DE3622477C2

DE3622477C2 -

Info

Publication number: DE3622477C2
Application number: DE19863622477
Authority: DE
Inventors: Gerhard 7118 Kuenzelsau De Jaeger
Original assignee: Sigloch Maschinenbau 7118 Kuenzelsau De GmbH
Current assignee: Sigloch Maschinenbau 7118 Kuenzelsau De GmbH
Priority date: 1986-07-04
Filing date: 1986-07-04
Publication date: 1989-04-06
Also published as: DE3622477A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Palettiervorrichtung für stapelbare Gegenstände, insbesondere für Bücher- oder Buchblöckestapel, mit einer mit gleich hohen Stapeln beschickten Fördereinrichtung, einer oberhalb der Fördereinrichtung angeordneten Stopstelle zum Anhalten eines Stapels, einer Abschubeinrichtung zum seitlichen Verschieben eines Stapels und mit einer ausgerichtete Stapel auf eine zu beladende Palette befördernden Überführungseinrichtung, die eine seitlich und senkrecht verfahrbare, die Stapel unterstützende Auflage und eine beim Wegziehen der Auflage die Stapel an der jeweiligen Absetzposition über die Palette seitlich abstützende Haltewand aufweist. The invention relates to a palletizing device for stackable objects, especially for Stack of books or book blocks, with one with same high stacks of conveyors, one arranged above the conveyor Stop point for stopping a stack, one Push-off device for lateral displacement of a stack and with an aligned stack transfer device conveying to a pallet to be loaded, one laterally and vertically movable support that supports the stack and one when pulling the pad away the stacks at the respective drop-off position over the pallet laterally supporting retaining wall.

Eine aus dem DE-GM 82 14 719 bekannte Palettiervorrichtung der eingangs angegebenen Art verfolgt das Ziel, vielfältige Möglichkeiten für die Art des Stapelverbundes der gestapelten Gegenstände zur Verfügung zu stellen. Nachteilig ist bei dieser bekannten Anlage, daß die gegebenenfalls vorgestapelten Gegenstände mit Hilfe zusätzlicher Geräte in vorbestimmtem Abstand auf die Fördereinrichtung aufgesetzt werden müssen und die Überführungseinrichtung einen umständlichen langsamen Betriebsablauf verursacht.A palletizing device known from DE-GM 82 14 719 of the type specified at the outset pursues the goal diverse possibilities for the type of stacked composite to provide the stacked items. A disadvantage of this known system that if necessary, pre-stacked items additional devices at a predetermined distance to the Conveyor must be set up and the Transfer device a cumbersome slow Operational flow caused.

Die Überführungseinrichtung besteht aus einem waagerecht verschiebbaren, als Auflage dienenden Tragelement und aus einem auf einer zweiten Führung verschiebbaren Gegenhalter. Da der Gegenhalter gleichzeitig zum seitlichen Wegschieben der Stapel von der Fördereinrichtung dient, muß er, nachdem er als Haltewand mit der Überführungseinrichtung ein oder zwei Stapel auf die Palette abgesetzt hat, erst wieder in seine Ausgangslage zurückgefahren und abgesenkt werden, bevor die Fördereinrichtung den nächsten Stapel bis zur Stopstelle bringt. The transfer device consists of a horizontally displaceable, serving as a support Supporting element and one on a second guide sliding counterholder. Because the counterhold at the same time to push the stacks to the side from the conveyor, he must after he as a holding wall with the transfer device put one or two piles on the pallet, first returned to its starting position and be lowered before the conveyor brings the next stack to the stop.

Abgesehen von dem nachteilig langsamen Betriebsablauf ist bei der bekannten Anlage nicht sichergestellt, daß die beim Aufgeben der Stapel auf dem Längsförderer von vornherein gewählten Abstände bis zum Absetzen der Stapel innerhalb der Stapelschicht einer Palette erhalten bleiben. Vielmehr besteht Gefahr, daß diese Abstände an mehreren Stellen der Anlage unabsichtlich beseitigt werden. Die Stapel können sich beispielsweise beim seitlichen Wegschieben von der Fördereinrichtung auf Grund unterschiedlicher Reibwerte zur Unterlage relativ zueinander bewegen. Solche Relativbewegungen sind auch auf der Tragplatte selbst sowohl beim Vorordnen als auch beim Absetzen der Gegenstände auf den Stapel zu befürchten.Apart from the disadvantageously slow operation is not ensured in the known system, that when placing the stack on the longitudinal conveyor distances selected from the start until weaning the stack within the stacking layer of a pallet remain. Rather, there is a risk that this Clearances at several points in the system unintentionally be eliminated. The stacks can, for example when pushing sideways away from the conveyor due to different coefficients of friction for the underlay move relative to each other. Such relative movements are also both on the support plate itself Arrange as well as when setting down the objects to fear on the stack.

Bei einer ähnlichen, aus der DE-OS 29 52 624 bekannten Palettiervorrichtung werden Bücherstapel von Schicht zu Schicht nach unterschiedlichem Muster so gelegt, daß ein Verband ähnlich einem Mauerwerk entsteht. Dazu werden die aus herangeführten Büchern gebildeten Bücherstapel auf einer Staustrecke vorgesammelt, wobei man die Abstände der Stapel auf der Staustrecke mit Hilfe von in den Förderweg hineinschwenkbarer schwertförmiger Anschlagplatten einstellt. In a similar, known from DE-OS 29 52 624 Palletizing devices are stacked books layered according to different patterns, that a bandage similar to masonry is created. For this purpose, the books are brought up from the books Pre-collected books on a storage stretch, taking the distances of the piles on the storage section with the help of swiveling into the conveyor path sword-shaped stop plates.

Die mit einer Seite an den Platten anliegenden Stapel einer vorgesammelten Stapelreihe werden danach gemeinsam auf einem Zwischenspeichertisch geschoben, wo aus nachfolgenden Stapelreihen eine Stapelschicht in den Abmessungen des Palettenformates zusammengestellt wird. Diese Stapelschicht wird anschließend als Ganzes auf eine daneben in Bereitschaft gehaltene Aufnahmeplatte eines Abstaplers verschoben, vor dem eine Palette steht.The stacks with one side against the plates a pre-collected row of stacks are then shared pushed on a clipboard where from subsequent stacking rows a stacking layer in the Dimensions of the pallet format is compiled. This stacking layer is then whole on a holding plate that is also on standby of a stacker, in front of which there is a pallet.

Bei dieser bekannten Vorrichtung ist nachteilig, daß die auf dem Zwischenspeichertisch nach vorgegebenen Lademustern zusammengestellten Stapelschichten zunächst in einer Richtung vom Stapeltisch auf die Aufnahmeplatte des Abstaplers und danach in Querrichtung auf die Palette abgeschoben werden. Deshalb bleiben zwischen einzelnen längs- oder querverlaufenden Stapelreihen keine Lücken bestehen, so daß die Stapelschichten abwechselnd an der einen oder anderen Palettenseite bezüglich der darunter liegenden Stapelschicht hervorragen oder zurückstehen, womit die Stabilität beeinträchtigt und die Beschädigungsgefahr der gestapelten Gegenstände erhöht wird. Außerdem bedingt das zweimalige Verschieben ganzer Stapelschichten einen beträchtlichen Vorrichtungs- und Platzaufwand.This known device has the disadvantage that that the specified on the clipboard table Load patterns put together stack layers first in one direction from the stacking table to the mounting plate of the stacker and then in the transverse direction onto the pallet getting deported. Therefore stay between individuals longitudinal or transverse stack rows no gaps exist so that the stack layers alternate on one or the other side of the pallet protrude from the underlying stacking layer or stand back, which affects the stability and the risk of damage to the stacked objects is increased. In addition, the two Moving whole stack layers a considerable Device and space requirements.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs angegebenen Art dahingehend zu verbessern und auszugestalten, daß die Lückenbildung zwischen den einzelnen Stapeln innerhalb einer Stapelschicht längs und quer zu den Palettenhauptmaßen ohne zusätzliche vorgeschaltete Mittel innerhalb der Vorrichtung individuell eingestellt und bis zur Vervollständigung der Stapelschicht auf der Palette hinreichend sicher beibehalten werden kann.The invention has for its object a device to improve the type specified at the outset and design that the gap between the individual Stacking within a stacking layer along and across the main pallet dimensions without additional upstream means within the device individually adjusted and until completion the stacking layer on the pallet is sufficiently safe can be maintained.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, daß die als Anschlagplatte ausgeführte Stopstelle und die Abschubeinrichtung einheitlich entlang der Fördereinrichtung zum Anfahren programmierter Stellungen entsprechend vorbestimmter Querabstände zwischen den Stapeln einer auf die Palette aufzusetzenden Stapelschicht angetrieben sind, daß in den nacheinander angefahrenen Stellungen die Abschubeinrichtung betätigbar ist, um die dort angehaltenen einzelnen Stapel nacheinander auf einem neben der Fördereinrichtung ortsfesten Zwischenspeichertisch, der eine der größten vorkommenden Abmessung einer Palette entsprechende Länge besitzt, zu einer die Querabstände enthaltenden Stapelreihe zu sammeln, und daß die zur Überführungseinrichtung gehörende Auflage aus einer Folge von nebeneinander und auf gleicher Höhe angeordneten Auflagezungen besteht, die zum Aufnehmen einer Stapelreihe in eine Folge von seitlich und nach oben offenen Ausnehmungen im Zwischenspeichertisch eingreift.To solve this problem, according to the invention proposed that the executed as a stop plate Stop and the push-off device uniform programmed along the conveyor for starting Positions according to predetermined transverse distances between the stacks of one to be placed on the pallet Stack layer are driven, that in the positions approached one after the other Push-off device can be actuated in order to stop there individual stacks one after the other on one next to the conveyor, stationary buffer table, one of the largest occurring dimensions of a length corresponding to a pallet to collect the row spacing containing transverse distances, and that the one belonging to the transfer device Edition from a series of side by side and there are support tongues arranged at the same height, those for picking up a batch row in a sequence of recesses open to the side and upwards intervenes in the buffer table.

Vorteilhaft bei dieser Bauform ist die Verfahrbarkeit der Anschlagplatte, durch die jeder auf der Fördereinrichtung ankommende Stapel an der ihm zugeordneten Stelle angehalten und unter Beibehaltung des gewünschten Abstandes zum vorangehenden Stapel auf den Zwischenspeichertisch abgeschoben wird. Dies Abschieben erfolgt unter Aufrechterhaltung einer seitlichen Führung mit Hilfe der Anschlagplatte. Die Abstände zwischen den Stapeln bleiben auch weiterhin bis zum Absetzen auf der Palette erhalten, wenn die Stapelreihe von den Auflagezungen der Überführungseinrichtung unterfaßt, abgehoben und bis über die Palette bewegt wird. Dort werden die Abstände in der zweiten Richtung eingestellt und aufrechterhalten. The movability is advantageous with this design the stop plate through which everyone on the conveyor incoming stack at the assigned one Stop and keep the desired position Distance to the previous stack on the clipboard is deported. This deportation is carried out with maintenance a lateral guide using the stop plate. The distances between the stacks remain as well continue to be received on the pallet until deposition, when the row of stacks from the support tongues of the Transfer device underpinned, lifted off and until it is moved over the pallet. There the Clearances in the second direction set and maintained.

In Ausgestaltung der Erfindung können Anschlagplatte und Abschubeinrichtung auf einem entlang der Fördereinrichtung verfahrbaren gemeinsamen Schlitten angeordnet und mit unabhängigen Antrieben für Bewegungen quer zur Fördereinrichtung versehen sein. Dabei kann die Anschlagplatte an ihrer in Richtung zum Zwischenspeichertisch weisenden Stirnkante zugespitzt und/oder mit einer Blechfahne ausgestattet sein.In an embodiment of the invention, the stop plate and Push-off device on a along the conveyor movable common sled arranged and with independent drives for movements across Be provided conveyor. The stop plate can on her in the direction to the end edge facing the intermediate storage table pointed and / or equipped with a metal flag.

Zweckmäßigerweise ist der Zwischenspeichertisch unter einem Portalrahmen angeordnet, unter dem auch die zu beladende Palette aufgestellt und auf dem die Überführungseinrichtung verfahrbar ist. Der Zwischenspeichertisch kann mindestens über einem Teil seiner Breite aus hochkant unter Abständen nebeneinander angeordneten Auflageblechen bestehen. Damit wird eine sowohl eine relativ rutschfeste Auflage der Bücherstapel als auch ein von seitlichen Verschiebungen freies Absetzen und Wiederanheben der Bücherstapel für sich sowie in Beziehung zu den unter Abstand benachbarten Bücherstapel gewährleistet. The buffer table is expedient arranged under a portal frame, under which also the pallet to be loaded and on which the Transfer device is movable. The intermediate storage table can cover at least one part its width from upright at intervals next to each other arranged support plates exist. This makes both a relatively non-slip pad the stack of books as well as one from the side Shifts free settling and lifting the stack of books for themselves and in relation to the guaranteed at a distance from adjacent stack of books.

Bei einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung können die Auflagezungen, deren Länge etwa derjenigen des Zwischenspeichertisches entspricht, zusammen mit oberen Klemmleisten zum gemeinsamen zwangsläufigen Erfassen einer auf dem Zwischenspeichertisch vorgeordneten Stapelreihe eine Greifeinrichtung bilden. Mit Hilfe dieser Greifeinrichtung ist es möglich, daß die schon eingestellten Stapelabstände in Querrichtung mit großer Sicherheit beibehalten werden.In one embodiment of the invention The support tongues, the length of which is approximately that of the intermediate storage table corresponds, together with upper terminal strips for the compulsory detection of one on the intermediate storage table upstream stack row form a gripping device. With the help of this Gripping device, it is possible that the already set stacking distances in the transverse direction be maintained with great certainty.

Gemäß einem anderen Vorschlag können die Auflagezungen und die obere Klemmleiste bzw. deren Betätigungszylinder an einem gemeinsamen Rahmen angeordnet sein, zu dem die senkrechte Haltewand und ein bezüglich der Greifeinrichtung hinter der Haltewand angeordneter Stellmotor gehört, um die Auflagezungen bezüglich der Haltewand gemeinsam vorzuschieben oder zurückzuziehen. Diese Anordnung ermöglicht die genaue Bemessung der in Längsrichtung zwischen aufeinanderfolgenden Stapelreihen vorgesehenen Lücken. According to another proposal, the support tongues and the upper terminal block or its actuating cylinder be arranged on a common frame to which the vertical retaining wall and one with respect to the Gripping device arranged behind the retaining wall Servomotor belongs to the support tongues to advance the retaining wall together or withdraw. This arrangement enables the exact dimensioning in the longitudinal direction between consecutive rows of gaps provided.

Wenn gemäß einer abgeänderten Ausführung der Palettiervorrichtung nach der Erfindung der als Pufferstation wirksame Zwischenspeichertisch zur Aufnahme von zwei oder mehreren Stapelreihen ausgebildet ist, die von der Greifeinrichtung gemeinsam erfaßt und auf die Palette aufgesetzt werden, kann man die Beladedauer einer Palette merklich reduzieren. Denn beispielsweise bei kleinformatigen Büchern lassen sich die für einen haltbaren Verband im Stapel erforderlichen versetzten Lücken auch dann noch vorsehen, wenn zwei oder mehr Stapelreihen in jeder Schicht ohne Lücke unmittelbar aneinandergeschoben sind. Eine solche verbreiterte Stapelreihe erfordert folglich nur eine einmalige Betätigung der Greifeinrichtung und deren Bewegung, sodaß man die Vorrichtung insgesamt schneller laufen lassen kann.If according to a modified version of the Palletizing device according to the invention the buffer table that acts as a buffer station to accommodate two or more rows of stacks is formed by the gripping device recorded together and placed on the pallet the loading time of a pallet reduce noticeably. Because for example at small format books can be used for one durable bandage required in the stack Provide offset gaps even if two or more rows in each shift are pushed together without a gap. Such a widened stack row requires consequently, only a single actuation of the gripping device and their movement, so that the Device can run faster overall.

Schließlich wird in weiterer Ausgestaltung vorgeschlagen, daß die Überführungseinrichtung zwei unter seitlichem Abstand zueinander mit der Greifeinrichtung verbundene Führungssäulen umfaßt, die in Vertikalführungen eines auf dem Portalrahmen längsgeführten Querjoches geführt und höhenverstellbar angetrieben sind.Finally, in a further embodiment, it is proposed that the transfer device two under lateral Distance from each other connected to the gripping device Includes guide columns in a vertical guides guided on the portal frame longitudinally guided cross yoke and are height adjustable driven.

Ein Ausführungsbeispiel einer Palettiervorrichtung gemäß der Erfindung ist nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen, jeweils schematisch, An embodiment of a palletizing device according to the invention is based on the Drawings explained in more detail. It show, respectively schematic,

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine Palettiervorrichtung gemäß der Erfindung, Fig. 1 is a plan view of a palletizing device according to the invention,

Fig. 2 eine Frontansicht auf die Vorrichtung gemäß Fig. 1 mit von der Seite gesehenem Staurollenförderer und Fig. 2 is a front view of the device of FIG. 1 with the accumulation roller conveyor and seen from the side

Fig. 3 eine Seitenansicht der Palettiervorrichtung gemäß Fig. 1 und 2 mit einer darunter aufgestellten Palette. Fig. 3 is a side view of the palletizing device according to FIG. 1 and 2 including a prepared pallet.

Beim dargestellten Ausführungsbeispiel der Palettiervorrichtung gemäß der Erfindung ist ein portalartiger Rahmen 10 mit senk rechten vorderen Standbeinen 11, 12 und rückwärtigen Standbeinen 13, 14 vorgesehen, die einerseits über vordere und rückwärtige Querträger 16 bzw. 18 sowie über obere rechte und linke Längs träger 20 bzw. 22 zu einem Portal miteinander verbunden sind, unter dem auf eine Palette 24 nacheinander einzelne Schichten T 1, T 2 usw. an Stapelreihen S bzw. Bücherstapeln R bis in die normale Palettenladehöhe aufgesetzt werden.In the illustrated embodiment of the palletizing device according to the invention, a portal-like frame 10 with vertical right front legs 11 , 12 and rear legs 13 , 14 is provided, the one hand on the front and rear cross members 16 and 18 and on the upper right and left longitudinal beams 20 and 22 are connected to each other to form a portal, under which individual layers T 1 , T 2 etc. on stack rows S or book stacks R are placed one after the other on a pallet 24 up to the normal pallet loading height.

An der Vorderseite des Portalrahmens 10 ist zwischen den beiden vorderen Standbeinen 11, 12 ein waagerechter Rahmen 20 mit einer Staurollenbahn 26 angebracht, welche die Fortsetzung einer nicht gezeigten Förderanlage bilden kann. Obwohl mit der Vor richtung beliebige Gegenstände geordnet, gruppiert und gestapelt werden können, wird zur Vereinfachung der nachfolgenden Be schreibung ausschließlich auf jeweils einen rechteckigen Gegen stand bildende Bücherstapel R Bezug genommen, in denen die Bücher vorzugsweise nach Lage und Richtung geordnet in be stimmter Anzahl der Schichthöhe entsprechend übereinander liegen. Zum Schutz der Bücher innerhalb einer Stapelschicht T und innerhalb des Gesamtstapels der Palette kann es z.B. sinnvoll sein, die geschlossene Buchrückenseite an die Außenseite der Stapelschicht zu bringen. Die Länge der Stau rollenbahn 26 am Portalgestell 10 entspricht ungefähr der längeren Abmessung der in Fig. 1 in der Draufsicht gezeigten Palette 24, während die Breite der Staurollenbahn 26 aus reicht, um noch Bücherstapel R mit Büchern relativ großer Höhe aufzunehmen, wenn diese wie in Fig. 1 an der Stelle x gezeigt, quer auf der Staurollenbahn befördert werden.At the front of the portal frame 10 between the two front legs 11 , 12 a horizontal frame 20 is attached with an accumulation roller conveyor 26 , which can form the continuation of a conveyor system, not shown. Although any objects can be arranged, grouped and stacked with the device, to simplify the following description, reference is made exclusively to a rectangular object-forming stack of books R , in which the books are preferably sorted by location and direction in a certain number of be Layer height accordingly one above the other. To protect the books within a stacking layer T and within the entire stack of the pallet, it can be useful, for example, to bring the closed back of the book to the outside of the stacking layer. The length of the jam roller conveyor 26 on the portal frame 10 corresponds approximately to the longer dimension of the pallet 24 shown in FIG. 1 in plan view, while the width of the accumulating roller conveyor 26 is sufficient to still hold stack of books R with books of a relatively large height, if these as in Fig. 1 shown at point x , are transported transversely on the accumulating roller conveyor.

Wie aus Fig. 1 erkennbar, besitzt der Portalrahmen 10 eine Längserstreckungsrichtung, die quer zur Staurollenbahn 26 und zum Zwischenspeichertisch 44 verläuft. Die Palette 24 wird mit ihrer längeren Abmessung quer unter den Portal rahmen gestellt, so daß die vorsortierten gesammelten Stapelreihen S von Bücherstapeln R nacheinander zu Stapel schichten T 1, T 2 usw. auf der Palette aufgesetzt werden können.As can be seen from FIG. 1, the portal frame 10 has a longitudinal direction which extends transversely to the accumulating roller conveyor 26 and to the intermediate storage table 44 . The pallet 24 is placed with its longer dimension transversely under the portal frame, so that the pre-sorted stacked rows S of book stacks R successively to stack layers T 1 , T 2 etc. can be placed on the pallet.

Auf einer vor dem Rahmen 28 der Staurollenbahn 26 angeordneten Linearführung 30 ist eine Schlitteneinheit 32 mittels eines nicht gezeigten Linearmotors verschiebbar. Auf der Schlitten einheit 32 ist eine quer zur Richtung der Staurollenbahn verlaufende Anschlagplatte 36, die mittels eines Antriebs motors 38, z.B. Pneumatikzylinder, in ihrer jeweils mit der Schlitteneinheit 32 eingestellten senkrechten Längsebene bis auf den seitlich neben der Staurollenbahn angeordneten Zwischenspeichertisch 44 vorgeschoben werden kann. Ein an kommender Bücherstapel R auf der Staurollenbahn schaltet bei Annäherung an die Anschlagplatte 36 einen nicht gezeig ten Initiator oder Näherungsschalter, von dem aus ein nicht gezeigtes Magnetventil einen Impuls erhält, um den Betätigungs zylinder 42 einer Abschubplatte 40 zu betätigen, mit welcher der Bücherstapel R an der Anschlagplatte 36 entlang auf den Zwischenspeichertisch 44 geschoben wird.A slide unit 32 can be displaced on a linear guide 30 arranged in front of the frame 28 of the accumulating roller conveyor 26 by means of a linear motor, not shown. On the carriage unit 32 is a transverse to the direction of the accumulation roller conveyor stop plate 36 , which can be advanced by means of a drive motor 38 , for example pneumatic cylinder, in its vertical longitudinal plane set with the carriage unit 32 up to the intermediate storage table 44 arranged laterally next to the accumulation roller conveyor. An incoming book stack R on the accumulating roller conveyor switches when approaching the stop plate 36 a not shown initiator or proximity switch, from which a solenoid valve, not shown, receives a pulse to actuate the actuating cylinder 42 of a push-off plate 40 with which the book stack R is pushed along the stop plate 36 onto the intermediate storage table 44 .

In der vorderen Endstellung der Abschubplatte wird ein Magnet ventil betätigt, um über den Antriebszylinder 38 die Anschlag platte 36 aus der vorgeschobenen bis in Richtung auf den Zwischenspeichertisch 44 ragenden Stellung zurückzuziehen, solange sich die Abschubplatte 40 noch in vorgeschobener Position befindet. Über Endschalter bzw. eine Folgeschaltung wird dann der Zylinder 42 der Abschubplatte 40 in die Aus gangsstellung zurückgezogen und gleichzeitig bzw. nach ge ringer Verzögerung ein Servomotor für die Schlitteneinheit 32 eingeschaltet. Entsprechend der Programmvorgabe wird nun mehr der Schlitten mit der Anschlagplatte 36 in die nächste Position entlang der Staurollenbahn bzw. entlang dem dahinter angeordneten Zwischenspeichertisch 44 verschoben, und zwar zunächst ungefähr 10 mm über diese hinaus. Falls diese nächste Position dem bereits vorgeschobenen Bücherstapel R dicht be nachbart ist, wird die Anschlagplatte 36 dann vorgeschoben und durch Antriebsumkehr des Servomotors um die vorgenannten 10 mm in die endgültige Programmierposition zurückbewegen, die natürlich auch eine vorbestimmte mehr oder weniger große Lücke zum vorangehend positionierten Bücherstapel definieren kann. Eine an der Stirnseite der Anschlagplatte angebrachte zugespitzte Blechfahne liegt im erstgenannten Fall an dem zuvor abgeschobenen Bücherstapel an, so daß die Bücherstapel bei Bedarf auch dicht nebeneinander ange ordnet werden können.In the front end position of the push-off plate, a solenoid valve is actuated in order to retract the stop plate 36 via the drive cylinder 38 from the advanced position toward the intermediate storage table 44 , as long as the push-off plate 40 is still in the advanced position. The cylinder 42 of the push-off plate 40 is then retracted into the starting position via limit switches or a sequential circuit and, at the same time or after a slight delay, a servo motor for the slide unit 32 is switched on. In accordance with the program specification, the slide with the stop plate 36 is now shifted more into the next position along the accumulation roller conveyor or along the intermediate storage table 44 arranged behind it, namely initially about 10 mm beyond this. If this next position is close to the already advanced book stack R , the stop plate 36 is then advanced and moved back by the servo motor drive by the aforementioned 10 mm into the final programming position, which of course also has a predetermined more or less large gap to the previously positioned book stack can define. A tapered sheet metal flag attached to the end face of the stop plate rests in the former case on the previously pushed stack of books, so that the stack of books can also be arranged closely next to one another if necessary.

Der beschriebene Vorgang des Anhaltens und Abschiebens eines Bücherstapels R auf dem Zwischenspeichertisch 44 wiederholt sich so oft, bis eine Stapelreihe auf dem Zwischenspeichertisch 44 vervollständigt ist. Sodann tritt eine Überführungseinrichtung 62 in Funktion, die nach folgend im einzelnen beschrieben ist.The described process of stopping and pushing a stack of books R on the intermediate storage table 44 is repeated until a row of stacks on the intermediate storage table 44 is completed. Then a transfer device 62 comes into operation, which is described in detail below.

Wie aus Fig. 1 erkennbar, besteht der Zwischenspeicher tisch, auf dem eine vollständige Stapelreihe S mit insge samt 6 Bücherstapeln R angeordnet ist, aus hochkant unter seitlichen Abständen nebeneinander angeordneten Platten oder Auflageblechen 46. In den senkrechten Zwischenräumen zwischen zwei benachbarten Auflageblechen 46 ist jeweils eine mit der Greifeinrichtung 48 verfahrbare Auflagezunge 50 vorgesehen. Die nebeneinander und auf gleicher Höhe an geordnete Auflagezungen 50 sind im Bereich ihrer rückwärtigen Enden über eine Querschiene fest miteinander verbunden und werden von einem gemeinsamen Stellmotor 58, z.B. mit Ritzel und Zahnstange in Längsrichtung verstellt, d.h. bezüglich einer senkrechten Abschubwand 56 vorgeschoben oder zurück gezogen.As can be seen from FIG. 1, the intermediate storage table, on which a complete stack row S with a total of 6 book stacks R is arranged, consists of plates or support plates 46 arranged side by side upright at lateral distances. In the vertical spaces between two adjacent support plates 46 , a support tongue 50 which can be moved with the gripping device 48 is provided. The side by side and at the same height on arranged support tongues 50 are firmly connected to each other in the area of their rear ends via a cross rail and are adjusted in the longitudinal direction by a common servomotor 58 , for example with pinion and rack, ie advanced or retracted with respect to a vertical push-off wall 56 .

Zur Greifeinrichtung 48 gehört eine oberhalb der Auflage zungen 50 angeordnete von senkrecht wirkenden Klemmzylin dern 54 betätigte obere Klemmleiste 52, die sich quer über die gesamte Anzahl der Auflagezungen erstreckt, um eine auf dem Zwischenspeichertisch angesammelte Stapelschicht S zu erfassen. Die Auflagezungen 50, die Klemmleiste 52 und deren Betätigungszylinder bilden zusammen mit der senkrechten Abschubwand 56 einen gemeinsamen Rahmen, näm lich die Greifeinrichtung 48, die mit einer Überführungs einrichtung 62 fest verbunden ist, von der aus senkrechte und waagerechte Bewegungen der Greifeinrichtung vor, während und nach dem Erfassen der Stapelreihe S ausgeführt werden.The gripping device 48 includes a tongue 50 arranged above the vertically acting clamping cylinder 54 operated upper clamping bar 52 , which extends across the entire number of tongues in order to detect a stack layer S accumulated on the intermediate storage table. The support tongues 50 , the terminal block 52 and their actuating cylinder form together with the vertical push-off wall 56 a common frame, the Lich gripping device 48 , which is fixedly connected to a transfer device 62 , from which vertical and horizontal movements of the gripping device before, during and after the stack row S has been detected.

Die Überführungseinrichtung 62 umfaßt insbesondere zwei unter seitlichem Abstand zueinander mit der Greifeinheit verbundene senkrechte Führungssäulen 63, 64, die in Verti kalführungen 66 eines auf dem Portalrahmen 10 geführten Querjoches 68 abgestützt und in der Höhe verstellbar ange trieben sind. Das Querjoch 68 ist in auf dem Portalrahmen 10 angeordneten Längsführungen 70 beweglich, um mit der Greifeinrichtung 48 entsprechend Fig. 3 eine angesammelte Stapelreihe S zu erfassen, danach gegebenenfalls entweder anzuheben oder abzusenken und über die zugeordnete Position oberhalb der Palette 24 zu verfahren. Die Greifeinrichtung 48 fährt dabei aus der Wartestellung bis zur Anlage an die Bücher der Stapelreihe vor, wobei dieser Weg entsprechend dem Buchformat zuvor einprogrammiert worden ist. Sodann wird mittels der Überführungseinrichtung 62 die Greifein richtung 48 um einige Millimeter angehoben und gleichzeitig werden die Betätigungszylinder der Klemmleiste 52 beauf schlagt, um die Stapelreihe S festzuspannen.The transfer device 62 comprises, in particular, two vertical guide columns 63 , 64 which are connected to the gripping unit at a lateral distance from one another and are supported in vertical guides 66 of a transverse yoke 68 guided on the portal frame 10 and are adjustable in height. The transverse yoke 68 is movable in the longitudinal guides 70 arranged on the portal frame 10 in order to grasp a accumulated stack row S with the gripping device 48 according to FIG. 3, then either raise or lower it if necessary and move it over the assigned position above the pallet 24 . The gripping device 48 moves from the waiting position to the system against the books in the stack row, this path having been programmed beforehand in accordance with the book format. Then the Greifein device 48 is raised by a few millimeters by means of the transfer device 62 and at the same time the actuating cylinder of the terminal strip 52 is struck to clamp the stack row S.

Unmittelbar danach fährt die Greifeinrichtung in Richtung auf die Palette 24 bis zur Position der ersten Stapelreihe, wobei auch dieser Fahrweg programmiert ist und vom Buch format und dem jeweiligen Füllstand der Palettenlage ab hängig ist.Immediately afterwards, the gripping device moves in the direction of the pallet 24 to the position of the first stack row, this travel path also being programmed and depending on the book format and the respective fill level of the pallet layer.

Danach wird die Greifeinrichtung 48 bis auf die Paletten höhe abgesenkt und mittels einer an der Unterseite der Greifeinrichtung eingebauten Fotozelle in einem Abstand von etwa 10 bis 20 mm über der Absetzposition angehalten. Von dieser Vorposition aus wird die Stapelreihe S in einem Winkel von etwa 45° auf die Palette herangefahren und ab gesetzt. Diese diagonale Fahrweise ermöglicht das saubere Absetzen der Bücherstapel im Bereich der Ecken des Pa lettenstapels.Then the gripping device 48 is lowered to the pallet height and stopped by means of a photocell installed on the underside of the gripping device at a distance of about 10 to 20 mm above the setting position. From this preposition, the row of stacks S is moved up to the pallet at an angle of approximately 45 ° and set down. This diagonal style of driving enables the stack of books to be placed neatly in the area of the corners of the stack of pallets.

Nach Erreichen der Absetzposition werden die Auflagezungen 50 zurückbewegt, so daß die Stapelreihe an der senkrechten Abschubwand 56 anliegend auf die Palette abgesetzt wird.After reaching the depositing position, the support tongues 50 are moved back so that the row of stacks is placed against the vertical push-off wall 56 on the pallet.

Die Zungen werden über den Getriebemotor 58 je nach Buch format mehr oder weniger weit ausgefahren. Innerhalb jedes Buchformates sind zwei Ausfahrstellungen notwendig, da die Bücher einmal längs und einmal quer auf den Auflage zungen zu liegen kommen. Nach dem vollständigen Zurück ziehen der Auflagezungen fährt die Greifeinrichtung nach oben bis zur Höhe des Zwischenspeichertisches und dann waagerecht in die Wartestellung zurück. Dieser Ablauf wiederholt sich in entsprechend abgewandelter Form so oft, bis alle Stapelreihen abgesetzt und die Palette beladen ist.Depending on the book format, the tongues are extended to a greater or lesser extent via the geared motor 58 . Two extension positions are required within each book format, as the books come to rest on the support tongues, one lengthways and one across. After the support tongues have been pulled back completely, the gripping device moves up to the level of the intermediate storage table and then returns horizontally to the waiting position. This process is repeated in a correspondingly modified form until all the rows of stacks are deposited and the pallet is loaded.

Ab einer bestimmten Füllhöhe der Palette läuft die Greif einrichtung nicht mehr, wie zunächst beschrieben zuerst waagerecht und anschließend nach unten, sondern zuerst senkrecht nach oben über bereits gestapelte Schichten oder Stapelreihen hinweg und dann erst nach unten zum Ab setzen der Stapelreihe.From a certain fill level of the pallet, the gripper runs no longer set up as described first horizontally and then down, but first vertically upwards over layers already stacked or rows of piles and then down to the down put the stack row.

Daraus ergeben sich unterschiedliche Fahrzeiten der Greif einrichtung. Die für einen Zyklus zur Verfügung stehende Zeitdauer hängt von der Zeit ab, in der eine abholbereite Stapelreihe vorgesammelt wird. Diese Zeit ist um so kürzer, je größer das Buchformat ist und je weniger Bücher aufeinander gestapelt werden. Die Fahrgeschwindigkeiten bzw. die Be schleunigungen der Greif- und Überführungseinrichtungen sind folglich für die Zeiten auszulegen, die zum Sammeln einer Stapelreihe auf dem Zwischenspeichertisch erforderlich ist.This results in different travel times for the Griffin Facility. The one available for one cycle Duration depends on the time in which a ready to pick up Stack row is pre-collected. This time is all the shorter the larger the book format and the fewer books on top of each other be stacked. The driving speeds or the loading accelerations of the gripping and transfer devices consequently to be interpreted for the times required to collect one Batch row on the staging table is required.

Claims

1. Palletizing device for stackable objects, in particular for stacks of books or book blocks, with a conveying device loaded with stacks of the same height, a stopping point arranged above the conveying device for stopping a stack, a push-off device for laterally displacing a stack and with an aligned stack on one to be loaded Pallet-carrying transfer device, which has a laterally and vertically movable support that supports the stack and a holding wall that laterally supports the stack at the respective depositing position when the support is pulled away, characterized in that
that the stop point designed as a stop plate ( 36 ) and the push-off device ( 40 ) uniformly along the conveyor device ( 26 ) for moving to programmed positions according to predetermined transverse distances (A 1 , A 2 ) between the stacks (R) of one to be placed on the pallet ( 24 ) Stack layer (T 1 , T 2 ) are driven,
that in the positions approached one after the other, the push-off device ( 40 ) can be actuated in order to move the individual stacks stopped there one after the other on a temporary storage table ( 44 ) which is stationary next to the conveyor device ( 26 ) and has a length corresponding to the largest dimension of a pallet ( 24 ), to collect to a stack row (S) containing the transverse distances,
and that the support belonging to the transfer device ( 62 ) consists of a sequence of support tongues ( 50 ) arranged next to one another and at the same height, which engages in a sequence of recesses in the intermediate storage table ( 44 ) which are open at the sides and upwards in order to receive a stack row (S) .

2. Palletizing device according to claim 1, characterized in that the stop plate ( 36 ) and pushing device ( 40 ) on a along the conveyor ( 26 ) movable common carriage ( 32 ) and with mutually independent drives ( 38, 42 ) for movements transverse to Conveyor ( 26 ) are provided.

3. Palletizing device according to claim 1 or 2, characterized in that the stop plate ( 36 ) pointed at its end edge pointing towards the intermediate storage table ( 44 ) and / or is equipped with a sheet metal flag.

4. Palletizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the intermediate storage table ( 44 ) is arranged under a portal frame ( 10 ), under which the pallet to be loaded is also set up and on which the transfer device ( 62 ) can be moved.

5. Palletizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the intermediate storage table ( 44 ) consists at least over part of its width from upright at intervals arranged support plates ( 46 ).

6. The palletizer according to one of the preceding claims, characterized in that the bearing tongues (50) whose length corresponds approximately to that of the intermediate storage table (44) corresponds to upstream with upper clamping strips (52) for common forcibly detecting a on the intermediate storage table (44) Stack row (S) form a gripping device ( 48 ).

7. Palletizing device according to claim 6, characterized in that the support tongues ( 50 ) and the upper clamping bar ( 52 ) or their actuating cylinder ( 54 ) are arranged on a common frame to which the vertical holding wall ( 56 ) and one with respect to the gripping device ( 48 ) behind the holding wall ( 56 ) arranged servomotor ( 58 ) belongs to advance or retract the support tongues ( 50 ) with respect to the holding wall ( 56 ).

8. Palletizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the buffer table ( 44 ) which is effective as a buffer station is designed to accommodate two or more rows of stacks ( S) which are gripped by the gripping device ( 48 ) and placed on the pallet.

9. Palletizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the transfer device ( 62 ) comprises two guide columns ( 63 , 64 ) connected at a lateral distance to one another with the gripping device ( 48 ), which in vertical guides ( 66 ) one on the portal frame ( 10 ) are guided longitudinally guided cross yoke ( 68 ) and driven adjustable in height.