-
Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum Wiederanfahren eines Roboters
nach einer vorzeitigen Unterbrechung eines ihn steuernden Bearbeitungsprogramms
an einer Unterbrechungsstelle, wobei der Roboter eine Zerstäubervorrichtung
zum selbständigen Beschichten von Werkstücken
aufweist und das Bearbeitungsprogramm zur Vorgabe einer Sollbewegung
der Zerstäubervorrichtung auf einem Sollbewegungspfad in
Bezug auf ein mittels einer Fördereinrichtung bewegbares
zu beschichtendes Werkstück sowie zur Vorgabe der dazugehörigen
Sollzerstäuberparameter dient, wobei der aktuelle Status
des Bearbeitungsprogramms im Zeitpunkt der Unterbrechung gespeichert
wird.
-
Es
ist allgemein bekannt, dass in der industriellen Lackiertechnik,
beispielsweise beim Lackieren von Automobilkarosserien, Roboter
verwendet werden. Derartige Roboter weisen eine Zerstäubervorrichtung
auf, beispielsweise einen Hochrotationszerstäuber oder
einen Luftzerstäuber. Üblicherweise befinden sich
die zu lackierenden Werkstücke auf einem Warenträger,
welcher mit Hilfe einer Fördereinrichtung, beispielsweise
einem Boden- oder Hängeförderer, bewegbar sind.
Hierdurch sind die Werkstücke in eine Lackierkabine ein-
beziehungsweise ausförderbar.
-
Je
nach gegebenen Randbedingungen ist es sowohl üblich, dass
die Werkstücke während des Lackierprozesses mit
der Fördereinrichtung kontinuierlich bewegt werden, als
auch, dass diese während des Lackierprozesses nicht bewegt
werden.
-
Ein
Bearbeitungsprogramm gibt sowohl die Sollbewegung der Zerstäubereinrichtung
um das zu lackierende Werkstück vor, welche von dem Roboter ausgeführt
wird, als auch die Sollzerstäuberparameter, mit welchem
die Zerstäubereinrichtung betrieben wird. Die Bewegung
der Zerstäubereinrichtung erfolgt hierbei relativ zum Werkstück.
-
In
einem Ausnahmefall, beispielsweise bei einem Not-Aus, wird das Bearbeitungsprogramm
unmittelbar unterbrochen, das heißt die Bewegung der Zerstäubereinrichtung
wird angehalten und die Zerstäubervorrichtung abgeschaltet,
so dass der Lackierprozess unterbrochen ist. Darüber hinaus
wird auch die Fördereinrichtung angehalten. Nach der Unterbrechung
befinden sich der Roboter beziehungsweise die Zerstäubervorrichtung
und das zu beschichtende Werkstück aufgrund unterschiedlichen beziehungsweise
undefinierten Bremsverhaltens wegen der Massenträgheit
in einer nicht definierten Position zueinander.
-
Es
gibt verschiedene Vorgehensweisen, den Beschichtungsprozess an oder
in der Nähe der Unterbrechungsstelle wieder zu starten,
so dass auf dem zu beschichtenden Werkstück möglichst
keine durch die Unterbrechung bedingte Verschlechterung des Beschichtungsergebnisses
auftritt.
-
Eine
mögliche Verfahrensweise ist aus dem Europäischen
Patent
EP 0285075 bekannt,
in welchem die Wiederaufnahme der Bewegung der Zerstäubervorrichtung
gemäß dem darin beschriebenen Stand der Technik
mit sprungartiger Vorgabe der Sollgeschwindigkeit erfolgt. Aufgrund
der Massenträgheit der Beschichtungsvorrichtung ist die
tatsächliche Geschwindigkeit der Zerstäubervorrichtung während
des Beschleunigungsvorgangs zumeist geringer als die Sollvorgabe
der Geschwindigkeit. Eine zeitgleich gestartete Wiederaufnahme des
Beschichtungsvorganges durch Anwendung der Sollzerstäuberparameter
führt beim Beschleunigungsvorgang zu einer Überbeschichtung
des zu beschichtenden Werkstücks.
-
Darüber
hinaus ist auch die Wiederaufnahme der Anwendung der Sollzerstäuberparameter
in einer Anfangsphase von einem instabilen Sprühprozess
begleitet, wodurch die erzielte Beschichtungsqualität an
der Unterbrechungsstelle ebenfalls nachteilig beeinflusst wird.
-
Ausgehend
von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren
der eingangs genannten Art anzugeben, mittels welchem die Qualität
des Beschichtungsergebnisses beim Wiederanfahren verbessert werden
kann.
-
Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch
die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale.
-
Demgemäß ist
das erfindungsgemäße Verfahren dadurch gekennzeichnet,
dass die Zerstäubervorrichtung nach der Unterbrechung des
Bearbeitungsprogramms unter Berücksichtigung der Position des
Werkstückes zunächst in Richtung eines Ausgangspunktes
zu einem auf dem Sollbewegungspfad befindlichen Wiederanfahrpunkt
zurückbewegt wird, welcher vor dem Unterbrechungspunkt
liegt. Die Zerstäubervorrichtung wird dann auf dem Sollbewegungspfad
entsprechend einer vorgebbaren Geschwindigkeitsfunktion zu einem
auf dem Sollbewegungspfad befindlichen Übergabepunkt bewegt,
welcher hinter dem Unterbrechungspunkt liegt und ab welchem die
festgelegten Sollbearbeitungsparameter zur Anwendung kommen. Zwischen
Wiederanfahrpunkt und Übergabepunkt wird die Zerstäubervorrichtung
wieder eingeschaltet, wobei die durch das Bearbeitungsprogramm vorgesehenen
Sollzerstäuberparameter zwischen Wiederanfahrpunkt und Übergabepunkt
bedarfsweise ein- oder mehrmals an die jeweilige aktuelle Geschwindigkeit
der Zerstäubervorrichtung in Relation zu der Sollgeschwindigkeitsvorgabe
angepasst und angewendet werden. Mit Erreichen des Übergabepunktes
kommen alle Sollbewegungs- und Sollzerstäuberparameter
des Bearbeitungsprogramms zur Anwendung.
-
Durch
eine derartige Verfahrensweise beim Wiederanfahren des Roboters,
das heißt Fokussierung auf den Wiederanfahrbereich zwischen
Wiederanfahrpunkt und Übergabepunkt, wird der Einfluss von
Einschwingvorgängen auf den Beschichtungsprozess deutlich
vermindert und so das Beschichtungsergebnis verbessert.
-
Durch
einen mittels der Geschwindigkeitsfunktion vorgebbaren Anstieg der
Geschwindigkeit der Zerstäuberbewegung im Wiederanfahrbereich werden
Abweichungen der tatsächlichen Bewegungsgeschwindigkeit
von der vorgegebenen Bewegungsgeschwindigkeit nämlich deutlich
reduziert. Dies ist insbesondere auf die damit verbundenen verringerten
Anforderungen an das Beschleunigungsvermögen des betreffenden
Roboters zurückzuführen.
-
Geschwindigkeitsabweichungen
sind maßgeblich für eine Verschlechterung des
Beschichtungsergebnisses, das heißt, ein gegenüber
Sollgeschwindigkeit zu langsam bewegter Zerstäuber appliziert
zwangsläufig bei Anwendung von Sollapplikationsparametern
in dem betreffenden Bereich eine zu hohe Schichtdicke.
-
Weiterhin
bedeutsam für die Qualität des Beschichtungsergebnisses
im Wiederanfahrbereich ist auch der Einschaltvorgang des Zerstäubers,
welcher mit einem Einschwingvorgang des Sprühprozesses einhergeht.
Durch ein Anpassen der Zerstäuberparameter an eine reduzierte
Geschwindigkeit sinkt folgerichtig auch die benötigte Ausflussmenge
in den Bereichen mit reduzierter Geschwindigkeit. Eine reduzierte
Ausflussmenge bedingt wiederum ein verringertes Einschwingverhalten
des Sprühprozesses, was sich ebenfalls günstig
auf das Beschichtungsergebnis auswirkt.
-
Gemäß einer
weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens
erfolgt das Einschalten der Zerstäubervorrichtung innerhalb
eines Wiedereinschaltbereichs, der den Unterbrechungspunkt und einen
Abschaltpunkt umfasst, an welchem nach der unplanmäßigen,
störungsbedingten Unterbrechung des Bearbeitungsprogramms
der Beschichtungsvorgang beendet wurde.
-
Dementsprechend
schließt der Beschichtungsprozess an der Stelle des Bearbeitungsprogramms
wieder an, an der er zuvor unterbrochen wurde. Das Beschichtungsergebnis
kann somit trotz Störfall in günstiger Weise weiter
verbessert werden.
-
In
einer besonders bevorzugten Variante des erfindungsgemäßen
Verfahrens wird durch eine Anpassung der Zerstäuberparameter
eine geschwindigkeitsunabhängige Schichtdickenverteilung
des aufgetragenen Beschichtungsmaterials erreicht, wobei die Schichtdickenverteilung
näherungsweise der Schichtdickenverteilung bei Sollzerstäuberparametern
entspricht.
-
Infolge
einer derartigen Anpassung wird erreicht, dass die geometrische
Form eines Zerstäubersprühbildes bei reduzierter
Bewegungsgeschwindigkeit der geometrischen Form des Zerstäubersprühbildes
bei Sollbewegungsgeschwindigkeit gleicht. Es ist hierbei lediglich
ein proportionaler Unterschied bezüglich der applizierten
Schichtdicke gegeben, welche mittels der jeweiligen Sprühbilder
bei Verwendung von gleichem Beschichtungsmaterial und jeweils gleichen
Bewegungsparametern auf einem identischen Werkstück erzeugt
wird.
-
Somit
ist in vorteilhafter Weise die Bewegungsgeschwindigkeit des Zerstäubers
veränderbar, ohne dass dies zu einer Änderung
des Beschichtungsergebnisses im Vergleich zu dem Beschichtungsergebnis
bei Sollgeschwindigkeit hat.
-
Gemäß einer
besonders günstigen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen
Verfahrens werden wenigstens die Parameter Lackausflussmenge und Lenk-
und/oder Hornluft angepasst.
-
Die
jeweilige Anpassung der Ausflussmenge an Applikationsmaterial beziehungsweise
Lack erfolgt insbesondere entsprechend dem Verhältnis der Sollbewegungsgeschwindigkeit
zur jeweiligen Bewegungsgeschwindigkeit im Wiederanfahrbereich,
um so in beiden Fällen die ausgebrachte Farbmenge pro Wegstrecke
anzugleichen. Abweichungen von diesem Verhältnis führen
zu einem unterschiedlichen Wirkungsgrad des Beschichtungsprozesses.
-
Die
Lenkluft ist ein Parameter bei einem Rotationszerstäuber,
mit Hilfe dessen die Form eines Sprühbildes verändert
werden kann. Ein entsprechender Parameter bei einem Luftzerstäuber
ist die Hornluft. Durch Anpassen dieser Parameter ist das Sprühbild
in geeigneter Weise an eine veränderte Bewegungsgeschwindigkeit
anpassbar.
-
Gemäß einer
besonders bevorzugten Variante des Verfahrens wird auch der Zerstäuberparameter
Drehzahl oder Zerstäuberluft angepasst.
-
Die
Drehzahl ist bei einem Rotationszerstäuber ein Maß für
die Zerstäubung des Applikationsmaterial beziehungsweise
Lacks. Bei einem Luftzerstäuber ist dies die Zerstäuberluft.
Wird der für die Zerstäubung maßgebliche
Parameter, also Drehzahl oder Zerstäuberluft, bei einer
Veränderung der Lackausflussmenge eines Zerstäubers konstant
gehalten, so ändert sich demgemäß die
Tropfengröße der Lackpartikel bei der Zerstäubung.
-
Eine
erhöhte Lackmenge erfordert aber eine erhöhte
Zerstäubungsenergie, das heißt eine erhöhte
Drehzahl beziehungsweise eine erhöhte Menge an Zerstäuberluft,
um die Tropfengröße der Lackpartikel annähernd
konstant zu halten.
-
Eine
konstante Tropfengrößenverteilung aber wiederum
gleicht in vorteilhafter Weise das Beschichtungsergebnis im Wiederanfahrbereich
weiter an das Beschichtungsergebnis im Sollzustand, also dem Beschichtungsergebnis
ohne Unterbrechung des Bearbeitungsprogramms bei Sollparametern,
an.
-
Gemäß einer
weiteren Ausführungsform entspricht die vorgebbare Geschwindigkeitsfunktion
im Übergabepunkt der Sollgeschwindigkeitsvorgabe durch
das Bearbeitungsprogramm. Infolge der Kontinuität der Parameter
im Übergabebereich werden Einschwingvorgänge bei
der Zerstäuberbewegung vermieden und das Beschichtungsergebnis
weiter verbessert.
-
Gemäß einer
weiteren Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens
entsprechen die angepassten Zerstäuberparameter im Übergabepunkt
der Zerstäuberparametervorgabe durch das Bearbeitungsprogramm.
Auch hier werden infolge der Kontinuität der Lackierparameter
im Übergabebereich Einschwingvorgänge vermieden
und das Beschichtungsergebnis weiter verbessert.
-
Gemäß einer
bevorzugten Ausführungsvariante entspricht die Geschwindigkeitsvorgabe
durch die Geschwindigkeitsfunktion einer orts- oder zeitabhängigen
Rampe, welche in vorteilhafter Weise Diskontinuitäten in
der Bewegung vermeidet, was zu einem weiter verbesserten Beschichtungsergebnis führt.
-
Gemäß einer
vorteilhaften Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens
erfolgt die Anpassung der Zerstäuberparameter vor deren
Verwendung beim Wiederanfahren. Hierbei werden die Zerstäuberparameter
unter Berücksichtigung der Geschwindigkeitsvorgabe im Wiederanfahrbereich
in vorgebbaren Zeit- oder Distanzabschnitten für den jeweiligen
Abschnitt ermittelt und gespeichert. Für die Speicherung
der jewei ligen Zerstäuberparameter kann beispielsweise
eine externe, mit dem Roboter verbundene Datenverarbeitungsanlage,
aber auch eine dem Roboter als Steuereinheit dienende Datenverarbeitungsanlage
vorgesehen sein.
-
Rechenzeiten,
welche zur Ermittlung der angepassten Zerstäuberparameter
benötigt werden und die Anzahl der möglichen Anpassungsschritte nachteilig
reduzieren, lassen sich somit in vorteilhafter Weise in einen zeitlich
unkritischen Zeitraum vor dem Wiederanlauf verlegen.
-
Die
Anzahl der Abschnitte, in welchen eine Anpassung der Zerstäuberparameter
erfolgt, ist auf diese Weise steigerbar.
-
Gemäß einer
besonders bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen
Verfahrens werden Schaltverzugszeiten der Zerstäubervorrichtung
kompensiert, wodurch die Genauigkeit bei der Einhaltung von Schaltpunkten
gesteigert und die Qualität des Beschichtungsergebnisses
nochmals erhöht werden.
-
Diese
und weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Verbesserungen der
Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
-
Anhand
eines in der beigefügten Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles
der Erfindung sollen die Erfindung, vorteilhafte Ausgestaltungen und
Verbesserungen der Erfindung sowie besondere Vorteile der Erfindung
näher erläutert und beschrieben werden.
-
Es
zeigt die
-
einzige
Fig. Eine Schemaskizze für den Ablauf beim Wiederanfahren
-
Die
einzige Fig. zeigt in schematischer Darstellung ein Beispiel für
einen Zeitablaufplan 10 des erfindungsgemäßen
Ablaufs beim Wiederanfahren eines Roboters mit Zerstäubervorrichtung.
Die Zerstäubervorrichtung wird vor Eintritt einer Unterbrechung
des Bearbeitungsprogramms mit einem Roboter programmgemäß entlang
des Sollbewegungspfades 30 mit Sollgeschwindigkeit bewegt.
Der Zerstäuber ist aktiv und appliziert mit den für
den jeweiligen Bahnabschnitt vorgesehenen Applikations parametern.
Bei einem Rotationszerstäuber können dies insbesondere
Farbausflussmenge, Drehzahl, eine erste Lenkluft, eine zweite Lenkluft
oder auch eine Hochspannung sein. Die üblichen Parameter
eines Luftzerstäubers sind Farbausflussmenge, Hornluft
und Zerstäuberluft.
-
Der
Zerstäuber wird nun über den ersten Bahnpunkt 12 bewegt.
Durch sequentielles Anfahren von Bahnpunkten, welche üblicherweise
die Koordinaten eines Punktes und dessen Orientierung im Raum beinhalten,
ergibt sich ein Sollbewegungspfad der Zerstäuberbewegung.
Es ist üblich, dass derartige Punkte, wenn diese nicht
auf einer Geraden liegen, nicht immer direkt angefahren werden,
sondern in einem vorgebbaren Radius um den Punkt, beispielsweise
100 mm, automatisch von der Steuerung des Roboters verschliffen
werden.
-
Nun
erreicht der Zerstäuber den Abbruchpunkt 14. An
genau diesem Punkt wird ein Unterbrechungssignal gegeben, beispielsweise
bedingt durch ein Betätigen eines Not-Aus-Schalters, welches
ein Unterbrechen des Bearbeitungsprogramms zur Folge hat. Die Bremsen
aller Achsen des Roboters, welcher den Zerstäuber beispielsweise
mit einer Geschwindigkeit vom 1200 mm/s bewegt, werden betätigt
und die Roboterbewegung endet nach einem Abbremsvorgang an einem
undefinierten Endpunkt 16, welcher beispielsweise in einer
Entfernung von 20 cm bis 40 cm von dem Unterbrechungspunkt und nicht
auf der Sollbewegungsbahn liegt. Des Weiteren wird auch eine möglicherweise
vorhandene Fördereinrichtung, auf der sich das zu lackierende
Werkstück befindet, gestoppt, wodurch die Endposition der
Zerstäubervorrichtung zum zu lackierenden Werkstück
in der Endposition 16 in noch stärkerem Maße
undefiniert ist.
-
Neben
der Unterbrechung der Roboterbewegung bewirkt das Unterbrechungssignal
auch eine Unterbrechung des Lackierprozesses. Insbesondere die Farbzufuhr
zur Zerstäubervorrichtung wird unterbrochen. Aufgrund der
zeitlichen Verzögerung beim Schalten eines betreffenden
Ventils wird der Zerstäubungsvorgang erst wirksam beim Überqueren
des Unterbrechungspunktes 15 unterbrochen. Bei einer angenommenen
Reaktionszeit der Unterbrechung der Farbzufuhr von 50 ms und einer
angenommenen nach wie vor konstanten Bahngeschwindigkeit von 1000
mm/s er gäbe sich beispielsweise ein Abstand von 50 mm zwischen
Abbruchpunkt 14 und Unterbrechungspunkt 15.
-
Nun
ist der gesamte Lackiervorgang unterbrochen und eine eventuelle
Ursache für die Unterbrechung ist zu beseitigen. Nach deren
Beseitigung ist der Lackiervorgang in einer derartigen Weise wiederaufzunehmen,
dass um den Abbruchpunkt 14 beziehungsweise um den Farbabschaltpunkt 15 eine möglichst
geringe Beeinträchtigung des Lackierergebnisses erfolgt.
-
Hierzu
wird der Zerstäuber zunächst in eine Relativposition
zum zu beschichtenden Werkstück bewegt, welche dem Wiederanfahrpunkt 18 entspricht.
Dieser befindet sich auf der programmgemäßen Bewegungsbahn
und zwar örtlich vor dem Abbruchpunkt 14. Diese
Bewegung kann manuell durchgeführt werden, aber auch automatisch
auf einem eigenständig durch eine Steuereinrichtung ermittelten
Bewegungspfad erfolgen, wobei insbesondere Kollisionen zwischen
zu lackierendem Werkstück und dem Roboter beziehungsweise
der Zerstäubervorrichtung zu vermeiden sind.
-
Die
Roboterbewegung entlang des programmgemäßen Bewegungspfades
wird nun gestartet, wobei die Zerstäubervorrichtung zunächst
noch nicht eingeschaltet wird und wobei die Vorgabe für die
Roboterbewegungsgeschwindigkeit beginnend beispielsweise von 0 mm/s
rampenähnlich an die Sollgeschwindigkeit angepasst wird.
Nun passiert der Zerstäuber mit einer Geschwindigkeit von
beispielsweise 1/3 der Sollgeschwindigkeit den Abbruchpunkt 14.
Der Unterbrechungspunkt 15 wird ebenfalls passiert, wobei
dieser Punkt unter Umständen eine leichte Abweichung gegenüber
der Sollbewegungsbahn aufweist. In der 1 ist ein
Wiedereinschaltbereich 19 dargestellt, welcher aus einem Kreis
um den Unterbrechungspunkt 15 gebildet wird und welcher
einen Schnittbereich mit dem programmgemäßen Roboterbewegungspfad 30 aufweist.
-
Bei
Eintritt des Zerstäubers in diesen Schnittbereich wird
die Applikation des Zerstäubers wieder gestartet. Es ist
darauf zu achten, dass eventuelle Schaltverzugszeiten beim Einschalten
des Zerstäubers zweckmäßig zu kompensieren
sind, so dass der eigentliche Lackiervorgang tatsächlich
im Schnittbereich beginnt.
-
Die
Zerstäuberparameter sind in dieser Phase des Wiederanfahrens
an die Bewegungsgeschwindigkeit des Zerstäubers angepasst,
welcher entlang seines Sollbewegungspfades mit einer Geschwindigkeit
bewegt wird, welche kleiner als die programmgemäße
Sollgeschwindigkeit ist. In erster Nährung bewirkt die
Anpassung der Zerstäuberparameter an die reduzierte Geschwindigkeit,
dass das in der Wiederanfahrphase erzielte Sprühergebnis
auf dem beschichteten Werkstück dem Sprühergebnis ähnelt,
das bei Sollparametern des Bearbeitungsprogramms, also bei Verwendung
von Sollbewegungsdaten und Sollzerstäuberdaten, erzielt
worden wäre.
-
Bei
einer Geschwindigkeit von beispielsweise 1/3 der Sollgeschwindigkeit
ist prinzipiell die Lackausflussmenge zunächst auch auf
1/3 der Sollausflussmenge zu reduzieren. Da sich durch die veränderte
Ausflussmenge aber auch die Form des Sprühbildes ändert – dieses
kann beispielsweise dadurch seine Breite ändern – sind
weitere Applikationsparameter derart anzupassen, dass bei reduzierter
Ausflussmenge die Form des Sprühbildes erhalten bleibt. Es
sind weitere Iterationsschritte denkbar, bei denen beispielsweise
die Genauigkeit der Anpassung gesteigert wird, beispielsweise auch
bezüglich der Änderung des Auftragswirkungsgrades
bei veränderten Zerstäuberparametern. Eine geeignete
Methode zur Anpassung der Applikationsparameter ist beispielsweise
in der
DE 10 2007 026 041.7 beschrieben.
-
In
besonders vorteilhafter Weise wird in diesem Fall die Abschnittslänge
der Bewegungsbahn, bei der Einschwingvorgänge beim Einschalten
des Zerstäubers negativen Einfluss auf das Lackierergebnis
haben, auf 1/3 gegenüber der Abschnittslänge bei
Sollgeschwindigkeit begrenzt. Darüber hinaus sind derartige
Einschwingvorgänge bei geringeren Lackausflussmengen ebenfalls
verringert, so dass die erzielte Lackierqualität weiter
gesteigert wird.
-
Eine
weitere Qualitätssteigerung des Lackierergebnisses wird
dadurch erzielt, dass die Beschleunigung des Zerstäubers
in einem längeren Abschnitt, nämlich zwischen
dem Wiederanfahrpunkt 18 und dem Übergabepunkt 20,
erfolgt, und daher die tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeit
der jeweiligen Vorgabe der Sollgeschwindigkeit in hohem Maße entspricht. Überbeschichtungen
durch eine gegenüber einer Geschwindigkeitsvorgabe zu langsamen realen
Roboterbewegung werden dadurch vermieden.
-
Nun
wird der angeschaltete Zerstäuber mittels des Roboters
weiter beschleunigt und erreicht den Übergabepunkt 20.
Die Anpassung der Zerstäuberparameter erfolgt idealerweise
kontinuierlich. Dies ist aber aus technischen Gründen zumeist
nicht realisierbar. Aus diesem Grund erweist es sich als zweckmäßig,
eine Anpassung der Zerstäuberparameter stufenweise durchzuführen.
-
Im Übergabepunkt 20 ist
der Zerstäuber zweckmäßigerweise bereits
auf Sollbewegungsgeschwindigkeit beschleunigt worden. Die verwendeten Zerstäuberparameter
sind in diesem Punkt demgemäß bereits derart angepasst,
dass sie den Sollzerstäuberparametern entsprechen. Ab dem Übergabepunkt
wird nun in kontinuierlichem Übergang auf die Parameter
des Bearbeitungsprogramms umgeschaltet.
-
- 10
- Ablaufplan
für den Ablauf beim Wiederanfahren
- 12
- erster
Bahnpunkt
- 14
- Abbruchpunkt
- 15
- Unterbrechungspunkt
- 16
- Endpunkt
- 18
- Wiederanfahrpunkt
- 19
- Wiedereinschaltbereich
- 20
- Übergabepunkt
- 22
- zweiter
Bahnpunkt
- 30
- Sollbewegungspfad
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste
der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert
erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- - EP 0285075 [0007]
- - DE 102007026041 [0048]