DE102008056132A1

DE102008056132A1 - Verfahren zur Bahnspannungseinstellung

Info

Publication number: DE102008056132A1
Application number: DE102008056132A
Authority: DE
Inventors: Stephan Dr. Schultze; Holger Schnabel; Mario Göb
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2008-11-06
Filing date: 2008-11-06
Publication date: 2010-05-12
Also published as: WO2010051874A1; US20120048984A1; EP2356053A1; US8985021B2; EP2356053B1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bahnspannungseinstellung bei einer Bearbeitungsmaschine zur Bearbeitung einer Warenbahn (101), insbesondere einer wellenlosen Druckmaschine (100), wobei zur Einstellung der Bahnspannung in einem ersten, durch eine erste Klemmstelle (3) stromaufwärts und eine zweite Klemmstelle (4) stromabwärts begrenzten Bahnspannungsabschnitt (34) die erste Klemmstelle (3) mit einem Stellbefehl beaufschlagt wird und wenigstens eine (1, 2) im Bahnspannungsverlauf vor der ersten Klemmstelle (3) befindliche und wenigstens eine (5) im Bahnspannungsverlauf nach der zweiten Klemmstelle (4) befindliche Klemmstelle in Abhängigkeit von dem ersten Stellbefehl vorgesteuert werden, wobei die zweite Klemmstelle (4) nicht verstellt wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bahnspannungseinstellung bei einer Bearbeitungsmaschine, eine Bearbeitungsmaschine, ein entsprechendes Computerprogramm sowie ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.
Obwohl nachfolgend hauptsächlich auf Druckmaschinen Bezug genommen wird, ist die Erfindung nicht darauf beschränkt, sondern vielmehr auf alle Arten von Bearbeitungsmaschinen gerichtet, bei denen eine Warenbahn bzw. Materialbahn bearbeitet wird. Die Erfindung ist aber insbesondere bei Druckmaschinen wie z. B. Zeitungsdruckmaschinen, Akzidenzdruckmaschinen, Tiefdruckmaschinen, Inline-Flexodruckmaschinen, Verpackungsdruckmaschinen oder Wertpapierdruckmaschinen sowie bei Verarbeitungsmaschinen wie z. B. Beutelmaschinen, Briefumschlagsmaschinen oder Verpackungsmaschinen einsetzbar. Die Warenbahn kann aus Papier, Stoff, Pappe, Kunststoff, Metall, Gummi, in Folienform usw. ausgebildet sein.
Stand der Technik
Bei Bearbeitungsmaschinen, insbesondere Druckmaschinen, wird eine Warenbahn entlang von angetriebenen Achsen (Bahntransportachsen) wie z. B. Zugwalzen oder Vorschubwalzen und nicht angetriebenen Achsen wie z. B. Umlenk-, Leit-, Trocknungs- oder Kühlwalzen bewegt. Die Warenbahn wird gleichzeitig mittels meist ebenfalls angetriebener Bearbeitungsachsen bearbeitet, bspw. bedruckt, gestanzt, geschnitten, gefalzt usw.
Die Bahnspannung der Warenbahn wird bspw. über sog. Klemmstellen beeinflusst, die die Warenbahn reib-, form- oder kraftschlüssig einklemmen. Es handelt sich dabei regelmäßig um angetriebene Transport- oder Bearbeitungswerke. Bei einer Tiefdruckmaschine wird eine Klemmstelle üblicherweise durch ein Druckwerk, bei dem eine reibschlüssige Einheit zwischen dem angetriebenen Druckzylinder, dem Presseur und der Materialbahn besteht, gebildet. Die Warenbahn ist in Bahnspannungsabschnitte unterteilt, wobei ein Bahnspannungsabschnitt von zwei Klemmstellen begrenzt wird. Innerhalb eines Bahnspannungsabschnitts können weitere angetriebene und/oder nicht angetriebene Achsen angeordnet sein. Oftmals ist die gesamte Warenbahn in mehrere Bahnspannungsabschnitte, mitunter auch mit unterschiedlichen Bahnspannungssollwerten, unterteilt. Zur Aufrechterhaltung der Sollwerte wird üblicherweise eine Bahnspannungsregelung eingesetzt.
In der DE 103 35 885 A1 wird eine kombinierte Register- und Bahnspannungsregelung offenbart. Zur Entkopplung des Registers von Bahnspannungseinstellvorgängen wird eine Upstream-Strategie für die Bahnspannungsregelung vorgeschlagen. In diesem Fall ist jedoch die Bahnspannung der stromabwärtigen Bahnspannungsabschnitte nicht von der Einstellung entkoppelt.
Ebenfalls bekannte Downstream-Strategien, die eine Entkopplung stromabwärtiger Bahnspannungsabschnitte möglich machen würden, erfordern die Beaufschlagung der stromabwärtigen Begrenzungsklemmstelle des Bahnspannungsabschnitts. Ist diese Klemmstelle jedoch nicht einstellbar, kann eine entkoppelte Bahnspannnungseinstellung bzw. -regelung nicht erfolgen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Einstellen der Bahnspannung anzugeben, das auch nicht einstellbare Klemmstellen berücksichtigt.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Bahnspannungseinstellung, eine Bearbeitungsmaschine, ein Computerprogramm sowie ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.
Vorteile der Erfindung
Mit der erfindungsgemäßen Lösung kann eine Bahnspannungsregelung bereitgestellt werden, die durch Kombination von Upstream- und Downstream-Strategien flexibel an die Gegebenheiten der zugrunde liegenden Maschine anpassbar ist. Insbesondere können Bahnspannungsabschnitte entkoppelt beeinflusst werden, deren stromabwärtige Klemmstelle nicht verstellbar ist. Im Stand der Technik sind keine Regelstrategien bekannt, die eine Entkopplung der Bahnspannungseinstellung über nicht-verstellbare Klemmstellen hinweg ermöglichen würden.
Bei einer Downstream-Strategie erfolgt eine Verstellung der den Bahnspannungsabschnitt stromabwärts begrenzenden Klemmstelle. Wenigstens eine nachfolgende Klemmstelle kann dynamisch oder statisch unter Berücksichtigung unterschiedlicher Zeitglieder und/oder Amplituden verstellt werden. Bei einer Upstream-Strategie wird die betreffende Klemmstelle nicht verstellt. Wenigstens eine davor liegende Klemmstelle wird statisch oder dynamisch unter Berücksichtigung unterschiedlicher Zeitglieder und/oder Amplituden verstellt.
Durch die erfindungsgemäße Lösung, d. h. Vorsteuerung stromaufwärtiger sowie stromabwärtiger Klemmstellen, wird die Ausregelung einer Bahnspannungsabweichung weitgehend entkoppelt. Im bevorzugten Fall der Vorsteuerung aller anderen Klemmstellen ändert sich nur die Bahnspannung in dem zu korrigierenden Bahnspannungsabschnitt ohne Auswirkungen auf die nachfolgenden bzw. vorhergehenden Abschnitte. In der Folge wird die Makulatur wesentlich vermindert sowie die Bearbeitungsgenauigkeit erhöht.
Es versteht sich, dass die Erfindung neben der Einstellung der Bahnspannung ebenso die Einstellung einer Zugkraft oder einer Dehnung umfasst, welche ebenso unmittelbar eine Spannungsänderung herbeiführen.
Vorteilhafterweise wird eine Bahnspannungsregelung durchgeführt. Es versteht sich für den Fachmann, dass die erfindungsgemäße Einstellung als Teil einer Regelung einsetzbar ist.
Vorteilhafterweise wird die Vorsteuerung mit unterschiedlichen Amplituden, bspw. gewichtet, und/oder unterschiedlichem Zeitverhalten durchgeführt. Beispielsweise können die Stellbefehle für die Klemmstellen, die der nicht verstellten Klemmstelle benachbart sind, eine größere Amplitude aufweisen und/oder der zeitliche Stellbefehlsverlauf einen anderen, insbesondere größeren, Anstieg oder Abfall zeigen als für weiter entfernte Klemmstellen.
In weiterer Ausgestaltung werden die wenigstens eine im Bahnspannungsverlauf vor der ersten befindliche Klemmstelle und/oder die wenigstens eine im Bahnspannungsverlauf nach der zweiten befindliche Klemmstelle statisch und/oder dynamisch in Abhängigkeit von dem ersten Stellbefehl vorgesteuert. Die Art der Vorsteuerung, d. h. statisch oder dynamisch, kann für jede vorzusteuernde Klemmstelle separat anhand der Gegebenheiten ausgewählt und eingestellt werden.
Die Upstream-Vorsteuerung kann bspw. ein statisches Verhalten, bspw. ein reines Proportionalverhalten, umfassen. Für die Downstream-Vorsteuerung bietet sich insbesondere ein dynamisches Proportional-, Integral-, Verzögerungsglied oder Differenzialverhalten an. Im Folgenden soll unter ”dynamisch” ein zeitveränderliches Verhalten verstanden werden, bei dem die Ausgangsgröße auch bei konstanter Eingangsgröße über die Zeit variiert, bspw. Proportionalglieder mit Verzögerung PT1, PT2, PTn, Differentialglieder DT1, DT2, DTn, Integralglieder It1, Itn, Totzeitglieder oder beliebige Kombinationen davon.
Die Parameter der dynamischen Verkopplung, insbesondere die Zeitkonstanten, können zur Druckmaschinengeschwindigkeit, vorzugsweise proportional zur reziproken Druckmaschinengeschwindigkeit, adaptiert werden. Ergänzend ist es zweckmäßig, die Parameter der dynamischen Verkopplung an die Warenbahnlänge zu adaptieren. Dabei können die Parameter der dynamischen Verkopplung insbesondere proportional an die Warenbahnlänge und/oder Warenbahnbreite adaptiert werden. Die Parameter der Verkopplung können auch an den Bedruckstofftyp (Elastizitätsmodul) adaptiert werden. Eine Adaption der Parameter und der Zeitglieder kann mittels Fuzzy-Techniken, modellbasierter Techniken, z. B. Modellfolgeregelung, Beobachter-Techniken oder Kalman-Techniken erfolgen.
Vorteilhafterweise ist eine selbsttätige bzw. automatische Anpassung von dynamischen Zeitgliedern insbesondere an die Bahngeschwindigkeit und/oder die Längen durchführbar. Aus diesem Grund ist es in einer Ausgestaltung der Erfindung sinnvoll, die Bahngeschwindigkeit und/oder die Längen zwischen Druckwerken automatisch zu messen und die entsprechenden Zeitkonstanten der Zeitglieder anzupassen, so dass die dynamischen Zeitglieder nicht durch Geschwindigkeits- und/oder Längenänderungen verfälscht werden. Somit ergibt sich u. a. die Möglichkeit, dass eine selbständige Geschwindigkeits- und/oder Längenadaption und daraus resultierend eine selbständige Anpassung der dynamischen Zeitglieder durchgeführt wird.
Vorteilhafterweise werden alle im Bahnspannungsverlauf vor der ersten Klemmstelle angeordneten Klemmstellen, die als Bearbeitungseinrichtung ausgebildet sind, statisch in Abhängigkeit von dem ersten Stellbefehl vorgesteuert. Optional können auch nicht als Bearbeitungseinrichtungen ausgebildete Klemmstellen wie z. B. Einzugswerk, Abwickler usw. vorgesteuert werden.
In einer anderen Ausgestaltung werden alle im Bahnspannungsverlauf nach der zweiten Klemmstelle angeordneten Klemmstellen, die als Bearbeitungseinrichtung ausgebildet sind, dynamisch in Abhängigkeit von dem ersten Stellbefehl vorgesteuert. Optional können auch nicht als Bearbeitungseinrichtungen ausgebildete Klemmstellen wie z. B. Auszugswerk, Aufwickler usw. vorgesteuert werden.
Die stromaufwärtige und stromabwärtige Vorsteuerung wird dabei zweckmäßigerweise nur bis zu der letzten Klemmstelle durchgeführt, die durch die Bahnspannungseinstellung beeinflusst würde. Bspw. bei Druckmaschinen sind unterschiedlicher Aggregate, wie z. B. Kühl- oder Trocknungseinrichtungen, bekannt, die in bestimmten Fällen aufgrund der Materialbeeinflussung eine Entkopplung der Bahnspannung vornehmen, sodass sich eine Bahnspannungsänderung nicht über diese Aggre gate hinaus fortpflanzt. Bahnspannungsabschnitte mit derartigen Aggregaten werden in diesen Fällen als ”selbstkompensierend” bzw. ”entkoppelnd” bezeichnet. Gemäß einer zweckmäßigen Ausgestaltung werden somit nur die Klemmstellen von nicht selbstkompensierenden Bahnspannungsabschnitten vorgesteuert. In anderen Worten erfolgt die Vorsteuerung ausgehend vom beeinflussten Bahnspannungsabschnitt stromaufwärts und/oder stromabwärts bis zum jeweils nächsten selbstkompensierenden Bahnspannungsabschnitt.
Bei einer bevorzugten Ausgestaltung wird die Bahnspannung in den Bahnspannungsabschnitten mittels Messgliedern, vorzugsweise Kraftmessdosen, mittels des Antriebsmomentes einer diesen Bahnspannungsabschnitt begrenzenden Klemmstelle und/oder mittels Beobachtern (Regelungstechnik) ermittelt.
Zweckmäßigerweise wird die Bahnspannung in einem Bahnspannungsabschnitt mittels Winkelverstellung, Geschwindigkeitsaufschaltung und/oder Begrenzen des Antriebsmoments wenigstens einer diesen Bahnspannungsabschnitt begrenzenden Klemmstelle eingestellt.
Eine erfindungsgemäße Recheneinheit ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren unter Verwendung einer Verarbeitungsmaschine durchzuführen.
Die Erfindung betrifft zudem ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte gemäß einem erfindungsgemäßen Verfahren durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit ausgeführt wird.
Das erfindungsgemäß vorgesehene Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Daten träger gespeichert sind, ist zum Durchführen aller Schritte gemäß einem erfindungsgemäßen Verfahren ausgebildet, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit ausgeführt wird. Geeignete Datenträger sind insbesondere Disketten, Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, CD-ROMs, DVDs u. a. m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.
Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.
Figurenbeschreibung
1 zeigt in schematischer Darstellung ein Beispiel für eine gängige Upstream-Strategie bei einer Bahnspannungsabweichung in einem Bahnspannungsabschnitt.
2 zeigt in schematischer Darstellung ein Beispiel für eine erfindungsgemäße Regelstrategie bei einer Bahnspannungsabweichung in einem Bahnspannungsabschnitt.
In 1 wird eine bekannte Upstream-Regelstrategie am Beispiel der Bahnspannungsregelung in einer Druckmaschine beschrieben. Es ist ein schematischer Ausschnitt einer Druckmaschine 10 dargestellt, in der eine Materialbahn 101 durch fünf hier als Druckwerke 1 bis 5 ausgebildete Klemmstellen transportiert und bearbeitet wird. Zwischen jeweils zwei benachbarten Klemmstellen ist ein Bahnspannungsabschnitt ausgebildet. Beispielsweise ist ein Bahnspannungsabschnitt 12 durch die Druckwerke 1 und 2 begrenzt, ein Bahnspannungsabschnitt 23 durch die Druckwerke 2 und 3, ein Bahnspannungsabschnitt 34 durch die Druckwerke 3 und 4 und ein Bahnspannungsabschnitt 45 durch die Druckwerke 4 und 5. Die Druckmaschine weist weiterhin hier als Kraftmessdosen 121 bis 124 ausgebildete Bahnspannungssensoren zur Ermittlung der Bahnspannung bzw. der Zugkraft in den jeweiligen Bahnspannungsabschnitten auf. In der gezeigten Darstellung wird die Bahnspannung über die Umfangsgeschwindigkeiten v₁ bis v₅ der Druckwerke 1 bis 5 eingestellt.
Die physikalischen Parameter, nämlich die Länge l, die Dehnung ε und die Bahnspannung bzw. Zugkraft F der einzelnen Bahnspannungsabschnitte sind in der Figur ebenfalls angegeben.
Zur Einstellung der Bahnspannung in dem Bahnspannungsabschnitt 34 werden bei der dargestellten Upstream-Strategie die Druckwerke 1 bis 3 verstellt, wodurch die Bahnspannungen in den Bahnspannungsabschnitten 12 und 23 von der Änderung im Bahnspannungsabschnitt 34 entkoppelt werden können. Allerdings ist es bei der bekannten Lösung nicht möglich, auch die Bahnspannung in dem Bahnspannungsabschnitt 45 von der Änderung in dem Bahnspannungsabschnitt 34 zu entkoppeln.
Anhand 2 wird im Folgenden erläutert, wie durch die erfindungsgemäße Lösung eine Entkopplung der stromabwärtigen Bahnspannungsabschnitte zu erreichen ist. Dabei sind gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen. Es ist eine Druckmaschine 100 gezeigt, die gemäß der beispielhaften Ausgestaltung geregelt wird.
Zur Entkopplung der Bahnspannung in dem Bahnspannungsabschnitt 45 von einer Änderung in dem Bahnspannungsabschnitt 34 wird gemäß der dargestellten bevorzugten Ausführungsform der Erfindung eine dynamische Vorsteuerung des Druckwerks 5 durchgeführt. Die dynamische Vorsteuerung erfolgt beispielsweise über ein PT1-Glied 301, wobei eine Proportionalverstärkung P = 1 und eine Zeitkonstante T = l₃₄/v gewählt werden. v bezeichnet die Bahngeschwindigkeit. Schließen sich dem Druckwerk 5 weitere (in der Abb. nicht dargestellte) Klemmstellen an, wird die Vorsteuerung stromabwärts zweckmäßigerweise bis zum nächsten selbstkompensierenden bzw. entkoppelnd Bahnspannungsabschnitt fortgesetzt. Die Vorsteuerung weiterer Klemmstellen erfolgt vorzugsweise ebenfalls dynamisch über ein PT1-Glied mit denselben Parametern P = 1 und T = l₃₄/v. Es versteht sich, dass die Vorsteuerung auch über andere Glieder, wie z. B. PTn, DTn, Itn, Totzeitglieder usw., oder beliebige Kombinationen davon erfolgen kann.
Die Upstream-Vorsteuerung der Druckwerke 1 und 2 erfolgt vorzugsweise statisch über jeweils ein Proportional-Glied 302, 303 mit der Proportionalverstärkung P = 1.
Die Längen l, die Elastizitätsmodule E sowie die Bahngeschwindigkeit v können vorzugsweise zur automatischen Anpassung der Parameter der dynamischen Glieder, insbesondere der Zeitkonstanten, verwendet werden.
Die Erfindung ist insbesondere zur Bahnspannungsregelung in Maschinen geeignet, die aufgrund besonderer Gegebenheiten eine nicht-verstellbare Klemmstelle aufweisen. Am Beispiel von 2 würde es sich dabei um das Druckwerk 4 handeln.
Zur Entkopplung der Bahnspannungseinstellung in dem Bahnspannungsabschnitt 34 durch Änderung der Winkelgeschwindigkeit an Klemmstelle 3 erfolgt sowohl eine statische Vorsteuerung der Klemmstellen 1 und 2 als auch eine dynamische Vorsteuerung der Klemmstelle 5. Optional können vor der Klemmstelle 1 befindliche Komponenten (z. B. Abwickler und/oder Einzugswerk) ebenfalls vorgesteuert werden. Ebenso können alle oder ausgewählte weitere Klemmstellen 6, ..., n sowie optional Auszugswerk und Aufwickler vorgesteuert werden.
Durch die aufgezeigte erweiterte Upstream-Vorsteuerung ist es möglich, alle anderen Teil-Bahnspannungen, vor allem die Bahnspannung in dem Bahnspannungsabschnitt 45, ohne explizite Bahnspannungsregelungen konstant zu halten. Hierbei ist zu beachten, dass die Zeitkonstante der zusätzlichen dynamischen Downstream-Vorsteuerung den Streckenverhältnissen entsprechen sollte.
Durch die gezeigte Ausgestaltung der Erfindung ist es möglich, bei einer bahnverarbeitenden Maschine selbst einen Teil-Bahnspannungsabschnitt entkoppelt zu regeln, der von einer nicht-verstellbaren Klemmstelle stromabwärts begrenzt wird.
Die Ist-Bahnspannungen, die für die Regelung benötigt werden, können über Kraftmessdosen gemessen, modellbasiert berechnet bzw. beobachtet werden.
Es versteht sich, dass in den dargestellten Figuren nur beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung dargestellt sind. Daneben ist jede andere Ausführungsform denkbar, ohne den Rahmen dieser Erfindung zu verlassen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 10335885 A1 [0005]

Claims

Verfahren zur Bahnspannungseinstellung bei einer Bearbeitungsmaschine zur Bearbeitung einer Warenbahn (101), insbesondere einer wellenlose Druckmaschine (100), wobei zur Einstellung der Bahnspannung in einem ersten, durch eine erste Klemmstelle (3) stromaufwärts und eine zweite Klemmstelle (4) stromabwärts begrenzten Bahnspannungsabschnitt (34) die erste Klemmstelle (3) mit einem Stellbefehl beaufschlagt wird und wenigstens eine (1, 2) im Bahnspannungsverlauf vor der ersten Klemmstelle (3) befindliche und wenigstens eine (5) im Bahnspannungsverlauf nach der zweiten Klemmstelle (4) befindliche Klemmstelle in Abhängigkeit von dem ersten Stellbefehl vorgesteuert werden, wobei die zweite Klemmstelle (4) nicht verstellt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Bahnspannung geregelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Vorsteuerung mit unterschiedlichen Amplituden und/oder unterschiedlichem Zeitverhalten erfolgt.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem die wenigstens eine im Bahnspannungsverlauf vor der ersten (3) befindliche Klemmstelle (1, 2) statisch oder dynamisch in Abhängigkeit von dem ersten Stellbefehl vorgesteuert wird.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem die wenigstens eine im Bahnspannungsverlauf nach der zweiten (4) befindliche Klemmstelle (5) dynamisch oder statisch in Abhängigkeit von dem ersten Stellbefehl vorgesteuert wird.
Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, bei dem die dynamische Vorsteuerung ein PT1-, PT2-, PTn-, DT1-, DT2-, DTn-, IT1-, ITn- und/oder Totzeitverhalten umfasst.
Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, bei dem das Zeitverhalten der dynamischen Vorsteuerung proportional zu einer Warenbahnlänge und/oder reziprok zur Maschinengeschwindigkeit durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem alle im Bahnspannungsverlauf vor der ersten (3) angeordneten Klemmstellen (1, 2), die als Bearbeitungseinrichtungen ausgebildet sind, statisch in Abhängigkeit von dem ersten Stellbefehl vorgesteuert werden.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem alle im Bahnspannungsverlauf nach der zweiten (4) angeordneten Klemmstellen (5), die als Bearbeitungseinrichtungen ausgebildet sind, dynamisch in Abhängigkeit von dem ersten Stellbefehl vorgesteuert werden.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem die Bahnspannung in den Bahnspannungsabschnitten mittels Messgliedern, vorzugsweise Kraftmessdosen (121 bis 124), mittels des Antriebsmomentes wenigstens einer diesen Bahnspannungsabschnitt (12, 23, 34, 45) begrenzenden Klemmstelle (1, 2, 3, 5) und/oder mittels Beobachtern ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem die Bahnspannung in einem Bahnspannungsabschnitt (12, 23, 34, 45) mittels Winkelverstellung, Geschwindigkeitsaufschaltung und/oder Begrenzung des Antriebsmomentes wenigstens einer diesen Bahnspannungsabschnitt begrenzenden Klemmstelle (1, 2, 3, 5) eingestellt wird.
Bearbeitungsmaschine zur Bearbeitung einer Warenbahn (101), insbesondere wellenlose Druckmaschine (100), wobei die Verarbeitungsmaschine (100) eine Recheneinheit aufweist, die dazu eingerichtet ist, zur Einstellung der Bahnspannung in einem ersten, durch eine erste Klemmstelle (3) stromaufwärts und eine zweite Klemmstelle (4) stromabwärts begrenzten Bahnspannungsabschnitt (34) die erste Klemmstelle (3) mit einem Stellbefehl zu beaufschlagen und wenigstens eine (1, 2) im Bahnspannungsverlauf vor der ersten (3) befindliche und wenigstens eine (5) im Bahnspannungsverlauf nach der zweiten (4) befindliche Klemmstelle in Abhängigkeit von dem ersten Stellbefehl vorzusteuern und die zweite Klemmstelle (4) nicht mit einem Stellbefehl zu beaufschlagen.
Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 12, ausgeführt wird.
Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 12, ausgeführt wird.