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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen einer Bahnzugkraft bei einer Bearbeitungsmaschine.
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Obwohl die Erfindung nachfolgend im Wesentlichen unter Bezugnahme auf Druckmaschinen beschrieben wird, ist sie nicht auf eine derartige Anwendung beschränkt, sondern vielmehr bei allen Arten von Bearbeitungsmaschinen verwendbar, bei denen eine Zugkraft einer Warenbahn bzw. Materialbahn vorgegeben werden soll. Die Warenbahn kann aus Papier, Stoff, Pappe, Kunststoff, Metall, Gummi, in Folienform usw. ausgebildet sein.
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Stand der Technik
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Bei Bearbeitungsmaschinen, insbesondere Druckmaschinen, wird eine Warenbahn entlang von angetriebenen Achsen (Bahntransportachsen), wie z. B. Zugwalzen oder Vorschubwalzen, und nicht angetriebenen Achsen, wie z. B. Umlenk-, Leit-, Trocknungs- oder Kühlwalzen, bewegt. Die Warenbahn wird gleichzeitig mittels meist ebenfalls angetriebener Bearbeitungsachsen bearbeitet, bspw. bedruckt, gestanzt, geschnitten, gefalzt usw.
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Die Zugkraft bzw. Bahnspannung (solange keine Querschnittsänderung auftritt, sind Zugkraft und Spannung proportional; gemessen wird jedoch üblicherweise die Zugkraft) der Warenbahn wird bspw. über sog. Klemmstellen beeinflusst, die die Warenbahn form- oder kraftschlüssig einklemmen. Es handelt sich dabei regelmäßig um angetriebene Transport- oder Bearbeitungswerke. Bei einer Tiefdruckmaschine wird eine Klemmstelle üblicherweise durch ein Druckwerk, bei dem eine reibschlüssige Einheit zwischen dem angetriebenen Druckzylinder, dem Presseur und der Materialbahn besteht, gebildet. Die Warenbahn ist in Warenbahnabschnitte unterteilt, wobei ein Warenbahnabschnitt von zwei Klemmstellen begrenzt wird. Innerhalb eines Warenbahnabschnitts können weitere angetriebene und/oder nicht angetriebene Achsen angeordnet sein. Oftmals ist die gesamte Warenbahn in mehrere Warenbahnabschnitte, mitunter auch mit unterschiedlichen Zugkraftsollwerten, unterteilt. Zur Aufrechterhaltung der Sollwerte wird üblicherweise eine sog. Bahnspannungsregelung (Bahnzugregelung) eingesetzt. Die Verstellung bzw. Regelung der Bahnzugkraft erfolgt meist über eine Dehnung als Stellgröße, indem die Drehgeschwindigkeit der Klemmstellen beeinflusst wird.
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Die Verstellung bzw. Regelung der Bahnzugkraft eines Warenbahnabschnitts kann durch unterschiedliche Verfahren erfolgen. Downstream bedeutet, dass die den Warenbahnabschnitt stromabwärts begrenzende Klemmstelle verstellt wird, Upstream bedeutet, dass die den Warenbahnabschnitt stromaufwärts begrenzende Klemmstelle verstellt wird. Bei dieser einfachen Ausgestaltung ist jedoch die Bahnzugkraft in führenden und/oder nachfolgenden Warenbahnabschnitten nicht von der Stellbewegung entkoppelt. Vielmehr wird die Änderung der Bahnzugkraft dem Warenbahnverlauf folgend durch die Maschine transportiert und ist in allen nachfolgenden Abschnitten auszuregeln. Zusätzlich zu dieser indirekten Störung aufgrund des Transports der Materialbahn ist in dem Warenbahnabschnitt, der an die verstellte Klemmstelle angrenzt, eine direkte Störung aufgrund der Stellbewegung vorzufinden.
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Es ist möglich, bei einer Downstream-Regelung mittels einer (dynamischen) Downstream-Vorsteuerung alle nachfolgenden Klemmstellen so vorzusteuern, dass diese direkt die Auswirkungen der führenden Klemmstelle kompensieren, also die Bahnzugkraft sich dort nicht verändert. Infolgedessen ist gewährleistet, dass alle nachfolgenden Bahnzugkraftregler nicht die Störungen der Stellbewegung sowie der Kopplung durch die Materialbahn ausregeln müssen. Dies wird bspw. in der Veröffentlichung
"Simulation und Optimierung des Bahnspannungsverhaltens", 9. Bahnlaufseminar der Technischen Universität Chemnitz, Chemnitz, 2007, Schnabel, H., Dörsam, E., Schultze S. beschrieben.
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In der
DE 10 2008 056 132 A1 wird eine Entkopplung für eine Upstream-Regelung vorgeschlagen, wobei zusätzlich zu einer (konstanten) Upstream-Vorsteuerung auch eine (dynamische) Downstream-Vorsteuerung mittels PT1-Glied durchgeführt wird.
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In der
DE 10 2009 016 206 A1 wird ein Verfahren mit einer ausschließlich in Upstream-Richtung umgesetzten Entkopplung offenbart. Dabei wird eine Kombination aus einer in Upstream-Richtung durch ein DT
1-Glied gewichteten Vorsteuerung und einer durch ein negatives PT
1-Glied gewichteten Vorsteuerung ausschließlich der hinteren begrenzenden Klemmstelle offenbart. Die Angaben ”vor” und ”hinter” einer Klemmstelle bzw. einem Warenbahnabschnitt beziehen sich auf die Transportrichtung der Warenbahn, d. h. den Warenbahnverlauf.
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Im Automationssystem SYNAX der Anmelderin ist eine Bahnspannungsregelfunktion enthalten, die dazu vorgesehen ist, einen Stellbefehl eines Bahnzugreglers identisch auf mehrere Achsen zu verteilen. Sind die mehreren Achsen aufeinanderfolgende Klemmstellen, erhält man hierdurch stationär dieselbe Bahnspannung in den entsprechenden Warenbahnabschnitten. Jedoch weist diese Lösung den Nachteil auf, dass die Bahnspannungen in den entsprechenden Bahnspannungsabschnitten transient voneinander abweichen, da das zeitliche Übergangsverhalten in den Bahnspannungsabschnitten, die in Bezug zur Warenbahnbewegung weiter hinten liegen, immer länger dauert.
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Alle bekannten Entkoppel-Strategien weisen die Eigenschaft oder das Ziel auf, dass sich die Bahnzugkraft in einem dem zu verstellenden ersten Warenbahnabschnitt nachfolgenden zweiten Warenbahnabschnitt möglichst nicht ändert, also insbesondere anders verhält als in dem ersten Abschnitt. Es ist daher wünschenswert, ein Verfahren zur Verfügung zu haben, um die Bahnzugkraft in mehreren Warenbahnabschnitten gleichartig verändern zu können.
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Offenbarung der Erfindung
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Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Einstellen einer Bahnzugkraft in einem zweiten Warenbahnabschnitt mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.
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Vorteile der Erfindung
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Die Erfindung schafft eine Möglichkeit, die Zugkraft in mehreren Warenbahnabschnitten mit gleichem zeitlichem Verhalten zu verändern. Beispielsweise kann die Zugkraft in wenigstens zwei Warenbahnabschnitten gleichzeitig um einen bestimmten Prozentsatz erhöht oder verringert werden. Die Zugkräfte können insbesondere gleich sein. Optional kann auch ein zusätzlicher Geschwindigkeits-Faktor (sog. Feinabgleich) vorgesehen sein, der dazu führt, dass sich die Bahnzugkraft im nachfolgenden Warenbahnabschnitt mit identischem zeitlichem Verhalten ändert, jedoch um einen gewissen konstanten Betrag von der Bahnzugkraft im geregelten Abschnitt abweicht (Offset, Differenz-Bahnzugkraft).
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Die Erfindung basiert auf der Maßnahme, die Ansteuerung eines zweiten, im Warenbahnverlauf hinter einem ersten angeordneten Warenbahnabschnitts mit einem zweiten Stellbefehl (insbesondere im Rahmen einer Vorsteuerung) vorzunehmen, der sich aus einem ersten Stellbefehl für die Ansteuerung oder Regelung des ersten Warenbahnabschnitts und zusätzlich unter Verwendung eines differenzierenden Übertragungsglieds mit Verzögerung, insbesondere eines DT1-, DT2-, ..., oder DTn-Glieds, ergibt. Vorzugsweise beeinflusst der Stellbefehl die Drehgeschwindigkeit der angesteuerten Klemmstelle.
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Die Erfindung kann beispielsweise besonders vorteilhaft in Umgebungen eingesetzt werden, in denen ein ungeregelter zweiter Warenbahnabschnitt mit einer großen Zeitkonstante (Zeitkonstante ist proportional zum Verhältnis aus Bahnlänge des zweiten Warenbahnabschnitts und Bahngeschwindigkeit) vorhanden ist. Durch die Steuerung (nicht Regelung!) im zweiten Warenbahnabschnitt erhält man grundsätzlich mit sehr einfachen Mitteln eine vorgebbare Bahnzugkraft, ohne Sensorik und Regler zu benötigen. Die Inbetriebnahme und Wartung wird vereinfacht, da bspw. keine Reglerparameter eingestellt werden müssen. Insgesamt ist die Lösung sehr preiswert.
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Ebenso vorteilhaft lässt sich die Erfindung in Umgebungen einsetzen, in denen ein Stanzvorgang in einem ungeregelten zweiten Warenbahnabschnitt ausgeführt wird. Geht man davon aus, dass sich die Bahndehnung nicht ändert, führt die durch den Stanzvorgang hervorgerufene Querschnittsänderung zu einer Zugkraftänderung. Ein ungeregelter zweiter Abschnitt lässt sich hier vorteilhaft einsetzen, da durch eine einfach realisierte Steuerung der Bahnzugkraft im zweiten Warenbahnabschnitt diese z. B. mittels eines zusätzlichen Geschwindigkeitsfaktors ungefähr auf demselben Wert wie im geregelten ersten Warenbahnabschnitt gehalten werden kann. Der Geschwindigkeitsfaktor wird dabei z. B. proportional zur relativen Querschnittsänderung gewählt. Dies ist insbesondere vorteilhaft, da eine Bahnzugmessung bei einer Bahn mit ausgestanztem Bereich (z. B. Briefumschlag) schwieriger möglich ist, da durch das inhomogen Bahnmaterial der Bahnspannungsistwert größeren Schwankungen unterworfen ist, als wenn eine homogene Materialbahn vorliegt.
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Zusätzlich erfolgt vorzugsweise eine statische Vorsteuerung derart, dass entweder die den ersten Warenbahnabschnitt stromaufwärts (upstream) begrenzende Klemmstelle (und vorzugsweise weitere oder alle stromaufwärtigen Klemmstellen) oder die die den ersten Warenbahnabschnitt stromabwärts (downstream) begrenzende Klemmstelle (und vorzugsweise weitere oder alle stromabwärtigen Klemmstellen) mit dem ersten Stellbefehl beaufschlagt werden.
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In die Vorsteuerung in Upstream-Richtung können ebenfalls Einzugswerk und Abwickler einbezogen werden, in die Vorsteuerung in Downstream-Richtung können ebenfalls Auszugswerk und Aufwickler einbezogen werden.
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Die Erfindung kann in der Praxis besonders einfach umgesetzt werden. Insbesondere kann sie auf Regelungsstrukturen, wie sie im Stand der Technik bekannt sind und einleitend beschrieben wurden, aufsetzen. Im Rahmen dieser Erfindung wird dabei ausdrücklich auf die Regelungsstrukturen gemäß der
DE 10 2008 056 132 A1 und der
DE 10 2009 016 206 A1 Bezug genommen. Die Kombination der vorliegenden Erfindung mit diesen Regelungsstrukturen wird ausdrücklich als besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung benannt. Dadurch kann zusätzlich zur Mitverstellung des zweiten Abschnitts eine Entkopplung weiterer Abschnitte erfolgen.
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Ausgehend von einer vorhandenen Regelungsstruktur kann eine erfindungsgemäße Regelungsstruktur durch einfache mathematische Verknüpfung (bspw. durch Addition, Subtraktion, Multiplikation oder Division) mit einem statischen und/oder dynamischen Glied erhalten werden, sodass im Ergebnis die Glieder für die Klemmstellen des interessierenden Warenbahnabschnitts die erfindungsgemäßen Bedingungen erfüllen. Ein dynamisches Glied weist eine nicht-konstante Übertragungsfunktion auf. Eine nicht-konstante Übertragungsfunktion ist jede Übertragungsfunktion, die nicht die Form G(s) = k aufweist, sondern die stattdessen eine Abhängigkeit von s zeigt. Beispielsweise weisen ein D-, I-, PI, PID-, PT1-, DT1-, PTn-, DTn-Glied jeweils eine nicht-konstante Übertragungsfunktion auf, wohingegen ein P-Glied eine konstante Übertragungsfunktion aufweist. Glieder mit einer nicht-konstanten Übertragungsfunktion werden in dieser Anmeldung als dynamische Glieder bezeichnet, wohingegen Glieder mit einer konstanten Übertragungsfunktion als statische Glieder bezeichnet werden.
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Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z. B. ein Steuergerät einer Druckmaschine, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.
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Auch die Implementierung der Erfindung in Form von Software ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten ermöglicht, insbesondere wenn eine ausführende Recheneinheit noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere Disketten, Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, CD-ROMs, DVDs u. a. m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.
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Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.
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Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
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Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.
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Figurenbeschreibung
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1 zeigt in schematischer Darstellung eine generalisierte Regelungsstruktur zur entkoppelten Regelung der Bahnzugkraft für einen Warenbahnabschnitt.
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In
1 wird eine generalisierte Regel- und Steuerstruktur zur Regelung bzw. Steuerung der Bahnzugkraft für Warenbahnabschnitte in einer Druckmaschine beschrieben. Es ist ein schematisches Ausschnitt einer Druckmaschine
10 dargestellt, in der eine Materialbahn
101 durch fünf hier als Druckwerke
1 bis
5 ausgebildete Klemmstellen transportiert und bearbeitet wird. Zwischen jeweils zwei benachbarten Klemmstellen ist ein Warenbahnabschnitt ausgebildet. Beispielsweise ist ein Warenbahnabschnitt
12 durch die Druckwerke
1 und
2 begrenzt, ein Warenbahnabschnitt
23 durch die Druckwerke
2 und
3, ein Warenbahnabschnitt
34 durch die Druckwerke
3 und
4 und ein Warenbahnabschnitt
45 durch die Druckwerke
4 und
5. Die Druckmaschine weist weiterhin hier als Kraftmessdosen
121 bis
124 ausgebildete Bahnzugkraftsensoren zur Ermittlung der Zugkraft (welche, wie erwähnt, proportional zur der Bahnspannung ist) in den jeweiligen Warenbahnabschnitten auf. Die Ermittlung der jeweiligen Bahnzugkräfte kann auch über andere Methoden als durch Messung erfolgen, beispielsweise ist in der
DE 10 2005 058 810 A1 eine alternative Methode veröffentlicht. In der gezeigten Darstellung wird die Bahnzugkraft durch Veränderung der Umfangsgeschwindigkeiten ν
1 bis ν
5 der Druckwerke
1 bis
5 beeinflusst. Prinzipiell kann die Bahnzugkraft mittels Winkelverstellung, Geschwindigkeitsaufschaltung und/oder Begrenzung des Antriebsmomentes wenigstens einer diesen Warenbahnabschnitt begrenzenden Klemmstelle eingestellt werden.
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Die physikalischen Parameter, nämlich die Länge l, die Dehnung ε und die Bahnspannung bzw. Zugkraft F der einzelnen Warenbahnabschnitte sind in der Figur ebenfalls mit entsprechenden Indizes angegeben.
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Zur Regelung der Bahnzugkraft wird eine Regelabweichung e einem Regelglied 140, bspw. einem PI-Regler, zugeführt, der daraus eine Stellgröße berechnet. Diese Stellgröße kann über einzelne Glieder 131 bis 135 mit zugehörigen Übertragungsfunktionen G1 bis G5 auf die Umfangsgeschwindigkeiten ν1 bis ν5 einwirken. Bei den Gliedern 131 bis 135 kann es sich um Nullglieder (d. h. G = 0), aber auch um P-, I-, D-, PT1-, PT2-, PTn-, DT-, DT2-, DTn-Glieder usw. oder beliebigen Kombinationen davon mit den bekannten zugehörigen Übertragungsfunktionen handeln. Die Glieder 131 bis 135 und 140 sind zweckmäßigerweise in einer Recheneinheit implementiert.
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Nachfolgend sollen grundlegende Beispiele für eine Regelung der Bahnzugkraft in dem Abschnitt 34 beschrieben werden. Die Regelabweichung e wird in diesem Fall aus einem Vergleich des Istwerts F34 mit einem Sollwert bestimmt. Für den Abschnitt 34 bewirkt eine Erhöhung der Geschwindigkeit ν3 der vorderen Klemmstelle 3 eine Verringerung der Bahnzugkraft und entgegengesetzt bewirkt eine Erhöhung der Geschwindigkeit ν4 der hinteren Klemmstelle 4 einen Anstieg der Bahnzugkraft. Nachfolgende Regelungs- und Entkopplungsstrategien sind bekannt:
- (1) Upstream-Regelung: G1 = 0, G2 = 0, G3 = –1, G4 = 0, G5 = 0
- (2) Downstream-Regelung: G1 = 0, G2 = 0, G3 = 0, G4 = 1, G5 = 0
- (3) Upstream-Regelung mit Upstream-Entkopplung: G1 = –1, G2 = –1, G3 = –1, G4 = 0, G5 = 0
- (4) Upstream-Regelung mit Upstream- und Downstream-Entkopplung: G1 = –1, G2 = –1, G3 = –1, G4 = 0, G5 = –PT1
- (5) Downstream-Regelung mit Downstream-Entkopplung: G1 = 0, G2 = 0, G3 = 0, G4 = 1, G5 = DT1
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Bei diesen Regelstrategien ist es nicht vorgesehen, die Bahnzugkraft in mehreren Warenbahnabschnitten gleichartig zu verändern. Vielmehr stellen sich die Lösungen im Stand der Technik gerade die Aufgabe, die Bahnzugkraft in anderen Abschnitten konstant zu halten.
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Soll nun im Rahmen der Erfindung die Bahnzugkraft in mehreren Abschnitten gleichartig verändert werden, wird hierzu vorzugsweise eine Vorsteuerung gemäß eines der nachfolgend beschriebenen, bevorzugten Ausführungsformen durchgeführt:
Ist beispielsweise erwünscht, die Bahnzugkraft im Abschnitt
34 zusammen mit der Bahnzugkraft im Abschnitt
23 zu verändern, wird der Stellbefehl für den Abschnitt
23 zweckmäßigerweise über ein DT
1-Glied auch an den Abschnitt
34 vorgesteuert. Die Übertragungsfunktion eines DT1-Glieds lautet:
K
D: Differenzierbeiwert (= Differenzierzeit T
D)
T
l: Verzögerungszeit
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Eine entsprechende Struktur ergäbe sich zu
- (6) Downstream-Regelung mit Downstream-Vorsteuerung: G1 = 0, G2 = 0, G3 = 1, G4 = 1 + DT1|L34, G5 = 1 + DT1|L34 + DT1|L45
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Bei ungleichen Warenbahnabschnittslängen müssen diese im DT1-Glied berücksichtigt werden. Es ergibt sich: DTl|L34: KD = l34/ν; Tl = l23/ν
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Ein nachfolgender Bahnabschnitt (hier 34) kann somit durch eine statische 1:1 Vorsteuerung in Kombination mit einer DTl-Vorsteuerung, bei welcher unterschiedliche Bahnlängen berücksichtigt werden, dem Verhalten des ersten Warenbahnabschnitts folgend auf einen neuen Bahnzugkraftwert vorgesteuert werden.
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Für weitere nachfolgende Bahnabschnitte (hier 45) gilt, dass das Verhalten des davorliegenden Abschnitts statisch (hier 1:1) vorgesteuert wird. Zusätzlich wird der Stellbefehl über ein weiteres DTl-Glied mit entsprechenden Zeitkonstanten geführt: DTl|L34: KD = l45/ν; Tl = l23/ν
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Eine Alternative ergibt sich zu:
- (7) Upstream-Regelung mit Downstream-Vorsteuerung: G1 = –1, G2 = –1, G3 = 0, G4 = DTl|L34, G5 = DTl|L34 + DTl|L45
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Wie man leicht erkennen kann, ergibt sich (7) aus (6) durch einfach Subtraktion eines Proportionalglieds ”1”.
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In diesem Beispiel wird die Regelstrecke mit einem PT1-Glied modelliert. Die Strecke kann prinzipiell jedoch ebenfalls mit einem PT2-, PT3-Glied usw. modelliert werden. Die Vorsteuerstrategie würde dann in der entsprechenden Ordnung modifiziert (z. B. DT2-, DT3-, ..., DTn-Vorsteuerung).
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In der Praxis kann es erwünscht sein, die gleichzeitige Änderung der Bahnzugkraft mit bekannten dynamischen Entkopplungsstrategien zu kombinieren. Soll bspw. die Bahnzugkraft im Bahnabschnitt
34 mit der Regelung in Abschnitt
23 mitverstellt werden, der Abschnitt
45 jedoch unverändert bleiben, bietet sich eine Kombination der vorliegenden Erfindung mit der Lösung gemäß
DE 10 2009 016 206 A1 an. Hierdurch erhält man folgende Struktur:
- (8) G1 = 0, G2 = 0, G3 = 1, G4 = 1 + DTl|L34, G5 = 1 + DTl|L34 + DTl|L23+L34 mit DT1|L23+L34: KD = (l23 + l34)/ν; Tl = (l23 + l34)/ν
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In der Praxis kann es auch erwünscht sein, zwei oder mehreren Abschnitten die Dynamik eines Gesamtabschnitts einzuprägen. Beispielsweise kann ein Gesamtabschnitt 23 + 34 definiert werden, der sich aus den Abschnitten 23 und 34 zusammensetzt. Dieser hat die Gesamtlänge l23 + l34. Zur Ansteuerung wird der Stellbefehl auf die Klemmstelle 4 (d. h. G4 = 1) gegeben. Auf die Klemmstelle 3 wird hingegen die Stellgröße des Reglers (oder in diesem Beispiel eine Sprunganregung) über ein dynamisches Glied, z. B. ein sprungfähiges Glied (z. B. 1. oder höherer Ordnung) aufgeschaltet. Somit wird den Warenbahnabschnitten 23 und 34 die Dynamik des Gesamtabschnitts 23 + 34 eingeprägt. Hierdurch erhält man folgende Struktur:
- (9) G1 = 0, G2 = 0, G3 = 1/(1 + DTl|L34), G4 = 1
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Alternativ kann der Stellbefehl auf die mittlere Klemmstelle 3 (d. h. G3 = 1) gegeben werden. Auf die Klemmstelle 4 wird hingegen die Stellgröße des Reglers (oder in diesem Beispiel eine Sprunganregung) über ein dynamisches Glied aufgeschaltet.
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Beide Varianten (Stellsignal auf mittlere oder auf hintere Klemmstelle) zielen darauf ab, die Wechselwirkung der Materialbahn mit der mittleren Klemmstelle zu unterbinden. dv = 0 => dF = 0 => F23 = F34. Je nachdem ob mm die mittlere (3) oder die hintere (4) Klemmstelle zur Erreichung dieses Zieles dynamisch vorgesteuert wird, resultiert eine unterschiedliche Bahndynamik. Im Enddefekt kann theoretisch durch Vorschalten eines Lead-Gliedes immer die Bahndynamik beliebig erhöht werden. Praktisch jedoch ist es aufgrund von Stellsignalbegrenzungen nicht möglich.
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Die in der Erfindung dargestellten Entkopplungsstrategien gelten für die Regelung der Zugkraft, Bahnspannung und Dehnung. Somit können als Eingangsgrößen für die Regelung ebenfalls die Istkraft, Istbahnspannung und/oder Istdehnung verwendet werden. Des Weiteren wäre eine Regelung und/oder Vorsteuerung durch mittels Beobachter rekonstruierte Größen denkbar.
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Weiterhin können die Steuergrößen der Glieder 131 bis 135, die auf die Geschwindigkeiten ν1 bis ν5 wirken, mit Steuergrößen von Bahnzugkraftregelungen weiterer Warenbahnabschnitte kombiniert werden. In der oben ausgeführten Beschreibung wurde eine Regelung mit Messung im Warenbahnabschnitt 34 beschrieben. Sind daneben noch weitere Bahnzugkraftregelungen vorhanden, z. B. mit Messung in den Warenbahnabschnitten 12, 23 und 45, so werden deren Steuergrößen auf die Geschwindigkeiten ν1 bis ν5 aufaddiert.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102008056132 A1 [0007, 0018]
- DE 102009016206 A1 [0008, 0018, 0039]
- DE 102005058810 A1 [0026]
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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- ”Simulation und Optimierung des Bahnspannungsverhaltens”, 9. Bahnlaufseminar der Technischen Universität Chemnitz, Chemnitz, 2007, Schnabel, H., Dörsam, E., Schultze S. [0006]
