DE102009040792A1

DE102009040792A1 - Pallet stack manipulator for unstacking device for scheduling pallet stack with pallets nested with each other for unstacking, has centering device to center two pallets of pallet stack to each other

Info

Publication number: DE102009040792A1
Application number: DE200910040792
Authority: DE
Inventors: Heiner Dipl.-Ing. Schaefer
Original assignee: SCHAEFER FOERDERANLAGEN- und MASCHINENBAU GmbH; Schaefer Foerderanlagen und Maschinenbau GmbH
Current assignee: SCHAEFER FOERDERANLAGEN- und MASCHINENBAU GmbH; Schaefer Foerderanlagen und Maschinenbau GmbH
Priority date: 2009-09-09
Filing date: 2009-09-09
Publication date: 2011-03-31

Abstract

The pallet stack manipulator has a centering device (9) to center two pallets (7) of the pallet stack to each other. The pallets lie on one another and are to be separated from each other. The centering device has two centering elements (12,13) which are brought in engagement with the two pallets to be separated. An independent claim is also included for an unstacking device with a hub device.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Entstapelvorrichtung zum Entstapeln von ineinander geschachtelten Paletten, die einen entsprechenden Palettenstapel von unten her auflöst, sowie einen Palettenstapelmanipulator, der einen Palettenstapel mit solchen ineinander geschachtelten Paletten zum Entstapeln durch eine solche Entstapelvorrichtung vorbereitet.The present invention relates to a destacking apparatus for unstacking nested pallets which disintegrates a corresponding pallet stack from below, and to a pallet stack manipulator which prepares a pallet stack with such nested pallets for destacking by such unstacking apparatus.

Für den Gütertransport auf Paletten ist es oftmals notwendig, Leerpaletten vor der Transportaufgabe anzuliefern oder nach erledigter Transportaufgabe zurück zum Versender zu transportieren. Die Anlieferung bzw. Rücklieferung der Leerpaletten erfolgt hierbei entweder gleich gerichtet übereinander gestapelt oder aber auch geschachtelt ineinander gestapelt dergestalt, dass auf eine mit den Bodenbrettern nach oben zeigende Palette eine Palette, deren Bodenbretter nach unten zeigen, versetzt darauf gelegt wird, so dass die Klötze der einen Palette in die Zwischenräume zwischen den Klötzen der anderen Palette und umgekehrt eingreifen. Solchermaßen ineinander gestapelte Palettenpaare werden in mehr oder minder großer Vielzahl übereinander zu einem Palettenstapel aufgetürmt. Der Vorteil einer solchen geschachtelten Palettenstapelung liegt darin, dass beim Transport z. B. auf einem Lkw eine bessere Laderaumausnutzung erreicht werden kann und sich hierdurch in Bezug auf eine bestimmte Palettenmenge erhebliche Transportkosten einsparen lassen bzw. bei vorgegebenem Frachtraum mehr Paletten transportiert werden können.For freight transport on pallets it is often necessary to deliver empty pallets before the transport task or to transport them to the consignor after the transport task has been completed. The delivery or return of the empty pallets takes place here either the same direction stacked or nested stacked in such a way that placed on a floor boards with the pallet pointing upwards a pallet, the bottom boards facing down, so that the blocks which engage a pallet in the spaces between the blocks of the other pallet and vice versa. Such pairs of pallets stacked one inside the other are stacked in more or less large numbers on top of each other to form a stack of pallets. The advantage of such a nested pallet stacking is that during transport z. B. on a truck better load space utilization can be achieved and thereby can save considerable transport costs in relation to a certain amount of pallets or more pallets can be transported for a given cargo space.

Derart ineinander gestapelte Paletten sind jedoch nicht ganz einfach wieder zu entstapeln, da durch das Ineinanderschachteln der Paletten ein übliches Greifwerkzeug wie z. B. gabelstaplerartige Greifzinken nicht ohne weiteres unter die Paletten geschoben werden können.However, such a stacked pallets are not easy to unstack again, since the nesting of the pallets a conventional gripping tool such. B. forklift-like gripper tines can not be easily pushed under the pallets.

Bei gleich gerichtet übereinander gestapelten Leerpaletten, also nicht ineinander geschachtelten Paletten, kann der Entstapelvorgang mit recht einfachen Gerätschaften in trotzdem sehr effizienter Weise ausgeführt werden. Bevorzugt werden die gleich orientiert übereinander gestapelten Leerpaletten mittels Entstapelmagazinen vereinzelt, die den Palettenblock bzw. -stapel an der jeweils zweituntersten Palette anheben und dann die unterste Palette auslaufen lassen. Dieses Vorgehen ist indes nicht ohne weiteres auf ineinander geschachtelte Palettenstapel übertragbar, da sich in den gegeneinander verschobenen Paletten keine vernünftig verwendbaren Eingriffsöffnungen in den Palettenstapel bzw. -block finden.In the case of equally stacked empty pallets, ie not nested pallets, the destacking process can be carried out with quite simple equipment in nevertheless very efficient manner. Preferably, the identically oriented stacked empty pallets are separated by destacking magazines, which raise the pallet block or stack of each second lowest pallet and then let run out the bottom pallet. However, this approach is not readily transferable to nested stack of pallets, as found in the mutually shifted pallets no reasonably usable engagement openings in the pallet stack or block.

Zum Entstapeln von verschachtelten Palettenblöcken wurde deshalb bereits vorgeschlagen, die Paletten von oben her abzuschieben. Ein solches System ist allerdings sehr aufwändig, da die vereinzelten Paletten in einem zusätzlichen Arbeitsgang nach unten transportiert werden müssen. Darüber hinaus besteht bei beschädigten Paletten die Gefahr, dass angebrochene oder lose Längsbretter sich an den Querbrettern der darunter liegenden Palette verhaken können.For destacking nested pallet blocks therefore it has been proposed to deport the pallets from above. However, such a system is very complex, since the isolated pallets must be transported in an additional operation down. In addition, with damaged pallets there is a risk that broken or loose longitudinal boards can get caught on the cross boards of the underlying pallet.

Um dieser Problematik zu entgehen, wurde auch bereits vorgeschlagen, das Entstapeln durch Abheben der jeweils obersten Palette zu bewerkstelligen. Dieses Verfahren ist allerdings konstruktiv sehr aufwändig, da neben dem genauen Abfragen der Lage und Orientierung der obersten Palette auch ein entsprechender Vertikalhub auf eine untere Ebene zu berücksichtigen ist. Darüber hinaus ergeben sich leicht Störungen, da eine jeweils verkehrt herum liegende Palette in sinnvoller Weise nur an den Laufholmen oder den stirnseitigen Klötzen aufgenommen werden können, die jedoch oft beschädigt sind.To avoid this problem, has also been proposed to accomplish the unstacking by lifting the top pallet. However, this method is structurally very complex, since in addition to the exact querying of the position and orientation of the top pallet and a corresponding vertical stroke is to be considered on a lower level. In addition, there are easily disturbances, since each lying around the wrong pallet can be taken in a meaningful way only on the spars or the end-side blocks, which are often damaged.

Aus der DE 29 40 051 A1 ist eine Vorrichtung zum Entstapeln von Leerpaletten bekannt, die einen Greifkopf mit gabelstaplerartigen Zinken aufweist, die in die Zwischenräume zwischen den Deck- und Bodenbrettern im Bereich der Aussparungen zwischen den Klötzen der Palette gefahren werden können. Der Greifkopf kann hierbei um eine liegende Achse um 180° gedreht werden, um die gegriffene Palette wahlweise auf den Deckbrettern oder den Bodenbrettern abstellen zu können. Um hierbei ein Herunterrutschen der Palette von den Greiferzinken zu vermeiden, besitzen Letztere Klemmkolben zum Festklemmen der Palette an den genannten Greiferzinken. Dieser Palettenstapler ist jedoch eher für die Errichtung eines Leerpalettenstapels geeignet. Beim Entstapeln von ineinander geschachtelten Leerpaletten ergibt sich das Problem, dass die Greiferzinken der Vorrichtung bei nicht exakt ausgerichteten Paletten keine geeigneten Eingriffsöffnungen finden, in die sie hinein geschoben werden könnten, da die Klötze der jeweils hinein geschachtelten Palette den Weg versperren.From the DE 29 40 051 A1 a device for unstacking empty pallets is known, which has a gripping head with forklift-like prongs, which can be moved into the spaces between the deck and floor boards in the region of the recesses between the blocks of the pallet. The gripper head can be rotated by 180 ° around a horizontal axis in order to be able to place the gripped pallet either on the cover boards or the floorboards. In order to avoid slippage of the range of the gripper tines, the latter have clamping piston for clamping the pallet to said gripper tines. However, this pallet stacker is more suitable for the construction of an empty pallet stack. When unstacking nested pallets nested one another, there is the problem that the gripper tines of the device will not find suitable engagement openings for pallets that are not precisely aligned, into which they could be pushed, since the blocks of the respective nested pallet obstruct the path.

Aus der Fachzeitschrift „Hebezeuge und Fördermittel”, 2005, Heft 3, S. 82 ff. ist es weiterhin bekannt, zum automatischen Depalettieren gemischter Güter unter Anwendung höhenverschachtelter Packmuster einen mehrachsig verfahrbaren Knickarmroboter einzusetzen, mittels dessen Greifkopf ein jeweils oben liegendes Stückgut gegriffen und vom Stapel herunter genommen werden kann. Hierbei sind jedoch komplexe Sensorsysteme wie Laserscanner und CCD-Kameras notwendig, um die Lage des zu greifenden Stückguts exakt zu bestimmen.From the journal "Hoists and conveyors", 2005, Issue 3, p. 82 ff. It is also known to use for automated Depalettieren mixed goods using höhenverschachtelter packing pattern a multi-axis articulated articulated robot, by means of the gripping head a piece of cargo lying in each case overhead and can be taken down from the stack. In this case, however, complex sensor systems such as laser scanners and CCD cameras are necessary in order to precisely determine the position of the piece goods to be gripped.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die Nachteile des Standes der Technik vermeidet und Letzteren in vorteilhafter Weise weiterbildet. Insbesondere soll in konstruktiv einfacher Weise das Auflösen eines Leerpalettenstapels von unten her ermöglicht werden.The present invention has for its object to provide an improved device of the type mentioned, the disadvantages of the prior art avoids the technique and the latter develops in an advantageous manner. In particular, it should be made possible from below in a structurally simple way, the dissolution of an empty pallet stack.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch einen Palettenstapelmanipulator gemäß Anspruch 1 sowie eine Entstapelvorrichtung gemäß Anspruch 10 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by a pallet stack manipulator according to claim 1 and a de-stacking device according to claim 10. Preferred embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Es wird also vorgeschlagen, in dem Leerpalettenstapel die beiden voneinander zu trennenden, ineinander geschachtelten Paletten relativ zueinander auszurichten, so dass zwischen den beiden Paletten definierte Eingriffsöffnungen geschaffen werden, in die ein Greifwerkzeug einer Hubvorrichtung einfahren kann, um die obere der beiden zu trennenden Paletten anheben zu können. Vorteilhafterweise wird hierbei nicht versucht, alle Paletten des Palettenstapels ordnungsgemäß auszurichten, sondern jeweils nur die beiden Paletten, die getrennt werden sollen. Erfindungsgemäß ist eine Zentriervorrichtung zur Zentrierung zweier aufeinander liegender, voneinander zu trennender Paletten des Palettenstapels zueinander vorgesehen, wobei die Zentriervorrichtung zwei relativ zueinander bewegbare, gezielt mit den beiden zu trennenden Paletten in Eingriff bringbare Zentrierelemente aufweist. Die beiden Zentrierelemente verschieben die beiden zu trennenden Paletten relativ zueinander in eine definierte Ausrichtung, in der stirnseitig zwischen den Paletten Eingriffsöffnungen für die Greifwerkzeuge einer Hubvorrichtung geschaffen sind. Zentrieren meint also nicht bzw. nicht zwangsweise das Schaffen einer symmetrischen Ausrichtung, in der beispielsweise die Klötze der einen Palette mittig in den Zwischenräumen zwischen den Klötzen der anderen Palette liegen, sondern das Schaffen einer definierten Ausrichtung der beiden Paletten zueinander, die ein Einfahren eines Greiferelements zwischen die beiden aufeinander liegenden Paletten bzw. unter die obere Palette des Palettenpaares erlaubt. Hierzu sind nicht zwangsweise beide Zentrierelemente zu bewegen. Es kann ausreichen, wenn nur eines der Zentrierelemente tatsächlich bewegbar gelagert ist, während das andere Zentrierelement nach Art eines Anschlags feststehend gehalten sein kann. Vorteilhafterweise sind jedoch beide Zentrierelemente bewegbar, was das Zentrieren der beiden aufeinander liegenden Paletten zueinander erleichtert.It is therefore proposed, in the empty pallet stack, to align the two pallets that are to be separated from one another, relative to one another, so that defined engagement openings are created between the two pallets into which a lifting tool of a lifting device can move in order to lift the upper of the two pallets to be separated to be able to. Advantageously, this does not attempt to properly align all the pallets of the pallet stack, but in each case only the two pallets to be separated. According to the invention, a centering device is provided for centering two mutually superimposed pallets of the pallet stack to be separated from one another, wherein the centering device has two centering elements which can be moved relative to one another and can be selectively brought into engagement with the two pallets to be separated. The two centering move the two to be separated pallets relative to each other in a defined orientation in the front side between the pallets engagement openings for the gripper tools of a lifting device are created. Centering does not mean or not necessarily the creation of a symmetrical orientation in which, for example, the blocks of one pallet are located centrally in the spaces between the blocks of the other range, but creating a defined orientation of the two pallets to each other, the retraction of a gripper element between the two stacked pallets or under the upper pallet of the pallet pair allowed. For this purpose, not necessarily to move both centering. It may be sufficient if only one of the centering elements is actually movably mounted, while the other centering element may be held stationary in the manner of a stop. Advantageously, however, both centering elements are movable, which facilitates the centering of the two superimposed pallets to each other.

In Weiterbildung der Erfindung sind die Zentrierelemente derart ausgebildet, dass sie ohne Berührung anderer Paletten des Palettenstapels nur mit den beiden zu trennenden Paletten in Eingriff gebracht werden können. Vorteilhafterweise wird nicht versucht, den ganzen Palettenstapel mit allen Paletten in eine ordnungsgemäß ausgerichtete Anordnung zu bringen, sondern es werden lediglich die beiden aufeinander liegenden Paletten im Palettenstapel relativ zueinander zentriert, zwischen denen durch Abheben des oberen Palettenstapelteils eine Trennung von dem darunter liegenden Palettenstapelteil erreicht werden soll, so dass der darunter liegende Palettenstapelteil abtransportiert werden kann.In a further development of the invention, the centering elements are designed such that they can be brought into contact only with the two pallets to be separated without touching other pallets of the pallet stack. Advantageously, no attempt is made to bring the whole pallet stack with all pallets in a properly aligned arrangement, but it is only the two superposed pallets in the stack of pallets centered relative to each other, between which a separation from the underlying pallet stacking part can be achieved by lifting the upper pallet stacking should, so that the underlying pallet stacking part can be removed.

Der Vorteil liegt insbesondere darin, dass sich erwiesen hat, dass sich die Paletten nur in der Ebene wo Laufbretter auf Querdeckbrettern zu liegen kommen in der gewünschten Richtung zueinander verschieben lassen, da das Längslaufbrett auf dem zugeordneten Querdeckbrett, welches beim Querverschieben eine geschlossene Ebene darstellt, gut gleiten kann. Dagegen ist in den Ebenen, wo Deckbretter auf Deckbretter zu liegen kommen in der gewünschten Richtung ein Verschieben zueinander nahezu unmöglich, da die jeweiligen Deckbretterlängskanten beim Verschieben quer zueinander aneinander verhaken, da die Gleitebenen unterbrochen sind. Aus diesem Grund ist ein singuläres Zentrieren nur eines Paares von Paletten, bei denen Laufbretter auf Querdeckbrettern liegen, deutlich vorteilhafter als der Versuch eines blockweisen Zentrierens der Paletten.The advantage lies in the fact that it has been proven that the pallets can be displaced in the desired direction relative to one another only in the plane where running boards on transverse cover boards are located, since the longitudinal running board on the associated transverse decking board, which represents a closed plane when moved transversely, can slide well. In contrast, in the planes where cover boards come to lie on decking boards in the desired direction to move each other almost impossible, since the respective deck boards longitudinal edges when moving transversely interlock with each other, since the sliding planes are interrupted. For this reason, a singular centering of only a pair of pallets in which run boards are on cross deck boards, much more advantageous than the attempt of a block-by-center centering of the pallets.

Um dieses gezielte Zentrieren nur zweier Paletten zueinander zu ermöglichen, sind die Zentrierelemente ausreichend klein ausgebildet, so dass sie gezielt auf eine jeweils zu zentrierende Palette gefahren werden können. insbesondere können die Greiferelemente Eingriffsstücke besitzen, deren Höhe weniger als die doppelte Höhe einer Palette beträgt, so dass das Eingriffsstück gegen eine Stirnseite bzw. Seite einer Palette im Palettenstapel gefahren werden kann, ohne dass eine darüber liegende oder darunter liegende Palette bzw. die übernächste Palette darunter oder darüber mitberührt werden würde. Die genannten Eingriffsstücke der Zentrierelemente können hierbei grundsätzlich verschieden ausgebildet sein. Beispielsweise können Klemmelemente oder Zugelemente Verwendung finden, die eine zu zentrierende Palette klemmen und/oder zurechtziehen. Vorzugsweise jedoch sind die Eingriffsstücke der Zentrierelemente als anschlagförmige Druckstücke ausgebildet, die gegen eine Seite bzw. Stirnseite der zu zentrierenden Leerpalette gedrückt werden können, um diese in die ausgerichtete Position zu schieben.In order to enable this targeted centering of only two pallets to each other, the centering elements are sufficiently small, so that they can be driven specifically to each one to be centered pallet. In particular, the gripper elements may have engaging pieces, whose height is less than twice the height of a pallet, so that the engaging piece can be driven against a front side or side of a pallet in the pallet stack without an overlying or underlying pallet or the next but one pallet below or above. The said engagement pieces of the centering elements can in this case basically be designed differently. For example, clamping elements or tension elements can be used which clamp and / or straighten a pallet to be centered. Preferably, however, the engaging pieces of the centering are formed as stop-shaped plungers, which can be pressed against a side or end face of the empty pallet to be centered in order to push them in the aligned position.

Vorteilhafterweise sind dabei die Zentrierelemente derart ausgebildet und/oder positioniert, dass die Krafteinleitung zum Zentrieren bzw. Ausrichten möglichst nahe an den Deckbrettern der jeweiligen Palette erfolgt. Hierdurch werden Biegemomente auf die Klötze der Palette vermieden und die Verbindungen der Palettenteile geschont, da ein möglichst direkter Kraftfluss erfolgt. Die zueinander auszurichtenden Paletten werden auf ihren Laufholmen relativ zu der jeweils ineinander geschachtelten Palette auf deren Querdeckbrettern verschoben.Advantageously, the centering elements are designed and / or positioned such that the introduction of force for centering or aligning takes place as close as possible to the cover boards of the respective pallet. As a result, bending moments are avoided on the blocks of the pallet and the connections of the pallet parts are protected, since the power flow is as direct as possible. The mutually aligned pallets are moved on their spars relative to the respective nested palette on the cross deck boards.

Die an den zu trennenden Paletten angreifenden Zentrierelemente sind in Weiterbildung der Erfindung hierbei in einer Höhe über der Aufstandsfläche, auf der der Palettenstapel aufsteht, angeordnet, in der die beiden zu trennenden Paletten sich über der genannten Aufstandsfläche befinden. Regelmäßig sind dies die zweitunterste und drittunterste Palette, da der Palettenstapel üblicherweise mit seiner untersten Palette auf deren Bodenseite steht. Auf dieser untersten Palette ist dann ein ineinander geschachteltes Palettenpaar positioniert, das voneinander zu trennen ist, um die beiden untersten Paletten abfördern zu können. Sollte jedoch ein Palettenstapel als unterste Palette eine auf ihrer Oberseite liegende Palette aufweisen, sind die genannten Zentrierelemente in der Höhe der untersten und der zweituntersten Palette positioniert. The attacking on the pallets to be separated centering are here in the invention in this case at a height above the footprint on which the pallet stack stands up, arranged in which the two pallets to be separated are located above said footprint. These are usually the second bottom and third lowest pallet, as the pallet stack usually stands with its lowest pallet on its bottom side. On this lowest pallet is then a nested pair of pallets positioned, which is to be separated from each other in order to convey the two lowest pallets can. If, however, a pallet stack has as its lowest pallet a pallet lying on its upper side, the centering elements mentioned are positioned at the level of the lowest and the second lowest pallet.

Vorteilhafterweise sind die genannten Zentrierelemente hierbei in ihrer Höhe über der Aufstandsfläche für den Palettenstapel einstellbar ausgebildet. Hierdurch kann einerseits die genannte Möglichkeit berücksichtigt werden, dass ein Palettenstapel als unterste Palette einerseits eine „richtig” auf der Bodenseite stehende Palette oder eine „verkehrt” auf ihrer Oberseite liegende Palette umfassen kann. Andererseits kann die Zentriervorrichtung an verschiedene Palettenhöhen angepasst werden.Advantageously, the said centering elements are designed to be adjustable in height over the footprint for the pallet stack. In this way, on the one hand, the possibility mentioned can be taken into account that a pallet stack can comprise on the one hand a pallet "right" on the bottom side or a pallet "wrong" on its top side. On the other hand, the centering device can be adapted to different pallet heights.

Die Zentrierelemente sind vorteilhafterweise gegenläufig zueinander in einer Zentrierebene parallel zu der genannten Aufstandsfläche verfahrbar, so dass die Paletten des zu trennenden Palettenpaares parallel zur Austandsfläche gegeneinander verschoben werden können. Hierbei kann es ausreichend sein, wenn eines der beiden Zentrierelemente gegenüber dem anderen bewegt werden kann. Vorzugsweise sind jedoch beide Zentrierelemente gegenüber der Aufstandsfläche verfahrbar ausgebildet. Vorteilhafterweise ist die Verfahrbarkeit der genannten Zentrierelemente quer zur Längsrichtung der gestapelten Paletten orientiert.The centering elements are advantageously in opposite directions in a centering plane parallel to said footprint movable, so that the pallets of the pallet pair to be separated parallel to the Austorsfläche can be moved against each other. It may be sufficient if one of the two centering elements can be moved relative to the other. Preferably, however, both centering elements are designed to be movable relative to the footprint. Advantageously, the movability of said centering elements is oriented transversely to the longitudinal direction of the stacked pallets.

In Weiterbildung der Erfindung ist der Zentriervorrichtung ein Palettenstapelförderer vorzugsweise in Form eines Bahnförderers, der beispielsweise als Förderband oder Rollenförderer ausgebildet sein kann, zugeordnet, so dass die Förderoberfläche des genannten Palettenstapelförderers die Aufstandsfläche bilden kann, auf der das zu separierende Palettenpaar des Palettenstapels zentriert wird. Vorteilhafterweise ist hierbei die Zentriervorrichtung derart ausgebildet, dass der Palettenstapel in die Zentriervorrichtung zwischen deren Zentrierelemente hineinfahrbar ist. Die Zentriervorrichtung kann hierbei eine offene Seite zur Zuführung des Palettenstapels aufweisen, die zu dem stromaufseitigen Abschnitt der Förderbahn des Palettenstapelförderers zugewandt ist. In diesem Fall werden die Palettenstapel mit der Palettenlängsrichtung parallel zur Förderrichtung angefördert und/oder werden die Zentrierelemente quer zur Förderbahn des Palettenstapelförderers verfahren, um die Zentrierung zu bewirken.In a further development of the invention, the centering device is a pallet stacker preferably in the form of a web conveyor, which may be formed, for example, as a conveyor belt or roller conveyor assigned, so that the conveying surface of said pallet stacker can form the footprint on which the pallet pair to be separated of the pallet stack is centered. Advantageously, in this case the centering device is designed such that the pallet stack can be moved into the centering device between its centering. The centering device can in this case have an open side for feeding the pallet stack, which faces the upstream section of the conveyor track of the pallet stack conveyor. In this case, the pallet stacks are conveyed with the pallet longitudinal direction parallel to the conveying direction and / or the centering elements are moved transversely to the conveying path of the pallet stack conveyor to effect the centering.

Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass die Zentriervorrichtung zwei Zentrierköpfe umfasst, von denen zumindest einer aus der Zufuhrbahn des Palettenstapelförderers entfernbar ist, so dass bei weggefahrenem Zentrierkopf der Palettenstapel in die Zentrierstation gefahren werden kann. Hierzu kann der entsprechende Zentrierkopf in geeigneter Weise wegbewegbar ausgebildet sein, beispielsweise durch Wegschwenken, Wegziehen, Anheben oder Absenken bzw. Wegfahren aus dem Einfahrbereich für den Palettenstapel entfernt werden, wobei ggf. der Zentrierkopf auch in eine Aussparung in der Zufuhrbahn versenkt werden kann. Um die Zentrierung zu bewirken, wird der Zentrierkopf dann in seine Arbeitsposition gefahren, nachdem der Palettenstapel die Zentrierstation erreicht hat.Alternatively, it can also be provided that the centering device comprises two centering heads, at least one of which can be removed from the supply path of the pallet stack conveyor, so that the pallet stack can be moved into the centering station when the centering head is moved away. For this purpose, the corresponding centering head can be designed to be movable away in a suitable manner, for example by swiveling away, pulling away, raising or lowering or driving away from the retraction area for the pallet stack, it also being possible for the centering head to be lowered into a recess in the supply track. To effect the centering, the centering head is then moved to its working position after the pallet stack has reached the centering station.

Nach erfolgter Zentrierung, durch die eine definierte Einführöffnung zwischen den beiden zu separierenden, ineinander geschachtelten Paletten gebildet wurde, kann ein geeignetes Greifelement in die genannte Einführöffnung einfahren. Erfindungsgemäß besitzt die Entstapelvorrichtung eine Hubvorrichtung mit einem Greifelement zum Untergreifen der oberen Palette eines aufeinander liegenden, zu trennenden Palettenpaares. Das genannte Greifelement fährt in die durch das Zentrieren sichergestellte Einführöffnung unter die Deckbretter der jeweils oberen Palette des genannten Palettenpaares ein und hebt die genannte obere Palette sowie die darauf liegenden weiteren Paletten des Palettenstapels an, so dass die untere Palette des genannten zu trennenden Palettenpaares sowie eine ggf. noch darunter liegende Palette unter dem angehobenen Teilpalettenstapel heraus bewegt und vereinzelt werden kann.After centering, by a defined insertion between the two to be separated, nested pallets was formed, a suitable gripping element can retract into said insertion opening. According to the invention, the unstacking device has a lifting device with a gripping element for reaching underneath the upper pallet of a stacked pair of pallets to be separated. Said gripping element moves into the insertion opening secured by centering under the cover boards of the respective upper pallet of said pallet pair and raises said upper pallet and the other pallets of the pallet stack lying thereon, so that the lower pallet of said pallet pair to be separated and a if necessary, any pallet below this can be moved out under the raised part pallet stack and separated out.

Zum Abfördern der am unteren Stapel frei gewordenen Palette bzw. Paletten besitzt die Entstapelvorrichtung einen in geeigneter Weise ausgebildeten Abförderer beispielsweise in Form eines Bahnförderers, der als Förderband oder Rollenförderer ausgebildet sein kann. Insbesondere kann der Abförderer an den zuvor genannten Palettenstapelförderer, mithilfe dessen der Palettenstapel in die Zentrierstation und/oder Entstapelstation gefördert wurde, unmittelbar anschließen und mit diesem zusammen eine durchgehende Förderbahn bilden, die durch die Zentrier- und Entstapelstation hindurchfährt. Vorzugsweise sind die Bahnabschnitte aber unabhängig voneinander antreibbar.In order to convey off the pallet or pallets which has become free on the lower stack, the unstacking device has a suitably designed discharge conveyor, for example in the form of a web conveyor, which can be designed as a conveyor belt or roller conveyor. In particular, the discharge conveyor to the aforementioned pallet stack conveyor, by means of which the pallet stack was promoted in the centering and / or destacking, connect directly and together with this form a continuous conveyor track, which passes through the centering and Entstapelstation. Preferably, however, the web sections are independently drivable.

Das zumindest eine Greifelement zum Untergreifen der oberen Palette der beiden zu trennenden ineinander geschachtelten Paletten kann grundsätzlich in verschiedener Art und Weise ausgebildet sein. Beispielsweise kann das Greifelement zumindest einen vorzugsweise gabelstaplerartigen Hubzinken aufweisen, der quer zur Zentrierrichtung der Zentriervorrichtung unter die Deckbretter der genannten oberen Palette fahrbar ausgebildet ist. Das Greifelement ist hierbei vorteilhafterweise von einem Einfahrantrieb in der Zentrierebene der Zentriervorrichtung, jedoch quer zur Arbeitsrichtung der Zentrierelemente verfahrbar ausgebildet, um in die durch die Zentrierung geschaffene Einführöffnung einzufahren und unter die Deckbretter der zu trennenden Palette zu greifen. In Weiterbildung der Erfindung kann die Hubvorrichtung auch zwei Greifelemente aufweisen, die von gegenüber liegenden Seiten des Palettenstapels her nur teilweise unter die anzuhebende Palette fahren, was den Entstapelvorgang deutlich beschleunigt. Hier kann es vorteilhaft sein, zum Zuführen des Palettenblocks zumindest ein Greiferelement aus dem Zuführbereich zu entfernen, wenn der Block aus einer Richtung senkrecht zum Greiferelement zulaufen soll. Hierzu kann das entsprechende Greifelement in geeigneter Weise aus dem Einlaufbereich des Palettenblocks wegbewegbar ausgebildet sein, beispielsweise durch Wegschwenken, Wegfahren, Anheben oder Absenken entfernt werden, wobei ggf. auch eine Versenkbarkeit des Greiferelements in eine Aussparung in der Zufuhrbahn für den Palettenblock vorgesehen sein kann. Ist der Palettenblock in den Wirkbereich der Greiferelemente eingefahren, wird das zunächst wegbewegte Greiferelement in seine Arbeitsposition gefahren, um in der genannten Weise unter die anzuhebende Palette zu fahren und diese anzuheben. Eine solche Wegbewegbarkeit des im Zulaufbereich liegenden Teils der Greifvorrichtung bringt auch ohne die vorgenannte spezielle Ausbildung der Zentriervorrichtung besondere Vorteile mit sich und erleichtert insbesondere das Einfahren des zu entstapelnden Palettenstapels in die hierzu vorgesehene Greifvorrichtung, wodurch eine größere Freiheit bei Layout der Zuförderanlage erreicht wird und ggf. an Querzulauf eingespart werden kann.The at least one gripping element for engaging under the upper pallet of the two nested pallets to be separated can basically be designed in different ways. For example, the gripping element have at least one preferably forklift-type lifting prongs, which is designed to be movable transversely to the centering of the centering device under the cover boards of said upper pallet. The gripping element is advantageously formed by a retraction drive in the centering plane of the centering device, but transversely to the working direction of the centering movable to retract into the insertion opening created by the centering and to reach under the cover boards of the pallet to be separated. In a further development of the invention, the lifting device may also have two gripping elements, which only partially move from opposite sides of the pallet stack below the pallet to be lifted, which significantly speeds up the unstacking process. Here, it may be advantageous to remove at least one gripper element from the feed area for feeding the pallet block when the block is to run from a direction perpendicular to the gripper element. For this purpose, the corresponding gripping element can be designed wegbewegbar in a suitable manner from the inlet region of the pallet block, are removed, for example, by swiveling away, driving away, raising or lowering, where appropriate, a retractability of the gripper element can be provided in a recess in the feed path for the pallet block. If the pallet block is retracted into the effective range of the gripper elements, the first moving away gripper element is moved to its working position to drive in the manner mentioned below the pallet to be lifted and lift them. Such Wegbewegbarkeit lying in the inlet portion of the gripping device brings without the aforementioned special training of the centering special advantages and in particular facilitates the retraction of the unstacked pallet stack in the space provided gripping device, whereby a greater freedom in layout of the Zuförderanlage is achieved and, if necessary Can be saved to cross feed.

Alternativ oder zusätzlich zu einem in horizontaler Richtung verfahrbaren Greifelement kann der Palettenstapel, genauer gesagt die anzuhebende Palette auch über das Greifelement gefahren werden. Hierzu kann beispielsweise bei Längsausrichtung des Palettenstapel der zuvor genannte Palettenstapelförderer in Gang gesetzt werden, um den Palettenstapel auf das Greifelement zu schieben. Bevorzugt ist jedoch ein verfahrbar ausgebildetes Greifelement, das aktiv unter die anzuhebende Palette gefahren werden kann, so dass der Palettenstapel nicht jedes Mal gegenüber der Zentrier- und Entstapelstation verfahren werden muss.As an alternative or in addition to a gripping element which can be moved in the horizontal direction, the pallet stack, or more precisely the pallet to be lifted, can also be moved over the gripping element. For this purpose, for example, in the longitudinal orientation of the pallet stack of the aforementioned pallet stacker can be set in motion to push the pallet stack on the gripping element. However, a movable gripping element which can be actively moved under the pallet to be lifted, is preferred so that the pallet stack does not have to be moved each time in relation to the centering and unstacking station.

Die Bewegungen der Zentriervorrichtung und der Hubvorrichtung werden hierbei vorteilhafterweise durch eine vorzugsweise elektronische Steuervorrichtung koordiniert. In Weiterbildung der Erfindung kann die Steuervorrichtung den Verfahrantrieb des zumindest einen Greifelements der Hubvorrichtung erst dann ansteuern, wenn der Zentriervorgang abgeschlossen ist und das Greifelement dann unter die anzuhebende Palette fahren, wenn die Einführöffnung stirnseitig sicher gebildet ist, so dass Kollisionen des Greifelements mit Palettenteilen vermieden werden. Ist das Greifelement der Hubvorrichtung unter die Deckbretter der anzuhebenden Palette gefahren, setzt die genannte Steuervorrichtung den Hubantrieb in Gang, um die untergriffene Palette sowie die darauf befindlichen weiteren Paletten des Stapels anzuheben. Sobald die unterste oder die untersten beiden oder ggf. auch mehr als zwei unterste Paletten auf diese Weise von der Last der oberen Paletten befreit sind und von der darüber befindlichen Palette außer Eingriff gebracht ist, kann die Steuervorrichtung einen Abförderer, der von dem zuvor genannten Palettenstapelförderer gebildet sein und/oder mit diesem eine durchgängige Förderbahn bilden kann, in Gang setzen, um die unterste bzw. die untersten beiden Paletten zu vereinzeln.The movements of the centering device and the lifting device are advantageously coordinated by a preferably electronic control device. In a development of the invention, the control device can only control the travel drive of the at least one gripping element of the lifting device when the centering operation has been completed and the gripping element then moves under the pallet to be lifted if the insertion opening is securely formed on the front side so that collisions of the gripping element with pallet parts are avoided become. If the gripping element of the lifting device has moved under the cover boards of the pallet to be lifted, said control device starts the lifting drive in order to lift the underrun pallet and the further pallets of the stack located thereon. Once the lowermost or the lowermost two, or possibly more than two lowermost pallets have been freed from the load of the upper pallets in this way and disengaged from the pallet above, the control device may have an outfeed conveyor which is removed from the aforementioned pallet stacker be formed and / or can form a continuous conveyor track with this, set in motion to separate the bottom and the bottom two pallets.

In Weiterbildung der Erfindung ist dabei der Hubvorrichtung der Entstapelvorrichtung eine Palettenwende- und Vereinzelungsvorrichtung nachgeordnet, die die genannten beiden untersten, gemeinsam abgeförderten Paletten voneinander trennt und die auf ihrer Oberseite liegende Palette wendet.In a further development of the invention, the lifting device of the unstacking device is followed by a pallet turning and separating device, which separates the said two lowermost, jointly conveyed pallets from each other and uses the pallet lying on its upper side.

Die genannte Palettenwende- und Vereinzelungsvorrichtung kann hierbei grundsätzlich verschieden ausgebildet sein. Nach einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung ist ein Palettengreifer zum Greifen einer oberen Palette der vereinzelten und abgeförderten Paletten vorgesehen. Ein Palettenförderer fördert hierbei dann die untere, nicht gegriffene Palette ab. Vorteilhafterweise kann das Abfördern der unteren Palette gleichzeitig dazu genutzt werden, die obere Palette zu wenden. Hierzu kann der genannte Palettengreifer Haltemittel zum drehbaren Halten der Palette bezüglich einer Drehachse quer zur Abförderrichtung der unteren Palette aufweisen, wobei die genannten Haltemittel vorteilhafterweise höhenverstellbar ausgebildet sind. In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung können die genannten Haltemittel dazu vorgesehen sein, die obere Palette an ihrem stromabwärts gerichteten Endabschnitt zu greifen und anzuheben, während die untere Palette stromabwärts abgefördert wird.The aforementioned pallet turning and separating device can in principle be designed differently. According to an advantageous embodiment of the invention, a pallet gripper for gripping an upper pallet of the separated and conveyed away pallets is provided. A pallet conveyor then conveys the lower, non-gripped pallet. Advantageously, the conveyance of the lower pallet can be used simultaneously to turn the upper pallet. For this purpose, said pallet gripper may comprise holding means for rotatably holding the pallet with respect to an axis of rotation transversely to the discharge direction of the lower pallet, wherein said holding means are advantageously designed to be height-adjustable. In an advantageous embodiment of the invention, said holding means may be provided to grip and lift the upper pallet at its downstream end portion, while the lower pallet is conveyed downstream.

Das immer noch auf der unteren Palette liegende strom-aufwärtige Ende der oberen Palette wird hierbei von der untere Palette sozusagen mitgenommen, so dass es im Zusammenspiel mit dem Anheben des stromabwärtigen Endes zu einem Wenden der oberen Palette um eine liegende Wendeachse quer zur Abförderrichtung der unteren Palette kommt. Alternativ kann das stromabwärtige Ende der Palette auch auf den laufenden Förderer direkt aufgesetzt werden was ein Wenden der Palette unter gleichzeitigem Absetzen bewirkt.The current lying on the lower pallet upstream end of the upper range is in this case taken from the lower pallet, so to speak, so that it in conjunction with the lifting of the downstream end to a turning of the upper pallet about a horizontal turning axis transverse to the Abförderrichtung the lower Pallet is coming. Alternatively, the downstream end of the pallet can also be placed directly on the current conveyor what will cause a turning of the pallet with simultaneous settling.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels zur zugehöriger Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to a preferred embodiment of the accompanying drawings. In the drawings show:

1: eine Draufsicht auf eine Palettenentstapelvorrichtung zur Entstapelung von ineinander geschachtelten, gestapelten Leerpaletten, die in Draufsicht auf die Förderbahn eines Förderers die entlang der Förderbahn angeordnete Zentrierstation und Entstapelstation mit Hubvorrichtung sowie die der Hubvorrichtung nachgeordnete Palettenwende- und Vereinzelungsstation zeigt, 1 : a plan view of a pallet unstacking device for unstacking nested, stacked empty pallets showing in plan view of the conveyor track of a conveyor arranged along the conveyor centering and destacking station with lifting device and the lifting device downstream pallet turning and separating station,

2: eine Seitenansicht der Entstapelvorrichtung aus 1 quer zur Förderrichtung des Förderers, wobei in 2 in der nachgeschalteten Wende- und Vereinzelungsstation eine obere Palette eines vereinzelten Palettenpaares in einer anfänglichen, leicht angehobenen Stellung gezeigt ist, 2 : a side view of the unstacking device 1 transverse to the conveying direction of the conveyor, wherein in 2 in the downstream turning and separating station, an upper pallet of an isolated pallet pair is shown in an initial, slightly raised position,

3: eine Seitenansicht der Entstapelvorrichung ähnlich 2, wobei in der Wende- und Vereinzelungsstation die obere Palette des vereinzelten Palettenpaares in einer bereits fast vollständig gewendeten Stellung nach Abfördern der unteren Palette gezeigt ist, und 3 : Similar to a side view of the unstacking device 2 , wherein in the turning and separating station, the upper pallet of the isolated pallet pair is shown in an already almost completely turned position after conveying the lower pallet, and

4: eine schematische Frontansicht der Zentriervorrichtung der Entstapelvorrichtung aus den vorhergehenden Figuren, die das Angreifen der Zentrierelemente an dem zu zentrierenden Palettenpaar zeigt, wobei in 4A ein in der Realität kaum anzutreffender Idealstapel gezeigt ist, 4B das Angreifen der Zentrierelemente an dem noch unzentrierten Palettenpaar am unteren Ende des Palettenstapels zeigt und 4C das zu zentrierende Palettenpaar mit den daran angreifenden Zentrierelementen in der zentrierten Sollstellung zeigt. 4 FIG. 2: shows a schematic front view of the centering device of the unstacking device from the preceding figures, which shows the engagement of the centering elements on the pallet pair to be centered, wherein FIG 4A an ideal stack hardly found in reality is shown 4B the attacking of the centering on the still uncentered pair of pallets at the bottom of the pallet stack shows and 4C shows the pallet pair to be centered with the centering elements acting on it in the centered desired position.

In der gezeichneten Ausführung werden die zu entstapelnden Leerpalettenstapel 1 mittels eines Förderers 2 in eine Zentrierstation 3 gefördert, der eine im Wesentlichen ebene, horizontale Förderbahn 4 besitzt, die durch die genannte Zentrierstation 3 hindurchfährt und auch in der genannten Zentrierstation 3 die Aufstandsfläche für den Palettenstapel 1 bildet. Der genannte Förderer 2 kann grundsätzlich verschieden ausgebildet sein, beispielsweise in Form eines Förderbands oder eines Rollenbahnförderers. Vorteilhafterweise umfasst der Förderer 2 separat antreibbare aneinander anschließende Abschnitte 4a, 4b und 4c, von denen ein erster stromauf der Zentrierstation, ein zweiter im Bereich der sowie stromab der Zentrierstation sowie ein dritter in einer nachgeordneten Wendestation vorgesehen ist.In the illustrated embodiment, the unstacked empty pallet stacks are 1 by means of a conveyor 2 in a centering station 3 promoted, which is a substantially flat, horizontal conveyor track 4 owns that through the mentioned centering station 3 passes through and also in the mentioned centering 3 the footprint for the pallet stack 1 forms. The named conveyor 2 can in principle be designed differently, for example in the form of a conveyor belt or a roller conveyor. Advantageously, the conveyor comprises 2 separately drivable adjoining sections 4a . 4b and 4c of which a first upstream of the centering, a second in the region and downstream of the centering and a third is provided in a downstream turning station.

Auf der Förderbahn 4 des genannten Förderer 2 werden Palettenstapel 1 voneinander beabstandet angefördert, wobei vorteilhafterweise die Palettenstapel 1 in Längsrichtung parallel zur Förderrichtung 5 des Förderers 2 ausgerichtet sind. Wie 1 zeigt, erstrecken sich die in Längsrichtung verlaufenden Deckbretter 6 parallel zur genannten Förderrichtung 5.On the conveyor track 4 of said conveyor 2 become pallet stacks 1 Promoted spaced apart, wherein advantageously the pallet stack 1 in the longitudinal direction parallel to the conveying direction 5 of the conveyor 2 are aligned. As 1 shows, extending in the longitudinal direction of the cover boards 6 parallel to the direction of conveyance 5 ,

Wie 4B zeigt, sind die Paletten 7 dabei paarweise ineinander geschachtelt, d. h. auf eine auf dem Rücken liegende Palette 7a wird eine richtig herum liegende Palette aufgesetzt und zwar derart versetzt, dass die Klötze der oberen Palette 7b in den Zwischenräumen zwischen den Klötzen der unteren Palette 7a und umgekehrt zu liegen kommt, vgl. 4B. Mehrere solcher ineinander geschachtelter Palettenpaare 7a und 7b sind dabei übereinander gestapelt.As 4B shows are the pallets 7 nested in pairs, ie on a pallet lying on the back 7a a pallet lying around is set up in such a way that the blocks of the upper pallet are displaced 7b in the spaces between the blocks of the lower pallet 7a and vice versa, cf. 4B , Several such nested pallet pairs 7a and 7b are stacked on top of each other.

In der Entstapelstation 8, die sich entlang der Förderbahn 4 des Förderers 2 befindet, und vorteilhafterweise mit der zuvor genannten Zentrierstation 3 zusammengefasst ist, werden die so gebildeten Palettenstapel 1 von unten her aufgelöst.In the unstacking station 8th moving along the conveyor track 4 of the conveyor 2 located, and advantageously with the aforementioned centering 3 is summarized, the thus formed pallet stacks 1 dissolved from below.

Zunächst wird in der Zentrierstation 3 das unterste ineinander geschachtelte Palettenpaar zueinander ausgerichtet bzw. zentriert. Wie 4B zeigt, kann das unterste ineinander geschachtelte Palettenpaar von der zweituntersten und der drittuntersten Palette des Stapels 1 gebildet sein, wenn der Palettenstapel 1 als unterste Palette eine richtig herum orientierte Palette aufweist. Ggf. könnte der Palettenstapel 1 jedoch auch als unterste Palette eine auf dem Rücken liegende Palette umfassen. In diesem Fall wird das unterste, ineinander geschachtelte Palettenpaar von der untersten und zweituntersten Palette gebildet.First, in the centering station 3 the lowest nested pair of pallets aligned or centered. As 4B The bottom nested pair of palettes may be from the second bottom and third bottom palettes of the stack 1 be formed when the pallet pile 1 as the lowest pallet has a correctly oriented pallet. Possibly. could the pallet stack 1 but also include as the lowest range a lying on the back range. In this case, the bottom, nested pair of pallets is formed by the bottom and second bottom palettes.

Um das unterste, ineinander geschachtelte Palettenpaar zu zentrieren, ist in der Zentrierstation 3 eine Zentriervorrichtung 9 vorgesehen, die zwei Zentrierköpfe 10 und 11 aufweist, die von rechts und links her an die Förderbahn 4 bzw. über die Förderbahn 4 heranfahrbar sind.To center the bottom, nested pair of pallets, is in the centering station 3 a centering device 9 provided, the two centering heads 10 and 11 has, from the right and left to the conveyor track 4 or via the conveyor belt 4 are approachable.

Die Zentriervorrichtung 9 umfasst hierbei zwei an gegenüber liegende Seiten des Palettenstapels 1 ansetzbare Zentrierelemente 12, 13, die auf Höhe des untersten ineinander geschachtelten Palettenstapels positioniert sind und in einer Zentrierebene 14 parallel zu der von der Förderbahn 4 gebildeten Aufstandsfläche gegenläufig zueinander verfahrbar sind. Bei der in den 1 bis 3 gezeigten Längsausrichtung der Paletten 7 fahren die genannten Zentrierelemente 12 und 13 hierbei vorteilhafterweise quer zur Förderrichtung 5 gegen die zu zentrierenden Paletten.The centering device 9 this includes two on opposite sides of the pallet stack 1 attachable centering elements 12 . 13 , which are positioned at the level of the lowest nested stack of pallets and in a centering plane 14 parallel to that of the conveyor track 4 formed contact surface are moved in opposite directions to each other. In the in the 1 to 3 shown longitudinal alignment of the pallets 7 drive the mentioned centering elements 12 and 13 this advantageously transversely to the conveying direction 5 against the pallets to be centered.

Die genannten Zentrierelemente 12 und 13 umfassen hierbei vorteilhafterweise in der Höhe schmal ausgebildete Eingriffselemente 15, die Druckstücke bilden, die gegen die Stirnseiten bzw. Querseiten der zu zentrierenden Paletten 7 gefahren werden können. Die genannten Eingriffselemente 15 sind hierbei vorteilhafterweise derart ausgebildet und positioniert, dass sie die zu zentrierenden Paletten 7 an den Querdeckbrettern und/oder in unmittelbarer Nähe der Querdeckbretter beaufschlagen, auf denen die die Palettenoberseite bildenden Längsdeckbretter befestigt sind. The mentioned centering elements 12 and 13 in this case advantageously comprise in height trained narrow engagement elements 15 , which form plungers against the front sides or transverse sides of the pallets to be centered 7 can be driven. The mentioned engagement elements 15 are advantageously designed and positioned so that they are to be centered pallets 7 act on the cross deck boards and / or in the immediate vicinity of the transverse deck boards on which the longitudinal top boards forming the top of the pallet are mounted.

Wie ein Vergleich der 4B und 4C zeigt, werden die genannten Zentrierelemente 12 und 13 gegenläufig zueinander gegen den Palettenstapel 1 bzw. gezielt nur die beiden zu zentrierenden und trennenden Paletten 7a und 7b gefahren, so dass diese auf ihren Deckbrettern aufeinander abrutschen und die gewünschte, definierte Stellung einnehmen, in der stirnseitig Einführöffnungen 16 zwischen den Klötzen 17 der Paletten 7 gebildet sind. Die definierte Zentrierstellung wird hierbei durch die genannten Klötze 17 selbst definiert. Diese werden aneinander geschoben derart, dass die ineinander geschachtelten Paletten 7a und 7b parallel zueinander ausgerichtet sind und im Bereich ihrer Mittelklötze aneinander anstehen, so dass unter der oberen Palette zwei Greifelemente 18 einer Hubvorrichtung 19 einfahren können.Like a comparison of 4B and 4C shows are the mentioned centering elements 12 and 13 opposite to each other against the pallet stack 1 or specifically only the two to be centered and separating pallets 7a and 7b driven, so that they slide on their cover boards to each other and take the desired, defined position, in the front insertion holes 16 between the blocks 17 the pallets 7 are formed. The defined centering position is in this case by the mentioned blocks 17 self-defined. These are pushed together so that the nested pallets 7a and 7b are aligned parallel to each other and in the region of their middle blocks abut each other, so that under the upper pallet two gripping elements 18 a lifting device 19 can retract.

Wie 1 andeutet, können die genannten Greifelemente 18 von Hubzinken gebildet sein, die sich parallel zur Ebene der Förderbahn 4 erstrecken und im Wesentlichen parallel zur Förderrichtung 5 ausgerichtet sind. In der in 1 gezeichneten Ausführung sind nur zwei gabelstaplerartig ausgebildete Hubzinken auf einer Seite der Paletten 7 vorgesehen. Vorteilhafterweise können jedoch auch Hubzinkenpaare auf gegenüber liegenden Seiten des Palettenstapels 1 vorgesehen sein, die von gegenüber liegenden Seiten her unter die Deckbretter der oberen Palette 7b einfahren. Zum Einfahren des Palettenblocks in einer Richtung senkrecht zu den Greifelementen kann zumindest ein Greifelement aus dem Einfahrbereich entfernt werden, beispielsweise durch Wegschwenken, Wegziehen oder Absenken unter oder Anheben über Einfahrbereich.As 1 indicates, the said gripping elements 18 be formed by lifting tines, which are parallel to the plane of the conveyor track 4 extend and substantially parallel to the conveying direction 5 are aligned. In the in 1 drawn design are only two forklift-trained lifting tines on one side of the pallets 7 intended. Advantageously, however, Hubzinkenpaare on opposite sides of the pallet stack 1 be provided from the opposite sides under the cover boards of the upper range 7b retract. For retracting the pallet block in a direction perpendicular to the gripping elements, at least one gripping element can be removed from the retraction area, for example by pivoting away, pulling away or lowering below or raising above the retraction area.

Die Greifelemente 18 der Hubvorrichtung 19 sind hierbei vorteilhafterweise in der Zentrierebene 14 bzw. parallel hierzu verfahrbar, um in die genannten Einführöffnungen 16 einfahren zu können, nachdem die Zentriervorrichtung 9 das zu trennende Palettenpaar 7a und 7b des Palettenstapels 1 zentriert hat.The gripping elements 18 the lifting device 19 are hereby advantageously in the centering plane 14 or moved parallel to it, in order to enter said insertion openings 16 to retract after the centering device 9 the pallet pair to be separated 7a and 7b of the pallet stack 1 centered.

Nachdem die Greifelemente 18 der Hubvorrichtung 19 unter die obere Palette 7b des zu trennenden Palettenpaares eingefahren sind, setzt die Steuervorrichtung 20 den Hubantrieb der Hubvorrichtung 19 in Gang, um die untergriffene Palette 7b sowie die darauf ruhenden weiteren oberen Paletten anzuheben und die darunter liegende Palette 7a sowie die wiederum darunter befindliche Palette freizugeben.After the gripping elements 18 the lifting device 19 under the upper pallet 7b of the pallet pair to be separated are retracted, sets the control device 20 the lifting drive of the lifting device 19 in progress, to the underpinned range 7b as well as lifting the other upper pallets resting thereon and the underlying pallet 7a as well as release the underlying palette.

Ist der obere Teil des Palettenstapels 1 angehoben, fährt der Förderer 3 die untere Palette 7a sowie eine ggf. darunter befindliche weitere Palette aus der Zentrierstation 3 sowie der Entstapelstation 8 heraus.Is the upper part of the pallet stack 1 lifted, the conveyor moves 3 the lower pallet 7a as well as an optionally further further pallet from the centering station 3 and the unstacking station 8th out.

Vorteilhafterweise umfasst der Förderer 2 hierbei mehrere aneinander anschließende Förderbahnabschnitte, die separat voneinander antreibbar sind. Auf diese Weise kann der stromaufwärts der Zentrierstation 3 bereits auf dem Förderer 2 bereit stehende nächste Palettenstapel in der in den 2 und 3 gezeichneten Position verharren, während die beiden untersten Paletten 7 in der Entstapelstation 8 nach Anheben des oberen Teils des Palettenstapels 1 abgefördert werden können. Nach Abfördern der genannten untersten Paletten, wird die Hubvorrichtung 19 abgesenkt, um den Palettenstapel 1, genauer gesagt den verbliebenen Palettenstapel 1 wiederum auf die Förderbahn 4 abzusetzen, so dass das nächste Palettenpaar zentriert werden kann.Advantageously, the conveyor comprises 2 in this case a plurality of adjoining conveyor track sections, which are driven separately from each other. In this way, the upstream of the centering 3 already on the conveyor 2 ready next pallet stack in the in the 2 and 3 drawn position, while the two lowest pallets 7 in the unstacking station 8th after lifting the upper part of the pallet stack 1 can be carried away. After removal of the mentioned bottom pallets, the lifting device 19 lowered to the pallet stack 1 , more precisely the remaining pallet stack 1 turn on the conveyor 4 so that the next pair of pallets can be centered.

Stromabwärts der Entstapelstation 8 ist eine Wende- und Vereinzelungsstation 21 vorgesehen, in die die beiden separierten untersten Paletten von dem Förderer 2 zugefördert werden. Vorteilhafterweise kann der Förderer 2 auch hier wiederum separat antreibbare Förderbahnabschnitte 4b und 4c aufweisen, so dass das Abfördern der Paletten aus der Entstapelstation 8 unabhängig von dem Zu- und Abfördern der Paletten im Bereich der Wende- und Vereinzelungsstation 21 erfolgen kann.Downstream of the destacking station 8th is a turning and separating station 21 provided in which the two separated bottom pallets from the conveyor 2 be promoted. Advantageously, the conveyor 2 Here again turn separately drivable conveyor track sections 4b and 4c have, so that the conveying of the pallets from the destacking station 8th independent of the feeding in and out of the pallets in the area of the turning and separating station 21 can be done.

Wie ein Vergleich der 2 und 3 zeigt, wird in der Wende- und Vereinzelungsstation 21 die obere Palette 7a zunächst von einem Palettengreifer 22 einer Wendehubvorrichtung 23 gegriffen, und zwar an ihrem stromabseitigen Endabschnitt, vgl. 2. Der Palettengreifer 22 umfasst hierbei Haltemittel zum drehbaren Halten des besagten Palettenabschnitts, so dass die gegriffene Palette 7a um eine liegende Wendeachse quer zur Förderrichtung 5 des Förderers 2 schwenken bzw. drehen kann. Beispielsweise kann der Palettengreifer 22 als Haltemittel drehbar gelagerte Druck- bzw. Klemmstücke aufweisen, die die obere Palette 7a von gegenüber liegenden Seiten her greifen.Like a comparison of 2 and 3 shows is in the turning and separating station 21 the top pallet 7a initially by a pallet gripper 22 a turning device 23 gripped, at its downstream end portion, see. 2 , The pallet gripper 22 In this case comprises holding means for rotatably holding said pallet portion, so that the gripped pallet 7a around a horizontal turning axis transverse to the conveying direction 5 of the conveyor 2 can pivot or rotate. For example, the pallet gripper 22 as holding means rotatably mounted pressure or clamping pieces, which are the upper pallet 7a grab from opposite sides.

Um die Palette zu wenden, hebt der Palettengreifer 22 der Wendehubvorrichtung 23 das stromabseitige Ende der genannten Palette an, während der Förderer 2 die darunter befindliche Palette 7c in Förderrichtung 5 abfördert. Hierbei ruht das stromaufseitige Ende der oberen Palette 7a noch auf der genannten abgeförderten Palette 7c, so dass das stromaufseitige Ende der oberen Palette mitgenommen wird. Durch koordiniertes Anheben des Palettengreifers 22 und Bewegen bzw. In-Bewegung-Setzen des Förderers 2 kann die in den 2 und 3 gezeigte Wendebewegung erzielt werden.To turn the pallet, the pallet grab raises 22 the reversible lifting device 23 the downstream end of said pallet while the conveyor 2 the pallet underneath 7c in the conveying direction 5 abfördert. This rests the upstream end of the upper range 7a still on the mentioned conveyed range 7c , so that the upstream end of the upper pallet is taken. By coordinated lifting of the pallet gripper 22 and moving the conveyor 2 can the in the 2 and 3 shown turning movement can be achieved.

In einfachster Ausführung kann die genannte Wende- und Vereinzelungsstation 21 aus einem Hubwerk, einer linearen Greifereinheit und einem sich darunter befindlichen Förderer bestehen.In the simplest version, said turning and separating station 21 consist of a hoist, a linear gripper unit and an underlying conveyor.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 2940051 A1 [0007]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

"Hoists and Conveyors", 2005, Issue 3, p. 82 et seq. [0008]

Claims

Pallet stack manipulator for preparing a pallet stack ( 1 ) with nested palettes ( 7 ) for destacking, characterized by a centering device ( 9 ) for centering two successive pallets to be separated ( 7a . 7b ) of the pallet stack ( 1 ), wherein the centering device ( 9 ) two mutually movable, specifically with the two to be separated pallets ( 7a . 7b ) engageable centering elements ( 12 . 13 ) having.

Pallet stack manipulator according to the preceding claim, wherein the centering elements ( 12 . 13 ) are designed so that they (without touching other pallets ( 7 ) only with the two pallets to be separated ( 7a . 7b ) in the pallet stack ( 1 ) are engageable.

Pallet stack manipulator according to the preceding claim, wherein the centering elements ( 12 . 13 ) Engaging pieces ( 15 ), preferably stop-shaped plungers, for engagement with the transverse cover boards and / or in the immediate vicinity of said cover boards associated blocks ( 17 ) having.

Pallet stack manipulator according to the preceding claim, wherein the engaging pieces ( 15 ) have a height that is less than twice the height of a pallet ( 7 ), but preferably only minimally smaller than the height of a nested pair of pallets ( 7a ).

Pallet stack manipulator according to one of the preceding claims, wherein the centering elements ( 12 . 13 ) in opposite directions in a center plane ( 14 ) parallel to a footprint on which the pallet stack ( 1 ) is deductible, are movable.

Pallet stack manipulator according to one of the preceding claims, wherein the centering elements ( 12 . 13 ) transverse to the longitudinally extending cover boards of the pallets ( 7 ) in the pallet stack ( 1 ) are formed movable.

Pallet stack manipulator according to one of the preceding claims, wherein the centering elements ( 12 . 13 ) at the height of the two pallets to be separated ( 7a . 7b ) of a nested pair of pallets in the pallet stack ( 1 ) are arranged, preferably in the height of a lowermost pair of nested ( 7a . 7b ) of the pallet stack ( 1 ) are arranged.

Pallet stack manipulator according to one of the preceding claims, wherein the centering elements ( 12 . 13 ) are designed adjustable in height.

Pallet stack manipulator according to one of the preceding claims, wherein the centering device ( 9 ) is assigned to a pallet stacker preferably in the form of a web conveyor and two centering heads ( 10 . 11 ), wherein the centering device ( 9 ) for pallet stack feed an open feed side between the centering heads ( 10 . 11 ) and / or at least one of the centering heads ( 10 . 11 ) from the feed path of the pallet stack conveyor ( 2 ) is removable, is preferably designed wegschwenkbar and / or wegfahrbar.

Unstacking device for destacking nested pallets of a pallet stack ( 1 ), characterized by a pallet stack manipulator according to one of the preceding claims and a lifting device ( 19 ) with at least one gripping element ( 18 ) for grasping the upper pallet ( 7a ) of a stacked, nested and to be separated pallet pair ( 7a . 7b ).

A destacking apparatus according to the preceding claim, wherein the gripping element ( 18 ) has at least one preferably forklift-type lifting prongs which transversely to the centering direction of the centering device ( 9 ) under the cover boards of said upper pallet ( 7a ) is designed mobile.

Entstapelvorrichtung according to the preamble of claim 10 or any of the preceding claims, wherein two opposing gripping elements, of which at least one gripping element is formed wegbewegbar from the introduction region of the pallet block, are provided.

A destacking apparatus according to the preceding claim, wherein the gripping element ( 18 ) is movable by a gripper drive, which is controlled by a control device ( 20 ) is controlled such that after centering the gripping element ( 18 ) in a front side between the pallets ( 7a and 7b ) of the pallet pair to be separated formed import openings ( 16 ) is retracted.

A destacking apparatus according to the preceding claim, wherein the control device ( 20 ) a lifting drive of the lifting device ( 19 ) after the gripping elements ( 18 ) are moved under the pallet to be lifted and the gripping elements ( 18 ).

Unstacking device according to one of the preceding claims, wherein a discharge conveyor ( 2 ) for conveying the lowest pallet ( 7a . 7c ) and / or the bottom two pallets ( 7a . 7c ) provided by a control device ( 20 ) is controllable such that after lifting the pallet stack ( 1 ) by the lifting device ( 19 ) said the lowest pallet or the lowest pallets are removed.

Unstacking device according to one of the preceding claims, wherein the lifting device ( 19 ) is arranged downstream of a pallet turning and separating device, preferably along the conveyor track ( 4 ) of the conveyor ( 2 ) is arranged.

A destacking apparatus according to the preceding claim, wherein the pallet inverting and separating apparatus ( 24 ) a pallet gripper ( 22 ) for gripping an upper pallet ( 7a ) of an isolated pair of pallets and a conveyor ( 2 ) for conveying the lower, non-gripped pallet ( 7c ) having.

A destacking apparatus according to the preceding claim, wherein the pallet gripper ( 22 ) Holding means for rotatably holding the pallet ( 7a ) with respect to a lying turning and / or rotational axis transversely to the discharge direction ( 5 ) of the discharge conveyor, which relative to the discharge conveyor ( 2 ) are designed adjustable in height.

Destacking apparatus according to one of the three preceding claims, wherein the pallet reversing and separating device ( 24 ) consists of a hoist, a linear gripper unit and an underlying conveyor.