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Stand der Technik:
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine automatisierte Speicher
Bibliothek/Libraries/Loader, die das Laden und Entladen von tragbaren
Speichermedien erlaubt, wie z. B. Speicherbändern zu Speicherlaufwerken,
beziehungsweise Speicher Slots/Schächte, in denen die Speichermedien wie
z. B. Speicherbänder gelagert werden. Insbesondere bezieht
sich die Erfindung auf einen kostengünstigen Loader, bei
dem die Speichermedien kreisförmig angeordnet sind.
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Gebiet der Erfindung:
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Eine
der bekanntesten Typen von digitalen Massenspeichersystemen sind
sogenannte Speicherbibliotheken, auch Libraries/Loader genannt,
die eine große Menge von beweglichen Speichermedien wie
z. B. DLT, SDLT, LTO, AIT, SAIT etc. Tapes, optische Platten oder
magnetische Platten usw. verwalten. Diese Tapes bzw. Bänder
sind innerhalb eines Gehäuses in einer Vielzahl von Slots
beziehungsweise Schächten angeordnet und werden je nach
Bedarf durch einen Roboter in eines der vorhandenen Laufwerke geführt,
um darauf Daten zu speichern. Der Roboter und die Laufwerke werden
dabei durch einen Computer bzw. Server gesteuert bzw. dessen Backupsoftware.
Wenn eines dieser Medien beschrieben oder gelesen wurde, so wird
es aus dem Laufwerk entfernt und zurück in seinen Schacht
bewegt.
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Robotersysteme
werden verwendet, um eine Vielzahl von Funktionen durchzuführen.
Hierzu gehört zum Beispiel das Transportieren von Bändern
innerhalb eines Gerätes zu einem Laufwerk, auf dem dann
Daten abgespeichert werden. Diese Bibliotheken, auch Library oder
Speicherroboter genannt, dienen in der Regel zur Sicherung von Daten,
die auf Festplatten-Systemen oder anderen Speichersystemen abgespeichert
sind. Hierbei fährt ein Greifer zu dem entsprechenden Schacht,
greift das Band beziehungsweise ein anderes Speichermedium, wie
z. B. eine Festplatte oder eine optische Platte, um diese dann zum
Laufwerk zu transportieren, das im Folgenden das entsprechende Medium
beschreibt oder Leseroperationen durchführt. Solche Bewegungen
werden mit einer hohen Geschwindigkeit durchgeführt, da
sie Teil der Zugriffszeit sind.
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Bandbibliotheken
können in unterschiedlicher Form gebaut werden. So können
die Slots bzw. Schächte regalförmig oder schubladenförmig
in einer oder mehreren Reihen angeordnet sein. Allen diesen Anordnungen
ist gemeinsam, dass sie einen aufwendigen Antrieb sowohl des Roboters
wie auch des Karussells benötigen.
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Gebiet der Erfindung:
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Aufgabe
der Erfindung ist es, eine kostengünstige Speicherbibliothek
bereitzustellen, die wenig bewegliche Teile aufweist und eine geringe
Komplexität aufweist. Gelöst wird diese Aufgabe
durch eine Erfindung mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche.
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Insbesondere
wird die Aufgabe gelöst durch eine Erfindung, die zur Aufzeichnung/Wiedergabe von
digitalen (oder analogen) Daten aller Art auf Cartridges/Medien,
diese in fester Position ringförmig/teilringförmig
anordnet, um diese dann durch einen zentralen in der Mitte angeordneten
Roboter in ein Laufwerk zu bewegen.
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Ein
kreisförmiges bzw. teilkreisförmiges Magazin dient
zur Aufnahme der Medien. Das Magazin ist entweder über
eine Aussparung vollständig zu entnehmen, oder die Medien
sind einzeln aus dem Magazin nach oben zu entnehmen, in dem die Abeckplatte
vollständig bzw. bereichsweise entfernt oder hochgeklappt
wird, oder eine Aussparung in der Abdeckplatte vorhanden ist, die
radial angeordnet ist, sodass durch Rotation der Abdeckplatte jeweils
eine oder mehrere Medien im Zugriff sind. In einer bevorzugten Ausführungsform
kann die Stellung der Abdeckplatte in einer vorgegebenen Position
arretiert werden, sodass ein Zugriff auf die Medien nicht ermöglicht
wird. Ein Diebstahl der Medien ist dadurch ausgeschlossen. Eine
solche Position könnte über dem Laufwerk sein
oder zwischen zwei Slots, sodass das Medium nicht herausziehbar
ist. Auch kann man sich eine Schublade vorstellen, auf der die Medienaufnahme/Magazin
angebracht ist. In einer alternativen Ausführungsform ist
eine Schublade vorgesehen, wobei die Schublade mindestens teilweise
ausziehbar ist. Alternative Entnahmemöglichkeiten sind natürlich
denkbar.
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Die
Robotik ist zentral in der Kreismitte der Medien angeordnet. Die
Robotik in der bevorzugten Ausführungsform bestehend aus
einer Translationsmechanik zum Ausgreifen/Einführen von
Medien von/in Cartridge-Slots bzw. von/in das Laufwerk. Das Laufwerk
bzw. das Gerät zum Verbinden von Medien steht vorzugsweise
hochkant, wie die Medien. Das Laufwerk steht bündig im
Ring, in dem Aufnahme-/Einführbereich zur Ringmitte, so
dass das Einführen eines Mediums in das Laufwerk identisch
zum Rückstellen eines Mediums in einen Slot bzw. Aufnahmeplatz
ist. Die Translationsmechanik führt somit in beiden Fällen
die gleiche Operation aus. Die Translationsmechanik fährt
aus der Mitte radial nach außen, um an die Medien im Laufwerk
oder in den Slots zu fahren. Dann wird das Medium gegriffen und aus
dem Laufwerk oder dem Slot gezogen und durch die Translationsmechanik
in die Mitte zurückgefahren. Nun rotiert der Mechanismus
und fährt das Medium zu seinem neuen Ziel, wo der Vorgang
in umgekehrter Reihenfolge durchgeführt wird.
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Zum
Greifen der Medien weist die Erfindung einen Einhakmechanismus oder
einen Zangenmechanismus auf, der das Medium greift um es radial (entlang
des Radius) zu bewegen.
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Die
Zangenmechanik ist integriert in der Translationsmechanik zur friktiven
oder/und formschlüssigen (z. B. Einhaken) Erfassung eines
Speichermediums während des Transports des Mediums bzw.
während der Entnahme bzw. während der Einführung
des Mediums in ein Schreib-/Lesegerät bzw. Laufwerk.
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Die
Zangenmechanik wird über den Motor der Translationsmechanik
oder über einen separaten Motor angetrieben.
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Zur
Rotation ist eine Rotationsmechanik vorgesehen, die über
mindestens einen Motor bevorzugt bewegt wird. Der Elektromotor bewegt
einen Greifarm über einen Drehteller mit vorzugsweise 360° Schwenkmöglichkeit.
Dieser wird über einen Winkelencoder zur Identifikation
des Drehtellers relativ zur Längsachse des Geräts
und zur Weiterleitung dieses Signals an einen Controller bewegt.
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Figurenbeschreibung:
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Im
Folgenden werden die Figuren beschrieben. Es zeigt:
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1 eine
schematische Perspektivansicht der Bibliothek, mit einem ringförmigen
festen Magazin, in dessen Mitte ein Roboter angeordnet ist, der Medien
in und aus den Medienaufnahmen/Slots bewegt, wobei hinter dem Magazinbereich
ein Kontroller, ein Laufwerk zur Aufnahme von Medien und ein Netzteil
angeordnet sind. Optional kann das Gerät mit Harddrives
und Interfacekarten zur zeitlich optimierten Wiedergabe bzw. Aufzeichnung
von Daten bestückt sein.
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2 zeigt
die Vorrichtung nach 1, wobei eine Aussparung vorgesehen
ist innerhalb einer Drehabdeckung, die auf dem Gehäusedeckel
der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgebildet
ist, wobei durch die Aufnahme das Magazin mit Bändern beziehungsweise
Medien geladen werden kann.
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3 zeigt
eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach den 1 und 2,
wobei das Magazin vollständig ringförmig ausgebildet
ist, das Laufwerk außerhalb des Ringes angeordnet ist,
und die Robotik so ausgebildet ist, dass sie ein Medium durch eine Aussparung
beziehungsweise einen freien Bereich des Ringes schiebt, um das
Medium in das Laufwerk zu transportieren;
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4 zeigt
eine alternative Ausführungsform des Magazins, wobei ein
Kreissegment fehlt, sodass die Bautiefe des Gerätes verringert
wird;
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5 zeigt
eine Vorrichtung nach 4 mit möglichen Roboterbewegungsabläufen;
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6 zeigt
eine weitere alternative Ausführungsform der Vorrichtung
mit einer Reihe von Segmenten, in denen die Medien hochkant angeordnet sind,
um den Platzbedarf weiter zu reduzieren;
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7a zeigt
die Erfindung von der Seite, wobei schematisch angedeutet wird,
wie die Medien von oben durch eine Aussparung im Deckel eingeschoben
werden;
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7b zeigt
die Mail Slot Variante die einen sukzessiven Lade-/Entladevorgang
von Speichermedien über eine seitliche Öffnung
erlaubt
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8 zeigt
eine Ausführungsform, bei der das Magazin auf einer Schublade
angeordnet ist, die ausgezogen werden kann, um in das Magazin Medien
einzuführen oder aus diesem zu entnehmen;
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9 zeigt
in einer Draufsicht einen drehbaren Gehäusedeckel mit einer
Aussparung, durch den die Bänder in die Magazinplätze
beziehungsweise Slots geführt werden können;
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10a–b zeigt eine Seitenansicht der Robotik,
wobei diese einen Rotationsmotor, einen Translationsmotor und einen
Gripper/Greifermotor aufweist.
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Beschreibung der Ausführungsformen:
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Die 1 zeigt
in einer schematischen Perspektivansicht eine Medienbibliothek 1,
die neben einigen Komponenten innerhalb eines Gehäuses 7 die Anordnung
von Medien 8 in einem Magazin 12 wiedergibt. Das
Magazin weist eine Reihe von Medienaufnahmen/Slots 2 auf,
in dem die Medien 8 gelagert sind. Bei den Slots handelt
es sich in der Regel um Kunststofftaschen beziehungsweise Kunststoffaufnahmen
(andere Materialarten wie Metall sind denkbar), die von oben zugänglich
sind, sodass die Medien (wie z. B. Magnetbänder) positionsrichtig
in diese Taschen beziehungsweise Medienaufnahmen von oben gestellt
werden können. Die Medienaufnahmen sind fester Bestandteil
eines Magazins 12, wobei das Magazin 12 herausnehmbar
ausgestaltet sein kann, um den Austausch einer Vielzahl von Medien
zu vereinfachen. Es kann jedoch auch fest verbunden sein mit der
Bodenplatte des Gehäuses. Somit kann das Magazin 12 auch
lediglich eine logische Einheit bilden, die physikalisch keine weiteren
Bestandteile als die Medienaufnahmen und die Bodenplatte aufweist. Ein
wichtiger Aspekt der vorliegenden Erfindung ist, dass die Medienaufnahmen
während des Betriebes fest angeordnet sind und selber keine
Bewegung in Form einer Rotation durchführen können.
Im Zentrum der Medienaufnahmen, die ringförmig radial angeordnet
sind, ist ein Roboter 3 ausgebildet, der jeweils in die
Stirnseite der Medienaufnahmen fahren kann. Um einen solchen Zugriff
zu ermöglichen, weist die Medienaufnahme vorzugsweise 3
Seitenwände auf und einen Bodenbereich. Die Seitenwände
umfassen die linke und rechte Seitenwand und die Rückwand,
wobei die vordere Wand, die zum Roboter gerichtet ist, fehlt, genauso
wie die Abdeckung bzw. der Deckel, der ein Einführen der
Medien erlauben soll. Es ist auch denkbar, dass ein Deckel vorhanden
ist, dann jedoch sollten die Medien über die vordere Wand
eingeführt werden. Dieses ist in der Regel möglich,
indem der Roboter die Medien dann aus einem sogenannten Mail Slot 22 (Empfangs Slots)
in den entsprechenden Magazin Slot fährt, oder der Roboter
zum Einführen der Medien entfernt werden kann. Es ist ebenfalls
zu beachten, dass die Seitenwände der Medienaufnahme/Slots
nur bereichsweise ausgebildet sind, sodass ausreichend Halt für ein
Medium gegeben ist, das senkrecht im Medien Slot angeordnet ist.
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In
der Regel weisen derartige Bibliotheken 1 das Format 19 Zoll
auf, sodass es in ein Rack gestellt werden kann. Es ist jedoch im
Hinblick auf anderer Anwendungen der Datenspeicherung auch denkbar, dass
andere Formate verwendet werden. Dies hängt von der Größe
der verwendeten Medien und von der jeweiligen Anwendung ab. In der
Regel werden die Medien durch den Roboter 3 zu einem Laufwerk 4 Gefahren,
in dem die Medien beschrieben werden, beziehungsweise in den Daten
von den Medien gelesen werden. Das Laufwerk 4 und der Roboter 3 werden über
ein Netzteil 6 mit Spannung versorgt. Die Steuerung des
Laufwerks 5 und des Roboters 3 erfolgt durch einen
Kontroller 5, der vorzugsweise seitlich vom Laufwerk angeordnet
ist, wobei auf der anderen Seite das Netzteil angeordnet sein kann.
Alternative Anordnungen innerhalb des Gehäuses sind natürlich
denkbar. Auch kann der Kontroller unterhalb des Laufwerks angeordnet
sein oder in jeglicher anderen Position. Der Kontroller lässt
in der Regel einen Zugriff über SCSI, I-SCSI, Fibre Channel,
Firewire, SAS, SATA, USB LAN, oder jeglicher anderen schnellen Kommunikationsart
zu. Das Laufwerk weist vorzugsweise die gleiche Technologie auf.
In der Regel sind die drei Komponenten Kontroller, Netzteil, und
Laufwerk seitlich vom Magazin angeordnet. Optional können
zusätzliche Interfacekarten 23 und/oder und Harddisks 24 zur
Anpassung von Formaten, der Übertragungsart und/oder der Übertragungsgeschwindigkeit
mitangeordnet sein. Diese gesamte Elektronik kann so eine kompakte
Einheit innerhalb des Gehäuses 7 bilden.
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Die 2 zeigt
die gleiche schematische Darstellung, wie die 1,
wobei jedoch der Deckel des Gehäuses mit einem drehbaren
Teller 9 versehen ist, der eine radial angeordnete Aussparung 10 aufweist,
die so ausgebildet ist, dass durch sie ein Medium 8 in
eine Medienaufnahme 2 von oben geführt werden
kann, beziehungsweise ein Medium herausgehoben werden kann. Zusätzlich
sind Fingeraussparungen 11 vorgesehen, so dass der Zugriff auf
das Medium erleichtert wird. Sollte ein solcher Ansatz verfolgt
werden, so weisen die Medienaufnahmen in diesem Bereich keine Seitenwände
auf oder es sind alternative Aussparungen vorgesehen, sodass das
Medium einfach durch zwei Finger gegriffen werden kann, um entnommen
zu werden. Der drehbare Teller 9 ist in der Mitte oder
an den Seitenbereichen gelagert und ist drehbar ausgebildet, sodass
die Aussparung über jeden Slot beziehungsweise jede Medienaufnahme
geführt werden kann. In einer bevorzugten Ausführungsform
wird der Teller durch einen Motor angetrieben, sodass durch ein Kommando
des Kontrollers der Teller auf die richtige Position gefahren wird,
um dem Benutzer die Entnahme eines Mediums zu erlauben. Hierdurch
wird sichergestellt, dass keine unerlaubte Entnahme von Medien erfolgt.
Nach der Entnahme des Mediums, beziehungsweise nach dem Einstellen
des Mediums, fährt der Teller in eine Position, die einen
Zugriff auf die Medien nicht erlaubt. Auch ist es denkbar, dass eine
Benutzung der Bibliothek erst dann ermöglicht wird, wenn
der Teller in eine vorgeschriebene Position gefahren wird und dort
arretiert wird. Für diesen Ansatz ist kein Motor für
den Drehteller notwendig. Die Arretierung wird vom Kontroller gelöst
und erlaubt dann, dass der Benutzer manuell den Drehteller auf die
entsprechende Position der Medienaufnahmen fährt, dort
das Medium entnimmt oder einführt, um dann den Teller wieder
an seine Ursprungsposition zurückzufahren, an der dann
eine Arretierung erfolgt. Erst danach ist die Medienbibliothek 1 wieder einsatzbereit.
Alternativ ist denkbar, dass lediglich eine Aussparung 10 gegeben
ist, in der Medien eingeführt werden, wobei der Roboter
dann die Medien aus diesem Slot (Mail Slot) in die entsprechenden
anderen Slots fährt. Dieser Mailslot kann durch eine Klappe,
die einen Zugriffsschutz bildet, zugefahren werden.
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Die 3 zeigt
die Medienbibliothek 1 in einer Draufsicht, wobei deutlich
wird, dass das Magazin vollständig ringförmig
ausgebildet ist. Lediglich ein Medienaufnahme-Slot im Bereich des
Laufwerks ist nicht vorhanden. Durch diesen Slot fährt
die Robotik, um Medien aus dem Magazin zum Laufwerk zu fahren beziehungsweise
die Medien aus dem Laufwerk herauszuholen, um sie wieder zurück
in ihre Ursprungsposition zu bringen.
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Die 4 zeigt
eine alternative Ausbildung des Magazins, bei dem ein größeres
Segment des Magazinringes entfernt wurde. Hierdurch ist es möglich,
dass das Laufwerk mit seiner Aufnahme dichter an den Roboter geführt
wird, sodass das Laufwerk durch die gleiche Roboterbewegung mit
einem Medium versorgt werden kann, wie eine entsprechende Medienaufnahme.
Hierdurch kann vermieden werden, dass der Roboter einen zu langen
Translationsweg fahren muss, was den Hebel auf den Roboter deutlich
verkürzt. Die 5 zeigt mögliche Bewegungen
des Roboters, wobei der Roboter in einer gepunkteten Darstellung
ein Medium aus einem Medien Slot 2, die dann eine Rotationsbewegung
durchführt, um dann das Medium in das Laufwerk 4 zu
schieben, in dem die gleiche Translationsbewegung jedoch in umgekehrter
Reihenfolge durchgeführt wird, wie bei der Entnahme des
Mediums aus dem Slot. Die Drehbewegung in den Laufwerksschacht ist
durch nicht unterbrochene Linien dargestellt.
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Die 6 zeigt
eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,
wobei das Magazin lediglich nur noch aus zwei Ringsegmenten besteht. Durch
diesen Ansatz kann der Platzbedarf der Medienbibliothek weiter verringert
werden. Die beiden Segmente sind rechts und links vom Roboter angeordnet, wobei
die oberen und unteren Segmente fehlen. Im unteren Segment ist das
entsprechende Laufwerk angeordnet. Es ist auch denkbar, dass mehrere Laufwerke
dort angeordnet sein können, so dass ein paralleler Betrieb
von mehreren Laufwerken denkbar ist. Die Laufwerke sind dabei ebenfalls
zueinander auf einem Ring Radius radial angeordnet.
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Die 7a zeigt
die vorliegende Erfindung in einer Seitenansicht, wobei das Medium 8 durch
eine Aussparung 10 in eine Medienaufnahme 2 geführt wird.
Da die Medien hochkant angeordnet sind, erfolgt das Einführen
der Medien auch in die entsprechenden Laufwerke hochkant, wie dies
auf den Figuren zu erkennen ist. Das Magazin 12 stellt
dabei die logische Einheit der Menge der Medienaufnahmen dar.
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7b zeigt
eine Variante, die einen Lade-/Entladevorgang von Speichermedien über
eine seitliche, optional auch verschließbare Öffnung 22 im Gehäuse
gestattet.
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Dabei
müssen die Medien beim Ladevorgang nacheinander in die
seitliche Öffnung 22 geführt werden,
wobei die Robotik diese in freie Slots des Magazins 12 fährt.
Die Steuerung erfolgt dabei über den angeschlossenen Server
oder ein Panel mit Display am Loader. (nicht gezeigt) Das Entladen
erfolgt dann analog in umgekehrter Folge.
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Die 8 zeigt
eine alternative Ausführungsform, bei dem das Beladen des
Magazins durch eine Schublade erleichtert wird. Das Herausziehen der
Schublade ermöglicht ein Beladen auch innerhalb eines Racks.
In einem Rack sind die Geräte oftmals übereinandergestapelt,
so dass ein Zugriff von oben nur möglich ist, wenn ein
Element aus dem Rack herausgezogen wird. In der vorliegenden Konstellation
wird das Element, also die Schublade 13, samt dem Roboter
herausgezogen. Es ist natürlich denkbar, dass nicht der
gesamte Roboter mit ausgefahren wird, sondern lediglich das Magazin.
In diesem Falle sollte jedoch das Magazin den Roboter nicht vollständig
umschließen.
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Die 9 zeigt
die bereits oben beschriebene Ausführungsform mit einem
drehbaren Teller 9, der die Aussparung 10 aufweist,
durch die die Medien in den Medienslot gültig eingeführt
werden können. Der Magazin Zentrumspunkt 14 ist
der Drehpunkt beziehungsweise die Drehachse der drehbaren Teller,
wobei der Teller am Rand gelagert sein kann oder im Zentrum.
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Die 10a und b zeigen die Robotik in einer Seitenansicht
und in einer Draufsicht. In der hier dargestellten Form weist die
Robotik drei Motoren auf. Es ist natürlich denkbar, die
Robotik mit weniger oder mehr Motoren auszustatten, wobei dann entsprechende
Getriebe eingesetzt werden können. Bei der vorliegenden
Ausführungsform ist ein Rotationsmotor 16 vorgesehen,
der über ein Zahnrad die Drehbewegung des Roboters im Inneren
des Magazin-Ringes ermöglicht, sodass der Roboter sich
jeweils vor einer zur anderen Medienaufnahme bewegen kann oder sich
vor dem Laufwerk positioniert. Der Roboter ist auf einer runden
Platte ausgebildet, die einen umlaufenden Zahnkranz aufweist, in
den ein Zahnrad des Rotationsmotors unmittelbar oder über
ein Getriebe greift. Der Rotationsmotor kann in einen nach innen
gerichteten Zahnkranz greifen oder in einen nach außen
gerichtet. In der 10b wird ein nach innen gerichteter
Zahnkranz dargestellt. Hierbei kann der Motor 16 sowohl
seitlich der Platte, unter der Platte oder auf der Platte selber
angeordnet sein. Zur Vermeidung von Schleifkontakten ist der Roboter
nicht mehrfach 360° zu drehen. Vielmehr erlaubt er eine
begrenzte Anzahl von Drehungen, um dann wieder zurückzufahren.
Hierdurch können Kabel benutzt werden, ohne dass diese überdreht
werden. Es ist natürlich denkbar die ganze Anordnung ebenfalls
mit Schleifkontakten auszugestalten, so dass auch eine Vielzahl
von 360° Drehungen denkbar sind.
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Zur
Steuerung des Rotationsmotors ist ein Winkelencoder 15 mit
einem entsprechenden Sensor vorgesehen, der vorzugsweise in der
Nähe der Drehachse angeordnet ist.
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Ferner
ist ein Translationsmotor 17 vorgesehen, der einen Greifer 19 in
Richtung des Mediums fährt. Der Translationsmotor arbeitet
so, dass ein Gestänge 20 vom Zentrum der Rotation
radial nach außen geführt wird, um in Richtung
der Medienaufnahmen zu fahren. Am Ende des Gestänges ist
der Greifer 19 angeordnet, der durch einen Greiferarmmotor 18 beziehungsweise
Grippermotor 18 angetrieben wird. Der Greifer klemmt das
Medium von oben und von unten ein, sodass es aus der Medienaufnahme herausgezogen
werden kann. Es sind auch andere Formen von Greifern denkbar. So
ist es möglich, dass der Greifer einen Haken aufweist,
der sich in eine Nut beziehungsweise Einhakaussparung eines Mediums
einhaken lässt. Hierbei wird der Haken vorgefahren, z.
B. durch den Translationsmotor. Dann erfolgt eine leichte Rotationsbewegung
durch den Rotationsmotor, sodass der Haken sich in das Gehäuse
des Mediums einhakt. Im Folgenden dann wird der Translationsmotor
wiederum angetrieben, um das Medium aus dem Slot herauszuziehen.
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Bei
der Darstellung in 10a jedoch führt der
Grippermotor Greiferschenkel 21 durch eine Zahnstange gegeneinander,
in deren Mitte sich ein Zahnrad des Greifermotors befindet.
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- 1
- Medienbibliothek
- 2
- Medienaufnahmen/Slots
- 3
- Roboter/Robotik
- 4
- Laufwerk/Drive
- 5
- Controller
- 6
- Netzteil
- 7
- Gehäuse
- 8
- Medium
- 9
- drehbarer
Teller
- 10
- Aussparung/Öffnung
- 11
- Fingeraussparung
- 12
- Magazin
- 13
- Magazin-Schublade
- 14
- Magazins-Zentrumspunkt
Z
- 15
- Winkel-Encoder
mit Sensor
- 16
- Rotationsmotor
- 17
- Translationsmotor
- 18
- Grippermotor
- 19
- Greifer
- 20
- Gestänge
- 21
- Greiferschenkel
- 22
- Mail
Slot
- 23
- Interfacekarte
- 24
- Hard
Disk
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
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Zitierte Patentliteratur
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- - US 5870245 [0004]
- - US 6473371 B1 [0004]
- - DE 102006060570 A1 [0004]