. Daran kann sich die Weiterverfolgung des Stückgutes anschließen.Of course, it is also conceivable that the intelligent piece goods 10 . 12 . 14 and 16 Send information via a respective transponder at regular intervals. In the control device 20 would then have the over the interface 22 received data, for example, according to priorities or for convenience, for example, handling the upper or front cargo first, or processed and processed by ergonomics. In the control device 20 The location and location data related to a world coordinate system becomes a Cartesian coordinate system of the mobile robot 24 transformed. Thereafter, the controller controls 20 the mobile robot 24 over a cable 26 (please refer 2 ) so that it leads to the location of the piece goods 10 . 12 . 14 and 16 procedure and one of the general cargo 10 . 12 . 14 and 16 with a gripper 28 take it for example to a warehouse or put it on a means of transport. The identification of the piece goods takes place for example by an identification code and Leitcode. This can be followed by the follow-up of the piece goods.

Die Ansteuerung des mobilen Roboters 24 über die Steuereinrichtung 20 könnte alternativ auch drahtlos erfolgen.The control of the mobile robot 24 via the control device 20 could alternatively be done wirelessly.

Die in der vorliegenden Beschreibung, in den Zeichnungen sowie in den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen wesentlich sein.The in the present description, in the drawings and in the claims disclosed features of the invention can both individually and also in any combination for the realization of the invention in its various embodiments be essential.

10, 12, 14, 1610 12, 14, 16: Stückgütercargo
1818: Differential-Global Positioning System (D-GPS)Differential Global Positioning System (D-GPS)
2020: Steuereinrichtungcontrol device
2222: Schnittstelleinterface
2424: mobiler Robotermobile robot
2626: Kabelelectric wire
2828: Greifergrab

Claims

Method for the automated transfer of general cargo ( 10 . 12 . 14 . 16 ) between a warehouse and a means of transport or between two trans means of transport, comprising: - providing the general cargo to be transferred ( 10 . 12 . 14 . 16 ) with a respective identification device for identifying the respective piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ), a Selbstlokalisierungs- and -lagebestimmungseinrichtung for determining the location and location of each piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ) by the same in a first coordinate system and with at least one respective data transmitting device for sending identification data from the respective identification device and location and location data from the respective Selbstlockalisierungs- and -lage determination device, - providing, in association with at least one handling device in an area for the transfer of General cargo ( 10 . 12 . 14 . 16 ), at least one relative movement device for carrying out a relative movement between a respective piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ) and the respective handling device. Providing, in association with at least one control device ( 20 ) for a handling device and / or for a relative movement device in a region of the transfer of piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ), at least one interface ( 22 ) for wireless data transmission for receiving identification as well as position and location data from the data transmission device in the control device ( 20 ) and at least one transformation device for the transformation of location and position in the first coordinate system into the second coordinate system, - self-localization and position determination of a piece good ( 10 . 12 . 14 . 16 ) by means of the respective self-localization and location determining device, - transfer of the for the general cargo ( 10 . 12 . 14 . 16 ) determined place and for the general cargo ( 10 . 12 . 14 . 16 ) determined position and the identification data from the respective identification device via the respective data transmitting device and the respective interface ( 22 ) for a wireless data transmission to a respective control device ( 20 ) for a handling device and / or for a relative movement device, - transforming the location and the position of the piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ) in a second coordinate system used by the handling device by means of the respective transformation device, - if necessary, performing a relative movement between the piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ) and the handling device by means of the respective relative movement device by activation by the respective control device ( 20 ), so that the general cargo ( 10 . 12 . 14 . 16 ) enters the working area of the handling device, and - handling the piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ) by means of the respective handling device on the basis of the location transformed by the respective transformation device and the position transformed by means of the respective transformation device, optionally taking into account the relative movement performed by the respective relative movement device for carrying out the transfer.

Method according to claim 1, characterized in that that the Self-localization is an absolute self-localization.

Method according to Claim 1 or 2, characterized in that the self-localization is carried out using a GPS or D-GPS or Galileo satellite navigation system receiver ( 18 ) is carried out.

Method according to claim 1 or 2, characterized that the Self-localization using radio-based technology carried out becomes.

Method according to claim 4, characterized in that that the Wireless technology includes WLAN or Bluetooth.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the self-localization using at least one transponder, in particular RFID, on the piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ) is carried out.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the self-position determination using at least one position sensor on the piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ) is carried out.

Method according to one of claims 1 to 6, characterized that the Self-alignment is performed using a magnetic field.

Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the self-position determination using at least one transponder, in particular RFID, on the parcel ( 10 . 12 . 14 . 16 ) is carried out.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the relative movement from a movement of the handling device on the piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ) to exist.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that Self-localization and location determination only or on request carried out become.

Method according to one of claims 1 to 10, characterized in that the self-localization and position determination are performed as a function of time.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that Place and location can only be sent on request.

Method according to one of claims 1 to 12, characterized that the Location and location in dependence be sent by the time.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that Identification data can only be sent on request.

Method according to one of claims 1 to 14, characterized that the Identification data in dependence be sent by the time.

General cargo ( 10 . 12 . 14 . 16 ), with - an identification device for identifying the piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ), - a Selbstlokalisierungs- and -lagebestimmungseinrichtung for determining the location and location of the piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ) by the same in a first coordinate system and - at least one data transmitting device for transmitting identification data from the identification device and location and location data from the self-locating and locating device.

General cargo ( 10 . 12 . 14 . 16 ) according to claim 17, characterized in that the identification device comprises a transponder, in particular RFID.

General cargo ( 10 . 12 . 14 . 16 ) according to claim 17 or 18, characterized in that the self-locating and locating means comprises a GPS or D-GPS or Galileo satellite navigation system receiver ( 18 ).

General cargo ( 10 . 12 . 14 . 16 ) according to claim 17 or 18, characterized in that the self-locating and location determining means comprises a WLAN or Bluetooth adapter for communication over a WLAN or Bluetooth network.

General cargo ( 10 . 12 . 14 . 16 ) according to one of claims 17 to 19, characterized in that the self-localization and location determination device comprises the transponder, in particular RFID, or at least one transponder, in particular RFID.

General cargo ( 10 . 12 . 14 . 16 ) according to one of Claims 17 to 19, characterized in that the self-locating and locating device comprises at least one position sensor.

General cargo ( 10 . 12 . 14 . 16 ) according to one of Claims 17 to 19, characterized in that the self-locating and locating device comprises at least one magnetic position-determining circuit.

General cargo ( 10 . 12 . 14 . 16 ) according to one of claims 17 to 23, characterized in that the data transmitting device is designed to transmit only or on request.

General cargo ( 10 . 12 . 14 . 16 ) according to one of claims 17 to 23, characterized in that the data transmitting device is designed to transmit in dependence on the time.

System for the automated transfer of general cargo ( 10 . 12 . 14 . 16 ) between a warehouse and a means of transport or between two means of transport, comprising: - at least one on a piece of goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ) provided identification device for identifying the piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ), - at least one of the parcels ( 10 . 12 . 14 . 16 ) provided Selbstlockalisierungs- and -lagebestimmungseinrichtung for determining the location and location of the piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ) by the same in a first coordinate system, - at least one on the piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ) provided data transmitting device for sending identification data from the identification device and location and location data from the Selbstlokalisierungs- and -lagebestimmungseinrichtung, - at least one handling device in an area for the transfer of general cargo ( 10 . 12 . 14 . 16 ), - at least one of the handling device associated relative movement means for carrying out a relative movement between the piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ) and the handling device, - at least one control device ( 20 ) for the handling device and / or for the relative movement device, - at least one of the control device ( 20 ) for the handling device and / or for the relative movement device associated interface ( 22 ) for wireless data transmission for receiving identification as well as location and location data from the data transmission device, and - at least one of the control device ( 20 ) transformation means for transformation of location and location in the first coordinate system in the second coordinate system for provision for the control device ( 20 ) for the Handha bungseinrichtung and / or for the relative movement device.

System according to claim 26, characterized in that that the Identification device a transponder, in particular RFID, includes.

A system according to claim 26 or 27, characterized in that the self-locating and locating means comprises a GPS or D-GPS or Galileo satellite navigation system receiver ( 18 ).

System according to claim 26 or 27, characterized that the Self-locating and locating device a WALN or Bluetooth adapter for communication over a WLAN or Bluetooth network.

System according to one of Claims 26 to 28, characterized that the Self-locating and locating device the transponder, in particular RFID, or at least one transponder, in particular RFID, included.

System according to one of Claims 26 to 28, characterized that the Self-locating and locating device at least a position sensor.

System according to one of Claims 26 to 28, characterized that the Self-locating and locating device at least a magnetic position detection circuit.

System according to one of Claims 26 to 32, characterized that the Data transmission device is designed to only or on request send.

System according to one of Claims 26 to 32, characterized that data transmission device is designed to be in dependence to send from the time.

System according to one of claims 26 to 34, characterized in that the handling device is a stationary robot, the relative movement device is designed to the piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ) to the robot, and the control device ( 20 ) is configured to drive the robot and the relative movement means.

System according to one of claims 26 to 34, characterized in that the handling device is a stationary robot, the relative movement device is designed to the piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ) to the robot, and a control device ( 20 ) is provided for the relative movement device, which is separate from the control device ( 20 ) for the handling device and an interface ( 22 ) for wireless data transmission for receiving location and location data from the data transmission device or the control device ( 20 ) for the handling device and, if appropriate, a transformation device for the transformation of location and position in the first coordinate system into the second or a third coordinate system.

System according to one of Claims 26 to 34, characterized in that the handling device is a mobile robot ( 24 ) and the relative movement device is part of the mobile robot and the control device ( 20 ) is designed to allow the mobile robot to change its position and handle the piece goods ( 10 . 12 . 14 . 16 ) head for.