DE102007004123A1

DE102007004123A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Steuern einer Bewegungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102007004123A1
Application number: DE102007004123A
Authority: DE
Inventors: Naoki Isesaki Okamoto
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2006-01-26
Filing date: 2007-01-26
Publication date: 2007-08-09
Also published as: JP4551335B2; US20070186886A1; US7594487B2; JP2007199994A; CN101008354A

Abstract

Eine einstellbare Ventileinrichtung, welche eine Schaltwelle mittels eines Stellantriebs dreht, um eine Hubhöhe eines Motorventils kontinuierlich zu ändern, ist in einer derartigen Weise gestaltet, daß, wenn ein Sensorausgangssignal in Reaktion auf eine Position eines minimalen Ventilhubs, welche durch ein Sperrelement definiert ist, welches in der Lage ist, die Drehung der Schaltwelle zu beschränken, erfaßt wird, eine manipulierte Variable für den Stellantrieb beschränkt wird, um eine Druckkraft durch das Sperrelement und ferner eine Winkelgeschwindigkeit der Schaltwelle zu der Position eines minimalen Ventilhubs zu beschränken, um dadurch eine Trägheitskraft der Schaltwelle zu vermindern.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft generell eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern einer Bewegungsvorrichtung, wobei dies einen Stellantrieb zum regulierenden Bewegen eines beweglichen Elements umfaßt, und genauer eine Technik zum Erfassen eines Signals, welches während der Bewegung des beweglichen Elements durch den Stellantrieb durch einen Positionssensor bei einer Bezugsposition des beweglichen Elements in der Bewegungsvorrichtung erzeugt wird.

2. Stand der Technik

Die japanische ungeprüfte Patentveröffentlichung Nr. 2005-188286 offenbart eine einstellbare Ventilvorrichtung, welche eine Schaltwelle mittels eines Stellantriebs steuert, um eine Hubhöhe eines Motorventils und einen Arbeitswinkel davon veränderlich und kontinuierlich zu steuern.

Ferner offenbart die oben erwähnte Veröffentlichung, daß der Stellantrieb derart gesteuert wird, daß die Ventilhubhöhe während der Unterbrechung der Kraftstoffversorgung des Motors einen minimalen Wert erreicht und, wenn bestimmt wird, daß die Ventilhubhöhe den minimalen Wert erreicht, ein Ausgangssignal eines Sensors, welcher ein Signal erzeugt, welches eine Winkelposition der Schaltwelle angibt, erfaßt wird und eine Korrelation zwischen dem Ausgangssignal des Sensors und der Winkelposition der Schaltwelle zur Korrektur eingestellt wird.

In dem Fall, daß die Ventilhubhöhe derart eingestellt wird, daß diese den minimalen Wert annimmt, wird die Drehung der Schaltwelle derart beschränkt, daß diese durch ein geeignetes Sperrelement gesperrt wird. Ein Drehmoment des Stellantriebs wird jedoch weiterhin auf die Schaltwelle übertragen.

Hierbei wird in dem Fall, daß der Sensor, welcher die Winkelposition der Schaltwelle erfaßt, einen Magneten, welcher an einem Endabschnitt der Schaltwelle angebracht ist, und eine elektromagnetische Umwandlungseinrichtung, welche fest in einer dem Magneten zugewandten Position angeordnet ist, umfaßt, wenn das Drehmoment des Stellantriebs weiterhin auf die Schaltwelle übertragen wird, ein Montageabschnitt des Magneten ausgelenkt, wobei eine Änderung des Sensorausgangssignals bewirkt wird.

Infolgedessen tritt ein derartiges Problem auf, daß das Sensorausgangssignal für einen Fall, wobei veranlaßt wird, daß die Ventilhubhöhe den minimalen Wert annimmt, nicht mit hoher Genauigkeit erfaßt werden kann.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Im Hinblick auf das oben erwähnte Problem ist es eine Aufgabe der Erfindung, es zu ermöglichen, ein Sensorausgangssignal selbst in dem Fall genau zu erfassen, daß ein bewegliches Element einer Bewegungsvorrichtung zu einer Bezugsposition bewegt wird, bei welcher die Bewegung davon durch ein Sperrglied beschränkt wird, um dadurch das Sensorausgangssignal bei der Bezugsposition zu erfassen.

Um die oben erwähnte Aufgabe zu lösen, wird gemäß der vorliegenden Erfindung, wenn ein bewegliches Element der Bewegungsvorrichtung durch die Betätigung des Stellantriebs zu einer vorbestimmten Bezugsposition hin bewegt wird, bei welcher eine Bewegung davon durch eine Sperrvorrichtung beschränkt wird, eine manipulierte Variable, welche als Steuereingangssignal von einer Steuervorrichtung, beispielsweise einer Steuereinheit, in einstellender Weise eingespeist wird, gemäß einem Grenzwert der manipulierten Variablen beschränkt.

Die weiteren Aufgaben und Merkmale dieser Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung unter Verweis auf die beigefügte Zeichnung ersichtlich.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG
1 ist eine Schaltplandarstellung eines Fahrzeugmotors, beispielsweise eines Kraftwagenmotors, auf welchen die vorliegende Erfindung angewandt wird.
2 ist eine perspektivische Ansicht, welche eine einstellbare Ventilhubvorrichtung darstellt, welche für den Motor vorgesehen ist.
3 ist eine Querschnittsansicht, welche die einstellbare Ventilhubvorrichtung darstellt.
4 ist ein Flußdiagramm, welches ein Programm darstellt, welches bei einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung durch eine Steuereinheit ausgeführt wird.
5 ist ein Zeitablaufsdiagramm, welches einen Zielwinkel einer Schaltwelle, einen tatsächlichen Winkel davon und eine manipulierte Motorvariable bei dem ersten Ausführungsbeispiel darstellt.
6 ist ein Flußdiagramm, welches ein Programm darstellt, welches bei einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung durch die Steuereinheit ausgeführt wird.
BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
1 ist eine Schaltplanansicht, welche einen Motor für einen Kraftwagen in typischer Weise darstellt.
Gemäß 1 ist in einem Ansaugrohr 102 eines Motors (eines Benzin-Verbrennungsmotors) 101 eine elektronisch gesteuerte Drosselvorrichtung 104 angeordnet, welche derart betrieben wird, daß ein Drosselventil 103b durch einen Drosselmotor 103a geöffnet oder geschlossen wird.
In jedem Zylinder wird die Luft durch die elektronisch gesteuerte Drosselvorrichtung 104 und ein Einlaßventil 106 in eine Verbrennungskammer 106 gesaugt.
Ferner ist ein Kraftstoffeinspritzventil 131 des elektromagnetischen Typs in jedem Zylinder an einer Einlaßöffnung 130 auf der Zuflußrichtungsseite des Einlaßventils 105 angeordnet.
Das Kraftstoffeinspritzventil 131 spritzt eine Kraftstoffmenge ein, welche proportional zu der Einspritzimpulsbreite eines Einspritzimpulssignals ist, welches von einer Motorsteuereinheit 114 ausgesandt wird.
Der Kraftstoff, welcher in die Verbrennungskammer 106 gesaugt wird, wird durch eine Funkenzündung durch eine Zündkerze (in der Figur nicht dargestellt) entzündet, um verbrannt zu werden.
Das Abgas in der Verbrennungskammer 106 wird durch ein Auslaßventil 107 ausgestoßen und wird danach durch einen vorderen katalytischen Umwandler 108 und einen hinteren katalytischen Umwandler 109 gereinigt, um in die Atmosphäre ausgestoßen zu werden.
Ferner sind eine einstellbare Ventilhubvorrichtung 112 und eine einstellbare Ventileinstellvorrichtung 113, welche Öffnungskenngrößen des Einlaßventils 105 ändert, angeordnet.
Die einstellbare Ventilhubvorrichtung 112 ist eine Vorrichtung zum kontinuierlichen Ändern sowohl einer Hubhöhe des Einlaßventils 105 als auch eines Arbeitswinkels davon.
Ferner ist die einstellbare Ventileinstellvorrichtung 113 eine Vorrichtung zum kontinuierlichen Ändern eines Phasenzentrums des Arbeitswinkels des Einlaßventils 105 durch Ändern einer Drehphase einer Einlaßventils-Antriebswelle 3 bezüglich einer Kurbelwelle 120.
Als einstellbare Ventileinstellvorrichtung 113 wird eine derartige Vorrichtung verwendet, bei welcher Schaufeln, welche durch die Einlaßventils-Antriebswelle 3 gelagert sind, derart in einem Gehäuse, welches durch ein Nockenantriebsrad gelagert ist, angeordnet sind, daß eine hydraulische Kammer der Winkelvorlaufsseite und eine hydraulische Kammer der Winkelnachlaufsseite auf beiden Seiten jeder Schaufel ausgebildet sind und das Einlassen/Ablassen eines Öldrucks in der hydraulischen Kammer der Winkelvorlaufsseite und der hydraulischen Kammer der Winkelnachlaufsseite jeweils derart gesteuert wird, daß ein Relativwinkel jeder Schaufel zu dem Nockenantriebsrad geändert wird, wodurch die Drehphase der Einlaßventils-Antriebswelle 3 bezüglich der Kurbelwelle 120 geändert wird.
Demgegenüber wird das Auslaßventil 107 derart betrieben, daß sich dieses durch einen Nocken 111, welcher an einer Kurbelwelle 110 angeordnet ist, öffnet oder schließt, wobei eine feste Ventilhubhöhe, ein fester Ventilarbeitswinkel und eine feste Ventileinstellung aufrechterhalten werden.
Die Motorsteuereinheit 114, welche einen Mikrocomputer umfaßt, legt eine Kraftstoffeinspritzmenge, eine Zündtaktung, eine Ziel-Ansaugluftmenge und einen Ziel-Ansaugunterdruck durch einen Berechnungsvorgang gemäß zuvor gespeicherten Programmen fest und gibt ferner auf Basis der festgelegten Kraftstoffeinspritzmenge, Zündtaktung, Ziel-Ansaugluftmenge und des Ziel-Ansaugunterdrucks Steuersignale zu dem Kraftstoffeinspritzventil 131, einem Leistungstransistor für eine Zündspule, der elektronisch gesteuerten Drosselvorrichtung 104, der einstellbaren Ventilhubvorrichtung 112 und der einstellbaren Ventileinstellvorrichtung 113 aus.
Im übrigen ist die elektronisch gesteuerte Drosselvorrichtung 104 bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel hauptsächlich zum Erzeugen eines Ansaugunterdrucks angeordnet, und eine Ansaugluftmenge des Motors 101 wird durch Ändern der Öffnungs-Kenngrößen des Einlaßventils 105 durch die einstellbare Ventilhubvorrichtung 112 und die einstellbare Ventileinstellvorrichtung 113 gesteuert.
Die Motorsteuereinheit 114 empfängt Erfassungssignale von einem Luftdurchflußmesser 115 zum Erfassen der Ansaugluftmenge des Motors 101, einem Gaspedalsensor 116 zum Erfassen des Umfangs eines Niederdrückens eines Gaspedals, welches durch einen Fahrzeugfahrer betätigt wird, einem Kurbelwinkelsensor 117 zum Ausgeben eines Kurbelwinkelsignals bei jeder der Bezugs-Drehpositionen der Kurbelwelle 120, einem Drosselsensor 118 zum Erfassen einer Öffnung TVO des Drosselventils 103b, einem Wassertemperatursensor 119 zum Erfassen der Kühlwassertemperatur des Motors 101, einem Nockensensor 132 zum Ausgeben eines Nockensignals bei jeder der Bezugs-Drehpositionen der Einlaßventils-Antriebswelle 3 und einem Ansaugdrucksensor 134 zum Erfassen eines Ansaugkrümmerdrucks auf der Abflußrichtungsseite des Drosselventils 103b und ferner auf der Zuflußrichtungsseite des Einlaßventils 105.
2 ist eine perspektivische Ansicht, welche eine Struktur der einstellbaren Ventilhubvorrichtung 112 darstellt.
Bei dem Motor 101 ist ein Paar von Einlaßventilen 105, 105 an jedem Zylinder angeordnet, und über den Einlaßventilen 105, 105 ist die Einlaßventils-Antriebswelle 3, welche derart betrieben wird, daß sich diese durch die Kurbelwelle 120 dreht, derart gelagert, daß diese in einer Richtung entlang einer Zylinderreihe verläuft.
Schwenknocken 4, welche sich jeweils in Kontakt mit einem Ventilheber 105a eines Einlaßventils 105 befinden, um das Einlaßventil 105 derart zu betreiben, daß dieses geöffnet oder geschlossen wird, sind an einer Außenfläche der Einlaßventils-Antriebswelle 3 derart angebracht, daß diese gegen die Einlaßventils-Antriebswelle 3 drehbar sind.
Zwischen der Einlaßventils-Antriebswelle 3 und dem Schwenknocken 4 ist die einstellbare Ventilhubvorrichtung 112, welche sowohl den Arbeitswinkel des Einlaßventils 105 als auch die Ventilhubhöhe davon kontinuierlich ändert, angeordnet.
Ferner ist an einem Endabschnitt der Einlaßventils-Antriebswelle 3 die einstellbare Ventileinstellvorrichtung 113 angeordnet, welche die Drehphase der Einlaßventils-Antriebswelle 3 bezüglich der Kurbelwelle 120 ändert, um das Phasenzentrum des Arbeitswinkels des Einlaßventils 105 kontinuierlich zu ändern.
Wie in den 2 und 3 dargestellt, umfaßt die einstellbare Ventilhubvorrichtung 112: einen Antriebsnocken 11 mit kreisförmiger Gestalt, welcher in einem exzentrischen Zustand fest an der Einlaßventils-Antriebswelle 3 angeordnet ist; ein Glied 12 mit ringförmiger Gestalt, welches an einer Außenfläche des Antriebsnockens 11 derart angebracht ist, daß dieses gegen den Antriebsnocken 11 drehbar ist; eine Schaltwelle 13, welche derart in einer Richtung der Zylinderreihe verläuft, daß diese ungefähr parallel zu der Einlaßventils-Antriebswelle 3 angeordnet ist; einen Steuernocken 14 mit kreisförmiger Gestalt, welcher in einem exzentrischen Zustand fest an der Schaltwelle 13 angeordnet ist; einen Schwenkarm 15, welcher an einer Außenfläche des Steuernockens 14 derart angebracht ist, daß dieser gegen den Steuernocken 14 drehbar ist und ferner an einem Ende davon mit einem äußersten Ende des Glieds 12 mit ringförmiger Gestalt verbunden ist; und ein Glied 16 mit stangenförmiger Gestalt, welches mit dem anderen Ende des Schwenkarms 15 und mit dem Schwenknocken 4 verbunden ist.
Die Schaltwelle 13 wird durch einen Motor 17 über einen Getriebezug 18 derart angetrieben, daß sich diese dreht. Ein Sperrelement 13a, welches in einem Stück mit der Schaltwelle 13 angeordnet ist, befindet sich in Kontakt mit einer unbeweglichen Seite (nicht dargestellt), so daß die Drehung der Schaltwelle 13 zu einer Seite einer weiteren Verkleinerung der Hubhöhe bei einer Winkelposition, welche äquivalent zu einer zuvor festgelegten Position eines minimalen Ventilhubs ist, beschränkt wird.
Im übrigen entspricht die Schaltwelle 13 bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel einem beweglichen Element einer Bewegungsvorrichtung, und der Motor 17 entspricht einem Stellantrieb. Ferner kann eine Anordnung in einer derartigen Weise geändert werden, daß zusätzlich zu dem Sperrelement, welches die Position eines minimalen Ventilhubs definiert, gemeinsam damit ein Sperrelement vorgesehen wird, welches eine Position eines maximalen Hubs definiert.
Gemäß der obigen Anordnung führt, wenn die Einlaßventils-Antriebswelle 3 derart mit der Kurbelwelle 120 zusammenwirkt, daß diese über eine geeignete Bewegungsübertragungsvorrichtung gedreht wird, das ringförmige Glied 12 die ungefähre Verschiebung durch den Antriebsnocken 11 durch, und ferner schwingt der Schwenkarm 15 um die Mittelachse des Steuernockens 14, und ferner schwingt der Schwenknocken 4 durch das stangenförmige Glied derart, daß das Einlaßventil 105 derart betrieben wird, daß sich dieses öffnet oder schließt.
Ferner wird dadurch, daß der Motor 17 derart gesteuert wird, daß dieser einen Drehwinkel der Steuerwelle 13 ändert, eine Position der Mittelachse des Steuernockens 14, welcher der Schwenkungsdrehpunkt des Schwenkarms 15 ist, geändert, so daß die Ausrichtung des Schwenknockens 4 geändert wird.
Infolgedessen werden der Arbeitswinkel des Einlaßventils 105 und die Hubhöhe davon kontinuierlich derart geändert, daß diese vergrößert oder verkleinert werden, wobei das Phasenzentrum des Arbeitswinkels des Einlaßventils 105 annähernd fest ist.
Die Motorsteuereinheit 114 empfängt ein Erfassungssignal von einem Winkelsensor (Positionssensor) 133 zum Erfassen des Drehwinkels der Schaltwelle 13 und führt eine Rückführregelung der Richtung und Stärke des elektrischen Stroms für den Motor 17 auf Basis eines Erfassungsergebnisses des Winkelsensors 133 durch, um die Schaltwelle 13 zu einer Zielwinkelposition zu drehen, welche einer Zielhubhöhe entspricht.
Im übrigen ist bei der einstellbaren Ventilhubvorrichtung 112 aufgrund der Tatsache, daß eine Gegenkraft bei dem Öffnen/Schließen des Ventils derart wirkt, daß diese die Hubhöhe vermindert, zum Aufrechterhalten der Hubhöhe stets ein Motordrehmoment erforderlich, welches der Gegenkraft entgegenwirkt.
Der Winkelsensor 133 ist ein Drehwinkelsensor des kontaktfreien Typs, welcher, wie in der japanischen ungeprüften Patentveröffentlichung Nr. 2003-194580 offenbart, einen Magneten 133a, welcher an der Schaltwelle 13 angebracht ist, und eine elektromagnetische Umwandlungseinrichtung 133b, welche in einer Position angeordnet ist, wobei diese einer Außenumfangsfläche des Magneten 133a gegenübergestellt ist, umfaßt, um eine Änderung des magnetischen Flusses infolge der Drehung der Schaltwelle 13 zu erfassen.
Der Winkelsensor 133 ist jedoch nicht auf einen derartigen Winkelsensor des kontaktfreien Typs beschränkt und kann ein Winkelsensor des Kontakttyps sein, welcher beispielsweise ein herkömmliches Potentiometer verwendet.
Bei der Steuerung der einstellbaren Ventilhubvorrichtung 112 wird ein tatsächlicher Drehwinkel der Schaltwelle 13 erfaßt, um eine tatsächliche Hubhöhe zu erfassen, und eine Rückführregelung des Motors 17 erfolgt derart, daß die tatsächliche Hubhöhe in Übereinstimmung mit der Zielhubhöhe gebracht wird.
Demgemäß wird, wenn eine Korrelation zwischen einem Ausgangssignal des Winkelsensors 133 und dem Drehwinkel der Schaltwelle 13 von einer Vergleichskorrelation verschieden ist, die tatsächliche Hubhöhe falsch erfaßt.
Daher führt die Motorsteuereinheit 114 ein Steuerprogramm aus, wie in einem Flußdiagramm von 4 dargestellt, um das Ausgangssignal des Winkelsensors 133 bei der Position eines minimalen Ventilhubs (Bezugsposition) zu erfassen, bei welcher die Drehung der Schaltwelle 13 durch das Sperrglied 13a beschränkt wird, welches in Kontakt mit der nicht dargestellten unbeweglichen Seite gelangt, so daß eine tatsächliche Korrela tion zwischen dem Ausgangssignal des Winkelsensors 133 und dem Drehwinkel der Schaltwelle 13 erfaßt wird.
Das Steuerprogramm des Flußdiagramms 4 wird mit Unterbrechungen zu jedem vorbestimmten Zeitpunkt ausgeführt.
Gemäß dem Flußdiagramm von 4 wird zunächst in Schritt S11 bestimmt, ob eine Bedingung zum Erfassen des Ausgangssignals des Winkelsensors 133 bei der Bezugsposition verwirklicht ist.
Zur Verwirklichung der oben erwähnten Bedingung ist es beispielsweise erforderlich, daß ein Betriebszustand des Motors eine derartige Bedingung erfüllt, daß die Hubhöhe des Einlaßventils 105 zwangsweise minimiert werden kann und sich der Motor im Zeitraum einer Kraftstoffunterbrechung zum Bremsen bzw. im angehaltenen Zustand davon befindet.
Wenn die Bedingung verwirklicht ist, geht das Programm zu Schritt S12 über, wo eine manipulierte Variable (das heißt, ein Wert eines elektrischen Stroms), welche in den Motor 17 eingespeist wird, auf einen Grenzwert davon festgelegt wird.
Beispielsweise wird in dem Fall, daß der Wert des elektrischen Stroms durch Steuern eines Arbeitsverhältnisses zwischen Ein und Aus gesteuert wird, wenn die elektrische Erregungsleistung, welche in den Motor 17 eingespeist wird, ein Grenzwert des Arbeitsverhältnisses als Grenzwert der manipulierten Variablen festgelegt.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist eine Richtung des elektrischen Motorstroms, welche ein Motordrehmoment erzeugt, welches in der Lage ist, die Hubhöhe zu vergrößern, als positiv definiert, während eine Richtung des elektrischen Motorstroms, welche ein anderes Motordrehmoment erzeugt, welches in der Lage ist, die Hubhöhe zu verkleinern, als negativ definiert ist, und wie in 5 dargestellt, wird ein negativer vorbestimmter Wert als der oben erwähnte Grenzwert der manipulierten Variablen festgelegt.
Sodann wird in dem Fall, daß das Ausgangssignal des Winkelsensors 133 bei der minimalen Hubhöhe erhalten wird, die manipulierte Variable des Motors 17 derart beschränkt, daß keine Änderung des elektrischen Motorstroms zu der negativen Seite hin erfolgt, welche den Grenzwert der manipulierten Variablen überschreitet.
In dem nächsten Schritt S13 wird die Zielhubhöhe, welche für die Rückführregelung der einstellbaren Ventilhubvorrichtung 112 zu verwenden ist, zwangsweise und schrittweise derart geändert, daß diese von einem normalen Wert ausgehend verkleinert wird, so daß eine Rückführregelung der einstellbaren Ventilhubvorrichtung 112 auf Basis der schrittweise verkleinerten Zielhubhöhe erfolgt (siehe 5).
Der elektrische Motorstrom, welcher bei der Rückführregelung festgelegt wird, wird derart beschränkt, daß der Grenzwert der manipulierten Variablen nicht überschritten wird.
Eine Änderungsgeschwindigkeit beim Verkleinern der Zielhubhöhe wird derart festgelegt, daß diese niedriger als diejenige in dem Fall ist, daß die Zielhubhöhe normal geändert wird. Somit wird eine Winkelgeschwindigkeit (Arbeitsgeschwindigkeit) bei der Drehung der Schaltwelle 13 zu dem Winkel, bei welchem die Drehung der Schaltwelle 13 durch das Sperrglied 13a beschränkt wird, derart festgelegt, daß diese niedriger als diejenige in dem Fall ist, daß die Hubhöhe normal zu der minimalen Hubhöhe gesteuert wird.
Wenn die Winkelgeschwindigkeit der Schaltwelle 13 höher ist, wenn die Schaltwelle zu dem Winkel gedreht wird, bei welchem die Drehung der Schaltwelle 13 durch das Sperrglied 13a beschränkt wird, wird, wenn die Drehung der Schaltwelle 13 durch das Sperrglied 13a beschränkt wird, ein Montageabschnitt des Magneten 133a in der Schaltwelle 13 aufgrund einer Trägheitskraft der Schaltwelle 13 ausgelenkt, so daß das Ausgangssignal des Winkelsensors 133 geändert wird.
Hierbei wird, wenn die Zielhubhöhe schrittweise zu der minimalen Hubhöhe geändert wird, die Schaltwelle 13 mit einer hohen Winkelgeschwindigkeit gedreht, um dieser Änderung zu folgen, so daß die Drehung der Schaltwelle 13 durch das Sperrelement 13a in einem Zustand beschränkt wird, wobei die Schaltwelle 13 eine große Trägheitskraft aufweist. Daher besteht die Möglichkeit, daß der Montageabschnitt des Magneten 133a in der Schaltwelle 13 stark ausgelenkt wird, wodurch das Ausgangssignal des Winkelsensors 133 deutlich geändert wird.
Daher wird, um zu vermeiden, daß die Änderung des Ausgangssignals aufgrund der Auslenkung durch die Trägheitskraft ein zulässiges Niveau überschreitet, die Änderung der Zielhubhöhe derart beschränkt, daß die Winkelgeschwindigkeit der Schaltwelle 13 eine zulässige Winkelgeschwindigkeit oder weniger erreicht.
In Schritt S14 wird bestimmt, ob die manipulierte Variable (der elektrische Motorstrom), welche in den Motor 17 einzuspeisen ist, bei dem Grenzwert gehalten wird oder nicht.
Wenn die Zielhubhöhe selbst dann weiterhin verkleinert wird, nachdem die Drehung der Schaltwelle 13 durch das Sperrelement 13a beschränkt wurde, wird die Abweichung der tatsächlichen Hubhöhe von der Zielhubhöhe vergrößert, und infolgedessen wird der elektrische Motorstrom durch die Rückführregelung zu der negativen Seite hin geändert, das bedeutet, daß das Motordrehmoment, welches derart wirkt, daß die Hubhöhe verkleinert wird, vergrößert wird (siehe 5).
Aufgrund der Tatsache, daß die Drehung der Schaltwelle durch das Sperrelement 13a beschränkt wird, welches fest daran angebracht ist, dreht sich die Schaltwelle jedoch selbst dann nicht weiter, wenn das Motordrehmoment erhöht wird, und das Motordrehmoment, welches derart wirkt, daß die Hubhöhe verkleinert wird, erzeugt wiederum eine Druckkraft, welche das Sperrelement 13a ausübt.
Ein Zustand, wobei die Druckkraft durch das Sperrelement 13a beständig erzeugt wird, hält die Schaltwelle 13 in einem drehungsbeschränkten Zustand und kann daher als Bedingung zum Erfassen des Sensorausgangssignals bei der Position einer minimalen Ventilhubhöhe günstiger sein.
Wenn die Druckkraft jedoch übermäßig groß wird, muß der Montageabschnitt des Magneten 133a in der Schaltwelle 13 beträchtlich ausgelenkt werden, so daß das Ausgangssignal des Winkelsensors 133 deutlich geändert wird.
Daher wird der elektrische Strom für den Motor 17 auf den Grenzwert beschränkt, so daß die Druckkraft durch das Sperrglied 13a nicht übermäßig groß wird.
Ferner wird angenommen, daß sich der Zustand, wobei der elektrische Strom für den Motor 17 auf den Grenzwert beschränkt wird, innerhalb des Zustands befindet, wobei die Druckkraft durch das Sperrelement 13a derart ausgeübt wird, daß der Drehungsbeschränkungszustand der Schaltwelle 13 beständig aufrechterhalten wird.
Demgemäß ist in einem Zustand, wobei die manipulierte Variable (der elektrische Motorstrom), welche in den Motor 17 eingespeist wird, nicht bei dem Grenzwert gehalten wird, die Druckkraft durch das Sperrelement 13a niedrig, und somit wird die Winkelposition der Schaltwelle 13 nicht stabilisiert. Daher wird bestimmt, daß ein derartiger Zustand als Bedingung zum Erfassen des Sensorausgangssignals bei der Position einer minimalen Ventilhubhöhe nicht wünschenswert ist, und das gegenwärtige Programm wird beendet, ohne zu Schritt S15 und den nachfolgenden Schritten überzugehen.
Demgegenüber wird, wenn die manipulierte Variable (der elektrische Motorstrom) für den Motor 17 bei dem Grenzwert gehalten wird, bestimmt, daß die übermäßige Druckkraft, welche den Montageabschnitt des Magneten 133a in der Schaltwelle 13 auslenkt, nicht durch das Sperrelement 13a ausgeübt wird, und ferner wird die Druckkraft, welche durch das Sperrelement 13a ausgeübt wird, in einem Ausmaß aufrechterhalten, welches in der Lage ist, die Winkelposition der Schaltwelle 13 zu stabilisieren, und das Programm geht zu Schritt S15 über.
Das bedeutet, daß, nachdem die manipulierte Variable, welche in den Motor 17 eingespeist wird, den Grenzwert erreichte, das Ausgangssignal des Winkelsensors 133 als Ausgangssignal bei der Position eines minimalen Ventilhubs erfaßt wird.
In Schritt S15 wird bestimmt, ob das Ausgangssignal des Winkelsensors 133 für eine vorbestimmte Zeitperiode oder länger annähernd fest ist oder nicht, um dadurch zu bestimmen, ob die Drehung der Schaltwelle 13 durch das Sperrelement 13a beständig beschränkt wird.
Hierbei geht, wenn bestimmt wird, daß das Ausgangssignal des Winkelsensors 133 für die vorbestimmte Zeitperiode oder länger annähernd fest ist, das Programm zu Schritt S16 über.
In Schritt S16 wird das Ausgangssignal des Winkelsensors 133 zu dem Zeitpunkt als Ausgangssignal in Reaktion auf die Position eines minimalen Ventilhubs erfaßt.
Sodann wird die Korrelation zwischen dem Sensorausgangssignal und der Hubhöhe (dem Drehwinkel der Schaltwelle 13) auf Basis des Ausgangssignals in Reaktion auf die Position eines minimalen Ventilhubs rückgeschrieben, und danach wird das Ausgangssignal des Winkelsensors 133 in Daten der Hubhöhe (des Drehwinkels der Schaltwelle 13) auf Basis der rückgeschriebenen Korrelation umgewandelt, um für die Rückführregelung verwendet zu werden.
In dem Fall, daß die Korrelation zwischen dem Sensorausgangssignal und der Hubhöhe rückgeschrieben wird, kann beispielsweise dadurch, daß die gesamte Korrelation auf Basis der Abweichung eines Erfassungswerts von einem Vergleichswert des Sensorausgangssignals, welcher äquivalent zu der minimalen Hubhöhe ist, verschoben wird, erreicht werden, daß die Korrelation mit den Kenngrößen des Ausgangssignals des Winkelsensors 133 übereinstimmt.
Ferner ist es anstelle des Rückschreibens der Korrelation zwischen dem Sensorausgangssignal und der Hubhöhe möglich, einen Korrekturwert zum Korrigieren des Sensorausgangssignals bzw. der Daten der Hubhöhe, welche auf Basis des Sensorausgangssignals erhalten werden, festzulegen.
Gemäß dem oben erwähnten Ausführungsbeispiel wird, um das Sensorausgangssignal bei der Position eines minimalen Ventilhubs zu erfassen, veranlaßt, daß die Änderungsgeschwindigkeit der Zielhubhöhe niedriger als diejenige bei der normalen Änderung wird, so daß die Winkelgeschwindigkeit der Schaltwelle 13 erniedrigt wird, wenn die Schaltwelle 13 gedreht wird, bis die Drehung davon durch das Sperrelement 13a beschränkt wird.
Demgemäß kann erreicht werden, daß die Trägheitskraft, wenn die Schaltwelle zu der Position eines minimalen Ventilhubs gedreht wird, klein ist, und somit ist es möglich, die Änderung des Sensorausgangssignals durch die Auslenkung des Montageabschnitts des Magneten 133a zu unterdrücken, wenn die Drehung der Schaltwelle 13 durch das Sperrelement 13a beschränkt wird.
Ferner ist es durch Beschränken der manipulierten Variablen für den Motor 17 möglich, zu vermeiden, daß das Sperrelement 13a durch die übermäßig starke Kraft derart gedrückt wird, daß der Montageabschnitt des Magneten 133a ausgelenkt wird.
Demgemäß ist es möglich, das Sensorausgangssignal bei der Position eines minimalen Ventilhubs mit hoher Genauigkeit zu erfassen.
Ferner ist es aufgrund der Tatsache, daß der Zustand, wobei die manipulierte Variable für den Motor 17 bei dem Grenzwert gehalten wird, zu der Bedingung zum Erfassen des Sensorausgangssignals bei der Position eines minimalen Ventilhubs gemacht wird, möglich, das Sensorausgangssignal in einem stabilen Zustand zu erfassen, wobei das Sperrelement 13a durch eine geeignete Kraft gedrückt wird.
Im übrigen kann in dem Fall, daß das Sperrglied auch auf der Seite der Position eines maximalen Hubs vorgesehen ist, dadurch, daß veranlaßt wird, daß die Änderungsrichtung der Zielhubhöhe verschieden von derjenigen bei dem oben erwähnten Ausführungsbeispiel ist, ähnlich wie bei dem oben erwähnten Ausführungsbeispiel das Sensorausgangssignal bei der Position eines maximalen Hubs erfaßt werden. In diesem Fall wird, um den elektrischen Motorstrom, welcher derart wirkt, daß die Hubhöhe vergrößert wird, zu beschränken, ein derartiger elektrischer Motorstrom auf Basis des positiven Grenzwerts beschränkt.
Ferner ist es nach einem schrittweisen Ändern der Zielhubhöhe in die Nähe der Position eines minimalen Ventilhubs oder der Position eines maximalen Ventilhubs, bei welcher die Drehung der Schaltwelle 13 durch das Sperrelement 13a beschränkt wird, möglich, die Zielhubhöhe schrittweise zu der Position eines minimalen Ventilhubs oder der Position eines maximalen Ventilhubs zu ändern, und ferner kann es möglich sein, die Änderungsgeschwindigkeit für die Zielhubhöhe zu erniedrigen.
Ferner ist es, wenn eine Verstärkung der Rückführregelung in einstellender Weise geändert wird, möglich, die Winkelgeschwindigkeit der Schaltwelle 13 während der Drehung davon zu der Winkelposition, bei welcher die Drehbewegung davon durch das Sperrelement 13a beschränkt wird, zu erniedrigen.
Ferner kann lediglich die Beschränkung gemäß dem Grenzwert einer manipulierten Variablen für den Motor 17 erreicht werden, ohne die Winkelgeschwindigkeit der Schaltwelle 13, welche sich zu der Position eines minimalen Ventilhubs dreht, zu steuern.
Im übrigen kann durch schrittweises Ändern des elektrischen Motorstroms für den Motor 17 durch eine Vorwärtsregelung zum Verkleinern der Hubhöhe die Schaltwelle 13 zu der Position eines minimalen Ventilhubs gedreht werden, bei welcher die Drehung davon durch den Berührungseingriff des Sperrelements 13a mit der zugeordneten unbeweglichen Seite beschränkt wird. Eine derartige Anordnung wird durch ein zweites Ausführungs beispiel verwirklicht, welches nachfolgend unter Verweis auf ein Flußdiagramm von 6 beschrieben wird.
Gemäß dem Flußdiagramm von 6 wird in Schritt S21 ähnlich wie bei Schritt S11 bestimmt, ob die Bedingung zum Erfassen des Ausgangssignals des Winkelsensors 133 bei der Bezugsposition (der Position eines minimalen Ventilhubs) verwirklicht ist oder nicht, und wenn die Bedingung verwirklicht ist, geht das Programm zu Schritt S22 über.
In Schritt S22 wird ähnlich wie bei Schritt S12 der Grenzwert des elektrischen Stroms für den Motor 17 festgelegt.
In Schritt S23 wird die Vorwärtsregelung zum Vermindern des elektrischen Stroms für den Motor 17 um einen vorbestimmten Betrag bei jeder vorbestimmten Periode ausgeführt, um die Schaltwelle 13 dadurch zu der Position eines minimalen Ventilhubs zu drehen.
Wie oben beschrieben, ist bei der einstellbaren Ventilhubvorrichtung 112 bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel aufgrund der Tatsache, daß die Gegenkraft bei dem Öffnen/Schließen des Ventils derart wirkt, daß die Hubhöhe vermindert wird, zum Aufrechterhalten eines Zustands der Vergrößerung der Hubhöhe das Motordrehmoment, welches der Gegenkraft entgegenwirkt, erforderlich.
Demgemäß wird, wenn das Motordrehmoment, welches der Gegenkraft entgegenwirkt, schrittweise vermindert wird, die Ventilgegenkraft stärker als das Motordrehmoment, so daß die Schaltwelle 13 in einer Richtung zum Verkleinern der Hubhöhe gedreht wird.
Eine Geschwindigkeit wird für den Fall, daß das Motordrehmoment, welches der Gegenkraft entgegenwirkt, schrittweise vermindert wird, auf eine zulässige Geschwindigkeit oder weniger beschränkt, wobei der Montageabschnitt des Magneten 133a in der Schaltwelle 13 durch die Trägheitskraft der Schaltwelle 13 nicht stark ausgelenkt wird, wenn die Drehung der Schaltwelle 13 durch das Sperrelement 13a beschränkt wird.
In Schritt S24 wird bestimmt, ob der elektrische Strom für den Motor 17 bei dem Grenzwert gehalten wird oder nicht.
In Schritt S23 wird die Vorwärtsregelung zum Vermindern des elektrischen Stroms für den Motor 17 um den vorbestimmten Betrag bei jeder vorbestimmten Periode ausgeführt, jedoch wird der elektrische Strom für den Motor 17 derart beschränkt, daß keine Änderung erfolgt, welche den Grenzwert überschreitet, welcher in Schritt S22 festgelegt wurde.
Demgemäß wird in Schritt S24 bestimmt, ob die Änderung des elektrischen Stroms durch die Vorwärtsregelung auf den Grenzwert beschränkt wird oder nicht.
Wenn die Vorwärtsregelung ausgeführt wird, wird das Motordrehmoment, welches derart wirkt, daß die Hubhöhe vergrößert wird, schrittweise vermindert, und danach wird, wenn der elektrische Motorstrom den Wert 0 annimmt, das Motordrehmoment, welches derart wirkt, daß die Hubhöhe verkleinert wird, erzeugt.
Das Motordrehmoment, welches derart wirkt, daß die Hubhöhe verkleinert wird, dient jedoch als Druckkraft für das Sperrelement 13a, und wenn die Druckkraft übermäßig stark wird, wird der Montageabschnitt des Magneten 133a in der Schaltwelle 13 ausgelenkt, so daß das Sensorausgangssignal geändert wird.
Daher wird das Motordrehmoment, welches derart wirkt, daß die Hubhöhe verkleinert wird, durch Beschränken des elektri schen Motorstroms auf den Grenzwert beschränkt, um dadurch die Auslenkung des Montageabschnitts des Magneten 133a zu verhindern. Ferner wird der Zustand, wobei der elektrische Strom für den Motor 17 bei dem Grenzwert gehalten wird, als der Zustand erfaßt, wobei die Drehung der Schaltwelle 13 durch das Sperrelement 13a beständig beschränkt wird.
Wenn in Schritt S24 bestimmt wird, daß der elektrische Strom für den Motor 17 bei dem Grenzwert gehalten wird, geht das Programm zu Schritt 525 über, wo bestimmt wird, ob das Ausgangssignal des Winkelsensors 133 für die vorbestimmte Zeitperiode oder länger annähernd fest ist oder nicht, um dadurch zu entscheiden, ob die Drehung der Schaltwelle 13 durch das Sperrelement 13a beständig beschränkt wird oder nicht.
Hierbei geht, wenn bestimmt wird, daß das Ausgangssignal des Winkelsensors 133 für die vorbestimmte Zeitperiode oder länger annähernd fest ist, das Programm zu Schritt S26 über, wo ähnlich wie bei Schritt S17 das Sensorausgangssignal in Reaktion auf die Position eines minimalen Ventilhubs erfaßt wird.
Im übrigen ist das bewegliche Element nicht auf die Schaltwelle 13 beschränkt, und ferner kann die Anordnung derart gestaltet sein, daß sich das bewegliche Element geradlinig bewegt, und daher ist es ersichtlich, daß die vorliegende Erfindung in breitem Umfang auf Systeme angewandt werden kann, welche jeweils versehen sind mit: einem beweglichen Element, welches durch einen Stellantrieb betätigt wird und ferner mit der Bewegung davon durch ein Sperrelement beschränkt wird; und einem Sensor zum Erfassen einer Position des beweglichen Elements.
Es sei bemerkt, daß der gesamte Inhalt der japanischen Patentanmeldung Nr. 2006-017471, eingereicht am 26. 1. 2006, für welche Priorität beansprucht wird, durch Verweis in der vorliegenden Schrift aufgenommen ist.
Obgleich lediglich ausgewählte Ausführungsbeispiele gewählt wurden, um die vorliegende Erfindung darzustellen und zu beschreiben, ist für Fachkundige aus der vorliegenden Beschreibung ersichtlich, daß verschiedene Änderungen und Abwandlungen daran vorgenommen werden können, ohne von Prinzip und Schutzumfang der vorliegenden Erfindung gemäß Definition in den beigefügten Ansprüchen abzuweichen.
Ferner ist die vorangehende Beschreibung der erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiele lediglich zur Erläuterung angegeben und nicht zu dem Zweck, die Erfindung gemäß den beigefügten Ansprüchen und deren Äquivalenten zu beschränken.

Claims

Vorrichtung zum Steuern einer Bewegungsvorrichtung (112), welche ein bewegliches Element (13) mittels eines Stellantriebs (17) bewegt, umfassend: ein Sperrelement (13a), welches einen Bewegungsbereich des beweglichen Elements (13) beschränkt; einen Positionssensor (133) zum Ausgeben eines Signals in Reaktion auf eine Position des beweglichen Elements (13); eine Steuereinheit (114), welche eine manipulierte Variable für den Stellantrieb (17) in Reaktion auf die Position des beweglichen Elements (13), welche auf Basis des Signals von dem Positionssensor (133) erfaßt wird, bestimmt, um die bestimmte manipulierte Variable auszugeben; eine Bezugspositions-Erfassungseinheit (114), welche den Stellantrieb (17) zwangsweise derart betätigt, daß das bewegliche Element (13) zu einer Bezugsposition bewegt wird, bei welcher die Bewegung des beweglichen Elements (13) durch das Sperrelement (13a) beschränkt wird, um das Signal von dem Positionssensor (133) bei der Bezugsposition zu erfassen; und eine Korrektureinheit (114), welche die Steuerung durch die Steuereinheit auf Basis des Signals von dem Positionssensor (133) bei der Bezugsposition korrigiert, dadurch gekennzeichnet, daß die Bezugspositions-Erfassungseinheit (114) die manipulierte Variable für den Stellantrieb (17) auf Basis eines Grenzwerts beschränkt, wenn das bewegliche Element (13) zu der Bezugsposition bewegt wird.
Vorrichtung nach Anspruch 1, ferner dadurch gekennzeichnet, daß die Bezugspositions-Erfassungseinheit (114) die manipulierte Variable für den Stellantrieb (17) gemäß dem Grenzwert beschränkt und ferner eine Bewegungsgeschwindigkeit des beweglichen Elements (13) auf eine vorbestimmte Geschwindigkeit oder weniger beschränkt, wenn das bewegliche Element (13) zu der Bezugsposition bewegt wird.
Vorrichtung nach Anspruch 2, ferner dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (114) eine Rückführregelung der manipulierten Variablen auf Basis der Abweichung zwischen einer Zielposition des beweglichen Elements (13) und der Position des beweglichen Elements (13), welche auf Basis des Signals von dem Positionssensor (133) erfaßt wird, durchführt und daß die Bezugspositions-Erfassungseinheit (114) die Zielposition zwangsweise zu der Bezugsposition ändert, um das bewegliche Element (13) zu der Bezugsposition zu bewegen, und ferner eine Änderungsgeschwindigkeit der Zielposition beschränkt, um eine Bewegungsgeschwindigkeit des beweglichen Elements (13) auf eine vorbestimmte Geschwindigkeit oder weniger zu beschränken.
Vorrichtung nach Anspruch 2, ferner dadurch gekennzeichnet, daß die Bezugspositions-Erfassungseinheit (114) die manipulierte Variable zwangsweise derart ändert, daß das bewegliche Element (13) zu der Bezugsposition bewegt wird, und ferner eine Geschwindigkeit zum zwangsweisen Ändern der manipulierten Variablen beschränkt, um eine Bewegungsgeschwindigkeit des beweglichen Elements (13) zu beschränken.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner dadurch gekennzeichnet, daß die Bezugspositions-Erfassungseinheit (114) das Signal von dem Positionssensor (133) als Signal bei der Bezugsposition erfaßt, nachdem die manipulierte Variable für den Stellantrieb (17) den Grenzwert erreichte.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, ferner dadurch gekennzeichnet, daß die Bezugspositions-Erfassungseinheit (114) bestimmt, daß das bewegliche Element (13) zu dem Zeitpunkt, wenn das Signal von dem Positionssensor (133) für eine vorbestimmte Zeitperiode oder länger annähernd konstant ist, bei der Bezugsposition in angehaltenem Zustand gehalten wird, und das Signal von dem Positionssensor (113) zu dem Zeitpunkt als Signal erfaßt, welches bei der Bezugsposition erscheint.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, ferner dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsvorrichtung (112) eine einstellbare Ventilvorrichtung umfaßt, welche Öffnungskenngrößen eines Motorventils (105) ändert, wobei das bewegliche Element (13) ein Element umfaßt, welches durch den Stellantrieb (17) derart angetrieben wird, daß sich dieses dreht, und der Positionssensor (133) ein Signal in Reaktion auf einen Drehwinkel des beweglichen Elements (13) ausgibt.
Vorrichtung nach Anspruch 7, ferner dadurch gekennzeichnet, daß: die einstellbare Ventilvorrichtung (112) geeignet gestaltet ist, um eine Vorrichtung zu bilden, welche eine Ventilhubhöhe des Motorventils (105) in Reaktion auf den Drehwinkel des beweglichen Elements (13) ändert, daß das Sperrelement (13a) die Bewegung des beweglichen Elements (13) beschränkt, um eine minimale Ventilhubhöhe zu definieren, und daß die Bezugspositions-Erfassungseinheit (114) das Signal von dem Positionssensor (133) zu einem Zeitpunkt erfaßt, wenn die einstellbare Ventilvorrichtung (112) zu einem Zustand gesteuert wird, welcher die minimale Ventilhubhöhe aufweist.
Vorrichtung nach Anspruch 7, ferner dadurch gekennzeichnet, daß die Bezugspositions-Erfassungseinheit (114) das bewegliche Element (13) in einem Zustand mit unterbrochener Kraftstoffversorgung, wobei sich ein Motor (101) in einem Verzögerungsvorgang befindet, zu der Bezugsposition bewegt.
Vorrichtung nach Anspruch 7, ferner dadurch gekennzeichnet, daß die Bezugspositions-Erfassungseinheit (114) das bewegliche Element (13) während des Anhaltens eines Motors (101) zu der Bezugsposition bewegt.
Verfahren zum Steuern einer Bewegungsvorrichtung (112), welche mit einem Stellantrieb (17), welcher ein bewegliches Element (13) bewegt, einem Sperrelement (13a), welches einen Bewegungsbereich des beweglichen Elements (13) beschränkt, und einem Positionssensor (133) zum Ausgeben eines Signals in Reaktion auf eine Position des beweglichen Elements (13) versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß dies die Schritte umfaßt: zwangsweises Ändern einer manipulierten Variablen für den Stellantrieb (17), um das bewegliche Element (13) zu einer Bezugsposition zu bewegen, bei welcher die Drehung des beweglichen Elements (13) durch das Sperrelement beschränkt wird; Erfassen des Signals von dem Positionssensor (133) bei der Bezugsposition; und Korrigieren der Steuerung des Stellantriebs (17) in Reaktion auf das Signal von dem Positionssensor (133) auf Basis des Signals von dem Positionssensor bei der Bezugsposition, wobei das Verfahren ferner dadurch gekennzeichnet ist, daß der Schritt des Bewegens des beweglichen Elements (13) zu der Bezugsposition den Schritt umfaßt: Beschränken der manipulierten Variablen für den Stellantrieb (17) auf Basis eines Grenzwerts.
Verfahren nach Anspruch 11, ferner dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Bewegens des beweglichen Elements (13) zu der Bezugsposition ferner den Schritt des Beschränkens einer Bewegungsgeschwindigkeit des beweglichen Elements (13) auf eine vorbestimmte Geschwindigkeit oder weniger umfaßt.
Verfahren nach Anspruch 11, ferner dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Bewegens des beweglichen Elements (13) zu der Bezugsposition ferner die Schritte umfaßt: zwangsweises Ändern einer Zielposition des beweglichen Elements (13) zu der Bezugsposition; Durchführen einer Rückführregelung der manipulierten Variablen für den Stellantrieb (17) auf Basis der Abweichung zwischen der Zielposition und der Position des beweglichen Elements (13), welches auf Basis des Signals von dem Positionssensor (133) erfaßt wird; und Beschränken einer Änderungsgeschwindigkeit der Zielposition.
Verfahren nach Anspruch 11, ferner dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Bewegens des beweglichen Elements (13) zu der Bezugsposition ferner die Schritte umfaßt: zwangsweises Ändern der manipulierten Variablen für den Stellantrieb (17), um das bewegliche Element zu der Bezugsposition zu bewegen; und Beschränken einer Geschwindigkeit zum zwangsweisen Ändern der manipulierten Variablen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, ferner dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Erfassens des Signals von dem Positionssensor (133) bei der Bezugsposition die Schritte umfaßt: Bestimmen, ob die manipulierte Variable für den Stellantrieb (17) den Grenzwert erreicht oder nicht; und Erfassen des Signals von dem Positionssensor (133) als Signal bei der Bezugsposition, nachdem die manipulierte Variable für den Stellantrieb (17) den Grenzwert erreichte.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 15, ferner dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Erfassens des Sig nals von dem Positionssensor (133) bei der Bezugsposition die Schritte umfaßt: Bestimmen, ob das Signal von dem Positionssensor (133) für eine vorbestimmte Zeitperiode oder länger annähernd konstant ist oder nicht; und Erfassen des Signals von dem Positionssensor (133) als Signal bei der Bezugsposition zu einem Zeitpunkt, wenn das Signal von dem Positionssensor (133) für die vorbestimmte Zeitspanne oder länger annähernd konstant ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 16, ferner dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsvorrichtung als einstellbare Ventilvorrichtung (112) gestaltet ist, welche Öffnungskenngrößen eines Motorventils ändert, wobei das bewegliche Element (13) als Element gestaltet ist, welches durch den Stellantrieb (17) derart angetrieben wird, daß sich dieses dreht, und der Positionssensor (133) ein Signal in Reaktion auf einen Drehwinkel des beweglichen Elements (13) ausgibt.
Verfahren nach Anspruch 17, ferner dadurch gekennzeichnet, daß: die einstellbare Ventilvorrichtung (112) als Vorrichtung gestaltet ist, welche eine Ventilhubhöhe des Motorventils (105) in Reaktion auf den Drehwinkel des beweglichen Elements (13) ändert, daß das Sperrelement (13a) die Drehung des beweglichen Elements (13) beschränkt, um eine minimale Ventilhubhöhe zu definieren, und daß der Schritt des Bewegens des beweglichen Elements (13) zu der Bezugsposition das bewegliche Element (13) zu einer Position bewegt, bei welcher eine Ventilhubhöhe minimal wird.
Verfahren nach Anspruch 17, ferner dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Bewegens des beweglichen Elements (13) zu der Bezugsposition ferner die Schritte umfaßt: Erfassen eines Zustands mit unterbrochener Kraftstoffversorgung, wobei sich ein Motor (101) in einem Verzögerungsvorgang befindet; und Bewegen des beweglichen Elements (13) zu der Bezugsposition in dem Zustand mit unterbrochener Kraftstoffversorgung.
Verfahren nach Anspruch 17, ferner dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Bewegens des beweglichen Elements (13) zu der Bezugsposition ferner die Schritte umfaßt: Erfassen eines Zustands mit angehaltenem Betrieb eines Motors (101); und Bewegen des beweglichen Elements (13) zu der Bezugsposition während des Anhaltens des Motors (101).