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Die
Erfindung betrifft eine Schneid- und/oder Prägestation mit einer drehbaren
Werkzeugwalze, auf deren Oberfläche
eine Anzahl von Bearbeitungswerkzeugen angeordnet sind, und die
mit einer zugeordneten Gegenwalze einen Schneid- und/oder Prägespalt bildet, durch den eine
Materialbahn hindurchführbar
ist, wobei die Werkzeugwalze und die Gegenwalze jeweils endseitig
in einem Haltegerüst
drehbar gelagert sind. Sie bezieht sich weiter auf ein Verfahren
zum Betreiben einer derartigen Schneid- und/oder Prägestation.
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Eine
derartige Schneid- und/oder Prägestation
soll insbesondere in Maschinen zur Papierverarbeitung zum Einsatz
kommen, bei denen eine als Schneid- und/oder Prägegut zugeführte Papierbahn in an den jeweiligen
Verwendungszweck angepaßte Form-
oder Konturstücke
zerschnitten oder mit einer an den jeweiligen Verwendungszweck angepaßten Prägung versehen
wird. Insbesondere werden derartige Schneid- und/oder Prägestationen
in Maschinen zur Herstellung von Briefhüllen eingesetzt, bei denen eine
als Schneidgut zugeführte
Papier- oder Materialbahn zunächst
seitlich getrimmt wird, wobei anschließend geeignet konturierte Zuschnitte
hergestellt werden, mit denen durch anschließendes geeignetes Walzen und
Verleimen fertige Briefhüllen produziert
werden können.
Weiterhin können
derartige Schneid- und/oder Prägestationen
auch zur Bearbeitung oder Herstellung von anderen Produkten aus Papier,
dünner
Pappe, Tissuematerialien oder dergleichen eingesetzt werden, bei
denen alternativ oder zusätzlich
zur Konturierung der Formstücke noch
die Aufbringung einer Prägung
vorgesehen ist.
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Die
Bearbeitung der geführten
Materialbahn erfolgt in einer Schneid- und/oder Prägestation
der oben genannten Art dadurch, dass auf der Oberfläche der
drehbaren Werkzeugwalze geeignete Bearbeitungswerkzeuge angeordnet
sind, die die gewünschten
Schnitte oder Prägungen
in der Materialbahn erzeugen. Als Bearbeitungswerkzeuge können dabei
insbesondere Schneidmesser vorgesehen sein, die auf der Oberfläche der
Werkzeugwalze derart verlaufend angeordnet sind, dass beim Abrollen der
Messerwalze die gewünschte
Kontur der Formstücke
entsteht. Alternativ oder zusätzlich
können
als weitere Bearbeitungswerkzeuge auf der Oberfläche der Werkzeugwalze entsprechende
Prägewerkzeuge angeordnet
sein, die beim Abrollen der Werkzeugwalze die gewünschte Prägung erzeugen.
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Zur
Durchführung
des Bearbeitungsvorgangs wirkt die Werkzeugwalze dabei mit der zugeordneten
Gegenwalze oder gegebenenfalls auch mit einer zugeordneten sogenannten
Gegenschneidleiste oder mit einer weiteren Werkzeugwalze zusammen,
wobei die Werkzeugwalze und die Gegenwalze bzw. die Gegenschneidleiste
unter Bildung eines Schneid- und/oder Prägespaltes derart zueinander
fixiert sind, dass für
die Durchführung
des eigentlichen Schnitts oder des eigentlichen Prägevorgangs
ein Ausweichen der zu bearbeitenden Materialbahn von den Schneidmessern
oder den Prägewerkzeugen hinweg
verhindert ist.
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Im
Hinblick auf hohe Fertigungsgeschwindigkeiten und geringe Ausschußquoten
bei der Herstellung derartig bearbeiteter Papierstücke ist
eine besondere Präzision
im Zusammenwirken von Werkzeugwalze einerseits und Gegenwalze bzw.
Gegenschneidleiste andererseits unabdingbar. Insbesondere ist dabei
im Hinblick auf möglicherweise
auftretenden Verschleiß einerseits
wünschenswert,
einen zu hohen Anpressdruck von Schneidwerkzeugen an die Gegenwalze
oder die Gegenschneidleiste, beispielsweise in Folge zu gering bemessener
Breite des Schneid- und/oder Prägespalts,
zu vermeiden. Andererseits sollte der Schneid- und/oder Prägespalt aber auch nicht zu
groß gewählt werden,
um zuverlässige Schneid-
oder Prägeergebnisse
zu gewährleisten. Aus
diesen Gründen
wird üblicherweise
bei den Stationen der oben genannten Art vor dem Beginn des eigentlichen
Arbeitsvorgangs die Breite des Schneid- und/oder Prägespalts
oder die zum Schnitt und/oder zur Prägung erforderliche Kraft geeignet
eingestellt. Dazu sind die Werkzeugwalze und die Gegenwalze bzw.
die Gegenschneidleiste üblicherweise
geeignet in einem Haltegerüst
gelagert, wobei die Verschiebung der relativen Lagen der jeweiligen
Drehachsen zueinander möglich
ist. Nach der Einstellung einer gewünschten Spaltbreite wird dabei
durch geeignete Handräder
oder dergleichen der Schneid- und/oder Prägespalt in seiner Breite geeignet
fixiert.
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Derartige
Systeme ermöglichen
aber keine geeignete Berücksichtigung
von sich während
eines Arbeitsvorgangs veränderten
Randbedingungen wie beispielsweise auftretendem Schneidenverschleiß, auftretende
Materialdickenänderungen
oder auch Änderungen
der Produktionsgeschwindigkeit. Bei derartigen Systemen ist es nicht
möglich,
während
eines laufenden Produktionsprozesses eine Nachführung des Prägespalts
zur Vermeidung von Produktionsfehlern wie beispielsweise auftretenden
Rattermarken oder dergleichen sicherzustellen.
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Der
Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Schneid- und/oder
Prägestation
der oben genannten Art anzugeben, mit der auf besonders einfache
Weise auch während
eines laufenden Produktionsprozesses eine Anpassung der Breite des
Schneid- und/oder Prägespalts
an sich ändernde Randbedingungen
oder Spezifikationen des Produktionsprozesses ermöglicht ist.
Des weiteren soll ein besonders geeignetes Verfahren zum Betreiben
dieser Station angegeben werden.
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Bezüglich der
Schneid- und/oder Prägestation
wird diese Aufgabe erfindungsgemäß gelöst, indem
zumindest einer der Walzen im Bereich ihrer beiden endseitigen Lager
jeweils ein elektrisch ansteuerbares Anstellelement zugeordnet ist, über das
der Abstand der Drehachse dieser Walze von der Drehachse der anderen
Walze oder gegebenenfalls auch von der Oberfläche einer Gegenschneidleiste
veränderbar
ist.
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Die
Erfindung geht dabei von der Überlegung aus,
dass für
eine Nachführung
der Spaltbreite während
eines laufenden Produktionsprozesses ein Eingriff in die Spaltbreiteneinstellung
unter konsequentem Verzicht auf manuelle Hilfsmittel oder dergleichen
ermöglicht
sein sollte. Dazu ist vorgesehen, die Einstellung der Spaltbreite
durch geeignet gewählte, maschinell
ansteuerbare Aktoren oder Stellelemente vorzunehmen. Um dabei eine
zuverlässige
Nachführung
der Spaltgeometrie an die betrieblichen Erfordernisse zu gewährleisten,
sollte zudem eine Anstellmöglichkeit
an beiden Enden des Spalts, also in beiden endseitigen Lagerbereichen
der jeweiligen Walze, vorgesehen sein. Um dabei die für einen
zuverlässigen
Betrieb der Station erforderlichen Systemparameter, insbesondere
die Aufbringung der für
das Prägen
oder Schneiden erforderlichen Kräfte
von etwa 50.000 N und die Einstellung der Spaltbreiten in ausreichend
hohen Intervallen mit ausreichender Genauigkeit, also beispielsweise
für einen
Prägespalt 0,02
mm mit einer Toleranz von + 0,0025 mm oder für einen Schneidspalt 0,002
bis 0,005 oder einem Schneidenüberstand
von 0,001 mm bis 0,003 mm, sicher bereitstellen zu können, sind
die dazu vorgesehenen Anstellelemente als piezoelektrische Aktoren ausgeführt.
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Vorteilhafterweise
ist die Schneid- und/oder Prägestation
für eine
selbsttätig
symmetrische Ansteuerung des Prägespalts
ausgelegt, bei der in der Art eines Walzenpaares zusammenwirkende
Walzen gemeinsam relativ zu einer zwischen ihnen befindlichen, mit
einer Mittenebene des zu bearbeitenden Material korrespondierenden
Symmetrieebene eingestellt werden. Um dies auf besonders einfache Weise
zu ermöglichen,
sind die piezoelektrische Aktoren vorteilhafterweise jeweils der
Werkzeugwalze und der Gegenwalze gemeinsam zugeordnet, wobei der
jeweilige piezoelektrische Aktor in weiterer zweckmäßiger Ausgestaltung
zwischen, vorzugsweise mittig zwischen, den Drehachsen der Walzen
angeordnet ist.
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In
alternativer oder zusätzlicher
vorteilhafter Ausgestaltung ist die Schneid- und/oder Prägestation mit einer Anzahl
von Sensoren versehen, die zur Ermittlung der Breite des Schneid-
und/oder Prägespalts
oder der eingestellten Kraft ausgelegt sind. Dabei können beispielsweise
auch mehrere Wegsensoren vorgegeben sein, die jeweils einen Ortskennwert
für eine
der beiden Achsen ausgeben, so dass durch geeignete Differenzbildung
der jeweiligen Meßwerte
die Spaltbreite ermittelt werden kann. Vorteilhafterweise sind die
Sensoren dabei derart angeordnet, dass ein für die Spaltbreite charakteristischer Kennwert
jeweils in beiden Endbereichen des Walzensystems ermittelt werden
kann, so dass über
einen geeigneten Vergleich der somit ermittelten Breiten-Messwerte
die Symmetrie des Schneid- und/oder Prägespalts, ermittelt oder überprüft werden
kann.
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In
besonders vorteilhafter Ausgestaltung ist die Schneid- und/oder
Prägestation
für eine
aktive Beeinflussung des Schneid- und/oder Prägespalts während des Betriebs der Anlage
im Sinne einer Regelung ausgestaltet. Dabei kann insbesondere die Nachführung des
Schneid- und/oder Prägespalts
im Hinblick auf einen vorgegebenen Sollwert vorgesehen sein, wobei
dieser Sollwert material- oder situationsabhängig geeignet gewählt und
insbesondere während
des Verfahrensablaufs auch variiert werden kann. Zur Gewährleistung
einer derartigen besonders hohen Anlagenflexibilität sind vorzugsweise
als Sonden oder Fühler
die zur Ermittlung der Breite des Schneid- und/oder Prägespalts
ausgelegten Sensoren datenseitig mit einer Steuereinheit verbunden, die
ihrerseits ausgangsseitig zur Übermittlung
von Ansteuerdaten mit dem oder jeden piezoelektrische Aktor verbunden
ist. Insbesondere unter Rückgriff
auf eine geeignete Steuersoftware kann dabei während des aktiv laufenden Produktionsprozesses
einem möglicherweise
auftretenden Verschleiß der
Werkzeuge, einer Materialdickenänderung
oder die Änderung
anderer relevanter Parameter, beispielsweise die Gleichmäßigkeit
der Prägung
oder Änderung
der Produktionsgeschwindigkeit durch geeignete Nachführung der
Spaltbreite Rechnung getragen werden. Auch zwischenzeitlich gewonnene
Erkenntnisse über den
Produktionsablauf, beispielsweise in der Form auftretender Rattermarken
wegen fehlerhaft eingestellter Spaltbreite, sowie möglicherweise
auftretende material- oder anregungsspezifische Systemschwingungen
können
durch geeignete aktive Nachführung
der Spaltbreite geeignet kompensiert werden.
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In
weiterer oder alternativer vorteilhafter Ausgestaltung ist die Lagerung
von Werkzeugwalze und Gegenwalze im Haltegerüst dabei derart ausgeführt, dass
die Walzen kraftseitig voneinander entkoppelt sind. Dazu kann das
Haltegerüst
beispielsweise derart ausgeführt
sein, dass eine auf die eine Walze in Richtung zur jeweils anderen
Walze hin ausgerichtete Anpress- oder Andruckkraft im Haltegerüst aufgenommen
wird, ohne an die jeweils andere Walze weitergegeben zu werden.
Dadurch wird die jeweils andere Walze frei von den Anpresskräften im Lagerbereich
gehalten, so dass die Kraftübertragung lediglich über den
Oberflächenkontakt
beider Walzen oder das dazwischenliegende Material erfolgt. Durch eine
geeignete Kraftmessung im Lagerbereich der jeweils anderen Walze
kann dabei die tatsächlich übertragene
Kraft zwischen den Walzen gemessen und als Führungs- oder Kenngröße für die Anlagensteuerung
mit herangezogen werden.
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Auch
kann es vorteilhaft sein, die piezoelektrischen Aktoren (22)
direkt als Kraftelemente zu nutzen. Diese Anordnung ist dann besonders
vorteilhaft, wenn als charakteristischer Kennwert die Schneid- und/oder
Prägekraft
maßgebend
sein soll, weil z.B. der Schneid- und/oder Prägespalt nicht konstant gehalten
werden kann.
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Bezüglich des
Verfahrens wird die genannte Aufgabe gelöst, indem der von der Werkzeugwalze und
der Gegenwalze gebildete Schneidspalt abhängig von ermittelten Istwerten
für die
Spaltbreite und/oder von für
die Materialbahn charakteristischen Kennwerten eingestellt wird.
Damit kann insbesondere eine aktive oder dynamische Regelung oder
Nachführung
der Spaltbreite während
des laufenden Produktionsprozesses vorgenommen werden.
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Die
mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin,
dass durch die maschinell ansteuerbar ausgestalteten, zur Beeinflussung der
Spaltbreite vorgesehenen und hinsichtlich ihrer Betriebsparameter
geeignet gewählten
Aktoren eine aktive Beeinflussung der Spaltbreite auch während des
laufenden Produktionsprozesses in der Schneid- und/oder Prägestation
erfolgen kann. Durch die in dividuelle Zuordnung einzelner Anstellelemente
zu jedem Ende der jeweiligen Walze kann dabei auch eine unabhängige Ansteuerung
des jeweiligen Walzenendes vorgenommen werden, so dass auch auftretende Verkippungen
oder sonstige Ausrichtungsfehler im Walzensystem bedarfsgerecht
kompensiert werden können.
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Ein
Ausführungsbeispiel
der Erfindung wird anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:
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1 ausschnittsweise
eine Schneide- und/oder Prägestation,
und
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2 eine
alternative Schneide- und/oder Prägestation.
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3 eine
weitere alternative Schneid- und/oder Prägestation
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Gleiche
Teile sind in beiden Figuren mit demselben Bezugszeichen versehen.
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Die
Schneide- und/oder Prägestation 1 gemäß 1 ist
Teil eines Systems zur Herstellung konturierter und geprägter Papierteile,
wie sie beispielsweise bei der Herstellung von Fensterbriefhüllen, bei
der Herstellung von Tissuematerialien oder dergleichen zum Einsatz
kommen können.
Sie umfasst eine drehbar gelagerte Werkzeugwalze 2 und eine
als Gegenwerkzeug dienende Gegenwalze 4. Anstelle der Gegenwalze 4 könnte aber
auch eine weitere Werkzeugwalze oder auch lediglich eine Gegenschneidleiste
oder dergleichen vorgesehen sein. Die Werkzeugwalze 2 bildet
mit der ihr zugeordneten Gegenwalze 4 einen Schneid- und/oder Prägespalt 6,
durch den eine Materialbahn 8, insbesondere eine Papierbahn,
hindurchführbar
ist. Die Werkzeugwalze 2 und die Gegenwalze 4 sind
endseitig jeweils über Lagerelemente 10, 12 in
einem gemeinsamen Haltegerüst 14 drehbar
gelagert und jeweils von einer zugeordneten Antriebseinheit 15 bzw. 16 direkt
antreibbar.
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Auf
der Oberfläche
der Werkzeugwalze 2 ist eine Anzahl von Bearbeitungswerkzeugen 20 angeordnet, über die
die Materialbahn 8 beim Durchlauf durch den Schneidspalt 6 bearbeitet
wird. Im Ausführungsbeispiel
ist dabei eine Werkzeugwalze 2 vorgesehen, auf der Schneidmesser 21 und
Prägestempel 20 als
Bearbeitungswerkzeuge vorgesehen sind, wobei die Schneidmesser 21 auf
der Oberfläche
der Werkzeugwalze 2 das durch den Schneid- und/oder Prägespalt 6 hindurchgeführte Material
zertrennen und die Prägestempel 20 die
erwünschte
Prägung
in z.B. das Tissuematerial einbringen. Zur Herstellung einer gewünschten
Konturierung oder von Formschnitten sind derartige Schneidmesser
dabei im Bedarfsfall geeignet verlaufend auf der Oberfläche der Werkzeugwalze 2 positioniert.
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Die
Schneid- und/oder Prägestation 1 ist
im besonderem Maße
zur Gewährleistung
einer gleichbleibend hohen Produktqualität auch bei sich verändernden
Umgebungs- oder Herstellungsbedingungen ausgelegt. Um dabei möglicherweise
veränderlichen
Bedingungen wie beispielsweise Verschleiß bedingter Abnutzung der Werkzeuge,
einer Materialdickenänderung
oder auch einer Änderung
der Produktionsgeschwindigkeit auch während des laufenden Produktionsbetriebs,
also insbesondere ohne erforderliches zwischenzeitliches Anhalten
der Maschine, Rechnung tragen zu können, ist das durch die Werkzeugwalze 2 und
die Gegenwalze 4 gebildete Walzenpaar für eine fernsteuerbar veränderliche
Einstellung des zwischen ihnen gebildeten Schneid- und/oder Prägespalts 6,
insbesondere durch elektrische Ansteuerung, ausgelegt. Dazu ist
beidseitig des genannten Walzenpaares das Haltegerüst 14 mit
einer Anordnung aus elektrisch ansteuerbaren piezoelektrischen Aktoren
oder Anstellelementen 22 versehen. Jeder Aktor 22 ist
dabei dafür
ausgelegt, in Abhängigkeit
von der Beaufschlagung mit einem geeignet gewählten Ansteuersignal eine beeinflußbare Längenänderung
durchzuführen,
wie dies durch die Pfeile 24 angedeutet ist. Die Aktoren 22 sind
dabei derart in das Haltegerüst 14 integriert,
dass die Längenänderung
des jeweiligen Aktors 22 im Bereich des entsprechenden
Endes der das Walzenpaar bildenden Werkzeugwalze 2 und
Gegenwalze 4 in einer entsprechenden Änderung des Abstandes der Längsachsen
oder Drehachsen 26, 28 der genannten Walzen resultiert.
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Durch
diese Anordnung ist somit jeder der genannten Walzen im Bereich
ihrer beiden endseitigen Lager 10 bzw. 12 ein
piezoelektrischer Aktor 22 zugeordnet, über den die Spaltbreite des
Schneid- und/oder Prägespalts 6 im
jeweiligen Endbereich des Walzenpaares beeinflußbar ist. Die piezoelektrischen Aktoren 22 sind
dabei grundsätzlich
unabhängig
voneinander ansteuerbar, so dass bedarfsweise auch eine Korrektur
möglicherweise
auftretender Verkippungen im Schneid- und/oder Prägespalt 6 oder dergleichen
korrigiert oder kompensiert werden kann. Die für das Schneiden und/oder Prägen erforderliche Kraft
wird von den Kraftelementen 30 aufgebracht, welche beispielsweise
Pneumatikzylinder sein können.
Die Stellkraft der Aktoren 22 wirkt der aufgebrachten Kraft
der Kraftelemente 30 entgegen und muss größer sein
wie diese, damit die Spaltbreite einstellbar ist. Die wirkenden
Schneid und/oder Prägekräfte müssen kleiner
sein als die Kraft der Kraftelemente 30, ansonsten würde die
Werkzeugwalze abheben und damit würde sich die Spaltbreite 6 unkontrolliert
vergrößern.
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Um
die automatisierte Nachführung
der Breite des Schneid- und/oder Prägespalts 6 während des Betriebs
der Schneid- und/oder Prägestation 1 zu
gewährleisten,
ist eine maschinelle oder automatisierte Anstellung der piezoelektrichen
Aktoren 22 vorgesehen. Dazu umfasst die Schneid- und/oder
Prägestation 1 eine
Steuereinheit 40, die datenausgangsseitig – wie durch
die Pfeile 42 angedeutet – für eine Übermittlung von Ansteuerdaten
mit dem jeweiligen Anstellelement 22 verbunden ist. Um
dabei eine automatisierte Nachführung
und Regelung der Spaltbreite auch während des Produktionsprozesses
zu ermöglichen,
ist die Steuereinheit 40 in der Art einer Regeleinrichtung
ausgelegt, wobei bei der Berechnung und der Ausgabe der Ansteuerdaten
auch aktuelle Istwerte für
die Breite des Schneid- und/oder
Prägespalts 6 berücksichtigt
werden sollen. Dazu sind zur Ermittlung derartiger Istwerte Sensoren 44,
insbesondere Wegaufnehmer, in beide Seiten des Haltegerüsts 14 integriert,
so dass für
beide Endbereiche des Walzenpaares durch die Ermittlung geeigneter Positionskennwerte
aktuelle Meßwerte
für die
Breite des Schneid- und/oder Prägespalts 6 im
jeweiligen Endbereich des Wal zenpaares gewonnen werden können. Die
Sensoren 44 sind dabei ihrerseits datenseitig mit der Steuereinheit 40 verbunden,
wie dies durch die Pfeile 46 angedeutet ist. Damit können die aktuellen
Meßwerte
für die
Spaltbreite bei der Ansteuerung der piezoelektrischen Aktoren 22 berücksichtigt
werden, so dass insbesondere ein geschlossener Regelkreis realisiert
werden kann.
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Durch
diese Ausgestaltung der Schneid- und/oder Prägestation 1 ist somit
auch während
des laufenden Produktionsprozesses die Nachkorrektur und Nachführung der
Spaltbreite und auch eine Anpassung an sich ändernde Produktionsbedingungen ermöglicht,
ohne dass ein zwischenzeitlicher Stop des Anlagebetriebs erforderlich
wäre. Damit
können zusätzlich auch
auftretende Schwingungen des Gesamtsystems gedämpft oder kompensiert werden,
so dass die betriebliche Sicherheit der Anlage insgesamt noch weiter
erhöht
ist. Des Weiteren ist auch eine Nachführung von Prozessparametern
zur Optimierung der erhaltenen Produktqualität oder dergleichen ermöglicht.
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Im
Ausführungsbeispiel
nach 2 ist zudem die Lagerung von Werkzeugwalze 2 und
Gegenwalze 4 im Haltegerüst 14 derart vorgenommen,
dass die Walzen kraftseitig im Lagerbereich voneinander entkoppelt
sind. Dazu ist das Haltegerüst 14 mit
zugeordneten Tragstrukturen 50 versehen, die die Gegenkräfte aus
den Kraftelementen 30 über
die Aktoren 22 in das Haltegerüst 14 einleiten. Durch
die anschließenden
Lücken 52 im
Haltegerüst 14 wird
dabei vermieden, dass diese Kräfte
direkt auf die Lager 12 der darunter befindlichen Gegenwalze 4 übertragen
werden. Die Krafteinleitung auf die Gegenwalze 4 erfolgt
lediglich über
den Oberflächenkontakt
bzw. über
die Materialbahn zwischen den beiden Walzen. Somit ist durch zugeordnete
Kraftsenoren 54 im Bereich der Lager 12 eine direkte
Messung der über
die Oberfläche übertragenen
Kräfte
möglich.
Die entsprechenden Messwerte werden ebenfalls, wie durch die Pfeile 58 angedeutet,
an die Steuereinheit 40 übergeben.
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In
dem weiteren Ausführungsbeispiel
nach 3 sind die piezoelektrischen Anstellelement 22 gleichzeitig
die Kraftelemente 30. Durch diese Anordnung wird die erforderlichen
Schneid- und/oder Prägekraft
mittels der selben Bauteile aufgebracht, welche auch den erforderlichen
Schneid- und/oder Prägespalt 6 einstellt.
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So
kann in vorteilhafter Weise entweder der Schneid- und/oder Prägespalt 6 oder
die Schneid- und/oder Prägekraft
konstant gehalten werden. Wobei die Steuerung in beiden Fällen über die
Steuereinheit 40 erfolgt.
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- 1
- Schneid-
und/oder Prägestation
- 2
- Werkzeugwalze
- 4
- Gegenwalze
- 6
- Schneid-
und/oder Prägespalt
- 8
- Materialbahn
- 10,
12
- Lagerelement
- 14
- Haltegerüst
- 15,
16
- Antriebseinheit
- 20
- Bearbeitungswerkzeug
- 21
- Schneidmesser
- 22
- Anstellelement
- 26,
28
- Drehachse
- 30
- Kraftelement
- 40
- Steuereinheit
- 42,
46
- Pfeil
- 44
- Sensor
- 50
- Tragstruktur
- 52
- Lücke
- 54
- Kraftsensor
- 58
- Pfeil