DE102015121537A1

DE102015121537A1 - Method for setting chassis parameters and a vehicle

Info

Publication number: DE102015121537A1
Application number: DE102015121537.3A
Authority: DE
Inventors: Ke Zhu; Fabian Vordermaier
Original assignee: Elektronische Fahrwerksysteme GmbH
Current assignee: Elektronische Fahrwerksysteme GmbH
Priority date: 2015-12-10
Filing date: 2015-12-10
Publication date: 2017-06-14

Abstract

Verfahren zur Einstellung von Fahrwerksparametern eines Fahrzeugs anhand einer Klassifikation eines von dem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitts, mit folgenden Schritten: – Erfassen der Fahrzeugposition entlang einer von dem Fahrzeug befahrenen Strecke zwischen einem Startpunkt und einem Endpunkt (Schritt A); – Erfassen des Straßenprofils entlang der von dem Fahrzeug befahrenen Strecke (Schritt B); – Festlegen von Streckenabschnitten (1, 2, 3, 4, 5, ...) entlang der von dem Fahrzeug befahrenen Strecke (Schritt C); – Klassifizieren der Streckenabschnitte (A, B, C, ...) anhand des Straßenprofils innerhalb des jeweiligen Streckenabschnitts (1, 2, 3, 4, 5, ...) (Schritt D); – Speichern der Klassifikation jedes Streckenabschnitts (A, B, C, ...) und der Fahrzeugposition für den Streckenabschnitt (1, 2, 3, 4, 5, ...) (Schritt E); – Bereitstellen der Klassifikation des Streckenabschnitts (A, B, C, ...), wenn die Fahrzeugposition mit der gespeicherten Fahrzeugposition für den Streckenabschnitt (1, 2, 3, 4, 5, ...) übereinstimmt (Schritt F); und – Einstellen der Fahrwerksparameter anhand der Klassifikation des Streckenabschnitts (A, B, C, ...) (Schritt G).A method for setting chassis parameters of a vehicle based on a classification of a section traveled by the vehicle, comprising the following steps: - detecting the vehicle position along a distance traveled by the vehicle between a starting point and an end point (step A); Detecting the road profile along the route traveled by the vehicle (step B); - Setting of sections (1, 2, 3, 4, 5, ...) along the traveled by the vehicle route (step C); - classifying the route sections (A, B, C, ...) based on the road profile within the respective route section (1, 2, 3, 4, 5, ...) (step D); - storing the classification of each link (A, B, C, ...) and the vehicle position for the link (1, 2, 3, 4, 5, ...) (step E); Providing the classification of the link (A, B, C, ...) when the vehicle position coincides with the stored vehicle position for the link (1, 2, 3, 4, 5, ...) (step F); and - adjusting the chassis parameters based on the classification of the track section (A, B, C, ...) (step G).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einstellung von Fahrwerksparametern eines Fahrzeugs anhand einer Klassifikation eines von dem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitts sowie ein Fahrzeug mit einem anhand von Fahrwerksparametern einstellbaren Fahrwerk gemäß dem jeweiligen unabhängigen Anspruch. The invention relates to a method for adjusting suspension parameters of a vehicle based on a classification of a section of the road traveled by the vehicle as well as a vehicle with an adjustable chassis parameters based on the respective independent claim.

Die Erfindung befasst sich mit dem technischen Gebiet der Fahrwerkstechnik und insbesondere mit der Reaktion des Fahrwerks auf Fahrbahnunebenheiten einer Strecke unter Verwendung einer Umfeldsensorik. Aus dem Stand der Technik sind sogenannte „Road Surface Scans“ zur Erfassung der Straße bekannt, bei denen von der Umfeldsensorik des Fahrzeugs ermittelte Daten verwendet werden. Derzeit werden bei „Road Surface Scans“ ermittelte Straßenprofile beim wiederholten Befahren eines Streckenabschnitts nicht wiederverwendet. The invention relates to the technical field of suspension technology and in particular to the reaction of the chassis to uneven road surfaces of a route using environmental sensors. So-called "road surface scans" for detecting the road are known from the prior art, in which data determined by the environment sensor system of the vehicle are used. Currently, road profiles determined in "Road Surface Scans" are not reused when repeatedly driving on a section of the route.

Eine derartige Umfeldsensorik erzeugt zum Beispiel mittels einer hinter der Frontscheibe eines Fahrzeugs angeordneten Kamera Aufnahmen zur Erfassung eines Straßenprofils entlang der von dem Fahrzeug befahrenen Strecke. Das Straßenprofil bildet die Oberfläche der Straße ab, wobei insbesondere Unebenheiten in Form von Erhebungen miterfasst werden. Charakteristisch für die Unebenheit ist die Form und die Häufigkeit. Such an environment sensor system generates, for example, by means of a camera arranged behind the windshield of a vehicle for recording a road profile along the route traveled by the vehicle. The road profile depicts the surface of the road, in particular unevenness in the form of elevations being detected. Characteristic of the unevenness is the shape and the frequency.

Der Einsatz von Umfeldsensorik stellt sich unter verschiedenen Bedingungen als problematisch heraus. So können schlechte Lichtverhältnisse bei optischen Sensoren einen wesentlichen Einfluss auf die Aufnahme des Straßenprofils haben. Zum Beispiel kann eine Fahrt in der Nacht oder bei nasser Straße zum Ausfall des Systems führen, insofern die Aufnahmen das Straßenprofil nicht abbilden. Aber auch nicht optische Systeme wie Radar oder Ultraschall haben Schwierigkeiten mit der Erfassung, beispielsweise wenn andere Verkehrsteilnehmer die vorausliegende Fahrbahn verdecken. Wenn das Fahrwerk eines Autos mit Daten der Umfeldsensorik arbeitet, hängt auch das Verhalten des Fahrwerks und damit das Fahrverhalten des Autos, von derartigen äußeren Einflüssen ab. Dass dies zur Gefährdung der Straßensicherheit führen kann liegt auf der Hand. Hier kann sich die Situation ergeben, dass ein Fahrer sein Fahrzeug bei schlechtem Wetter mit hoher Geschwindigkeit auf einen Speedbumper zu steuert. Die Optik der Umfeldsensorik kann aufgrund der verminderten Sicht jedoch keine Fahrbahnunebenheit detektieren. Geht nun der Fahrer aber von der vollen Funktionalität des Systems aus, dann erwartet er eine Anpassung des Fahrwerks. Hier kann es zu einem unerwarteten Fahrverhalten des Fahrzeugs oder zu Schäden an Fahrzeugteilen kommen. The use of environmental sensors turns out to be problematic under different conditions. Thus, poor lighting conditions in optical sensors can have a significant impact on the recording of the road profile. For example, a ride at night or on a wet road can lead to the failure of the system, insofar as the recordings do not map the road profile. But also non-optical systems such as radar or ultrasound have difficulty with the detection, for example, when other road users obscure the road ahead. If the chassis of a car works with data from environment sensors, the behavior of the chassis and thus the driving behavior of the car depends on such external influences. That this can endanger road safety is obvious. Here, the situation may arise that a driver controls his vehicle in bad weather at high speed on a speed bumper. However, due to the reduced visibility, the optics of the environment sensor system can not detect any roadway unevenness. But if the driver now assumes the full functionality of the system, then he expects an adaptation of the chassis. This can lead to an unexpected driving behavior of the vehicle or damage to vehicle parts.

Es ist die Aufgabe der Erfindung ein Verfahren zur Einstellung von Fahrwerksparametern eines Fahrzeugs bereitzustellen, das die Nachteile im Stand der Technik überwindet. Insbesondere sollen bei dem bereitgestellten Verfahren die Fahrwerksparameter anhand einer Klassifikation eines von dem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitts bereitgestellt werden. It is the object of the invention to provide a method for adjusting suspension parameters of a vehicle, which overcomes the disadvantages of the prior art. In particular, in the provided method, the chassis parameters are to be provided on the basis of a classification of a section of road traveled by the vehicle.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Einstellung von Fahrwerksparametern sowie ein Fahrzeug gemäß dem jeweiligen unabhängigen Anspruch gelöst. Vorteilhafte Aspekte der Erfindung bilden den Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche. This object is achieved by a method for adjusting suspension parameters and a vehicle according to the respective independent claim. Advantageous aspects of the invention form the subject of the respective subclaims.

Die Erfindung umfasst ein Verfahren zur Einstellung von Fahrwerksparametern eines Fahrzeugs anhand einer Klassifikation eines von dem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitts mit folgenden Schritten:

A Erfassen der Fahrzeugposition entlang einer von dem Fahrzeug befahrenen Strecke zwischen einem Startpunkt und einem Endpunkt; (dann)
B Erfassen des Straßenprofils entlang der von dem Fahrzeug befahrenen Strecke; (dann)
C Festlegen von Streckenabschnitten 1, 2, 3, 4, 5, ... entlang der von dem Fahrzeug befahrenen Strecke; (dann)
D Klassifizieren der Streckenabschnitte A, B, C, ... anhand des Straßenprofils innerhalb des jeweiligen Streckenabschnitts 1, 2, 3, 4, 5, ...; (dann)
E Speichern der Klassifikation jedes Streckenabschnitts A, B, C, ... und der Fahrzeugposition für den Streckenabschnitt 1, 2, 3, 4, 5, ...; (dann)
F Bereitstellen der Klassifikation des Streckenabschnitts A, B, C, ..., wenn die Fahrzeugposition mit der gespeicherten Fahrzeugposition für den Streckenabschnitt 1, 2, 3, 4, 5, ... übereinstimmt; und (dann)
G Einstellen der Fahrwerksparameter anhand der Klassifikation des Streckenabschnitts A, B, C, .... Soweit möglich kann die Reihenfolge der Verfahrensschritte auch geändert werden. Zum Beispiel kann die Erfassung der Fahrzeugposition zeitgleich mit dem Festlegen von Streckenabschnitten erfolgen.

The invention comprises a method for setting chassis parameters of a vehicle based on a classification of a road section traveled by the vehicle, comprising the following steps:

A detecting the vehicle position along a traveled by the vehicle route between a starting point and an end point; (then)
B detecting the road profile along the route traveled by the vehicle; (then)
C defining route sections 1, 2, 3, 4, 5,... Along the route traveled by the vehicle; (then)
D Classifying the route sections A, B, C,... Based on the road profile within the respective route section 1, 2, 3, 4, 5,. (then)
E storing the classification of each link A, B, C, ... and the vehicle position for the link 1, 2, 3, 4, 5, ...; (then)
F providing the classification of the link A, B, C, ..., when the vehicle position coincides with the stored vehicle position for the link 1, 2, 3, 4, 5, ...; and then)
G Setting the chassis parameters based on the classification of the section A, B, C, .... As far as possible, the order of the method steps can also be changed. For example, the detection of the vehicle position can take place simultaneously with the setting of route sections.

Das Verfahren ermöglicht das Speichern der Klassifikation jedes Streckenabschnitts A, B, C, ... zusammen mit der Fahrzeugposition für den Streckenabschnitt 1, 2, 3, 4, 5, ... und das Bereitstellen der Klassifikation des Streckenabschnitts A, B, C, ..., wenn die (aktuell erfasste) Fahrzeugposition mit der (zusammen mit der Klassifikation) gespeicherten Fahrzeugposition für den Streckenabschnitt 1, 2, 3, 4, 5, ... übereinstimmt. Somit werden die Fahrwerksparameter anhand einer Klassifikation eines von dem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitts bereitgestellt. Die Erfindung nutzt dies derart, als dass eine Klassifikation der Fahrbahnbeschaffenheit und die Geokoordinaten eines abgefahrenen Straßenabschnittes zusammen gespeichert werden, um diese beim wiederholten Befahren des jeweiligen Streckenabschnitts wieder zu verwenden. Zum Speichern eines Streckenabschnitts reicht das Speichern von Start- und Endpunkt aus. So können regelmäßig befahrene Streckenabschnitte, wie der Arbeitsweg „kartiert“ werden, um die Verfügbarkeit auf das Straßenprofil abgestimmter Fahrwerkseinstellungen gerade auf individuellen Standardstrecken zu erhöhen. Die Bedingung, dass die aktuelle Position mit der Fahrzeugposition übereinstimmt, kann geprüft werden, indem die Koordinaten der aktuell erfassten Fahrzeugposition innerhalb der Koordination des im Speicher hinterlegten Streckenabschnitts liegen. Ferner kann vor dem Bereitstellen der Klassifikation der aktuelle Fahrzeugzustand erfasst werden, um ihn in die Berechnung der Fahrwerksparameter einfließen zu lassen. Die Bereitstellung abgestimmter Fahrwerksparameter ist dadurch insgesamt weniger abhängig von Umwelteinflüssen. Mit der gespeicherten Klassifikation kann so auch bei schlechtem Wetter und verminderter Sicht die Einstellung der Fahrwerksparameter zuverlässig erfolgen. The method enables storing the classification of each link A, B, C, ... together with the vehicle position for the link 1, 2, 3, 4, 5, ... and providing the classification of the link A, B, C , ..., when the (currently detected) vehicle position with the (together with the classification) stored vehicle position for the track section 1, 2, 3, 4, 5, ... matches. Thus, the chassis parameters are provided based on a classification of a section traveled by the vehicle. The invention uses this in such a way that a classification of the Road condition and the geo-coordinates of a worn road section are stored together to reuse them during repeated driving on the respective section of track. Saving the start and end point is sufficient to save a section of the route. For example, regular sections of the route, such as the commute, can be "mapped" to increase availability on the road profile of tuned chassis settings, especially on individual standard routes. The condition that the current position coincides with the vehicle position can be checked by the coordinates of the currently detected vehicle position being within the coordination of the route section stored in the memory. Furthermore, before the provision of the classification, the current vehicle state can be detected in order to incorporate it into the calculation of the chassis parameters. The provision of coordinated chassis parameters is thus less dependent on environmental influences. With the stored classification, the setting of the suspension parameters can be done reliably even in bad weather and reduced visibility.

Gemäß einem vorteilhaften Aspekt wird (im oben genannten Schritt E) die Klassifikation des Streckenabschnitts A, B, C, ... und die Fahrzeugposition für den Streckenabschnitt 1, 2, 3, 4, 5, ... persistent gespeichert. Das persistente Speichern bedeutet, dass die Daten auch nach Beenden des Programms (gegebenenfalls auch bei unvorhergesehenem Beenden, z. B. bei Stromausfall) vorhanden (gespeichert) bleiben, und bei erneutem Aufruf des Programms wieder rekonstruiert und angezeigt werden können. According to an advantageous aspect, the classification of the route section A, B, C,... And the vehicle position for the route section 1, 2, 3, 4, 5,... Are stored persistently (in the above-mentioned step E). Persistent saving means that the data remain (saved) even after the program has ended (possibly even in the event of an unforeseen termination, eg in the event of a power failure), and can be reconstructed and displayed when the program is called again.

Gemäß einem außerdem bevorzugten Aspekt wird (im oben genannten Schritt E) die Klassifikation des Streckenabschnitts A, B, C, ... und die Fahrzeugposition für den Streckenabschnitt 1, 2, 3, 4, 5, ... in einer Karte gespeichert. Dazu kann auch bestehendes Kartenmaterial zum Beispiel für den Betrieb von Navigationsgeräten entsprechend angepasst werden. According to a further preferred aspect, the classification of the route section A, B, C,... And the vehicle position for the route section 1, 2, 3, 4, 5,... Are stored in a map (in the above-mentioned step E). For this purpose, existing map material, for example, for the operation of navigation devices can be adjusted accordingly.

Besonders bevorzugt erfolgt (im oben genannten Schritt D) das Klassifizieren des Streckenabschnitts A, B, C, ... anhand der Form und Häufigkeit der Fahrbahnunebenheiten des Straßenprofils innerhalb des jeweiligen Streckenabschnitts 1, 2, 3, 4, 5, .... Charakteristisch für die Fahrbahnunebenheiten ist die Form, insbesondere die Höhe, Breite oder Länge, und die Häufigkeit (z.B. Abstand oder Frequenz). It is particularly preferred (in the above-mentioned step D) to classify the track section A, B, C,... Based on the shape and frequency of the road bumps of the road profile within the respective track section 1, 2, 3, 4, 5, .... Characteristic of the road bumps is the shape, in particular the height, width or length, and the frequency (eg distance or frequency).

Vorteilhafterweise wird (im oben genannten Schritt B) das Straßenprofil entlang der von dem Fahrzeug befahrenen Strecke optisch erfasst. Dazu wird mittels einer hinter der Frontscheibe eines Fahrzeugs angeordneten Kamera eine Abbildung des Straßenprofils erzeugt. Neben Stereokameras können beispielsweise auch Monokameras, PMD Sensoren/TOF-Kameras und Laserscanner zum Einsatz kommen. Advantageously, (in the above-mentioned step B), the road profile is optically detected along the route traveled by the vehicle. For this purpose, an image of the road profile is generated by means of a camera arranged behind the windshield of a vehicle. In addition to stereo cameras, for example, monocameras, PMD sensors / TOF cameras and laser scanners can be used.

Zudem bevorzugt wird (im oben genannten Schritt B) zum Erfassen der Fahrzeugposition entlang einer von dem Fahrzeug befahrenen Strecke ein Positionssignal, wie GPS-Signal, Glonas-Signal, Beidou-Signal oder Galileo-Signal, ausgewertet. In addition, preferably (in the above-mentioned step B) for detecting the vehicle position along a route traveled by the vehicle, a position signal, such as GPS signal, Glonas signal, Beidou signal or Galileo signal evaluated.

Vorteilhafterweise wird (im oben genannten Schritt G zusätzlich) zum Berechnen der Fahrwerksparameter neben der Klassifikation des Streckenabschnitts A, B, C, ... auch ein Zustandsvektor, umfassend Fahrwerkszustand, Geschwindigkeit oder Benutzervorgaben einbezogen (Schritt GG). Außerdem können die jeweiligen Fahrsituationen oder/und die Benutzerwünsche berücksichtigt werden. Advantageously, in addition to the classification of the track section A, B, C,..., A state vector including the chassis state, speed or user specifications is also included (in the above-mentioned step G) for calculating the chassis parameters (step GG). In addition, the respective driving situations and / or the user wishes can be taken into account.

Bevorzugt werden (im oben genannten Schritt G) zum Einstellen der Fahrwerksparameter anhand der Klassifikation des Streckenabschnitts (A, B, C, ...) die Fahrwerksparameter zusätzlich vom Fahrer manuell eingestellt (Schritt GGG). Dies erlaubt zur Berücksichtigung der Benutzerwünsche auch das Eingreifen eines Benutzers, beispielsweise über ein Bedienelement. The chassis parameters are additionally set manually (in the above-mentioned step G) for adjusting the chassis parameters on the basis of the classification of the track section (A, B, C,...) By the driver (step GGG). This allows for the consideration of user requests and the intervention of a user, for example via a control.

Zudem bevorzugt wird zum Einstellen der Fahrwerksparameter anhand der Klassifikation des Streckenabschnitts A, B, C, ..., die Stelleinheit eines adaptiven Fahrwerks angesteuert. Die Stelleinheit steuert beispielsweise eine Ventilöffnung zur Steuerung der Ölzufuhr in den Dämpfer oder eine Spannung zur Beeinflussung der Viskosität des Öls der Dämpfer. In addition, the adjustment of the chassis parameters is preferably based on the classification of the track section A, B, C, ..., driven the setting unit of an adaptive suspension. The actuator controls, for example, a valve opening for controlling the oil supply to the damper or a voltage for influencing the viscosity of the oil of the damper.

Außerdem bevorzugt werden (im oben genannten Schritt E) zum Speichern der Klassifikation jedes Streckenabschnitts A, B, C, ... und der Fahrzeugposition für den Streckenabschnitt 1, 2, 3, 4, 5, ... aufeinanderfolgende Streckenabschnitte gleicher Klassifikation zusammengefasst (Schritt EE). So kann Speicherplatz eingespart werden, da zwei Startkoordinaten und zwei Endkoordinaten mit einer Startkoordinate und einer Endkoordinaten dargestellt werden. Also preferably (in the above-mentioned step E) for storing the classification of each route section A, B, C,... And the vehicle position for the route section 1, 2, 3, 4, 5,..., Consecutive route sections of the same classification are combined ( Step EE). This saves space since two start coordinates and two end coordinates are displayed with a start coordinate and an end coordinate.

Außerdem bevorzugt wird beim Bereitstellen der Klassifikation des Streckenabschnitts A, B, C, ..., wenn die aktuelle Fahrzeugposition mit der gespeicherten Fahrzeugposition für den Streckenabschnitt 1, 2, 3, 4, 5, ... übereinstimmt (im oben genannten Schritt F), das Straßenprofil erfasst und der befahrene Streckenabschnitt erneut klassifiziert und gespeichert. Beim wiederholtem Befahren des Streckenabschnitts lassen sich so eventuelle Fehler in der Klassifizierung korrigieren. In addition, in providing the classification of the link A, B, C,..., When the current vehicle position coincides with the stored vehicle position for the link 1, 2, 3, 4, 5,... (In the above-mentioned step F ), the road profile detected and the traveled section again classified and stored. Repeated driving on the section of the route can be used to correct any errors in the classification.

Die Erfindung umfasst ferner ein Fahrzeug mit einem anhand von Fahrwerksparametern einstellbaren Fahrwerk, umfassend eine Positionsermittlungseinheit, die derart ausgebildet ist, um die Fahrzeugposition entlang einer von dem Fahrzeug befahrene Strecke zu erfassen, eine Detektionseinheit, die derart ausgebildet ist, um ein Straßenprofil entlang der von dem Fahrzeug befahrenen Strecke zu erfassen und Streckenabschnitte 1, 2, 3, 4, 5, ... entlang der von dem Fahrzeug befahrenen Strecke festzulegen, eine Klassifikationseinheit, die derart ausgebildet ist, um Streckenabschnitte 1, 2, 3, 4, 5, ... anhand des Straßenprofils innerhalb des jeweiligen Streckenabschnitts 1, 2, 3, 4, 5, ... zu klassifizieren (A, B, C, ...) und eine Steuereinheit, die derart ausgebildet ist, um die Klassifikation des Streckenabschnitts A, B, C, ... zu Speichern und Bereitzustellen, wenn die aktuelle Fahrzeugposition mit der Fahrzeugposition für den Streckenabschnitt 1, 2, 3, 4, 5, ... übereinstimmt, um die Fahrwerksparameter anhand der Klassifikation des Streckenabschnitts A, B, C, ... einzustellen. Vorteilhafterweise ist das Fahrzeug derart ausgelegt, um das oben beschriebene Verfahren auszuführen. The invention further comprises a vehicle with chassis parameters adjustable chassis, comprising a position detection unit adapted to detect the vehicle position along a distance traveled by the vehicle, a detection unit configured to form a road profile along the of to detect the route traveled by the vehicle and to define sections 1, 2, 3, 4, 5,... along the route traveled by the vehicle, a classification unit designed to form sections 1, 2, 3, 4, 5, ... to be classified on the basis of the road profile within the respective track section 1, 2, 3, 4, 5, ... (A, B, C,...) and a control unit which is designed in such a way as to classify the track section A, B, C, ... to save and provide when the current vehicle position with the vehicle position for the track section 1, 2, 3, 4, 5, ... matches the Fahr factory parameters based on the classification of the section A, B, C, ... set. Advantageously, the vehicle is designed to carry out the method described above.

Vorteilhafterweise umfasst das Fahrzeug ein System zur Erfassung der Fahrwerkseinstellungen. Dazu umfasst das Fahrzeug beispielsweise eine Sensorik zur Erfassung der Bodenfreiheit. Insbesondere bevorzugt umfasst das Fahrzeug eine Stelleinheit zum Einstellen des Fahrwerks. Advantageously, the vehicle includes a system for detecting the suspension settings. For this purpose, the vehicle includes, for example, a sensor for detecting the ground clearance. Particularly preferably, the vehicle comprises an adjusting unit for adjusting the chassis.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Zeichnungen näher erläutert. Gleiche Bezugszeichen beschreiben gleiche Merkmale in allen Zeichnungen. In the following the invention will be explained in more detail with reference to drawings. Like reference numerals describe like features throughout the drawings.

Es zeigen. Show it.

1: Blockdiagramm zur Darstellung der Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens; 1 : Block diagram for illustrating the steps of the method according to the invention;

2: Darstellung der Schritte zum Speichern der Klassifikation jedes Streckenabschnitts und der Fahrzeugposition für den Streckenabschnitt; 2 : Representation of the steps for storing the classification of each link and the vehicle position for the link;

3: Blockdiagramm aller Schritte zum Speichern der Klassifikation jedes Streckenabschnitts und der Fahrzeugposition für den Streckenabschnitt; und 3 : Block diagram of all steps for storing the classification of each link and the vehicle position for the link; and

4: Blockdiagramm aller Schritte zum Bereitstellen der Klassifikation des Streckenabschnitts, wenn die Fahrzeugposition mit der gespeicherten Fahrzeugposition für den Streckenabschnitt übereinstimmt. 4 : Block diagram of all the steps for providing the classification of the link, when the vehicle position coincides with the stored vehicle position for the link.

1 zeigt bis Schritt E einen Registrierungsmodus für Detektion, Klassifikation und Abspeicherung der Fahrbahnunebenheiten, wobei am rechten Rand die zugehörigen Verfahrensschritte markiert sind. Zunächst wird die Fahrzeugposition entlang einer von dem Fahrzeug befahrenen Strecke zwischen einem Startpunkt und einem Endpunkt erfasst (Schritt A). Es wird ein Streckenabschnitt betrachtet, der gerade befahren wird. Erfassen des Straßenprofils entlang der von dem Fahrzeug befahrenen Strecke (Schritt B). Der Streckenabschnitt (die gerade befahrene bzw. die gerade zurückgelegte Strecke) wird während des Befahrens in Abschnitte 1, 2, 3, 4, 5, ... unterteilt (Schritt C). Die Streckenabschnitte 1, 2, 3, 4, 5, ... werden für sich genommen analysiert und definieren den minimalen Streckenabschnitt, der später mit dem gleichen Fahrwerksparametersatz befahren wird. Die minimale Abschnittslänge hängt von Parametern wie der maximalen GPS-Ungenauigkeit und der maximal benötigten Umschaltzeit zwischen zwei Fahrwerksmodi ab. Über das System zur Eigenlokalisierung ist die Fahrzeugposition (bzw. deren Geokoordinaten) des Abschnitts ermittelbar. 1 shows a registration mode for detection, classification and storage of the road bumps until step E, wherein the associated process steps are marked on the right edge. First, the vehicle position is detected along a route traveled by the vehicle between a starting point and an end point (step A). It is considered a section of the route that is being used. Detecting the road profile along the traveled by the vehicle route (step B). The route section (the route currently being traveled or the route just traveled) is divided into sections 1, 2, 3, 4, 5,... During the passage (step C). The sections 1, 2, 3, 4, 5,... Are individually analyzed and define the minimum section which will later be traveled on using the same parameter set. The minimum section length depends on parameters such as the maximum GPS inaccuracy and the maximum required switching time between two landing gear modes. Via the system for self-localization, the vehicle position (or its geo-coordinates) of the section can be determined.

Das Klassifizieren der Streckenabschnitte (A, B, C, ...) anhand des Straßenprofils innerhalb des jeweiligen Streckenabschnitts (1, 2, 3, 4, 5, ...) erfolgt anschließend (Schritt D). Durch Art und Häufigkeit der im Streckenabschnitt aufgetretenen Unebenheiten wird dieser klassifiziert. The classification of the route sections (A, B, C,...) On the basis of the road profile within the respective route section (1, 2, 3, 4, 5,...) Then ensues (step D). By type and frequency of the unevenness that has occurred in the section of the route this is classified.

Die Klassifikation jedes Streckenabschnitts (A, B, C, ...) und der Fahrzeugposition für den Streckenabschnitt (1, 2, 3, 4, 5, ...) werden gespeichert (Schritt E). Falls für aufeinanderfolgende Abschnitte die gleiche Straßenklassifikation ermittelt wurde, können diese Abschnitte zusammengefasst werden. Das Zusammenlegen von Abschnitten spart zusätzlich Speicher. Die Koordinaten des Abschnitts werden zusammen mit der Klassifikation persistent gespeichert und bilden eine „Fahrbahnbeschaffenheitskarte“. Durch mehrmaliges Befahren der gleichen Strecke im Registrierungsmodus kann die Ermittlung der Klassifikationen wiederholt erfolgen und aktualisiert werden. Dadurch ist eine Verfälschung durch zufällige Abweichungen reduzierbar. Am Zielort angekommen wird der Registrierungsmodus beendet. Ab sofort steht für die abgefahrene Strecke die Fahrbahnbeschaffenheits-Karte zur Verfügung. The classification of each link (A, B, C, ...) and the vehicle position for the link (1, 2, 3, 4, 5, ...) are stored (step E). If the same road classification has been determined for consecutive sections, these sections can be summarized. Merging sections also saves memory. The coordinates of the section are stored persistently together with the classification and form a "roadway texture map". By repeatedly driving the same route in the registration mode, the determination of the classifications can be repeated and updated. As a result, adulteration can be reduced by random deviations. Arrived at the destination, the registration mode is terminated. From now on the lane condition map is available for the crazy route.

Ab Schritt F erfolgt der „Erlebnismodus“, in dem die gespeicherte Klassifikation abgerufen wird. Dazu wird die Klassifikation des Streckenabschnitts A, B, C, ... bereitgestellt, wenn die (aktuelle) Fahrzeugposition mit der gespeicherten Fahrzeugposition für den Streckenabschnitt 1, 2, 3, 4, 5, ... übereinstimmt. Aus der Klassifikation der Straßenbeschaffenheit innerhalb des Streckenabschnitts werden, insbesondere unter Einbezug des aktuellen Fahrzeugzustands (Benutzervorgaben, Fahrwerkszustand, Geschwindigkeit), die Fahrwerksparameter abgeleitet. From step F, the "experience mode" takes place, in which the stored classification is retrieved. For this purpose, the classification of the route section A, B, C,... Is provided if the (current) vehicle position coincides with the stored vehicle position for the route section 1, 2, 3, 4, 5,. From the classification of the road condition within the route section, the chassis parameters are derived, in particular with reference to the current vehicle state (user specifications, chassis state, speed).

Gemäß dem Verfahren werden dann die Fahrwerksparameter anhand der Klassifikation des Streckenabschnitts A, B, C, ... eingestellt (Schritt G). Diese werden an die Stelleinheit des adaptiven Fahrwerks übermittelt. Über ein HMI kann der Benutzer noch im Registriermodus Einfluss auf die Parameterermittlung nehmen und das System deaktivieren (Schritt GGG). Zudem dient das HMI der Visualisierung des momentanen Fahrwerksverhaltens. According to the method, the chassis parameters are then set on the basis of the classification of the route section A, B, C,... (Step G). These are transmitted to the setting unit of the adaptive chassis. Using an HMI, the user can still influence the parameter determination in the registration mode and deactivate the system (step GGG). In addition, the HMI is used to visualize the current suspension behavior.

Mit der Erfindung kann eine auf die Straße abgestimmte Fahrwerksparametrierung unabhängig von Umwelteinflüssen zur Verfügung gestellt werden. Der Kunde profitiert davon durch ein konsistentes Verhalten des Assistenzsystems, woraus ein Plus für die funktionale Sicherheit abgeleitet werden kann. Die konsistente Kundenerlebbarkeit hebt das System von bisher auf den Markt befindlichen Systemen ab. Als weiteren Vorteil dieser Methodik können für vielbefahrene Strecken, durch die wiederholten Messungen, die Datensätze präzisiert werden. Einmalige Ungenauigkeiten, wie sie zum Beispiel durch Reflektionen oder Verdeckungen auftreten, werden durch die Zusatzmessungen korrigiert. Dadurch steigt die Qualität der Datensätze. With the invention, a tuned to the road suspension parameters regardless of environmental factors are provided. The customer benefits from the consistent behavior of the assistance system, from which a plus for functional safety can be derived. Consistent customer experience sets the system apart from previous systems on the market. As a further advantage of this methodology, it is possible to specify the datasets for busy routes, through repeated measurements. Unique inaccuracies, such as those caused by reflections or occlusions, are corrected by the additional measurements. This increases the quality of the records.

2 veranschaulicht die Schritte aus A-E aus dem Ablaufdiagramm für den zu 1 beschriebenen Erlebnismodus. Darüber hinaus werden in Schritt EE die aufeinanderfolgenden Streckenabschnitte gleicher Klassifikation zusammengefasst. 2 illustrates the steps in AE from the flowchart for the 1 described experience mode. In addition, in step EE, the successive sections of the same classification are summarized.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Variante des zu 1 beschriebenen Registriermodus. In Schritt A erfolgt zur Eigenlokalisierung die Erfassung (evtl. Aktualisierung) der Fahrzeugposition. Dazu werden die Geokoordinaten der Fahrzeugposition bzw. der Streckenabschnitte über ein Eigenlokalisierungssystem, z.B. GPS, erfasst. 3 shows a flowchart of a variant of 1 described registration mode. In step A, the detection (possibly updating) of the vehicle position takes place for self-localization. For this, the geo-coordinates of the vehicle position or the route sections are recorded via an own localization system, eg GPS.

Dann wird die Fahrbahnbeschaffenheit anhand des Straßenprofils entlang der von dem Fahrzeug befahrenen Strecke erfasst (bzw. aktualisiert) (Schritt B), indem ein Umfeldsensor die Fahrbahn kurz vor dem Fahrzeug, z.B. 5 m bis 50 m, detektiert. In diesem Beispiel werden gleichzeitig die Streckenabschnitte 1, 2, 3, 4, 5, ... entlang der von dem Fahrzeug befahrenen Strecke festgelegt (Schritt C). Then, the road condition is detected (or updated) from the road profile along the route traveled by the vehicle (step B), in which an environment sensor detects the road just ahead of the vehicle, e.g. 5 m to 50 m, detected. In this example, the route sections 1, 2, 3, 4, 5,... Are simultaneously set along the route traveled by the vehicle (step C).

In Schritt D werden die Streckenabschnitte 1, 2, 3, 4, 5, ... anhand des (aufgenommenen) Straßenprofils innerhalb des jeweiligen Streckenabschnitts 1, 2, 3, 4, 5, ... klassifiziert. In diesem Schritt wird die Fahrbahnbeschaffenheit aufgrund einer Analyse des Straßenprofils innerhalb eines erfassten Streckenabschnitts klassifiziert (A, B, C, ...). In step D, the track sections 1, 2, 3, 4, 5, ... are classified on the basis of the (recorded) road profile within the respective track section 1, 2, 3, 4, 5,. In this step, the road condition is classified based on an analysis of the road profile within a detected road segment (A, B, C, ...).

Zusammen mit den Koordinaten der Streckenabschnitte 1, 2, 3, 4, 5, ... werden die Beschaffenheitsklassifikationen A, B, C, ... gespeichert, indem paarweise die Klassifikation jedes Streckenabschnitts A, B, C, ... und der Fahrzeugposition für den Streckenabschnitt 1, 2, 3, 4, 5, ... gespeichert wird (Schritt E). Together with the coordinates of the sections 1, 2, 3, 4, 5,..., The texture classifications A, B, C,... Are stored by pairing the classification of each segment A, B, C, Vehicle position for the section 1, 2, 3, 4, 5, ... is stored (step E).

Im Schritt GGG können über ein HMI dem Benutzer die gespeicherten Daten visualisiert (welche Abschnitte, welche Klassifikation etc) werden. Außerdem kann der Registrierungsmodus ebenfalls über das HMI gestartet und beendet werden. In step GGG, the stored data can be visualized to the user via an HMI (which sections, which classification etc.). In addition, the registration mode can also be started and stopped via the HMI.

In 4 ist ein Ablaufdiagramm für den zu in 1 bereits beschriebenen Erlebnismodus gezeigt. Dabei wird auf die zusammen mit den Koordinaten der Abschnitte gespeicherten Beschaffenheitsklassifikationen zurückgegriffen. In 4 is a flowchart for the in 1 already shown experience mode. In doing so, recourse is made to the quality classifications stored together with the coordinates of the sections.

Über die aktuelle Eigenposition des Fahrzeugs wird aus der in Schritt E gespeicherten Fahrbahnbeschaffenheitskarte die Klassifikation des momentan befahrenen Streckenabschnitts bereitgestellt. The current position of the vehicle is used to provide the classification of the route section currently being traveled from the roadway condition map stored in step E.

In Schritt G erfolgt das Einstellen der Fahrwerksparameter anhand der bereitgestellten Klassifikation des Streckenabschnitts A, B, C, ... Die ausgelesenen Klassifikationen der Streckenabschnitte A, B, C, ... werden zur Berechnung der Fahrwerksparameter verwendet (F2). Im alternativen/ additiven Schritt GG wird zum Berechnen der Fahrwerksparameter neben der Klassifikation des Streckenabschnitts ein Zustandsvektor, umfassend Fahrwerkszustand, Geschwindigkeit oder Benutzervorgaben einbezogen. Außerdem können zum Einstellen der Fahrwerksparameter anhand der Klassifikation des Streckenabschnitts (A, B, C, ...) die Fahrwerksparameter zusätzlich vom Fahrer manuell eingestellt werden (Schritt GGG). Der Benutzer kann damit Einfluss auf die Parameterermittlung nehmen und das System bedienen. Zudem dient es der Visualisierung des momentanen Fahrwerksverhaltens. In step G, the setting of the chassis parameters takes place on the basis of the provided classification of the track section A, B, C,... The read-out classifications of the track sections A, B, C,... Are used to calculate the landing gear parameters (F2). In the alternative / additive step GG, a state vector including chassis state, speed or user specifications is included for calculating the landing gear parameters in addition to the classification of the track section. In addition, for adjusting the chassis parameters based on the classification of the section (A, B, C, ...), the chassis parameters can be additionally set manually by the driver (step GGG). The user can thus influence the parameter determination and operate the system. It also serves to visualize the current suspension behavior.

In Schritt G werden die in Schritt F2 berechneten Fahrwerksparameter an die Stelleinheit des adaptiven Fahrwerks übermittelt und angewendet. In step G, the chassis parameters calculated in step F2 are transmitted to the adaptive chassis actuator and applied.

Claims

A method for setting chassis parameters of a vehicle based on a classification of a section traveled by the vehicle, comprising the following steps: - detecting the vehicle position along a distance traveled by the vehicle between a starting point and an end point (step A); Detecting the road profile along the route traveled by the vehicle (step B); - Setting of sections (1, 2, 3, 4, 5, ...) along the traveled by the vehicle route (step C); Classifying the route sections (A, B, C,...) Based on the road profile within the respective route section (1, 2, 3, 4, 5,...) (Step D); - storing the classification of each link (A, B, C, ...) and the vehicle position for the link (1, 2, 3, 4, 5, ...) (step E); Providing the classification of the link (A, B, C, ...) when the vehicle position coincides with the stored vehicle position for the link (1, 2, 3, 4, 5, ...) (step F); and - adjusting the chassis parameters based on the classification of the track section (A, B, C, ...) (step G).

The method of claim 1, wherein the classification of the link (A, B, C, ...) and the vehicle position for the link (1, 2, 3, 4, 5, ...) are stored persistently (step E).

A method according to claim 1 or 2, wherein the classification of the link (A, B, C, ...) and the vehicle position for the link (1, 2, 3, 4, 5, ...) are stored in a map ( Steps).

Method according to one of the preceding claims, wherein classifying the track section (A, B, C,...) Based on the shape and frequency of the road bumps of the road profile within the respective track section (1, 2, 3, 4, 5, ... ) (step D).

Method according to one of the preceding claims, wherein the road profile is optically detected along the distance traveled by the vehicle (step B).

Method according to one of the preceding claims, wherein for detecting the vehicle position along a distance traveled by the vehicle, a position signal, such as GPS signal, Glonas signal, Beidou signal or Galileo signal, is evaluated (step A).

Method according to one of the preceding claims, wherein for adjusting the chassis parameters on the basis of the classification of the track section (A, B, C, ...) a state vector, including chassis state, speed or user preferences, is included (step GG).

Method according to one of the preceding claims, wherein for adjusting the chassis parameters on the basis of the classification of the track section (A, B, C, ...) the suspension parameters are additionally set manually by the driver (step GGG).

Method according to one of the preceding claims, wherein for adjusting the chassis parameters based on the classification of the track section (A, B, C, ...) an actuator of an adaptive chassis is controlled (step G).

Method according to one of the preceding claims, wherein for storing the classification of each track section (A, B, C, ...) and the vehicle position for the track section (1, 2, 3, 4, 5, ...) successive track sections of the same classification summarized (step EE).

Method according to one of the preceding claims, wherein in providing the classification of the route section (A, B, C,...) When the current vehicle position with the stored vehicle position for the route section (1, 2, 3, 4, 5, .. .) (step F), the road profile is detected and the traveled section is again classified and stored.

A vehicle with chassis parameters adjustable chassis, comprising a position detection unit configured to detect the vehicle position along a route traveled by the vehicle, a detection unit configured to provide a road profile along the route traveled by the vehicle determining and determining route sections (1, 2, 3, 4, 5,...) along the route traveled by the vehicle, a classification unit designed to provide route sections (1, 2, 3, 4, 5, .. .) on the basis of the road profile within the respective route section (1, 2, 3, 4, 5, ...) and a control unit, which is designed to the classification of the Track section (A, B, C, ...) store and provide when the current vehicle position with the vehicle position for the track section (1, 2, 3, 4, 5, ...) matches the chassis parameters based the classification of the section (A, B, C, ...).

The vehicle of claim 12, further comprising a chassis attitude detection system.