AT511027A2 - Verfahren zur bahnspannungseinstellung - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bahnspannungseinstellung bei einer Bearbeitungsmaschine (10) zur Bearbeitung einer Warenbahn (101), insbesondere einer wellenlose Druckmaschine, wobei zur Einstellung der Bahnspannung in einem ersten, durch eine erste Klemmstelle (3) stromaufwärts und eine zweite Klemmstelle (4) stromabwärts begrenzten Bahnspannungsabschnitt (34) mit einer Länge L (l34) die erste Klemmstelle (3) mit einer ersten Stellgröße (v3) beaufschlagt wird, die unter Verwendung eines ersten Glieds (133) mit einer ersten Übertragungsfunktion G1(s) (G3) erzeugt wird, und die zweite Klemmstelle (4) mit einer zweiten Stellgröße (v4) beaufschlagt wird, die unter Verwendung eines zweiten Glieds (134) mit einer zweiten Übertragungsfunktion G2(s) (G4) erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, dass gilt: c1 G1(s) = -c2 G2(s). Mit der Erfindung ist es möglich, an einer festen oder variablen Stelle x innerhalb des Bahnspannungsabschnitts (34) die Geschwindigkeit auch während der Regelung konstant zu halten, wobei x = |c1/(c1+c2)| L hinter der ersten Klemmstelle (3) liegt.

Description

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Verfahren zur BahnspannungseinsteHung

Beschreibung

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bahnspannungseinstellung bei einer Bearbeitungsmaschine.

Obwohl die Erfindung nachfolgend im Wesentlichen unter Bezugnahme auf Druckmaschinen beschrieben wird, ist sie nicht auf eine derartige Anwendung beschränkt, sondern vielmehr bei allen Arten von Bearbeitungsmaschinen verwendbar, bei denen eine Spannung einer Warenbahn bzw, Materialbahn ermittelt werden soll. Die Warenbahn kann aus Papier, Stoff, Pappe, Kunststoff, Metall, Gummi, in Folienform usw. ausgebildet sein.

Stand der Technik

Bei Bearbeitungsmaschinen, insbesondere Druckmaschinen, wird eine Warenbahn entlang von angetriebenen Achsen (Balmtransportachsen), wie z.B. Zugwalzen oder Vorschubwalzen, und nicht angetriebenen Achsen, wie z.B. Umlenk-, Leit-, Trocknungs- oder Kühlwalzen, bewegt. Die Warenbahn wird gleichzeitig mittels meist ebenfalls angetriebener Bearbeitungsachsen bearbeitet, bspw. bedruckt, gestanzt, geschnitten, gefalzt usw.

Die Bahnspannung der Warenbahn wird bspw. über sog. Klemm stellen beeinflusst, die die Warenbahn form- oder kraftschlüssig einklemmen. Es handelt sich dabei regelmäßig um angetriebene Transport- oder Bearbeitungswerke. Bei einer Tiefdruckmaschine wird eine Klemmstelle üblicherweise durch ein Druckwerk, bei dem eine reibschlüssige Einheit zwischen dem angetriebenen Druckzylinder, dem Presseur und der Materialbahn besteht, gebildet. Die Warenbahn ist in Bahnspannungsabschnitte unterteilt, wobei ein Bahnspannungsabschnitl von zwei Klemmstellen begrenzt wird. Innerhalb eines Bahnspannungsabschnitts können weitere * · · * * » · * t · · · b · · -.2/12:, angetriebene und/oder nicht angetriebene Achsen angeordnet sein. Oftmals ist die gesamte Warenbahn in mehrere Bahnspannungsabschnitte, mitunter auch mit unterschiedlichen Bahnspannungssollwerten, unterteilt, Zur Aufrechterhaltung der Sollwerte wird üblicherweise eine Bahn Spannungsregelung eingesetzt.

Die Verstellung bzw. Regelung der Bahnspannung eines Bahnspannungsabschnitts kann durch unterschiedliche Verfahren erfolgen. Downstream bedeutet, dass die den Bahnspannungsabschnitt stromabwärts begrenzende Klemmstelle verstellt wird, Upstream bedeutet, dass die den Bahnspannungsabschnitt stromaufwärts begrenzende Klemmstelle verstellt wird. Bei dieser einfachen Ausgestaltung ist jedoch die Bahnspannung in führenden und/oder nachfolgenden Bahnspannungsabschnitten nicht von der Stellbewegung entkoppelt. Vielmehr wird die Änderung der Bahnspannung dem Warenbahnverlauf folgend durch die Maschine transportiert und ist in allen nachfolgenden Abschnitten auszuregcln. Zusätzlich zu dieser indirekten Störung aufgrund des Transports der Materialbahn ist in dem Bahnabschnitt, der an die verstellte Kleminstelle angrenzt, eine direkte Störung aufgrund der Stellbewegung vorzufinden.

Es ist möglich, bei einer Downstream-Regelung mittels einer (dynamischen) Downstream-Vorsteuerung alle nachfolgenden Klemmsteilen so vorzusteuern, dass diese direkt die Auswirkungen der führenden Klemmstelle kompensieren. Infolgedessen ist gewährleistet, dass alle nachfolgenden Bahnspannungsregler nicht die Störungen der Stellbewegung sowie der Kopplung durch die Matcrialbahn ausregeln müssen. ln der DE 10 2008 056 132 Al wird eine Entkopplung für eine Upstream-Rcgelung vorgeschlagen, wobei zusätzlich zu einer (konstanten) Upstream-Vorstcuerung auch eine (dynamische) Downstream-Vorsteucrung mittels PT1-Glied durchgeführt wird. ln der DE 10 2009 016 206 Al wird ein Verfahren mit einer ausschließlich in Upstream-Richtung umgesetzten Entkopplung offenbart. Dabei wird eine Kombination aus einer in Upstream-Richtung durch ein DT|-Giied gewichteten Vorsteuerung und einer durch ein negatives PT,-Glied gewichteten Versteuerung ausschließlich der hinteren begrenzenden Klemmstelle offenbart. Die Angaben "vor" und "hinter" einer Klemmstelle bzw. einem Warenbahnabschnitt beziehen sich auf die Transportrichtuns der Warenbahns d.h. den

Warenbahnverlauf « 4 • * 4 · « • · • *

Alle bekannten Entkoppel-Strategien weisen den Nachteil auf, dass siel) die Bahnlaufgeschwindigkeit innerhalb der Bahnabschnitte verändert. Da aber bspw. im Digitaldruck die Druckköpfe innerhalb eines Bahnabschnitts und nicht direkt an einer Klein ms teile angesiedelt sind, führt in der Folge jede Stellbewegung während der Regelung der Bahnzugkraft zu einer Materialbahngeschwindigkeitsänderung und daher zu einem Registerfehler.

Es ist daher wünschenswert, ein Verfahren zur Bahnspannungseinstellung bei einer Bearbeitungsmaschine anzugeben, bei dem die Materialbahngeschwindigkeit an einem beliebigen Punkt innerhalb eines Bahnspannungsabschnitts bei der Entkopplung konstant gehalten oder gezielt verändert werden kann.

Offenbarung der Erfindung

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Bahnspannungseinstellung bei einer Bearbeitungsmaschine mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.

Vorteile der Erfindung

Die Erfindung bedient sich wesentlich der Erkenntnis, dass die Warenbahngescbwindigkeit an einer beliebigen Stelle innerhalb eines durch eine erste Klemmstelle stromaufwärts und eine zweite Klemmstelle stromabwärts begrenzten Bahnspannungsabschnitts mit einer Länge L während einer Bahnspamiungsrcgelung gezielt vorgegeben werden kann (bspw. konstant gehalten oder gezielt verändert werden kann), wenn die von der Regelung ausgegebene Stellgröße in einer bestimmten Weise auf beide Klemmstcllen angewendet wird. Die Stellgröße wird dazu jeweils über ein Glied geführt, wobei die Übertragungsfunktion des einen der Glieder das Negative der Übertragungsfunktion des anderen der Glieder ist. Die Stelle innerhalb des Bahnspannungsabschnitts, an der die Warenbahngeschwindigkeit vorgegeben wird, wird über Vorfaktoren der Glieder eingestellt. Die Länge L wird in diesem Sinne im Verhältnis der Vorfaktoren aufgcteilt. Die Erfindung schafft die Möglichkeit, während einer Bahnspannungsregelung die Warenbahngeschwindigkeit an einer beliebigen Stelle innerhalb des Bahnspannungsabschnitts gezielt vorzugeben. Sind die Glieder zeitabhängig, kann der Ort

einer Stelle konstanter Geschwindigkeit variiert werden, sind die Glieder konstant, ist dies auch die Stelle konstanter Warenbahngeschwindigkeit.

Die Erfindung kann überdies in der Praxis besonders einfach umgesetzt werden. Insbesondere kann sie auf Regelungsstrukturen, wie sie im Stand der Technik bekannt sind und einleitend beschrieben wurden, aufsetzen. Im Rahmen dieser Erfindung wird dabei ausdrücklich auf die Regelungsstrukturen gemäß der DE 10 2008 056 132 Al und der DE 10 2009 016 206 Al Bezug genommen. Die Kombination der vorliegenden Erfindung mit diesen Regelungsstrukturen wird ausdrücklich als besonders bevorzugte Ausfuh rungsform der Erfindung benannt. Dadurch kann eine Entkopplung weiterer Abschnitte erfolgen.

Ausgehend von einer vorhandenen Regelungsstruktur kann eine erfindungsgemäße Regelungsstruktur durch einfache mathematische Verknüpfung (bspw. durch Addition, Subtraktion, Multiplikation oder Division) mit einem statischen oder dynamischen Glied erhalten werden, sodass im Ergebnis die Glieder für die Klemmstellen des interessierenden Warenbahnabschnitts die erfindungsgemäßen Bedingungen erfüllen. Ein dynamisches Glied weist eine nicht-konstante Übertragungsfunktion auf. Eine nicht-konstante Überlragungsfunktion ist jede Übertragungsfunktion, die nicht die Form G(s) ~ k aufweist, sondern die stattdessen eine Abhängigkeit von s zeigt. Beispielsweise weisen ein D-, 1-, PI, PID-, PT1-. DT1-, PTn-, DTn-Glied jeweils eine nicht-konstante Übertragungsfunktion auf, wohingegen ein P-Glied eine konstante Übertragungsfunktion aufweist. Glieder mit einer nichtkonstanten Übertragungsfunktion werden in dieser Anmeldung als dynamische Glieder bezeichnet, wohingegen Glieder mit einer konstanten Übertragungsfunktion als statische Glieder bezeichnet werden.

Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät einer Druckmaschine, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren du rchzu fuhren.

Auch die Implementierung der Erfindung in Form von Software ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten ermöglicht, insbesondere wenn eine ausführende Recheneinheit noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere Disketten, Festplatten, Flash- •Sy 1Ä. ··.* '··*

Speicher, EEPROMs, CD-ROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.

Die Erfindung ist anhand von Ausfuhrungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.

Figurenbeschreibung

Figur 1 zeigt in schematischer Darstellung eine generalisierte Rcgelungsstruktur zur entkoppelten Regelung der Bahnspannung für einen Babnspannungsabschnitt.

In Figur 1 wird eine generalisierte Regelungsstruktur zur entkoppelten Regelung der Bahnspamumg für einen Bahnspannungsabschnitt in einer Druckmaschine beschrieben. Es ist ein schematischer Ausschnitt einer Druckmaschine 10 dargestellt, in der eine Materialbahn 101 durch fünf hier als Druckwerke 1 bis 5 ausgebildete Klemmstellen transportiert und bearbeitet wird. Zwischen jeweils zwei benachbarten Klemmstellen ist ein Bahnspannungsabschnitt ausgebildet. Beispielsweise ist ein Bahnspannungsabschnitt 12 durch die Druckwerke 1 und 2 begrenzt, ein Bahnspannungsabschnitt 23 durch die Druckwerke 2 und 3, ein Bahnspannungsabschnitt 34 durch die Druckwerke 3 und 4 und ein Bahnspannungsabschnitt 45 durch die Druckwerke 4 und 5. Die Druckmaschine weist weiterhin hier als Kraftmessdosen 121 bis 124 ausgebildete Bahnspannungssensoren zur Ermittlung der Bahnspannung bzw. der Zugkraft in den jeweiligen Bahnspannungsabschnitten auf. Die Ermittlung der jeweiligen Bahnspamuingen kann auch über andere Methoden als durch Messung erfolgen, beispielsweise ist in der DE 10 2005 058 810 Λ1 eine alternative Methode veröffentlicht. In der gezeigten Darstellung wird die Bahnspannung durch Beeinflussung der Umfangsgeschwindigkeiten V| bis • >δ.' 13. ν5 der Druckwerke 1 bis 5 eingestellt. Prinzipiell kann die Bahnspannung mittels Winkelverstellung, Geschwindigkeitsaufschaltung und/oder Begrenzung des Antriebsmomcntes wenigstens einer diesen Bahnspannungsabschnitt begrenzenden Klemmstelle eingestellt werden.

Die physikalischen Parameter, nämlich die Länge /, die Dehnung £und die Bahnspannung bzw. Zugkraft F der einzelnen Bahnspannungsabschnitte sind in der Figur ebenfalls mit entsprechenden Indizes angegeben.

Zur Regelung der Bahnspannung wird eine Regelabweichung e einem Regelglied 140, bspw. einem PI-Regler, zugeführt, der daraus eine Stellgröße berechnet. Diese Stellgröße wirkt über einzelne Glieder 131 bis 135 mit zugehörigen Übertragungsfunktionen Gl bis G5 auf die Umfangsgeschwindigkeiten v] bis v3. Bei den Gliedern 131 bis 135 kann es sich um Nullglieder (d.h. G - 0), aber auch um P-, I-, D-, PTi-, PT2-, PT„-, DT-, DT3-, DTn-Glieder usw. mit den bekannten zugehörigen Übertragungsfunktionen handeln. Die Glieder 131 bis 135 und 140 sind zweckmäßigerweise in einer Recheneinheit implementiert.

Nachfolgend sollen grundlegende Beispiele für eine Regelung der Bahnspannung in dem Abschnitt 34 beschrieben werden. Die Regelabweichung e wird in diesem Fall aus einem Vergleich des Istwerts E'34 mit einem Sollwert bestimmt. Nachfolgende Regelungs- und Entkopplungsstrategien sind bekannt: (1) Upstream-Regelung: Gl = 0, G2 = 0, G3 = 1, G4 = 0, G5 = 0 (2) Downstream-Regelung: Gl = 0, G2 = 0, G3 = 0, G4 = 1, G5 = 0 (3) Upstream-Regelung mit Upstream-Entkopplung: Gl = 1, G2 = 1, G3 = 1, G4 = 0, G5 = 0 (4) Upstream-Regelung mit Upstream- und Downstream-Entkopplung: Gi = 1, G2 ~ 1, G3 = I, G4 = 0, G5 = PT1 (5) Downstream- Regelung mit Downstream-Entkopplung: Gl = 0, G2 = 0, G3 = 0, G4 = 1, G5 =DT1 * · • ·

Bei diesen Regelstrategien ist es nicht möglich, die Warenbahngeschwindägkeit an einer beliebigen Stelle im Abschnitt 34 konstant zu halten. Vielmehr bleibt entweder die Geschwindigkeit v2 oder die Geschwindigkeit v.i konstant.

Zur Verwirklichung dieses Ziels werden nun im Rahmen der Erfindung die beiden beteiligten Glieder, um beim obigen Beispiel zu bleiben G3 und G4, so gewählt, dass gilt: c, G3 = -c2 G4

Die jeweiligen Vorzeichen ergeben sich aus dem Regelsinn. Eine Erhöhung der Geschwindigkeit v3 der vorderen Klemmstelle 3 bewirkt eine Verringerung der Bahnzugkraft und entgegengesetzt bewirkt eine Erhöhung der Geschwindigkeit vA der hinteren Klemmstelle 4 einen Anstieg der Bahnzugkraft. Über eine gewichtete Kombination aus Erhöhung und Erniedrigung der Geschwindigkeiten vr und v4 kann die Stelle konstanter Geschwindigkeit beeinflusst werden, wobei das Verhältnis C]/(ci+c2) die Stelle x hinter der Klemmstelle 3, an der die Geschwindigkeit konstant bleibt, gemäß x = |ci/(c[+C2)| I34 bestimmt.

Zwcckmäßigerwcise wird |c, + c2| = 1 normiert, so dass dann gilt: x = |cjj

Die Erfindung ermöglicht die gezielte Vorgabe der Warenbahngeschwindigkeit. Sind die Glieder C\ und c2 nicht zeitabhängig, ist die Warenbahngeschwindigkeit am Punkt x konstant. Durch Vorgabe zeitabhängiger Glieder C) und c2, d.h. c((t) und c2(t), kann erreicht werden, dass der Punkt x konstanter Warenbahngeschwindigkeit durch den Bahnspannungsabschnitt wandert und/oder am ursprünglichen Punkt x eine gezielte Veränderung der Warenbahngeschwindigkeit erreicht wird.

Beispielsweise kann G3 = 1/2 und G4 = -1/2 gewählt werden, w'obei dann x genau in der Mitte zwischen 3und 4 liegt. Die Vorzeichen zeigen einen negativen Regelsinn an, d.h. bei positiver Stellgröße sinkt die Bahnspannung.

Die bekannten Entkopplungsstrategien können auf einfache Weise beibehalten werden, d.h. die Bahnspannungsregelung eines Abschnitts wirkt sich weiterhin nicht auf andere Abschnitte aus, wenn G3 = 1/2 und G4 = -1/2 ausgehend von dem bekannten Schema durch Verknüpfung (bspw, Addition, Subtraktion, Multiplikation oder Division) eines Glieds erhältlich ist. Beispielsweise kann die oben erläuterte Upstream-Regelung mit Upstream- und Downstream- ;&/U<

Entkopplung (4) (Gl = 1, G2 = l, G3 = l, G4 = 0, G5 = PT1) auf einfache Weise erfindungsgemäß umgestaltet werden, indem ein Glied G = 1/2 subtrahiert wird. Man erhält dann eine bevorzugte Upstream-Regelung mit Upstream- und Downstream-Entkopplung mit konstanter Geschwindigkeit in der Mitte zwischen 3 und 4 gemäß:

Gl = 1/2, G2 = 1/2, G3 - 1/2, G4 =-1/2, GS = PT1-1/2.

Ist beabsichtigt, dass die Stelle x konstanter Geschwindigkeit 0,9 /¾ hinter 3 liegt, ist G3 = 0,9 und G4 = -0, i zu wählen, Dies ergibt sich bspw. aus (4) durch Subtraktion von G = 0,1 zu:

Gl = 0,9, G2 = 0,9, G3 = 0,9, G4 = -0,1, G5 = PTl-0,1.

Aus der Downstream-Regelung mit Downstream-Entkopplung (5) (Gl =0, G2 = 0, G3 = 0, G4 = 1, G5 = DT1) erhält man durch Subtraktion von G = 1/2 und anschließender Multiplikation mit G = -1:

Gl = 1/2, G2 = 1/2, G3 = 1/2, G4 = -1/2,G5 = 1/2-DT1.

Es sei daraufhingewiesen, dass der zu regelnde Bahnspannungsabschnitt nicht auch derjenige Bahnspannungsabschnitt sein muss, in dem eine konstante Geschwindigkeit erwünscht wird. Beispielsweise ist aus der DE 10 2009 016 206 Al bekannt: Gl = DT1, G2 = DT1, G3 = DT1, G4 = -PT1, G5 = 0. Daraus erhält man durch Addition von G = 1/2 PT1:

Gl - DT1+1/2 PT1, G2 = DT 1+1/2 PT1, G3 = DT1+1/2 PT1, G4 = -1/2 PT1, G5 = 1/2 PT1, so dass nun die Stelle der konstanten Geschwindigkeit in der Mitte zwischen 4 und 5 liegt.

Die Erfindung bietet den Vorteil, dass über eine Differcnzregelung, d.h. gleichzeitige Regelung beider Klemmstellen, in Kombination mit einer modifizierten Vorsteuerung der Klemmstellen sämtliche Materialbahnabschnilte entkoppelt geregelt werden können und zugleich die Malerialbahngeschwindigkeit an einer beliebigen Position der Anlage (z.B. digitaler Druckkopf) nicht von der Regelung und Entkopplung abhängt. Je nach gewählten Regelverfahren der einzelnen Bahnabschnitte (Up-, Down- oder Differenzregelung) und der Teil-Streckendynamiken werden hierbei die Vorsteuerungen der Klennnstelien gewichtet oder ungewiehtet sowie dynamisch mit den entsprechenden Streckenzeitkonstanten oder statisch ausgeführt. Die dynamischen Vorsteuerungen aller Klemmstellen können mit einem oder mehreren kombinierten dynamischen Zeitgliedern erfolgen. Dies können P-, I-, D-, PT,-, PTi-, PT„-, DT-, DT2-, □']>, .... -Glieder und Totzeiten sein. Es können eine oder mehrere

Klemmstellen mit dieser dynamischen Entkopplung beaufschlagt werden. Die Vorsteuerungen können hier ebenfalls noch statisch gewichtet werden.

In die Versteuerung in Upstream-Riclitung können ebenfalls Einzugswerk und Abwickler 5 einbezogen werden, in die Vorsteuerung in Downstream- Richtung können ebenfalls Auszugswerk und Aufwickler einbezogen werden.

Diese in der Erfindung dargestellten Entkopplungsstrategien gelten für die Regelung der Kraft, Bahnspannung und Dehnung. Somit können als Eingangsgrößen fiir die Regelung ebenfalls die 10 Istkraft, Istbahnspannung und/oder Istdehnung verwendet werden. Des Weiteren wäre eine Regelung und/oder Vorsteuerung durch mittels Beobachter rekonstruierte Größen denkbar.

Weiterhin können die Steuergrößen der Glieder 131 bis 135, die auf die Geschwindigkeiten v, bis v5 wirken, mit Steuergrößen von Bahnspannungsregelungen weiterer Bahnabschnitte 15 kombiniert werden. In der oben ausgeführten Beschreibung wurde eine Regelung mit Messung im Bahnabschnitt 34 beschrieben. Sind daneben noch weitere Bahnspannungsregelungen vorhanden, z.B. mit Messung in den Bahnabschnitten 12, 23 und 45, so werden deren Steuergrößen auf die Geschwindigkeiten vj bis v5 aufaddiert.

Claims (12)

1. • Φ • · Ansprüche 1. Verfahren zur Bahnspannungseinstellung bei einer Bearbeitungsmaschine (10) zur Bearbeitung einer Warenbahn (101), insbesondere einer wellenlose Druckmaschine, wobei zur Einstellung der Bahnspannung in einem ersten, durch eine erste Klemmstelle (3) stromaufwärts und eine zweite Klemmstelle (4) stromabwärts begrenzten Bahnspannungsabschnitt (34) mit einer Länge L die erste Klemmstelle (3) mit einer ersten Stellgröße (vj) beaufschlagt wird, die unter Verwendung eines ersten Glieds (133) mit einer ersten Übertragungsfunktion Gi(s) (G3) erzeugt wird, und die zweite Klemmstelle (4) mit einer zweiten Stellgröße (vj) beaufschlagt wird, die unter Verwendung eines zweiten Glieds (134) mit einer zweiten Übertragungsfunktion G2(s) (G4) erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, dass gilt: c, G,(s) = -c2 G2(s); wobei eine Stelle x innerhalb des Bahnspannungsabschnitts (34), an der die Geschwindigkeit konstant gehalten wird, eine Länge x= |ci/(ci+c2)| L hinter der ersten Kiemmstelle (3) liegt.
2. 2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei gilt |ci + c2| = 1.
3. 3. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das erste Glied (133) und das zweite Glied (134) durch mathematische Verknüpfung einer Regclungsstruktur mit einem statischen oder dynamischen Glied erhallen werden.
4. 4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die erste Stellgröße (v?) unter Verwendung des ersten Glieds (133) und die zweite Stellgröße (v7) unter Verwendung des zweiten Glieds (134) aus ein und derselben Reglerausgangsgröße erzeugt werden.
5. 5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei wenigstens eine dritte, im Warenbahn verlauf vor der ersten Kiemmstelle (3) befindliche Kiemmstelle (1,2) mit einer dritten Stellgröße (vl7 v2) beaufschlagt wird, die unter Verwendung eines dritten Glieds (131, 132) auch aus der Reglcrausgangsgröße erzeugt wird. i 1 / J2.-*
6. 6. Verfahren nach den Ansprüchen 3 und 5, wobei auch das dritte Glied (131, 132) durch mathematische Verknüpfung der Regelungsstruktur mit dem statischen oder dynamischen Glied erhalten wird.
7. 7. Verfahren nach Anspruch 4, 5 oder 6, wobei wenigstens eine vierte, im Warenbahnverlauf hinter der zweiten Klemmstelle (4) befindliche Klemmstelle (5) mit einer vierten Stellgröße (v5) beaufschlagt wird, die unter Verwendung eines vierten Glieds (135) auch aus der Reglerausgangsgröße erzeugt wird.
8. 8. Verfahren nach den Ansprüchen 3 und 7, wobei auch das vierte Glied (135) durch mathematische Verknüpfung der Rcgelungsstruktur mit dem statischen oder dynamischen Glied erhalten wird.
9. 9. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das erste Glied (133) und das zweite Glied (134) ein Proportionalglied oder ein PTi-Glied sind.
10. 10. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei Ci und c2 jeweils zeitunabhängig sind, cI; qj ! I IR, so dass auch x zcitunabhängig ist.
11. 11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei Ci und c2 jeweils zeitabhängig sind, so dass auch x zeitabhängig ist.
12. 12. Recheneinheit, die dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche durebzuführen,

    02. K'ov, 2011