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Die
Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug sowie ein Verfahren
zum Auffinden einer Parkmöglichkeit
für ein
Fahrzeug.
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In
modernen Fahrzeugen sind mittlerweile eine Vielzahl an Fahrerassistenzsystemen
eingebaut, mit denen ein Fahrer in verschiedensten Situationen beim
Führen
des Fahrzeugs unterstützt
werden soll. Dabei sind auch Parkassistenzsysteme bekannt, durch
welche das Einparken in eine vorhandene Parklücke bzw. Parkmöglichkeit
und/oder ein Ausparken aus einer Parklücke durch ein elektronisches System
unterstützt
wird. Darüber
hinaus sind Parkassistenzsysteme auch derart ausgebildet, dass ermittelt
werden kann, ob Parklücken
zum Einparken für das
betreffende Fahrzeug ausreichend sind. Parkassistenzsysteme umfassen
im Allgemeinen eine Mehrzahl an Sensoren, welche die Umgebung des Fahrzeugs
im Hinblick auf eine geeignete Parklücke scannen bzw. abtasten.
Dies wird jedoch erst dann durchgeführt, wenn das Parkassistenzsystem
durch den Fahrer oder einen Fahrzeuginsassen aktiviert wird. Ein
wesentlicher Nachteil ist dabei darin zu sehen, dass Parkmöglichkeiten,
an denen das Fahrzeug bereits vorbeigefahren ist, nicht mehr erkannt werden
können.
Das Auffinden einer Parkmöglichkeit gestaltet
sich somit oftmals sehr zeitaufwendig.
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Daher
ist es Aufgabe der Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem und ein
Verfahren zum Auffinden einer Parkmöglichkeit zu schaffen, mit
welchem das Auffinden von Parkmöglichkeiten
verbessert werden kann.
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Diese
Aufgabe wird durch ein Fahrerassistenzsystem, welches die Merkmale
nach Patentanspruch 1 aufweist, und ein Verfahren, welches die Merkmale
nach Patentanspruch 12 aufweist, gelöst.
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Ein
erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem
für ein
Fahrzeug umfasst ein Parkassistenzsystem, welches zumindest in zwei
verschiedenen Betriebsmodi betrieben werden kann. Das Parkassistenzsystem
umfasst einen Erfassungsmodus und einen Auswahlmodus. Im Erfassungsmodus
ist das Parkassistenzsystem zur stetigen Erfassung von zumindest
einer Parkmöglichkeit
für das
Fahrzeug ausgebildet. Diese erfassten Informationen über eine Parkmöglichkeit
sind an ein Navigationssystem des Fahrzeugs übertragbar und in dem Navigationssystem
abspeicherbar. In dem Auswahlmodus des Parkassistenzsystems sind
diese in dem Navigationssystem abgespeicherten Informationen über zumindest
eine Parkmöglichkeit
abrufbar und anzeigbar. Indem das Parkassistenzsystem somit in dem
Erfassungsmodus fortwährend
während
dem Betrieb des Fahrzeugs und somit beim Fortbewegen des Fahrzeugs
alle möglichen
Parkmöglichkeiten
erfassen kann, kann somit auch ein Fahrerassistenzsystem bereitgestellt
werden, welches auf einer Fahrstrecke des Fahrzeugs zurückliegende
Parkmöglichkeiten bereithält. Wird
dann das Parkassistenzsystem in den Auswahlmodus geschaltet, beispielsweise
durch ein Betätigen
eines Bedienelements des Fahrerassistenzsystems durch einen Fahrzeuginsassen,
so werden diese fortlaufend an das Navigationssystem übertragenen
und dort abgelegten Informationen aller Parkmöglichkeiten bereitgestellt.
Es kann somit auch erreicht werden, dass Parkmöglichkeiten, an denen das Fahrzeug
kurz zuvor vorbeigefahren ist oder die bereits weiter zurückliegen,
als Optionen für ein
Einparken angegeben werden. Das Auffinden von Parkmöglichkeiten
kann mit dem vorgeschlagenen Fahrerassistenzsystem deutlich verbessert
werden. Das Auffinden von Parkmöglichkeiten
kann dadurch auch wesentlich schneller erfolgen.
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In
vorteilhafter Weise umfasst das Parkassistenzsystem zumindest eine
Sensoreinrichtung, mit welche im Betrieb des Fahrzeugs das Fahrzeugumfeld
im Hinblick auf eine Parkmöglichkeit
im Erfassungsmodus des Parkassistenzsystems kontinuierlich scannbar
ist. In vorteilhafter Weise ist der Erfassungsmodus des Parkassistenzsystems
mit dem Starten des Motors akti viert. Es können jedoch auch andere Aktivierungsbedingungen
für den
Erfassungsmodus des Parkassistenzsystems vorgesehen sein.
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In
vorteilhafter Weise sind geografische Daten (wie beispielsweise
die geografische Länge
und Breite) zumindest einer Parkmöglichkeit in dem Navigationssystem
abspeicherbar. Die Position der Parkmöglichkeit kann dadurch genau
festgehalten werden und für
ein späteres
Bereitstellen im Auswahlmodus des Parkassistenzsystems abgespeichert
werden. Darüber
hinaus kann vorgesehen sein, dass Informationen über die Größe und/oder Orientierung der
Parkmöglichkeit
erfassbar und in dem Navigationssystem abspeicherbar sind. Durch
diese Mehrzahl an erfassten und abgespeicherten Informationen kann
eine Charakterisierung einer Parkmöglichkeit sehr genau erfolgen.
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In
vorteilhafter Weise ist eine Mehrzahl an erfassten Parkmöglichkeiten
im Navigationssystem gespeichert und im Auswahlmodus des Parkassistenzsystems
anzeigbar. Es kann dabei vorgesehen sein, dass alle erfassten Parkmöglichkeiten
gleichzeitig oder in einer vorgebbaren Reihenfolge angezeigt werden.
Die Reihenfolge kann dabei automatisch erstellt oder aufgrund von
Prioritätsmerkmalen,
welche vom Fahrer vorab eingegeben werden können, erstellt werden. So kann
vorgesehen sein, dass die Reihenfolge der erfassten Parkmöglichkeiten
im Hinblick auf die nächstliegende
Parkmöglichkeit
bezogen auf den Standort des Fahrzeugs anzeigbar ist. Es kann auch
vorgesehen sein, dass die Reihenfolge der mehreren Parkmöglichkeiten
im Hinblick darauf erstellbar ist, dass diejenige Parkmöglichkeit,
welche am nächsten
zu einem Zielort des Fahrzeuginsassen ist, als erste angezeigt wird.
Es kann auch vorgesehen sein, dass die Parkmöglichkeiten abhängig von ihrer
Größe und/oder
Orientierung nacheinander angezeigt werden.
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Bei
allen Anzeigemöglichkeiten
im Auswahlmodus des Parkassistenzsystems (alle gleichzeitig und
gleichberechtigt nebeneinander oder in einer Reihenfolge) kann vorgesehen
sein, dass ein Fahrzeuginsasse, insbesondere der Fahrer, letztendlich in
individueller Weise selbst entscheiden kann, welche angebotene Parkmöglichkeit
er aufsucht. Es kann dabei vorgesehen sein, dass er durch ein Bedienelement,
beispielsweise einen Bedienknopf oder einen Dreh-/Drückschalter
oder einem Touchscreenfeld, eine der angezeigten Parkmöglichkeiten
auswählt
und dann durch das Navigationssystem zu dieser geführt wird.
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Es
kann auch vorgesehen sein, dass die Auswahl einer Parkmöglichkeit
durch ein akustisches Signal, insbesondere durch ein Sprachsignal,
erfolgt. Es kann auch vorgesehen sein, dass Navigationsdaten, insbesondere
Navigationsdaten der unmittelbaren Umgebung des momentanen Standortes
des Fahrzeugs, vom Navigationssystem an das Parkassistenzsystem übertragbar
sind, wobei das Erfassen von Parkmöglichkeiten durch das Parkassistenzsystem
unter Berücksichtigung
der Navigationsdaten durchführbar
ist.
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Die
erfassten und im Navigationssystem abgespeicherten Parkmöglichkeiten
können
im Auswahlmodus des Parkassistenzsystems auf einem Display und/oder
durch eine Sprachausgabe darstellbar sein. Das Display kann beispielsweise
das Display des Navigationssystems sein. Es kann jedoch auch vorgesehen
sein, dass ein separates Display ausgebildet ist. Durch das vorgeschlagene
Fahrerassistenzsystem ist das Parkassistenzsystem während dem
Betrieb des Fahrzeugs somit permanent aktiv, indem es sich im Erfassungsmodus
befindet. Dadurch können
stetig Daten über
das Vorhandensein von Parklücken
erfasst und an ein Navigationssystem übertragen werden. Das Navigationssystem speichert
diese Informationen und stellt sie bei einem Aktivieren des Auswahlmodus
des Parkassistenzsystems dem Parkassistenzsystem wieder zur Verfügung. Es
kann dadurch ermöglicht
werden, dass auch Parklücken
in unmittelbarer Umgebung zum Fahrzeug angeboten werden, welche
jedoch entlang der Fahrstrecke bereits zurückliegen. Es kann dabei vorgesehen
sein, dass eine Anzeige von Parkmöglichkeiten angeboten wird,
die weniger als 200 m, insbesondere weniger als 100 m, insbesondere
weniger als 30 m, zurückliegen.
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Bei
einem erfindungsgemäßen Verfahren zum
Auffinden einer Parkmöglichkeit
für ein
Fahrzeug wird zumindest eine Parkmöglichkeit in einem kontinuierlich
durchgeführten
Erfassungsmodus eines Parkassistenzsystems erfasst und die Informationen über die
erfasste Parkmöglichkeit
an ein Navigationssystem übertragen.
Die Informationen über die
zumindest eine erfasste Parkmöglichkeit
wird in dem Navigationssystem abgespeichert. In einem bevorzugt
vom Fahrzeugnutzer zu aktivierenden Auswahlmodus des Parkassistenzsystems
werden die gespeicherten Informationen vom Navigationssystem wieder
bereitgestellt und es wird zumindest eine Parkmöglichkeit angezeigt.
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Das
Auffinden von Parkmöglichkeiten
kann dadurch deutlich verbessert werden und Parklücken können schneller
aufgefunden werden.
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Vorteilhafte
Ausgestaltungen des Fahrerassistenzsystems sind auch als vorteilhafte
Ausgestaltungen des Verfahrens anzusehen.
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Bevorzugte
Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend Bezug nehmend auf
die beiliegenden Zeichnungen näher
erläutert.
Es zeigen:
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1 eine
schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Fahrerassistenzsystem
im Straßenverkehr;
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2 eine
vereinfachte Darstellung der Funktionsweise des Fahrerassistenzsystems;
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3 eine
weitere schematische Darstellung einer Verkehrssituation, in dem
ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem bewegt wird; und
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4 eine
dritte schematische Darstellung einer Verkehrssituation, in dem
ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem bewegt wird.
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In
den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den
gleichen Bezugszeichen versehen.
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In
der Darstellung in 1 ist ein Fahrzeug 1 in
vereinfachter Weise gezeigt, welches eine Fahrerassistenzvorrichtung
bzw. ein Fahrerassistenzsystem I aufweist. Das Fahrzeug 1 bewegt
sich auf einer Fahrbahn 2 im Straßenverkehr, wobei zu erkennen ist,
dass am rechten Straßenrand
eine Mehrzahl an weiteren Fahrzeugen geparkt sind, wobei beispielhaft
die Fahrzeuge 3a bis 3e näher bezeichnet sind. Des Weiteren
ist zu erkennen, dass zwischen den geparkten Fahrzeugen 3a und 3b eine
Lücke 4a ausgebildet
ist. In entsprechender Weise ist zwischen den geparkten Fahrzeugen 3d und 3e eine
Lücke 4b ausgebildet.
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Das
Fahrerassistenzsystem I weist eine Parkassistenzvorrichtung bzw.
ein Parkassistenzsystem PS und eine Navigationsvorrichtung bzw.
ein Navigationssystem NS auf (vgl. dazu im Detail 2).
Im Ausführungsbeispiel
wird das Parkassistenzsystem mit dem Starten des Motors des Fahrzeugs 1 in
einem Erfassungsmodus zur kontinuierlichen Erfassung von Parkmöglichkeiten
betrieben. Dies bedeutet, dass während
dem Fortbewegen des Fahrzeugs 1 das Parkassistenzsystem
kontinuierlich Parkmöglichkeiten
erfassen kann.
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Auch
dann, wenn ein Fahrzeugnutzer noch nicht bewusst bzw. aktiv nach
einer Parkmöglichkeit für sein Fahrzeug 1 sucht,
wird dennoch durch das Parkassistenzsystem bereits stetig erfasst,
ob Parkmöglichkeiten
für das
Fahrzeug 1 gegeben sind.
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Im
Ausführungsbeispiel
umfasst das Parkassistenzsystem zumindest eine Sensoreinrichtung, welche
einen oder eine Mehrzahl an Sensoren umfassen kann, die insbesondere
an der rechten Seite des Fahrzeugs 1 angeordnet sind. Ein
derartiger Sensor kann dabei als Ultraschallsensor ausgebildet sein,
der als Sensorsignale zyklisch Ultraschallsignale aussendet und
empfängt,
um anhand der Laufzeit eines reflektierten Sensorstrahls Objekte
bzw. Hindernisse erfassen zu können.
Dadurch können
insbesondere Parkmöglichkeiten
am rechten Fahrbahnrand erfasst werden. Die Parkmöglichkeiten
können sowohl
in Fahrtrichtung als auch schräg
oder senkrecht dazu ausgebildet sein. Im Ausführungsbeispiel sind die am
rechten Fahrbahnrand geparkten Fahrzeuge alle in Fahrtrichtung abgestellt.
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Das
Parkassistenzsystem scannt die Umgebung des Fahrzeugs 1 im
Hinblick auf eine Parkmöglichkeit
kontinuierlich ab.
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Wie
aus der Darstellung in 1 zu erkennen ist, bewegt sich
das Fahrzeug 1 mit dem Fahrerassistenzsystem I in Pfeilrichtung
von links nach rechts. Die Lücke 4a wurde
dabei von dem Fahrzeug 1 bereits passiert. Das im Erfassungsmodus
befindliche Parkassistenzsystem hat die Lücke 4a erfasst und
im Ausführungsbeispiel
ermittelt, dass Größe und/oder
Orientierung der Lücke 4a als
geeignete Parkmöglichkeit
für das
Fahrzeug 1 registriert werden kann. Dabei werden die wesentlichen
Informationen über
die Lücke 4a als
Parkmöglichkeit
an ein Navigationssystem des Fahrzeugs 1 übertragen
und dort abgespeichert. Neben der Größe und/oder Orientierung der
Parkmöglichkeit
wird durch das Navigationssystem auch die genaue Position der Parkmöglichkeit
und somit die geografischen Daten abgespeichert.
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Bei
weiterer Fahrt des Fahrzeugs 1 würde dieses auch die Lücke 4b passieren
und es würde
im Ausführungsbeispiel
durch das Parkassistenzsystem eine weitere geeignete Parkmöglichkeit
in Form der Lücke 4b erfasst
und die entsprechenden Informationen an das Navigationssystem übertragen
werden. Es wären
somit zumindest zwei Parkmöglichkeiten detektiert,
welche in dem Navigationssystem abgespeichert wären.
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In
der gezeigten Darstellung gemäß 1 ist bisher
jedoch lediglich die Lücke 4a als
geeignete Parkmöglichkeit
für das Fahrzeug 1 detektiert.
Möchte
der Fahrzeugnutzer nun sein Fahrzeug abstellen und bedient sich
bei der Parkplatzsuche des Fahrerassistenzsystems I und insbesondere
dem Parkassistenzsystem, so wird durch Betätigen eines Bedienelements
durch den Fahrer das Parkassistenzsystem vom Erfassungsmodus in
den Auswahlmodus geschaltet. Obwohl das Fahrzeug 1 an der
Lücke 4a bereits
vorbeigefahren ist, wird dem Fahrer die Lücke 4a als mögliche Parkmöglichkeit,
welche zurückliegt,
angezeigt. Dabei sind im Auswahlmodus des Parkassistenzsystems die
in dem Navigationssystem gespeicherten Informationen über Parkmöglichkeiten abrufbar
und im Ausführungsbeispiel
auf einem Display des Navigationssystems anzeigbar.
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Wie
dazu aus der schematischen Darstellung in 2 zu erkennen
ist, umfasst das Navigationssystem NS und das Parkplatzassistenzsystem PS
zur bidirektionalen Kommunikation ausgebildet. Dem Parkassistenzsystem
PS können
die Daten und Informationen des Navigationssystems NS bereitgestellt
werden. Darüber
hinaus können
dem Parkassistenzsystem PS auch die Informationen der Sensoreinrichtungen
des Parkassistenzsystems des Fahrzeugs 1, insbesondere
von Abstandssensoren, übertragen
werden. Auf Basis dieser Informationen kann somit eine Parkmöglichkeit
schnell aufgefunden werden.
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Das
Fahrerassistenzsystem I und insbesondere das Parkassistenzsystem
PS kann als halbautomatisches oder vollautomatisches System ausgebildet
sein. Dadurch kann das letztendliche Einparken in eine gefundene
und ausgewählte
Lücke,
hier die Lücke 4a,
zumindest halbautomatisch erfolgen. Wie in 2 schematisch
gezeigt ist, werden die (zuvor erfassten) Parkmöglichkeiten 4a' und 4b' auf einer Ausgabeeinrichtung
AE beispielsweise umfassend ein Display (wie ein LCD (liquidcrystal
display = Flüssigkristallanzeige))
ausgegeben bzw. angezeigt. Die Anzeige oder Angabe einer oder mehrerer
Parkmöglichkeiten
kann neben oder anstatt einer Displayanzeige auch durch eine Sprachausgabe
mittels eines Lautsprechers des Fahrerassistenzsystems gegeben sein.
Durch das vorgeschlagene System kann somit insbesondere auch erreicht
werden, dass auf der Fahrstrecke des Fahrzeugs 1 bereits
zurückliegende geeignete
Parkmöglichkeiten,
wie die bzgl. 1 beschriebne Lücke 4a,
angezeigt werden.
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Eine
weitere mögliche
Verkehrssituation ist in 3 in schematischer Weise gezeigt.
Durch die Blöcke 5a bis 5i sind
in skizzenhafter Weise Gebäude
oder Grünflächen charakterisiert,
zwischen denen sich ein Fahrbahnnetz mit verschiedenen Fahrbahnen 2 erstreckt.
Wie in 3 gezeigt ist, hat sich das Fahrzeug 1 bisher
entlang der durch die Pfeile gekennzeichneten Strecke 11 bis
zur dargestellten Position bewegt. Entlang dieser Fahrstrecke 11 hat
das Fahrzeug 1 zwischen parkenden Fahrzeugen, wie 3a'' und 3b'' Lücken 4a'', 4b'', 4c'' und 4d'' passiert. Durch
das im Erfassungsmodus befindliche Parkassistenzsystem wurden diese
vier Lücken 4a'' bis 4d'' als
geeignete Parkmöglichkeiten
für das
Fahrzeug 1 detektiert. Dabei wurde erkannt, dass sowohl
Größe und/oder
Orientierung der Lücken 4a'' bis 4d'' geeignet
sind. Die Informationen über
die Lücken 4a'' bis 4d'' und
ebenso geografische Daten dieser Lücken 4a'' bis 4d'' sind in dem Navigationssystem
des Fahrzeugs 1 abgespeichert.
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In
der in 3 gezeigten Position des Fahrzeugs 1 entschließt sich
der Fahrzeugnutzer eine geeignete Parkmöglichkeit für sein Fahrzeug 1 zu
finden. Dazu betätigt
er ein nicht gezeigtes Bedienelement und führt somit den Auswahlmodus
des Parkassistenzsystems herbei. Das Parkassistenzsystem ruft die
im Navigationssystem gespeicherten Informationen über die
Lücken 4a'' bis 4d'' als
mögliche Parkmöglichkeiten
ab. Die vier Lücken 4a'' bis 4d'' werden
auf einem Display des Navigationssystems angezeigt. Im Ausführungsbeispiel
werden die Lücken 4a'' bis 4d'' gleichzeitig
und ohne eine priorisierende Reihenfolge angezeigt. Im Ausführungsbeispiel
entscheidet sich der Fahrzeugnutzer, sein Fahrzeug 1 in
der Lücke 4a'' zu parken. Durch das Navigationssystem
wird der Fahrer anhand einer Strecke 12 zu der Lücke 4a'' geleitet.
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Eine
weitere schematische Darstellung einer Verkehrssituation, bei der
mehrere Fahrzeuge 3a''' bis 3d''' am Rand der
Fahrbahn 2 geparkt sind, ist in 4 gezeigt.
Dabei besteht zwischen den Fahrzeugen 3a''' und 3b''' eine
Parklücke 4a'''.
Wie ferner zu erkennen ist, zweigt unmittelbar vor dem Fahrzeug 1 eine
Seitenstraße 6 von
der Fahrbahn 2 ab. Bei herkömmlichen bekannten Systemen
würde die
Lücke zwischen
am Fahrbahnrand geparkten Fahrzeugen 3b''' und 3d''' als
geeignete Parkmöglichkeit
erkannt werden. Bei der hier vorgeschlagenen Ausgestaltung des Fahrerassistenzsystems
I würde
zwar die Sensoreinrichtung des Parkassistenzsystems PS einen ausreichend
großen
Abstand zwischen den geparkten Fahrzeugen 3b''' und 3d''' detektieren,
aber dennoch diese Lücke
nicht als geeignete Parkmöglichkeit
erfassen. Denn da hier lediglich die Seitenstraße 6 abzweigt, ist
dies nicht eine geeignete Parkmöglichkeit
für das
Fahrzeug 1. Durch die Navigationsdaten des Navigationssystems
NS kann durch das Fahrerassistenzsystem und insbesondere durch das Parkassistenzsystem
erkannt werden, dass dies keine geeignete Parkmöglichkeit für das Fahrzeug 1 ist. Das
Erfassen und gegebenenfalls Anbieten von irrtümlich als Parkmöglichkeit
erkannten Lücken
kann somit verhindert werden.
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Zusammenfassend
werden bei dieser Ausgestaltung des Fahrerassistenzsystems I zunächst Lücken am
Rand der Fahrbahn erfasst (beispielsweise bzgl. Größe und geografischem
Ort). Bei in der Größe als für eine Parklücke geeignet
beurteilten Lücke
findet ferner anhand von Navigationsdaten (wie geografischen Daten)
eine Überprüfung statt,
ob diese als geeignete Parklücken
eingestuften Lücken
tatsächlich
Parkmöglichkeiten
am Straßenrand
sind, oder lediglich Freiräume,
die in eine Seitenstraße münden.
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- 1,
3a, 3b,3c, 3d, 3e
- Fahrzeuge
- 2
- Fahrbahn
- 4a,
4b, 4c, 4d
- Lücken
- 4a', 4b'
- Parkmöglichkeiten
- 5a,
5b, 5c, 5d, 5e, 5f, 5g, 5h, 5i
- Blöcke (Wohngebäude, Grünflächen)
- 6
- Seitenstraße
- 11,
12
- Fahrstrecken
- I
- Fahrerassistenzsystem