EP2496364B1 - Beschichtungsverfahren und beschichtungsanlage mit dynamischer anpassung der zerstäuberdrehzahl und der hochspannung - Google Patents

Beschichtungsverfahren und beschichtungsanlage mit dynamischer anpassung der zerstäuberdrehzahl und der hochspannung Download PDF

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EP2496364B1
EP2496364B1 EP10774142.3A EP10774142A EP2496364B1 EP 2496364 B1 EP2496364 B1 EP 2496364B1 EP 10774142 A EP10774142 A EP 10774142A EP 2496364 B1 EP2496364 B1 EP 2496364B1
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painting
paint
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coating agent
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Definitions

  • the invention relates to a coating method and a corresponding coating system for coating components with a coating agent, in particular for the coating of motor vehicle body components with a paint.
  • multiaxial painting robots are usually used, which lead a rotary atomizer as an application device.
  • the painting robot guides the rotary atomizer along programmed pathways over the component surface, whereby the webs are typically lined up in a meandering manner.
  • the component to be coated is moved past the atomizer by means of suitable conveyor technology or by a robot.
  • suitable conveyor technology for example roofing machines and side machines
  • such painting robots are very flexible in their web guide.
  • the number of rotary atomizers can be greatly reduced by the use of painting robots, but this leads to higher demands on the area performance and thus also on the coating speed.
  • the outflow quantity (ie the paint stream) and the shaping air flow are changed dynamically in order to achieve an optimum painting result to reach. For example, little or no steering air is applied when a large-scale painting is desired, for example, in the painting of large-area components (eg hood, roof surface) of motor vehicle body components. In a detail painting, however, a relatively large Lenkluftstrom is delivered to constrict the spray.
  • a disadvantage of the conventional painting is therefore the unsatisfactory flexibility and dynamics in painting.
  • EP 1 380 353 A1 are a coating method and a coating system according to the preamble of the independent claims known.
  • a highly dynamic adaptation of the high voltage for the electrostatic coating agent charging is only possible to a limited extent.
  • the invention is therefore based on the object to provide a correspondingly improved paint shop.
  • the invention is based on the technical knowledge that it is advantageous in the operation of a paint shop when during the movement of the atomizer not only the fluidic operating variables (eg paint flow, Lenkluftstrom) are changed dynamically, but also electrical and / or kinematic operating variables, such as the rotational speed of the rotary atomizer or the high voltage, with which the coating agent to be applied is charged electrostatically.
  • fluidic operating variables eg paint flow, Lenkluftstrom
  • electrical and / or kinematic operating variables such as the rotational speed of the rotary atomizer or the high voltage, with which the coating agent to be applied is charged electrostatically.
  • the dynamic change of the electrical and / or kinematic operating variables such as high voltage and / or rotational speed typically takes place during painting or coating, ie within the coating path predetermined by the program control of the coating system, along which the rotary atomizer is usually removed from the painting process. or coating robot is moved over the component surface during the application.
  • predetermined path points defined by the program control for example in the teach method or in another manner, for each of which the required (designated as brush) sets of operating quantities can be adjusted and changed according to the surface geometry of the component to be coated.
  • the said electrical or kinematic operating variables can thus also be changed at these defined path points. Such changes are also conceivable at other locations related to the defined track points, for example when interpolating between adjacent track points.
  • the drive of conventional rotary atomizers usually takes place pneumatically by turbines in which
  • the possible braking effect is much lower than the possible acceleration effect. It is therefore very difficult control technology, the turbine to control so that the speed of the rotary atomizer follows a certain speed curve.
  • the rotational speed dynamics of the rotary atomizer are influenced by numerous factors, such as the available air pressure to drive the turbine, the mass of the bell cup, which can vary depending on the material used (aluminum, steel or titanium), the diameter of the bell cup, the current amount of varnish to be applied, the viscosity and the solids content and the mass of the varnish.
  • the invention now provides that in the operation of a coating system, the rotational speed of the rotary atomizer and / or the high voltage of the electrostatic coating agent charging is dynamically adjusted, i. during the movement of the atomizer along the given painting path.
  • This is to be distinguished from a virtually static change in the speed or the high voltage between successive Lackiervorticiann.
  • the term dynamic change used in the context of the invention therefore preferably refers to the fact that the electrical and / or kinematic operating variable (for example rotational speed, high voltage) is changed within a painting track.
  • further operating variables for example guide air flow, paint flow, outflow quantity, robot speed
  • fluid operating variables for example guide air flow, paint flow, outflow quantity, robot speed
  • An advantage of the invention is the higher dynamics, whereby a faster painting is possible, which in turn leads to shorter cycle times and thus reduces the unit cost (CPU: C ost p er U nit) during painting.
  • Another advantage of the invention is the improved coating result or a higher paint quality.
  • the dynamic adjustment of electrical operating variables allows a reduction in the number of high-voltage flashovers, resulting in fewer operational disturbances, which in turn is the so-called first-run rate improved, ie the error rate at the first run of the paint shop.
  • the invention advantageously allows air savings and thus a reduction in the unit cost (CPU) during painting.
  • the dynamics of the change in the electrical and / or kinematic operating variable (eg speed, high voltage) and / or the fluidic operating variable (eg paint flow, Lehklmontstrom) of the atomizer is so large that at a setpoint change, the response time is less than 2s , 1s, 500ms, 300ms, 150ms, 100ms, 50ms, 30ms or even less than 10ms.
  • the set time is the time required for a setpoint change to convert at least 95% of the setpoint change.
  • the term used in the context of the invention of an electrical and / or kinematic operating variable is preferably based on the rotational speed of the rotary atomizer and the high voltage of an electrostatic coating agent charging.
  • only the high voltage is changed dynamically while the rotational speed is set in a conventional manner.
  • both the rotational speed and the high voltage are changed dynamically.
  • an electrical and / or kinematic operating variable is not limited to the rotational speed of the rotary atomizer and the high voltage of the electrostatic coating agent charging, but also others electrical or kinematic operating variables of the atomizer or paint shop includes.
  • the electric current of the electrostatic coating agent charge it is also possible for the electric current of the electrostatic coating agent charge to be changed dynamically, which is advantageous in particular when the coating agent is charged by means of external charging, ie by means of external electrodes.
  • a fluidic operating variable preferably depends on the paint stream and the Lenkluftstrom, wherein in the case of several separate Lenkluftströme they can be dynamically adjusted independently of each other.
  • the term of a fluidic operating variable used in the context of the invention is not limited to the steering air flow and the paint flow, but fundamentally also includes other fluidic operating variables of the atomizer or the paint shop.
  • the main idea of the invention is that the operating variables are no longer kept constant, as in the prior art, by the additional dynamics in the rotational speed and high-voltage control, but that they are highly dynamic in the brush change (previously outflow quantity and steering clearances) for optimum painting eg the interior areas, but also the outdoor areas and detail areas can be parameterized.
  • control by painting rules and data fields is so intelligent that it is able to automatically change the correct parameter to optimally adapt to the spot to be painted.
  • An acceptable quality, highest efficiency and highest coating speed should be achieved.
  • the controller should be ranked by the optimization priorities pretend. Then you could focus on shortest painting time, highest efficiency, lowest Lackiergard, lowest discharge rate, conservation of the robot (possible undynamic driving the robot), lowest risk of high voltage risk, best layer thickness distribution, lowest Lackmetsrisiko (runners, cooker), control of the degree of wetness of the paint, color etc., lay.
  • a state variable of the coating system is continuously determined during the movement of the atomizer, wherein the state variable can reproduce, for example, the geometry of the component surface at the Farbauf Economicsddling.
  • This state variable is then used for the dynamic adaptation of the electrical and / or kinematic operating variable and / or the fluidic operating variable. This means that the change in the electrical and / or kinematic operating variable and / or the fluidic operating variable takes place as a function of the determined state variable in order to optimize the coating result.
  • the determination of the state variable can be done within the scope of the invention, for example by a measurement.
  • the state variable of interest it is alternatively also possible for the state variable of interest to be available in any case as a control variable in a control device and then only has to be read out.
  • the state variable which is taken into account in the dynamic adaptation of the electrical and / or kinematic operating variable and / or the fluidic operating variable, reproduce the geometry of the component at the ink impact point. So is in a paint larger area, essentially level Component surfaces a widely fanned spray desirable to achieve a large area performance, so that the shaping air is then switched off expediently. In addition, then a relatively large paint stream can be selected to allow a correspondingly large area performance, the large paint stream can then be applied only with a correspondingly high speed of the rotary atomizer. Furthermore, when painting large-area, substantially flat component surfaces, the high voltage can be chosen to be relatively large, since the risk of electrical flashovers is then relatively low.
  • a relatively strongly constricted spray jet is desirable, so that a relatively large directing air flow is selected.
  • the high voltage of the coating agent charging should then be relatively small in order to avoid electrical flashovers.
  • the state variable which is taken into account in the dynamic adaptation of the operating variables, indicates whether an interior painting or exterior painting takes place.
  • a strong constricted spray is desirable
  • a relatively strong fanned spray is desirable, resulting in correspondingly different demands on the Lenkluftstrom.
  • interior painting and exterior paint also differ in the requirements of the high voltage of the coating agent charging, since, for example, in an interior at best a relatively small high voltage is possible to avoid flashovers.
  • the state variable which is taken into account in the dynamic adjustment of the operating variables, indicates whether the coating is currently done with or without electrostatic charging of the coating composition.
  • the state variable represents the distance between the color impingement point and an electrical earth point at which the component to be coated is electrically grounded.
  • the state variable represents the distance between the color impingement point and an electrical earth point at which the component to be coated is electrically grounded.
  • geometry and dynamics are also critical, as they are partially painted on electrically grounded components and partly on electrically insulated components, but fixed with steel fixtures.
  • the electrical current of the electrostatic coating agent charge is then dissipated via the wet paint to a ground point that is in communication with the device.
  • the isolation or proximity to the earth point must be taken into account, so that dynamic adaptation of the high voltage as a function of the distance to the earth point brings advantages.
  • the state variable which is taken into account in the dynamic adjustment of the operating variables, indicating whether the respective component is a plastic component or a component made of an electrically conductive material, which to the above leads mentioned advantages.
  • the state variable which is taken into account in the dynamic adaptation of the operating variables, indicates whether a detailed painting or surface coating is currently taking place. So insist on one Detail painting on the one hand and in a surface painting on the other hand, different requirements for paint flow, Lenkluftstrom, speed and high voltage coating agent charging.
  • the state variable taken into account in the dynamic adaptation of the operating variables may reflect whether the nebulizer is currently being cleaned or whether the nebulizer is being used to apply paint.
  • different requirements for paint flow, Lenkluftstrom, speed and high voltage of the coating agent charging may reflect whether the nebulizer is currently being cleaned or whether the nebulizer is being used to apply paint.
  • the above-mentioned examples of the state variable can also be combined with one another within the scope of the invention.
  • the operating variables can be adjusted dynamically as a function of a plurality of the state variables mentioned above by way of example.
  • the invention is not limited to the above-mentioned examples with regard to the state variables considered for dynamic adaptation, but in principle can also be implemented with other state variables.
  • an operating quantity e.g., spray jet width
  • the other operating quantities e.g., draft air, paint stream
  • paint speed, high voltage, speed e.g., spray jet width
  • a geometry factor which determines the geometry of the atomizer is continuously determined during the movement of the atomizer Component surface at the color impact point reproduces.
  • the spray jet width is then adjusted accordingly, which then in turn leads to a corresponding adaptation of steering air flow, paint flow and / or coating speed (ie movement speed of the atomizer).
  • the high voltage on the painting web is changed in an interior painting due to the particular component shape, which automatically leads to a corresponding adjustment of the paint stream (outflow) and the shaping air.
  • the adaptation of the parameters or the operating variables taking place in the two examples mentioned above by way of example can be carried out automatically by software or by a control program.
  • the control program merely makes a proposal for adaptation, which can then be implemented by a programmer (teacher) or a plant operator.
  • the high voltage for the electrostatic coating agent charging is generated by means of a high voltage cascade, wherein a rapid reduction of the high voltage can be made by the high voltage cascade is connected by means of a Ableitschalters or a ground switch directly or via a bleeder to ground.
  • Cascade type high voltage generators for electrostatic coating equipment are well known in the art and have long been common ( US 6,381,109 . US 4,266,262 , etc.) and essentially comprise a multistage high-voltage cascade connected downstream of a high-voltage transformer gate, whose stages consist of diodes and capacitors.
  • changes in the high voltage consist in replacing the diodes of conventional cascades with high-voltage-resistant photodiodes which can be controlled by illumination and by whose light control the cascade and, suitably, each individual cascade stage can be switched on and off to change the high voltage or controlled with respect to its current.
  • the rotary atomizer is driven by an electric motor, such as from WO 2008/037456 is known per se, to allow a large speed dynamics.
  • an electrical electrical isolation can be provided in addition to the rotary atomizer, in order to allow electrostatic coating agent charging despite the electric or hydraulic drive of a lying at high voltage potential in operation rotary atomizer. Possibilities for this are described in the abovementioned WO document.
  • the drive of the rotary atomizer is carried out in a largely conventional manner pneumatically by a turbine.
  • the turbine can not only accelerate by means of compressed air, but also actively decelerate by means of compressed air in order to achieve the required speed dynamics.
  • additional drive or braking medium eg air
  • the invention makes it possible for the electrical and / or kinematic operating variables (for example rotational speed, high voltage) of the atomizer to be changed in synchronism with the fluidic operating variables (for example guide air flow, paint flow). This means that these different operating variables react synchronously to the setpoint change during a setpoint change.
  • the electrical and / or kinematic operating variables for example rotational speed, high voltage
  • the fluidic operating variables for example guide air flow, paint flow
  • the term of movement of the atomizer used in the context of the invention may have different meanings.
  • a meaning of this term provides that the component to be coated stands still while the atomizer is moved over the component surface of the stationary component.
  • another meaning of this term is that the atomizer stands still while the component with the component surface to be coated is moved along the atomizer.
  • a third meaning of this term provides that both the atomizer and the component to be coated are moved during the coating and thereby perform a relative movement.
  • the invention also encompasses a suitably adapted coating system which is suitable for a dynamic adaptation of the electro / kinematic operating variables (for example rotational speed, high voltage).
  • the Figures 1A-1C show the method steps according to the invention of a coating method in the form of a flow chart.
  • the coating method is used for painting motor vehicle body components in a paint shop, wherein the painting is carried out by rotary atomizers, which are each guided by a multi-axis painting robot.
  • rotary atomizers which are each guided by a multi-axis painting robot.
  • a first step S1 it is first determined whether an interior painting of an interior of a motor vehicle body component takes place or an exterior painting of exterior surfaces of the motor vehicle body component.
  • This distinction is important because, in the case of interior painting on the one hand and exterior painting on the other hand, different requirements apply to the operating variables (eg guide air flow, High voltage) of the rotary atomizer.
  • a wide-spread spray makes sense to paint as large as possible can.
  • a relatively strong constricted spray is desirable in order to paint more detailed.
  • a branch to a step S3 or a step S4 then takes place, depending on the type of coating (interior painting or exterior painting).
  • the flag IL thus indicates whether interior painting or exterior painting is to be carried out, so that the flag IL is then stored for later consideration in the dynamic adjustment of the operating quantities (for example guide air flow, paint flow, speed, high voltage) of the rotary atomizer.
  • step S5 it is determined in a step S5 whether a detailed painting or a surface coating should take place.
  • This distinction is also important because different requirements are placed on the spray jet on the one hand and on surface painting on the other hand.
  • a detail painting a strongly constricted spray is desirable, whereas in a surface painting a highly fanned spray is sought, which is associated with correspondingly different demands on the steering air flow.
  • a branch to a step S7 or a step S8 then takes place, depending on the type of coating (detailed painting or surface painting).
  • the flag DL thus indicates whether a detail painting or a surface painting is carried out so that the flag DL is stored for later consideration in the dynamic adaptation of the operating variables (for example speed, steering air flow, paint flow, high voltage) of the rotary atomizer.
  • a next step S9 it is then determined whether the coating is to take place with an electrostatic coating agent charge or without an electrostatic coating agent charge. This distinction is important because a minimum distance to the grounded body component must be maintained in an electrostatic coating agent coating to avoid electrical flashovers. If, on the other hand, no electrostatic coating agent charging takes place, then there is also no risk of electrical flashovers, so that there are no restrictions in the positioning of the rotary atomizer in this respect.
  • a branch is then made depending on the activation or deactivation of the electrostatic (ESTA: electrostatic) coating agent charging to a step S10 or to a step S11.
  • ESA electrostatic
  • the flag HS thus indicates whether electrostatic coating agent charging takes place or not in the painting operation, so that the flag HS is stored for later consideration in the dynamic adaptation of the operating variables (for example speed, high voltage, directing air flow, paint flow) of the rotary atomizer.
  • the flags IL, DL and HS are therefore state variables which reflect the current state of the paint shop, wherein these state variables can be adopted, for example, from the system control of the paint shop.
  • the desired spray jet width SB is then determined, which is also preprogrammed and can therefore usually be easily read from the associated program memory which controls the painting process.
  • the spray jet width SB is the width of a coating path on the component surface, within which the layer thickness amounts to at least 50% of the maximum layer thickness.
  • a geometry factor GF is then determined as the state variable, which reproduces the component geometry at the color impingement point.
  • the geometric factor GF can, for example, in the plant control (CAD: C omputer A ided D esign) from the stored CAD model of the part to be painted motor vehicle body are derived, so that no measurements are required to determine the geometry factor.
  • a next step S14 the distance A between the ink impact point on the component to be painted on the one hand and the electrical end point of the component is then determined on the other hand, wherein the component is electrically grounded at the earth point.
  • the electric current is dissipated via the wet paint towards the earth point, so that the insulation or the proximity to the end point should be taken into consideration at each different color impingement point in order to achieve an optimum painting result.
  • the drawing speed v of the painting robot is determined, wherein the drawing speed v is the speed at which the painting robot moves the rotary atomizer over the component surface during painting.
  • step S16 it is then determined whether the component to be painted is a plastic component or a metal component, so that this distinction can also be taken into account in the dynamic adaptation of the operating variables (for example speed, high voltage, paint current, steering air flow).
  • the operating variables for example speed, high voltage, paint current, steering air flow.
  • a step S17 then takes place depending on the type of the component to be painted (plastic component or metal component) a branch to a step S18 or a step S19.
  • step S20 it is determined in a step S20 whether the rotary atomizer is to be cleaned or whether the Rötationszerstäuber applied in the normal painting paint.
  • a branch takes place to a step S22 or to a step S23.
  • the Figure 1C with the steps S24-S28 shows how the operating variables (eg speed, high voltage, Lenkluftstrom, paint flow) of the rotary atomizer depending on the previously determined state variables (eg Geometry factor GF, spray jet width SB, etc.) are dynamically adjusted.
  • operating variables eg speed, high voltage, Lenkluftstrom, paint flow
  • state variables eg Geometry factor GF, spray jet width SB, etc.
  • a determination of the lacquer flow Q LACK corresponds to a predetermined function f1 as a function of the previously determined state variables In. DL, HS, A, MA, RB, v, GF and SB.
  • the function f1 can hereby be stored in the form of a characteristic field in the plant control.
  • step S25 the steering air flow Q STEERING AIR is then determined according to a function f2 as a function of the state variables IL, DL, HS, A, MA, RB, v, GF and SB, whereby the function f2 also takes the form of a characteristic map in the system control can be deposited.
  • step S26 similarly, the high voltage U for the electrostatic coating agent charging in accordance with a function f3 is set in dependence on the previously determined state variables IL, DL, HS, A, MA, RB, v, GF and SB.
  • the function f3 can also be stored in the form of a characteristic field in the system control.
  • step S27 the rotational speed n of the rotary atomizer is then set according to a function f4 as a function of the previously determined state variables IL, DL, HS, A, MA, RB, v, GF and SB.
  • step S28 the rotary atomizer is then driven by the electrical or kinematic operating variables U and n and by the fluidic operating variables Q LACK and Q STEERING AIR .
  • FIG. 2 shows a first example of automatic parameter adjustment by software.
  • a geometry factor GF is determined, which reproduces the component geometry at the color impingement point.
  • the spray jet width SB is then set as a function of the geometry factor GF in accordance with a predetermined function f1.
  • a correspondingly strongly constricted spray jet with a correspondingly small spray jet width SB is desirable.
  • a fanned spray with a correspondingly large spray jet width SB is desirable.
  • the steering air flow Q STEERING AIR is then set as a function of the desired spray jet width SB in accordance with a predetermined function f2, wherein besides the desired spray jet width SB also other state variables can be taken into account, which is only schematically illustrated here.
  • the paint stream Q LACK is then determined as a function of the desired spray jet width SB in accordance with a predetermined function f3.
  • a correspondingly large paint flow Q LACK is required in order to achieve the desired layer thickness.
  • the next step S5 then provides that the drawing speed v of the painting robot is set as a function of the desired spray jet width SB in accordance with a predetermined function f4.
  • a step S6 the rotary atomizer is then controlled with the thus determined operating variables Q LACK , Q LENKLUFT and the painting robot is moved with the optimized pulling speed v over the component surface.
  • the geometric factor GF is determined in order to derive therefrom the optimum spray jet width SB.
  • the determination of the spray jet width SB then leads to a corresponding adaptation of the steering air flow Q STEERING AIR , the paint flow Q LACK and the drawing speed v.
  • This automatic parameter adjustment is continuously repeated during the operation of the painting robot during the movement of the rotary atomizer, so that the operating variables are adapted dynamically to the geometry of the component at the ink impact point.
  • FIG. 3 shows a second example of an automatic parameter adjustment during painting, wherein the in FIG. 3 shown process steps S1-S5 are continuously repeated during the painting operation during the movement of the rotary atomizer to allow a dynamic adjustment of the operating variables of the rotary atomizer.
  • a geometry factor GF is again determined, which reproduces the component geometry at the color impingement point.
  • step S2 the high voltage U for the electrostatic paint charging then becomes dependent on the geometry factor GF determined according to a predetermined function f1.
  • the paint flow Q LACK is then determined as a function of the geometry factor GF in accordance with a predetermined function f2.
  • step S4 the steering air flow Q STEERING AIR is also defined as a function of the geometric factor GF in accordance with a predetermined function f3.
  • step S5 the rotary atomizer is then driven with the operating variables U, Q LACK and Q STEERING AIR adjusted in this way .
  • steps S1-S5 are continuously repeated during operation of the painting during the movement of the rotary atomizer to dynamically adjust the operating variables U, Q LACK and Q STEERING AIR during the movement of the rotary atomizer to the component geometry in order to achieve an optimal painting result.
  • FIG. 4 shows in greatly simplified form a painting according to the invention with a multi-axis painting robot 1, which leads as an application device, an electrostatic rotary atomizer 2, as indicated by the dashed block arrow.
  • the painting robot is controlled by a robot controller 3, the robot controller 3 specifying the position of the tool center point (TCP) of the painting robot 1 and thereby moving the rotary atomizer 2 to predetermined, programmed painting paths.
  • TCP tool center point
  • the rotary atomizer 2 is controlled by a control unit 4, as will be described below.
  • the rotary atomizer 2 has a steering air valve 5, which is controlled by the control unit 4, so that the control unit 4 adjusts the steering air flow Q STEERING AIR , which is emitted by the rotary atomizer 2 for shaping the spray jet.
  • the rotary atomizer 2 has a pneumatic turbine 7, which drives a bell cup of the rotary atomizer 2.
  • a special feature of the turbine 7 is that the turbine 7 can be pneumatically actively accelerated and braked to allow high speed dynamics.
  • the control unit 4 can set an acceleration air flow Q + and a brake air flow Q - in order to set the desired rotational speed of the rotary atomizer 2.
  • the rotary atomizer 2 has a high-voltage electrode 8 in order to electrostatically charge the applied coating agent, which leads to a high order winding rate.
  • the high-voltage electrode 8 can be designed as an inner electrode or as an outer electrode, and is supplied by a high-voltage cascade 9 with a specific high voltage U, the high-voltage cascade 9 is also controlled by the control unit 4 in order to achieve the desired high voltage U.
  • the high-voltage cascade via a bleeder 10 and a bleeder 11 is connected to ground in order to reduce the high voltage U quickly.
  • the diverter switch 11 is also controlled by the control unit 4, so that the high voltage U can be rapidly reduced, if this is desirable in the context of dynamic parameter adjustment.
  • the high-voltage cascade can also be controlled in particular with photodiodes provided for this purpose, as has already been explained above.
  • the paint shop has a system controller 12, which communicates bidirectionally with the robot controller 3 and the control unit and supplies, for example, state variables of the paint shop to the control unit 4, so that the control unit 4 these state variables in the dynamic adaptation of the steering air flow Q STEERING AIR , the paint stream Q LACK , the acceleration air Q + , the brake air Q and the high voltage U can take into account.
  • a system controller 12 which communicates bidirectionally with the robot controller 3 and the control unit and supplies, for example, state variables of the paint shop to the control unit 4, so that the control unit 4 these state variables in the dynamic adaptation of the steering air flow Q STEERING AIR , the paint stream Q LACK , the acceleration air Q + , the brake air Q and the high voltage U can take into account.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Beschichtungsverfahren und eine entsprechende Beschichtungsanlage zur Beschichtung von Bauteilen mit einem Beschichtungsmittel, insbesondere zur Lackierung von Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen mit einem Lack.
  • In modernen Lackieranlagen zur Lackierung von Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen werden in der Regel mehrachsige Lackierroboter eingesetzt, die als Applikationsgerät einen Rotationszerstäuber führen. Der Lackierroboter führt den Rotationszerstäuber hierbei entlang programmierter Bahnen über die Bauteiloberfläche, wobei die Bahnen typischerweise mäanderförmig aneinandergereiht sind. Alternativ besteht jedoch auch die Möglichkeit, dass das zu beschichtende Bauteil mittels geeigneter Fördertechnik oder durch einen Roboter an dem Zerstäuber vorbei bewegt wird. Im Gegensatz zu den früher verwendeten Lackiermaschinen (z.B. Dachmaschinen und Seitenmaschinen) sind derartige Lackierroboter in ihrer Bahnführung sehr flexibel. Darüber hinaus lässt sich durch die Verwendung von Lackierrobotern die Anzahl der Rotationszerstäuber stark reduzieren, was jedoch zu höheren Anforderungen an die Flächenleistung und damit auch an die Lackiergeschwindigkeit führt.
  • Bei der Bewegung des Rotationszerstäubers durch den Lackierroboter werden die Ausflussmenge (d.h. der Lackstrom) und der Lenkluftstrom dynamisch geändert, um ein optimales Lackierergebnis zu erreichen. Beispielsweise wird nur wenig oder gar keine Lenkluft appliziert, wenn eine großflächige Lackierung gewünscht wird, beispielsweise bei der Lackierung großflächiger Bauteile (z.B. Motorhaube, Dachfläche) von Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen. Bei einer Detaillackierung wird dagegen ein relativ großer Lenkluftstrom abgegeben, um den Sprühstrahl einzuschnüren.
  • Bei den herkömmlichen Lackieranlagen wurde die Drehzahl des Rotationszerstäubers und die Hochspannung der elektrostatischen Beschichtungsmittelaufladung dagegen durch eine Regelung konstant gehalten. Bei den bekannten Lackieranlagen erfolgte also während der Bewegung des Zerstäubers keine dynamische Anpassung von Drehzahl und Hochspannung, sondern lediglich eine dynamische Anpassung der fluidischen Betriebsgrößen, wie beispielsweise Lackstrom und Lenkluftstrom. Zwar kann auch bei den bekannten Lackieranlagen die Hochspannung der elektrostatischen Beschichtungsmittelaufladung verändert werden, jedoch war dies nicht dynamisch möglich, sondern lediglich zwischen aufeinander folgenden Kraftfahrzeugkarosserien.
  • Nachteilig an den herkömmlichen Lackieranlagen ist deshalb die unbefriedigende Flexibilität und Dynamik beim Lackieren.
  • Aus EP 1 380 353 A1 sind ein Beschichtungsverfahren und eine Beschichtungsanlage gemäß dem Oberbegriff der Nebenansprüche bekannt. Hierbei ist eine hochdynamische Anpassung der Hochspannung für die elektrostatische Beschichtungsmittelaufladung jedoch nur eingeschränkt möglich.
  • Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine entsprechend verbesserte Lackieranlage zu schaffen.
  • Diese Aufgabe wird durch ein erfindungsgemäßes Beschichtungsverfahren und eine entsprechende Beschichtungsanlage gemäß den nebengeordneten Patentansprüchen gelöst.
  • Die Erfindung beruht auf der technischen Erkenntnis, dass es beim Betrieb einer Lackieranlage vorteilhaft ist, wenn während der Bewegung des Zerstäubers nicht nur die fluidischen Betriebsgrößen (z.B. Lackstrom, Lenkluftstrom) dynamisch verändert werden, sondern auch elektrische und/oder kinematische Betriebsgrößen, wie beispielsweise die Drehzahl des Rotationszerstäubers oder die Hochspannung, mit der das zu applizierende Beschichtungsmittel elektrostatisch aufgeladen wird.
  • Wie oben schon erläutert wurde, erfolgt die dynamische Änderung der elektrischen und/oder kinematischen Betriebsgrößen wie Hochspannung und/oder Drehzahl typisch während des Lackierens oder Beschichtens, also innerhalb der von der Programmsteuerung der Beschichtungsanlage vorgegebenen Beschichtungsbahn, entlang welcher der Rotationszerstäuber üblicherweise von dem Lackier- oder Beschichtungsroboter während des Applizierens über die Bauteiloberfläche bewegt wird. Auf dieser Beschichtungsbahn liegen bekanntlich vorgegebene, von der Programmsteuerung beispielsweise im Teachverfahren oder auf andere Weise definierte Bahnpunkte, für die jeweils entsprechend der Oberflächengeometrie des zu beschichtenden Bauteils die erforderlichen (als Brush bezeichneten) Betriebsgrößensätze eingestellt und geändert werden können. Insbesondere an diesen definierten Bahnpunkten können also erfindungsgemäß auch die genannten elektrischen bzw. kinematischen Betriebsgrößen geändert werden. Denkbar sind solche Änderungen auch an sonstigen, auf die definierten Bahnpunkte bezogenen Stellen, beispielsweise bei Interpolation zwischen benachbarten Bahnpunkten.
  • Bisher wurde aus verschiedenen Gründen meist nicht der Versuch unternommen, auch die Drehzahl und die Hochspannung im Betrieb der Lackieranlage dynamisch zu verändern.
  • Zum einen erfolgt der Antrieb von herkömmlichen Rotationszerstäubern in der Regel pneumatisch durch Turbinen, bei denen jedoch die mögliche Bremswirkung wesentlich geringer ist als die mögliche Beschleunigungswirkung. Es ist deshalb regelungstechnisch sehr schwierig, die Turbine so anzusteuern, dass die Drehzahl des Rotationszerstäubers einem bestimmten Drehzahlverlauf folgt. Darüber hinaus wird die Dynamik der Drehzahl des Rotationszerstäubers durch zahlreiche Faktoren beeinflusst, wie beispielsweise den zur Verfügung stehenden Luftdruck zum Antrieb der Turbine, die Masse des Glockentellers, die in Abhängigkeit von dem verwendeten Material (Aluminium, Stahl oder Titan) schwanken kann, den Durchmesser des Glockentellers, die zu applizierende aktuelle Lackmenge, die Viskosität sowie den Festkörpergehalt und die Masse des Lacks.
  • Zum anderen wurden auch dynamische Änderungen der elektrostatischen Hochspannung im Betrieb der Lackieranlagen bisher nicht in Betracht gezogen, u.a. weil derartige Spannungsänderungen von der elektrischen Kapazität der Beschichtungsmittelaufladung abhängen, die durch mehrere Faktoren beeinflusst wird, welche sich im Betrieb ändern können. Beispielsweise kann die elektrische Kapazität in Abhängigkeit von der Lackart und der Luftfeuchtigkeit schwanken. Darüber hinaus weisen die eingesetzten Hochspannungskaskaden in der Regel eine mehr oder weniger große Hysterese auf, was bisher ebenfalls von einer dynamischen Änderung der Hochspannung im Betrieb der Lackieranlage angehalten hat. Je nach Applikationsaufbau auf dem Roboter (z.B. 1K/2K, Anzahl Farben, Anzahl Spülmittel, Leitfähigkeit des Lackes, Schlauchquerschnitt) ändert sich die elektrische Kapazität der Lackieranlage. Fast jede Anlage hat deshalb unterschiedliche elektrische Kapazitäten, die von der Hochspannungskaskade auf- und wieder abgebaut werden muss. Die Trägheit der elektrischen Betriebsgrößen nimmt jedoch mit der elektrischen Kapazität der Lackieranlage zu. Eine Vorhersage des Verhaltens der Anlage ist also schwierig und eine Simulation der Lackierergebnisse daher auch. Bei den herkömmlichen Lackieranlagen hat man deshalb bisher versucht, die elektrischen Betriebsgrößen konstant zu halten.
  • Die Erfindung sieht nun vor, dass im Betrieb einer Beschichtungsanlage die Drehzahl des Rotationszerstäubers und/oder die Hochspannung der elektrostatischen Beschichtungsmittelaufladung dynamisch angepasst wird, d.h. während der Bewegung des Zerstäubers entlang der vorgegebenen Lackierbahn. Davon zu unterscheiden ist eine nahezu statische Änderung der Drehzahl bzw. der Hochspannung zwischen aufeinander folgenden Lackiervorgängen. Der im Rahmen der Erfindung verwendete Begriff einer dynamischen Änderung stellt also vorzugsweise darauf ab, dass die elektrische und/oder kinematische Betriebsgröße (z.B. Drehzahl, Hochspannung) innerhalb einer Lackierbahn geändert wird. Darüber hinaus besteht im Rahmen der Erfindung auch die Möglichkeit, dass weitere Betriebsgrößen (z.B. Lenkluftstrom, Lackstrom, Ausflussmenge, Robotergeschwindigkeit) des Zerstäubers oder der Lackieranlage dynamisch verändert werden, wie beispielsweise fluidische Betriebsgrößen.
  • Ein Vorteil der Erfindung besteht in der höheren Dynamik, wodurch ein schnelleres Lackieren ermöglicht wird, was wiederum zu kürzeren Taktzeiten führt und damit die Stückkosten (CPU: Cost per Unit) bei der Lackierung senkt.
  • Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht in dem verbesserten Lackierergebnis bzw. einer höheren Lackqualität.
  • Darüber hinaus ermöglicht die dynamische Anpassung elektrischer Betriebsgrößen (z.B. Hochspannung) eine Verringerung der Anzahl der Hochspannungsüberschläge, wodurch weniger Betriebsstörungen auftreten, was wiederum die sogenannte First-Run-Rate verbessert, d.h. die Fehlerquote beim ersten Durchlauf der Lackieranlage.
  • Ferner ermöglicht die Erfindung vorteilhaft eine Luftersparnis und damit eine Senkung der Stückkosten (CPU) beim Lackieren.
  • In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Dynamik der Änderung der elektrische und/oder kinematischen Betriebsgröße (z.B. Drehzahl, Hochspannung) und/oder der fluidischen Betriebsgröße (z.B. Lackstrom, Lehklüftstrom) des Zerstäubers so groß, dass bei einer Sollwertänderung die Einstellzeit kleiner als 2s, 1s, 500ms, 300ms, 150ms, 100ms, 50ms, 30ms oder sogar kleiner als 10ms ist. Die Einstellzeit ist hierbei die Zeitspanne, die bei einer Sollwertänderung erforderlich ist, um mindestens 95% der Sollwertänderung umzusetzen.
  • Der im Rahmen der Erfindung verwendete Begriff einer elektrischen und/oder kinematischen Betriebsgröße stellt vorzugsweise auf die Drehzahl des Rotationszerstäubers und die Hochspannung einer elektrostatischen Beschichtungsmittelaufladung ab. Im Rahmen der Erfindung besteht hierbei die Möglichkeit, dass nur die Drehzahl dynamisch verändert wird, während die Hochspannung in herkömmlicher Weise eingestellt wird. Weiterhin besteht die Möglichkeit, dass nur die Hochspannung dynamisch geändert wird, während die Drehzahl in herkömmlicher Weise eingestellt wird. Vorzugsweise wird jedoch sowohl die Drehzahl als auch die Hochspannung dynamisch geändert. Weiterhin ist zu erwähnen, dass der im Rahmen der Erfindung verwendete Begriff einer elektrischen und/oder kinematischen Betriebsgröße nicht auf die Drehzahl des Rotätionszerstäubers und die Hochspannung der elektrostatischen Beschichtungsmittelaufladung beschränkt ist, sondern auch andere elektrische oder kinematische Betriebsgrößen des Zerstäubers oder der Lackieranlage umfasst. Beispielsweise besteht im Rahmen der Erfindung auch die Möglichkeit, dass der elektrische Strom der elektrostatischen Beschichtungsmittelaufladung dynamisch verändert wird, was insbesondere dann vorteilhaft ist, wenn das Beschichtungsmittel mittels einer Außenaufladung aufgeladen wird, d.h. mittels außen liegender Elektroden.
  • Weiterhin stellt der im Rahmen der Erfindung verwendete Begriff einer fluidischen Betriebsgröße vorzugsweise auf den Lackstrom und den Lenkluftstrom ab, wobei im Falle mehrerer getrennter Lenkluftströme diese auch unabhängig voneinander dynamisch angepasst werden können. Der im Rahmen der Erfindung verwendete Begriff einer fluidischen Betriebsgröße ist jedoch nicht auf den Lenkluftstrom und den Lackstrom beschränkt, sondern umfasst grundsätzlich auch andere fluidische Betriebsgrößen des Zerstäubers oder der Lackieranlage.
  • Der Hauptgedanke der Erfindung ist, dass durch die zusätzliche Dynamik in der Drehzahl und Hochspannungsregelung die Betriebsgrößen nicht mehr - wie beim Stand der Technik - möglichst konstant gehalten werden, sondern dass diese hochdynamisch im Brush-Wechsel (bisher Ausflussmenge und Lenklüfte), zum optimalen Lackieren z.B. der Innenbereiche, aber auch der Außenbereiche und Detailbereiche parametriert werden können.
  • Vorzugsweise ist die Steuerung durch Lackier-Regeln und Datenfelder so intelligent, dass sie in der Lage ist, automatisch den richtigen Parameter zu verändern, um sich optimal auf die zu lackierende Stelle anzupassen. Dabei soll eine akzeptable Qualität, bei höchstem Wirkungsgrad und höchster Lackiergeschwindigkeit erreicht werden. Man kann sich aber auch vorstellen, dass man der Steuerung die Rangfolge der Optimierungsschwerpunkte vorgeben kann. Dann könnte man den Schwerpunkt auf kürzeste Lackierzeit, höchsten Wirkungsgrad, geringsten Lackierverbrauch, niedrigste Ausflussmenge, Schonung des Roboters (möglichst undynamisches Fahren des Roboters), geringstes Hochspannungsüberschlagsrisiko, beste Schichtdickenverteilung, geringstes Lackstörungsrisiko (Läufer, Kocher), Steuerung des Nässegrades des Lackes, Farbton usw., legen.
  • In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung wird während der Bewegung des Zerstäubers laufend eine Zustandsgröße der Beschichtungsanlage ermittelt, wobei die Zustandsgröße beispielsweise die Geometrie der Bauteiloberfläche an dem Farbauftreffpunkt wiedergeben kann. Diese Zustandsgröße wird dann zur dynamischen Anpassung der elektrischen und/oder kinematischen Betriebsgröße und/oder der fluidischen Betriebsgröße herangezogen. Dies bedeutet, dass die Änderung der elektrischen und/oder kinematischen Betriebsgröße und/oder der fluidischen Betriebsgröße in Abhängigkeit von der ermittelten Zustandsgröße erfolgt, um das Beschichtungsergebnis zu optimieren.
  • Die Ermittlung der Zustandsgröße kann im Rahmen der Erfindung beispielsweise durch eine Messung erfolgen. Es ist jedoch alternativ auch möglich, dass die interessierende Zustandsgröße ohnehin in einem Steuergerät als Steuergröße zur Verfügung steht und dann nur ausgelesen werden muss.
  • Beispielsweise kann - wie bereits vorstehend kurz erwähnt - die Zustandsgröße, die bei der dynamischen Anpassung der elektrischen und/oder kinematischen Betriebsgröße und/oder der fluidischen Betriebsgröße berücksichtig wird, die Geometrie des Bauteils an dem Farbauftreffpunkt wiedergeben. So ist bei einer Lackierung großflächiger, im Wesentlichen ebener Bauteiloberflächen ein weit aufgefächerter Sprühstrahl wünschenswert, um eine große Flächenleistung zu erreichen, so dass die Lenkluft dann zweckmäßigerweise abgeschaltet wird. Darüber hinaus kann dann ein relativ großer Lackstrom gewählt werden, um eine entsprechend große Flächenleistung zu ermöglichen, wobei der große Lackstrom dann nur mit einer entsprechend großen Drehzahl des Rotationszerstäubers appliziert werden kann. Weiterhin kann bei der Lackierung größflächiger, im Wesentlichen ebener Bauteiloberflächen die Hochspannung relativ groß gewählt werden, da die Gefahr von elektrischen Überschlägen dann relativ gering ist. Bei einer Lackierung von stark gekrümmten Bauteiloberflächen ist dagegen ein relativ stark eingeschnürter Sprühstrahl wünschenswert, so dass ein relativ großer Lenkluftstrom gewählt wird. Darüber hinaus sollte die Hochspannung der Beschichtungsmittelaufladung dann relativ klein sein, um elektrische Überschläge zu vermeiden.
  • Weiterhin besteht die Möglichkeit, dass die Zustandsgröße, die bei der dynamischen Anpassung der Betriebsgrößen berücksichtigt wird, angibt, ob eine Innenlackierung oder eine Außenlackierung erfolgt. So ist bei einer Innenlackierung eines Innenraums eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils in der Regel ein stark eingeschnürter Sprühstrahl wünschenswert, wohingegen bei einer Außenlackierung von Außenflächen eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils in der Regel ein relativ stark aufgefächerter Sprühstrahl wünschenswert ist, was zu entsprechend unterschiedlichen Anforderungen an den Lenkluftstrom führt. Darüber hinaus unterscheiden sich Innenlackierung und Außenlackierung auch in den Anforderungen an die Hochspannung der Beschichtungsmittelaufladung, da beispielsweise in einem Innenraum allenfalls eine relativ kleine Hochspannung möglich ist, um Überschläge zu vermeiden.
  • Ferner besteht im Rahmen der Erfindung die Möglichkeit, dass die Zustandsgröße, die bei der dynamischen Anpassung der Betriebsgrößen berücksichtigt wird, angibt, ob die Lackierung aktuell mit oder ohne elektrostatische Aufladung des Beschichtungsmittels erfolgt.
  • Eine weitere Möglichkeit besteht darin, dass die Zustandsgröße den Abstand zwischen dem Farbauftreffpunkt und einem elektrischen Erdpunkt wiedergibt, an dem das zu lackierende Bauteil elektrisch geerdet ist. So sind bei einer Lackierung von Kunststoffteilen (z.B. Bumper) Geometrie und Dynamik ebenfalls von entscheidender Bedeutung, da dort teilweise auf elektrisch geerdeten Bauteilen lackiert wird und teilweise auf elektrisch isolierten Bauteilen, die jedoch mit Halterungen aus Stahl fixiert sind. Der elektrische Strom der elektrostatischen Beschichtungsmittelaufladung wird dann über den nassen Lack gegen einen Erdpunkt abgeleitet, der mit dem Bauteil in Verbindung steht. An jedem unterschiedlichen Punkt der Geometrie muss die Isolierung oder die Nähe zu dem Erdpunkt berücksichtigt werden, so dass eine dynamische Anpassung der Hochspannung in Abhängigkeit von dem Abstand zu dem Erdpunkt Vorteile bringt.
  • Ferner besteht im Rahmen der Erfindung die Möglichkeit, dass die Zustandsgröße, die bei der dynamischen Anpassung der Betriebsgrößen berücksichtigt wird, angibt, ob es sich bei dem jeweiligen Bauteil um ein Kunststoffbauteil oder um ein Bauteil aus einem elektrisch leitfähigen Material handelt, was zu den vorstehend erwähnten Vorteilen führt.
  • Eine andere Möglichkeit besteht darin, dass die Zustandsgröße, die bei der dynamischen Anpassung der Betriebsgrößen berücksichtigt wird, angibt, ob aktuell eine Detaillackierung oder eine Flächenlackierung erfolgt. So bestehen bei einer Detaillackierung einerseits und bei einer Flächenlackierung andererseits unterschiedliche Anforderungen an Lackstrom, Lenkluftstrom, Drehzahl und Hochspannung der Beschichtungsmittelaufladung.
  • Ferner kann die bei der dynamischen Anpassung der Betriebsgrößen berücksichtigte Zustandsgröße wiedergeben, ob aktuell eine Reinigung des Zerstäubers erfolgt oder ob der Zerstäuber zur Applikation von Lack verwendet wird. So bestehen bei einer Reinigung des Zerstäubers einerseits und bei einer Verwendung des Zerstäubers zur Applikation von Lack andererseits unterschiedliche Anforderungen an Lackstrom, Lenkluftstrom, Drehzahl und Hochspannung der Beschichtungsmittelaufladung.
  • Die vorstehend erwähnten Beispiele für die Zustandsgröße können im Rahmen der Erfindung auch miteinander kombiniert werden. Beispielsweise können die Betriebsgrößen in Abhängigkeit von mehreren der vorstehend beispielhaft erwähnten Zustandsgrößen dynamisch angepasst werden. Darüber hinaus ist die Erfindung hinsichtlich der zur dynamischen Anpassung berücksichtigten Zustandsgrößen nicht auf die vorstehend erwähnten Beispiele beschränkt, sondern grundsätzlich auch mit anderen Zustandsgrößen realisierbar.
  • Darüber hinaus besteht im Rahmen der Erfindung auch die Möglichkeit einer automatischen Anpassung der Betriebsgrößen durch eine Software. Beispielsweise kann eine Betriebsgröße (z.B. Sprühstrahlbreite) geändert werden, woraufhin dann die anderen Betriebsgrößen (z.B. Lenkluft, Lackstrom), Lackiergeschwindigkeit, Hochspannung, Drehzahl) nachgesogen werden.
  • In einem ersten Beispiel einer solchen automatischen Parameteranpassung wird während der Bewegung des Zerstäubers laufend ein Geometriefaktor ermittelt, der die Geometrie der Bauteiloberfläche an dem Farbauftreffpunkt wiedergibt. In Abhängigkeit von diesem Geometriefaktor wird dann die Sprühstrahlbreite entsprechend angepasst, was dann wiederum zu einer entsprechenden Anpassung von Lenkluftstrom, Lackstrom und/oder Lackiergeschwindigkeit (d.h. Bewegungsgeschwindigkeit des Zerstäubers) führt.
  • In einem zweiten Beispiel der automatischen Parameteranpassung wird bei einer Innenlackierung aufgrund der jeweiligen Bauteilform die Hochspannung auf der Lackierbahn geändert, was automatisch zu einer entsprechenden Anpassung des Lackstroms (Ausflussmenge) und der Lenkluft führt.
  • Die in den beiden vorstehend exemplarisch erwähnten Beispielen erfolgende Anpassung der Parameter bzw. der Betriebsgrößen kann automatisch durch eine Software bzw. durch ein Steuerprogramm erfolgen. Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, dass das Steuerprogramm lediglich einen Vorschlag zur Anpassung macht, der dann von einem Programmierer (Teacher) oder einem Anlagenbediener umgesetzt werden kann.
  • Erfindungsgemäß wird die Hochspannung für die elektrostatische Beschichtungsmittelaufladung mittels einer Hochspannungskaskade erzeugt, wobei eine schnelle Verringerung der Hochspannung ermöglicht werden kann, indem die Hochspannungskaskade mittels eines Ableitschalters oder einen Erdschalter direkt oder über einen Ableitwiderstand mit Masse verbunden wird. Hochspannungserzeuger vom Kaskadentyp für elektrostatische Beschichtungsanlagen sind an sich allgemein bekannt und seit langem üblich ( US 6,381,109 , US 4,266,262 , usw.) und enthalten im Wesentlichen eine einem Hochspannungstransformtor nachgeschaltete mehrstufige Hochspannungskaskade, deren Stufen aus Dioden und Kondensatoren bestehen. Eine besonders zweckmäßige Möglichkeit extrem schneller, praktisch verzögerungsfreier Änderungen der Hochspannung besteht erfindungsgemäß darin, die Dioden konventioneller Kaskaden durch hochspannungsfeste Fotodioden zu ersetzen, die durch Beleuchtung steuerbar sind und durch deren Lichtsteuerung die Kaskade und zweckmäßig jede einzelne Kaskadenstufe zur Änderung der Hochspannung ein- und ausgeschaltet oder hinsichtlich ihres Stroms gesteuert werden können.
  • Weiterhin besteht im Rahmen der Erfindung die Möglichkeit, dass der Rotationszerstäuber durch einen Elektromotor angetrieben wird, wie z.B. aus WO 2008/037456 an sich bekannt ist, um eine große Drehzahldynamik zu ermöglichen.
  • Alternativ besteht jedoch auch die Möglichkeit, dass der Rotationszerstäuber hydraulisch angetrieben wird, um die erforderliche Drehzahldynamik zu ermöglichen.
  • Hierbei kann an den Rotationszerstäuber zusätzlich eine elektrische Potenzialtrennung vorgesehen sein, um trotz des elektrischen oder hydraulischen Antriebs eines im Betrieb auf Hochspannungspotenzial liegenden Rotationszerstäubers eine elektrostatische Beschichtungsmittelaufladung zu ermöglichen. Möglichkeiten hierfür sind in der oben genannten WO-Schrift beschrieben .
  • Vorzugsweise erfolgt der Antrieb des Rotationszerstäubers jedoch in weitgehend herkömmlicher Weise pneumatisch durch eine Turbine. Vorzugsweise lässt sich die Turbine nicht nur mittels Druckluft beschleunigen, sondern auch mittels Druckluft aktiv abbremsen, um die erforderliche Drehzahldynamik zu erreichen. Zweckmäßig hierfür kann es z.B. sein, dem Turbinenrad der Antriebsturbine zur Beschleunigung von gewünschten positiven oder negativen Drehzahländerungen über einen oder mehrere zu- und abschaltbare zusätzliche Versorgungskanäle zusätzliches Antriebs- oder Bremsmedium (z.B. Luft) zuzuführen, wie im Prinzip an sich aus EP 1 245 292 B1 bekannt ist.
  • Weiterhin ist zu erwähnen, dass es die Erfindung erstmals ermöglicht, dass die elektrischen und/oder kinematischen Betriebsgrößen (z.B. Drehzahl, Hochspannung) des Zerstäubers synchron mit den fluidischen Betriebsgrößen (z.B. Lenkluftstrom, Lackstrom) verändert werden. Dies bedeutet, dass diese verschiedenen Betriebsgrößen bei einer Sollwertänderung synchron auf die Sollwertänderung reagieren.
  • Ferner ist zu erwähnen, das der im Rahmen der Erfindung verwendete Begriff einer Bewegung des Zerstäubers verschiedene Bedeutungen haben kann. Ein Bedeutung dieses Begriffs sieht vor, dass das zu beschichtende Bauteil still steht, während der Zerstäuber über die Bauteiloberfläche des still stehenden Bauteils bewegt wird. Eine andere Bedeutung dieses Begriffs sieht dagegen vor, dass der Zerstäuber still steht, während das Bauteil mit der zu beschichtenden Bauteiloberfläche entlang dem Zerstäuber bewegt wird. Eine dritte Bedeutung dieses Begriffs sieht dagegen vor, dass sowohl der Zerstäuber als auch das zu beschichtende Bauteil während der Beschichtung bewegt werden und dabei eine Relativbewegung ausführen.
  • Schließlich ist zu erwähnen, dass die Erfindung auch eine entsprechend angepasste Beschichtungsanlage umfasst, die für eine dynamische Anpassung der elektro/kinematischen Betriebsgrößen (z.B. Drehzahl, Hochspannung) geeignet ist.
  • Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet oder werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung des bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:
    • Figuren 1A-1C
    das erfindungsgemäße Verfahren zur dynamischen Anpassung der Betriebsgrößen des Zerstäubers in Form eines Flussdiagramms,
    Figur 2
    ein erstes Beispiel einer automatischen Parameteranpassung in Form eines Flussdiagramms,
    Figur 3
    ein zweites Beispiel einer automatischen Para-meteranpassung in Form eines Flussdiagramms, sowie
    Figur 4
    eine stark vereinfachte Darstellung einer erfindungsgemäßen Lackieranlage.
  • Die Figuren 1A-1C zeigen die erfindungsgemäßen Verfahrensschritte eines Beschichtungsverfahrens in Form eines Flussdiagramms. In diesem Ausführungsbeispiel dient das Beschichtungsverfahren zur Lackierung von Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen in einer Lackieranlage, wobei die Lackierung durch Rotationszerstäuber erfolgt, die jeweils von einem mehrachsigen Lackierroboter geführt werden. Weiterhin ist zu erwähnen, dass die nachfolgend näher beschriebenen Verfahrensschritte im Lackierbetrieb laufend wiederholt werden, um eine dynamische Anpassung der Betriebsgrößen des Rotationszerstäubers zu ermöglichen.
  • In einem ersten Schritt S1 wird zunächst ermittelt, ob eine Innenlackierung eines Innenraums eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils erfolgt oder eine Außenlackierung von Außenflächen des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils. Diese Unterscheidung ist wichtig, weil bei einer Innenlackierung einerseits und bei einer Außenlackierung andrerseits unterschiedliche Anforderungen an die Betriebsgrößen (z.B. Lenkluftstrom, Hochspannung) des Rotationszerstäubers gestellt werden. So ist bei einer Außenlackierung in der Regel ein weit aufgefächerter Sprühstrahl sinnvoll, um möglichst großflächig lackieren zu können. Im Gegensatz dazu ist bei einer Innenlackierung ein relativ stark eingeschnürter Sprühstrahl wünschenswert, um detailgenauer lackieren zu können.
  • In einem nächsten Schritt S2 erfolgt dann in Abhängigkeit von dem Typ der Lackierung (Innenlackierung oder Außenlackierung) eine Verzweigung zu einem Schritt S3 oder einem Schritt S4.
  • Im Falle einer Innenlackierung wird in dem Schritt S3 ein entsprechendes Flag IL=1 gesetzt.
  • Im Falle einer Außenlackierung wird das Flag IL dagegen in dem Schritt S4 gelöscht IL=0. Das Flag IL gibt also an, ob eine Innenlackierung oder eine Außenlackierung vorgenommen werden soll, so däss das Flag IL dann für eine spätere Berücksichtigung bei der dynamischen Anpassung der Betriebsgrößen (z.B. Lenkluftstrom, Lackstrom, Drehzahl, Hochspannung) des Rotationszerstäubers gespeichert wird.
  • Anschließend wird in einem Schritt S5 ermittelt, ob eine Detaillackierung oder eine Flächenlackierung erfolgen soll. Diese Unterscheidung ist ebenfalls wichtig, weil bei einer Detaillackierung einerseits und bei einer Flächenlackierung andererseits unterschiedliche Anforderungen an den Sprühstrahl gestellt werden. So ist bei einer Detaillackierung ein stark eingeschnürter Sprühstrahl wünschenswert, wohingegen bei einer Flächenlackierung ein stark aufgefächerter Sprühstrahl angestrebt wird, was mit entsprechend unterschiedlichen Anforderungen an den Lenkluftstrom verbunden ist.
  • In einem Schritt S6 erfolgt dann in Abhängigkeit von dem Typ der Lackierung (Detaillackierung oder Flächenlackierung) eine Verzweigung zu einem Schritt S7 oder einem Schritt S8.
  • Im Falle einer Detaillackierung wird in dem Schritt S7 ein entsprechendes Flag DL=1 gesetzt.
  • Im Falle einer Flächenlackierung wird das Flag DL dagegen in dem Schritt S28 gelöscht DL=0. Das Flag DL gibt also an, ob eine Detaillackierung oder eine Flächenlackierung erfolgt, so dass das Flag DL für eine spätere Berücksichtigung bei der dynamischen Anpassung der Betriebsgrößen (z.B. Drehzahl, Lenkluftstrom, Lackstrom, Hochspannung) des Rotationszerstäubers gespeichert wird.
  • In einem nächsten Schritt S9 wird dann ermittelt, ob die Lackierung mit einer elektrostatischen Beschichtungsmittelaufladung oder ohne eine elektrostatische Beschichtungsmittelaufladung erfolgen soll. Diese Unterscheidung ist wichtig, weil bei einer elektrostatischen Beschichtungsmittelaufladung ein Mindestabstand zu dem geerdeten Karosseriebauteil eingehalten werden muss, um elektrische Überschläge zu vermeiden. Falls dagegen keine elektrostatische Beschichtungsmittelaufladung erfolgt, so besteht auch keine Gefahr von elektrischen Überschlägen, so dass bei der Positionierung des Rotationszerstäubers diesbezüglich keine Beschränkungen vorliegen.
  • In einem Schritt S10 wird dann in Abhängigkeit von der Aktivierung bzw. Deaktivierung der elektrostatischen (ESTA:Elektrostatisch) Beschichtungsmittelaufladung zu einem Schritt S10 oder einem Schritt S11 verzweigt.
  • Im Falle einer elektrostatischen Beschichtungsmittelaufladung wird in dem Schritt S10 ein entsprechendes Fläg HS=1 gesetz.
  • Falls dagegen keine elektrostatische Beschichtungsmittelaufladung vorgesehen ist, so wird das Flag HS in dem Schritt S11 gelöscht HS=0. Das Flag HS gibt also an, ob in dem Lackierbetrieb eine elektrostatische Beschichtungsmittelaufladung erfolgt oder nicht, so dass das Flag HS für eine spätere Berücksichtigung bei der dynamischen Anpassung der Betriebsgrößen (z.B. Drehzahl, Hochspannung, Lenkluftstrom, Lackstrom) des Rotationszerstäubers gespeichert wird.
  • Bei den Flags IL, DL und HS handelt es sich also um Zustandsgrößen, die den aktuellen Zustand der Lackieranlage wiedergeben, wobei diese Zustandsgrößen beispielsweise aus der Anlagensteuerung der Lackieranlage übernommen werden können.
  • In einem Schritt S12 wird dann die gewünschte Sprühstrahlbreite SB ermittelt, die ebenfalls vorprogrammiert ist und deshalb in der Regel einfach aus dem zugehörigen Programmspeicher ausgelesen werden kann, der den Lackierprozess steuert. Bei der Sprühstrahlbreite SB handelt es sich um die Breite einer Lackierbahn auf der Bauteiloberfläche, innerhalb derer die Schichtdicke zumindest 50% der maximalen Schichtdicke beträgt.
  • In einem weiteren Schritt S13 wird dann als Zustandsgröße ein Geometriefaktor GF ermittelt, der die Bauteilgeometrie an dem Farbauftreffpunkt wiedergibt. So bestehen bei der Lackierung von im Wesentlichen ebenen Bauteiloberflächen andere Anforderungen an die Betriebsgrößen (z.B. Lenkluftstrom, Lackstrom, Hochspannung, Drehzahl) des Rotationszerstäubers als bei der Lackierung von stark gekrümmten Bauteiloberflächen. Der Geometriefaktor GF kann beispielsweise in der Anlagensteuerung aus dem gespeicherten CAD-Modell (CAD: Computer Aided Design) des zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosseriebauteils abgeleitet werden, so dass zur Bestimmung des Geometriefaktors keine Messungen erforderlich sind.
  • In einem nächsten Schritt S14 wird dann der Abstand A zwischen dem Farbauftreffpunkt auf dem zu lackierenden Bauteil einerseits und dem elektrischen Endpunkt des Bauteils andererseits ermittelt, wobei das Bauteil an dem Erdpunkt elektrisch geerdet ist. So wird der elektrische Strom bei einer elektrostatischen Beschichtungsmittelaufladung über den nassen Lack zu dem Erdpunkt hin abgeleitet, so dass an jedem unterschiedlichen Farbauftreffpunkt die Isolierung bzw. die Nähe zu dem Endpunkt berücksichtigt werden sollte, um ein optimales Lackierergebnis zu erzielen.
  • Darüber hinaus wird in einem weiteren Schritt S15 die Ziehgeschwindigkeit v des Lackierroboters ermittelt, wobei die Ziehgeschwindigkeit v die Geschwindigkeit ist, mit welcher der Lackierroboter den Rotationszerstäuber während des Lackierens über die Bauteiloberfläche bewegt. So ist bei einer kleinen Ziehgeschwindigkeit v auch nur ein relativ kleiner Lackstrom erforderlich, wohingegen der Lackstrom mit zunehmender Ziehgeschwindigkeit v entsprechend gesteigert werden muss, um eine gleichbleibende Schichtdicke zu erreichen.
  • In einem weiteren Schritt S16 wird dann ermittelt, ob das zu lackierende Bauteil ein Kunststoffbauteil oder ein Metallbauteil ist, damit auch diese Unterscheidung bei der dynamischen Anpassung der Betriebsgrößen (z.B. Drehzahl, Hochspannung, Lackstrom, Lenkluftstrom) berücksichtigt werden kann.
  • In einem Schritt S17 erfolgt dann in Abhängigkeit von dem Typ des zu lackierenden Bauteils (Kunststoffbauteil oder Metallbauteil) eine Verzweigung zu einem Schritt S18 oder einem Schritt S19.
  • Im Falle eines Metallbaubeils wird in dem Schritt S18 ein entsprechendes Flag MA=1 gesetzt, um anzuzeigen, dass das zu lackierende Bauteil ein Metallbauteil ist.
  • Im Falle eines Kunststoffbauteils wird das Flag MA dagegen in dem Schritt S19 gelöscht MA=0.
  • Anschließend wird in einem Schritt S20 ermittelt, ob der Rotationszerstäuber gereinigt werden soll oder ob der Rötationszerstäuber im normalen Lackierbetrieb Lack appliziert.
  • In einem Schritt S21 erfolgt dann in Abhängigkeit von der Betriebsart (Reinigung oder Applikation) eine Verzweigung zu einem Schritt S22 oder einem Schritt S23. Im Falle eines Reinigungsbetriebs wird in dem Schritt S22 ein entsprechende Flag RB=1 gesetzt. Im Falle eines normalen Applikationsbetriebs wird das Flag RB dagegen in dem Schritt S23 gelöscht RB=0.
  • Die vorstehend erläuterten Figuren 1A und 1B zeigen also die Ermittlung von Zustandsgrößen der Lackieranlage, die bei der dynamischen Berücksichtigung der Betriebsgrößen (z.B. Drehzahl, Hochspannung, Lackstrom, Lenkluftstrom) des Rotationszerstäubers berücksichtigt werden sollten, um ein optimales Lackierergebnis zu erreichen.
  • Die Figur 1C mit den Schritten S24-S28 zeigt dagegen, wie die Betriebsgrößen (z.B. Drehzahl, Hochspannung, Lenkluftstrom, Lackstrom) des Rotationszerstäubers in Abhangigkeit von den zuvor ermittelten Zustandsgrößen (z.B. Geometriefaktor GF, Sprühstrahlbreite SB, etc.) dynamisch angepasst werden.
  • So erfolgt in dem Schritt S24 eine Festlegung des Lackstroms QLACK entsprechen einer vorgegebenen Funktion f1 in Abhängigkeit von den zuvor ermittelten Zustandsgrößen In. DL, HS, A, MA, RB, v, GF und SB. Die Funktion f1 kann hierbei in Form eines Kennfeldes in der Anlagensteuerung hinterlegt sein.
  • In dem Schritt S25 wird dann der Lenkluftstrom QLENKLUFT entsprechend einer Funktion f2 in Abhängigkeit von den Zustandsgrößen IL, DL, HS, A, MA, RB, v, GF und SB festgelegt, wobei auch die Funktion f2 in Form eines Kennfeldes in der Anlagensteuerung hinterlegt sein kann.
  • In dem Schritt S26 wird dann in ähnlicher Weise die Hochspannung U für die elektrostatische Beschichtungsmittelaufladung entsprechend einer Funktion f3 in Abhängigkeit von den zuvor ermittelten Zustandsgrößen IL, DL, HS, A, MA, RB, v, GF und SB festgelegt. Auch die Funktion f3 kann in Form eines Kennfeldes in der Anlagensteuerung hinterlegt sein.
  • In dem Schritt S27 wird dann die Drehzahl n des Rotationszerstäubers entsprechend einer Funktion f4 in Abhängigkeit von den zuvor ermittelten Zustandsgrößen IL, DL, HS, A, MA, RB, v, GF und SB festgelegt .
  • In dem Schritt S28 wird der Rotationszerstäuber dann mit den elektrischen bzw. kinematischen Betriebsgrößen U und n sowie mit den fluidischen Betriebsgrößen QLACK und QLENKLUFT angesteuert.
  • Die vorstehend beschriebenen und in den Figuren 1A-1C dargestellten Verfahrensschritte werden im laufenden Lackierbetrieb während der Bewegung des Rotationszerstäubers laufend wiederholt, so dass die Betriebsgrößen U, n, QLACK und QLENKLUFT des Rotationszerstäubers während der Bewegung des Rotationszerstäubers laufend dynamisch angepasst werden, um ein optimales Lackierergebnis zu erreichten.
  • Figur 2 zeigt ein erstes Beispiel einer automatischen Parameteranpassung durch Software.
  • So wird in einem ersten Schritt S1 ein Geometriefaktor GF ermittelt, der die Bauteilgeometrie an dem Farbauftreffpunkt wiedergibt.
  • In einem nächsten Schritt S2 wird dann entsprechend einer vorgegebenen Funktion f1 die Sprühstrahlbreite SB in Abhängigkeit von dem Geometriefaktor GF festgelegt. So ist bei einer stark gekrümmten Bauteilgeometrie ein entsprechend stark eingeschnürter Sprühstrahl mit einer entsprechend kleinen Sprühstrahlbreite SB wünschenswert. Bei der Lackierung einer im Wesentlichen ebenen Bauteiloberfläche ist dagegen ein aufgefächerter Sprühstrahl mit einer entsprechend großen Sprühstrahlbreite SB wünschenswert.
  • In einem nächsten Schritt S3 wird dann der Lenkluftstrom QLENKLUFT in Abhängigkeit von der gewünschten Sprühstrahlbreite SB entsprechend einer vorgegebenen Funktion f2 festgelegt, wobei neben der gewünschten Sprühstrahlbreite SB auch weitere Zustandsgrößen berücksichtigt werden können, was hier nur schematisch dargestellt ist.
  • In einem weiteren Schritt S4 wird dann der Lackstrom QLACK in Abhängigkeit von der gewünschten Sprühstrahlbreite SB entsprechend einer vorgegebenen Funktion f3 festgelegt. So ist bei einer großen Sprühstrahlbreite SB auch ein entsprechend großer Lackstrom QLACK erforderlich, um die gewünschte Schichtdicke zu erreichten.
  • Der nächste Schritt S5 sieht dann noch vor, dass die Ziegeschwindigkeit v des Lackierroboters in Abhängigkeit von der gewünschten Sprühstrahlbreite SB entsprechend einer vorgegebenen Funktion f4 festgelegt wird.
  • In einem Schritt S6 wird der Rotationszerstäuber dann mit den so ermittelten Betriebsgrößen QLACK, QLENKLUFT angesteuert und der Lackierroboter wird mit der optimierten Ziehgeschwindigkeit v über die Bauteiloberfläche bewegt.
  • In diesem Beispiel wird also der Geometriefaktor GF ermittelt, um daraus die optimale Sprühstrahlbreite SB abzuleiten. Die Festlegung der Sprühstrahlbreite SB führt dann zu einer entsprechenden Anpassung des Lenkluftstroms QLENKLUFT, des Lackstroms QLACK und der Ziehgeschwindigkeit v. Diese automatische Parameteranpassung wird im Betrieb des Lackierroboters während der Bewegung des Rotationszerstäubers laufend wiederholt, so dass die Betriebsgrößen dynamisch an die Geometrie des Bauteils an dem Farbauftreffpunkt angepasst werden.
  • Figur 3 zeigt ein zweites Beispiel einer automatischen Parameteranpassung während des Lackierens, wobei die in Figur 3 dargestellten Verfahrensschritte S1-S5 im laufenden Lackierbetrieb während der Bewegung des Rotationszerstäubers laufend wiederholt werden, um eine dynamische Anpassung der Betriebsgrößen des Rotationszerstäubers zu ermöglichen.
  • In einem ersten Schritt S1 wird wiederum ein Geometriefaktor GF ermittelt, der die Bauteilgeometrie an dem Farbauftreffpunkt wiedergibt.
  • In dem Schritt S2 wird dann die Hochspannung U für die elektrostatische Lackaufladung in Abhängigkeit von dem Geometriefaktor GF entsprechend einer vorgegebenen Funktion f1 festgelegt.
  • Darüber hinaus wird dann in einem Schritt S3 der Lackstrom QLACK in Abhängigkeit von dem Geometriefaktor GF entsprechend einer vorgegebenen Funktion f2 festgelegt.
  • Ferner wird in dem Schritt S4 auch der Lenkluftstrom QLENKLUFT in Abhängigkeit von dem Geometriefaktor GF entsprechend einer vorgegebenen Funktion f3 festgelegt.
  • In dem Schritt S5 wird der Rotationszerstäuber dann mit den so angepassten Betriebsgrößen U, QLACK und QLENKLUFT angesteuert.
  • Die vorstehend beschriebenen Schritte S1-S5 werden im laufenden Betrieb der Lackieranlage während der Bewegung des Rotationszerstäubers laufend wiederholt, um die Betriebsgrößen U, QLACK und QLENKLUFT während der Bewegung des Rotationszerstäubers dynamisch an die Bauteilgeometrie anzupassen, um ein optimales Lackierergebnis zu erreichten.
  • Figur 4 zeigt in stark vereinfachter Form eine erfindungsgemäße Lackieranlage mit einem mehrachsigen Lackierroboter 1, der als Applikationsgerät einen elektrostatischen Rotationszerstäuber 2 führt, wie durch den gestrichelten Blockpfeil angedeutet ist.
  • Der Lackierroboter wird hierbei durch eine Robotersteuerung 3 gesteuert, wobei die Robotersteuerung 3 die Position des Tool-Center-Point (TCP) des Lackierroboters 1 vorgibt und dadurch den Rotationszerstäuber 2 auf vorgegebenen, programmierten Lackierbahnen bewegt.
  • Der Rotationszerstäuber 2 wird dagegen von einer Steuereinheit 4 angesteuert, wie im Folgenden beschrieben wird.
  • So weist der Rotationszerstäuber 2 beispielsweise ein Lenkluftventil 5 auf, das von der Steuereinheit 4 angesteuert wird, so dass die Steuereinheit 4 den Lenkluftstrom QLENKLUFT einstellt, der von dem Rotationszerstäuber 2 zur Formung des Sprühstrahls abgegeben wird.
  • Darüber hinaus weist der Rotationszerstäuber ein Lackventil 6 auf, das von der Steuereinheit 4 angesteuert wird, so dass die Steuereinheit 4 durch eine geeignete Ansteuerung des Lackventils 6 den Lackstrom QLACK steuert, der von dem Rotationszerstäuber 2 abgegeben wird.
  • Darüber hinaus weist der Rotationszerstäuber 2 eine pneumatische Turbine 7 auf, die einen Glockenteller des Rotationszerstäubers 2 antreibt. Eine Besonderheit der Turbine 7 besteht darin, dass die Turbine 7 pneumatisch aktiv beschleunigt und gebremst werden kann, um eine hohe Drehzahldynamik zu ermöglichen. Die Steuereinheit 4 kann hierzu einen Beschleunigungsluftstrom Q+ und einen Bremsluftstrom Q- einstellen, um die gewünschte Drehzahl des Rotationszerstäubers 2 einzustellen. Ergänzend ist hierzu auf die oben schon erwähnte EP 1 245 292 B1 zu verweisen.
  • Ferner weist der Rotationszerstäuber 2 eine Hochspannungselektrode 8 auf, um das applizierte Beschichtungsmittel elektrostatisch aufzuladen, was zu einem hohen Auftragswickungsgrad führt. Die Hochspannungselektrode 8 kann walweise als Innenelektrode oder als Außenelektrode ausgeführt sein und wird von einer Hochspannungskaskade 9 mit einer bestimmten Hochspannung U versorgt, wobei die Hochspannungskaskade 9 ebenfalls von der Steuereinheit 4 angesteuert wird, um die gewünschte Hochspannung U zu erreichen.
  • Darüber hinaus ist die Hochspannungskaskade über einen Ableitwiderstand 10 und einen Ableitschalter 11 mit Masse verbunden, um die Hochspannung U schnell verringern zu können. Der Ableitschalter 11 wird ebenfalls von der Steuereinheit 4 angesteuert, damit die Hochspannung U schnell abgebaut werden kann, falls dies im Rahmen der dynamischen Parameteranpassung wünschenswert ist. Die Hochspannungskaskade kann aber insbesondere auch mit dafür vorgesehenen Fotodioden steuerbar sein, wie weiter oben schon erläutert wurde.
  • Ferner weist die Lackieranlage eine Anlagensteuerung 12 auf, die mit der Robotersteuerung 3 und der Steuereinheit bidirektional kommuniziert und beispielsweise Zustandsgrößen der Lackieranlage an die Steuereinheit 4 liefert, damit die Steuereinheit 4 diese Zustandsgrößen bei der dynamischen Anpassung des Lenkluftstrom QLENKLUFT, des Lackstroms QLACK, der Beschleunigungsluft Q+, der Bremsluft Q- und der Hochspannung U berücksichtigen kann.
  • Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen.
    • Bezugszeichenliste:
    • 1
    Lackierroboter
    2
    Rotationszerstäuber
    3
    Robotersteuerung
    4
    Steuereinheit
    5
    Lenkluftventil
    6
    Lackventil
    7
    Turbine
    8
    Hochspannungselektrode
    9
    Hochspannungskaskade
    10
    Ableitwiderstand
    11
    Ableitschalter
    12
    Anlagensteuerung

Claims (18)

  1. Beschichtungsverfahren zur Beschichtung einer Bauteiloberfläche eines Bauteils mit einem Beschichtungsmittel mittels eines Zerstäubers (4) in einer Beschichtungsanlage, insbesondere zur Lackierung eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils mit einem Lack,
    mit den folgenden Schritten:
    a) Bewegen des Zerstäubers (4) über die Bauteiloberfläche des zu beschichtenden Bauteils, und dabei
    b) Applizieren des Beschichtungsmittels auf die Bauteiloberfläche mittels des Zerstäubers (4),
    wobei der Zerstäuber (4) mit mindestens einer elektrischen und/oder mindestens einer kinematischen Betriebsgröße (U, Q+, Q-) betrieben wird, welche eine bestimmte Hochspannung (U) zur elektrostatischen Aufladung des Beschichtungsmittels und/oder eine bestimmte Drehzahl eines rotierenden Absprühkörpers des Zerstäubers (4) umfasst, und
    c) Dynamische Änderung der elektrischen und/oder der kinematischen Betriebsgröße (U, Q+, Q-) des Zerstäubers (4) während der Bewegung des Zerstäubers (4),
    dadurch gekennzeichnet,
    d) dass die Hochspannung (U) für die elektrostatische Beschichtungsmittelaufladung mittels einer Hochspannungskaskade (9) mit mehreren Stufen aus Dioden und Kondensatoren erzeugt wird,
    e) dass die Dioden der Hochspannungskaskade hochspannungsfeste Fotodioden sind, die durch eine Beleuchtung steuerbar sind, und
    f) dass die Fotodioden zur Änderung der Hochspannung (U) für die elektrostatische Beschichtungsmittelaufladung durch die Beleuchtung gesteuert werden.
  2. Beschichtungsverfahren nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    a) dass der Zerstäuber (4) mit fluidischen BetriebsgrößeN (QLACK, QLENKLUFT) betrieben wird, wobei die fluidischen Betriebsgrößen einen Beschichtungsmittelstrom und/oder einen Lenkluftstrom wiedergeben, und
    b) dass die fluidischen Betriebsgrößen (QLACK, QLENKLUFT) des Zerstäubers (4) während der Bewegung des Zerstäubers (4) dynamisch verändert werden.
  3. Beschichtungsverfahren nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch folgende Schritte:
    a) Ermitteln mindestens einer Zustandsgröße (IL, DL, HS, MA, RB, SB, GF, A, v) der Beschichtungsanlage, und
    b) Dynamisches Anpassen der elektrischen und/oder kinematische Betriebsgröße und/oder der fluidischen Betriebsgrößen (QLACK, QLENKLUFT) des Zerstäubers (4) während der Bewegung des Zerstäubers (4) in Abhängigkeit von der ermittelten Zustandsgröße der Beschichtungsanlage.
  4. Beschichtungsverfahren nach Anspruch 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    a) dass die Zustandsgröße (HS) der Lackieranlage wiedergibt, ob die Lackierung mit oder ohne elektrostatische Aufladung des Beschichtungsmittels erfolgt, und/oder
    b) dass die Zustandsgröße (IL) der Lackieranlagen wiedergibt, ob eine Innenlackierung oder eine Außenlackierung der Bauteile erfolgt,
    c) dass die Zustandsgröße (GF) der Lackieranlage die Geometrie des Bauteils an einem Beschichtungsmittelauftreffpunkt wiedergibt,
    d) dass die Zustandsgröße (A) der Lackieranlagen den Abstand zwischen dem Beschichtungsmittelauftreffpunkt und einem elektrischen Erdpunkt wiedergibt, an dem das Bauteil elektrisch geerdet ist,
    e) dass die Zustandsgröße (MA) der Lackieranlage wiedergibt, ob es sich bei dem jeweiligen Bauteil um ein Kunststoffbauteil oder um ein Bauteil aus einem elektrisch leitfähigen Material handelt,
    f) dass die Zustandsgröße (DL) der Lackieranlage wiedergibt, ob einen Detaillackierung oder eine Flächenlackierung erfolgt, und/oder
    g) dass die Zustandsgröße (RB) der Lackieranlage wiedergibt, ob eine Reinigung des Zerstäuber (4) erfolgt oder ob der Zerstäuber (4) das Beschichtungsmittel appliziert.
  5. Beschichtungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch folgende Schritte:
    a) Ermitteln eines Geometriefaktors (GF) der Bauteiloberfläche an einem Farbauftreffpunkt, an dem das Beschichtungsmittel auf die Bauteiloberfläche auftrifft, wobei der Geometriefaktor (GF) die Form der Bauteiloberfläche an dem Farbauftreffpunkt wiedergibt,
    b) Anpassen einer gewünschten Sprühstrahlbreite (SB) in Abhängigkeit von dem Geometriefaktor,
    c) Anlassen mindestens einer der folgenden BetriebsgrößeN des Zerstäubers (4) in Abhängigkeit von der Sprühstrahlbreite (SB) oder dem Geometriefaktor (GF) :
    - Lackstroms (QLACK),
    - Lenkluftstrom (QLENKLUFT),
    - Lackiergeschwindigkeit (v) mit der der Zerstäuber (4) über die Bauteiloberfläche bewegt wird.
  6. Beschichtungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch folgende Schritte:
    a) Ermitteln eines Geometriefafotors (GF) der Bauteiloberfläche an einem Farbauftreffpunkt, an dem das Beschichtungsmittel auf die Bauteiloberfläche auftrifft, wobei der Geometriefaktor (GF) die Form der Bauteiloberfläche an dem Farbauftreffpunkt wiedergibt, und
    b) Dynamisches Anpassen der Hochspannung (U) für die elektrostatische Aufladung des Beschichtungsmittels in Abhängigkeit von dem Geometriefaktor (GF), und
    c) Dynamisches Anpassen eines Lackstroms (QLACK) in Abhängigkeit von dem Geometriefaktor und/oder der Hochspannung, und/oder
    d) Dynamisches Anpassen eines Lenkluftstroms (QLENKLUFT) in Abhängigkeit von dem Geometriefaktor (GF) und/oder der Hochspannung (U).
  7. Beschichtungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
    a) dass die elektrische und/oder die kinematischen Betriebsgrößen und/oder die fluidischen Betriebsgröße (QLACK, QLENKLUFT) des Zerstäubers (4) bei einer Sollwertänderung eine Einstellzeit von weniger als 2s, 1s, 500ms, 300ms, 150ms, 100ms 50ms, 30ms oder sogar weniger als 10ms aufweisen, wobei innerhalb der Einstellzeit mindestens 95% der Sollwertänderung umgesetzt wird, und/oder
    b) dass die elektrischen und/oder kinematischen Betriebsgrößen des Zerstäubers (4) synchron mit den fluidischen Betriebsgrößen (QLACK, QLENKLUFT) des Zerstäubers (4) verändert werden.
  8. Beschichtungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Hochspannung mittels eines Ableitschalters (11) und/oder eines Ableitwiderstands (10) hochdynamisch verringert wird.
  9. Beschichtungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
    a) dass der Zerstäuber (4) von einem Elektromotor angetrieben wird, um eine große Drehzahldynamik zu ermöglichen oder
    b) dass der Zerstäuber (4) hydraulisch oder elektrisch angetrieben wird, um eine große Drehzahldynamik zu ermöglichen, und/oder dass eine elektrische Potentialtrennung vorgesehen ist, um trotz des hydraulischen oder elektrischen Antriebs eine elektrostatische Aufladung des Beschichtungsmittels zu ermöglichen, oder
    c) dass der Zerstäuber (4) pneumatisch durch eine Turbine angetrieben wird, wobei die Turbine durch Druckluft beschleunigt und gebremst werden kann.
  10. Beschichtungsanlage zur Beschichtung einer Bauteiloberfläche eines Bauteils mit einem Beschichtungsmittel mittels eines Zerstäubers (4) in einer Seschichtungsanlage, insbesondere zur Lackierung eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils mit einem Lack, mit
    a) einem Zerstäuber (4) zur Applikation des Beschichtungsmittels auf die Bauteiloberfläche,
    b) einem Beschichtungsroboter zum Bewegen des Zerstäubers (4) über die Bauteiloberfläche, und
    c) einer Steuereinheit (4, 12),
    c1) die den Zerstäuber (4) mit mindestens einer elektrischen und/oder mindestens einer kinematischen Betriebsgröße (U, Q+, Q-) ansteuert, welche eine bestimmte Hochspannung zur elektrostatischen Aufladung des Beschichtungsmittels und/oder eine bestimmte Drehzahl eines rotierenden Absprühkörpers des Zerstäubers (4) umfasst,
    c2) wobei die Steuereinheit (4, 12) die elektrischen und/oder die kinematische Betriebsgröße (U, Q+, Q-) des Zerstäubers (4) während der Bewegung des Zerstäubers (4) dynamisch ändert,
    dadurch gekennzeichnet,
    d) dass zur Erzeugung der Hochspannung (U) für die elektrostatische Beschichtungsmittelaufladung eine Hochspannungskaskade (9) mit mehreren Stufen aus Dioden und Kondensatoren vorgesehen ist,
    e) dass die Dioden der Hochspannungskaskade hochspannungsfeste Fotodioden sind, die durch eine Beleuchtung steuerbar sind, und
    f) dass die Fotodioden zur Änderung der Hochspannung (U) für die elektrostatische Beschichtungsmittelaufladung durch die Beleuchtung gesteuert werden.
  11. Beschichtungsanlage nach Anspruch 10,
    dadurch gekennzeichnet,
    a) dass die Steuereinheit (4, 12) den Zerstäuber (4) mit fluidischen Betriebsgrößen (QLACK, QLENKLUFT) ansteuert, wobei die fluidischen Betriebsgrößen (QLACK, QLENKLUFT) einen Beschichtungsmittelstrom und/oder einen Lenkluftstrom wiedergeben,
    b) dass die Steuereinheit (4, 12) die fluidischen Betriebsgrößen (QLACK, QLENKLUFT) des Zerstäubers (4) während der Bewegung des Zerstäubers (4) dynamisch verändert.
  12. Beschichtungsanlage nach einem der Ansprüche 10 bis 11, dadurch gekennzeichnet,
    a) dass die Steuereinheit (4, 12) mindestens eine Zustandsgröße (IL, DL, HS, MA, RB, v, A, GF) der Beschichtungsanlage ermittelt,
    b) dass die Steuereinheit (4, 12) die elektrische und/oder die kinematische Betriebsgröße und/oder die fluidischen Betriebsgrößen (QLACK, QLENKLUFT) des Zerstäubers (4) während der Bewegung des Zerstäubers (4) in Abhängigkeit von der ermittelten Zustandsgröße (IL, DL, HS, MA, RB, v, A, GF) der Beschichtungsanlage dynamisch anpässt.
  13. Beschichtungsanlage nach Anspruch 12,
    dadurch gekennzeichnet,
    a) dass die Zustandsgröße (HS) der Lackieranlage wiedergibt, ob die Lackierung mit oder ohne elektrostatische Aufladung des Beschichtungsmittels erfolgt, und/oder
    b) dass die Zustandsgröße (IL) der Lackieranlage wiedergibt, ob eine Innenlackierung öder eine Außenlackierung der Bauteile erfolgt,
    c) dass die Zustandsgröße (GF) der Lackieranlage die Geometrie des Bauteils an einem Beschichtungsmittelauftreffpunkt wiedergibt,
    d) dass die Zustandsgröße (A) der Lackieranlage den Abstand zwischen dem Beschichtungsmittelauftreffpunkt und einem elektrischen Erdpunkt wiedergibt, an dem das Bauteil elektrisch geerdet ist,
    e) dass die Zustandsgröße (MA) der Lackieranlage wiedergibt, ob es sich bei dem jeweiligen Bauteil um ein Kunststoffbauteil oder um ein Bauteil aus einem elektrisch leitfähigen Material handelt,
    f) dass die Zustandsgröße (DL) der Lackieranlage wiedergibt, ob einen Detaillackierung oder eine Flächenlackierung erfolgt, und/oder
    g) dass die Zustandsgrößen (RB) der Lackieranlage wiedergibt, ob eine Reinigung des Zerstäubers (4) erfolgt oder ob der Zerstäuber (4) das Beschichtungsmittel appliziert.
  14. Beschichtungsanlage nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet,
    a) dass die Steuereinheit (4, 12) einen Geometriefaktor (GF) der Bauteiloberfläche an einem Farbauftreffpunkt, an dem das Beschichtungsmittel auf die Bauteiloberfläche auftrifft, ermittelt, wobei der Geometriefaktor (GF) die Form der Bauteiloberfläche an dem Farbauftreffpunkt wiedergibt,
    b) dass die Steuereinheit (4, 12) eine gewünschte Sprühstrahlbreite (SB) in Abhängigkeit von dem Geometriefaktor (GF) dynamisch anpasst,
    c) dass die Steuereinheit (4, 12) mindestens eine der folgenden Betriebsgrößen des Zerstäubers (4) in Abhängigkeit von der Sprühstrahlbreite (SB) oder dem Geometriefaktor (GF) dynamisch anpasst:
    - Lackstrom (QLACK),
    - Lenkluftstrom (QLENKLUFT),
    - Lackiergeschwindigkeit (v) mit der der Zerstäuber (4) über die Bauteiloberfläche bewegt wird.
  15. Beschichtungsanlage nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet,
    a) dass die Steuereinheit (4, 12) einen Geometriefaktor (GF) der Bauteiloberfläche an einem Farbauftreffpunkt, an dem das Beschichtungsmittel auf die Bauteiloberfläche auftrifft, ermittelt, wobei der Geometriefaktor (GF) die Form der Bauteiloberfläche an dem Farbauftreffpunkt wiedergibt, und
    b) dass die Steuereinheit (4, 12) die Hochspannung (U) für die elektrostatische Aufladung des Beschichtungsmittels in Abhängigkeit von dem Geometriefaktor (GF) dynamisch anpasst, und
    c) dass die Steuereinheit (4, 12) einen Lackstrom (QLACK) in Abhängigkeit von dem Geometriefaktor (GF) und/oder der Hochspannung (U) dynamisch anpasst, und/oder
    d) dass die Steuereinheit (4, 12) einen Lenkluftstrom (QLENKLUFT) in Abhängigkeit von dem Geometriefaktor (GF) und/oder der Hochspannung (U) dynamisch anpasst.
  16. Beschichtungsanlage nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet,
    a) dass die elektrische und/oder die kinematische Betriebsgröße und/oder die fluidischen Betriebsgröße (QLACK, QLENKLUFT) des Zerstäubers (4) bei einer Sollwertänderung eine Einstellzeit von weniger als 2s, 1s, 500ms, 300ms, 150ms, 100ms 50ms, 30ms oder sogar weniger als 10ms aufweisen, wobei innerhalb der Einstellzeit mindestens 95% der Sollwertänderung umgesetzt wird, und/oder
    b) dass eine Beschichtungsmittelaufladung mit einer elektrischen Kapazität vorgesehen ist, die kleiner ist als 2nF.
  17. Beschichtungsanlage nach einem der Ansprüche 10 bis 16, gekennzeichnet durch einen Ableitschalter (11) und/oder einen Ableitwiderstand (10) zur dynamischen Verringerung der Hochspannung.
  18. Beschichtungsanlage nach einem der Ansprüche 10 bis 17, gekennzeichnet durch
    a) einen Elektromotor zum Antrieb des Zerstäubers (4) oder
    b) einen hydraulischen Antrieb für den Zerstäuber (4), und/oder eine elektrische Potentialtrennung, um trotz des hydraulischen Antriebs eine elektrostatische Aufladung des Beschichtungsmittels zu ermöglichen oder
    c) eine Turbine (7) zum pneumatischen Antrieb des Zerstäubers (4), wobei die Turbine (7) durch Druckluft beschleunigt und gebremst werden kann.
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