DE102010056248A1 - Method for controlling sequence distance of vehicle moving on lane to another vehicle moving on same lane before former vehicle, involves determining whether third vehicle moves on lane in driving direction of vehicle - Google Patents

Method for controlling sequence distance of vehicle moving on lane to another vehicle moving on same lane before former vehicle, involves determining whether third vehicle moves on lane in driving direction of vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102010056248A1
DE102010056248A1 DE102010056248A DE102010056248A DE102010056248A1 DE 102010056248 A1 DE102010056248 A1 DE 102010056248A1 DE 102010056248 A DE102010056248 A DE 102010056248A DE 102010056248 A DE102010056248 A DE 102010056248A DE 102010056248 A1 DE102010056248 A1 DE 102010056248A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
distance
lane
determined
following distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102010056248A
Other languages
German (de)
Inventor
Heiko Bald
Aiko Böhme
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Priority to DE102010056248A priority Critical patent/DE102010056248A1/en
Publication of DE102010056248A1 publication Critical patent/DE102010056248A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres

Abstract

The method involves determining whether a third vehicle moves on a lane in a driving direction of a vehicle between a vehicle and another vehicle. A lane is arranged adjacent to another lane. The target value of a sequence distance is set. The sequence distance is a temporal sequence distance. Independent claims are also included for the following: (1) a distance control system for a vehicle; and (2) a computer program product for computer readable medium.

Description

Die Anmeldung betrifft ein Verfahren zur Regelung eines Folgeabstands eines ersten Fahrzeugs zu einem vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug, ein Abstandsregelsystem für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem Abstandsregelsystem, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium.The application relates to a method of controlling a following distance of a first vehicle to a second vehicle ahead of the first vehicle, a distance control system for a vehicle, a vehicle having a distance control system, a computer program product, and a computer readable medium.

Aus der DE 10 2007 013 992 A1 ist eine Steuervorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug bekannt. Die Steuervorrichtung weist einen Eingang zum Empfangen von Positionsinformationen, betreffend Positionen von anderen Fahrzeugen, und einen Eingang zum Empfangen von von einer Kamera erfassten Spurinformationen, betreffend Verläufe von Fahrspuren, auf. Ein Entscheidungsbestandteil dient zum Bestimmen eines Zielfahrzeugs, wobei von dem Fahrerassistenzsystem ein bestimmter Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Zielfahrzeug einzuhalten ist. Der Entscheidungsbestandteil ist ausgebildet zum Bestimmen des Zielfahrzeugs unter Verwendung der Spurinformationen.From the DE 10 2007 013 992 A1 a control device for a driver assistance system for a vehicle is known. The control device has an input for receiving position information relating to positions of other vehicles, and an input for receiving track information detected by a camera concerning lane course patterns. A decision component is used to determine a target vehicle, wherein the driver assistance system is to maintain a certain distance between the vehicle and the target vehicle. The decision component is configured to determine the target vehicle using the lane information.

Aufgabe der Anmeldung ist es, ein Verfahren zur Regelung eines Folgeabstands eines ersten Fahrzeugs zu einem vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug, ein Abstandsregelsystem für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem Abstandsregelsystem, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium anzugeben, welche eine verbesserte Berücksichtigung einer momentanen Verkehrssituation bei einer Regelung des Folgeabstands ermöglichen.The object of the application is to provide a method for controlling a following distance of a first vehicle to a vehicle traveling in front of the first vehicle, a distance control system for a vehicle, a vehicle with a distance control system, a computer program product and a computer-readable medium, which provides improved consideration of a vehicle enable current traffic situation with a control of the following distance.

Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved with the subject matter of the independent claims. Advantageous developments emerge from the dependent claims.

Ein Verfahren zur Regelung eines Folgeabstands eines auf einer ersten Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs zu einem auf der ersten Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahrenden, als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands gewählten zweiten Fahrzeug mittels eines Abstandsregelsystems weist gemäß einem Aspekt der Anmeldung folgende Schritte auf. Es erfolgt ein Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands. Zudem erfolgt ein Ermitteln, ob zumindest ein drittes Fahrzeug auf einer zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur angeordneten Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt. Falls ermittelt wird, dass zumindest ein drittes Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt, erfolgt weiterhin ein Ermitteln eines Abstands und/oder einer Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug und ein Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit.A method for controlling a following distance of a first vehicle traveling on a first lane to a second vehicle selected on the first lane in front of the first vehicle as a target vehicle for the control of the following distance by means of a distance control system comprises the following steps according to one aspect of the application. There is a setting of a desired value of the following distance. In addition, a determination is made as to whether at least one third vehicle travels on a second lane arranged adjacent to the first lane in the direction of travel of the first vehicle between the first vehicle and the second vehicle. If it is determined that at least a third vehicle travels on the second lane in the direction of travel of the first vehicle between the first vehicle and the second vehicle, further determining a distance and / or a speed of the third vehicle relative to the first vehicle and changing the set desired value of the following distance as a function of the determined distance and / or the determined speed.

Das Verfahren zur Regelung des Folgeabstands des ersten Fahrzeugs zu dem auf der ersten Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug gemäß der genannten Ausführungsform ermöglicht eine verbesserte Berücksichtigung einer momentanen Verkehrssituation bei einer Regelung des Folgeabstands mittels des Abstandsregelsystems. Diese beruht auf dem Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit des auf der zweiten Fahrspur fahrenden dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug. Dadurch können bei der Bestimmung des Sollwertes des Folgeabstands neben dem als Zielfahrzeug gewählten zweiten Fahrzeug, das sich auf der gleichen Fahrspur wie das erste Fahrzeug befindet, zudem Fahrzeuge einbezogen werden, die sich auf benachbarten Fahrspuren zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug befinden. Dies ermöglicht in vorteilhafter Weise, die Sicherheit und den Fahrkomfort während der Regelung des Folgeabstands mittels des Abstandsregelsystems weiter zu erhöhen.The method for controlling the following distance of the first vehicle to the second vehicle running in the first lane ahead of the first vehicle according to the said embodiment enables an improved consideration of a current traffic situation in a regulation of the following distance by means of the distance control system. This is based on changing the set target value of the following distance as a function of the determined distance and / or the determined speed of the driving on the second lane third vehicle relative to the first vehicle. As a result, when determining the target value of the following distance, in addition to the second vehicle selected as the target vehicle, which is located in the same lane as the first vehicle, it is also possible to include vehicles located on adjacent lanes between the first vehicle and the second vehicle. This advantageously makes it possible to further increase safety and comfort during the control of the following distance by means of the distance control system.

In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens ist der Folgeabstand ein zeitlicher Folgeabstand, das heißt der zeitliche Abstand, in dem das erste Fahrzeug dem zweiten Fahrzeug folgt. Der zeitliche Abstand ist dabei die Zeit, die das erste Fahrzeug benötigt, um zu der aktuellen Position des zweiten Fahrzeugs zu gelangen. In einer weiteren Ausführungsform ist der Folgeabstand durch die Distanz des ersten Fahrzeugs zu dem zweiten Fahrzeug gegeben.In a preferred embodiment of the method, the following distance is a temporal following distance, that is to say the time interval in which the first vehicle follows the second vehicle. The time interval is the time that the first vehicle needs to get to the current position of the second vehicle. In a further embodiment, the following distance is given by the distance of the first vehicle to the second vehicle.

Zudem kann ein Abstand eines vorderen Endes des dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug ermittelt werden und der eingestellte Sollwert des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand des vorderen Endes des dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug geändert werden. Weiterhin kann zusätzlich oder alternativ zudem einen Abstand des dritten Fahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug in Fahrzeugquerrichtung ermittelt werden und der eingestellte Sollwert des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem in Fahrzeugquerrichtung ermittelten Abstand geändert werden. Der Abstand in Fahrzeugquerrichtung stellt dabei einen seitlichen beziehungsweise lateralen Abstand des dritten Fahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug dar. Die genannten Ausführungsformen ermöglichen in vorteilhafter Weise eine weiter verbesserte Bestimmung der momentanen Verkehrssituation durch das Ermitteln der jeweiligen Abstände und ein Einbeziehen dieser Größen bei der Änderung des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands. Dadurch kann die Regelung des Folgeabstands weiter an die momentane Verkehrssituation angepasst werden.In addition, a distance of a front end of the third vehicle relative to the first vehicle can be determined and the set desired value of the following distance can be changed as a function of the determined distance of the front end of the third vehicle relative to the first vehicle. Furthermore, additionally or alternatively, a distance of the third vehicle to the first vehicle in the vehicle transverse direction can be determined and the set desired value of the following distance can be changed as a function of the distance determined in the vehicle transverse direction. The distance in the vehicle transverse direction represents a lateral or lateral distance of the third vehicle to the first vehicle. The embodiments mentioned advantageously enable a further improved determination of the current traffic situation by determining the respective distances and incorporating these variables when changing the set setpoint of the following distance. As a result, the regulation of the following distance can be further adapted to the current traffic situation.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist das Andern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands ein Vergrößern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands. Durch die Regelung des Folgeabstands des ersten Fahrzeugs zu dem zweiten Fahrzeug basierend auf dem vergrößerten Sollwert wird der Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen erhöht, was in vorteilhafter Weise eine weitere Steigerung der Fahrsicherheit ermöglicht.In a further embodiment of the method, changing the set reference value of the following distance is an enlargement of the set reference value of the following distance. By controlling the following distance of the first vehicle to the second vehicle based on the increased target value, the distance between the two vehicles is increased, which advantageously allows a further increase in driving safety.

Das Vergrößern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands erfolgt dabei bevorzugt derart, dass das erste Fahrzeug hinter dem dritten Fahrzeug verbleibt, das heißt derart, dass das dritte Fahrzeug auf der zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur angeordneten Fahrspur weiterhin zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt. In der genannten Ausführungsform unterbleibt damit ein Überholen des dritten Fahrzeugs durch das erste Fahrzeug in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug. Dadurch können in vorteilhafter Weise auch während der Regelung des Folgeabstands Überholvorgänge vermieden werden, bei denen sich das erste Fahrzeug dem dritten Fahrzeug in Fahrzeugquerrichtung zu sehr annähert beziehungsweise bei denen das erste Fahrzeug für einen längeren Zeitraum lateral benachbart zu dem dritten Fahrzeug fährt.The increase of the set target value of the following distance is preferably carried out such that the first vehicle remains behind the third vehicle, that is such that the third vehicle on the second, adjacent to the first lane lane continues between the first vehicle and the second vehicle moves. In the mentioned embodiment, overtaking of the third vehicle by the first vehicle as a function of the determined distance and / or the ascertained speed of the third vehicle relative to the first vehicle therefore does not occur. As a result, overtaking operations can advantageously be avoided even during the control of the following distance, in which the first vehicle approaches the third vehicle too much in the vehicle transverse direction or in which the first vehicle travels laterally adjacent to the third vehicle for a longer period of time.

Beispielsweise erfolgt das Vergrößern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands derart, dass das erste Fahrzeug hinter dem dritten Fahrzeug verbleibt, falls basierend auf dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug ermittelt wird, dass eine Dauer des Überholvorganges des dritten Fahrzeugs durch das erste Fahrzeug größer wäre als ein erster vorbestimmter Schwellenwert und/oder dass die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs relativ zu dem dritten Fahrzeug unterhalb eines zweiten vorbestimmten Schwellenwertes liegt. Der erste vorbestimmte Schwellenwert und/oder der zweite vorbestimmte Schwellenwert können dabei personenbezogen eingestellt werden, insbesondere durch einen Fahrer des ersten Fahrzeugs. Weiterhin kann das Vergrößern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands derart, dass das erste Fahrzeug hinter dem dritten Fahrzeug verbleibt, erfolgen, falls basierend auf dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit ermittelt wird, dass das erste Fahrzeug während des Überholvorganges neben dem dritten Fahrzeug abbremsen würde. In den genannten Fahrsituationen ist ein Verbleiben des ersten Fahrzeugs hinter dem dritten Fahrzeug besonders vorteilhaft.For example, increasing the set target value of the following distance is such that the first vehicle remains behind the third vehicle, if it is determined based on the determined distance and / or the determined speed of the third vehicle relative to the first vehicle that a duration of the overtaking of the third vehicle by the first vehicle would be greater than a first predetermined threshold value and / or that the speed of the first vehicle relative to the third vehicle is below a second predetermined threshold value. The first predetermined threshold value and / or the second predetermined threshold value can be set personal, in particular by a driver of the first vehicle. Furthermore, increasing the set target value of the following distance such that the first vehicle remains behind the third vehicle can take place if it is determined based on the determined distance and / or the determined speed that the first vehicle decelerates next to the third vehicle during the passing process would. In the mentioned driving situations, a remaining of the first vehicle behind the third vehicle is particularly advantageous.

Ein Ermitteln, ob sich das zumindest eine dritte Fahrzeug auf der zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur angeordneten Fahrspur befindet, kann beispielsweise mittels Daten zumindest einer optischen Kamera des ersten Fahrzeugs erfolgen. Beispielsweise können dazu Fahrspurmarkierungen und/oder Fahrbahnbegrenzungen in den von der optischen Kamera aufgenommenen Bildern ermittelt werden.Determining whether the at least one third vehicle is located on the second lane adjacent to the first lane can be effected, for example, by means of data from at least one optical camera of the first vehicle. For example, lane markings and / or lane boundaries in the images taken by the optical camera can be determined for this purpose.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird zudem eine Breite b der ersten Fahrspur in einem Bereich einer Umgebung des ersten Fahrzeugs ermittelt. In der genannten Ausführungsform erfolgt das Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit, falls b < b0, wobei b0 ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Der vorbestimmte Schwellenwert kann dabei personenbezogen eingestellt werden, insbesondere durch den Fahrer des ersten Fahrzeugs. Die genannte Ausführungsform geht dabei von der Überlegung aus, dass das Ändern des eingestellten Sollwertes besonders vorteilhaft ist, falls die Breite b der ersten Fahrspur im Bereich der Umgebung des ersten Fahrzeugs besonders gering ist und sich das erste Fahrzeug bei einem Überholvorgang dem dritten Fahrzeug in Fahrzeugquerrichtung in erhöhtem Maße annähern würde.In a further embodiment of the method, a width b of the first lane is additionally determined in a region of an environment of the first vehicle. In the mentioned embodiment, the setting of the set target value of the following distance takes place as a function of the determined distance and / or the determined speed, if b <b 0 , where b 0 is a predetermined threshold value. The predetermined threshold value can be set personal, in particular by the driver of the first vehicle. The aforementioned embodiment is based on the consideration that the change of the set target value is particularly advantageous if the width b of the first lane in the vicinity of the first vehicle is particularly low and the first vehicle in an overtaking the third vehicle in the vehicle transverse direction to an increased degree.

Die Breite b der ersten Fahrspur wird bevorzugt mittels Daten zumindest eines Sensors des ersten Fahrzeugs ermittelt, beispielsweise eines Radarsensors, eines Lidarsensors, einer optischen Kamera und/oder eines Ultraschallsensors. Dadurch kann die Breite b der ersten Fahrspur auch bei einer geänderten Verkehrsführung in zuverlässiger Weise ermittelt werden.The width b of the first lane is preferably determined by means of data of at least one sensor of the first vehicle, for example a radar sensor, a lidar sensor, an optical camera and / or an ultrasound sensor. As a result, the width b of the first lane can be determined reliably even if the traffic routing is changed.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird zudem eine momentane Geschwindigkeit v des ersten Fahrzeugs ermittelt. Das Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit erfolgt in der genannten Ausführungsform, falls v > v0, wobei v0 ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Der vorbestimmte Schwellenwert kann dabei personenbezogen eingestellt werden, insbesondere durch den Fahrer des ersten Fahrzeugs. Dadurch wird in vorteilhafter Weise berücksichtigt, ob sich das erste Fahrzeug beispielsweise in einer Stadtverkehrs-Situation oder auf einer Autobahn befindet. In der genannten Ausführungsform wird dabei von der Überlegung ausgegangen, dass das Ändern des eingestellten Folgeabstands bevorzugt bei höheren Geschwindigkeiten des ersten Fahrzeugs erfolgt.In a further embodiment of the method, a current speed v of the first vehicle is also determined. Changing the set target value of the following distance as a function of the determined distance and / or the determined speed takes place in the mentioned embodiment if v> v 0 , where v 0 is a predetermined threshold value. The predetermined threshold value can be set personal, in particular by the driver of the first vehicle. This advantageously takes into account whether the first vehicle is located, for example, in a city traffic situation or on a motorway. In the mentioned embodiment, it is assumed that the change of the set following distance preferably takes place at higher speeds of the first vehicle.

Die Anmeldung betrifft zudem ein Abstandsregelsystem für ein Fahrzeug zur Regelung eines Folgeabstands des Fahrzeugs zu einem auf einer ersten Fahrspur vor dem Fahrzeug fahrenden, als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands gewählten zweiten Fahrzeug. Das Abstandsregelsystem weist eine Einstellvorrichtung auf, die zum Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands ausgebildet ist. Zudem weist das Abstandsregelsystem eine erste Ermittlungsvorrichtung auf, die zum Ermitteln ausgebildet ist, ob zumindest ein drittes Fahrzeug auf einer zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur angeordneten Fahrspur in Fahrtrichtung des Fahrzeugs zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt. Darüber hinaus weist das Abstandsregelsystem eine zweite Ermittlungsvorrichtung auf, die zum Ermitteln eines Abstands und/oder einer Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs relativ zu dem Fahrzeug ausgebildet ist. Weiterhin weist das Abstandsregelsystem eine Anpassvorrichtung auf, die zum Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit ausgebildet ist, falls ermittelt wird, dass zumindest ein drittes Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur in Fahrtrichtung des Fahrzeugs zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt.The application also relates to a distance control system for a vehicle for controlling a vehicle Following distance of the vehicle to a driving on a first lane in front of the vehicle, selected as a target vehicle for the control of the following distance second vehicle. The distance control system has an adjustment device, which is designed to set a desired value of the following distance. In addition, the distance control system has a first determination device which is designed to determine whether at least a third vehicle travels on a second lane adjacent to the first lane in the direction of travel of the vehicle between the vehicle and the second vehicle. In addition, the distance control system has a second determination device, which is designed to determine a distance and / or a speed of the third vehicle relative to the vehicle. Furthermore, the distance control system has an adaptation device, which is designed to change the set reference value of the following distance as a function of the determined distance and / or the determined speed, if it is determined that at least a third vehicle on the second lane in the direction of travel of the vehicle between the Vehicle and the second vehicle drives.

Das Abstandsregelsystem gemäß der Anmeldung weist die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.The distance control system according to the application has the advantages already mentioned in connection with the method according to the application, which are not listed again at this point in order to avoid repetition.

Die erste Ermittlungsvorrichtung und/oder die zweite Ermittlungsvorrichtung weisen bevorzugt zumindest ein Element auf, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem elektromagnetischen Sensor, insbesondere einem laufzeitbasierten Sensor, beispielsweise einem Radarsensor oder einem Lidarsensor, oder einem optischen Sensor, beispielsweise einer optischen Kamera, und einem akustischen Sensor, insbesondere einem Ultraschallsensor. Die genannten Sensoren, die auch als Umfeldsensoren bezeichnet werden, werden in hohem Maße für Fahrzeuge vorgesehen.The first determination device and / or the second determination device preferably have at least one element selected from the group consisting of an electromagnetic sensor, in particular a time-based sensor, for example a radar sensor or a lidar sensor, or an optical sensor, for example an optical camera, and an acoustic sensor, in particular an ultrasonic sensor. The aforementioned sensors, which are also referred to as environment sensors, are provided to a high degree for vehicles.

In einer weiteren Ausführungsform des Abstandsregelsystems ist die zweite Ermittlungsvorrichtung zudem zum Ermitteln eines Abstands eines vorderen Endes des dritten Fahrzeugs relativ zu dem Fahrzeug ausgebildet. Die Anpassvorrichtung ist in der genannten Ausführungsform zudem zum Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand des vorderen Endes des dritten Fahrzeugs relativ zu dem Fahrzeug ausgebildet.In a further embodiment of the distance control system, the second determination device is additionally designed to determine a distance of a front end of the third vehicle relative to the vehicle. The adjusting device is also formed in the said embodiment for changing the set target value of the following distance as a function of the determined distance of the front end of the third vehicle relative to the vehicle.

Zusätzlich oder alternativ kann die zweite Ermittlungsvorrichtung zudem zum Ermitteln eines Abstands des dritten Fahrzeugs zu dem Fahrzeug in Fahrzeugquerrichtung ausgebildet sein. Die Anpassvorrichtung ist in dieser Ausführungsform zudem zum Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem in Fahrzeugquerrichtung ermittelten Abstand ausgebildet.Additionally or alternatively, the second determination device may also be designed to determine a distance of the third vehicle to the vehicle in the vehicle transverse direction. The adaptation device is also designed in this embodiment for changing the set desired value of the following distance as a function of the distance determined in the vehicle transverse direction.

Die Anpassvorrichtung ist in den genannten Ausführungsformen bevorzugt zum Vergrößern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands ausgebildet.In the mentioned embodiments, the adaptation device is preferably designed to increase the set target value of the following distance.

Die Anmeldung betrifft ferner ein Fahrzeug mit einem Abstandsregelsystem nach einer der genannten Ausführungsformen. Das Fahrzeug ist dabei bevorzugt ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen.The application further relates to a vehicle with a distance control system according to one of said embodiments. The vehicle is preferably a motor vehicle, in particular a passenger car or a truck.

Darüber hinaus betrifft die Anmeldung ein Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit eines Abstandsregelsystems eines Fahrzeugs ausgeführt wird, die Recheneinheit anleitet, folgende Schritte auszuführen. Das Abstandsregelsystem ist dabei zur Regelung eines Folgeabstands des Fahrzeugs zu einem auf einer ersten Fahrspur vor dem Fahrzeug fahrenden, als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands gewählten zweiten Fahrzeug ausgebildet und die Recheneinheit wird zum Ermitteln angeleitet, ob zumindest ein drittes Fahrzeug auf einer zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur angeordneten Fahrspur in Fahrtrichtung des Fahrzeugs zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt. Falls ermittelt wird, dass zumindest ein drittes Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur in Fahrtrichtung des Fahrzeugs zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt, wird die Recheneinheit zum Ermitteln eines Abstands und/oder einer Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs relativ zu dem Fahrzeug und zum Ändern eines eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit angeleitet.Moreover, the application relates to a computer program product that, when executed on a computing unit of a vehicle pitch control system, instructs the computing unit to perform the following steps. The distance control system is designed to control a following distance of the vehicle to a driving on a first lane in front of the vehicle, selected as a target vehicle for the control of the following distance second vehicle and the arithmetic unit is instructed to determine whether at least a third vehicle on a second, adjacent to the first lane arranged lane in the direction of travel of the vehicle between the vehicle and the second vehicle moves. If it is determined that at least a third vehicle travels on the second lane in the direction of travel of the vehicle between the vehicle and the second vehicle, the arithmetic unit for determining a distance and / or a speed of the third vehicle relative to the vehicle and changing a set Command value of the following distance depending on the determined distance and / or the determined speed instructed.

Weiterhin betrifft die Anmeldung ein computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß der genannten Ausführungsform gespeichert ist.Furthermore, the application relates to a computer-readable medium on which a computer program product according to the said embodiment is stored.

Das Fahrzeug, das Computerprogrammprodukt und das computerlesbare Medium gemäß der Anmeldung weisen die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.The vehicle, the computer program product and the computer-readable medium according to the application have the advantages already mentioned in connection with the method according to the application, which are not listed again at this point in order to avoid repetition.

Ausführungsformen der Anmeldung werden nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.Embodiments of the application will now be explained with reference to the accompanying figures.

1 zeigt ein Verfahren zur Regelung eines Folgeabstands eines ersten Fahrzeugs zu einem vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung; 1 shows a method for controlling a following distance of a first vehicle to one the first vehicle driving the second vehicle according to an embodiment of the application;

2 zeigt ein Beispiel einer Verkehrssituation, in der das Verfahren gemäß der Anmeldung eingesetzt werden kann; 2 shows an example of a traffic situation in which the method according to the application can be used;

3 zeigt ein Abstandsregelsystem des in 2 dargestellten ersten Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung. 3 shows a distance control system of the in 2 illustrated first vehicle according to an embodiment of the application.

1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Regelung eines Folgeabstands eines auf einer ersten Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs zu einem auf der ersten Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug mittels eines Abstandsregelsystems gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung. Das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug sind dabei Kraftfahrzeuge, beispielsweise Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen. 1 shows a flowchart of a method for controlling a following distance of a first vehicle traveling on a first lane to a driving on the first lane in front of the first vehicle second vehicle by means of a distance control system according to an embodiment of the application. The first vehicle and the second vehicle are motor vehicles, such as passenger cars or trucks.

In einem Schritt 30 erfolgt ein Ermitteln des zweiten Fahrzeugs als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands. In der gezeigten Ausführungsform wird dabei ermittelt, ob sich auf der ersten Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug ein zweites Fahrzeug innerhalb eines Erfassungsbereiches eines Sensors des ersten Fahrzeugs befindet. Der Sensor ist zur Ermittlung von Objekten in einer Umgebung des ersten Fahrzeugs ausgebildet und bevorzugt ein Radarsensor. Der Erfassungsbereich ist beispielsweise über den horizontalen Öffnungswinkel des Sensors bestimmt. Wird kein vorausfahrendes Fahrzeug innerhalb des Erfassungsbereiches ermittelt, wird der genannte Schritt wiederholt ausgeführt. Wird ein auf der ersten Fahrspur vorausfahrendes zweites Fahrzeug innerhalb des Erfassungsbereichs ermittelt, erfolgt hingegen in dem Schritt 30 ein Festlegen des vorausfahrenden zweiten Fahrzeugs als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands. Werden mehrere auf der ersten Fahrspur vorausfahrende Fahrzeuge innerhalb des Erfassungsbereichs ermittelt, wird das Fahrzeug mit dem geringsten Abstand zu dem ersten Fahrzeug als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands festgelegt.In one step 30 there is a determination of the second vehicle as the target vehicle for the control of the following distance. In the embodiment shown, it is determined whether there is a second vehicle within a detection range of a sensor of the first vehicle on the first lane ahead of the first vehicle. The sensor is designed to detect objects in an environment of the first vehicle and preferably a radar sensor. The detection range is determined for example via the horizontal opening angle of the sensor. If no preceding vehicle is detected within the detection area, said step is repeatedly executed. If a second vehicle driving ahead on the first lane is detected within the detection range, the step is instead carried out in the step 30 setting the preceding second vehicle as the target vehicle for the following distance control. If a plurality of vehicles ahead on the first lane are detected within the detection area, the vehicle with the shortest distance to the first vehicle is set as the target vehicle for the control of the following distance.

In einem Schritt 40 erfolgt ein Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands für die Regelung, wobei der Folgeabstand in der gezeigten Ausführungsform ein zeitlicher Folgeabstand ist. Das Einstellen des Sollwertes des Folgeabstands kann dabei durch den Fahrer des ersten Fahrzeugs erfolgen, Weiterhin können die Schritte 30 und 40 in umgekehrter Reihenfolge durchgeführt werden, das heißt das Einstellen des Sollwertes des Folgeabstands kann vor dem Ermitteln des zweiten Fahrzeugs als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands erfolgen.In one step 40 there is a setting of a desired value of the following distance for the control, wherein the following distance in the embodiment shown is a temporal following distance. The setting of the desired value of the following distance can be done by the driver of the first vehicle, Furthermore, the steps 30 and 40 be performed in reverse order, that is, the setting of the target value of the following distance can be done before determining the second vehicle as a target vehicle for the control of the following distance.

In einem Schritt 50 wird ermittelt, ob zumindest ein drittes Fahrzeug auf einer zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur angeordneten Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt. Das Ermitteln erfolgt dabei bevorzugt mittels des genannten Sensors des ersten Fahrzeugs, das heißt beispielsweise mittels des Radarsensors. Weiterhin kann das Ermitteln mittels Daten eines weiteren Sensors des ersten Fahrzeugs, beispielsweise mittels Daten einer optischen Kamera, und/oder mittels von einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung empfangener Daten erfolgen.In one step 50 It is determined whether at least a third vehicle on a second, adjacent to the first lane lane runs in the direction of travel of the first vehicle between the first vehicle and the second vehicle. The determination is preferably carried out by means of said sensor of the first vehicle, that is, for example, by means of the radar sensor. Furthermore, the determination can take place by means of data of a further sensor of the first vehicle, for example by means of data of an optical camera, and / or by means of data received from a vehicle-to-vehicle communication device.

Wird ermittelt, dass kein derartiges drittes Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur fährt, erfolgt in einem Schritt 90 ein Regeln des Folgeabstands des ersten Fahrzeugs zu dem zweiten Fahrzeug mittels des Abstandsregelsystems, basierend auf dem in Schritt 40 eingestellten Sollwert des Folgeabstands.If it is determined that no such third vehicle travels on the second lane, takes place in one step 90 controlling the following distance of the first vehicle to the second vehicle by means of the distance control system, based on the in step 40 setpoint of the following distance.

Falls hingegen in dem Schritt 50 ermittelt wird, dass zumindest ein drittes Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt, erfolgt in einem Schritt 60 ein Ermitteln eines Abstands und/oder einer Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug. Weiterhin kann in dem Schritt 60 ein Abstand eines vorderen Endes des dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug und/oder ein Abstand des dritten Fahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug in Fahrzeugquerrichtung, das heißt ein seitlicher Abstand, ermittelt werden. Die entsprechenden Daten werden dabei bevorzugt mittels des genannten Sensors des Abstandsregelsystems ermittelt.If, in contrast, in the step 50 determining that at least one third vehicle travels on the second lane in the direction of travel of the first vehicle between the first vehicle and the second vehicle, takes place in one step 60 determining a distance and / or a speed of the third vehicle relative to the first vehicle. Furthermore, in the step 60 a distance of a front end of the third vehicle relative to the first vehicle and / or a distance of the third vehicle to the first vehicle in the vehicle transverse direction, that is, a lateral distance, are determined. The corresponding data are preferably determined by means of the mentioned sensor of the distance control system.

In einem Schritt 70 wird basierend auf den ermittelten Daten, das heißt basierend auf dem ermittelten Abstand beziehungsweise den ermittelten Abständen und/oder der ermittelten Geschwindigkeit, ermittelt, ob ein Überholen des dritten Fahrzeugs durch das erste Fahrzeug während einer Regelung des Folgeabstands basierend auf dem eingestellten Sollwert des Folgeabstands möglich ist oder ob das erste Fahrzeug in diesem Fall lateral benachbart zu dem dritten Fahrzeug verbleiben würde. Dazu kann beispielsweise ermittelt werden, ob eine Dauer des Überholvorganges einen ersten vorbestimmten Schwellenwert überschreiten würde und/oder ob die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs relativ zu dem dritten Fahrzeug einen zweiten vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet. Weiterhin kann dazu ermittelt werden, ob das erste Fahrzeug während des Überholvorganges abbremsen müsste, solange es sich noch unmittelbar benachbart zu dem dritten Fahrzeug befinden würde.In one step 70 Based on the determined data, that is based on the determined distance or the determined distances and / or the determined speed, it is determined whether overtaking of the third vehicle by the first vehicle during a control of the following distance based on the set target value of the following distance possible or whether the first vehicle in this case would remain laterally adjacent to the third vehicle. For this purpose, it can be determined, for example, whether a duration of the overtaking process would exceed a first predetermined threshold value and / or whether the speed of the first vehicle relative to the third vehicle falls below a second predetermined threshold value. Furthermore, it can be determined whether the first vehicle would have to decelerate during the overtaking process, as long as it would still be located immediately adjacent to the third vehicle.

Wird in dem Schritt 70 ermittelt, dass ein Überholvorgang möglich ist, erfolgt wiederum eine Regelung des Folgeabstands des ersten Fahrzeugs zu dem zweiten Fahrzeug basierend auf dem in Schritt 40 eingestellten Sollwert. Dies ist in Schritt 90 gezeigt.Will in the step 70 determines that an overtaking is possible, in turn, a regulation of the following distance of the first vehicle to the second vehicle based on the in step 40 setpoint. This is in step 90 shown.

Wird hingegen in dem Schritt 70 ermittelt, dass ein Überholvorgang momentan nicht möglich ist, erfolgt in einem Schritt 80 ein Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Form eines Vergrößerns des eingestellten Sollwertes in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand beziehungsweise den ermittelten Abständen und/oder der ermittelten Geschwindigkeit. Das Vergrößern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands erfolgt dabei derart, dass das erste Fahrzeug hinter dem dritten Fahrzeug verbleibt. Anschließend erfolgt eine Regelung des Folgeabstands des ersten Fahrzeugs zu dem zweiten Fahrzeug basierend auf dem vergrößerten Sollwert des Folgeabstands. Dies ist wiederum in Schritt 90 gezeigt.Will, however, in the step 70 determines that an overtaking process is currently not possible, takes place in one step 80 Changing the set target value of the following distance in the form of an increase of the set target value as a function of the determined distance or the determined distances and / or the determined speed. The enlargement of the set target value of the following distance takes place in such a way that the first vehicle remains behind the third vehicle. Subsequently, a control of the following distance of the first vehicle to the second vehicle is based on the increased desired value of the following distance. This is again in step 90 shown.

Weiterhin können die Schritte 50 und gegebenenfalls 60 und 70 sowie 80 und 90 anschließend wiederholt ausgeführt werden, wobei dies beispielsweise erfolgen kann, bis ein Überholvorgang auch während der Regelung des Folgeabstands mittels des Abstandsregelsystems möglich ist. Der Überholvorgang kann anschließend entsprechend durchgeführt werden, wobei der Sollwert des Folgeabstands wieder auf den ursprünglich eingestellten Sollwert, d. h. den in Schritt 40 eingestellten Sollwert, geändert werden kann.Furthermore, the steps 50 and optionally 60 and 70 such as 80 and 90 subsequently be carried out repeatedly, which can be done, for example, until an overtaking even during the control of the following distance by means of the distance control system is possible. The overtaking process can then be performed accordingly, with the target value of the following distance back to the originally set value, ie the one in step 40 setpoint value can be changed.

2 zeigt ein Beispiel einer Verkehrssituation, in der das Verfahren gemäß der Anmeldung, insbesondere das Verfahren gemäß der in 1 gezeigten Ausführungsform, eingesetzt werden kann. 2 shows an example of a traffic situation in which the method according to the application, in particular the method according to the in 1 shown embodiment, can be used.

In der dargestellten Verkehrssituation fährt ein erstes Fahrzeug 2, das in der gezeigten Ausführungsform ein Personenkraftwagen ist, auf einer ersten Fahrspur 1 einer Fahrbahn 16 in einer schematisch mittels eines Pfeils A dargestellten Fahrtrichtung. In Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 2 befindet sich vor diesem auf der Fahrspur 1 ein zweites Fahrzeug 4. Zudem befindet sich in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 2 ein drittes Fahrzeug 6 auf einer zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur 1 angeordneten Fahrspur 7 zwischen dem ersten Fahrzeug 2 und dem zweiten Fahrzeug 4. Das zweite Fahrzeug 4 ist in der gezeigten Ausführungsform ebenfalls ein Personenkraftwagen und das dritte Fahrzeug 6 ein Lastkraftwagen.In the illustrated traffic situation drives a first vehicle 2 that is a passenger car in the illustrated embodiment, on a first lane 1 a roadway 16 in a direction schematically represented by an arrow A direction. In the direction of travel of the first vehicle 2 is located in front of this on the lane 1 a second vehicle 4 , In addition, it is located in the direction of travel of the first vehicle 2 a third vehicle 6 on a second, adjacent to the first lane 1 arranged lane 7 between the first vehicle 2 and the second vehicle 4 , The second vehicle 4 is also a passenger car and the third vehicle in the embodiment shown 6 a truck.

Das zweite Fahrzeug 4 und das dritte Fahrzeug 6 befinden sich in der gezeigten Verkehrssituation zumindest teilweise innerhalb eines schematisch dargestellten Erfassungsbereiches 17 eines Sensors 18 des ersten Fahrzeugs 2. Der Sensor 18 ist Bestandteil eines in 2 nicht näher dargestellten Abstandsregelsystems des ersten Fahrzeugs 2 und typischerweise als laufzeitbasierter Sensor, beispielsweise als Radarsensor oder als Lidarsensor, ausgebildet. Das zweite Fahrzeug 4 ist dabei als Zielfahrzeug 3 für die Regelung eines Folgeabstands des ersten Fahrzeugs 2 ausgewählt und ein Sollwert des Folgeabstands bereits eingestellt.The second vehicle 4 and the third vehicle 6 are located in the traffic situation shown at least partially within a schematically represented detection area 17 a sensor 18 of the first vehicle 2 , The sensor 18 is part of an in 2 not shown in detail distance control system of the first vehicle 2 and typically designed as a transit-time-based sensor, for example as a radar sensor or as a lidar sensor. The second vehicle 4 is the target vehicle 3 for the regulation of a following distance of the first vehicle 2 selected and setpoint of the following distance already set.

In der gezeigten Verkehrssituation ist die erste Fahrspur 1 in einer momentanen Umgebung 9 des ersten Fahrzeugs 2 auf Grund einer nicht näher dargestellten Baustelle verengt, wobei das erste Fahrzeug 2 und das zweite Fahrzeug 4 beispielsweise baustellenbedingt nicht schneller fahren als das auf der zweiten Fahrspur 7 befindliche dritte Fahrzeug 6. Mittels des in der folgenden Figur näher erläuterten Abstandsregelsystems zur Regelung des Folgeabstands erfolgt ein Ermitteln des schematisch mittels eines Pfeils B dargestellten Abstands und der Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 4 relativ zu dem ersten Fahrzeug 2. Weiterhin erfolgt ein Ermitteln des schematisch mittels eines Pfeils C dargestellten Abstands und der Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs 6 relativ zu dem ersten Fahrzeug 2 mittels Daten des Sensors 18. Zudem erfolgt in der gezeigten Ausführungsform ein Ermitteln eines schematisch mittels eines Pfeils D dargestellten Abstands eines vorderen Endes 8 des dritten Fahrzeugs 6 relativ zu dem ersten Fahrzeug 2 mittels Daten des Sensors 18. Aus diesen Daten wird ermittelt, ob ein Überholvorgang des dritten Fahrzeugs 6 durch das erste Fahrzeug 2 abgeschlossen werden kann, ohne in Fahrzeugquerrichtung zu nahe an das dritte Fahrzeug 6 zu gelangen. Ist dies, wie in der gezeigten Situation, nicht möglich, erfolgt ein Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Form eines Vergrößerns des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands mittels einer nicht näher dargestellten Anpassvorrichtung derart, dass das erste Fahrzeug 2 so lange hinter dem dritten Fahrzeug 6 verbleibt, bis sich die Verkehrssituation ändert.In the traffic situation shown is the first lane 1 in a current environment 9 of the first vehicle 2 narrowed due to a construction site, not shown, with the first vehicle 2 and the second vehicle 4 For example, do not drive faster due to construction site than that on the second lane 7 located third vehicle 6 , By means of the distance control system explained in more detail in the following figure for the regulation of the following distance, a determination is made of the distance shown schematically by means of an arrow B and the speed of the second vehicle 4 relative to the first vehicle 2 , Furthermore, a determination is made of the distance shown schematically by means of an arrow C and the speed of the third vehicle 6 relative to the first vehicle 2 using data from the sensor 18 , In addition, in the embodiment shown, a determination of a distance schematically represented by an arrow D of a front end 8th of the third vehicle 6 relative to the first vehicle 2 using data from the sensor 18 , From this data it is determined whether an overtaking operation of the third vehicle 6 through the first vehicle 2 can be completed without in the vehicle transverse direction too close to the third vehicle 6 to get. If this is not possible, as in the situation shown, the setpoint value of the following distance is changed in the form of an increase in the set reference value of the following distance by means of a matching device not shown in detail in such a way that the first vehicle 2 so long behind the third vehicle 6 remains until the traffic situation changes.

Da ein derartiges Anpassen ungewünscht sein könnte, wenn die erste Fahrspur 1 breit genug ist, wird die Logik beziehungsweise die Anpassvorrichtung deaktiviert, falls die Breite der ersten Fahrspur 1 einen ersten vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Dieser Schwellenwert kann durch einen Hersteller des ersten Fahrzeugs 2 oder individuell beziehungsweise personenbezogen durch den Fahrer des ersten Fahrzeugs 2 eingestellt werden.Since such an adjustment could be undesirable if the first lane 1 is wide enough, the logic or the matching device is disabled if the width of the first lane 1 exceeds a first predetermined threshold. This threshold may be determined by a manufacturer of the first vehicle 2 or individually or personally related by the driver of the first vehicle 2 be set.

Das Ermitteln der momentanen Breite der ersten Fahrspur 1 kann mittels Daten des Sensors 18 des Abstandsregelsystems erfolgen. Dies kann dadurch erfolgen, dass auf der in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 2 rechten Seite die Grenze der ersten Fahrspur 1 näherungsweise durch das ermittelte dritte Fahrzeug 6 bestimmt ist. Auf der in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 2 linken Seite sind besonders in Baustellen Fahrbahnbegrenzungen vorhanden, wie beispielsweise Leitplanken, die durch das Radarsystem ermittelt werden können. Zusätzlich oder alternativ kann die momentane Breite der ersten Fahrspur 1 mittels Daten einer nicht näher dargestellten optischen Kamera, die sich in einem vorderen Bereich des ersten Fahrzeugs 2 befindet und beispielsweise Bestandteil eines Spurhalte-Fahrerassistenzsystems des ersten Fahrzeugs 2 ist, ermittelt werden.Determining the current width of the first lane 1 can by means of data of the sensor 18 of the distance control system. This can take place in that on the in the direction of travel of the first vehicle 2 right side the border of the first lane 1 approximately by the determined third vehicle 6 is determined. On the in the direction of travel of the first vehicle 2 On the left side, especially in construction sites, there are road boundaries, such as guardrails, which pass through the radar system can be determined. Additionally or alternatively, the current width of the first lane 1 by means of data of an optical camera, not shown, located in a front area of the first vehicle 2 located and, for example, part of a lane keeping driver assistance system of the first vehicle 2 is to be determined.

Weitere Einzelheiten der Abstandsregelung werden im Zusammenhang mit der folgenden Figur näher erläutert.Further details of the distance control will be explained in connection with the following figure.

Dazu zeigt 3 ein Abstandsregelsystem 5 des in 2 dargestellten ersten Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung. Das Abstandsregelsystem 5 wird dabei auch als ACC-System (ACC, Adaptive Cruise Control), Abstandsregeltempomat oder ADR-System (automatische Distanzreglung) bezeichnet.In addition shows 3 a distance control system 5 of in 2 illustrated first vehicle according to an embodiment of the application. The distance control system 5 is also referred to as an ACC system (ACC, Adaptive Cruise Control), adaptive cruise control or ADR system (automatic distance control).

Das Abstandsregelsystem 5 weist in der gezeigten Ausführungsform eine Einstellvorrichtung 10 auf, die zum Einstellen eines Sollwertes zur Regelung des Folgeabstands des auf der ersten Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs zu dem auf der ersten Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug ausgebildet ist. Beispielsweise kann die Einstellvorrichtung 10 eine Eingabevorrichtung zur Eingabe des Sollwertes des Folgeabstands durch den Fahrer des ersten Fahrzeugs beinhalten.The distance control system 5 has an adjustment device in the embodiment shown 10 configured to set a target value for controlling the following distance of the first vehicle traveling on the first lane to the second vehicle traveling on the first lane ahead of the first vehicle. For example, the adjustment 10 an input device for inputting the target value of the following distance by the driver of the first vehicle.

Weiterhin weist das Abstandsregelsystem 5 eine erste Ermittlungsvorrichtung 11 auf, die zum Ermitteln ausgebildet ist, ob zumindest ein drittes Fahrzeug auf der zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur angeordneten Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt. Die erste Ermittlungsvorrichtung 11 ist dazu über eine Signalleitung 20 mit dem ersten Sensor 18 verbunden. Weiterhin ist die erste Ermittlungsvorrichtung 11 über eine Signalleitung 19 mit der Einstellvorrichtung 10 verbunden.Furthermore, the distance control system 5 a first detection device 11 formed to determine whether at least a third vehicle on the second, adjacent to the first lane lane runs in the direction of travel of the first vehicle between the first vehicle and the second vehicle. The first investigative device 11 is via a signal line 20 with the first sensor 18 connected. Furthermore, the first detection device 11 via a signal line 19 with the adjustment device 10 connected.

Ferner weist das Abstandsregelsystem 5 in der gezeigten Ausführungsform eine zweite Ermittlungsvorrichtung 12 auf, die zum Ermitteln eines Abstands und einer Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug ausgebildet ist, falls ermittelt wird, dass zumindest ein drittes Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur in Fahrtrichtung des Fahrzeugs zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug fährt. Zudem ist die zweite Ermittlungsvorrichtung 12 in der gezeigten Ausführungsform zum Ermitteln eines Abstands eines vorderen Endes des dritten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug und zum Ermitteln eines Abstands des dritten Fahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug in Fahrzeugquerrichtung ausgebildet. Die zweite Ermittlungsvorrichtung 12 ist dazu über eine Signalleitung 22 mit dem Sensor 18 verbunden. Weiterhin ist die zweite Ermittlungsvorrichtung 12 über eine Signalleitung 21 mit der ersten Ermittlungsvorrichtung 11 verbunden.Furthermore, the distance control system 5 in the embodiment shown, a second detection device 12 that is configured to determine a distance and a speed of the third vehicle relative to the first vehicle, if it is determined that at least a third vehicle is traveling on the second lane in the direction of travel of the vehicle between the vehicle and the second vehicle. In addition, the second detection device 12 in the illustrated embodiment, for determining a distance of a front end of the third vehicle relative to the first vehicle and for determining a distance of the third vehicle to the first vehicle in the vehicle transverse direction. The second investigative device 12 is via a signal line 22 with the sensor 18 connected. Furthermore, the second detection device 12 via a signal line 21 with the first detection device 11 connected.

Das Abstandsregelsystem 5 weist des weiteren eine Anpassvorrichtung 13 auf, die zum Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von den ermittelten Abständen und der ermittelten Geschwindigkeit ausgebildet ist. Die Anpassvorrichtung 13 ist dabei über eine Signalleitung 23 mit der zweiten Ermittlungsvorrichtung 12 und über eine Signalleitung 24 mit der Einstellvorrichtung 10 verbunden.The distance control system 5 further includes an adjustment device 13 on, which is designed to change the set target value of the following distance as a function of the determined distances and the determined speed. The fitting device 13 is via a signal line 23 with the second detection device 12 and via a signal line 24 with the adjustment device 10 connected.

Zudem weist das Abstandsregelsystem 5 in der gezeigten Ausführungsform eine Recheneinheit 14 und ein computerlesbares Medium 15 auf, wobei auf dem computerlesbaren Medium 15 ein Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das, wenn es auf der Recheneinheit 14 ausgeführt wird, die Recheneinheit 14 anleitet, die im Zusammenhang mit den Ausführungsformen des Verfahrens gemäß der Anmeldung genannten Schritte, insbesondere die Schritte des Verfahrens gemäß 1, mittels den dabei genannten Elementen auszuführen. Dazu ist die Recheneinheit 14 in einer nicht näher dargestellten Weise direkt oder indirekt mit den entsprechenden Elementen verbunden.In addition, the distance control system 5 In the embodiment shown, a computing unit 14 and a computer readable medium 15 on, being on the computer-readable medium 15 a computer program product is stored that when it is on the arithmetic unit 14 is executed, the arithmetic unit 14 derives the steps mentioned in connection with the embodiments of the method according to the application, in particular the steps of the method according to 1 to carry out by means of the elements mentioned here. This is the arithmetic unit 14 connected in a manner not shown directly or indirectly with the corresponding elements.

Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausführungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Änderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefügten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen.Although at least one exemplary embodiment has been shown in the foregoing description, various changes and modifications may be made. The above embodiments are merely examples and are not intended to limit the scope, applicability, or configuration in any way. Rather, the foregoing description provides those skilled in the art with a plan for practicing at least one example embodiment, and wherein numerous changes can be made in the operation and arrangement of elements described in an exemplary embodiment without departing from the scope of the appended claims and their legal equivalents ,

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrspurlane
22
Fahrzeugvehicle
33
Zielfahrzeugtarget vehicle
44
Fahrzeugvehicle
55
AbstandsregelsystemDistance control system
66
Fahrzeugvehicle
77
Fahrspurlane
88th
EndeThe End
99
UmgebungSurroundings
1010
Einstellvorrichtungadjustment
1111
Ermittlungsvorrichtungdetecting device
12 12
Ermittlungsvorrichtungdetecting device
1313
Anpassvorrichtungadaptation
1414
Recheneinheitcomputer unit
1515
Mediummedium
1616
Fahrbahnroadway
1717
Erfassungsbereichdetection range
1818
Sensorsensor
1919
Signalleitungsignal line
2020
Signalleitungsignal line
2121
Signalleitungsignal line
2222
Signalleitungsignal line
2323
Signalleitungsignal line
2424
Signalleitungsignal line
3030
Schrittstep
4040
Schrittstep
5050
Schrittstep
6060
Schrittstep
7070
Schrittstep
8080
Schrittstep
9090
Schrittstep
AA
Pfeilarrow
BB
Pfeilarrow
CC
Pfeilarrow
DD
Pfeilarrow

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102007013992 A1 [0002] DE 102007013992 A1 [0002]

Claims (15)

Verfahren zur Regelung eines Folgeabstands eines auf einer ersten Fahrspur (1) fahrenden ersten Fahrzeugs (2) zu einem auf der ersten Fahrspur (1) vor dem ersten Fahrzeug (2) fahrenden, als Zielfahrzeug (3) für die Regelung des Folgeabstands gewählten zweiten Fahrzeug (4) mittels eines Abstandsregelsystems (5), wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: – Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands, – Ermitteln, ob zumindest ein drittes Fahrzeug (6) auf einer zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur (1) angeordneten Fahrspur (7) in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs (2) zwischen dem ersten Fahrzeug (2) und dem zweiten Fahrzeug (4) fährt, – falls ermittelt wird, dass zumindest ein drittes Fahrzeug (6) auf der zweiten Fahrspur (7) in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs (2) zwischen dem ersten Fahrzeug (2) und dem zweiten Fahrzeug (4) fährt, Ermitteln eines Abstands und/oder einer Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs (6) relativ zu dem ersten Fahrzeug (2) und Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit.Method for controlling a following distance of a first lane ( 1 ) first vehicle ( 2 ) to one on the first lane ( 1 ) in front of the first vehicle ( 2 ), as the target vehicle ( 3 ) selected for the control of the following distance second vehicle ( 4 ) by means of a distance control system ( 5 ), wherein the method comprises the following steps: - setting a desired value of the following distance, - determining whether at least one third vehicle ( 6 ) on a second, adjacent to the first lane ( 1 ) lane ( 7 ) in the direction of travel of the first vehicle ( 2 ) between the first vehicle ( 2 ) and the second vehicle ( 4 ) - if it is determined that at least one third vehicle ( 6 ) on the second lane ( 7 ) in the direction of travel of the first vehicle ( 2 ) between the first vehicle ( 2 ) and the second vehicle ( 4 ), determining a distance and / or a speed of the third vehicle ( 6 ) relative to the first vehicle ( 2 ) and changing the set reference value of the following distance as a function of the determined distance and / or the determined speed. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Folgeabstand ein zeitlicher Folgeabstand ist.The method of claim 1, wherein the following distance is a temporal following distance. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei zudem ein Abstand eines vorderen Endes (8) des dritten Fahrzeugs (6) relativ zu dem ersten Fahrzeug (2) ermittelt wird und wobei der eingestellte Sollwert des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand geändert wird.The method of claim 1 or claim 2, wherein in addition a distance of a front end ( 8th ) of the third vehicle ( 6 ) relative to the first vehicle ( 2 ) is determined and wherein the set target value of the following distance is changed depending on the determined distance. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zudem ein Abstand des dritten Fahrzeugs (6) zu dem ersten Fahrzeug (2) in Fahrzeugquerrichtung ermittelt wird und wobei der eingestellte Sollwert des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem in Fahrzeugquerrichtung ermittelten Abstand geändert wird.Method according to one of the preceding claims, wherein additionally a distance of the third vehicle ( 6 ) to the first vehicle ( 2 ) is determined in the vehicle transverse direction and wherein the set target value of the following distance is changed as a function of the distance determined in the vehicle transverse direction. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands ein Vergrößern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the changing of the set target value of the following distance is an increase of the set target value of the following distance. Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Vergrößern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands derart erfolgt, dass das erste Fahrzeug (2) hinter dem dritten Fahrzeug (6) verbleibt.The method of claim 5, wherein increasing the set target value of the following distance takes place such that the first vehicle ( 2 ) behind the third vehicle ( 6 ) remains. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zudem eine Breite b der erste Fahrspur (1) in einem Bereich einer Umgebung (9) des ersten Fahrzeugs (2) ermittelt wird und wobei das Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit erfolgt, falls b < b0, wobei b0 ein vorbestimmter Schwellenwert ist.Method according to one of the preceding claims, wherein, in addition, a width b of the first lane ( 1 ) in an area of an environment ( 9 ) of the first vehicle ( 2 ) is determined and wherein the changing of the set target value of the following distance takes place as a function of the determined distance and / or the determined speed, if b <b 0 , where b 0 is a predetermined threshold value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zudem eine momentane Geschwindigkeit v des ersten Fahrzeugs (2) ermittelt wird und wobei das Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit erfolgt, falls v > v0, wobei v0 ein vorbestimmter Schwellenwert ist.Method according to one of the preceding claims, wherein additionally an instantaneous speed v of the first vehicle ( 2 ) and wherein the changing of the adjusted setpoint value of the following distance takes place as a function of the determined distance and / or the determined speed if v> v 0 , where v 0 is a predetermined threshold value. Abstandsregelsystem für ein Fahrzeug (2) zur Regelung eines Folgeabstands des Fahrzeugs (2) zu einem auf einer ersten Fahrspur (1) vor dem Fahrzeug (2) fahrenden, als Zielfahrzeug (3) für die Regelung des Folgeabstands gewählten zweiten Fahrzeug (4) aufweisend – eine Einstellvorrichtung (10) ausgebildet zum Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands, – eine erste Ermittlungsvorrichtung (11) ausgebildet zum Ermitteln, ob zumindest ein drittes Fahrzeug (6) auf einer zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur (1) angeordneten Fahrspur (7) in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (2) zwischen dem Fahrzeug (2) und dem zweiten Fahrzeug (4) fährt, – eine zweite Ermittlungsvorrichtung (12) ausgebildet zum Ermitteln eines Abstands und/oder einer Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs (6) relativ zu dem Fahrzeug (2) und eine Anpassvorrichtung (13) ausgebildet zum Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit, falls ermittelt wird, dass zumindest ein drittes Fahrzeug (6) auf der zweiten Fahrspur (7) in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (2) zwischen dem Fahrzeug (2) und dem zweiten Fahrzeug (4) fährt.Distance control system for a vehicle ( 2 ) for controlling a following distance of the vehicle ( 2 ) to one on a first lane ( 1 ) in front of the vehicle ( 2 ), as the target vehicle ( 3 ) selected for the control of the following distance second vehicle ( 4 ) - an adjusting device ( 10 ) configured to set a desired value of the following distance, - a first determination device ( 11 ) configured to determine whether at least one third vehicle ( 6 ) on a second, adjacent to the first lane ( 1 ) lane ( 7 ) in the direction of travel of the vehicle ( 2 ) between the vehicle ( 2 ) and the second vehicle ( 4 ), - a second detection device ( 12 ) adapted to determine a distance and / or a speed of the third vehicle ( 6 ) relative to the vehicle ( 2 ) and an adaptation device ( 13 ) designed to change the set target value of the following distance as a function of the determined distance and / or the determined speed, if it is determined that at least one third vehicle ( 6 ) on the second lane ( 7 ) in the direction of travel of the vehicle ( 2 ) between the vehicle ( 2 ) and the second vehicle ( 4 ) moves. Abstandsregelsystem nach Anspruch 9, wobei die erste Ermittlungsvorrichtung (11) und/oder die zweite Ermittlungsvorrichtung (12) zumindest ein Element aufweisen, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem elektromagnetischen Sensor und einem akustischen Sensor.A distance control system according to claim 9, wherein the first detection device ( 11 ) and / or the second detection device ( 12 ) comprise at least one element selected from the group consisting of an electromagnetic sensor and an acoustic sensor. Abstandsregelsystem nach Anspruch 9 oder Anspruch 10, wobei die zweite Ermittlungsvorrichtung (12) zudem zum Ermitteln eines Abstands eines vorderen Endes (8) des dritten Fahrzeugs (6) relativ zu dem Fahrzeug (2) ausgebildet ist und wobei die Anpassvorrichtung (13) zum Andern des eingestellten Sollwerts des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand ausgebildet ist.A distance control system according to claim 9 or claim 10, wherein the second detecting device ( 12 ) also for determining a distance of a front end ( 8th ) of the third vehicle ( 6 ) relative to the vehicle ( 2 ) and wherein the fitting device ( 13 ) is designed to change the set reference value of the following distance as a function of the determined distance. Abstandsregelsystem nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei die zweite Ermittlungsvorrichtung (12) zudem zum Ermitteln eines Abstands des dritten Fahrzeugs (6) zu dem Fahrzeug (2) in Fahrzeugquerrichtung ausgebildet ist und wobei die Anpassvorrichtung (13) zum Ändern des eingestellten Sollwerts des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem in Fahrzeugquerrichtung ermittelten Abstand ausgebildet ist.A distance control system according to any one of claims 9 to 11, wherein the second detecting device ( 12 ) for determining a distance of the third vehicle ( 6 ) to the vehicle ( 2 ) is formed in the vehicle transverse direction and wherein the adjusting device ( 13 ) to change the set value of the Following distance is formed as a function of the distance determined in the vehicle transverse direction. Fahrzeug mit einem Abstandsregelsystem (5) nach einem der Ansprüche 9 bis 12.Vehicle with a distance control system ( 5 ) according to any one of claims 9 to 12. Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit (14) eines Abstandsregelsystems (5) eines Fahrzeugs (2) ausgeführt wird, wobei das Abstandsregelsystem (5) zur Regelung eines Folgeabstands des Fahrzeugs (2) zu einem auf einer ersten Fahrspur (1) vor dem Fahrzeug (2) fahrenden, als Zielfahrzeug (3) für die Regelung des Folgeabstands gewählten zweiten Fahrzeug (4) ausgebildet ist, die Recheneinheit (14) anleitet, folgende Schritte auszuführen: – Ermitteln, ob zumindest ein drittes Fahrzeug (6) auf einer zweiten, benachbart zu der ersten Fahrspur (1) angeordneten Fahrspur (7) in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (2) zwischen dem Fahrzeug (2) und dem zweiten Fahrzeug (4) fährt, – falls ermittelt wird, dass zumindest ein drittes Fahrzeug (6) auf der zweiten Fahrspur (7) in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (2) zwischen dem Fahrzeug (2) und dem zweiten Fahrzeug (4) fährt, Ermitteln eines Abstands und/oder einer Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs (6) relativ zu dem Fahrzeug (2) und Ändern eines eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit.Computer program product that, when stored on a computer unit ( 14 ) of a distance control system ( 5 ) of a vehicle ( 2 ), wherein the distance control system ( 5 ) for controlling a following distance of the vehicle ( 2 ) to one on a first lane ( 1 ) in front of the vehicle ( 2 ), as the target vehicle ( 3 ) selected for the control of the following distance second vehicle ( 4 ), the arithmetic unit ( 14 ) to carry out the following steps: - determining whether at least one third vehicle ( 6 ) on a second, adjacent to the first lane ( 1 ) lane ( 7 ) in the direction of travel of the vehicle ( 2 ) between the vehicle ( 2 ) and the second vehicle ( 4 ) - if it is determined that at least one third vehicle ( 6 ) on the second lane ( 7 ) in the direction of travel of the vehicle ( 2 ) between the vehicle ( 2 ) and the second vehicle ( 4 ), determining a distance and / or a speed of the third vehicle ( 6 ) relative to the vehicle ( 2 ) and changing a set target value of the following distance as a function of the determined distance and / or the determined speed. Computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 14 gespeichert ist.A computer readable medium having stored thereon a computer program product according to claim 14.
DE102010056248A 2010-12-24 2010-12-24 Method for controlling sequence distance of vehicle moving on lane to another vehicle moving on same lane before former vehicle, involves determining whether third vehicle moves on lane in driving direction of vehicle Withdrawn DE102010056248A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010056248A DE102010056248A1 (en) 2010-12-24 2010-12-24 Method for controlling sequence distance of vehicle moving on lane to another vehicle moving on same lane before former vehicle, involves determining whether third vehicle moves on lane in driving direction of vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010056248A DE102010056248A1 (en) 2010-12-24 2010-12-24 Method for controlling sequence distance of vehicle moving on lane to another vehicle moving on same lane before former vehicle, involves determining whether third vehicle moves on lane in driving direction of vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102010056248A1 true DE102010056248A1 (en) 2012-06-28

Family

ID=46508667

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102010056248A Withdrawn DE102010056248A1 (en) 2010-12-24 2010-12-24 Method for controlling sequence distance of vehicle moving on lane to another vehicle moving on same lane before former vehicle, involves determining whether third vehicle moves on lane in driving direction of vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102010056248A1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013016721A1 (en) 2013-10-09 2014-03-20 Daimler Ag Method for operating driver assistance device for motor vehicle, involves detecting distance of adjacent vehicles to motor vehicle, and displaying distance or warning by display device when distance falls below predetermined distance
FR3008670A1 (en) * 2013-07-22 2015-01-23 Bosch Gmbh Robert DEVICE FOR REGULATING THE DISTANCE BETWEEN VEHICLES
WO2015033943A1 (en) * 2013-09-06 2015-03-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Adaptive vehicle travel control apparatus based on lateral position and speed of a preceding vehicle
EP4082854A1 (en) * 2021-04-29 2022-11-02 Nio Technology (Anhui) Co., Ltd Vehicle velocity control method and device

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10007501A1 (en) * 2000-02-18 2001-09-13 Daimler Chrysler Ag Road traffic monitoring method for automobile detects road lane, velocity and/or relative spacing of each preceding vehicle
DE10256529A1 (en) * 2002-12-04 2004-06-24 Robert Bosch Gmbh Distance control device for motor vehicles
DE10307169A1 (en) * 2003-02-20 2004-09-02 Daimlerchrysler Ag Method for controlling the driving speed of a vehicle
DE10324725A1 (en) * 2003-05-30 2004-12-16 Wabco Gmbh & Co.Ohg Procedure for regulating overtaking in a non-passing lane
DE102006043150A1 (en) * 2006-09-14 2008-03-27 Bayerische Motoren Werke Ag Longitudinal guide assistant for motor vehicle, has commanding device displaying speed command during distance-regulated following of motor vehicle at given distance from ahead-driving vehicle, and when identifying gap on target lane
DE102007013992A1 (en) 2007-03-23 2008-08-28 Siemens Ag Control device for drive assistance system for vehicle, has access for receiving position information concerning positions of vehicles and access for receiving track information detected by camera concerning course of carriageway tracks
DE102009018006A1 (en) * 2009-04-18 2009-12-24 Daimler Ag Distance and speed controlling method for motor vehicle, involves determining minimum reference acceleration of vehicle from cruise control and follow-up reference accelerations as minimum input parameter of acceleration adjusting unit

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10007501A1 (en) * 2000-02-18 2001-09-13 Daimler Chrysler Ag Road traffic monitoring method for automobile detects road lane, velocity and/or relative spacing of each preceding vehicle
DE10256529A1 (en) * 2002-12-04 2004-06-24 Robert Bosch Gmbh Distance control device for motor vehicles
DE10307169A1 (en) * 2003-02-20 2004-09-02 Daimlerchrysler Ag Method for controlling the driving speed of a vehicle
DE10324725A1 (en) * 2003-05-30 2004-12-16 Wabco Gmbh & Co.Ohg Procedure for regulating overtaking in a non-passing lane
DE102006043150A1 (en) * 2006-09-14 2008-03-27 Bayerische Motoren Werke Ag Longitudinal guide assistant for motor vehicle, has commanding device displaying speed command during distance-regulated following of motor vehicle at given distance from ahead-driving vehicle, and when identifying gap on target lane
DE102007013992A1 (en) 2007-03-23 2008-08-28 Siemens Ag Control device for drive assistance system for vehicle, has access for receiving position information concerning positions of vehicles and access for receiving track information detected by camera concerning course of carriageway tracks
DE102009018006A1 (en) * 2009-04-18 2009-12-24 Daimler Ag Distance and speed controlling method for motor vehicle, involves determining minimum reference acceleration of vehicle from cruise control and follow-up reference accelerations as minimum input parameter of acceleration adjusting unit

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3008670A1 (en) * 2013-07-22 2015-01-23 Bosch Gmbh Robert DEVICE FOR REGULATING THE DISTANCE BETWEEN VEHICLES
WO2015033943A1 (en) * 2013-09-06 2015-03-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Adaptive vehicle travel control apparatus based on lateral position and speed of a preceding vehicle
US10000211B2 (en) 2013-09-06 2018-06-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle travel control apparatus
DE102013016721A1 (en) 2013-10-09 2014-03-20 Daimler Ag Method for operating driver assistance device for motor vehicle, involves detecting distance of adjacent vehicles to motor vehicle, and displaying distance or warning by display device when distance falls below predetermined distance
EP4082854A1 (en) * 2021-04-29 2022-11-02 Nio Technology (Anhui) Co., Ltd Vehicle velocity control method and device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE112017001351B4 (en) DRIVING ASSISTANCE DEVICE
DE102011016770B4 (en) Method for assisting a driver of a vehicle when changing lanes and device for carrying out the method
DE102009006331B4 (en) Robust entry and exit park strategy
DE102009017152B4 (en) Method and device for longitudinal and transverse guidance of a motor vehicle
EP1808350B1 (en) Procedure for operating a longitudinal guiding system in a motor vehicle
DE102015209952A1 (en) Device and computer program for supporting a vehicle driver
DE102009015170B4 (en) Method and device for controlling and/or regulating a vehicle&#39;s own driving speed, in particular a commercial vehicle
DE102011016771A1 (en) Device for operating lane change assist in vehicle, has manual operating unit for driver-side activation of lane change, which is coupled to or integrated with direction sensor
DE102011053855A1 (en) Vehicle cruise control
DE102010011497A1 (en) Method for avoiding or mitigating a collision, control device for a driver assistance system and vehicle
EP2676857A2 (en) Method and apparatus for generating a control parameter for a gap assistance system of a vehicle
DE102011014083A1 (en) Method for operating a driver assistance system and driver assistance system
WO2017071787A1 (en) Method for operating a distance- and speed-regulating function of a vehicle and driver assistance system for implementing the method
DE102014012781B4 (en) Lane change assistant, associated method of operation and motor vehicle
DE102010020047A1 (en) Method for adaptation of reference distance preset for distance control system of vehicle to momentary traffic situation, involves controlling potential movement of third party vehicles during non-existence of preset emergency situation
DE102015005902A1 (en) Method for operating a motor vehicle and traffic light assistant for a motor vehicle
DE102016106983A1 (en) Method for detecting a possible lane change maneuver of a target vehicle, control device, driver assistance system and motor vehicle
DE102017209533A1 (en) Lane change assistance system and lane change assistance method with increased safety for the driver and other road users
WO2016074819A1 (en) Method for operating a driver assistance system, and driver assistance system
DE102010052129A1 (en) Method for operating a motor vehicle and motor vehicle
DE102013006172A1 (en) Method for operating a driver assistance system and driver assistance system
DE102015110969A1 (en) Method for outputting a driving instruction relating to a lane change of a motor vehicle, control device, driver assistance system and motor vehicle
DE10359241A1 (en) Driver assistance system, driver assistance device, and driver assistance method for a vehicle
DE102018213262A1 (en) Method for operating a motor vehicle, in particular a motorcycle, computer program
DE102011121440A1 (en) Method for operating of driver assistance system of motor car involves automatic actuating warning device if driver of motor car does not look in exit direction in which car is expected to leave lane

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R082 Change of representative

Representative=s name: LKGLOBAL ] LORENZ & KOPF PARTG MBB PATENTANWAE, DE

R005 Application deemed withdrawn due to failure to request examination