DE102007040827A1 - Fahrzeugzustand-Einschätzungssystem - Google Patents

Fahrzeugzustand-Einschätzungssystem Download PDF

Info

Publication number
DE102007040827A1
DE102007040827A1 DE102007040827A DE102007040827A DE102007040827A1 DE 102007040827 A1 DE102007040827 A1 DE 102007040827A1 DE 102007040827 A DE102007040827 A DE 102007040827A DE 102007040827 A DE102007040827 A DE 102007040827A DE 102007040827 A1 DE102007040827 A1 DE 102007040827A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
relative distance
vibration model
vehicle
unsprung
deviation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102007040827A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102007040827B4 (de
Inventor
Takashi Wako Furuichi
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of DE102007040827A1 publication Critical patent/DE102007040827A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102007040827B4 publication Critical patent/DE102007040827B4/de
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B60G17/0182—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method involving parameter estimation, e.g. observer, Kalman filter
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
    • B60G2400/252—Stroke; Height; Displacement vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/30—Height or ground clearance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/18—Automatic control means
    • B60G2600/187—Digital Controller Details and Signal Treatment
    • B60G2600/1873—Model Following
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/16—Running
    • B60G2800/162—Reducing road induced vibrations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/70—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables
    • B60G2800/702—Improving accuracy of a sensor signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/916—Body Vibration Control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Vibration Prevention Devices (AREA)

Abstract

Eine Schwingungsmodell-Speichereinheit speichert ein Schwingungsmodell, welches aus einem ungefederten Teil, einem gefederten Teil, einem Dämpfer, einem Reifen sowie einer Aufhängungsfeder gebildet ist, eine Erfassungseinheit für einen tatsächlichen Relativabstand erfasst einen tatsächlichen Relativabstand des ungefederten Teils zu dem gefederten Teil und eine Abweichungsberechnungseinheit berechnet eine Abweichung zwischen einem geschätzten Relativabstand des ungefederten Teils zu dem gefederten Teil, welcher durch das Schwingungsmodell abgeschätzt wird, und dem tatsächlichen Relativabstand. Eine Eingabeparameter-Berechnungseinheit berechnet einen Eingabeparameter, welcher in das Schwingungsmodell von einer Straßenoberfläche eingegeben wird, und zwar auf Grundlage der durch die Abweichungsberechnungseinheit berechneten Abweichung, und eine Fahrzeugzustandsgrößen-Berechnungseinheit berechnet eine Zustandsgröße eines Fahrzeugs durch Anwenden des Eingabeparameters auf das Schwingungsmodell.

Description

  • Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der japanischen Patentanmeldung Nr. 2006-231786 , eingereicht am 29. August 2006 beim Japanischen Patentamt. Die Prioritätsanmeldung ist in ihrer Gesamtheit hierin durch Bezugnahme eingeschlossen.
  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrzeugzustand-Einschätzungssystem, welches eine Berechnung verschiedener Zustandsgrößen eines Fahrzeugs, einschließlich einer Straßenoberflächenverlagerung und einer Federbeschleunigung, durch Anwenden eines tatsächlichen Relativabstands (eines Dämpferhubwegs) eines ungefederten Teils zu einem gefederten Teil des Fahrzeugs auf ein Schwingungsmodell des Fahrzeugs ermöglicht.
  • BETREFFENDES FACHGEBIET
  • Es ist in dem US-Patent Nr. 5,987367 eine Technik bekannt, in welcher eine Relativgeschwindigkeit eines ungefederten Teils zu einem gefederten Teil eines Fahrzeugs dadurch abgeschätzt wird, dass eine Abweichung zwischen einer durch einen Sensor erfassten Beschleunigung des gefederten Teils und einer abgeschätzten Beschleunigung des ungefederten Teils auf ein Schwingungsmodell angewendet wird, welches aus einem ungefederten Teil, einem gefederten Teil, einem Dämpfer, einer Reifen- sowie einer Aufhängungsfederung gebildet ist.
  • Da die genannte Technik des betreffenden Fachgebiets im Übrigen eine Verlagerung (Unregelmäßigkeiten) einer Straßenoberfläche als eine Störung behandelte, gab das Schwingungsmodell einen Schwingungszustand eines Fahrzeugs nicht genau an und wies somit ein Problem dahingehend auf, dass eine genaue Berechnung verschiedener Zustandsgrößen eines Fahrzeugs, einschließlich einer Straßenoberflächenverlagerung, schwierig war.
  • ABRISS
  • Beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung stellen ein Fahrzeugzustand-Abschätzungssystem bereit, welches eine genaue Berechnung einer Zustandsgröße eines Fahrzeugs durch die Verwendung eines Schwingungsmodells ermöglicht.
  • Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeugzustand-Abschätzungssystem vorgeschlagen, umfassend eine Schwingungsmodell-Speichereinheit zum Speichern eines Schwingungsmodells, das aus einem ungefederten Teil, einem gefederten Teil, einem Dämpfer, einem Reifen und einer Aufhängungsfeder gebildet ist, eine Erfassungseinheit für einen tatsächlichen Relativabstand zum Erfassen eines tatsächlichen Relativabstands eines ungefederten Teils zu einem gefederten Teil, eine Abweichungsberechnungseinheit zum Berechnen einer Abweichung zwischen einem geschätzten Relativabstand des ungefederten Teils zu dem gefederten Teil, welcher durch das Schwingungsmodell geschätzt wird, und dem tatsächlichen Relativabstand, welcher durch die Erfassungseinheit für einen tatsächlichen Relativabstand erfasst wird, eine Eingabeparameter-Berechnungseinheit zum Berechnen eines Eingabeparameters, welcher von einer Straßenoberfläche in das Schwingungsmodell eingegeben wird, auf Grundlage der durch die Abweichungsberechnungseinheit berechneten Abweichung, sowie eine Fahrzeugzustandsgrößen-Berechnungseinheit zum Berechnen einer Zustandsgröße eines Fahrzeugs durch Anwenden des durch die Eingabeparameter-Berechnungseinheit berechneten Eingabeparameters auf das Schwingungsmodell.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeugzustand-Abschätzungssystem nach dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung bereitgestellt, in welchem die durch die Fahrzeugzustandsgrößeneinheit berechnete Zustandsgröße eines Fahrzeugs eine Federbeschleunigung umfasst.
  • Anzumerken ist, dass eine Straßenoberflächenverlagerung x0, welche in einer beispielhaften Ausführungsform beschrieben wird, dem Eingabeparameter der vorliegenden Erfindung entspricht.
  • Eine oder mehrere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können einen oder mehrere der folgenden Vorteile umfassen. Zum Beispiel speichert gemäß der Konfiguration des ersten Aspekts der vorliegenden Erfindung die Schwingungsmodell-Speichereinheit das Schwingungsmodell, welches aus dem ungefederten Teil, dem gefederten Teil, dem Dämpfer, dem Reifen und der Aufhängungsfeder gebildet ist, die Erfassungseinheit für einen tatsächlichen Relativabstand erfasst einen tatsächlichen Relativabstand des ungefederten Teils zu dem gefederten Teil und die Abweichungsberechnungseinheit berechnet eine Abweichung zwischen einem geschätzten Relativabstand des ungefederten Teils zu dem gefederten Teil, welcher durch das Schwingungsmodell abgeschätzt wird, und dem tatsächlichen Relativabstand, welcher durch die Erfassungseinheit für einen tatsächlichen Relativabstand erfasst wird. Die Eingabeparameter-Berechnungseinheit berechnet einen Eingabeparameter, welcher von einer Straßenoberfläche in das Schwingungsmodell eingegeben wird, und zwar auf Grundlage der durch die Abweichungsberechnungseinheit berechneten Abweichung, und die Fahrzeugzustandsgrößen-Berechnungseinheit berechnet eine Zustandsgröße eines Fahrzeugs durch Anwenden des durch die Eingabeparameter-Berechnungseinheit berechneten Eingabeparameters auf das Schwingungsmodell. Da somit die Zustandsgröße des Fahrzeugs berechnet wird, indem der Eingabeparameter, welcher auf Grundlage der Abweichung zwischen dem geschätzten Relativabstand und dem tatsächlichen Relativabstand des ungefederten Teil zu dem gefederten Teil berechnet wird, in das Schwingungsmodell eingegeben wird, kann eine Mehrzahl von Zustandsgrößen des Fahrzeugs, einschließlich einer Straßenoberflächenverlagerung, mit guter Genauigkeit nur durch Erfassen des tatsächlichen Relativabstands berechnet werden.
  • Zusätzlich kann gemäß der Konfiguration des zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung aufgrund der Tatsache, dass die durch die Fahrzeugzustandsgrößen-Berechnungseinheit berechnete Zustandsgröße eines Fahrzeugs eine Federbeschleunigung umfasst, die Federbeschleunigung, welche einen wichtigen Parameter für die Verwendung für eine Skyhook-Regelung (Himmel-verankerte Regelung) bildet, ohne die Notwendigkeit für einen Federbeschleunigungssensor berechnet werden.
  • Andere Merkmale und Vorteile können von der folgenden detaillierten Beschreibung, aus den beigefügten Zeichnungen sowie den Ansprüchen ersichtlich werden.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 ist eine Blockdarstellung eines Fahrzeugzustand-Abschätzungssystems gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • 2 ist eine Erläuterungsdarstellung, welche einen Betrieb des Systems erläutert, wenn eine PID-Verstärkung nach Maßgabe der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung gesetzt wird.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Im Folgenden wird eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auf Grundlage der beigefügten Zeichnungen beschrieben.
  • 1 und 2 zeigen eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und 1 ist eine Blockdarstellung eines Fahrzeugzustand-Abschätzungssystems, während 2 eine erläuternde Darstellung ist, welche einen Betrieb des Systems zeigt, wenn eine PID-Verstärkung gesetzt wird.
  • Wie in 1 gezeigt ist, umfasst ein Fahrzeugzustand-Abschätzungssystem der beispielhaften Ausführungsform eine Schwingungsmodell-Speichereinheit M1, eine Erfassungseinheit für einen tatsächlichen Relativabstand M2, eine Abweichungsberechnungseinheit M3, eine Eingabeparameter-Berechnungseinheit M4 und eine Fahrzeugzustandsgrößen-Berechnungseinheit M5.
  • Die Schwingungsmodell-Speichereinheit M1 speichert ein Schwingungsmodell, welches aus einem ungefederten Teil 11, der eine ungefederte Masse m1 aufweist, einem gefederten Teil 12, der eine Federmasse m2 aufweist, einem Dämpfer 13, der einen Dämpfungskoeffizienten C2 aufweist, einem Reifen 14, der eine Federkonstante K1 aufweist, sowie einer Aufhängungsfeder 15, die eine Federkonstante K2 aufweist, gebildet ist. x0, x1, x2 sind Koordinatensysteme, welche in einem Raum fixiert sind, so dass sie sich in senkrechte Richtungen erstrecken, wobei x0, x1, x2 jeweils eine Verlagerung einer Straßenoberfläche (Unregelmäßigkeiten der Straßenoberfläche), eine Verlagerung des ungefederten Teils 11 bzw. eine Verlagerung des gefederten Teils 12 bezeichnen.
  • Die Erfassungseinheit für einen tatsächlichen Relativabstand M2 ist so eingerichtet, dass sie einen tatsächlichen Relativabstand L* berechnet, welcher ein tatsächlicher Relativabstand des ungefederten Teils 11 zu dem gefederten Teil 12 ist, und ist speziell aus einem Hubbetragsensor zum Erfassen eines Expansionshubs des Dämpfers 13 gebildet.
  • Die Abweichungsberechnungseinheit M3 berechnet eine Abweichung δ = L* – L zwischen einem geschätzten Relativabstand L = (x2 – x1), welcher der relative Abstand des ungefederten Teils 11 zu dem gefederten Teil 12 ist, der durch die Fahrzeugzustandsgrößen-Berechnungseinheit M5 auf Grundlage des in der Schwingungsmodell-Speichereinheit M1 gespeicherten Schwingungsmodells berechnet (abgeschätzt) wird, und einem tatsächlichen Relativabstand L*, welcher durch die Erfassungseinheit für einen tatsächlichen Relativabstand M2 erfasst wird.
  • Die Eingabeparameter-Berechnungseinheit M4 berechnet eine Straßenoberflächenverlagerung x0, welche ein von der Straßenoberfläche in das Schwingungsmodell eingegebener Eingabeparameter ist, indem der durch die Abweichungsberechnungseinheit M3 berechneten Abweichung δ eine PID-Verstärkung verliehen wird. Die PID-Verstärkung wird in einer Weise gesetzt, welche nachfolgend beschrieben wird. Wie nämlich in 2 gezeigt ist, wird ein Sensor für ungefederte Beschleunigung 16 zum Erfassen einer tatsächlichen ungefederten Beschleunigung vorübergehend an einem tatsächlichen Fahrzeug bereitgestellt und eine geschätzte ungefederte Beschleunigung, welche durch das Schwingungsmodell abgeschätzt wird, wird mit einer tatsächlichen ungefederten Beschleunigung verglichen, die durch den Sensor für ungefederte Beschleunigung 16 erfasst wird. Da die abgeschätzte ungefederte Beschleunigung sich nach Maßgabe des Werts der PID-Verstärkung ändert, wird die PID-Verstärkung so gesetzt (abgestimmt), dass die abgeschätzte ungefederte Beschleunigung mit der tatsächlichen ungefederten Beschleunigung zusammenfällt. Da dann, wenn die Einstellung der PID-Verstärkung in dieser Weise abgeschlossen ist, sichergestellt ist, dass das Schwingungsmodell die Straßenoberflächenverlagerung x0, die ungefederte Verlagerung x1 sowie die gefederte Verlagerung x2 des tatsächlichen Fahrzeugs genau simuliert, wird der Sensor für ungefederte Beschleunigung 16 überflüssig und wird daher entfernt.
  • Rückkehrend zu 1 berechnet die Fahrzeugzustandsgrößen- Berechnungseinheit M5 dann, wenn das Schwingungsmodell schwingen gelassen wird, und zwar auf Grundlage der als Eingabe verwendeten Straßenoberflächenverlagerung x0, welche der durch die Eingabeparameter-Berechnungseinheit M4 berechnete Eingabeparameter ist, eine Mehrzahl von Zustandsgrößen des Fahrzeugs auf Grundlage des Schwingungszustands (Straßenoberflächenverlagerung x0, ungefederte Verlagerung x1 und gefederte Verlagerung x2) des Schwingungsmodells.
  • Die Zustandsgrößen des Fahrzeugs umfassen eine Straßenoberflächenverlagerung, welche nichts anderes ist als x0, eine ungefederte Verlagerung, welche nichts anderes ist als x1, eine ungefederte Geschwindigkeit, welche dx1/dt entspricht, eine ungefederte Beschleunigung, welche d2x1/dt2 entspricht, eine gefederte Verlagerung, welche nichts anderes ist als x2, eine gefederte Geschwindigkeit, welche dx2/dt entspricht, eine gefederte Beschleunigung, welche d2x2/dt2 entspricht, eine Hubgeschwindigkeit des Dämpfers 13, welche d(x2 – x1)/dt entspricht und dergleichen.
  • Da somit die PID-Verstärkung so gesetzt wird, dass die durch das Schwingungsmodell abgeschätzte, geschätzte ungefederte Beschleunigung mit der durch den Sensor für ungefederte Beschleunigung 16 erfassten tatsächlichen ungefederten Beschleunigung zusammenfällt und das Schwingungsmodell unter Verwendung der eingegebenen Straßenoberflächenverlagerung x0, die auf Grundlage der so eingestellten PID-Verstärkung berechnet wird, schwingen gelassen wird, wird die Zuverlässigkeit des Zusammentreffens zwischen dem Schwingungsmodell und dem tatsächlichen Fahrzeug verstärkt, wodurch es möglich gemacht wird, die Zustandsgrößen des Fahrzeugs mit guter Genauigkeit zu berechnen.
  • Da zusätzlich die Straßenoberflächenverlagerung x0 berechnet werden kann, kann der Straßenoberflächenzustand bestimmt werden, was mit der in der obigen USP5,987,367 beschriebenen Technik des betreffenden Fachgebiets nicht möglich war. Da ferner die Federbeschleunigung d2x2/dt2 berechnet werden kann, kann eine Skyhook-Regelung (Himmel-verankerte Regelung) unter Verwendung der Federbeschleunigung d2x2/dt2 ohne Notwendigkeit eines speziellen Federbeschleunigungssensors durchgeführt werden.
  • Während somit die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vorstehend beschrieben wurde, können verschiedene Modifikationen der Gestaltung an der vorliegenden Erfindung ausgeführt werden, ohne die Idee und den Rahmen derselben zu verlassen.
  • Beispielsweise sind Zustandsgrößen des Fahrzeugs, welche durch die Fahrzeugzustandsgrößen-Berechnungseinheit M5 berechnet werden, nicht auf die Oberflächenverlagerung, die ungefederte Verlagerung, die ungefederte Geschwindigkeit, die ungefederte Beschleunigung, die gefederte Verlagerung, die gefederte Geschwindigkeit, die gefederte Beschleunigung und die Hubgeschwindigkeit begrenzt.
  • Eine Schwingungsmodell-Speichereinheit speichert ein Schwingungsmodell, welches aus einem ungefederten Teil, einem gefederten Teil, einem Dämpfer, einem Reifen sowie einer Aufhängungsfeder gebildet ist, eine Erfassungseinheit für einen tatsächlichen Relativabstand erfasst einen tatsächlichen Relativabstand des ungefederten Teils zu dem gefederten Teil und eine Abweichungsberechnungseinheit berechnet eine Abweichung zwischen einem geschätzten Relativabstand des ungefederten Teils zu dem gefederten Teil, welcher durch das Schwingungsmodell abgeschätzt wird, und dem tatsächlichen Relativabstand. Eine Eingabeparameter-Berechnungseinheit berechnet einen Eingabeparameter, welcher in das Schwingungsmodell von einer Straßenoberfläche eingegeben wird, und zwar auf Grundlage der durch die Abweichungsberechnungseinheit berechneten Abweichung, und eine Fahrzeugzustandsgrößen-Berechnungseinheit berechnet eine Zustandsgröße eines Fahrzeugs durch Anwenden des Eingabeparameters auf das Schwingungsmodell.

Claims (2)

  1. Fahrzeugzustand-Abschätzungssystem, umfassend eine Schwingungsmodell-Speichereinheit zum Speichern eines Schwingungsmodells, welches ein ungefedertes Teil, ein gefedertes Teil, einen Dämpfer, einen Reifen und eine Aufhängungsfeder umfasst, eine Erfassungseinheit für einen tatsächlichen Relativabstand, welche einen tatsächlichen Relativabstand eines ungefederten Teils zu einem gefederten Teil erfasst, eine Abweichungsberechnungseinheit, welche eine Abweichung zwischen einem geschätzten Relativabstand des ungefederten Teils zu dem gefederten Teil, der durch das Schwingungsmodell geschätzt wird, und dem tatsächlichen Relativabstand, der durch die Erfassungseinheit für einen tatsächlichen Relativabstand erfasst wird, berechnet, eine Eingabeparameter-Berechnungseinheit, welche einen Eingabeparameter, der von einer Straßenoberfläche in das Schwingungsmodell eingegeben wird, auf Grundlage der durch die Abweichungsberechnungseinheit berechneten Abweichung berechnet, sowie eine Fahrzeugzustandsgrößen-Berechnungseinheit, welche eine Zustandsgröße eines Fahrzeugs durch Anwenden des durch die Eingabeparameter-Berechnungseinheit berechneten Eingabeparameters auf das Schwingungsmodell berechnet.
  2. Fahrzeugzustand-Abschätzungssystem nach Anspruch 1, in welchem die durch die Fahrzeugzustandsgrößeneinheit berechnete Zustandsgröße eines Fahrzeugs eine Federbeschleunigung umfasst.
DE102007040827A 2006-08-29 2007-08-29 Vorrichtung zur Abschätzung eines Fahrzeugzustands Expired - Fee Related DE102007040827B4 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006231786A JP4199273B2 (ja) 2006-08-29 2006-08-29 車両状態推定装置
JP2006-231786 2006-08-29

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102007040827A1 true DE102007040827A1 (de) 2008-05-21
DE102007040827B4 DE102007040827B4 (de) 2013-03-07

Family

ID=39152953

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102007040827A Expired - Fee Related DE102007040827B4 (de) 2006-08-29 2007-08-29 Vorrichtung zur Abschätzung eines Fahrzeugzustands

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20080059025A1 (de)
JP (1) JP4199273B2 (de)
DE (1) DE102007040827B4 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023036576A1 (de) * 2021-09-08 2023-03-16 Zf Cv Systems Global Gmbh Vorrichtung und bremssystem sowie fahrzeug zum erfassen eines fahrzeugzustands und verfahren dafür

Families Citing this family (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4861897B2 (ja) * 2007-05-31 2012-01-25 本田技研工業株式会社 車両状態推定装置
JP4931789B2 (ja) * 2007-12-21 2012-05-16 アイシン精機株式会社 減衰特性制御装置
EP2283002A2 (de) * 2008-04-15 2011-02-16 Intermune, Inc. Neue replikationshemmer des hepatitis-c-virus
US9033122B2 (en) 2009-01-07 2015-05-19 Fox Factory, Inc. Method and apparatus for an adjustable damper
US9452654B2 (en) 2009-01-07 2016-09-27 Fox Factory, Inc. Method and apparatus for an adjustable damper
US20100170760A1 (en) 2009-01-07 2010-07-08 John Marking Remotely Operated Bypass for a Suspension Damper
US20120305350A1 (en) 2011-05-31 2012-12-06 Ericksen Everet O Methods and apparatus for position sensitive suspension damping
US11306798B2 (en) 2008-05-09 2022-04-19 Fox Factory, Inc. Position sensitive suspension damping with an active valve
US9239090B2 (en) 2009-01-07 2016-01-19 Fox Factory, Inc. Suspension damper with remotely-operable valve
US10060499B2 (en) 2009-01-07 2018-08-28 Fox Factory, Inc. Method and apparatus for an adjustable damper
US8627932B2 (en) 2009-01-07 2014-01-14 Fox Factory, Inc. Bypass for a suspension damper
US8857580B2 (en) 2009-01-07 2014-10-14 Fox Factory, Inc. Remotely operated bypass for a suspension damper
US10047817B2 (en) 2009-01-07 2018-08-14 Fox Factory, Inc. Method and apparatus for an adjustable damper
US8393446B2 (en) 2008-08-25 2013-03-12 David M Haugen Methods and apparatus for suspension lock out and signal generation
JP5212015B2 (ja) * 2008-10-27 2013-06-19 アイシン精機株式会社 減衰力制御装置
US9422018B2 (en) 2008-11-25 2016-08-23 Fox Factory, Inc. Seat post
US10036443B2 (en) 2009-03-19 2018-07-31 Fox Factory, Inc. Methods and apparatus for suspension adjustment
EP2189191B1 (de) 2008-11-25 2016-02-24 Fox Factory, Inc. Verfahren und Vorrichtung für virtuelle Wettbewerbe
US9140325B2 (en) 2009-03-19 2015-09-22 Fox Factory, Inc. Methods and apparatus for selective spring pre-load adjustment
US11299233B2 (en) 2009-01-07 2022-04-12 Fox Factory, Inc. Method and apparatus for an adjustable damper
US9038791B2 (en) 2009-01-07 2015-05-26 Fox Factory, Inc. Compression isolator for a suspension damper
US10821795B2 (en) 2009-01-07 2020-11-03 Fox Factory, Inc. Method and apparatus for an adjustable damper
US9556925B2 (en) 2009-01-07 2017-01-31 Fox Factory, Inc. Suspension damper with by-pass valves
US8936139B2 (en) 2009-03-19 2015-01-20 Fox Factory, Inc. Methods and apparatus for suspension adjustment
EP3919298A1 (de) * 2009-05-04 2021-12-08 Fox Factory, Inc. Aufhängungssystem für ein fahrzeug
EP2312180B1 (de) 2009-10-13 2019-09-18 Fox Factory, Inc. Vorrichtung zur Steuerung eines hydraulischen Dämpfers
US8672106B2 (en) 2009-10-13 2014-03-18 Fox Factory, Inc. Self-regulating suspension
US10697514B2 (en) 2010-01-20 2020-06-30 Fox Factory, Inc. Remotely operated bypass for a suspension damper
EP3778358B1 (de) 2010-07-02 2023-04-12 Fox Factory, Inc. Einstellbare sattelstütze mit positiver verriegelung
EP2495472B1 (de) 2011-03-03 2024-05-01 Fox Factory, Inc. Kühler für einen aufhängungsdämpfer
EP3929459A1 (de) 2011-09-12 2021-12-29 Fox Factory, Inc. Verfahren und vorrichtung zur aufhängungseinstellung
JP5836054B2 (ja) * 2011-10-25 2015-12-24 株式会社ブリヂストン タイヤ試験方法
US11279199B2 (en) 2012-01-25 2022-03-22 Fox Factory, Inc. Suspension damper with by-pass valves
WO2013115009A1 (ja) * 2012-01-31 2013-08-08 日産自動車株式会社 車両の制御装置及び車両の制御方法
US10330171B2 (en) 2012-05-10 2019-06-25 Fox Factory, Inc. Method and apparatus for an adjustable damper
CN104302492B (zh) * 2012-05-14 2016-08-24 日产自动车株式会社 车辆的控制装置和车辆的控制方法
CN104266849B (zh) * 2014-10-23 2017-10-17 山东理工大学 一种车辆轮胎阻尼试验装置及分析方法
US10737546B2 (en) 2016-04-08 2020-08-11 Fox Factory, Inc. Electronic compression and rebound control
CN110562027B (zh) * 2018-06-06 2021-10-01 中车株洲电力机车研究所有限公司 多通道主动悬置控制方法、系统、介质、设备及发动机
CN111703268B (zh) * 2020-06-22 2021-09-14 中国第一汽车股份有限公司 一种基于车身姿态调节的阻尼可调悬架的控制方法
JP7323585B2 (ja) * 2021-09-29 2023-08-08 本田技研工業株式会社 推定装置、車両及び推定方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5497324A (en) * 1991-05-20 1996-03-05 General Motors Corporation Vehicle suspension system with gain scheduling
US5887367A (en) * 1996-01-25 1999-03-30 Alvern-Norway A/S Display apparatus for a fluid pump having two pivotal frame members
JP3118414B2 (ja) * 1996-05-22 2000-12-18 株式会社豊田中央研究所 車両のばね上ばね下相対速度算出装置
JP3098425B2 (ja) * 1996-05-22 2000-10-16 株式会社豊田中央研究所 車両のばね上ばね下相対速度算出装置
JP3722127B2 (ja) * 2003-02-05 2005-11-30 日産自動車株式会社 車両用電磁サスペンション装置
DE102004021131B3 (de) * 2004-04-29 2005-10-20 Zahnradfabrik Friedrichshafen Verfahren zur Überprüfung von Schwingungsdämpfern in Kraftfahrzeugen
US7427072B2 (en) * 2004-06-18 2008-09-23 Bose Corporation Active vehicle suspension
DE102004044474B4 (de) * 2004-09-15 2012-10-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Ansteuerung eines aktiven oder semiaktiven Dämpfers im Fahrwerk eines Fahrzeugs

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023036576A1 (de) * 2021-09-08 2023-03-16 Zf Cv Systems Global Gmbh Vorrichtung und bremssystem sowie fahrzeug zum erfassen eines fahrzeugzustands und verfahren dafür

Also Published As

Publication number Publication date
JP4199273B2 (ja) 2008-12-17
US20080059025A1 (en) 2008-03-06
JP2008055927A (ja) 2008-03-13
DE102007040827B4 (de) 2013-03-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102007040827B4 (de) Vorrichtung zur Abschätzung eines Fahrzeugzustands
DE102019111321B4 (de) Elektronisch gesteuertes, Fahrbahnoberflächeninformationen verwendendes Aufhängungssteuerungssystem eines Fahrzeugs und ein derartiges System verwendendes Steuerungsverfahren
DE112010005840B4 (de) Fahrzeugregelungsvorrichtung
DE69126929T2 (de) Steuerung für ein Fahrzeug
DE102021103821A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung einer Fahrzeugaufhängung
EP1276640A1 (de) Anordnung zur plausibilisierung einer überrollentscheidung
DE4040376C2 (de) Radaufhängungs-Regeleinrichtung
DE102010003205B4 (de) Verfahren zur Bestimmung der vertikalen Beschleunigung, der longitudinalen Winkelbeschleunigung und der transversalen Winkelbeschleunigung eines Körpers, insbesondere eines Kraftfahrzeugs
DE102017206055B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Dämpferregelung in einem Fahrzeug
DE4137712A1 (de) System und verfahren zum steuern bzw. regeln der daempfungskraftcharakteristik eines stossdaempfers, der fuer eine fahrzeugaufhaengung verwendbar ist
DE4218087C2 (de) Verfahren zur Ermittlung des Dämpfungskoeffizienten einer Radaufhängung eines Kraftfahrzeuges
WO1997014589A1 (de) Verfahren zur verbesserung des regelverhaltens einer bremsanlage
DE112021004002T5 (de) Aufhängungssteuervorrichtung und Verfahren zur Steuerung einer Aufhängungssteuervorrichtung
DE102013223000A1 (de) Verfahren zum Ermitteln einer Fahrkurve, Steueranordnung zum Durchführen des Verfahrens und Fahrzeug mit einer derartigen Steueranordnung
EP0544108B1 (de) Semiaktives Fahrwerksregelungssystem für Kraftfahrzeuge
DE69003837T2 (de) Steuerung für eine Radaufhängungseinheit eines Fahrzeugs.
DE102018119146A1 (de) Steuergerät eines Dämpfers mit variabler Dämpfkraft, Steuersystem, Verfahren und Programm
WO1999001718A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur überwachung von sensoren in einem fahrzeug
DE102014207952A1 (de) Verfahren zur Ermittlung eines Beladungszustands eines Fahrzeuges
DE102016123420A1 (de) Verfahren und Steuerungseinrichtung zur Einstellung der Dämpfkraft eines Stoßdämpfers
DE4126731C2 (de) Fahrwerksregelungssystem für Kraftfahrzeuge
EP0557322B1 (de) Semi-aktives fahrwerksregelungssystem
DE10010306A1 (de) Verfahren zur Bestimmung des Kraftschlußpotentials eines Kraftfahrzeuges
DE102018128476B4 (de) Verfahren zum Kontrollieren einer Dämpfereinrichtung und Programmprodukt
EP1241029A2 (de) Verfahren und Einrichtung zur Ermittlung des Fahrzustandes von Fahrzeugen bei Ausfall oder Fehlen eines Geschwindigkeitssensors

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
OR8 Request for search as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8105 Search report available
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final

Effective date: 20130608

R084 Declaration of willingness to licence
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee