DE102021005669A1 - Method for automated driving of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Führen eines Fahrzeuges (1) auf einer Fahrbahn (FB), wobei Unebenheiten der Fahrbahn (FB) fahrzeugseitig erfasst werden und das Fahrzeug (1) derart geführt wird, dass es an den Unebenheiten vorbeigeführt wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass- die Unebenheiten anhand von Vibrationen am Fahrzeug (1) detektiert werden und,- wenn erfasst wird, dass die Vibrationen ein vorgegebenes Vibrationsmaß überschreiten und mittels zumindest einer fahrzeugseitigen Kamera (3) erkannt wird, dass eine Radspur mindestens eines der Fahrzeugräder (1.1) auf einem in Fahrtrichtung verlaufenden streifenförmigen Bereich (B) der Fahrbahn (FB) liegt, dessen Oberfläche sich von einem restlichen Bereich der Fahrbahn (FB) unterscheidet, angenommen wird, dass die Vibration durch Unebenheiten des streifenförmigen Bereiches (B) bedingt sind.The invention relates to a method for automatically guiding a vehicle (1) on a roadway (FB), unevennesses in the roadway (FB) being detected on the vehicle side and the vehicle (1) being guided in such a way that it is guided past the bumps. According to the invention, it is provided that - the bumps are detected by means of vibrations on the vehicle (1) and - if it is detected that the vibrations exceed a predetermined vibration level and at least one vehicle-mounted camera (3) detects that a wheel track of at least one of the vehicle wheels (1.1) lies on a strip-shaped area (B) of the roadway (FB) running in the direction of travel, the surface of which differs from the remaining area of the roadway (FB), it is assumed that the vibration is caused by unevenness in the strip-shaped area (B). are.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Führen eines Fahrzeuges auf einer Fahrbahn, wobei Unebenheiten der Fahrbahn fahrzeugseitig erfasst werden und das Fahrzeug derart geführt wird, dass es an den Unebenheiten vorbeigeführt wird.The invention relates to a method for automated driving of a vehicle on a roadway, unevennesses in the roadway being detected on the vehicle side and the vehicle being guided in such a way that it is guided past the bumps.

Aus der DE 10 2012 018 122 A1 ist ein Verfahren zum autonomen Führen eines Kraftfahrzeuges auf einem Fahrweg bekannt. Das autonome Führen des Kraftfahrzeuges erfolgt auf dem Fahrweg in Abhängigkeit einer geplanten Soll-Trajektorie. Dabei werden Unebenheiten auf dem Fahrweg erkannt und die Soll-Trajektorie wird in Abhängigkeit der erkannten Unebenheiten geplant.From the DE 10 2012 018 122 A1 a method for autonomous driving of a motor vehicle on a route is known. The autonomous driving of the motor vehicle takes place on the route depending on a planned target trajectory. In the process, bumps on the road are detected and the target trajectory is planned depending on the bumps detected.

Darüber hinaus beschreibt die DE 10 2013 009 082 A1 ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges. Dabei wird in einem autonomen oder teilautonomen Betrieb des Fahrzeuges eine Längs- und/oder Quersteuerung in Abhängigkeit von Eigenschaften einer vor dem Fahrzeug befindlichen Fahrbahnoberfläche derart durchgeführt, dass Fahrbahnunebenheiten automatisch ausgewichen wird.In addition, the DE 10 2013 009 082 A1 a method of operating a vehicle. In an autonomous or semi-autonomous operation of the vehicle, longitudinal and/or lateral control is carried out as a function of properties of a road surface in front of the vehicle in such a way that bumps in the road are automatically avoided.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum automatisierten Fahrbetrieb eines Fahrzeuges anzugeben.The invention is based on the object of specifying a method for the automated driving operation of a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved according to the invention by a method which has the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous configurations of the invention are the subject matter of the dependent claims.

Ein Verfahren zum automatisierten Führen eines Fahrzeuges auf einer Fahrbahn sieht vor, dass Unebenheiten der Fahrbahn fahrzeugseitig erfasst werden und das Fahrzeug derart geführt wird, dass es an den Unebenheiten vorbeigeführt wird. Erfindungsgemäß werden die Unebenheiten anhand von Vibrationen am Fahrzeug detektiert und, wenn erfasst wird, dass die Vibrationen ein vorgegebenes Vibrationsmaß überschreiten und mittels zumindest einer fahrzeugseitigen Kamera erkannt wird, dass eine Radspur mindestens eines der Fahrzeugräder auf einem in Fahrtrichtung verlaufenden streifenförmigen Bereich der Fahrbahn liegt, dessen Oberfläche sich von einem restlichen Bereich der Fahrbahn unterscheidet, wird angenommen, dass die Vibration durch Unebenheiten des streifenförmigen Bereiches bedingt sind.A method for automated driving of a vehicle on a roadway provides that bumps in the roadway are detected on the vehicle side and the vehicle is guided in such a way that it is guided past the bumps. According to the invention, the bumps are detected on the basis of vibrations on the vehicle and, if it is detected that the vibrations exceed a predetermined vibration level and at least one vehicle-mounted camera detects that a wheel track of at least one of the vehicle wheels lies on a strip-shaped area of the roadway running in the direction of travel, whose surface differs from a remaining portion of the roadway, it is assumed that the vibration is caused by unevenness of the strip-shaped portion.

Unter automatisiertem Führen oder Fahrbetrieb des Fahrzeuges wird insbesondere ein teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder autonomes Führen des Fahrzeuges bzw. ein derartiger Fahrbetrieb des Fahrzeuges verstanden.Automated driving or driving operation of the vehicle is understood in particular as partially automated, highly automated or autonomous driving of the vehicle or such driving operation of the vehicle.

Durch Anwendung des Verfahrens kann ein Fahrkomfort des Fahrzeuges, insbesondere im automatisierten Fahrbetrieb, erheblich gesteigert werden, da weitestgehend ausgeschlossen wird, dass das Fahrzeug nach Detektion der Unebenheiten weiterhin auf dem streifenförmigen Bereich fährt, bei welchem es sich insbesondere um eine profilierte Fahrbahnmarkierung mit haptischer und akustischer Warnwirkung handelt. Mittels des Verfahrens können ein Vertrauen und eine Akzeptanz in einen automatisierten Fahrbetrieb des Fahrzeuges gesteigert werden, da derartige Unebenheiten erkannt werden und das Fahrzeug derart geführt wird, dass diese Unebenheiten im Fahrzeug nicht mehr zu spüren und zu hören sind.By using the method, the driving comfort of the vehicle, especially in automated driving mode, can be significantly increased, since it is largely ruled out that the vehicle continues to drive on the strip-shaped area after detection of the bumps, which is in particular a profiled road marking with haptic and acoustic warning effect. The method can be used to increase confidence in and acceptance of automated driving operation of the vehicle, since such bumps are detected and the vehicle is guided in such a way that these bumps can no longer be felt or heard in the vehicle.

Insbesondere ist die Anwendung des Verfahrens in Baustellenbereichen auf Autobahnen hilfreich, wenn eine profilierte Fahrbahnmarkierung durch eine zu dieser seitlich versetzte gelbe Fahrbahnmarkierung in dem Baustellenbereich ersetzt wird und das Fahrzeug, insbesondere bei mittiger Führung in seiner Fahrspur des öfteren mit zumindest einem Fahrzeugrad auf der profilierten Fahrbahnmarkierung fährt.In particular, the use of the method in roadwork areas on motorways is helpful if a profiled lane marking is replaced by a laterally offset yellow lane marking in the roadworks area and the vehicle often has at least one vehicle wheel on the profiled lane marking, especially if it is guided in the middle of its lane moves.

In einer Ausbildung des Verfahrens wird eine Querführung des Fahrzeuges derart korrigiert, dass die Radspuren der Fahrzeugräder seitlich versetzt zu dem streifenförmigen Bereich verlaufen. Insbesondere verlaufen die Radspuren parallel zu dem streifenförmigen Bereich.In one embodiment of the method, a lateral guidance of the vehicle is corrected in such a way that the wheel tracks of the vehicle wheels run laterally offset to the strip-shaped area. In particular, the wheel tracks run parallel to the strip-shaped area.

Das Fahrzeug wird insbesondere seitlich versetzt zu dem streifenförmigen Bereich innerhalb seiner Fahrspur geführt, wobei die die Fahrspur begrenzenden Fahrbahnmarkierungen beachtet werden. Das Fahrzeug fährt seitlich so versetzt in seiner Fahrspur, dass die Gefahr, dass das Fahrzeug in den Gegenverkehr gerät oder teilweise auf einer benachbarten Fahrspur fährt, weitestgehend ausgeschlossen werden kann. Das Fahrzeug stellt also kein Verkehrsrisiko dar, wenn die Querführung korrigiert wird und das Fahrzeug seitlich versetzt in seiner Fahrspur fährt.In particular, the vehicle is guided laterally offset to the strip-shaped area within its lane, with the lane markings delimiting the lane being observed. The vehicle drives laterally offset in its lane so that the risk of the vehicle running into oncoming traffic or partially driving in an adjacent lane can be largely ruled out. The vehicle therefore does not pose a traffic risk if the lateral guidance is corrected and the vehicle drives laterally offset in its lane.

In einer Ausführungsform des Verfahrens werden die Unebenheiten der Fahrspur anhand erfasster Signale zumindest eines Beschleunigungssensors und/oder zumindest eines Federwegsensors des Fahrzeuges detektiert. Dadurch, dass die Unebenheiten mittels zumindest eines Beschleunigungssensors und/oder zumindest eines Federwegsensors erfasst werden, ist es zur Durchführung des Verfahrens nicht erforderlich, konzeptions- und/oder konstruktionsbedingte Änderungen an dem Fahrzeug vorzunehmen. Somit ist das Verfahren vergleichsweise kostengünstig in dem Fahrzeug implementierbar.In one embodiment of the method, the bumps in the lane are detected using detected signals from at least one acceleration sensor and/or at least one spring deflection sensor of the vehicle. Because the bumps are detected by means of at least one acceleration sensor and/or at least one spring deflection sensor, it is not necessary to make design-related and/or construction-related changes to the vehicle in order to carry out the method. So the procedure is ver equally inexpensive to implement in the vehicle.

Um einen Fahrzeugnutzer darüber zu informieren, dass das Fahrzeug absichtlich außermittig in seiner Fahrspur geführt wird, wird in einer weiteren Ausführungsform die außermittige Spurführung des Fahrzeuges auf einer fahrzeugseitigen Anzeigeeinheit angezeigt. Somit ist der Fahrzeugnutzer über die Spurführung informiert.In order to inform a vehicle user that the vehicle is intentionally being guided off-center in its lane, in a further embodiment the off-center tracking of the vehicle is displayed on a display unit on the vehicle. Thus, the vehicle user is informed about the lane guidance.

Insbesondere wird die Information über die außermittige Spurführung des Fahrzeuges in seiner Fahrspur in einer Weiterbildung des Verfahrens mittels einer als Head-up-Anzeigeeinheit ausgeführten Anzeigeeinheit angezeigt. Mittels der Head-up-Anzeigeeinheit wird die Information über die außermittige Spurführung im Blickfeld des Fahrzeugnutzers ausgegeben, ohne dass der Fahrzeugnutzer seinen Blick von einem Verkehrsgeschehen vor dem Fahrzeug abwenden muss.In particular, the information about the off-center tracking of the vehicle in its lane is displayed in a development of the method by means of a display unit designed as a head-up display unit. The head-up display unit outputs the information about the off-centre lane guidance in the vehicle user's field of vision, without the vehicle user having to take his eyes off the traffic situation in front of the vehicle.

Das Verfahren wird insbesondere bei einer aktivierten Spurhalteregelung und/oder bei einer aktivierten geschwindigkeitsabhängigen Abstandsregelung des Fahrzeuges verwendet.The method is used in particular when lane departure control is activated and/or when speed-dependent distance control of the vehicle is activated.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 schematisch einen Fahrbahnabschnitt mit zwei Fahrspuren, ein in einer Fahrspur mittig fahrendes Fahrzeug sowie das seitlich versetzt in der Fahrspur fahrende Fahrzeug und
  • 2 schematisch eine Seitenansicht des in seiner Fahrspur auf Unebenheiten fahrenden Fahrzeuges.
show:
  • 1 schematically a roadway section with two lanes, a vehicle driving in the middle of a lane and the vehicle driving laterally offset in the lane and
  • 2 schematically a side view of the vehicle driving in its lane on bumps.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference symbols in all figures.

1 zeigt einen Fahrbahnabschnitt F mit zwei Fahrspuren F1, F2 in einem Baustellenbereich, insbesondere einer Autobahn. Auf einer Fahrbahn FB, insbesondere auf einer Fahrspur F1, fährt ein teiltransparent dargestelltes Fahrzeug 1, wohingegen sich auf einer weiteren Fahrspur F2 kein Verkehrsteilnehmer befindet. Das Fahrzeug 1 ist in der 1 nochmals gestrichelt und teiltransparent dargestellt. 1 shows a roadway section F with two lanes F1, F2 in a construction site area, in particular a motorway. A partially transparent vehicle 1 is driving on a roadway FB, in particular on a lane F1, whereas there is no road user on another lane F2. The vehicle 1 is in the 1 again dashed and partially transparent.

In 2 ist eine Seitenansicht des in seiner Fahrspur F1 fahrenden Fahrzeuges 1 gezeigt.In 2 A side view of the vehicle 1 running in its lane F1 is shown.

In einem solchen Baustellenbereich weisen Fahrbahnmarkierungen M üblicherweise eine andere Farbe auf, beispielsweise Gelb, so dass den Fahrzeugen 1 angezeigt wird, dass gestrichelt dargestellte reguläre Fahrbahnmarkierungen M' in dem Baustellenbereich ungültig sind.In such a roadworks area, roadway markings M usually have a different color, for example yellow, so that the vehicles 1 are shown that regular roadway markings M′ shown in broken lines are invalid in the roadworks area.

Dabei verläuft die farbige Fahrbahnmarkierung M derart seitlich versetzt zu den regulären Fahrbahnmarkierungen M', dass eine profilierte Fahrbahnmarkierung M", welche der regulären Fahrbahnmarkierung M' zugeordnet ist, innerhalb der Fahrspur F1 des Fahrzeuges 1 verläuft. Eine solche profilierte Fahrbahnmarkierung M" erzeugt eine haptische und akustische Warnwirkung, wenn ein Fahrzeugrad 1.1 des Fahrzeuges 1 diese überfährt. Ein Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 wird durch die Warnwirkung auf die Gefahrensituation aufmerksam gemacht, wobei eine solche profilierte Fahrbahnmarkierung M" insbesondere als Randmarkierung auf den Fahrbahnabschnitt F aufgebracht ist, wie in dem Ausführungsbeispiel gemäß 1 gezeigt ist.The colored lane marking M runs laterally offset from the regular lane markings M' in such a way that a profiled lane marking M", which is assigned to the regular lane marking M', runs within the lane F1 of the vehicle 1. Such a profiled lane marking M" produces a haptic and acoustic warning effect when a vehicle wheel 1.1 of the vehicle 1 runs over it. A vehicle user of the vehicle 1 is made aware of the dangerous situation by the warning effect, such a profiled roadway marking M" being applied in particular as an edge marking to the roadway section F, as in the exemplary embodiment according to FIG 1 is shown.

Das Fahrzeug 1 fährt im automatisierten Fahrbetrieb, wobei eine Fahraufgabe des Fahrzeuges 1 zumindest teilweise von dem Fahrzeug 1 ausgeführt wird. Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in den 1 und 2 fährt das Fahrzeug 1 im automatisierten Fahrbetrieb, wobei die Fahraufgabe vollumfänglich von dem Fahrzeug 1 ausgeführt wird.The vehicle 1 is driving in automated driving mode, with a driving task of the vehicle 1 being carried out at least partially by the vehicle 1 . According to the present embodiment in the 1 and 2 the vehicle 1 drives in automated driving mode, the driving task being carried out entirely by the vehicle 1 .

Insbesondere wird das Fahrzeug 1 derart automatisiert in seiner Fahrspur F1 geführt, dass bei erkannten Unebenheiten der Fahrspur F1, d. h. auf ihrer Oberfläche, das Fahrzeug 1 innerhalb seiner Fahrspur F1 an den Unebenheiten vorbeigeführt wird.In particular, the vehicle 1 is automatically guided in its lane F1 in such a way that if bumps are detected in the lane F1, i. H. on its surface, the vehicle 1 is guided past the bumps within its lane F1.

Insbesondere in Bezug auf ein Spurhaltesystem wird das Fahrzeug 1, ohne dass eine Unebenheit erkannt wurde, spurmittig geführt, so dass das Fahrzeug 1 auf beiden Seiten den gleichen Abstand zu der farbigen Fahrbahnmarkierung M, welche die Fahrspur F1 des Fahrzeuges 1 begrenzt, aufweist.In particular, with regard to a lane keeping system, the vehicle 1 is guided in the middle of the lane without an unevenness being detected, so that the vehicle 1 is the same distance from the colored lane marking M on both sides, which delimits the lane F1 of the vehicle 1.

Zur Optimierung eines automatisierten Führens des Fahrzeuges 1 innerhalb seiner Fahrspur F1 ist ein Verfahren, insbesondere zur Verwendung bei aktivierter Spurhalteregelung und/oder aktivierter geschwindigkeitsabhängiger Abstandsregelung, im Folgenden beschrieben.In order to optimize automated driving of the vehicle 1 within its lane F1, a method is described below, in particular for use with activated lane keeping control and/or activated speed-dependent distance control.

Das Verfahren sieht vor, dass die Unebenheiten der Fahrspur F1 durch fahrzeugseitige Detektion von Vibrationen am Fahrzeug 1 erkannt werden. Insbesondere werden die Unebenheiten anhand erfasster Signale zumindest eines Beschleunigungssensors und/oder zumindest eines in 2 beispielhaft und stark vereinfacht gezeigten Federwegsensors 2 des Fahrzeuges 1 detektiert.The method provides for the bumps in the lane F1 to be identified by detecting vibrations on the vehicle 1 on the vehicle side. In particular, the unevenness is measured using detected signals from at least one acceleration sensor and/or at least one in 2 spring deflection sensor 2 of the vehicle 1 shown as an example and greatly simplified.

Wird bei Auswertung der die Vibrationen repräsentierenden Signale ermittelt, dass die detektierten Vibrationen ein vorgegebenes Vibrationsmaß, d. h. einen vorgegebenen Vibrationswert, überschreiten, werden zumindest dann erfasste Bilddaten einer fahrzeugseitigen Kamera 3 zur Ermittlung eines Verlaufes der Unebenheiten berücksichtigt. Insbesondere wird anhand erfasster Bilddaten der fahrzeugseitigen Kamera 3, deren Erfassungsbereich E vor das Fahrzeug 1 gerichtet ist, ermittelt, ob eine Radspur mindestens eines der Fahrzeugräder 1.1 auf einem in Fahrtrichtung verlaufenden streifenförmigen Bereich B in der Fahrspur F1 liegt. Weiterhin wird anhand der Bilddaten ermittelt, ob eine Oberfläche des streifenförmigen Bereiches B sich von einer Oberfläche eines restlichen Bereiches der Fahrspur F1 unterscheidet. Bei diesem streifenförmigen Bereich B kann es sich, wie in 1 gezeigt ist, um eine profilierte Fahrbahnmarkierung M", welche von dem Fahrzeug 1 unbeachtet bleiben kann, oder auch um eine Teerfuge etc. handeln.If it is determined during evaluation of the signals representing the vibrations that the detected vibrations exceed a predetermined vibration level, ie a predetermined vibration value, then at least then captured image data from a vehicle-side camera 3 are taken into account to determine a progression of the bumps. In particular, it is determined on the basis of recorded image data from the vehicle-side camera 3, whose detection area E is directed in front of the vehicle 1, whether a wheel track of at least one of the vehicle wheels 1.1 lies on a strip-shaped area B running in the direction of travel in the lane F1. Furthermore, the image data is used to determine whether a surface of the strip-shaped area B differs from a surface of a remaining area of the lane F1. This strip-shaped area B can be, as in 1 is shown to be a profiled road marking M", which can be ignored by the vehicle 1, or also a tar joint, etc.

Anhand erfasster Bilddaten der Kamera 3 werden also unterschiedliche Oberflächen der Fahrspur F1, beispielsweise anhand einer Radspur, anhand einer Farbe verschiedenartiger Oberflächen etc. erkannt.Different surfaces of the lane F1, for example, based on a wheel track, based on a color of different types of surfaces, etc., are thus recognized on the basis of image data captured by the camera 3.

Wird ermittelt, dass sich die Oberfläche des streifenförmigen Bereiches B, also der profilierten Fahrbahnmarkierung M", von der Oberfläche des restlichen Bereiches der Fahrspur F1 unterscheidet, wird angenommen, dass die Vibrationen am Fahrzeug 1 durch Unebenheiten des streifenförmigen Bereiches B bedingt sind.If it is determined that the surface of the strip-shaped area B, i.e. the profiled lane marking M", differs from the surface of the remaining area of lane F1, it is assumed that the vibrations on vehicle 1 are caused by unevenness in the strip-shaped area B.

Eine Querführung des Fahrzeuges 1 innerhalb seiner Fahrspur F1 wird dann derart korrigiert, dass die Radspuren der Fahrzeugräder 1.1 seitlich versetzt, insbesondere parallel, zu dem streifenförmigen Bereich B, also der profilierten Fahrbahnmarkierung M", verlaufen. Dadurch kann ein Fahrkomfort für Insassen des Fahrzeuges 1 erheblich gesteigert werden. Das Fahrzeug 1 fährt dann seitlich versetzt zu der profilierten Fahrbahnmarkierung M", wobei das Fahrzeug 1 seine Fahrspur F1 nicht verlässt und somit kein Verkehrshindernis und Unfallrisiko für einen entgegenkommenden und/oder einen überholenden Verkehrsteilnehmer darstellt.A lateral guidance of the vehicle 1 within its lane F1 is then corrected in such a way that the wheel tracks of the vehicle wheels 1.1 are laterally offset, in particular parallel, to the strip-shaped area B, i.e. the profiled road marking M". This can improve driving comfort for the occupants of the vehicle 1 The vehicle 1 then drives laterally offset to the profiled lane marking M", with the vehicle 1 not leaving its lane F1 and thus not representing a traffic obstacle and risk of an accident for an oncoming and/or overtaking road user.

In einer Ausführung des Verfahrens ist vorgesehen, dass das außermittige Führen des Fahrzeuges 1 in seiner Fahrspur F1 auf einer Anzeigeeinheit des Fahrzeuges 1, insbesondere einer Head-up-Anzeigeeinheit, angezeigt wird. Dadurch ist ein Fahrzeugnutzer bzw. dadurch sind die Insassen des Fahrzeuges 1 über den seitlichen Versatz des Fahrzeuges 1 in seiner Fahrspur F1 informiert.One embodiment of the method provides that the eccentric driving of the vehicle 1 in its lane F1 is displayed on a display unit of the vehicle 1, in particular a head-up display unit. As a result, a vehicle user or the occupants of the vehicle 1 are informed about the lateral offset of the vehicle 1 in its lane F1.

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • DE 102012018122 A1 [0002]DE 102012018122 A1 [0002]
  • DE 102013009082 A1 [0003]DE 102013009082 A1 [0003]

Claims (6)

Verfahren zum automatisierten Führen eines Fahrzeuges (1) auf einer Fahrbahn (FB), wobei Unebenheiten der Fahrbahn (FB) fahrzeugseitig erfasst werden und das Fahrzeug (1) derart geführt wird, dass es an den Unebenheiten vorbeigeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass - die Unebenheiten anhand von Vibrationen am Fahrzeug (1) detektiert werden und, - wenn erfasst wird, dass die Vibrationen ein vorgegebenes Vibrationsmaß überschreiten und mittels zumindest einer fahrzeugseitigen Kamera (3) erkannt wird, dass eine Radspur mindestens eines der Fahrzeugräder (1.1) auf einem in Fahrtrichtung verlaufenden streifenförmigen Bereich (B) der Fahrbahn (FB) liegt, dessen Oberfläche sich von einem restlichen Bereich der Fahrbahn (FB) unterscheidet, angenommen wird, dass die Vibration durch Unebenheiten des streifenförmigen Bereiches (B) bedingt sind.Method for the automated driving of a vehicle (1) on a roadway (FB), with bumps in the roadway (FB) being detected on the vehicle side and the vehicle (1) being guided in such a way that it is guided past the bumps, characterized in that - the Unevenness is detected on the basis of vibrations on the vehicle (1) and - if it is detected that the vibrations exceed a predetermined vibration level and at least one camera (3) on the vehicle detects that a wheel track of at least one of the vehicle wheels (1.1) is on an in The strip-shaped area (B) of the roadway (FB) running in the direction of travel, the surface of which differs from a remaining area of the roadway (FB), it is assumed that the vibration is caused by bumps in the strip-shaped area (B). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Querführung des Fahrzeuges (1) derart korrigiert wird, dass die Radspuren der Fahrzeugräder (1.1) seitlich versetzt zu dem streifenförmigen Bereich (B) verlaufen.procedure after claim 1 , characterized in that a lateral guidance of the vehicle (1) is corrected in such a way that the wheel tracks of the vehicle wheels (1.1) run laterally offset to the strip-shaped area (B). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) seitlich versetzt zu dem streifenförmigen Bereich (B) innerhalb seiner Fahrspur (F1) geführt wird.procedure after claim 1 or 2 , characterized in that the vehicle (1) is guided laterally offset to the strip-shaped area (B) within its lane (F1). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Unebenheiten der Fahrbahn (FB) anhand erfasster Signale zumindest eines Beschleunigungssensors und/oder zumindest eines Federwegsensors (2) des Fahrzeuges (1) detektiert werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the bumps in the roadway (FB) are detected using detected signals from at least one acceleration sensor and/or at least one spring deflection sensor (2) of the vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein außermittiges Führen des Fahrzeuges (1) in seiner Fahrspur (F1) auf einer fahrzeugseitigen Anzeigeeinheit des Fahrzeuges (1) angezeigt wird.procedure after claim 3 or 4 , characterized in that an off-center driving of the vehicle (1) in its lane (F1) is displayed on a vehicle-side display unit of the vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das außermittige Führen des Fahrzeuges (1) in seiner Fahrspur (F1) mittels einer als Head-up-Anzeigeeinheit ausgeführten Anzeigeeinheit des Fahrzeuges (1) angezeigt wird.procedure after claim 5 , characterized in that the off-centre driving of the vehicle (1) in its lane (F1) is displayed by means of a display unit of the vehicle (1) designed as a head-up display unit.
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