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QUERVERWEIS AUF VERWANDTE
PATENTANMELDUNG
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Diese
Patentanmeldung beansprucht Priorität hinsichtlich der
japanischen Patentanmeldung Nr. 2007-332944 ,
die am 25. Dezember 2007 beim japanischen Patentamt eingereicht
wurde, und die hiermit durch Bezugnahme vollinhaltlich in die vorliegende Anmeldung
aufgenommen wird.
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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Motorsteuerung zur Steuerung
der Drehrichtung und der Drehgeschwindigkeit eines Motors eines
Steuerzielobjekts, wie ein Elektroauto, das mittels einer Funkfernsteuervorrichtung
bedient wird, insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine
Motorsteuerung zur Funkfernsteuerung, die eine Umschalteinheit zum
Wechsel des Bedienzustands eines Bedieninstruments von einem Bremszustand
zu einem Rückwärtsbewegungszustand aufweist.
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2. Beschreibung des Standes der Technik
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Bei
einem Steuerzielobjekt, wie einem Elektroauto, das mittels einer
Funkfernsteuerung bedient wird, wird eine konventionelle Motorsteuerung
verwendet, um die Drehrichtung und die Drehgeschwindigkeit eines
im Steuerzielobjekt eingebauten Motors zum Zweck der Vorwärtsbewegung,
die Rückwärtsbewegung und/oder Bremsung des Steuerzielobjekts zu
steuern.
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Es
gibt verschiedene Motorsteuerungen, wie eine in einem Flugzeugmodell
installierte Motorsteuerung, die ausschließlich die Vorwärtsbewegung
des Flugzeugmodells steuert, und eine in einem Elektroauto eingebaute
Motorsteuerung, die die Vorwärtsbewegung, die Rückwärtsbewegung
und/oder die Bremsung des Elektroautos steuert.
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Eine
dieser konventionellen Motorsteuerungen ist eine im Handel erhältliche
Motorsteuerung, die zum Einbau in ein Elektroauto zum Zweck der Steuerung
der Vorwärtsbewegung, der Rückwärtsbewegung
und/oder der Bremsung des Elektroautos ausgebildet ist. Die im Handel
erhältliche Motorsteuerung steuert die Vorwärtsbewegung,
die Rückwärtsbewegung und die Bremsung des Steuerzielobjekts mittels
eines Bedieninstruments, das an einem Sender, der zur Bedienung
des Steuerzielobjekts verwendet wird, installiert ist. Bei der im
Handel erhältlichen Motorsteuerung wird ein Bedienzustand
zur Vorwärtsbewegung eines Steuerzielobjekts als Vorwärtsmodus,
ein Bedienzustand zur Rückwärtsbewegung des Steuerzielobjekts
als Rückwärtsmodus und ein Bedienzustand zur Bremsung
des Steuerzielobjekts als Bremsmodus bezeichnet.
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Insbesondere
kann das Bedieninstrument ein stabförmiger Stockhebel oder
ein wie ein Pistolenabzug geformter Hebel sein, der sich von einem Neutralpunkt
ausgehend in zwei Richtungen betätigen lässt.
Das Bedieninstrument kehrt, nachdem es betätigt wurde,
automatisch zum Neutralpunkt zurück. Eine vom Neutralpunkt
ausgehende Richtung ist einem Bedienzustand (Modus), zum Beispiel
einem Vorwärtsmodus, zugeordnet, während die andere
vom Neutralpunkt ausgehende Richtung einem anderen Bedienzustand,
zum Beispiel einem Rückwärtsmodus, zugeordnet
ist. Der Neutralpunkt ist keinem Modus der Motorsteuerung zugeordnet.
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Obwohl
eine Motorsteuerung existiert, die als Bedienzustände drei
Modi aufweist, ordnet die Motorsteuerung eine Richtung eines Bedieninstruments
einem Vorwärtsmodus und die andere Richtung des Bedieninstruments
einem Bremsmodus und einem Rückwärtsmodus zu.
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Wird
das Bedieninstrument in die andere Richtung betätigt, werden
somit in der Praxis mehrere Verfahren zur Auswahl des Bremsmodus
oder des Rückwärtsmodus verwendet.
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Gemäß einem
dieser praktischen Verfahren wird ein Umschalter zur Auswahl des
Bremsmodus oder des Rückwärtsmodus verwendet.
Alternativ wechselt bei einer Motorsteuerung, bei der kein Umschalter
verwendet wird, die Moduszuordnung eines Bedieninstruments in Reaktion
auf die vorbestimmte Bedienung des Bedieninstruments durch einen
Bediener beispielsweise vom Vorwärts- und Bremsmodus zum
Vorwärts- und Rückwärtsmodus.
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Nachfolgend
soll unter Bezugnahme auf 5 eine Motorsteuerung
erläutert werden, die den Bedienmodus ändert,
wenn ein Bedieninstrument in einer vorbestimmten Weise betätigt
wird. In 5 ist eine exemplarische konventionelle
Motorsteuerung dargestellt. Ein Steuerdatensignal wird entsprechend der
Quantität der Bedienung eines (nicht gezeigten) Bedieninstruments,
das in einem (nicht gezeigten) Sender eingebaut ist, ausgegeben
und an einen Empfänger 11 übermittelt,
an dem das Steuerdatensignal demoduliert wird. Dann steuert eine
Motorsteuerung 30 aufgrund des vom Empfänger 11 ausgegebenen
demodulierten Signals die Tätigkeit eines in einem Steuerzielobjekt
eingebauten Motors 12, wie etwa die Drehrichtung und die
Drehgeschwindigkeit des Motors 12.
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Insbesondere
wenn eine Drehrichtung des Motors 12 zur Vorwärtsbewegung
des Steuerzielobjekts als Vorwärtsrichtung bezeichnet wird
und eine Drehrichtung des Motors 12 zur Rückwärtsbewegung des
Steuerzielobjekts als Rückwärtsbewegung bezeichnet
wird, wird die Tätigkeit des Motors 12 wie folgt
gesteuert: Wird das Bedieninstrument in eine Richtung betätigt,
so dreht sich der Motor 12 in die Vorwärtsrichtung;
wird das Bedieninstrument in die andere Richtung betätigt,
so wird der Motor 12 abgebremst oder dreht sich in die
Rückwärtsrichtung. Dabei wird die Geschwindigkeit
oder die Bremsleistung des Motors 12 entsprechend der Quantität
der Bedienung des Bedieninstruments erhöht oder gesenkt,
so dass die Vorwärtsbewegung, die Rückwärtsbewegung
oder die Bremsung des Steuerzielobjekts gesteuert werden kann. Mit
der Bremsung des Steuerzielobjekts ist hierbei ein gegen eine Vorwärtsbewegung
des Steuerzielobjekts erfolgender Bremsvorgang gemeint.
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Nachfolgend
soll die Struktur der Motorsteuerung 30 ausführlich
erläutert werden. Ein vom Empfänger 11 demoduliertes
Signal wird über einen Pufferschaltkreis 1 einer
Steuereinheit 31 eingegeben. Die Steuereinheit 31 wandelt
das demodulierte Signal unter Bezugnahme auf einen in einer Speichereinheit 32 gespeicherten
Sollwert in ein Steuersignal um und gibt das Steuersignal an einen
Ansteuerschaltkreis 3 aus. Der Ansteuerschaltkreis 3 gibt
ein Ansteuersignal auf der Basis des Steuersignals zur Steuerung
der Tätigkeit des Motors 12 an den Motor 12 aus.
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Ein
Stromerfassungsschaltkreis 4 erfasst den durch den Ansteuerschaltkreis 3 fließenden Strom
und übermittelt einen erfassten Stromwert an die Steuereinheit 31.
Die Steuereinheit 31 vergleicht einen in der Speichereinheit 32 gespeicherten
maximalen Stromwert mit dem vom Stromerfassungsschaltkreis 4 erhaltenen
Stromwert, um den Strom, der durch den Ansteuerschaltkreis 3 fließt,
zu steuern.
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Eine
Bedieneinheit 6 ist ein Schalter, der zur Änderung
des Steuerzustands der Motorsteuerung 30 verwendet wird,
um den Motor 12 zu steuern, und der zur Änderung
des Einstellzustands der Speichereinheit 32 verwendet wird,
um den in der Speichereinheit 32 gespeicherten Sollwert
zu ändern.
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Bei
der Motorsteuerung 30 können in der Speichereinheit 32 gespeicherte
Sollwerte geändert werden. Zu Beispielen für veränderbare
Sollwerte gehören ein maximaler Stromwert des Ansteuerschaltkreises 3 sowie
Daten zu einem Hochpunkt des Bedieninstruments, an dem die Ausgangsleistung des
Motors 12 ihren Maximalwert erreicht hat. Die Veränderung
eines Sollwerts erfolgt durch das Lesen eines Sollwerts von einer
externen Vorrichtung 34 durch eine serielle Kommunikationsschaltung 33 und die
Speicherung des gelesenen Sollwerts in der Speichereinheit 32 durch
die Steuereinheit 31 (vgl. Patentdokument 1).
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Nun
soll der Wechsel eines Modus, der einen Bedienzustand anzeigt, erläutert
werden. Im Allgemeinen ist bei einer Motorsteuerung die Betätigung eines
Bedieninstruments in eine Richtung einem Vorwärtsmodus
zugeordnet, während die Betätigung des Bedieninstruments
in die andere Richtung einem Bremsmodus zugeordnet ist. Wird das
Bedieninstrument zu einem Neutralpunkt zurückbewegt, nachdem
das Bedieninstrument zum Zweck der Bremsung eines Steuerzielobjekts
in die andere Richtung betätigt wurde, so ändert
eine Steuereinheit den Modus, so dass die Betätigung des
Bedieninstruments in die andere Richtung einem Rückwärtsmodus
zugeordnet wird.
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Wird
bei der Motorsteuerung das Bedieninstrument vom Neutralpunkt ausgehend
in eine Richtung betätigt, nachdem die andere Richtung
dem Rückwärtsmodus zugeordnet wurde, so wechselt
die Steuereinheit weiterhin den Modus, so dass die andere Richtung
des Bedieninstruments dem Bremsmodus zugeordnet wird.
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Wird
bei der Motorsteuerung das Bedieninstrument nach der Bremsung des
Steuerzielobjekts zum Neutralpunkt zurückbewegt, so wechselt
der Modus vom Bremsmodus zum Rückwärtsmodus. Folglich
ist es einem Bediener nicht möglich, das Steuerzielobjekt
mit feinen Abstufungen abzubremsen. Das heißt, das eine
fein abgestufte Bremsbedienung (eine so genannte pumpende Bremsbedienung)
zum intermittierenden Abbremsen des Steuerzielobjekts nicht durchgeführt
werden kann.
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Weiterhin
besteht die Gefahr, dass ein Moduswechsel erfolgt, obwohl ein Bediener
dies nicht beabsichtigt. In diesem Fall kann sich das Steuerzielobjekt
unnormal verhalten und dadurch beschädigt werden.
- [Patentdokument
1] Ungeprüfte japanische
Patentanmeldung, Publikationsnr. H6-312065 .
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Eine
Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Motorsteuerung
zur Funkfernsteuerung bereitzustellen, die ein intermittierendes Abbremsen
ermöglicht, einen unerwarteten Moduswechsel verhindert
und ein einfaches Bedienerfahren zum Wechsel eines Modus bereitstellt,
welches einen Bediener nicht verwirrt.
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Gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Motorsteuerung zur Funkfernsteuerung
bereitgestellt, wobei die Motorsteuerung in einem fernzusteuernden
Steuerzielobjekt eingebaut ist, um die Vorwärtsbewegung,
die Rückwärtsbewegung und die Bremsung des Steuerzielobjekts
durch Steuerung einer Drehrichtung und einer Drehgeschwindigkeit
eines im Steuerzielobjekt eingebauten Motors aufgrund eines Signals,
welches mittels eines Empfängers von einem Steuerdatensignal
demoduliert wird, zu steuern, wobei das Steuerdatensignal von einem
Sender in Reaktion auf eine Quantität der Bedienung eines
Bedieninstruments des Senders an den Empfänger übermittelt
wird, und wobei das Bedieninstrument ausgebildet ist, von einem
Neutralpunkt ausgehend derart in zumindest zwei Richtungen betätigt
zu werden, dass das Steuerzielobjekt vorwärts bewegt wird,
wenn das Bedieninstrument in eine Richtung betätigt wird,
und dass das Steuerzielobjekt abgebremst wird oder rückwärts
bewegt wird, wenn das Bedieninstrument in die andere Richtung betätigt
wird, wobei die Motorsteuerung eine Umschalteinheit aufweist, die
ausgebildet ist, einen Bedienzustand des Bedieninstruments von einem Bremsmodus
zu einem Rückwärtsmodus umzuschalten, wobei die
Umschalteinheit aufweist: eine Speichereinheit, die ausgebildet
ist, einen spezifischen Wert einer Bremsleistung, der im mittels
des Empfängers demodulierten Signals enthalten ist, als Umschaltreferenzwert
zum Wechsel des Bedienzustands des Bedieninstruments vom Bremsmodus zum
Rückwärtsmodus zu speichern; eine Einstelleinheit,
die zur Veränderung des Umschaltreferenzwerts ausgebildet
ist; eine Umschaltbestimmungseinheit, die ausgebildet ist, die Bremsleistung
mit dem Umschaltreferenzwert zu vergleichen, um ein Umschaltsignal
auszugeben, wenn die Bremsleistung gleich dem oder höher
als der Umschaltreferenzwert ist; eine Steuereinheit, die ausgebildet
ist, den Bedienzustand des Bedieninstruments vom Bremsmodus zum Rückwärtsmodus
umzuschalten, wenn das Bedieninstrument zum Neutralpunkt bewegt
wird, nachdem die Steuereinheit das Umschaltsignal empfangen hat.
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In
einigen Ausführungsformen kann die Einstelleinheit eine
mit einer externen Vorrichtung verbundene serielle Kommunikationsschaltung
aufweisen, die einen an der externen Vorrichtung eingestellten Umschaltreferenzwert
liest und den in der Speichereinheit gespeicherten Umschaltreferenzwert durch
den gelesenen Umschaltreferenzwert ersetzt.
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In
anderen Ausführungsformen kann die Einstelleinheit einen
an der Motorsteuerung installierten Schalter aufweisen, der einen
mittels des Schalters eingestellten Umschaltreferenzwert liest und
den in der Speichereinheit gespeicherten Umschaltreferenzwert durch
den gelesenen Umschaltreferenzwert ersetzt.
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KURZBESCHREIBUNG DER FIGUREN
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1 zeigt
ein Blockdiagramm, das eine Motorsteuerung zur Funkfernsteuerung
gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung darstellt.
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2 zeigt
ein Blockdiagramm, das eine Motorsteuerung zur Funksteuerung gemäß einer
anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
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3 zeigt
eine Ansicht, die die Quantität der Bedieung eines Bedieninstruments
in Bezug auf die Ausgangsleistung und die Bremsleistung eines in einem
Steuerzielobjekt eingebauten Motors darstellt, wenn das Bedieninstrument
Vorwärts- und Bremsmodi zugeordnet ist.
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4 zeigt
eine Ansicht, die die Quantität der Bedienung des Bedieninstruments
in Bezug auf die Ausgangsleistung des im Steuerzielobjekt eingebauten
Motors darstellt, wenn das Bedieninstrument Vorwärts- und
Rückwärtsmodi zugeordnet ist.
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5 zeigt
ein Blockdiagramm, das eine konventionelle Motorsteuerung zur Funkfernsteuerung
darstellt.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Nachfolgend
soll eine Motorsteuerung unter Bezugnahme auf die 1, 3 und 4 beschrieben
werden. Elemente aus 1, die die gleichen Strukturen
wie die konventionellen Elemente, die in 5 dargestellt
sind, aufweisen, werden mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet
und werden nicht weiter beschrieben.
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1 zeigt
ein Blockdiagramm, das eine Motorsteuerung zur Funksteuerung gemäß einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung darstellt.
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3 zeigt
eine Ansicht, die die Quantität der Bedienung eines Bedieninstruments
in Bezug auf die Ausgangsleistung und die Bremsleistung eines in einem
Steuerzielobjekt eingebauten Motors darstellt, wenn das Bedieninstrument
Vorwärts- und Bremsmodi zugeordnet ist. Gemäß 3 ist
die Bremsleistung die Leistung, durch die eine Vorwärtsbewegung des
Steuerzielobjekts abgebremst wird.
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4 zeigt
eine Ansicht, die die Quantität der Bedienung des Bedieninstruments
in Bezug auf die Ausgangsleistung des im Steuerzielobjekt eingebauten
Motors 12 darstellt, wenn das Bedieninstrument Vorwärts-
und Rückwärtsmodi zugeordnet ist.
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Das
Bedieninstrument gemäß 3 und 4 kann
ein Stockhebel sein, der von einem Neutralpunkt N ausgehend in zwei
Richtungen (F- und R-Richtung) betätigt wird. Am Neutralpunkt
befindet sich die Motorsteuerung 10 in keinem Modus.
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Die
Motorsteuerung 10 weist eine Umschalteinheit zum Wechsel
des Bedienstatus (Modus) auf. Die Umschalteinheit weist eine Steuereinheit 2,
die zur Steuerung von Moduswechseloperationen ausgebildet ist, eine
Speichereinheit 5, die ausgebildet ist, einen spezifischen
Wert einer Bremsleistung, der im mittels eines Empfängers 11 demodulierten
Signals enthalten ist, als Umschaltreferenzwert A zum Umschalten
von einem Bremsmodus zu einem Rückwärtsmodus zu
speichern, eine serielle Kommunikationsschaltung 7, die
als Einstelleinheit zur Einstellung des Umschaltreferenzwerts A
verwendet wird, und eine Umschaltbestimmungseinheit 8,
die ausgebildet ist, die im demodulierten Signal enthaltene Bremsleistung
mit dem Umschaltreferenzwert A zu vergleichen, auf.
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Wie
in 3 gezeigt, dreht sich der Motor 12 vorwärts
und wird das Steuerzielobjekt vorwärts bewegt, wenn das
Bedieninstrument vom Neutralpunkt N ausgehend in die F-Richtung
betätigt wird. Zudem wird die Drehgeschwindigkeit des Motors 12 entsprechend
der Quantität der Bedienung des Bedieninstruments gesteuert
und die Geschwindigkeit des sich vorwärtsbewegenden Steuerzielobjekts
entsprechend der Quantität der Bedienung des Bedieninstruments
gesteuert.
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Wird
das Bedieninstrument vom Neutralpunkt N ausgehend in die R-Richtung
betätigt, so wird das Steuerzielobjekt abgebremst und die Bremsleistung
entsprechend der Quantität der Bedienung des Bedieninstruments
gesteuert. Gleichzeitig wird die im demodulierten Signal enthaltene Bremsleistung
verändert und werden die Bremsleistung und der Umschaltreferenzwert
A über die Steuereinheit 2 der Umschaltbestimmungseinheit 8 eingegeben.
Die Umschaltbestimmungseinheit 8 vergleicht die Bremsleistung,
die im vom Empfänger 11 ausgegebenen demodulierten
Signal enthalten ist, mit dem Umschaltreferenzwert A, wobei die
Umschaltbestimmungseinheit 8 ein Modusumschaltsignal an
die Steuereinheit 2 ausgibt, wenn die Bremsleistung gleich
dem oder größer als der Umschaltreferenzwert A
ist. Wird das Bedieninstrument zum Neutralpunkt N bewegt, nachdem
das Modusumschaltsignal zur Steuereinheit 2 übermittelt
wurde, so führt die Steuereinheit 2 eine Moduswechseloperation
durch, so dass der Modus für eine Betätigung des Bedieninstruments
in die R-Richtung vom Bremsmodus zum Rückwärtsmodus
wechselt.
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Wird
das Bedieninstrument in die R-Richtung betätigt, nachdem
der Modus zum Rückwärtsmodus wechselte, wie in 4 gezeigt,
so dreht sich der Motor 12 in die Rückwärtsrichtung
und wird das Steuerzielobjekt rückwärts bewegt.
Zudem wird die Drehgeschwindigkeit des Motors 12 entsprechend
der Quantität der Bedienung des Bedieninstruments gesteuert
und die Geschwindigkeit des sich rückwärtsbewegenden
Steuerzielobjekts entsprechend der Quantität der Bedienung
des Bedieninstruments gesteuert. Wird das Bedieninstrument im Rückwärtsmodus
vom Neutralpunkt N ausgehend in die F-Richtung betätigt,
so führt die Steuereinheit 2 eine Moduswechseloperation
durch, so dass der Modus für die Betätigung des
Bedieninstruments in die R-Richtung vom Rückwärtsmodus
zum Bremsmodus wechselt.
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Darüber
hinaus kann ein Bediener den Umschaltreferenzwert A ändern,
indem er einen neuen Umschaltreferenzwert A von einer externen Vorrichtung 13,
wie einem Computer, über die als Einstelleinheit verwendete
serielle Kommunikationsschaltung 7 einliest und den neuen
Umschaltreferenzwert A in der Speichereinheit 5 speichert.
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Nachfolgend
soll eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung
unter Bezugnahme auf 2 beschrieben werden. Gemäß 2 wird ein
Schalter 9, wie etwa ein Volumenschalter, als Einstelleinheit
zur Änderung des Umschaltreferenzwerts A in einer Motorsteuerung 20 eingebaut.
Ein mittels des Schalters 9 eingestellter Umschaltreferenzwert
A wird in einem Zustand, in dem verschiedene Einstellwerte geändert
werden können, durch eine Steuereinheit 2 in einer
Speichereinheit 5 gespeichert.
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Wie
im Fall der in 1 dargestellten Motorsteuerung
wird anschließend, wenn ein Bedieninstrument, wie ein Stockhebel,
betätigt wird, je nach der Bedienrichtung des Bedieninstruments
eine Vorwärtsbewegung, Bremsung oder Rückwärtsbewegung
eines Steuerzielobjekts ermöglicht. Zudem erfolgt auf ähnliche
Weise durch die Betätigung des Bedieninstruments ein Umschalten
zwischen einem Bremsmodus und einem Rückwärtsmodus.
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In
den oben beschriebenen Beispielen sind drei Bedienzustände
erläutert; indem ein Rückwärtsbremsmodus
als vierter Bedienzustand zur Bremsung einer Rückwärtsbewegung
des Steuerzielobjekts eingestellt wird, können jedoch Einstellungen vorgenommen
werden, durch die den Betätigungen des Bedieninstruments
vier Modi entsprechen.
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Möchte
ein Bediener die Bremse mit feinen Abstufungen betätigen,
so kann er gemäß den oben beschriebenen Ausführungsformen
den Umschaltreferenzwert so einstellen, dass er hoch ist. Dies ermöglich
eine fein abgestufte Bremsbedienung, da der Modus nicht aufgrund
einer geringen Bremsleistung wechselt. Möchte der Bediener
dagegen die Bremse nicht fein abgestuft betätigen, so kann
er den Umschaltreferenzwert so einstellen, dass er niedrig ist.
Dies ermöglicht einen leichten Moduswechsel.
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Gemäß der
in 1 dargestellten Ausführungsform kann
die externe Vorrichtung zur Einstellung eines Umschaltreferenzwerts
verwendet werden, was eine Reduktion der Anzahl der Komponenten
der Motorsteuerung ermöglicht.
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Gemäß der
in 2 dargestellten Ausführungsform ist zudem
ein Schalter, wie etwa ein Volumenschalter oder ein DIP-Schalter,
zur Einstellung eines Umschaltreferenzwerts in der Motorsteuerung eingebaut,
so dass ein Umschaltreferenzwert mittels der Motorsteuerung eingestellt
werden kann, ohne dass dazu eine zusätzliche Vorrichtung
erforderlich ist.
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Gemäß der
vorliegenden Erfindung wird bei der oben beschriebenen Motorsteuerung
zur Funksteuerung der Bremsmodus aufrechterhalten, wenn die Bremsleistung
geringer als der Umschaltreferenzwert ist, und kann durch eine Bewegung
des Bedieninstruments zum Neutralpunkt vom Bremsmodus zum Rückwärtsmodus
gewechselt werden, wenn die Bremsleistung gleich dem oder größer
als der Umschaltreferenzwert ist. Zudem lässt sich der
Umschaltreferenzwert von einem Bediener einstellen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - JP 2007-332944 [0001]
- - JP 6-312065 [0019]