WO2014191098A1 - Method for operating a vehicle - Google Patents

Method for operating a vehicle Download PDF

Info

Publication number
WO2014191098A1
WO2014191098A1 PCT/EP2014/001398 EP2014001398W WO2014191098A1 WO 2014191098 A1 WO2014191098 A1 WO 2014191098A1 EP 2014001398 W EP2014001398 W EP 2014001398W WO 2014191098 A1 WO2014191098 A1 WO 2014191098A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
sensor
lane
road
road surface
Prior art date
Application number
PCT/EP2014/001398
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Fridtjof Stein
Original Assignee
Daimler Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler Ag filed Critical Daimler Ag
Publication of WO2014191098A1 publication Critical patent/WO2014191098A1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0255—Automatic changing of lane, e.g. for passing another vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/35—Road bumpiness, e.g. pavement or potholes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering

Abstract

The invention relates to a method for operating a vehicle (1). According to the invention, a longitudinal and/or transverse control is carried out dependent on properties of a roadway surface which can be found in front of the vehicle (1) in an autonomous or partially autonomous operation of the vehicle (1) such that roadway irregularities (FU) are automatically avoided.

Description

Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs  Method for operating a vehicle
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs. The invention relates to a method for operating a vehicle.
Aus der DE 10 2009 034 097 A1 sind ein System und ein Verfahren zum Klassifizieren eines Fahrstils eines Fahrers eines Fahrzeugs bekannt. Dabei werden Fahrzeugmanöver identifiziert und klassifiziert, um den Fahrstil des Fahrers anhand von From DE 10 2009 034 097 A1 a system and a method for classifying a driving style of a driver of a vehicle are known. In this case, vehicle maneuvers are identified and classified to the driving style of the driver based on
Manöverklassifizierungssignalen, Sensorsignalen von Fahrzeugsensoren und Verkehrsund Straßenbedingungssignalen zu bestimmen. Die Verkehrs- und Maneuverklassifizierungssignale, sensor signals from vehicle sensors and traffic and road conditions signals to determine. The traffic and
Straßenbedingungssignale werden aus Bildern einer nach vorn gerichteten Kamera oder einer digitalen Karte bestimmt und umfassen Daten einer Straßenoberfläche, Road condition signals are determined from images of a front-facing camera or digital map and include road surface data;
Regelungsinhalte von Verkehrszeichen, eine Anzahl von Fahrspuren und eine Control contents of traffic signs, a number of lanes and a
Fahrspurbreite. Lane width.
Weiterhin sind aus der US 2011/0224901 A1 eine Navigationsvorrichtung und ein Verfahren zu deren Betrieb bekannt. Dabei werden Informationen einer Oberfläche einer innerhalb einer digitalen Karte der Navigationsvorrichtung anhand verschiedener Furthermore, US 2011/0224901 A1 discloses a navigation device and a method for its operation. In this case, information of a surface of a within a digital map of the navigation device based on various
Sensoren aus Zuständen des Fahrzeuges oder aus mittels einer Kamera erfassten Bildern bestimmt. Sensors from conditions of the vehicle or determined by means of a camera images.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs anzugeben. The invention is based on the object to provide a novel method for operating a vehicle.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im The object is achieved by a method, which in the
Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist. Having claim 1 features.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. In dem Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs wird erfindungsgemäß in einem autonomen oder teilautonomen Betrieb des Fahrzeugs eine Längs- und/oder Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims. In the method for operating a vehicle according to the invention in an autonomous or semi-autonomous operation of the vehicle a longitudinal and / or
Quersteuerung in Abhängigkeit von Eigenschaften einer vor dem Fahrzeug befindlichen Fahrbahnoberfläche derart durchgeführt, dass Fahrbahnunebenheiten automatisch ausgewichen wird. Transverse control depending on properties of a road surface located in front of the vehicle carried out such that road bumps are automatically avoided.
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht einen für die Insassen des Fahrzeugs komfortablen Betrieb desselben während des autonomen oder teilautonomen Betriebs des Fahrzeugs. Weiterhin wird eine mechanische Belastung verschiedener Bauteile des Fahrzeugs, insbesondere von Fahrwerksbauteilen, minimiert. The method according to the invention makes it possible for the occupants of the vehicle to operate it comfortably during the autonomous or semi-autonomous operation of the vehicle. Furthermore, a mechanical load on various components of the vehicle, in particular chassis components, is minimized.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert. Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.
Dabei zeigen: Showing:
Fig. 1 schematisch ein auf einer Fahrbahn mit mehreren Fahrspuren befindliches Fig. 1 shows schematically one on a roadway with several lanes befindliches
Fahrzeug in einer Draufsicht, welches gemäß dem Stand der Technik gesteuert wird,  Vehicle in a plan view, which is controlled according to the prior art,
Fig. 2 schematisch ein auf einer Fahrbahn mit mehreren Fahrspuren befindliches Fig. 2 shows schematically a befindlichem on a roadway with multiple lanes
Fahrzeug in einer Draufsicht, welches gemäß einem ersten  Vehicle in a plan view, which according to a first
Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens gesteuert wird,  Embodiment of the method according to the invention is controlled,
Fig. 3 schematisch ein auf einer Fahrbahn mit mehreren Fahrspuren befindliches Fig. 3 shows schematically a befindlichem on a lane with several lanes
Fahrzeug in einer Draufsicht, welches gemäß einem zweiten  Vehicle in a plan view, which according to a second
Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens gesteuert wird,  Embodiment of the method according to the invention is controlled,
Fig. 4 schematisch ein auf einer Fahrbahn mit mehreren Fahrspuren befindliches 4 schematically shows a befindlichem on a roadway with multiple lanes
Fahrzeug in einer Draufsicht, welches gemäß einem dritten  Vehicle in a plan view, which according to a third
Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens gesteuert wird,  Embodiment of the method according to the invention is controlled,
Fig. 5 schematisch ein auf einer Fahrbahn mit mehreren Fahrspuren befindliches Fig. 5 shows schematically a befindlicher on a lane with multiple lanes
Fahrzeug mit einem nach vorn gerichteten Sensor nach dem Stand der Technik in einer Draufsicht, Fig. 6 schematisch ein auf einer Fahrbahn mit mehreren Fahrspuren befindliches Fahrzeug mit einem nach vorn und zur Seite gerichteten Sensor in einer Draufsicht, und Vehicle with a front-facing sensor according to the prior art in a plan view, FIG. 6 schematically shows a vehicle located on a lane having a plurality of lanes, with a sensor facing forwards and to the side in a plan view, and FIG
Fig. 7 schematisch ein auf einer Fahrbahn in einem Bereich mit Fig. 7 shows schematically a on a roadway in an area with
Fahrbahnunebeneinheiten befindliches Fahrzeug in einer Seitenansicht.  Fahrbahnunbeneinheiten vehicle located in a side view.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.
In Figur 1 ist ein auf einer Fahrbahn FB mit mehreren Fahrspuren FS1 bis FS3 In Figure 1 is a on a roadway FB with several lanes FS1 to FS3
befindliches Fahrzeug 1 , welches gemäß dem Stand der Technik gesteuert wird, dargestellt. located vehicle 1, which is controlled according to the prior art represented.
Das Fahrzeug 1 umfasst in nicht näher dargestellter Weise eine Steuervorrichtung, mittels welcher eine Längs- und/oder Querbewegung des Fahrzeugs 1 autonom oder teilautonom gesteuert wird. The vehicle 1 comprises in a manner not shown a control device by means of which a longitudinal and / or transverse movement of the vehicle 1 is controlled autonomously or teilautautonom.
In Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 1 befindet sich auf einer ersten Fahrspur FS1 ein Bereich B mit Fahrbahnunebenheiten FU, bei dessen Überfahrung ein Komfort für Insassen des Fahrzeugs 1 stark beeinträchtigt wird und eine mechanische In the direction of travel in front of the vehicle 1 is located on a first lane FS1, a region B with road bumps FU, in the overpass comfort for occupants of the vehicle 1 is severely impaired and a mechanical
Beanspruchung von Bauteilen des Fahrzeugs 1 , insbesondere von Fahrwerksbauteilen, stark erhöht ist. Bei den Fahrbahnunebenheiten FU handelt es sich beispielsweise um Spurrillen, Schlaglöcher, Schlagkanten, Fugen, Schäden durch exzessive Befahrung mit Fahrzeugen großer Masse, andere Schäden sowie aus einem Niveau der Stress of components of the vehicle 1, in particular of chassis components, is greatly increased. The unevenness of the road surface FU is, for example, ruts, potholes, bump marks, joints, damage caused by excessive driving on large vehicles, other damage and a level of
Fahrbahnoberfläche herausragende oder unterhalb desselben befindliche Ausformungen. Road surface outstanding or below it located formations.
Um diese Nachteile zu überwinden, sieht das erfindungsgemäße Verfahren vor, dass in einem autonomen oder teilautonomen Betrieb des Fahrzeugs 1 eine Längs- und/oder Quersteuerung in Abhängigkeit von Eigenschaften der vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Fahrbahnoberfläche derart durchgeführt wird, dass den Fahrbahnunebenheiten FU automatisch ausgewichen wird. In order to overcome these disadvantages, the method according to the invention provides that in an autonomous or semi-autonomous operation of the vehicle 1 longitudinal and / or lateral control is carried out in dependence on characteristics of the road surface located in front of the vehicle 1 such that the road bumps FU automatically dodge becomes.
Ein Fahrzeug 1 , welches derart betrieben wird, zeigt Figur 2. Wird erfasst, dass sich das Fahrzeug 1 auf dem Bereich B mit den Fahrbahnunebenheiten FU befindet, erfolgt die Steuerung des Fahrzeugs 1 derart, dass automatisch ein Fahrspurwechsel von der ersten Fahrspur FS1 auf die zweite Fahrspur FS2 durchgeführt wird, wie dies mit der in der Figur 2 eingezeichneten Trajektorie (Strichlinie) beispielhaft dargestellt ist, und somit den Fahrbahnunebenheiten FU ausgewichen wird. Zur Detektion der FIG. 2 shows a vehicle 1 which is operated in this way. If it is detected that the vehicle 1 is located in the area B with the roadway unevenness FU, the vehicle 1 is controlled in such a way that a lane change from the first traffic lane FS1 automatically takes place second lane FS2 is performed, as with the in the figure 2 drawn trajectory (dashed line) is exemplified, and thus the road bumps FU is avoided. For the detection of
Fahrbahnunebenheiten FU erfolgt dabei im dargestellten Ausführungsbeispiel mittels nicht näher dargestellter Federwegsensoren des Fahrzeugs 1 , wobei aus Ein- und Road bumps FU takes place in the illustrated embodiment by means not shown spring travel sensors of the vehicle 1, wherein from input and
Ausfederwegen und -raten die Fahrbahnunebenheiten FU ermittelt werden. Ausfederwegen and rates the road bumps FU be determined.
Alternativ oder zusätzlich kann der Fahrspurwechsel auch durch eine manuelle Alternatively or additionally, the lane change by a manual
Anforderung eines Fahrzeugführers erfolgen, beispielsweise dann, wenn ein Request a driver, for example, if a
vorgegebener Grenzwert einer Stärke der Fahrbahnunebenheiten zur automatischen Auslösung des Fahrspurwechsels nicht überschritten wird. given limit value of a thickness of the road bumps for automatically triggering the lane change is not exceeded.
In Figur 3 ist ein auf der Fahrbahn FB mit den Fahrspuren FS1 bis FS3 befindliches Fahrzeug 1 dargestellt, wobei das Fahrzeug 1 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens gesteuert wird. Im Unterschied zum in Figur 2 dargestellten ersten Ausführungsbeispiel wird das Fahrzeug 1 zusätzlich derart automatisch gesteuert, dass periodisch ein Spurwechsel zurück auf die erste FIG. 3 shows a vehicle 1 located on the roadway FB with the lanes FS1 to FS3, the vehicle 1 being controlled in accordance with a second exemplary embodiment of the method according to the invention. In contrast to the first embodiment shown in Figure 2, the vehicle 1 is additionally controlled automatically such that periodically a lane change back to the first
Fahrspur FS1 erfolgt. Hierbei wird überprüft, ob weiterhin Fahrbahnunebenheiten FU vorliegen, welche einen Wechsel auf die zweite Fahrspur FS2 erfordern. Ist dies der Fall, wird das Fahrzeug 1 zurück auf die zweite Fahrspur FS2 gesteuert. Eine dauerhafte Rückkehr auf die erste Fahrspur FS1 erfolgt, wenn keine Fahrbahnunebenheiten FU mehr vorliegen. Lane FS1 takes place. In this case, it is checked whether road bumps FU continue to exist, which require a change to the second lane FS2. If this is the case, the vehicle 1 is controlled back to the second lane FS2. A permanent return to the first lane FS1 occurs when there are no more road bumps FU.
Figur 4 zeigt ein auf der Fahrbahn FB mit den Fahrspuren FS1 bis FS3 befindliches Fahrzeug 1 , wobei das Fahrzeug 1 gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens gesteuert wird. Im Unterschied zum in Figur 2 FIG. 4 shows a vehicle 1 located on the roadway FB with the lanes FS1 to FS3, the vehicle 1 being controlled in accordance with a third exemplary embodiment of the method according to the invention. In contrast to in Figure 2
dargestellten ersten Ausführungsbeispiel wird das Fahrzeug 1 derart automatisch gesteuert, dass der periodische Spurwechsel zurück auf die erste Fahrspur FS1 zur Überprüfung auf ein Vorhandensein von Fahrbahnunebenheiten FU nicht durchgeführt wird. 1, the vehicle 1 is automatically controlled in such a way that the periodic lane change back to the first lane FS1 for checking for the presence of uneven road surfaces FU is not performed.
Um eine Rückkehr auf die erste Fahrspur FS1 nach dem Ende des Bereichs B mit den Fahrbahnunebenheiten FU sicherzustellen, wird das Ende desselben mittels eines in Figur 6 dargestellten Sensors 2 erfasst. In order to ensure a return to the first lane FS1 after the end of the region B with the road bumps FU, the end thereof is detected by means of a sensor 2 shown in FIG.
In Figur 5 ist ein auf der Fahrbahn FB mit den Fahrspuren FS1 bis FS3 befindliches Fahrzeug 1 mit einem nach vorn gerichteten Sensor 3 nach dem Stand der Technik dargestellt. Mittels des Sensors 3 ist lediglich ein Bereich vor dem Fahrzeug 1 erfassbar. Um jedoch auch den Bereich B mit den Fahrbahnunebenheiten FU seitlich neben dem Fahrzeug 1 zu erfassen, ist gemäß Figur 6 an dem Fahrzeug 1 ein nach vorn gerichteter Sensor 2 angeordnet, dessen Erfassungsbereich sich nach vorn und seitlich rechts des Fahrzeugs 1 erstreckt. Eine alternative oder zusätzliche Erstreckung nach seitlich links ist in nicht näher dargestellten Ausführungsbeispielen ebenfalls möglich. FIG. 5 shows a vehicle 1 located on the roadway FB with the traffic lanes FS1 to FS3, with a forward-looking sensor 3 according to the prior art. By means of the sensor 3, only an area in front of the vehicle 1 can be detected. However, in order to also detect the area B with the road bumps FU laterally next to the vehicle 1, a forward-facing sensor 2 is arranged according to Figure 6 on the vehicle 1, the detection range extends forward and laterally to the right of the vehicle 1. An alternative or additional extent to the left side is also possible in embodiments not shown.
Zur Erfassung der Fahrbahnunebeneinheiten FU handelt es sich bei dem Sensor 2 um einen bildgebenden Sensor, insbesondere um eine Kamera, eine Stereokamera, einen Lidarsensor, einen Radarsensor oder einen Ultraschallsensor. In order to detect the roadway unevenness units FU, the sensor 2 is an imaging sensor, in particular a camera, a stereo camera, a lidar sensor, a radar sensor or an ultrasound sensor.
Figur 7 zeigt ein auf einer Fahrbahn FB in einem Bereich B mit Figure 7 shows a on a roadway FB in a region B with
Fahrbahnuneberieinheiten FU befindliches Fahrzeug 1 in einer Seitenansicht während der Überfahrung der Fahrbahnunebeneinheiten FU. Während einer ersten Überfahrung der Fahrbahnunebeneinheiten FU werden diese mittels der Federwegsensoren des  Fahrbahnuneberieheiten FU vehicle 1 in a side view during the passage of Fahrununununits FU. During a first passage of the FahrununununUnits FU these are by means of spring travel sensors of the
Fahrzeugs 1 und/oder mittels des Sensors 2 erfasst und analysiert. Dabei wird ein Beginn und ein Ende des Bereichs B ermittelt. Vehicle 1 and / or detected by the sensor 2 and analyzed. In this case, a beginning and an end of the area B are determined.
Diese ermittelten Informationen über die Fahrbahnoberfläche werden in einer digitalen Karte eines Speichers des Fahrzeugs 1 und/oder in einer digitalen Karte eines zentralen Speichers hinterlegt, so dass die automatische Steuerung des Fahrzeugs 1 bei einer erneuten Befahrung eines Streckenabschnitts mit dem Bereich B frühzeitig den This ascertained information about the road surface is stored in a digital map of a memory of the vehicle 1 and / or in a digital map of a central memory, so that the automatic control of the vehicle 1 when driving again on a route section with the area B early
Spurwechsel auf eine andere Fahrspur FS1 bis FS3 durchführt. Das heißt, es wird eine persönliche Karte von Fahrspurbereichen mit Fahrbahnunebenheiten FU erstellt, um bei einer Mehrfachbefahrung die Überfahrung dieser Fahrspurbereiche zu vermeiden. Track change to another lane FS1 to FS3 performs. That is, a personal map of lane areas with road bumps FU is created to avoid the over-travel of these lane areas in a multi-pass.
Die Speicherung in dem zentralen Speicher hat den Vorteil, dass auch andere The storage in the central store has the advantage that others too
Fahrzeuge, unabhängig davon, ob diese eine geeignete Sensorik zur Erfassung der Fahrbahnunebenheiten FU aufweisen, während eines autonomen oder teilautonomen Betriebs automatisch an den Fahrbahnunebenheiten FU vorbeigeführt werden können, indem die Eigenschaften der Fahrbahnoberfläche aus den in der zentralen digitalen Karte hinterlegten Informationen ermittelt werden und/oder an das entsprechende Fahrzeug übermittelt werden. Vehicles, regardless of whether they have suitable sensors for detecting the road bumps FU, can be automatically guided past the road bumps FU during autonomous or semi-autonomous operation by determining the properties of the road surface from the information stored in the central digital map and / / or transmitted to the appropriate vehicle.
Für alle beschriebenen Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens gilt, dass der Spurwechsel zum Umfahren der Fahrbahnunebenheiten FU vorzugsweise unter Berücksichtigung von geltenden Verkehrsregeln und unter Einhaltung von Sicherheitsvorschriften erfolgt, so dass Unfälle sowie Behinderungen und Gefährdungen anderer Verkehrsteilnehmer vermieden werden. For all described embodiments of the method according to the invention applies that the lane change for driving around the road bumps FU preferably under consideration of applicable traffic rules and in compliance with Safety instructions are provided so that accidents as well as disabilities and hazards of other road users are avoided.
Weiterhin werden die Spurwechsel derart durchgeführt, dass ein Komfort der Insassen des Fahrzeugs 1 nicht negativ beeinflusst wird und diese den Spurwechsel Furthermore, the lane changes are performed such that a comfort of the occupants of the vehicle 1 is not adversely affected and this lane change
nachvollziehen können. Zu diesem Zweck umfasst das Fahrzeug 1 in nicht näher dargestellter Weise vorzugsweise ein optische und/oder eine akustische Ausgabeeinheit, mittels welcher den Insassen ein bevorstehender Spurwechsel angekündigt und ein Grund für den Spurwechsel ausgegeben wird. can understand. For this purpose, the vehicle 1 comprises in a manner not shown preferably an optical and / or an acoustic output unit, by means of which the occupants an upcoming lane change announced and a reason for the lane change is issued.
Da die Beeinträchtigung des Komforts durch die Bereiche B mit Since the impairment of comfort by the areas B with
Fahrbahnunebenheiten FU von einer vom Fahrzeug 1 gefahrenen Geschwindigkeit abhängt, wird eine aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 bei dessen automatischer Steuerung berücksichtigt. Beispielweise werden im Allgemeinen Fugen zwischen Road unevenness FU depends on a driven by the vehicle 1 speed, an actual speed of the vehicle 1 is taken into account in its automatic control. For example, joints are generally between
Betonplatten einer Fahrbahn FB bei hohen Geschwindigkeiten als störend empfunden, während diese bei geringen Geschwindigkeiten als nicht oder als weniger störend wahrgenommen werden. Da die ins Fahrzeug eingespeisten Frequenzen als Concrete slabs of a roadway FB at high speeds as annoying, while they are perceived at low speeds as not or less disturbing. Since the frequencies fed into the vehicle as
unterschiedlich unangenehm empfunden werden, werden diese bei einer be perceived differently unpleasant, these are at a
Wiederbefahrung in der Wahl der Fahrspur FS1 bis FS3 berücksichtigt. Retrieval in the choice of the lane FS1 to FS3 considered.
Da die Fahrbahnunebenheiten FU nicht zeitinvariant sind, da diese beispielsweise im Rahmen von Straßenreparaturen behoben werden, ist es in einer möglichen Since the road bumps FU are not zeitinvariant, since these are repaired, for example, in the context of road repairs, it is in one possible
Ausgestaltung vorgesehen, dass die Informationen nach einer vorgegebenen Zeitdauer aus dem Speicher des Fahrzeugs 1 und/oder dem zentralen Speicher automatisch gelöscht werden. Design provided that the information after a predetermined period of time from the memory of the vehicle 1 and / or the central memory are automatically deleted.
Da weiterhin Bereiche B mit Fahrbahnunebenheiten FU häufig durch Verkehrszeichen angekündigt werden, ist es in einer Ausgestaltung des Verfahrens möglich, das Further, since areas B with road bumps FU are often announced by traffic signs, it is possible in one embodiment of the method that
Vorhandensein der Fahrbahnunebenheiten FU mittels bilderfassender Systeme, sogenannter Verkehrszeichenerkenner, zu erfassen. W Presence of the road bumps FU using imaging systems, so-called traffic sign recognizer to record. W
7 7
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
Fahrzeug vehicle
Sensor  sensor
Sensor  sensor
B Bereich B area
FB Fahrbahn  FB carriageway
FS1 bis FS3 Fahrspur  FS1 to FS3 lane
FU Fahrbahnunebenheiten  FU road bumps

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (1), 1. A method for operating a vehicle (1),
dadurch gekennzeichnet, dass in einem autonomen oder teilautonomen Betrieb des Fahrzeugs (1 ) eine Längs- und/oder Quersteuerung in Abhängigkeit von  characterized in that in an autonomous or semi-autonomous operation of the vehicle (1) a longitudinal and / or transverse control in dependence on
Eigenschaften einer vor dem Fahrzeug (1 ) befindlichen Fahrbahnoberfläche derart durchgeführt wird, dass Fahrbahnunebenheiten (FU) automatisch ausgewichen wird.  Characteristics of a front of the vehicle (1) located road surface is performed such that road bumps (FU) is automatically avoided.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , 2. The method according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass zum Ausweichen automatisch ein Fahrspurwechsel durchgeführt wird.  characterized in that for automatically avoiding a lane change is performed.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, 3. The method according to claim 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahnoberfläche mittels zumindest eines in Fahrtrichtung zumindest nach vorn gerichteten Sensors (2) erfasst wird.  characterized in that the road surface is detected by means of at least one in the direction of travel at least forwardly directed sensor (2).
4. Verfahren nach Anspruch 3, 4. The method according to claim 3,
dadurch gekennzeichnet, dass als Sensor (2) eine Stereokamera, ein Lidarsensor, ein Radarsensor und/oder ein Ultraschallsensor verwendet werden bzw. wird.  characterized in that a stereo camera, a lidar sensor, a radar sensor and / or an ultrasonic sensor are used as the sensor (2).
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 5. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahnoberfläche aus mittels  characterized in that the road surface by means of
Federwegsensoren des Fahrzeugs (1) erfassten Daten ermittelt wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, Spring travel sensors of the vehicle (1) detected data is determined. Method according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahnoberfläche aus in einer digitalen Karte hinterlegten Informationen ermittelt wird. characterized in that the road surface is determined from stored in a digital map information.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, Method according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass ermittelte Informationen über die characterized in that determined information about the
Fahrbahnoberfläche in einer digitalen Karte eines Speichers des Fahrzeugs (1 ) und/oder in einer digitalen Karte eines zentralen Speichers hinterlegt werden. Surface of the road surface in a digital map of a memory of the vehicle (1) and / or stored in a digital map of a central memory.
PCT/EP2014/001398 2013-05-29 2014-05-23 Method for operating a vehicle WO2014191098A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013009082.2 2013-05-29
DE201310009082 DE102013009082A1 (en) 2013-05-29 2013-05-29 Method for operating autonomous or semi-autonomous vehicle i.e. car, involves providing longitudinal and/or transverse control during autonomous or semi-autonomous operation of vehicle such that track unevenness is automatically avoided

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2014191098A1 true WO2014191098A1 (en) 2014-12-04

Family

ID=49625972

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2014/001398 WO2014191098A1 (en) 2013-05-29 2014-05-23 Method for operating a vehicle

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102013009082A1 (en)
WO (1) WO2014191098A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116588078A (en) * 2023-07-17 2023-08-15 上海鉴智其迹科技有限公司 Vehicle control method, device, electronic equipment and computer readable storage medium

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2525839B (en) * 2014-02-18 2017-09-27 Jaguar Land Rover Ltd Method of and system for collecting data relating to road irregularities
KR101834349B1 (en) * 2016-01-08 2018-03-05 엘지전자 주식회사 Steer Input apparatus and Vehicle
DE102016005463A1 (en) 2016-05-03 2016-11-17 Daimler Ag Method and device for detecting and locating road bumps
CA3187706C (en) 2016-08-26 2023-08-29 Crown Equipment Corporation Materials handling vehicle obstacle scanning tools
DE102017212373A1 (en) 2017-07-19 2019-01-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for determining a trajectory for an autonomously driving motor vehicle, control device and motor vehicle
US10800403B2 (en) * 2018-05-14 2020-10-13 GM Global Technology Operations LLC Autonomous ride dynamics comfort controller
DE102021005669A1 (en) 2021-11-16 2022-09-22 Mercedes-Benz Group AG Method for automated driving of a vehicle

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070063875A1 (en) * 1998-01-27 2007-03-22 Hoffberg Steven M Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore
US20100097456A1 (en) * 2008-04-24 2010-04-22 Gm Global Technology Operations, Inc. Clear path detection using a hierachical approach
DE102009034097A1 (en) 2008-07-24 2010-12-02 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Adaptive vehicle control system with integrated driving style recognition
US20110224901A1 (en) 2008-10-08 2011-09-15 Sjoerd Aben Navigation apparatus used in-vehicle
DE102010045162A1 (en) * 2010-09-11 2012-03-15 Volkswagen Ag Method for transverse guidance of motor car, involves determining voidance trajectory, where wheel contact with determined pothole is avoided when predicted trajectory of motor car leads to wheel contact with pothole

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070063875A1 (en) * 1998-01-27 2007-03-22 Hoffberg Steven M Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore
US20100097456A1 (en) * 2008-04-24 2010-04-22 Gm Global Technology Operations, Inc. Clear path detection using a hierachical approach
DE102009034097A1 (en) 2008-07-24 2010-12-02 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Adaptive vehicle control system with integrated driving style recognition
US20110224901A1 (en) 2008-10-08 2011-09-15 Sjoerd Aben Navigation apparatus used in-vehicle
DE102010045162A1 (en) * 2010-09-11 2012-03-15 Volkswagen Ag Method for transverse guidance of motor car, involves determining voidance trajectory, where wheel contact with determined pothole is avoided when predicted trajectory of motor car leads to wheel contact with pothole

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116588078A (en) * 2023-07-17 2023-08-15 上海鉴智其迹科技有限公司 Vehicle control method, device, electronic equipment and computer readable storage medium
CN116588078B (en) * 2023-07-17 2023-09-15 上海鉴智其迹科技有限公司 Vehicle control method, device, electronic equipment and computer readable storage medium

Also Published As

Publication number Publication date
DE102013009082A1 (en) 2013-12-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2014191098A1 (en) Method for operating a vehicle
DE102016203086B4 (en) Method and device for driver assistance
DE102015114464A1 (en) Uniform motion planner for an autonomous vehicle while avoiding a moving obstacle
EP2594461B1 (en) Method for detecting a parking space for a motor vehicle, parking assistance system and motor vehicle with a parking assistance system
DE102013205840A1 (en) Automatic driving on a route
WO2015120953A1 (en) Method for operating a driver assistance system for passing maneuvers, and motor vehicle
DE10004967A1 (en) Navigation system and method for configuring a navigation system
DE102018212555A1 (en) Method and system for lane detection
DE102015207123A1 (en) Driving assistance apparatus and method
DE102006005059A1 (en) Automatic parking assistant of vehicle, included within driver assistance unit, detects parking opportunities, and with aid of navigation system, displays them to driver on request
WO2013156422A1 (en) Method and device for determining a lane adaptation parameter for a lane keeping system of a vehicle and method and device for the lane guidance of a vehicle
DE102014009591A1 (en) Method for operating a motor vehicle and motor vehicle
WO2020016092A1 (en) Method for calibrating and/or adjusting at least one sensor unit of a vehicle
DE102018121312A1 (en) Method for partially automated operation of a vehicle and driver assistance system
DE102006056761A1 (en) Method for controlling an operating or functional component of a motor vehicle based on position data determined via a navigation system
DE102015121537A1 (en) Method for setting chassis parameters and a vehicle
DE102016122200A1 (en) Forming a rescue lane considering their necessity
DE102009002117A1 (en) Route suggestion generating method for e.g. lorry, involves considering dimension e.g. length, width, height, wheel base, maximum steering angle and/or minimum radius of turning circle, of vehicle during generation of route suggestion
DE102019107224A1 (en) Driving assistance procedures
EP3759643A1 (en) Method for operating an autonomous or partially autonomous vehicle
DE102016003116B4 (en) Method for operating a chassis of a motor vehicle
DE102018003129A1 (en) A method for adjusting a chassis of a motor vehicle and a method for providing a roadway information for a motor vehicle
DE102017221932A1 (en) Method for operating a motor vehicle and motor vehicle with a bottleneck assistant
DE10258310A1 (en) Procedure for determining a suitable parking space
DE102019216378A1 (en) Determination of a vehicle trajectory using limit cost functions

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14726526

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 14726526

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1