DE102012002675A1

DE102012002675A1 - Verfahren zur Registerkorrektur bei einer Bahnbearbeitungsmaschine mit einem Verzögerungsabschnitt

Info

Publication number: DE102012002675A1
Application number: DE102012002675A
Authority: DE
Inventors: Stephan Schultze; Holger Schnabel; Mario Göb
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-02-10
Filing date: 2012-02-10
Publication date: 2013-08-14
Also published as: AT512455A2; US20130206808A1; US9216871B2

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Registerkorrektur bei einer Bahnbearbeitungsmaschine (100), bei der eine Warenbahn durch wenigstens einen Verzögerungsabschnitt (110) geführt und von einer ersten Bearbeitungseinrichtung (112–114) bearbeitet wird, wobei zur Positionierung des Produkts der ersten Bearbeitungseinrichtung (112–114) an einer Sollposition während einer Bahnspannungsveränderung die erste Bearbeitungseinrichtung (112–114) mit einem Stellbefehl (Δv₂ – Δv₄) beaufschlagt wird, der aus einem zu der Bahnspannungsveränderung führenden Stellbefehl (Δfa(s)) und mindestens einem Verzögerungsterm (G2–G4) bestimmt wird, wobei der mindestens eine Verzögerungsterm die Wirkung des zu der Bahnspannungsveränderung führenden Stellbefehls (Δfa(s)) auf den Stellbefehl (Δv₂ – Δv₄) für die erste Bearbeitungseinrichtung um eine Verzögerungszeit verzögert, die die Warenbahn zum Durchlaufen des wenigstens einen Verzögerungsabschnitts vor der ersten Bearbeitungseinrichtung benötigt.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Registerkorrektur bei einer Bahnbearbeitungsmaschine mit einem Verzögerungsabschnitt.
Obwohl nachfolgend hauptsächlich auf Rollen rotationsdruckmaschinen in Zentralzylinderbauweise Bezug genommen wird, ist die Erfindung nicht darauf beschränkt, sondern vielmehr auf alle Arten von Bearbeitungsmaschinen gerichtet, bei denen eine Warenbahn bzw. Materialbahn einen Verzögerungsabschnitt durchläuft. Ein Verzögerungsabschnitt im Sinne der Erfindung ist ein Abschnitt in der Maschine, der eine einlaufende Bahnspannungsänderung erst zeitverzögert weitergibt. Die einlaufende Bahnspannung wird nicht verändert, sondern im Wesentlichen unverändert durchtransportiert, so dass die Bahnspannung nach der Laufzeit (also zeitverzögert) hinter dem Verzögerungsabschnitt in Erscheinung tritt. Ein Verzögerungsabschnitt wird bspw. ausgebildet, wenn die Warenbahn eine oder mehrere Walzen, wie z. B. Zentralzylinder, Kühl- oder Trocknungswalzen umschlingt, wobei sich die Bahnzugkraft durch die Anschmiegung der Bahn an die Walze während des Walzenkontaktes näherungsweise nicht ändert. Die Zeitverzögerung wird auch als Totzeit bezeichnet.
Rollenrotationsdruckmaschinen in Zentralzylinderbauweise sind besonders auf dem Gebiet des Flexodrucks verbreitet, jedoch auch z. B. im Offsetdruck oder Digitaldruck bekannt. Der Zentralzylinder wird auch als gemeinsamer Gegendruckzylinder (CI – common impression) bezeichnet.
Die Zentralzylinderbauweise zeichnet sich dadurch aus, dass die Warenbahn den Zentralzylinder umschlingt, wobei sich die Zugkraft in der Warenbahn (Bahnzugkraft) durch die Anschmiegung der Bahn an den Zylinder während des Kontaktes näherungsweise nicht ändert. In Folge dessen können bekannte Entkopplungsstrategien, welche dem automatischen Entstehen eines Längsregisterfehlers bzw. Farbregisterfehlers (Abweichung der tatsächlichen Position eines Produkts (z. B. Farbauszug) von der Sollposition) infolge eines anderen Stelleingriffs (z. B. einer Längsregisterkorrektur oder Bahnzugkraftkorrektur) durch besondere Ansteuerung der das betreffende Produkt produzierenden Bearbeitungseinrichtung entgegenwirken, nicht angewandt werden. (Ein Registerfehler entsteht bei Bahnbearbeitungsmaschinen durch einen Stelleingriff dann, wenn der Stelleingriff zu einer Veränderung der Bahnspannung führt. Die Bahnspannungsveränderung pflanzt sich dann nämlich durch die Maschine fort und führt dabei zu Registerfehlern.)
Es ist daher wünschenswert, auch für diese Fälle eine Möglichkeit zu haben, um Längsregisterfehler infolge von Stellbewegungen zu vermeiden oder zumindest klein zu halten.
Offenbarung der Erfindung
Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Registerkorrektur mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.
Vorteile der Erfindung
Die Erfindung schlägt eine Möglichkeit vor, um einen Längsregisterfehler einer ersten Bearbeitungseinrichtung, welcher bei Bahnbearbeitungsmaschinen herkömmlicherweise in Folge von zu Bahnspannungsveränderungen führenden Stelleingriffen (insbesondere Längsregisterkorrekturen oder Bahnspannungskorrekturen) auftritt, auch in den Fällen zu vermeiden, in denen die Bearbeitungsstelle der ersten Bearbeitungseinrichtung hinter einem Verzögerungsabschnitt liegt, insbesondere auf oder hinter einem Zentralzylinder. Wie erläutert, bedeutet ein Längsregisterfehler eine Abweichung der tatsächlichen Position des Produkts (z. B. Farbauszug) der ersten Bearbeitungseinrichtung von einer Sollposition. Die Sollposition kann insbesondere durch ein Produkt einer zweiten Bearbeitungseinrichtung oder auch durch besondere Merkmale der Warenbahn vorgegeben sein. Durch die erfindungsgemäße Lösung kann eine Reduzierung von Ausschuss (Makulatur) durch bessere Beibehaltung der Registerhaltigkeit erzielt werden.
Im Rahmen der Erfindung wird berücksichtigt, dass sich eine in den Verzögerungsabschnitt (z. B. Zentralzylinder) einlaufende Bahnspannungsänderung erst zeitverzögert an der ersten Bearbeitungseinrichtung zeigt. Innerhalb des Verzögerungsabschnitts wird die Bahnspannung nicht verändert, d. h. ein Warenbahnquerschnitt behält in dem Verzögerungsabschnitt im Wesentlichen die Bahnspannung bei, mit der er in den Verzögerungsabschnitt eingelaufen ist.
Ein Verzögerungsabschnitt wird bspw. ausgebildet, wenn die Warenbahn eine oder mehrere Walzen, wie z. B. Zentralzylinder, aber auch Kühl- oder Trocknungswalzen, umschlingt, wobei sich die Bahnzugkraft durch die Anschmiegung der Bahn an die Walze während des Walzenkontaktes näherungsweise nicht ändert. Umschlungene Walzen sind üblicherweise auch relativ groß, so dass bereits ab einer Umschlingung Von ca. 5% die Effekte auf das Bahnspannungsverhalten so groß sind, dass die Erfindung zu merklichen Vorteilen führt. Je größer der Umschlingungsgrad, desto deutlicher wird der Vorteil einer erfindungsgemäßen Entkopplung. Ab einer Umschlingung von 25% ist mit herkömmlichen Mitteln üblicherweise keine Entkopplung mehr zu bewerkstelligen. Hier ist die Erfindung dann besonders vorteilhaft. Ein Verzögerungsabschnitt kann auch durch mehrere Walzen hintereinander gebildet werden, beispielsweise zur Trocknung. Diese Walzen werden oft gleich angetrieben und bilden zusammen einen Verzögerungsabschnitt.
Es sei betont, dass entlang eines Verzögerungsabschnitts auch unterschiedliche Bahnspannungen vorliegen können, indem die Bahnspannung an der Eintaufstelle variiert. Eine einlaufende Bahnspannungsänderung kann insbesondere auch durch eine Veränderung der Rotationsgeschwindigkeit eines den Verzögerungsabschnitt bildenden Zentralzylinders selbst hervorgerufen werden, wenn sich die Rotationsgeschwindigkeit der dem Zentralzylinder vorhergehenden Klemmstelle nicht identisch ändert. Mit anderen Worten wird auch eine Lösung präsentiert, um Registerfehler durch Änderungen der Rotationsgeschwindigkeit des Zentralzylinders zu vermeiden.
Die Erfindung gibt eine Lösung an, um solche Transportverzögerungen (Totzeiten) bei der Regelung bzw. bei einer Entkopplung (Vorsteuerung) zu berücksichtigen. Im Rahmen der Erfindung werden dabei den Verzögerungszeiten proportionale Zeitverzögerungen bei der Ansteuerung der ersten Bearbeitungseinrichtung und/oder des Zentralzylinders verwendet. Die zugehörigen Stellbefehle (Ansteuerbefehle) können ausgehend von einem Stellbefehl, der zu einer Bahnspannungsänderung führt (bspw. Geschwindigkeitsänderung des Zentralzylinders), ermittelt werden. Die Erfindung wird vorteilhafterweise im Rahmen einer Vorsteuerung (d. h. Steuerung im offenen Regelkreis) realisiert. Da eine Regelung im geschlossenen Regelkreis nur auf Störungen reagieren kann, muss ein Registerfehler erst auftreten, bevor er ausgeregelt werden kann. Eine Vorsteuerung hingegen ermöglicht, dass ein Längsregisterfehler bei einer Bahnspannungsänderung gar nicht erst auftritt. Zu diesem Zweck wird die erste Bearbeitungseinrichtung mit einem Stellbefehl beaufschlagt, der dem Auftreten einer Längsregisterabweichung entgegenwirkt. Die Vorsteuerung kann auf einfache Weise in eine bestehende Regelung, bspw. Registerregelung oder Bahnspannungsregelung, integriert werden.
Wird die Sollposition durch das Produkt einer zweiten Bearbeitungseinrichtung definiert, befindet sich diese stromaufwärts der ersten Bearbeitungseinrichtung. Die Verzögerungszeit wird durch einen oder mehrere dazwischen liegende Verzögerungsabschnitte bestimmt. Liegt die erste Bearbeitungseinrichtung auf einem Zentralzylinder, kann die zweite Bearbeitungseinrichtung auf demselben Zentralzylinder liegen oder weiter stromaufwärts. Liegt sie auf demselben Zentralzylinder, wird die Verzögerungszeit durch den Abstand zwischen der ersten Bearbeitungseinrichtung und der zweiten Bearbeitungseinrichtung entlang des Zentralzylinders (Kreisbogenlänge) und die Tangentialgeschwindigkeit (ω_r) des Zentralzylinders bestimmt. Liegt sie vor dem Zentralzylinder, wird die Verzögerungszeit durch die Position der zweiten Bearbeitungseinrichtung entlang des Zentralzylinders (Kreisbogenlänge) und die Tangentialgeschwindigkeit (ω_r) des Zentralzylinders und ggf. weitere Verzögerungsabschnitte zwischen der ersten Bearbeitungsrichtung und der zweiten Bearbeitungseinrichtung bestimmt.
Vorzugsweise wird die Verzögerungszeit während des Betriebs an die momentane Tangentialgeschwindigkeit angepasst.
Meist wird ein zu einer Bahnspannungsänderung führender Stellbefehl (z. B. Geschwindigkeitsänderung für den Zentralzylinder) im Rahmen einer Register- und/oder Zugkraftregelung aus einem Regelungs-Ausgangswert bestimmt, bspw. durch einen PI-Regler. Die erste Bearbeitungseinrichtung wird im Rahmen der Erfindung zur Entkopplung nun zeitlich entsprechend verzögert (mittels eines Zeitverzögerungsglieds, insbesondere eines Totzeitglieds, einer Näherung eines Totzeitglieds (z. B. Padé), oder eines PT₁-, ..., PT_n-Glieds) mit diesem Regelungs-Ausgangswert beaufschlagt, wobei die Zeitverzögerung der Verzögerungszeit proportional ist. Wird der verzögerungsabschnitt durch einen Zentralzylinder gebildet, kann statt oder neben der ersten Bearbeitungseinrichtung auch der Zentralzylinder mit dem Stellbefehl beaufschlagt werden, da nur das Verhältnis zwischen Warenbahn (d. h. Zentralzylinderbewegung) und Bearbeitungseinrichtung maßgebend ist. Hierdurch können insbesondere identische Verstellungen mehrerer Bearbeitungseinrichtung auf einem Zentralzylinder gemeinsam durch eine Verstellung der Zentralzylinder-Geschwindigkeit durchgeführt werden. Diese Ausführungsform ermöglicht auch, eine bestimmte Bearbeitungseinrichtung auf einem Zentralzylinder stets mit einer konstanten Geschwindigkeit zu betreiben, indem deren Stellbefehie (ggfs. invers oder reziprok) auf den Zentralzylinder gegeben werden.
Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z. B. ein Steuergerät einer Druckmaschine, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.
Auch die Implementierung der Erfindung in Form von Software ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten ermöglicht, insbesondere wenn eine ausführende Recheneinheit noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere Disketten, Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, CD-ROMs, DVDs u. a. m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.
Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.
Figurenbeschreibung
1 zeigt eine Implementierung der Erfindung anhand einer ersten Druckmaschine in Zentralzylinderbauweise.
2 zeigt eine Implementierung der Erfindung anhand einer zweiten Druckmaschine in Zentralzlinderbauweise.
Detaillierte Beschreibung der Zeichnung
In 1 ist in schematischer Seitenansicht ein Ausschnitt einer ersten Bahnbearbeitungsmaschine in Zentralzylinderbauweise dargestellt, die erfindungsgemäß betrieben werden kann. Die Bahnbearbeitungsmaschine ist als Flexodruckmaschine 100 mit einem Zentralzylinder 110 und vier sogenannten Satellitendruckwerken 111 bis 114 ausgebildet, in der eine Warenbahn, beispielsweise aus Papier, bedruckt wird. Die Warenbahn bewegt sich dazu in der Abbildung von links nach rechts und wird um den Zentralzylinder 110 gegen den Uhrzeigersinn herum geführt. Es ist üblich, dass von den Satellitendruckwerken 111 bis 114 als Produkte Farbauszüge unterschiedlicher Farben aufgedruckt werden. Die Bearbeitungsstellen der Druckwerke 111 bis 114 liegen, wie ersichtlich, auf dem Zentralzylinder 110. Sie sind mit x₁ bis x₄ bezeichnet. Derartige Flexodruckmaschinen kommen bspw. beim Verpackungsdruck zum Einsatz.
Die Position der einzelnen Farbauszüge der Druckwerke auf der Warenbahn 101 kann durch entsprechende Beaufschlagung des jeweiligen Druckwerks mit einem Stellbefehl verändert werden. Der Stellbefehl kann dazu beispielsweise die Drehgeschwindigkeit und/oder die Winkelstellung des Satellitendruckwerks verändern. Dies ist im Stand der Technik hinreichend bekannt. Die Stellbefehle sind hier mit Δv_i dargestellt.
Für die Erzeugung dieser Stellbefehle ist eine Recheneinheit 150 vorgesehen, die programmtechnisch zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist. Innerhalb der Recheneinheit sind schematisch Glieder G1 bis G4 dargestellt, die den jeweiligen Stellbefehl aus einer Eingangsgröße erzeugen. Diese sind ebenfalls programmtechnisch realisiert.
Es ist erkennbar, dass durch eine Änderung der Drehgeschwindigkeit des Zentralzylinders 110 eine Veränderung der Dehnung in der Warenbahn verursacht wird. Wird beispielsweise die Drehgeschwindigkeit des Zentralzylinders erhöht, wird auch die Dehnung und damit die Bahnspannung in der Warenbahn unmittelbar vor dem Zentralzylinder erhöht. Diese Bahnspannungserhöhung wird dann in den Zentralzylinder eingefördert und nach einer Umdrehung (bei einer Umschlingung von beispielsweise 75% würde die Bahnspannungsänderung nach einer ³/₄ Umdrehung hinter dem Zentralzylinder sichtbar) hinter dem Zentralzylinder sichtbar. Während der Umdrehung verändert sich die Bahnspannung an den Stellen x₁ bis x₄, was ohne weiteren Eingriff von außen dazu führt, dass die Farbauszüge der Druckwerke 111 bis 114 relativ zueinander verschoben sind. Nachdem die Bahnspannung wieder einen stationären Zustand erreicht hat, d. h. sich über den Umfang des Zentralzylinders nicht mehr ändert, verschwinden auch die Registerfehler selbständig (sog. Selbstkompensation). Es sollen nun jedoch auch die Registerfehler während des nicht-stationären Zustands vermieden werden. Zu diesem Zweck wird dasjenige Druckwerk, dessen Registerfehler vermieden werden soll (d. h. das erste Druckwerk im Sinne der Erfindung), auf besondere Weise angesteuert, wie es nachfolgend im Rahmen eines Ausführungsbeispiels erläutert wird.
Im vorliegenden Beispiel soll davon ausgegangen werden, dass eine sogenannte Standfarbenregelung durchgeführt wird, bei der die Sollposition der Farbauszüge der Druckwerke 112 bis 114 durch den Farbauszug des Druckwerks 111 (d. h. das zweite Druckwerk im Sinne der Erfindung) vorgegeben wird. Bei der Vorgängerfarbenregelung würde die Sollposition des Farbauszugs eines Druckwerks jeweils durch den Farbauszug des vorherigen Druckwerks vorgegeben.
Die Länge des für jedes Druckwerk Ausschlag gebenden Verzögerungsabschnitts wird demnach durch die Kreisbogenlängen zwischen dem Druckwerk 111 und dem jeweiligen Druckwerk vorgegeben, d. h. x₂ – x₁, x₃ – x₁ bzw. x₄ – x₁. Die Tangentialgeschwindigkeit der Warenbahn v wird durch die Rotationsgeschwindigkeit des Zentralzylinders 110 definiert. Die Ausschlag gebenden Verzögerungszeiten, um die der Korrekturstellbefehl verzögert werden muss, bestimmen sich daher aus dem Verhältnis der soeben genannten Längen und der soeben genannten Tangentialgeschwindigkeit.
Bei der Standfarbenregelung können Registerfehler zwischen 111 und 112, 111 und 113 sowie 111 und 114 auftreten. Unter der Annahme einer Änderung der Rotationsgeschwindigkeit des Zentralzylinders werden daher die Druckwerke 112–114 im Rahmen einer Vorsteuerung so korrigiert, dass trotz Veränderung der Rotationsgeschwindigkeit keine Registerfehler auftreten. Dazu wird die Verzögerungszeit zwischen den Druckwerken bei der Vorsteuerung berücksichtigt. Gleichzeitig mit der Ausgabe des Stellbefehls Δfa(s) (z. B. Feinabgleich = Geschwindigkeitsveränderung) an den Zentralzylinder werden Stellbefehle über die Glieder G1 bis G4 ausgeben.
Bei der Standfarbenregelung gilt G1 = 0. Die Glieder G2 bis G4 verzögern die Wirkung des Stellbefehls um die jeweilige Zeitverzögerung (x_i – x₁)/v. Wird dies regelungstechnisch als Totzeitglied realisiert, ergibt sich bspw. für den Stellbefehl (z. B. einer Geschwindigkeitsveränderung Δv₂) auf das Druckwerk 112:
Δv₃ und Δv₄ berechnen sich mutatis mutandis.
Statt der hier beschriebenen Geschwindigkeitsveränderung als Stellbefehl sind auch andere Stellbefehle möglich, insbesondere Position (Winkelstellung).
Die Verzögerung kann mittels Totzeitglied, PTn-Glied (n = 1, 2, 3, ...) oder Pade-approximiert werden.
In 2 ist eine weitere Implementierung der Erfindung anhand einer Flexodruckmaschine mit zwei Zentralzylindern 110, 210 dargestellt. An jedem der Zentralzylinder sind wiederum vier Satellitendruckwerke 111 bis 114 und 211 bis 214 angeordnet. Die Warenbahn läuft zuerst um den Zentralzylinder 110 mit den Druckwerken 111 bis 114 und anschließend um den Zentralzylinder 210 mit den Druckwerken 211 bis 214. Die Führung der Warenbahn zwischen den Zylindern ist nicht dargestellt.
Im Folgenden wird beispielhaft beschrieben, wie die Standfarbenregelung gemäß 1 auf die Druckwerke 211 bis 214 erweitert werden kann. (Die Ansteuerung der Druckwerke 112–114 ist identisch zu 1.) Dazu werden die für die Druckwerke 211 bis 214 Ausschlag gebenden Verzögerungszeiten bestimmt, die sich aus zwei Teilen zusammensetzen. Bei dem Zentralzylinder 110 ist die Kreisbogenlänge zwischen x₁ und E und bei dem Zentralzylinder 210 die Kreisbogenlänge zwischen A und der Bearbeitungsstelle x_j des jeweiligen Druckwerks Ausschlag gebend.
Zwischen den beiden Verzögerungsabschnitten (Zentralzylinder 110 und 210) wird die Bahnspannungsveränderung auf bekannte Weise transportiert, was bspw. durch einen Korrekturterm mit Proportionalverhalten mit Zeitverzögerung (PTn, z. B. PT1) berücksichtigt werden kann. Hierzu existiert von der Anmelderin bereits eine Anzahl von Veröffentlichungen, wobei rein beispielhaft auf die DE 10 2008 056 132 A1 verwiesen werden soll. Der Bahntransport zwischen den beiden Zentralzylinder 110 und 210 wird vorzugsweise durch ein zusätzliches PT1-Glied in der Vorsteuerung berücksichtigt, dessen Zeitkonstante mit T1 = Länge/Geschwindigkeit = (A – E)/v vorgegeben wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102008056132 A1 [0035]

Claims

Verfahren zur Registerkorrektur bei einer Bahnbearbeitungsmaschine (100, 200), bei der eine Warenbahn durch wenigstens einen Verzögerungsabschnitt(110, 210) geführt und von einer ersten Bearbeitungseinrichtung (112–114, 211–214) bearbeitet wird, wobei zur Positionierung des Produkts der ersten Bearbeitungseinrichtung (112–114, 211–214) an einer Sollposition während einer Bahnspannungsveränderung die erste Bearbeitungseinrichtung (112–114, 211–214) mit einem Stellbefehl (Δv₂ – Δv₄) beaufschlagt wird, der aus einem zu der Bahnspannungsveränderung führenden Stellbefehl (Δfa(s)) und mindestens einem Verzögerungsterm (G2–G4) bestimmt wird, wobei der mindestens eine Verzögerungsterm die Wirkung des zu der Bahnspannungsveränderung führenden Stellbefehls (Δfa(s)) auf den Stellbefehl (Δv₂ – Δv₄) für die erste Bearbeitungseinrichtung um eine Verzögerungszeit verzögert, die die Warenbahn zum Durchlaufen des wenigstens einen Verzögerungsabschnitts vor der ersten Bearbeitungseinrichtung benötigt.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der wenigstens eine Verzögerungsabschnitt wenigstens eine Walze (110, 120) enthält, die von der Warenbahn zu mindestens 5% umschlungen wird.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei die wenigstens eine Walze ein Zentralzylinder (110, 210) ist.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei die Bearbeitungsstelle (x₁–x₈) der ersten Bearbeitungseinrichtung (111–114, 211–214) auf dem Zentralzylinder liegt.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei der zu der Bahnspannungsveränderung führende Stellbefehl (Δfa(s)) ein Stellbefehl für den Zentralzylinder (110, 210) ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei statt oder neben der ersten Bearbeitungseinrichtung (112–114, 211–214) der Zentralzylinder (110, 210) mit dem Stellbefehl (Δv₂ – Δv₄) beaufschlagt wird.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Sollposition von einer zweiten Bearbeitungseinrichtung (111) vorgegeben wird.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Verzögerungsterm regelungstechnisch durch ein Totzeitglied oder ein proportionales Glied mit Zeitverzögerung oder ein Glied gemäß einer Padé-Approximation gebildet wird.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Verzögerungszeit als Quotient aus der Länge des wenigstens einen Verzögerungsabschnitts und der Geschwindigkeit der Warenbahn in dem Verzögerungsabschnitt bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der wenigstens eine Verzögerungsabschnitt mehrere Walzen enthält, die jeweils von der Warenbahn zu mindestens 5% umschlungen werden.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Stellbefehl (Δv₂ – Δv₄) zusätzlich anhand eines Korrekturterms bestimmt wird, wobei der Korrekturterm ein Proportionalverhalten mit Verzögerung, insbesondere ein PT1-Verhalten, verursacht.
Recheneinheit (150), die dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen.
Bahnbearbeitungsmaschine (100, 200) mit einer Recheneinheit nach Anspruch 12.
Computerprogramm mit Programmcodemitteln, die einen Computer oder eine entsprechenden Recheneinheit veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen, wenn sie auf dem Computer bzw. der entsprechenden Recheneinheit, insbesondere nach Anspruch 12, ausgeführt werden
Maschinenlesbares Speichermedium mit einem darauf gespeicherten Computerprogramm, welches Programmcodemittel aufweist, die einen Computer oder eine entsprechenden Recheneinheit veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen, wenn sie auf dem Computer bzw. der entsprechenden Recheneinheit ausgeführt werden.