DE102006005059A1 - Automatic parking assistant of vehicle, included within driver assistance unit, detects parking opportunities, and with aid of navigation system, displays them to driver on request - Google Patents

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Karl Artmann
Clemens Fuchs
Rainer Pichler
Peter Rietzler
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Continental Automotive GmbH
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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • B62D15/0295—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image

Abstract

The parking assistant has a detection mode which identifies parking opportunities (4a-4d) for the vehicle (1), using a continuously-scanning sensor. Information detected, is transmitted to a vehicle navigation system. In a parking assistant selection mode switched on by the driver, the information can be recalled and displayed. Detection mode is activated by starting the engine. Geographic data concerning the parking opportunity is stored in the navigation unit, together with information concerning the size and orientation of the parking place. An independent claim is included for the corresponding method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug sowie ein Verfahren zum Auffinden einer Parkmöglichkeit für ein Fahrzeug.The The invention relates to a driver assistance system for a vehicle and to a method to find a parking space for a Vehicle.

In modernen Fahrzeugen sind mittlerweile eine Vielzahl an Fahrerassistenzsystemen eingebaut, mit denen ein Fahrer in verschiedensten Situationen beim Führen des Fahrzeugs unterstützt werden soll. Dabei sind auch Parkassistenzsysteme bekannt, durch welche das Einparken in eine vorhandene Parklücke bzw. Parkmöglichkeit und/oder ein Ausparken aus einer Parklücke durch ein elektronisches System unterstützt wird. Darüber hinaus sind Parkassistenzsysteme auch derart ausgebildet, dass ermittelt werden kann, ob Parklücken zum Einparken für das betreffende Fahrzeug ausreichend sind. Parkassistenzsysteme umfassen im Allgemeinen eine Mehrzahl an Sensoren, welche die Umgebung des Fahrzeugs im Hinblick auf eine geeignete Parklücke scannen bzw. abtasten. Dies wird jedoch erst dann durchgeführt, wenn das Parkassistenzsystem durch den Fahrer oder einen Fahrzeuginsassen aktiviert wird. Ein wesentlicher Nachteil ist dabei darin zu sehen, dass Parkmöglichkeiten, an denen das Fahrzeug bereits vorbeigefahren ist, nicht mehr erkannt werden können. Das Auffinden einer Parkmöglichkeit gestaltet sich somit oftmals sehr zeitaufwendig.In modern vehicles are now a variety of driver assistance systems built-in with which a driver in a variety of situations when To lead supported by the vehicle shall be. In this case, parking assistance systems are known by which parking in an existing parking space or parking and / or a parking out of a parking space by an electronic system supports becomes. About that In addition, parking assistance systems are also designed such that determined can be, whether parking spaces to park for that vehicle are sufficient. Parking assistance systems include In general, a plurality of sensors surrounding the vehicle scan or scan for a suitable parking space. However, this is done only when the parking assistance system is activated by the driver or a vehicle occupant. One A major disadvantage is the fact that parking facilities, on which the vehicle has already passed, no longer be recognized can. Finding a parking facility designed thus often very time consuming.

Daher ist es Aufgabe der Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem und ein Verfahren zum Auffinden einer Parkmöglichkeit zu schaffen, mit welchem das Auffinden von Parkmöglichkeiten verbessert werden kann.Therefore It is an object of the invention, a driver assistance system and a To provide a method for finding a parking, with which the finding of parking facilities can be improved.

Diese Aufgabe wird durch ein Fahrerassistenzsystem, welches die Merkmale nach Patentanspruch 1 aufweist, und ein Verfahren, welches die Merkmale nach Patentanspruch 12 aufweist, gelöst.These Task is by a driver assistance system, which features according to claim 1, and a method comprising the features according to claim 12, solved.

Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug umfasst ein Parkassistenzsystem, welches zumindest in zwei verschiedenen Betriebsmodi betrieben werden kann. Das Parkassistenzsystem umfasst einen Erfassungsmodus und einen Auswahlmodus. Im Erfassungsmodus ist das Parkassistenzsystem zur stetigen Erfassung von zumindest einer Parkmöglichkeit für das Fahrzeug ausgebildet. Diese erfassten Informationen über eine Parkmöglichkeit sind an ein Navigationssystem des Fahrzeugs übertragbar und in dem Navigationssystem abspeicherbar. In dem Auswahlmodus des Parkassistenzsystems sind diese in dem Navigationssystem abgespeicherten Informationen über zumindest eine Parkmöglichkeit abrufbar und anzeigbar. Indem das Parkassistenzsystem somit in dem Erfassungsmodus fortwährend während dem Betrieb des Fahrzeugs und somit beim Fortbewegen des Fahrzeugs alle möglichen Parkmöglichkeiten erfassen kann, kann somit auch ein Fahrerassistenzsystem bereitgestellt werden, welches auf einer Fahrstrecke des Fahrzeugs zurückliegende Parkmöglichkeiten bereithält. Wird dann das Parkassistenzsystem in den Auswahlmodus geschaltet, beispielsweise durch ein Betätigen eines Bedienelements des Fahrerassistenzsystems durch einen Fahrzeuginsassen, so werden diese fortlaufend an das Navigationssystem übertragenen und dort abgelegten Informationen aller Parkmöglichkeiten bereitgestellt. Es kann somit auch erreicht werden, dass Parkmöglichkeiten, an denen das Fahrzeug kurz zuvor vorbeigefahren ist oder die bereits weiter zurückliegen, als Optionen für ein Einparken angegeben werden. Das Auffinden von Parkmöglichkeiten kann mit dem vorgeschlagenen Fahrerassistenzsystem deutlich verbessert werden. Das Auffinden von Parkmöglichkeiten kann dadurch auch wesentlich schneller erfolgen.One inventive driver assistance system for a Vehicle includes a parking assistance system, which at least in two various operating modes can be operated. The parking assistance system includes a detection mode and a selection mode. In acquisition mode is the parking assistance system for continuous detection of at least a parking possibility for the Vehicle trained. This collected information about parking are transferable to a navigation system of the vehicle and in the navigation system stored. In the selection mode of the parking assistance system are this information stored in the navigation system over at least a parking possibility retrievable and displayable. By the parking assistance system thus in the Capture mode ongoing while the operation of the vehicle and thus while moving the vehicle all possible parking can thus also provide a driver assistance system which is located on a driving distance of the vehicle Parking available. Becomes then the parking assistance system switched to the selection mode, for example by pressing an operating element of the driver assistance system by a vehicle occupant, so they are transmitted continuously to the navigation system and there stored information of all parking facilities provided. It can thus also be achieved that parking facilities, where the vehicle passed by shortly before or are already further back, as options for a Parking can be specified. Finding parking facilities can be significantly improved with the proposed driver assistance system become. Finding parking facilities This can also be done much faster.

In vorteilhafter Weise umfasst das Parkassistenzsystem zumindest eine Sensoreinrichtung, mit welche im Betrieb des Fahrzeugs das Fahrzeugumfeld im Hinblick auf eine Parkmöglichkeit im Erfassungsmodus des Parkassistenzsystems kontinuierlich scannbar ist. In vorteilhafter Weise ist der Erfassungsmodus des Parkassistenzsystems mit dem Starten des Motors akti viert. Es können jedoch auch andere Aktivierungsbedingungen für den Erfassungsmodus des Parkassistenzsystems vorgesehen sein.In Advantageously, the parking assistance system comprises at least one Sensor device with which in the operation of the vehicle, the vehicle environment with regard to parking in the detection mode of the parking assistance system continuously scannable is. Advantageously, the detection mode of the parking assistance system activated with starting the engine. However, there may be other activation conditions for the Detection mode of the parking assistance system be provided.

In vorteilhafter Weise sind geografische Daten (wie beispielsweise die geografische Länge und Breite) zumindest einer Parkmöglichkeit in dem Navigationssystem abspeicherbar. Die Position der Parkmöglichkeit kann dadurch genau festgehalten werden und für ein späteres Bereitstellen im Auswahlmodus des Parkassistenzsystems abgespeichert werden. Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass Informationen über die Größe und/oder Orientierung der Parkmöglichkeit erfassbar und in dem Navigationssystem abspeicherbar sind. Durch diese Mehrzahl an erfassten und abgespeicherten Informationen kann eine Charakterisierung einer Parkmöglichkeit sehr genau erfolgen.In Advantageously, geographic data (such as the geographical length and width) of at least one parking option in the navigation system stored. The position of the parking can be exactly to be detained and for a later one Provision stored in the selection mode of the parking assistance system become. About that In addition, it may be provided that information about the size and / or orientation of the parking can be detected and stored in the navigation system. By this plurality of acquired and stored information can a characterization of a parking very accurately.

In vorteilhafter Weise ist eine Mehrzahl an erfassten Parkmöglichkeiten im Navigationssystem gespeichert und im Auswahlmodus des Parkassistenzsystems anzeigbar. Es kann dabei vorgesehen sein, dass alle erfassten Parkmöglichkeiten gleichzeitig oder in einer vorgebbaren Reihenfolge angezeigt werden. Die Reihenfolge kann dabei automatisch erstellt oder aufgrund von Prioritätsmerkmalen, welche vom Fahrer vorab eingegeben werden können, erstellt werden. So kann vorgesehen sein, dass die Reihenfolge der erfassten Parkmöglichkeiten im Hinblick auf die nächstliegende Parkmöglichkeit bezogen auf den Standort des Fahrzeugs anzeigbar ist. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Reihenfolge der mehreren Parkmöglichkeiten im Hinblick darauf erstellbar ist, dass diejenige Parkmöglichkeit, welche am nächsten zu einem Zielort des Fahrzeuginsassen ist, als erste angezeigt wird. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Parkmöglichkeiten abhängig von ihrer Größe und/oder Orientierung nacheinander angezeigt werden.Advantageously, a plurality of detected parking possibilities is stored in the navigation system and can be displayed in the selection mode of the parking assistance system. It can be provided that all detected parking options are displayed simultaneously or in a predeterminable order. The order can be created automatically or based on priority features that can be entered by the driver beforehand created. It can thus be provided that the sequence of the detected parking possibilities can be displayed with regard to the nearest parking facility with respect to the location of the vehicle. It can also be provided that the order of the plurality of parking facilities can be created with regard to the fact that the parking facility which is closest to a destination of the vehicle occupant is displayed as the first. It can also be provided that the parking options are displayed one after the other depending on their size and / or orientation.

Bei allen Anzeigemöglichkeiten im Auswahlmodus des Parkassistenzsystems (alle gleichzeitig und gleichberechtigt nebeneinander oder in einer Reihenfolge) kann vorgesehen sein, dass ein Fahrzeuginsasse, insbesondere der Fahrer, letztendlich in individueller Weise selbst entscheiden kann, welche angebotene Parkmöglichkeit er aufsucht. Es kann dabei vorgesehen sein, dass er durch ein Bedienelement, beispielsweise einen Bedienknopf oder einen Dreh-/Drückschalter oder einem Touchscreenfeld, eine der angezeigten Parkmöglichkeiten auswählt und dann durch das Navigationssystem zu dieser geführt wird.at all display options in the selection mode of the parking assistance system (all simultaneously and Equal next to each other or in an order) can be provided be that a vehicle occupant, especially the driver, ultimately in individual way can decide which offered parking he visits. It can be provided that it is controlled by a control element, For example, a control knob or a rotary / push switch or a touch screen, one of the displayed parking options selects and then guided by the navigation system to this.

Es kann auch vorgesehen sein, dass die Auswahl einer Parkmöglichkeit durch ein akustisches Signal, insbesondere durch ein Sprachsignal, erfolgt. Es kann auch vorgesehen sein, dass Navigationsdaten, insbesondere Navigationsdaten der unmittelbaren Umgebung des momentanen Standortes des Fahrzeugs, vom Navigationssystem an das Parkassistenzsystem übertragbar sind, wobei das Erfassen von Parkmöglichkeiten durch das Parkassistenzsystem unter Berücksichtigung der Navigationsdaten durchführbar ist.It can also be provided that the selection of a parking facility by an acoustic signal, in particular by a voice signal, he follows. It can also be provided that navigation data, in particular Navigation data of the immediate environment of the current location of the vehicle, transferable from the navigation system to the parking assistance system are, wherein the detection of parking facilities by the parking assistance system considering navigation data feasible is.

Die erfassten und im Navigationssystem abgespeicherten Parkmöglichkeiten können im Auswahlmodus des Parkassistenzsystems auf einem Display und/oder durch eine Sprachausgabe darstellbar sein. Das Display kann beispielsweise das Display des Navigationssystems sein. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass ein separates Display ausgebildet ist. Durch das vorgeschlagene Fahrerassistenzsystem ist das Parkassistenzsystem während dem Betrieb des Fahrzeugs somit permanent aktiv, indem es sich im Erfassungsmodus befindet. Dadurch können stetig Daten über das Vorhandensein von Parklücken erfasst und an ein Navigationssystem übertragen werden. Das Navigationssystem speichert diese Informationen und stellt sie bei einem Aktivieren des Auswahlmodus des Parkassistenzsystems dem Parkassistenzsystem wieder zur Verfügung. Es kann dadurch ermöglicht werden, dass auch Parklücken in unmittelbarer Umgebung zum Fahrzeug angeboten werden, welche jedoch entlang der Fahrstrecke bereits zurückliegen. Es kann dabei vorgesehen sein, dass eine Anzeige von Parkmöglichkeiten angeboten wird, die weniger als 200 m, insbesondere weniger als 100 m, insbesondere weniger als 30 m, zurückliegen.The recorded and stored in the navigation system parking facilities can in the selection mode of the parking assistance system on a display and / or be represented by a voice output. The display can, for example be the display of the navigation system. However, it can also be provided be that a separate display is formed. By the proposed Driver assistance system is the parking assistance system during the Operation of the vehicle thus permanently active by being in the detection mode located. Thereby can constantly data over the presence of parking spaces recorded and transmitted to a navigation system. The navigation system saves this information and sets it when activating the selection mode of the parking assistance system the parking assistance system again. It can thereby made possible that will also parking spaces be offered in the immediate vicinity of the vehicle, which but are already back along the route. It can be provided be that a display of parking is offered less than 200 m, in particular less than 100 m, in particular less than 30 m, ago.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Auffinden einer Parkmöglichkeit für ein Fahrzeug wird zumindest eine Parkmöglichkeit in einem kontinuierlich durchgeführten Erfassungsmodus eines Parkassistenzsystems erfasst und die Informationen über die erfasste Parkmöglichkeit an ein Navigationssystem übertragen. Die Informationen über die zumindest eine erfasste Parkmöglichkeit wird in dem Navigationssystem abgespeichert. In einem bevorzugt vom Fahrzeugnutzer zu aktivierenden Auswahlmodus des Parkassistenzsystems werden die gespeicherten Informationen vom Navigationssystem wieder bereitgestellt und es wird zumindest eine Parkmöglichkeit angezeigt.at a method according to the invention for Finding a parking space for a Vehicle will be at least one parking in a continuous conducted Detection mode of a parking assistance system recorded and the information about the recorded parking transmitted to a navigation system. The information about the at least one registered parking facility is stored in the navigation system. In a preferred from the vehicle user to be activated selection mode of the parking assistance system the stored information is restored by the navigation system provided and at least one parking is displayed.

Das Auffinden von Parkmöglichkeiten kann dadurch deutlich verbessert werden und Parklücken können schneller aufgefunden werden.The Find parking This can be significantly improved and parking spaces can be faster be found.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des Fahrerassistenzsystems sind auch als vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens anzusehen.advantageous Embodiments of the driver assistance system are also advantageous To view embodiments of the method.

Bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend Bezug nehmend auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:preferred embodiments The present invention will be described below with reference to FIG the enclosed drawings closer explained. Show it:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Fahrerassistenzsystem im Straßenverkehr; 1 a schematic representation of a vehicle with a driver assistance system in traffic;

2 eine vereinfachte Darstellung der Funktionsweise des Fahrerassistenzsystems; 2 a simplified representation of the operation of the driver assistance system;

3 eine weitere schematische Darstellung einer Verkehrssituation, in dem ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem bewegt wird; und 3 a further schematic representation of a traffic situation in which a vehicle is moved with a driver assistance system; and

4 eine dritte schematische Darstellung einer Verkehrssituation, in dem ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem bewegt wird. 4 a third schematic representation of a traffic situation in which a vehicle is moved with a driver assistance system.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In The figures are the same or functionally identical elements with the provided the same reference numerals.

In der Darstellung in 1 ist ein Fahrzeug 1 in vereinfachter Weise gezeigt, welches eine Fahrerassistenzvorrichtung bzw. ein Fahrerassistenzsystem I aufweist. Das Fahrzeug 1 bewegt sich auf einer Fahrbahn 2 im Straßenverkehr, wobei zu erkennen ist, dass am rechten Straßenrand eine Mehrzahl an weiteren Fahrzeugen geparkt sind, wobei beispielhaft die Fahrzeuge 3a bis 3e näher bezeichnet sind. Des Weiteren ist zu erkennen, dass zwischen den geparkten Fahrzeugen 3a und 3b eine Lücke 4a ausgebildet ist. In entsprechender Weise ist zwischen den geparkten Fahrzeugen 3d und 3e eine Lücke 4b ausgebildet.In the illustration in 1 is a vehicle 1 shown in a simplified manner, which has a driver assistance device or a driver assistance system I. The vehicle 1 moves on a roadway 2 in traffic, it being recognized that a plurality of other vehicles are parked on the right-hand side of the road, the vehicles being exemplified 3a to 3e are specified in more detail. Furthermore, it can be seen that between the parked vehicles 3a and 3b a gap 4a is trained. In the same way is between the parked vehicles 3d and 3e a gap 4b educated.

Das Fahrerassistenzsystem I weist eine Parkassistenzvorrichtung bzw. ein Parkassistenzsystem PS und eine Navigationsvorrichtung bzw. ein Navigationssystem NS auf (vgl. dazu im Detail 2). Im Ausführungsbeispiel wird das Parkassistenzsystem mit dem Starten des Motors des Fahrzeugs 1 in einem Erfassungsmodus zur kontinuierlichen Erfassung von Parkmöglichkeiten betrieben. Dies bedeutet, dass während dem Fortbewegen des Fahrzeugs 1 das Parkassistenzsystem kontinuierlich Parkmöglichkeiten erfassen kann.The driver assistance system I has a parking assistance device or a parking assistance system PS and a navigation device or a navigation system NS (compare this in detail 2 ). In the exemplary embodiment, the parking assistance system with the starting of the engine of the vehicle 1 operated in a detection mode for the continuous detection of parking. This means that while moving the vehicle 1 the parking assistance system can continuously detect parking facilities.

Auch dann, wenn ein Fahrzeugnutzer noch nicht bewusst bzw. aktiv nach einer Parkmöglichkeit für sein Fahrzeug 1 sucht, wird dennoch durch das Parkassistenzsystem bereits stetig erfasst, ob Parkmöglichkeiten für das Fahrzeug 1 gegeben sind.Even if a vehicle user is not yet aware or active for a parking opportunity for his vehicle 1 However, the parking assistance system is still constantly detecting whether there are parking possibilities for the vehicle 1 given are.

Im Ausführungsbeispiel umfasst das Parkassistenzsystem zumindest eine Sensoreinrichtung, welche einen oder eine Mehrzahl an Sensoren umfassen kann, die insbesondere an der rechten Seite des Fahrzeugs 1 angeordnet sind. Ein derartiger Sensor kann dabei als Ultraschallsensor ausgebildet sein, der als Sensorsignale zyklisch Ultraschallsignale aussendet und empfängt, um anhand der Laufzeit eines reflektierten Sensorstrahls Objekte bzw. Hindernisse erfassen zu können. Dadurch können insbesondere Parkmöglichkeiten am rechten Fahrbahnrand erfasst werden. Die Parkmöglichkeiten können sowohl in Fahrtrichtung als auch schräg oder senkrecht dazu ausgebildet sein. Im Ausführungsbeispiel sind die am rechten Fahrbahnrand geparkten Fahrzeuge alle in Fahrtrichtung abgestellt.In the exemplary embodiment, the parking assistance system comprises at least one sensor device, which may comprise one or a plurality of sensors, in particular on the right side of the vehicle 1 are arranged. Such a sensor can be embodied as an ultrasonic sensor which cyclically emits and receives ultrasonic signals as sensor signals in order to be able to detect objects or obstacles based on the transit time of a reflected sensor beam. As a result, in particular parking facilities can be detected on the right lane edge. The parking facilities can be designed both in the direction of travel as well as obliquely or perpendicular thereto. In the exemplary embodiment parked at the right edge of the road vehicles are all parked in the direction of travel.

Das Parkassistenzsystem scannt die Umgebung des Fahrzeugs 1 im Hinblick auf eine Parkmöglichkeit kontinuierlich ab.The parking assistance system scans the surroundings of the vehicle 1 in terms of parking continuously from.

Wie aus der Darstellung in 1 zu erkennen ist, bewegt sich das Fahrzeug 1 mit dem Fahrerassistenzsystem I in Pfeilrichtung von links nach rechts. Die Lücke 4a wurde dabei von dem Fahrzeug 1 bereits passiert. Das im Erfassungsmodus befindliche Parkassistenzsystem hat die Lücke 4a erfasst und im Ausführungsbeispiel ermittelt, dass Größe und/oder Orientierung der Lücke 4a als geeignete Parkmöglichkeit für das Fahrzeug 1 registriert werden kann. Dabei werden die wesentlichen Informationen über die Lücke 4a als Parkmöglichkeit an ein Navigationssystem des Fahrzeugs 1 übertragen und dort abgespeichert. Neben der Größe und/oder Orientierung der Parkmöglichkeit wird durch das Navigationssystem auch die genaue Position der Parkmöglichkeit und somit die geografischen Daten abgespeichert.As from the illustration in 1 can be seen, the vehicle moves 1 with the driver assistance system I in the direction of the arrow from left to right. The gap 4a was doing from the vehicle 1 already happened. The park assist system in the detection mode has the gap 4a detected and determined in the embodiment that size and / or orientation of the gap 4a as a suitable parking space for the vehicle 1 can be registered. This will provide the essential information about the gap 4a as a parking possibility to a navigation system of the vehicle 1 transferred and stored there. In addition to the size and / or orientation of the parking facility, the navigation system also stores the exact position of the parking facility and thus the geographic data.

Bei weiterer Fahrt des Fahrzeugs 1 würde dieses auch die Lücke 4b passieren und es würde im Ausführungsbeispiel durch das Parkassistenzsystem eine weitere geeignete Parkmöglichkeit in Form der Lücke 4b erfasst und die entsprechenden Informationen an das Navigationssystem übertragen werden. Es wären somit zumindest zwei Parkmöglichkeiten detektiert, welche in dem Navigationssystem abgespeichert wären.On further drive of the vehicle 1 this would also fill the gap 4b happen and it would be in the embodiment by the parking assistance system another suitable parking in the form of the gap 4b recorded and the corresponding information is transmitted to the navigation system. Thus, at least two parking possibilities would be detected, which would be stored in the navigation system.

In der gezeigten Darstellung gemäß 1 ist bisher jedoch lediglich die Lücke 4a als geeignete Parkmöglichkeit für das Fahrzeug 1 detektiert. Möchte der Fahrzeugnutzer nun sein Fahrzeug abstellen und bedient sich bei der Parkplatzsuche des Fahrerassistenzsystems I und insbesondere dem Parkassistenzsystem, so wird durch Betätigen eines Bedienelements durch den Fahrer das Parkassistenzsystem vom Erfassungsmodus in den Auswahlmodus geschaltet. Obwohl das Fahrzeug 1 an der Lücke 4a bereits vorbeigefahren ist, wird dem Fahrer die Lücke 4a als mögliche Parkmöglichkeit, welche zurückliegt, angezeigt. Dabei sind im Auswahlmodus des Parkassistenzsystems die in dem Navigationssystem gespeicherten Informationen über Parkmöglichkeiten abrufbar und im Ausführungsbeispiel auf einem Display des Navigationssystems anzeigbar.In the illustration shown in accordance with 1 but so far is only the gap 4a as a suitable parking space for the vehicle 1 detected. If the vehicle user now wishes to park his vehicle and uses the driver assistance system I and especially the parking assistance system in the search for a parking space, the parking assistance system is switched from the detection mode to the selection mode by actuating an operating element by the driver. Although the vehicle 1 at the gap 4a is already passed, the driver is the gap 4a as possible parking, which is back, displayed. In the selection mode of the parking assistance system, the information about parking possibilities stored in the navigation system can be retrieved and can be displayed in the exemplary embodiment on a display of the navigation system.

Wie dazu aus der schematischen Darstellung in 2 zu erkennen ist, umfasst das Navigationssystem NS und das Parkplatzassistenzsystem PS zur bidirektionalen Kommunikation ausgebildet. Dem Parkassistenzsystem PS können die Daten und Informationen des Navigationssystems NS bereitgestellt werden. Darüber hinaus können dem Parkassistenzsystem PS auch die Informationen der Sensoreinrichtungen des Parkassistenzsystems des Fahrzeugs 1, insbesondere von Abstandssensoren, übertragen werden. Auf Basis dieser Informationen kann somit eine Parkmöglichkeit schnell aufgefunden werden.As can be seen from the schematic representation in 2 can be seen, the navigation system NS and the parking assistance system PS formed for bidirectional communication. The parking assistance system PS can be provided with the data and information of the navigation system NS. In addition, the parking assistance system PS may also have the information of the sensor devices of the parking assistance system of the vehicle 1 , in particular distance sensors, are transmitted. Based on this information, parking can be found quickly.

Das Fahrerassistenzsystem I und insbesondere das Parkassistenzsystem PS kann als halbautomatisches oder vollautomatisches System ausgebildet sein. Dadurch kann das letztendliche Einparken in eine gefundene und ausgewählte Lücke, hier die Lücke 4a, zumindest halbautomatisch erfolgen. Wie in 2 schematisch gezeigt ist, werden die (zuvor erfassten) Parkmöglichkeiten 4a' und 4b' auf einer Ausgabeeinrichtung AE beispielsweise umfassend ein Display (wie ein LCD (liquidcrystal display = Flüssigkristallanzeige)) ausgegeben bzw. angezeigt. Die Anzeige oder Angabe einer oder mehrerer Parkmöglichkeiten kann neben oder anstatt einer Displayanzeige auch durch eine Sprachausgabe mittels eines Lautsprechers des Fahrerassistenzsystems gegeben sein. Durch das vorgeschlagene System kann somit insbesondere auch erreicht werden, dass auf der Fahrstrecke des Fahrzeugs 1 bereits zurückliegende geeignete Parkmöglichkeiten, wie die bzgl. 1 beschriebne Lücke 4a, angezeigt werden.The driver assistance system I and in particular the parking assistance system PS can be designed as a semi-automatic or fully automatic system. Thus, the final parking in a found and selected gap, here the gap 4a , at least semi-automatically. As in 2 is shown schematically, the (previously recorded) parking facilities 4a ' and 4b ' on an output device AE, for example comprising a display (such as an LCD (liquidcrystal display = liquid crystal display)) output or displayed. The display or indication of one or more parking facilities can be given in addition to or instead of a display display by a voice output by means of a speaker of the driver assistance system. By the proposed system can thus be achieved in particular that on the route of the vehicle 1 already past suitable parking facilities, such as the. 1 described gap 4a , are displayed.

Eine weitere mögliche Verkehrssituation ist in 3 in schematischer Weise gezeigt. Durch die Blöcke 5a bis 5i sind in skizzenhafter Weise Gebäude oder Grünflächen charakterisiert, zwischen denen sich ein Fahrbahnnetz mit verschiedenen Fahrbahnen 2 erstreckt. Wie in 3 gezeigt ist, hat sich das Fahrzeug 1 bisher entlang der durch die Pfeile gekennzeichneten Strecke 11 bis zur dargestellten Position bewegt. Entlang dieser Fahrstrecke 11 hat das Fahrzeug 1 zwischen parkenden Fahrzeugen, wie 3a'' und 3b'' Lücken 4a'', 4b'', 4c'' und 4d'' passiert. Durch das im Erfassungsmodus befindliche Parkassistenzsystem wurden diese vier Lücken 4a'' bis 4d'' als geeignete Parkmöglichkeiten für das Fahrzeug 1 detektiert. Dabei wurde erkannt, dass sowohl Größe und/oder Orientierung der Lücken 4a'' bis 4d'' geeignet sind. Die Informationen über die Lücken 4a'' bis 4d'' und ebenso geografische Daten dieser Lücken 4a'' bis 4d'' sind in dem Navigationssystem des Fahrzeugs 1 abgespeichert.Another possible traffic situation is in 3 shown in a schematic way. Through the blocks 5a to 5i are sketchily characterized buildings or green spaces, between which a road network with different lanes 2 extends. As in 3 shown is the vehicle 1 so far along the route marked by the arrows 11 moved to the position shown. Along this route 11 has the vehicle 1 between parked vehicles, like 3a '' and 3b '' Gaps 4a '' . 4b ' . 4c '' and 4d '' happens. The parking assist system in the detection mode has become these four gaps 4a '' to 4d '' as suitable parking for the vehicle 1 detected. It was recognized that both size and / or orientation of the gaps 4a '' to 4d '' are suitable. The information about the gaps 4a '' to 4d '' and also geographical data of these gaps 4a '' to 4d '' are in the navigation system of the vehicle 1 stored.

In der in 3 gezeigten Position des Fahrzeugs 1 entschließt sich der Fahrzeugnutzer eine geeignete Parkmöglichkeit für sein Fahrzeug 1 zu finden. Dazu betätigt er ein nicht gezeigtes Bedienelement und führt somit den Auswahlmodus des Parkassistenzsystems herbei. Das Parkassistenzsystem ruft die im Navigationssystem gespeicherten Informationen über die Lücken 4a'' bis 4d'' als mögliche Parkmöglichkeiten ab. Die vier Lücken 4a'' bis 4d'' werden auf einem Display des Navigationssystems angezeigt. Im Ausführungsbeispiel werden die Lücken 4a'' bis 4d'' gleichzeitig und ohne eine priorisierende Reihenfolge angezeigt. Im Ausführungsbeispiel entscheidet sich der Fahrzeugnutzer, sein Fahrzeug 1 in der Lücke 4a'' zu parken. Durch das Navigationssystem wird der Fahrer anhand einer Strecke 12 zu der Lücke 4a'' geleitet.In the in 3 shown position of the vehicle 1 the vehicle user decides on a suitable parking possibility for his vehicle 1 to find. For this purpose, he actuates a control element, not shown, and thus brings about the selection mode of the parking assistance system. The parking assistance system retrieves the information stored in the navigation system about the gaps 4a '' to 4d '' as possible parking from. The four gaps 4a '' to 4d '' are displayed on a display of the navigation system. In the embodiment, the gaps 4a '' to 4d '' displayed simultaneously and without a prioritizing order. In the exemplary embodiment, the vehicle user decides to use his vehicle 1 in the gap 4a '' to park. Through the navigation system, the driver is based on a route 12 to the gap 4a '' directed.

Eine weitere schematische Darstellung einer Verkehrssituation, bei der mehrere Fahrzeuge 3a''' bis 3d''' am Rand der Fahrbahn 2 geparkt sind, ist in 4 gezeigt. Dabei besteht zwischen den Fahrzeugen 3a''' und 3b''' eine Parklücke 4a'''. Wie ferner zu erkennen ist, zweigt unmittelbar vor dem Fahrzeug 1 eine Seitenstraße 6 von der Fahrbahn 2 ab. Bei herkömmlichen bekannten Systemen würde die Lücke zwischen am Fahrbahnrand geparkten Fahrzeugen 3b''' und 3d''' als geeignete Parkmöglichkeit erkannt werden. Bei der hier vorgeschlagenen Ausgestaltung des Fahrerassistenzsystems I würde zwar die Sensoreinrichtung des Parkassistenzsystems PS einen ausreichend großen Abstand zwischen den geparkten Fahrzeugen 3b''' und 3d''' detektieren, aber dennoch diese Lücke nicht als geeignete Parkmöglichkeit erfassen. Denn da hier lediglich die Seitenstraße 6 abzweigt, ist dies nicht eine geeignete Parkmöglichkeit für das Fahrzeug 1. Durch die Navigationsdaten des Navigationssystems NS kann durch das Fahrerassistenzsystem und insbesondere durch das Parkassistenzsystem erkannt werden, dass dies keine geeignete Parkmöglichkeit für das Fahrzeug 1 ist. Das Erfassen und gegebenenfalls Anbieten von irrtümlich als Parkmöglichkeit erkannten Lücken kann somit verhindert werden.Another schematic illustration of a traffic situation where multiple vehicles 3a ''' to 3d ''' at the edge of the roadway 2 parked is in 4 shown. There is between the vehicles 3a ''' and 3b ''' a parking space 4a ''' , As can further be seen, branches immediately in front of the vehicle 1 a side street 6 from the roadway 2 from. In conventional known systems, the gap between parked at the edge of the road vehicles 3b ''' and 3d ''' be recognized as a suitable parking facility. In the embodiment of the driver assistance system I proposed here, the sensor device of the parking assistance system PS would have a sufficiently large distance between the parked vehicles 3b ''' and 3d ''' but do not detect this gap as a suitable parking space. Because here only the side street 6 this is not a suitable parking for the vehicle 1 , The navigation data of the navigation system NS can be recognized by the driver assistance system and in particular by the parking assistance system that this is no suitable parking possibility for the vehicle 1 is. The detection and possibly offering erroneously recognized as parking spaces can thus be prevented.

Zusammenfassend werden bei dieser Ausgestaltung des Fahrerassistenzsystems I zunächst Lücken am Rand der Fahrbahn erfasst (beispielsweise bzgl. Größe und geografischem Ort). Bei in der Größe als für eine Parklücke geeignet beurteilten Lücke findet ferner anhand von Navigationsdaten (wie geografischen Daten) eine Überprüfung statt, ob diese als geeignete Parklücken eingestuften Lücken tatsächlich Parkmöglichkeiten am Straßenrand sind, oder lediglich Freiräume, die in eine Seitenstraße münden.In summary In this embodiment of the driver assistance system I first gaps on Edge of the road surface (for example, in terms of size and geographic Place). When in size as suitable for a parking space judged gap also uses navigation data (such as geographic data) a review takes place whether these as suitable parking spaces classified gaps indeed parking beside the road are, or just open spaces, which lead into a side street.

1, 3a, 3b,3c, 3d, 3e1, 3a, 3b, 3c, 3d, 3e
Fahrzeugevehicles
22
Fahrbahnroadway
4a, 4b, 4c, 4d4a, 4b, 4c, 4d
LückenGaps
4a', 4b'4a ', 4b'
Parkmöglichkeitenparking
5a, 5b, 5c, 5d, 5e, 5f, 5g, 5h, 5i5a, 5b, 5c, 5d, 5e, 5f, 5g, 5h, 5i
Blöcke (Wohngebäude, Grünflächen)Blocks (residential buildings, green spaces)
66
Seitenstraßeside street
11, 1211 12
Fahrstreckenroutes
II
FahrerassistenzsystemDriver assistance system

Claims (12)

Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug (1), welches ein Parkassistenzsystem umfasst, wobei das Parkassistenzsystem in einem Erfassungsmodus zur Erfassung von zumindest einer Parkmöglichkeit (4a bis 4d; 4a', 4b') für das Fahrzeug ausgebildet ist, und erfasste Informationen über eine Parkmöglichkeit (4a bis 4d; 4a', 4b') an ein Navigationssystem des Fahrzeugs (1) übertragbar sind, wobei in einem Auswahlmodus des Parkassistenzsystems diese an das Navigationssystem übertragenen Informationen über zumindest eine Parkmöglichkeit (4a bis 4d; 4a', 4b') vom Parkassistenzsystem abrufbar und vom Fahrerassistenzsystem anzeigbar sind.Driver assistance system for a vehicle ( 1 ), which comprises a parking assistance system, wherein the parking assistance system in a detection mode for detecting at least one parking possibility ( 4a to 4d ; 4a ' . 4b ' ) is designed for the vehicle, and recorded information about a parking facility ( 4a to 4d ; 4a ' . 4b ' ) to a navigation system of the vehicle ( 1 ) are transferable, wherein in a selection mode of the parking assistance system these information transmitted to the navigation system about at least one parking possibility ( 4a to 4d ; 4a ' . 4b ' ) can be called up by the parking assistance system and displayed by the driver assistance system. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzsystem zumindest eine Sensoreinrichtung aufweist, mit welcher im Betrieb des Fahrzeugs (1) das Fahrzeugumfeld im Hinblick auf eine Parkmöglichkeit (4a bis 4d; 4a', 4b') im Erfassungsmodus des Parkassistenzsystems kontinuierlich scannbar ist.Driver assistance system according to claim 1, characterized in that the parking assistance system has at least one sensor device with which during operation of the vehicle ( 1 ) the vehicle environment with regard to parking ( 4a to 4d ; 4a ' . 4b ' ) is continuously scannable in the detection mode of the parking assistance system. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Erfassungsmodus des Parkassistenzsystems automatisch mit dem Start des Motors des Fahrzeugs (1) aktivierbar ist.Driver assistance system according to claim 1 and 2, characterized in that the detection mode of the parking assistance system automatically with the start of the engine of the vehicle ( 1 ) is activated. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass geographische Daten zumindest einer Parkmöglichkeit (4a bis 4d; 4a', 4b') in dem Navigationssystem abspeicherbar sind.Driver assistance system after one of hergehen claims, characterized in that geographic data at least one parking possibility ( 4a to 4d ; 4a ' . 4b ' ) are stored in the navigation system. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehende Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Informationen über die Größe und/oder Orientierung der Parkmöglichkeit (4a bis 4d; 4a', 4b') erfassbar und in dem Navigationssystem abspeicherbar sind.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that information about the size and / or orientation of the parking facility ( 4a to 4d ; 4a ' . 4b ' ) can be detected and stored in the navigation system. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Auswahlmodus des Parkassistenzsystems durch den Fahrer aktivierbar ist.Driver assistance system according to one of the preceding Claims, characterized in that the selection mode of the parking assistance system by the driver is activatable. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl an erfassten Parkmöglichkeiten (4a bis 4d; 4a', 4b') im Navigationssystem gespeichert ist und im Auswahlmodus des Parkassistenzsystems die dem momentanen Standort des Fahrzeugs nächstliegende Parkmöglichkeit (4a bis 4d; 4a', 4b') anzeigbar ist.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of detected parking possibilities ( 4a to 4d ; 4a ' . 4b ' ) is stored in the navigation system and in the selection mode of the parking assistance system the closest to the current location of the vehicle parking ( 4a to 4d ; 4a ' . 4b ' ) can be displayed. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass alle im Navigationssystem abgespeicherten Parkmöglichkeiten (4a bis 4d; 4a', 4b') zur individuellen Auswahl durch einen Fahrzeuginsassen, insbesondere dem Fahrer, im Auswahlmodus des Parkassistenzsystems anzeigbar sind.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that all stored in the navigation system parking facilities ( 4a to 4d ; 4a ' . 4b ' ) for individual selection by a vehicle occupant, in particular the driver, in the selection mode of the parking assistance system can be displayed. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl an erfassten Parkmöglichkeiten (4a bis 4d; 4a', 4b') im Navigationssystem gespeichert sind und im Auswahlmodus des Parkassistenzsystems zumindest zwei der Parkmöglichkeiten (4a bis 4d; 4a', 4b') in einer Reihenfolge anzeigbar sind.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of detected parking possibilities ( 4a to 4d ; 4a ' . 4b ' ) are stored in the navigation system and in the selection mode of the parking assistance system at least two of the parking facilities ( 4a to 4d ; 4a ' . 4b ' ) are displayed in an order. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Navigationsdaten, insbesondere Navigationsdaten der unmittelbaren Umgebung des momentanen Standortes des Fahrzeugs (1), des Navigationssystems an das Parkassistenzsystem übertragbar sind, wobei das Erfassen von Parkmöglichkeiten (4a bis 4d; 4a', 4b') durch das Parkassistenzsystem unter Berücksichtigung der Navigationsdaten durchführbar ist.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that navigation data, in particular navigation data of the immediate vicinity of the current location of the vehicle ( 1 ), the navigation system to the parking assistance system are transferable, wherein the detection of parking facilities ( 4a to 4d ; 4a ' . 4b ' ) by the parking assistance system taking into account the navigation data is feasible. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Parkmöglichkeiten (4a bis 4d; 4a', 4b') im Auswahlmodus des Parkassistenzsystems auf einem Display und/oder durch eine Sprachausgabe darstellbar sind.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the parking possibilities ( 4a to 4d ; 4a ' . 4b ' ) can be displayed in the selection mode of the parking assistance system on a display and / or by a voice output. Verfahren zum Auffinden einer Parkmöglichkeit (4a bis 4d; 4a', 4b') für ein Fahrzeug (1), bei dem eine Erfassung, insbesondere eine kontinuierliche Erfassung, von Parkmöglichkeiten (4a bis 4d; 4a', 4b') in einem Erfassungsmodus eines Parkassistenzsystems durchgeführt wird und die Informationen über zumindest eine erfasste Parkmöglichkeit (4a bis 4d; 4a', 4b') an ein Navigationssystem übertragen werden und abgespeichert werde, wobei die gespeicherten Informationen in einem Auswahlmodus des Parkassistenzsystems von dem Parkassistenzsystem abgerufen werden und zumindest eine Parkmöglichkeit angezeigt wird.Method for finding a parking space ( 4a to 4d ; 4a ' . 4b ' ) for a vehicle ( 1 ), in which a detection, in particular a continuous detection, of parking possibilities ( 4a to 4d ; 4a ' . 4b ' ) is performed in a detection mode of a parking assistance system and the information about at least one detected parking possibility ( 4a to 4d ; 4a ' . 4b ' ) are transmitted to a navigation system and stored, wherein the stored information is retrieved in a selection mode of the parking assistance system of the parking assistance system and at least one parking option is displayed.
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