DE102007030120A1

DE102007030120A1 - Drehratensensor

Info

Publication number: DE102007030120A1
Application number: DE102007030120A
Authority: DE
Inventors: Wolfram Dr. Geiger; Peter Leinfelder; Günter Dr. Spahlinger; Julian Dr. Bartholomeyczik
Original assignee: Litef GmbH
Current assignee: Northrop Grumman Litef GmbH
Priority date: 2007-06-29
Filing date: 2007-06-29
Publication date: 2009-01-02
Anticipated expiration: 2027-06-30
Also published as: RU2009144800A; AU2008271666A1; CA2690454A1; KR101110462B1; KR20100023045A; ATE537427T1; CN101688775A; US20100139399A1; RU2436041C2; EP2160566A1; DE102007030120B4; ZA200908840B; US8365595B2; CN101688775B; CA2690454C; AU2008271666B2; JP4928634B2; JP2010531447A; EP2160566B1; WO2009003543A1

Abstract

Zur Vermeidung von Messfehlern, die bei Drehratensensoren auf der Basis von beweglichen Einzelstrukturen (100, 200, 300, 400, 500, 600) bei linearen Beschleunigungen auftreten, wird ein Drehratensensor vorgeschlagen, der ein Substrat und zwei relativ zum Substrat in einer Konstruktionsebene (x-y) beweglichen Strukturen (100, 200, 300, 400, 500, 600) umfasst, wobei die beiden beweglichen Strukturen (100, 200, 300, 400, 500, 600) zu einer gekoppelten Struktur derartig gekoppelt sind, dass - die gekoppelte Struktur einen ersten Schwingungsmode mit gegenphasigen Auslenkungen der beweglichen Strukturen in einer ersten Richtung (x) in der Konstruktionsebene (x-y) als Anregungsmode aufweist - die gekoppelte Struktur einen zweiten Schwingungsmode als Detektionsmode aufweist, der bei angeregtem ersten Schwingungsmode und bei einer Drehung um eine zur Konstruktionsebene (x-y) senkrecht stehende sensitive Achse (z) des Drehratensensors durch Coriolisbeschleunigungen angeregt wird und die gekoppelte Struktur derartig ausgebildet ist, dass diese unter idealisierten Voraussetzungen keinen Schwingungsmode besitzt, welcher durch lineare Beschleunigungen des Drehratensensors in einer Richtung parallel zur zweiten Achse angeregt werden kann.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Drehratensensor mit einem Substrat und zwei relativ zum Substrat in einer Konstruktionsebene beweglichen Einzelstrukturen, wobei die beiden beweglichen Einzelstrukturen zu einer gekoppelten Struktur derartig gekoppelt sind, dass die gekoppelte Struktur einen ersten Schwingungsmode mit gegenphasigen Auslenkungen der beweglichen Einzelstrukturen in einer ersten Richtung in der Konstruktionsebene als Anregungsmode aufweist und die gekoppelte Struktur einen zweiten Schwingungsmode als Detektionsmode aufweist, der bei angeregtem ersten Schwingungsmode und bei einer Drehung um eine zur Konstruktionsebene senkrecht stehende sensitive Achse des Drehratensensors durch Coriolisbeschleunigungen angeregt wird und eine Detektionsresonanzfrequenz aufweist.
In WO 2005/066585 A1 , WO 2005/066584 A1 und US 6,605,164 werden Drehratensensoren beschrieben (in 7 exemplarisch dargestellt), die eine Anregungseinheit 710, eine Probemasse 730 und ein Substrat aufweisen, die mit Federelementen 711, 731 so gekoppelt sind, dass näherungsweise die Anregungseinheit 710 relativ zum Substrat nur in Richtung einer ersten Achse (x-Achse) beweglich ist und die Probemasse 730 relativ zur Anregungseinheit 710 nur in Richtung einer zur ersten Achse (x) orthogonalen zweiten Achse (y-Achse) beweglich ist. Beide Achsen liegen in der Substratebene, d. h. im Rahmen von Fertigungstoleranzen bewegen sich die Strukturen nicht senkrecht zum Substrat. Es sind keine Kraftgeber und Abgriffe erforderlich, mit welchen Kräfte in z-Richtung eingeprägt beziehungsweise Bewegungen in z-Richtung gemessen werden können. Dadurch können auch solche Fertigungsverfahren für die Herstellung der Strukturen verwendet werden, mit welchen solche z-Kraftgeber und z-Abgriffe nicht realisierbar sind. Im Betrieb des als Corioliskreisel ausgebildeten Drehratensensors wird durch die Anregungseinheit 710 eine erste Schwingung in Richtung der ersten Achse (x) angeregt (Anregungsmode). Die Probemasse 730 bewegt sich dabei in dieser Richtung (näherungsweise) mit derselben Amplitude und Phase wie die Anregungseinheit 710. Es sind Kraftgeber und Abgriffe 714 für die Anregungseinheiten 710 vorgesehen, mit welchen der Anregungsmode beim meist bevorzugten Betriebsmodus mit dessen Resonanzfrequenz und mit einer auf einen festen Wert geregelten Geschwindigkeitsamplitude angeregt wird.
Wenn der Corioliskreisel um eine Achse (z) senkrecht zur Substratebene gedreht wird, wirken Coriolis-Kräfte auf die Einzelstrukturen in Richtung der zweiten Achse (y). Aufgrund der oben beschriebenen Bewegungsfreiheitsgrade kann nur die Probemasse 730 durch die Coriolis-Kräfte ausgelenkt werden. Die Probemasse 730 führt dabei eine Schwingung in Richtung der zweiten Achse (y) aus, die im Folgenden auch Detektionsmode genannt wird. Als Messgröße kann die Amplitude bzw. Auslenkung der resultierenden Schwingung der Probemasse 730 verwendet werden. Dazu sind geeignete Abgriffe 734 erforderlich, wie zum Beispiel Elektroden an der Probemasse 730 mit gegenüberliegenden am Substrat verankerten Elektroden. Alternativ kann die Coriolis-Kraft rückgestellt werden. Dafür sind Kraftgeber erforderlich, durch die Kräfte auf die Probemasse 730 eingeprägt werden können (z. B. die oben beschriebene Elektrodenanordnung, wobei die Abgrifffunktion und Kraftgeberfunktion wahlweise über gemeinsame oder über getrennte Elektroden erfolgen kann). Die Amplitude der Rückstellkraft ist dann ein Maß für die Winkelgeschwindigkeit.
In den genannten Dokumenten wird auch die Möglichkeit beschrieben, dass jeweils zwei der oben beschriebenen Kreiselelemente nebeneinander auf einem gemeinsamen Substrat angeordnet werden und die beiden Antriebseinheiten und/oder die beiden Probemassen durch weitere Federelemente gekoppelt werden.
In WO 02/16871 A1 und US 6,691,571 B2 werden Kreisel als Drehratensensoren beschrieben (in 8 exemplarisch dargestellt), die eine Anregungseinheit 810, ein Coriolis-Element 820, eine Erfassungseinheit 830 und ein Substrat aufweisen, die mit Federelementen 811, 821, 831, 832 so gekoppelt sind, dass näherungsweise die Anregungseinheit 810 relativ zum Substrat nur in Richtung einer ersten Achse (x-Achse) beweglich ist, die Erfassungseinheit 830 relativ zum Substrat nur in Richtung einer zur ersten Achse (x) orthogonalen zweiten Achse (y-Achse) beweglich ist und das Coriolis-Element 820 relativ zur Anregungseinheit 810 nur in Richtung der zweiten Achse (y) und relativ zur Erfassungseinheit 830 nur in Richtung der ersten Achse (x) beweglich ist. Beide Achsen liegen in der Substratebene, d. h. im Rahmen von Fertigungstoleranzen bewegen sich die Strukturen nicht senkrecht zum Substrat. Es sind keine Kraftgeber und Abgriffe erforderlich, mit welchen Kräfte in z-Richtung eingeprägt beziehungsweise Bewegungen in z-Richtung gemessen werden können. Dadurch können auch solche Fertigungsverfahren für die Herstellung der Strukturen verwendet werden, mit welchen solche z-Kraftgeber und z-Abgriffe nicht realisierbar sind.
Zum Betrieb des Corioliskreisels wird durch die Anregungseinheit 810 eine erste Schwingung in Richtung der ersten Achse (x) angeregt (Anregungsmode). Das Coriolis-Element 820 bewegt sich dabei in dieser Richtung (näherungsweise) mit derselben Amplitude und Phase wie die Anregungseinheit 810, während die Erfassungseinheit 830 (näherungsweise) sich nicht in dieser Richtung bewegt. Es sind Kraftgeber und Abgriffe 814 für die Anregungseinheiten 810 vorgesehen, mit welchen der Anregungsmode beim meist bevorzugten Betriebsmodus mit dessen Resonanzfrequenz und mit einer auf einen festen Wert geregelten Geschwindigkeitsamplitude angeregt wird.
Wenn der Corioliskreisel um eine Achse (z-Achse) senkrecht zur Substratebene gedreht wird, wirken Coriolis-Kräfte auf die bewegten Strukturen in Richtung der zweiten Achse (y). Aufgrund der oben beschriebenen Bewegungsfreiheitsgrade kann nur das Coriolis-Element 820 (und nicht die Anregungseinheit 810) durch die Coriolis-Kräfte ausgelenkt werden, wobei die Erfassungseinheit 830 mitgeführt wird. Das Coriolis-Element 820 zusammen mit der Erfassungseinheit 830 führt dabei eine Schwingung in Richtung der zweiten Achse (y) aus, die im Folgenden auch Detektionsmode genannt wird. Als Messgröße kann die Amplitude des resultierenden Detektionsmodes verwendet werden. Dazu sind geeignete Abgriffe 834 erforderlich wie zum Beispiel Elektroden an der Erfassungseinheit 830 mit gegenüberliegenden am Substrat verankerten Elektroden. Alternativ kann die Coriolis-Kraft rückgestellt werden. Dafür sind Kraftgeber erforderlich, durch welche Kräfte auf den Detektionsmode eingeprägt werden können (z. B. die oben beschriebene Elektrodenanordnung, wobei die Abgrifffunktion und Kraftgeberfunktion wahlweise über gemeinsame oder über getrennte Elektroden erfolgen kann). Die Amplitude der Rückstellkraft ist dann ein Maß für die Winkelgeschwindigkeit.
In WO 02/16871 A1 und US 6,691,571 B2 wird auch die Möglichkeit beschrieben, dass jeweils zwei der oben beschriebenen Kreiselelemente nebeneinander auf einem gemeinsamen Substrat angeordnet werden und die beiden Antriebseinheiten oder die beiden Coriolis-Elemente oder die beiden Erfassungseinheiten durch weitere Federelemente gekoppelt werden.
Bei allen Ausführungsformen im Stand der Technik werden jedoch die Probemassen beziehungsweise die Coriolis-Elemente und die Erfassungseinheiten durch lineare Beschleunigungskräfte in Richtung der zweiten Achse relativ stark ausgelenkt, wenn diese nicht durch Rückstellkräfte kompensiert werden. Diese „relativ starke" Auslenkung ist möglich, weil auch die beschriebenen gekoppelten Strukturen Eigenmoden besitzen (im folgenden auch „linearer Mode" genannt), bei welchen die Probemassen beziehungsweise die Coriolis-Elemente und die Erfassungseinheiten sich gleichphasig in Richtung der zweiten Achse bewegen und die Resonanzfrequenz dieses linearen Modes kleiner ist als die Resonanzfrequenz ω₂ des Detektionsmodes.
Unter „relativ stark" ist zu verstehen, dass bei einer linearen statischen Beschleunigung α in Richtung der zweiten Achse die Auslenkung x entweder bis auf wenige Prozent
beträgt oder größer ist (ω₂ ist dabei die Resonanzfrequenz der Detektionsmode). Bei Einzelstrukturen gilt die Gleichung exakt. Bei gekoppelten Strukturen ohne Kopplung der Probemassen beziehungsweise der Coriolis-Elemente/Erfassungseinheiten können entweder zwei unabhängige Detektionsmoden vorliegen, die durch Fertigungstoleranzen etwas unterschiedliche Resonanzfrequenzen haben, und/oder es kann durch eine schwache Kopplung (beispielsweise durch nicht unendlich große Steifigkeit von massiven Strukturkomponenten) eine kleine Gleichtakt-/Gegentaktaufspaltung auftreten.
Bei einer gezielten Kopplung mit zusätzlichen Federelementen der Probemassen beziehungsweise der Coriolis-Elemente und/oder der Erfassungseinheiten erhält man eine Aufspaltung der Resonanz des Detektionsmodes der Einzelstrukturen in einen Gleichtaktmode und einen Gegentaktmode. Der Gegentaktmode entspricht dem Detektionsmode und hat bei den zutreffenden Beispielen im Stand der Technik stets eine höhere Resonanzfrequenz als der Gleichtaktmode. Dann ist die beschleunigungsabhängige Auslenkung größer als in Gleichung (1) angegeben.
Ohne die oben genannte Rückstellung der linearen Beschleunigungskräfte erhält man beschleunigungsabhängige Fehler im Ausgangssignal. Bei zwei gekoppelten Kreiseleinheiten kompensieren sich diese Fehler, allerdings nur teilweise. Eine Rückstellung reduziert die Fehlersignale, erfordert jedoch entsprechend dimensionierte Kraftgeber. Beispielsweise bei elektrostatischen Kraftgebern kann sich die erforderliche Größe der Elektroden und/oder der elektrischen Spannungen nachteilig auf die mechanischen Eigenschaften des Sensorelements beziehungsweise auf die Elektronik (Anzahl der Komponenten, Verlustleistung, Baugröße) auswirken.
Aus M. F. Zaman, A. Sharma, and F. Ayazi, High Performance Matched-Mode Tuning Fork Gyroscope", Proc. IEEE Micro Electromechanical Systems Workshop (MEMS 2006), Istanbul, Turkey, Jan. 2006, pp. 66–69 sind mikromechanische Kreiselstrukturen bekannt, die zwei gekoppelte Probemassen besitzen und bei welchen der Anregungsmode und der Detektionsmode jeweils einer linearen gegenphasigen Schwingung dieser beiden Probemassen in der Substratebene entsprechen. In erster Näherung sind die Resonanzfrequenzen des Detektionsmodes und des linearen Modes identisch, d. h. lineare Beschleunigungen verursachen eine relativ starke Auslenkung der Probemasse, die zu Fehlersignalen führt.
Es sind mikromechanische Kreiselstrukturen bekannt (P. Greiff, B. Boxenhorn, T. King, and L. Niles, "Silicon Monolithic Micromechanical Gyroscope", Tech. Digest, 6th Int. Conf. an Solid-State Sensors and Actuators (Transducers '91), San Francisco, CA, USA, June 1991, pp. 966–968, oder J. Bernstein, S. Cho, A. T. King, A. Kourepins, P. Maciel, and M. Weinberg, A Micromachined Comb-Drive Tuning Fork Rate Gyroscope, Proc. IEEE Micro Electromechanical Systems Workshop (MEMS 93), Fort Lauderdale, FL, USA, Feb. 1993, pp. 143–148 oder DE 19641284 ) bei welchen der Detektionsmode einer Drehschwingung entspricht. Damit ist es möglich, die Strukturen so auszulegen, dass die Resonanzfrequenz des linearen Modes wesentlich größer ist als die Resonanzfrequenz ω₂ des Detektionsmodes. Die oben beschriebenen beschleunigungsabhängigen Fehler können somit weitgehend unterdrückt werden. Die bekannten Strukturen erfordern jedoch Kraftgeber und/oder Abgriffe, mit welchen Kräfte in z-Richtung eingeprägt beziehungsweise Bewegungen in z-Richtung gemessen werden können.
Bei allen Ausführungsformen in WO 2005/066585 A1 , WO 2005/066584 A1 , US 6,705,164 B2 , WO 02/16871 A1 und US 6,691,571 B2 mit zwei gekoppelten Kreiselstrukturen, bei welchen nur die beiden Anregungseinheiten (und nicht die Probemassen oder Coriolis-Elemente/Erfassungseinheiten) gekoppelt sind, spalten aufgrund von Fertigungstoleranzen die Resonanzfrequenzen der beiden Probemassen bzw. der beiden Coriolis-Elemente zusammen mit den jeweiligen Erfassungseinheiten auf. Für eine hohe Genauigkeit eines mikromechanischen Kreisels muss eine hohe Schwingungsgüte der Detektionsmoden realisiert werden. Die Resonanzbreite (oder Halbwertsbreite) der Detektionsmoden kann dann kleiner sein als die Aufspaltung der beiden Resonanzfrequenzen. Für den für hohe Genauigkeiten erforderlichen so genannten doppeltresonanten Betrieb, bei dem die Resonanzfrequenz des Detektionsmodes auf die Resonanzfrequenz des Anregungsmodes abgestimmt werden muss, ist es dann erforderlich, beide Detektionsmoden einzeln abzustimmen. Bei einer elektronischen Abstimmung müssen dann beide Detektionsmoden detektiert und abgestimmt werden, wodurch der erforderliche Elektronikaufwand annähernd verdoppelt wird.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Drehratensensor anzugeben, bei dem eine Auslenkung der Probemasse beziehungsweise des Coriolis-Elements und der Erfassungseinheit bei linearen Beschleunigungen in Richtung der zweiten Achse auch ohne Rückstellung weitgehend verhindert wird. Es sollen außerdem keine Kraftgeber und Abgriffe erforderlich sein, mit welchen Kräfte in z-Richtung eingeprägt beziehungsweise Bewegungen in z-Richtung gemessen werden können. Darüber hinaus soll eine mechanische Struktur bereitgestellt werden, bei der auch bei hohen Genauigkeitsanforderungen und großer Schwingungsgüte nur ein Detektionsmode erfasst (und geregelt) werden muss.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch einen Drehratensensor mit den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruchs 1.
Der Drehratensensor besteht aus einem Substrat und zwei relativ zum Substrat in einer Konstruktionsebene beweglichen Einzelstrukturen. Zwischen den beiden beweglichen Einzelstrukturen besteht eine Kopplung, so dass die folgenden Merkmale erfüllt sind:

• die gekoppelte Struktur besitzt einen ersten Schwingungsmode mit gegenphasigen Auslenkungen der beweglichen Einzelstrukturen in einer ersten Richtung in der Konstruktionsebene (Anregungsmode),
• die gekoppelte Struktur besitzt einen zweiten Schwingungsmode, der bei angeregtem erstem Schwingungsmode und bei Drehung um eine zur Konstruktionsebene senkrecht stehende sensitive Achse durch Coriolisbeschleunigungen angeregt werden kann (Detektionsmode).
• unter idealisierten Voraussetzungen (d. h. z. B. unendlich große Steifigkeit von Masseelementen, ideale Federstrukturen (z. B. Biegebalken mit unendlicher Steifigkeit in Längsrichtung) und verschwindend geringe Fertigungstoleranzenl besitzt die gekoppelte Struktur keinen Schwingungsmode, der durch lineare Beschleunigungen in eine Richtung parallel zur zweiten Achse angeregt werden kann.

Unter realen Bedingungen ist sicherzustellen, dass die Resonanzfrequenz dieses linearen Modes deutlich größer als die des Detektionsmodes ist, beispielsweise um ca. den Faktor 1,4.
Ein solcher Detektionsmode wird gemäß Anspruch 2 in vorteilhafter Weise durch ein Dreh-Federelement erzielt, welches die beiden Einzelstrukturen miteinander koppelt.
Eine einfache Realisierung eines Dreh-Federelementes ergibt sich nach Anspruch 3 dadurch, dass das Dreh-Federelement aus Biegebalken und einer Verankerung am Substrat symmetrisch um eine Symmetrieachse ausgebildet ist, wobei gemäß Anspruch 4 das Dreh-Federelement so ausgelegt ist, dass es bei Torsion um die Symmetrieachse weich, für alle anderen Belastungen steif ausgebildet ist.
In der vorteilhaften Ausgestaltung nach Anspruch 5 wird eine Drehschwingung der beiden Einzelstrukturen, oder zumindest Teilen davon, um die sensitive Achse als Detektionsmode benutzt. Die Drehschwingung kann bei dem symmetrischen Design und bei vernachlässigbaren Fertigungstoleranzen nicht durch eine lineare Beschleunigung angeregt werden.
Eine besonders einfache Realisierung ergibt sich durch den Drehratensensor nach Anspruch 6, bei dem die Einzelstrukturen Schwingungskörper umfassen, die über das Dreh-Federelement gekoppelt sind. Diese Ausgestaltung ist bei Verwendung von Kraftgebern und/oder Abgriffen für den Anregungsmode interessant, deren Kräfte bzw. Signale nicht von der Detektionsbewegung abhängen und/oder bei Verwendung von Abgriffen und/oder Kraftgebern für den Detektionsmode, die nicht von der Anregungsbewegung abhängen.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen für nicht durch lineare Beschleunigungen anregbare Detektionsmoden ergeben sich gemäß der Ansprüche 7 und 11 dadurch, dass der Detektionsmode eine gegenphasige lineare Schwingung bzw. eine Mischform aus gegenphasiger linearer Schwingung und Drehschwingung ist.
Dabei sind in vorteilhafter Weise gemäß Anspruch 8 x-Dreh-Federelemente vorgesehen. Die x-Dreh-Federelemente haben die Eigenschaft eines Gelenks, welches gleichzeitig eine relative Drehung und Abstandsänderung in x-Richtung zwischen seinen beiden Angriffspunkten erlaubt. Durch dieses x-Dreh-Federelement können Drehbewegungen in lineare Bewegungen überführt werden.
Beim Drehratensensor nach Anspruch 9 umfassen die Einzelstrukturen Anregungseinheiten und Probemassen, wobei die Anregungseinheiten in einer ersten Richtung geführt ausgebildet sind, die Probemassen über Federelemente mit den Anregungseinheiten derart gekoppelt sind, dass diese relativ zu den Anregungseinheiten nur in einer Richtung parallel zum Substrat und senkrecht zur ersten Richtung beweglich sind, und wobei die Probemassen über das Dreh-Federelement gekoppelt sind. Dieser Drehratensensor ist vor allem bei Verwendung von Abgriffen und/oder Kraftgebern für den Detektionsmode interessant, die nicht von der Anregungsbewegung abhängen.
Bei der bevorzugten Ausgestaltung des Drehratensensors nach Anspruch 10 umfassen die Einzelstrukturen Anregungseinheiten, Coriolis-Elemente und Erfassungseinheiten, wobei die Anregungseinheiten über Federelemente und die Erfassungseinheiten über das Dreh-Federelement gekoppelt sind. Durch den Einsatz von y-Federelementen zur Verankerung der Erfassungseinheiten am Substrat wird vermieden, dass die Erfassungseinheiten zusammen eine Drehschwingung durchführen und damit bei Verwendung von Plattenkondensatoranordnungen als Abgriffe für den Detektionsmode die Änderung des Plattenabstands der Plattenkondensatoranordnungen ortsabhängig ist.
Außerdem werden keine Fehlsignale detektiert, wenn durch Fertigungstoleranzen Fehlwinkel zwischen der Anregungsbewegung und den Abgriffen für den Detektionsmode bestehen.
Plattenkondensatoranordnungen mit Änderung des Plattenabstands als Abgriff für den Detektionsmode gemäß Anspruch 16 haben die Eigenschaft, dass die anliegende elektrische Spannung die Resonanzfrequenz des Detektionsmodes ändert. Dies kann gezielt genutzt werden, um die Frequenz (auf Doppelresonanz) einzustellen.
Kammantriebe als Abgriff für den Detektionsmode gemäß Anspruch 17 vermeiden die bei Plattenkondensatoranordnungen auftretenden Modulationen der Resonanzfrequenz durch Modulationssignale für die Abgrifffunktion oder durch (drehratenabhängige) Rückstellspannungen.
Die benutzten Begriffe „Kammantriebe" und „Plattenkondensatoranordnungen" sind in dieser Anmeldung folgendermaßen zu verstehen:

• Ein „Kammantrieb" ist eine Anordnung aus plattenförmigen Kondensatoren mit „eintauchenden" Elektroden, das heißt, dass sich der Überlapp der Elektroden ändert. Meistens werden gleiche Elektrodenabstände auf beiden Seiten einer eintauchenden Elektrode gewählt.
• Eine „Plattenkondensatoranordnung" ist eine Anordnung aus plattenförmigen Kondensatoren, bei welcher der Elektrodenabstand bei einer Bewegung verändert wird. Mögliche Realisierungen dafür sind zum einen ein unterschiedlicher Elektrodenabstand auf beiden Seiten einer beweglichen Elektrode (wenn nur die Frequenz verstimmt werden soll, kann auch ein gleicher Elektrodenabstand gewählt werden) und zum anderen feststehende Elektroden auf beiden Seiten einer beweglichen Elektrode auf jeweils unterschiedlichem Potential.

Beim Einsatz von Kammantrieben als Abgriff kann der Frequenzabgleich über separate Tuning-Elektroden gemäß Anspruch 19 in einfacher Weise erfolgen.
Zum Betrieb des Corioliskreisel wird durch einen Kraftgeber der Anregungsmode angeregt. Wenn der Corioliskreisel um die sensitive Achse gedreht wird, wirken Coriolis-Kräfte, die den Detektionsmode anregen können. Als Messgröße kann die Amplitude der resultierenden Schwingung verwendet werden. Dazu sind geeignete Abgriffe vorgesehen. Alternativ kann die Coriolis-Kraft rückgestellt werden. Dafür sind Kraftgeber erforderlich, durch die Momente bzw. Kräfte auf den Detektionsmode eingeprägt werden können. Die Amplitude des Rückstellmoments bzw. der Rückstellkraft ist dann ein Maß für die Winkelgeschwindigkeit. Es sind keine Kraftgeber und Abgriffe erforderlich, mit welchen Kräfte in z-Richtung eingeprägt beziehungsweise Bewegungen in z-Richtung gemessen werden können.
Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäßen Drehsensoren werden im Folgenden anhand der Figuren beschrieben. Dabei zeigen:
1 eine schematische Draufsicht auf ein erstes Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Drehratensensors,
2 eine schematische Draufsicht auf ein zweites Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Drehratensensors,
3 eine schematische Draufsicht auf ein drittes Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Drehratensensors,
4 eine schematische Draufsicht auf ein viertes Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Drehratensensors,
5 eine schematische Draufsicht auf ein fünftes Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Drehratensensors,
6 eine schematische Draufsicht auf ein sechstes Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Drehratensensors,
7 eine schematische Draufsicht auf einen Drehratensensor als Stand der Technik,
8 eine schematische Draufsicht auf einen weiteren Drehratensensor als Stand der Technik.
In den Figuren sind teilweise nicht alle identischen Teile mit identischen Bezugszeichen versehen, damit die Übersichtlichkeit gewahrt bleibt. Dem Fachmann wird sich allerdings aufgrund der beschriebenen Symmetrien und gleichen Darstellungen erschließen, welche Teile der Figuren zu welchen Bezugszeichen gehören.
Bei allen Ausführungsbeispielen steht die sensitive Achse senkrecht zur Zeichenebene. Die Zeichenebene wird als parallel zu einer x-Achse und einer y-Achse aufgespannt angesehen, die z-Achse steht dazu senkrecht und ist damit parallel zur sensitiven Achse. Die Substratoberfläche ist parallel zur x-Achse und zur y-Achse und bildet damit eine Konstruktionsebene x-y.
Alle hellgrau gezeichneten Komponenten stellen bewegliche „Masseelemente" dar, die in erster Näherung als unendlich steif betrachtet werden können. Dunkelgrau gezeichnete Bereiche sind relativ zum Substrat weitgehend nicht beweglich. Striche stellen Biegebalken dar, die als Komponenten von Federelementen verwendet werden. In guter Näherung sind diese Biegebalken in Längsrichtung unendlich steif. Ist die Ausdehnung eines Biegebalkens in z-Richtung deutlich größer als die Ausdehnung in der Zeichenebene senkrecht zur Längsrichtung, sind die Biegebalken in z-Richtung wesentlich steifer als in Richtung der Achse in der Zeichenebene senkrecht zur Längsrichtung. Häufig kann die Masse/das Trägheitsmoment der Biegebalken und auch von Masseelementen, die Teil einer Federkonstruktion sind, in guter Näherung vernachlässigt werden.
Im Folgenden werden die genannten Näherungen beispielsweise mit dem Hinweis „im Wesentlichen" verwendet.
Für die Fertigung der Varianten sind eine Vielzahl von Fertigungsverfahren geeignet, insbesondere auch mikrotechnische Verfahren.
Das in 1 gezeigte erste Ausführungsbeispiel besitzt ein Substrat (nicht dargestellt) und zwei erste Einzelstrukturen 100, 200. Die ersten Einzelstrukturen 100, 200 besitzen Schwingungskörper 110, 210, die am Substrat über erste Federelemente 111, 211 an ersten Ankerpunkten 113, 213 befestigt sind. Die ersten Federelemente 111, 211 sind weich in x- und y-Richtung und möglichst steif in z-Richtung. Die beiden Schwingungskörper 110, 210 sind über Koppel-Feder-Konstruktionen 3, ein Dreh-Federelement 4 und x-Dreh-Federelemente 7 gekoppelt.
Die Koppel-Feder-Konstruktion 3 ist so ausgelegt, dass diese in x-Richtung weich, in z-Richtung und in y-Richtung möglichst steif ausgebildet ist. Das Dreh-Federelement 4, umfassend Biegebalken 5 und Verankerung 6 am Substrat, ist so ausgelegt, dass es bei Torsion um seine Symmetrieachse 10 in z-Richtung welch, für alle anderen Belastungen steif ausgebildet ist. Das x-Dreh-Federelement 7 ist so ausgelegt, dass es in x-Richtung und bei Torsion um seine Symmetrieachse 11 in z-Richtung weich, für alle anderen Belastungen steif ausgebildet ist. Bei dieser Variante wird eine Torsion des x-Dreh-Federelements 7 jedoch durch die Anordnung (insbesondere die Koppel-Feder-Konstruktion 3) unterbunden. Deshalb kann statt des x-Dreh-Federelements 7 auch ein x-Federelement verwendet werden, das in x-Richtung welch und für alle anderen Belastungen steif ausgebildet ist. Dadurch wird die Führung des Anregungsmodes verbessert.
Der Anregungsmode entspricht einer linearen, gegenphasigen Schwingung der Schwingungskörper 110, 210 in Richtung der x-Achse. Die Resonanzfrequenz des Anregungsmodes ergibt sich im Wesentlichen aus der Masse der Schwingungskörper 110, 210 und den Federsteifigkeiten bzw. Drehfedersteifigkeiten der Federelemente 111, 211, der Koppel-Feder-Konstruktionen 3 und der x-Dreh-Federelemente 7.
Der Detektionsmode entspricht einer (gemeinsamen) Drehschwingung der Schwingungskörper 110, 210 um ihre Symmetrieachse 10 in z-Richtung. Die Resonanzfrequenz des Detektionsmodes ergibt sich im Wesentlichen aus den Trägheitsmomenten der Schwingungskörper 110, 210 und den Federsteifigkeiten bzw. Drehfedersteifigkeiten der ersten Federelemente 111, 211 und des Dreh-Federelementes 4.
Die ersten Einzelstrukturen 100, 200 besitzen erste Kraftgeber 114, 214, mit welchen der Anregungsmode angeregt wird. Entweder werden diese Kraftgeber auch als Abgriff für den Anregungsmode ausgelegt oder es sind zusätzlich Abgriffe vorzusehen. Im dargestellten Beispiel werden als Kraftgeber so genannte Kammantriebe gezeigt. Sie bestehen aus ersten bewegten Anregungs-Elektroden 115, 215, die in den Schwingungskörpern 110, 210 integriert sind, und aus ersten am Substrat verankerten Anregungs-Elektroden 116, 216. Kammantriebe können gleichzeitig als Kraftgeber und als Abgriff verwendet werden.
Die ersten Einzelstrukturen 100, 200 besitzen erste Abgriffe 134, 234, mit welchen der Detektionsmode erfasst wird. Entweder werden für den rückgestellten Betrieb diese Abgriffe auch als Kraftgeber für die Kompensation der Coriolis-Kraft ausgelegt oder es sind zusätzlich Kraftgeber vorzusehen. Im dargestellten Beispiel werden als Abgriffe Plattenkondensatoranordnungen gezeigt, wobei sich bei der Detektionsbewegung der Plattenabstand ändert. Die Abgriffe bestehen aus ersten bewegten Detektions-Elektroden 135, 235, die in den Schwingungskörpern 110, 210 integriert sind, und aus ersten am Substrat verankerten Detektions- Elektroden 136, 236. Plattenkondensatoranordnungen können gleichzeitig als Kraftgeber und als Abgriff verwendet werden.
Im ersten Ausführungsbeispiel ist der lineare Anregungsmode nur in der Substratebene geführt. Das führt u. a. dazu, dass bei dem gezeigten Beispiel mit ersten Kraftgebern 114, 214 mit ersten feststehenden Anregungs-Elektroden 116, 216 Störkräfte den Detektionsmode stärker beeinträchtigen können als bei einem Anregungsmode, der in einer Richtung geführt ist. Zum Beispiel kann eine Fehlausrichtung zwischen den ersten Kraftgebern 114, 214 und dem Anregungsmode zu einer stärkeren Störanregung des Detektionsmodes führen.
Außerdem werden bei dem gezeigten Beispiel mit ersten Abgriffen 134, 234 mit ersten feststehenden Detektions-Elektroden 136, 236 Fehlsignale detektiert, wenn durch Fertigungstoleranzen Fehlwinkel zwischen der Anregungsbewegung und den Abgriffen bestehen.
Daher ist das erste Ausführungsbeispiel vor allem bei Verwendung von Kraftgebern und/oder Abgriffen für den Anregungsmode interessant, deren Kräfte bzw. Signale nicht wesentlich von der Detektionsbewegung abhängen und/oder bei Verwendung von Abgriffen und/oder Kraftgebern für den Detektionsmode, deren Signale bzw. Kräfte nicht wesentlich von der Anregungsbewegung abhängen.
Das in 2 gezeigte zweite Ausführungsbeispiel besitzt ein Substrat (nicht dargestellt) und zwei zweite Einzelstrukturen 300, 400. Die zweiten Einzelstrukturen besitzen erste Anregungseinheiten 310, 410, die am Substrat über zweite Federelemente 311, 411 an zweiten Ankerpunkten 313, 413 befestigt sind. Über y-Federelemente 331, 431 sind Probemassen 330, 430 mit den ersten Anregungseinheiten 310, 410 verbunden. Die ersten Anregungseinheiten 310, 410 sind direkt mit den Koppel-Feder-Konstruktionen 3 gekoppelt. Die Probemassen 330, 430 sind direkt mit dem Dreh-Federelement 4 und den x-Dreh-Federelementen 7 gekoppelt.
Die zweiten Federelemente 311, 411 sind weich in x-Richtung und möglichst steif in y- und z-Richtung. Sie sind mit massiven Elementen 312, 412 verbunden, um die Führungseigenschaften zu verbessern. Die y-Federelemente 331, 431 sind weich in y-Richtung und möglichst steif in x- und z-Richtung. Die Koppel-Feder-Konstruktionen 3 sind so ausgelegt, dass sie in x-Richtung weich, in z-Richtung steif und in y-Richtung möglichst steif ausgebildet sind. Das Dreh-Federelement 4, umfassend Biegebalken 5 und Verankerung 6 am Substrat, ist so ausgelegt, dass es bei Torsion um seine Symmetrieachse 10 in z-Richtung weich, für alle anderen Belastungen steif ausgebildet ist. Das x-Dreh-Federelement 7 ist so ausgelegt, dass es in x-Richtung und bei Torsion um seine Symmetrieachse 11 in z-Richtung weich, für alle anderen Belastungen steif ausgebildet ist.
Der Anregungsmode entspricht einer linearen, gegenphasigen Schwingung der ersten Anregungseinheiten 310, 410 zusammen mit den Probemassen 330, 430 in Richtung der x-Achse. Die Resonanzfrequenz des Anregungsmodes ergibt sich im Wesentlichen aus der Masse der ersten Anregungseinheiten 310, 410 und der Probemassen 330, 430 sowie aus den Federsteifigkeiten bzw. Drehfedersteifigkeiten der zweiten Federelemente 311, 411, der Koppel-Feder-Konstruktionen 3 und der x-Dreh-Federelemente 7.
Der Detektionsmode entspricht einer (gemeinsamen) „Art Drehschwingung", das heißt einer Kombination aus Drehschwingung und gegenphasiger linearer Schwingung, der Probemassen 330, 430 um ihre Symmetrieachse 10 in z-Richtung, wobei die Probemassen 330, 430 durch die y-Federelemente 331, 431 in y-Richtung geführt werden und nicht verkippen. Die Resonanzfrequenz des Detektionsmodes ergibt sich im Wesentlichen aus den Massen bzw. Trägheitsmomenten der Probemassen 330, 430 und den Federsteifigkeiten bzw. Drehfedersteifigkeiten der y-Federelemente 331, 431, des Dreh-Federelementes 4 und der x-Dreh-Federelemente 7.
Die zweiten Einzelstrukturen 300, 400 besitzen zweite Kraftgeber 314, 414, mit welchen der Anregungsmode angeregt wird. Entweder werden diese zweiten Kraftgeber 314, 414 auch als Abgriff für den Anregungsmode ausgelegt oder es sind zusätzlich Abgriffe vorzusehen. Im dargestellten Beispiel werden als zweite Kraftgeber 314, 414 so genannte Kammantriebe gezeigt. Sie bestehen aus zweiten bewegten Anregungs-Elektroden 315, 415, die in den ersten Anregungseinheiten 310, 410 integriert sind, und aus zweiten am Substrat verankerten Anregungs-Elektroden 316, 416. Im gezeigten Beispiel sind die mittig angeordneten verankerten Anregungs-Elektroden für die zweiten Kraftgeber der beiden zweiten Einzelstrukturen 300, 400 zu jeweils einem Kraftgeber 14 zusammengefasst, was nicht erforderlich ist, aber die Anzahl der erforderlichen Anschlüsse reduziert. Die außen liegenden zweiten verankerten Anregungs-Elektroden können ebenfalls zusammengefasst werden, z. B. durch entsprechende Leiterbahnen. Kammantriebe können gleichzeitig als Kraftgeber und als Abgriff verwendet werden.
Die zweiten Einzelstrukturen 300, 400 besitzen zweite Abgriffe 334, 434, mit welchen der Detektionsmode erfasst wird. Entweder werden für den rückgestellten Betrieb diese Abgriffe auch als Kraftgeber für die Kompensation der Coriolis-Kraft ausgelegt oder es sind zusätzlich Kraftgeber vorzusehen. Im dargestellten Beispiel werden als zweite Abgriffe Plattenkondensatoranordnungen gezeigt, wobei sich bei der Detektionsbewegung der Plattenabstand ändert. Die zweiten Abgriffe bestehen aus zweiten bewegten Detektions-Elektroden 335, 435, die in den Probemassen 330, 430 integriert sind, und aus zweiten am Substrat verankerten Detektions-Elektroden 336, 436. Plattenkondensatoranordnungen können gleichzeitig als Kraftgeber und als Abgriff verwendet werden.
Im zweiten Ausführungsbeispiel führen die Probemassen auch die Anregungsbewegung durch. Das führt dazu, dass bei dem gezeigten Beispiel mit zweiten Abgriffen 334, 434 mit zweiten feststehenden Detektions-Elektroden 336, 436 Fehlsignale detektiert werden, wenn durch Fertigungstoleranzen Fehlwinkel zwischen der Anregungsbewegung und den zweiten Abgriffen 334, 434 bestehen. Das zweite Ausführungsbeispiel ist deshalb v. a. bei Verwendung von Abgriffen interessant, deren Signale nicht von der Anregungsbewegung abhängen.
Das in 3 gezeigte dritte Ausführungsbeispiel besitzt ein Substrat (nicht dargestellt) und zwei dritte Einzelstrukturen 500, 600. Die dritten Einzelstrukturen besitzen zweite Anregungseinheiten 510, 610, die am Substrat über dritte Federelemente 511, 611 an dritten Ankerpunkten 513, 613 befestigt sind. Über y-Federelemente 521, 621 sind Coriolis-Elemente 520, 620 mit den zweiten Anregungseinheiten 510, 610 verbunden. Über weitere x-Dreh-Federelemente 531, 631 sind Erfassungseinheiten 530, 630 mit den Coriolis-Elementen 520, 620 verbunden. Die zweiten Anregungseinheiten 510, 610 sind direkt mit den Koppel-Feder-Konstruktionen 3 gekoppelt. Die Erfassungseinheiten 530, 630 sind direkt mit dem Dreh-Federelement 4 gekoppelt.
Die dritten Federelemente 511, 611 sind weich in x-Richtung und möglichst steif in y- und z-Richtung. Sie sind mit massiven Elementen 512, 612 verbunden, um die Führungseigenschaften zu verbessern. Die y-Federelemente 521, 621 sind weich in y-Richtung und möglichst steif in x- und z-Richtung. Die weiteren x-Dreh-Federelemente 531, 631 sind so ausgelegt, dass sie in x-Richtung und bei Torsion um ihre Symmetrieachse 12 (von zwei in der Abbildung übereinander angeordneten Einzel-Federelementen) in z-Richtung weich, für alle anderen Belastungen steif ausgebildet sind. Im Idealfall haben die weiteren x-Dreh-Federelemente 531, 631 die Eigenschaft eines Gelenks, welches gleichzeitig eine relative Drehung und Abstandsänderung in x-Richtung zwischen Coriolis-Element und Erfassungseinheit erlaubt.
Die Koppel-Feder-Konstruktionen 3 sind so ausgelegt, dass sie in x-Richtung weich, in z- und y-Richtung steif ausgebildet sind. Das Dreh-Federelement 4, umfassend Biegebalken 5 und Verankerung 6 am Substrat, ist so ausgelegt, dass es bei Torsion um seine Symmetrieachse 10 in z-Richtung weich, für alle anderen Belastungen steif ausgebildet ist.
Der Anregungsmode entspricht einer linearen, gegenphasigen Schwingung der zweiten Anregungseinheiten 510, 610 zusammen mit den Coriolis-Elementen 520, 620 in Richtung der x-Achse. Die Resonanzfrequenz des Anregungsmodes ergibt sich im Wesentlichen aus der Masse der zweiten Anregungseinheiten 510, 610 und der Coriolis-Elemente 520, 620 sowie aus den Federsteifigkeiten bzw. Drehfedersteifigkeiten der dritten Federelemente 511, 611, der weiteren x-Dreh-Federelemente 531, 631 und der Koppel-Feder-Konstruktionen 3.
Der Detektionsmode entspricht einer (gemeinsamen) Drehschwingung der Erfassungseinheiten 530, 630 um ihre Symmetrieachse 10 in z-Richtung. Die Coriolis-Elemente 520, 620 führen dabei eine „Art Drehschwingung" aus. Sie sind durch die y-Federelemente 521, 621 relativ zu den dritten Anregungseinheiten 510, 610 in y-Richtung geführt und durch die weiteren x-Dreh-Federelemente 531, 631 gegenüber der entsprechenden Erfassungseinheit 530, 630 drehbar. Die Resonanzfrequenz des Detektionsmodes ergibt sich im Wesentlichen aus den Massen/Trägheitsmomenten der Coriolis-Elemente 520, 620 und der Erfassungseinheiten 530, 630 sowie den Federsteifigkeiten bzw. Drehfedersteifigkeiten v. a. des Dreh-Federelementes 4, der weiteren x-Dreh-Federelemente 531, 631 und der y-Federelemente 521, 621.
Die dritten Einzelstrukturen 500, 600 besitzen dritte Kraftgeber 514, 614, mit welchen der Anregungsmode angeregt wird. Entweder werden diese Kraftgeber auch als Abgriff für den Anregungsmode ausgelegt oder es sind zusätzlich Abgriffe vorzusehen. Im dargestellten Beispiel werden als dritte Kraftgeber 514, 614 so genannte Kammantriebe gezeigt. Sie bestehen aus dritten bewegten Anregungs-Elektroden 515, 615, die in den zweiten Anregungseinheiten 510, 610 integriert sind, und aus dritten am Substrat verankerten Detektions-Elektroden 516, 616. Kammantriebe können gleichzeitig als Kraftgeber und als Abgriff verwendet werden.
Die dritten Einzelstrukturen 500, 600 besitzen dritte Abgriffe 534, 634, mit welchen der Detektionsmode erfasst wird. Entweder werden für den rückgestellten Betrieb diese Abgriffe auch als Kraftgeber für die Kompensation der Coriolis-Kraft ausgelegt oder es sind zusätzlich Kraftgeber vorzusehen. Im dargestellten Beispiel werden als dritte Abgriffe 534, 634 Plattenkondensatoranordnungen gezeigt, wobei sich bei der Detektionsbewegung der Plattenabstand ändert. Die dritten Abgriffe 534, 634 bestehen aus bewegten dritten Detektions-Elektroden 535, 635, die in den Erfassungseinheiten 530, 630 integriert sind, und aus dritten am Substrat verankerten Detektions-Elektroden 536, 636. Plattenkondensatoranordnungen können gleichzeitig als Kraftgeber und als Abgriff verwendet werden.
Hervorzuheben ist, dass als Abgriff (und als Kraftgeber) für den Detektionsmode auch Kammantriebe verwendet werden können, da die Erfassungseinheiten die Anregungsbewegung nicht durchführen. Plattenkondensatoranordnungen mit Änderung des Plattenabstands als Abgriff für den Detektionsmode haben die Eigenschaft, dass die anliegende elektrische Spannung die Resonanzfrequenz des Detektionsmodes ändert. Dies kann einerseits gezielt genutzt werden, um die Frequenz (auf Doppelresonanz) einzustellen. Andererseits wird beispielsweise durch Modulationssignale für die Abgrifffunktion oder durch (drehratenabhängige) Rückstellspannungen die Resonanzfrequenz moduliert. Dieser Nachteil entfällt bei Kammantrieben. Bei Verwendung von Kammantrieben können zusätzlich Plattenkondensatoranordnungen mit Änderung des Plattenabstands integriert werden, um den oben beschriebenen Frequenzabgleich durchführen zu können.
Ferner ist anzumerken, dass weitere Kraftgeber, Abgriffe und/oder Vorrichtungen zum Frequenztuning 524, 624 auch für die Coriolis-Elemente 520, 620 vorgesehen werden können. Im gezeigten Beispiel handelt es sich um Plattenkondensatoranordnungen mit Änderung des Plattenabstands. Die Anordnungen bestehen aus bewegten Elektroden, die in den Coriolis-Elementen 520, 620 integriert sind, und aus am Substrat verankerten Tuning-Elektroden 526, 626 (es ist jeweils nur eine Elektrode dargestellt).
Im dritten Ausführungsbeispiel führen die Erfassungseinheiten 530, 630 zusammen eine Drehschwingung durch. Das führt dazu, dass bei dem gezeigten Beispiel mit dritten Abgriffen 534, 634 mit feststehenden dritten Elektroden 536, 636 die Änderung des Plattenabstands der Plattenkondensatoranordnungen ortsabhängig ist, was bei der Auslegung und der Linearisierung einen Mehraufwand bedeutet. Eine weitere Lösung besteht darin als Abgriffe/ Kraftgeber z. B. die oben genannten Kammantriebe zu verwenden und den Frequenzabgleich über die Vorrichtungen 524, 624 durchzuführen.
Das in 4 gezeigte vierte Ausführungsbeispiel entspricht weitgehend dem dritten Ausführungsbeispiel mit folgenden Modifikationen:

• Die massiven Elemente 512, 612 sind durchgehend, um die Führungseigenschaften weiter zu verbessern.
• Die Koppel-Feder-Konstruktion 3 ist nach außen geklappt.
• Die mittig angeordneten verankerten Elektroden für die mittig angeordneten dritten Kraftgeber 514, 614 der beiden dritten Einzelstrukturen 500, 600 sind jeweils zu Kraftgebern 14 zusammengefasst, wodurch die Anzahl der Anschlüsse reduziert werden kann.

Das in 5 gezeigte fünfte Ausführungsbeispiel entspricht weitgehend dem vierten Ausführungsbeispiel mit folgender Modifikation:
Die die Anregungseinheiten 510, 610 mit den Coriolis-Elementen 520, 620 verbindenden y-Federelemente 521, 621 sind modifiziert. Dadurch wird eine zweiseitige Einspannung der Coriolis-Elemente 520, 620 im Gegensatz zur einseitigen Einspannung der Coriolis-Elemente 520, 620 im vierten Ausführungsbeispiel (4) erzielt. Eine einseitige Einspannung erlaubt eine Quadraturkompensation, das heißt ein Auswuchten durch Änderung der Einkopplung der Anregungsbeschleunigung in den Detektionsmode. Allerdings wird die Frequenz des Detektionsmode durch die Anregungsbeschleunigung moduliert. Bei einer zweiseitigen Einspannung ist die Quadraturkompensation stark reduziert, allerdings sind die Quadraturterme kleiner und die Frequenz des Detektionsmode wird durch die Anregungsbeschleunigung weniger moduliert. Die x-Dreh-Federelemente 531, 631 ermöglichen in reduzierten Maße weiterhin eine Quadraturkompensation und modulieren weiterhin die Frequenz der Detektionsmode. Bei idealen x-Dreh-Federelementen mit verschwindend geringer x-Steifigkeit verschwindet dieser Effekt.
Das in 6 dargestellte sechste Ausführungsbeispiel besitzt im Vergleich zum fünften Ausführungsbeispiel folgende Modifikationen:
Die Erfassungseinheiten 530, 630 sind zusätzlich am Substrat über weitere y-Federelemente 532, 632 an Ankerpunkten 533, 633 befestigt. Zwischen dem Dreh-Federelement 4 und den Erfassungseinheiten 530, 630 sind x-Dreh-Federelemente 7 angeordnet. Die x-Federelemente 531b, 631b, welche die Erfassungseinheiten 530, 630 mit den Coriolis-Elementen 520, 620 verbinden, können zweiseitig ausgeführt werden, da sie keine „Gelenkeigenschaft" mehr aufweisen müssen. Die x-Federelemente 531b, 631b sind so ausgelegt, dass sie in x-Richtung weich, für alle anderen Belastungen steif ausgebildet sind. Die weiteren y-Federelemente 532, 632 sind so ausgelegt, dass sie zusammen in y-Richtung weich, für alle anderen Belastungen steif ausgebildet sind.
Das x-Dreh-Federelement 7 ist so ausgelegt, dass es in x-Richtung und bei Torsion um seine Symmetrieachse 11 in z-Richtung weich, für alle anderen Belastungen steif ausgebildet ist.
Die Resonanzfrequenz des Anregungsmodes ergibt sich im Wesentlichen aus der Masse der zweiten Anregungseinheiten 510, 610 und der Coriolis-Elemente 520, 620 sowie aus den Federsteifigkeiten bzw. Drehfedersteifigkeiten der dritten Federelemente 511, 611, der x- Federelemente 531b, 631b, der Koppel-Feder-Konstruktionen 3, und der x-Dreh-Federelemente 7.
Der Detektionsmode entspricht einer (gemeinsamen) Art Drehschwingung der Erfassungseinheiten 530, 630 und der Coriolis-Elemente 520, 620 um ihre Symmetrieachse 10 in z-Richtung. Wie beim dritten, vierten und fünften Ausführungsbeispiel bewegen sich die Coriolis-Elemente 520, 620 dabei näherungsweise in einer linearen, gegenphasigen Schwingung in y-Richtung. Beim sechsten Ausführungsbeispiel werden auch die Erfassungseinheiten 530, 630 – durch die weiteren y-Federelemente 532, 632 – in y-Richtung geführt. Sie sind durch die x-Dreh-Federelemente 7 relativ zum Dreh-Federelement 4 um die Achse 11 drehbar. Ihre Bewegung entspricht damit auch näherungsweise einer linearen, gegenphasigen Schwingung in y-Richtung. Die Resonanzfrequenz des Detektionsmodes ergibt sich im Wesentlichen aus den Massen/Trägheitsmomenten der Coriolis-Elemente 520, 620 und der Erfassungseinheiten 530, 630 sowie den Federsteifigkeiten bzw. Drehfedersteifigkeiten v. a. des Dreh-Federelementes 4, der x-Dreh-Federelemente 7, der weiteren y-Federelemente 532, 632 und der y-Federelemente 521, 621, welche die Coriolis-Elemente 520, 620 mit den Anregungseinheiten 510, 610 verbinden.
Beim sechsten Ausführungsbeispiel wird damit – anders als beim dritten, vierten und fünften Ausführungsbeispiel – vermieden, dass die Erfassungseinheiten 530, 630 zusammen eine Drehschwingung durchführen und bei dem gezeigten Beispiel mit dritten Abgriffen 534, 634 mit dritten feststehenden Detektions-Elektroden 536, 636 die Änderung des Plattenabstands der Plattenkondensatoranordnungen ortabhängig ist. Des Weiteren werden durch die Entkopplung der x-Dreh-Federelemente 7 von der Bewegung der Anregungsmode durch die x-Federelemente 531b und 631b die Quadraturterme kleiner und eine Modulation der Frequenz der Detektionsmode durch die Anregungsbeschleunigung unterbun den. Dieses hat auch zur Folge, dass eine Quadraturkompensation, wie für die vorherigen Ausführungsbeispiele vorgestellt, nicht möglich ist. Durch eine einseitige Einspannung der Coriolis-Elemente 520, 620 mit den in 4 dargestellten einseitig einspannenden Federelementen 521, 621, können diese Effekte auch in der in 6 dargestellten Ausführung eingeschaltet und zur Quadraturkompensation genutzt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- WO 2005/066585 A1 [0002, 0015]
- WO 2005/066584 A1 [0002, 0015]
- US 6605164 [0002]
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Zitierte Nicht-Patentliteratur

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Claims

Drehratensensor mit einem Substrat und zwei relativ zum Substrat in einer Konstruktionsebene (x-y) beweglichen Einzelstrukturen (100, 200, 300, 400, 500, 600), wobei die beiden Einzelstrukturen (100, 200, 300, 400, 500, 600) zu einer gekoppelten Struktur derartig gekoppelt sind, dass – die gekoppelte Struktur einen ersten Schwingungsmode mit gegenphasigen Auslenkungen der beweglichen Strukturen in einer ersten Richtung (x) in der Konstruktionsebene (x-y) als Anregungsmode aufweist – die gekoppelte Struktur einen zweiten Schwingungsmode als Detektionsmode aufweist, der bei angeregtem ersten Schwingungsmode und bei einer Drehung um eine zur Konstruktionsebene (x-y) senkrecht stehende sensitive Achse (z) des Drehratensensors durch Coriolisbeschleunigungen angeregt wird und eine Detektionsresonanzfrequenz aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die gekoppelte Struktur derartig ausgebildet ist, dass diese unter idealisierten Voraussetzungen keinen Schwingungsmode besitzt, welcher durch lineare Beschleunigungen des Drehratensensors in einer Richtung parallel zu einer zweiten Richtung (y) in der Konstruktionsebene (x-y) Achse angeregt werden kann, wobei die zweite Richtung (y) orthogonal zur ersten Richtung (x) und zur sensitiven Achse (z) steht.
Drehratensensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Dreh-Federelement (4) vorgesehen ist, welches die beiden Einzelstrukturen (100, 200, 300, 400, 500, 600) miteinander koppelt.
Drehratensensor nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Dreh-Federelement (4) Biegebalken (5) und eine Verankerung (6) am Substrat umfasst und symmetrisch um eine zur sensitiven Achse (z) parallele Symmetrieachse (10) ausgebildet ist.
Drehratensensor nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Dreh-Federelement (4) so ausgelegt ist, dass dieses bei Torsion um die Symmetrieachse (10) weich, für alle anderen Belastungen steif ausgebildet ist.
Drehratensensor nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Detektionsmode eine Drehschwingung der beiden Einzelstrukturen (100, 200, 300, 400, 500, 600), oder zumindest Teilen davon, um die sensitive Achse (z) ist.
Drehratensensor nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Einzelstrukturen (100, 200) Schwingungskörper (110, 210) umfassen, wobei die Schwingungskörper (110, 210) über das Dreh-Federelement (4), über Koppel-Feder-Konstruktionen (3) und über x-Federelemente oder x-Drehfederelemente (7) gekoppelt sind, wobei die Koppel-Feder-Konstruktionen (3) in der ersten Richtung (x) weich, in Richtung der sensitiven Achse (z) steif und in der zweiten Richtung (y) möglichst steif ausgebildet sind und x-Federelemente bzw. die x-Drehfederelemente (7) zwischen dem Dreh-Federelement (4) und den Schwingungskörpern (110, 210) angeordnet und so ausgelegt sind, dass diese in der ersten Richtung (x) bzw. die x-Drehfederelemente zusätzlich bei Torsion um ihre parallel zur sensitiven Achse (z) angeordnete Symmetrieachse (11) weich und für alle anderen Belastungen steif ausgebildet sind.
Drehratensensor nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Detektionsmode eine gegenphasige lineare Schwingung der beiden Einzelstrukturen (100, 200, 300, 400, 500, 600) oder zumindest Teilen davon entlang der zweiten Richtung (y) ist, wobei die zweite Richtung (y) orthogonal zur ersten Richtung (x) und zur Achse (z) steht.
Drehratensensor nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass x-Dreh-Federelemente (7), die eine zur sensitiven Achse (z) parallele Symmetrieachse (11) aufweisen, jeweils zwischen den Einzelstrukturen (100, 200, 300, 400, 500, 600) und dem Drehfederelement (4) vorgesehen sind, wobei die x-Dreh-Federelemente (7) so ausgelegt sind, dass diese in x-Richtung und bei Torsion um ihre Symmetrieachse (11) weich und für alle anderen Belastungen steif ausgebildet sind.
Drehratensensor nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Einzelstrukturen (300, 400) Anregungseinheiten (310, 410) und Probemassen (330, 430) aufweisen, wobei die Anregungseinheiten (310, 410) nur in der ersten Richtung (x) beweglich sind und über Koppel-Feder-Konstruktionen (3) gekoppelt sind und die Probemassen (330, 430) über y-Federelemente (331, 431) an die Anregungseinheiten (310, 410) gekoppelt sind, und die y-Federelemente (331, 431) in der ersten Richtung (x) und parallel zur sensitiven Achse (z) steif und in der zweiten Richtung (y) weich ausgebildet sind und die Probemassen (330, 430) über die x-Dreh-Federelemente (7) mit dem Dreh-Federelement (4) verbunden sind.
Drehratensensor nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Einzelstrukturen (500, 600) Anregungseinheiten (510, 610), Coriolis-Elemente (520, 620) und Erfassungseinheiten (530, 630) umfassen, wobei die Anregungseinheiten (510, 610) über Koppel-Feder-Konstruktionen (3) und die Erfassungseinheiten (530, 630) über das Dreh-Federelement (4) und die x-Dreh-Federelemente (7) gekoppelt sind und wobei die Coriolis-Elemente (520, 620) über y-Federelemente (521, 621) mit den Anregungseinheiten (510, 610) und die Erfassungseinheiten (530, 630) über x-Federelemente (531b, 631b) mit den Coriolis-Elementen (520, 620) verbunden sind und dass die Einzelstrukturen (500, 600) weitere y-Federelemente (532, 632) aufweisen, mit denen die Erfassungseinheiten (530, 630) am Substrat verankert sind, wobei die weiteren y-Federelemente (532, 632) so ausgelegt sind, dass diese in Richtung der zweiten Achse (y) weich, für alle anderen Belastungen steif ausgebildet sind.
Drehratensensor nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Detektionsmode eine Mischform aus einer gegenphasigen linearen Schwingung der beiden Einzelstrukturen (100, 200, 300, 400, 500, 600), oder zumindest Teilen davon, entlang der zweiten Richtung (y), die orthogonal zur ersten Richtung (x) und zur Achse (z) steht und einer Drehschwingung der beiden Einzelstrukturen (100, 200, 300, 400, 500, 600), oder zumindest Teilen davon, um die sensitive Achse (z) ist.
Drehratensensor nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Einzelstrukturen (500, 600) Anregungseinheiten (510, 610), Coriolis-Elemente (520, 620) und Erfassungseinheiten (530, 630) umfassen, wobei die Coriolis-Elemente (520, 620) über y-Federelemente (521, 621) mit den Anregungseinheiten (510, 610) verbunden sind und die Anregungseinheiten (510, 610) über Koppel-Federkonstruktionen (3) und die Erfassungseinheiten (530, 630) über das Dreh-Federelement (4) gekoppelt sind und dass x-Dreh-Federelemente (531, 631), die eine zur Achse (z) parallele Symmetrieachse (11) aufweisen, jeweils zwischen den Coriolis-Elementen (520, 620) und den Erfassungseinheiten (530, 630) vorgesehen sind, wobei die x-Dreh-Federelemente (531, 631) so ausgelegt sind, dass diese in x-Richtung und bei Torsion um ihre Symmetrieachse (11) weich und für alle anderen Belastungen steif ausgebildet sind.
Drehratensensor nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass dass die Einzelstrukturen (100, 200, 300, 400, 500, 600) Kraftgeber (114, 214, 314, 414, 514, 614) zum Anregen der Anregungsmode aufweisen.
Drehratensensor nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass dass die Einzelstrukturen (100, 200, 300, 400, 500, 600) Abgriffe für den Anregungsmode aufweisen.
Drehratensensor nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Einzelstrukturen (100, 200, 300, 400, 500, 600) Abgriffe (134, 234, 334, 434, 534, 634) zum Erfassen des Detektionsmodes aufweisen.
Drehratensensor nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Abgriffe (134, 234, 334, 434, 534, 634) zum Erfassen des Detektionsmodes als Plattenkondensatoranordnungen ausgebildet sind.
Drehratensensor nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Abgriffe (534, 634) zum Erfassen des Detektionsmodes als Kammantriebe ausgebildet sind.
Drehratensensor nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Einzelstrukturen (100, 200, 300, 400, 500, 600) Kraftgeber zum Rückstellen des Detektionsmodes aufweisen.
Drehratensensor nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass Tuning-Elektroden (524, 624) vorgesehen sind, um die Resonanzfrequenz der Einzelstrukturen (100, 200, 300, 400, 500, 600) abzustimmen.
Drehratensensor nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass weitere Kraftgeber bzw. Abgriffe (524, 624) für eine Krafteinwirkung auf die Coriolis-Elemente bzw. zur Messung von deren Auslenkung vorgesehen sind.