DE102011119752A1

DE102011119752A1 - Method for route guidance of vehicle e.g. motor car, involves determining and outputting driving instructions for bending process required at road forkings/road junctions of route depending on assigned characteristics

Info

Publication number: DE102011119752A1
Application number: DE201110119752
Authority: DE
Inventors: Mario Aleksic; Alexander Bracht; Matthias Mayer; Thomas Passegger; Bernd Raichle
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2011-11-30
Filing date: 2011-11-30
Publication date: 2012-08-02
Also published as: DE102011119752A8

Abstract

The method involves determining a route for a target position based on digital map data of road network traffic and current position of a vehicle. Characteristics for road forkings/road junctions of the road network traffic are provided depending upon driving direction to the road forkings/road junctions. A route is determined depending upon the characteristics. Driving instructions for bending process required at the road forkings/road junctions of the route are determined and output depending on assigned characteristics. The characteristics indicate a measure for a visual recognition of the road forkings/road junctions from the view of a driver. An independent claim is also included for a device for route guidance of a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Zielführung eines Fahrzeugs, bei denen basierend auf digitalen Kartendaten eines Verkehrsstreckennetzes, einer aktuellen Position des Fahrzeugs und einer Zielposition eine Route zur Zielposition ermittelt wird und während der Fahrt Fahrhinweise abhängig von der Route und der aktuellen Position ermittelt und ausgegeben werden, wobei die Zielführung Fahrhinweise einschließt, die zu Abbiegevorgängen an Straßengabelungen/Straßenabzweigungen des Verkehrsstreckennetzes auffordern.The invention relates to a method and a device for the route guidance of a vehicle, in which based on digital map data of a traffic route network, a current position of the vehicle and a target position, a route to the target position is determined and determined while driving driving instructions depending on the route and the current position and outputting, wherein the route guidance includes driving hints that prompt for turning operations at road fences / road junctions of the traffic route network.

Solche Verfahren und Vorrichtungen sind im Stand der Technik unter den Begriffen „aktive Routenführung” bzw. „Navigationssystem mit aktiver Routenführung” bekannt. Fahrhinweise, insbesondere Aufforderungen zu Abbiegevorgängen auf einer aktuell gewählten Route werden typischerweise als akustisch, optisch wahrnehmbare Anweisungen ausgegeben, die für einen Fahrer weitestgehend leicht umsetzbar sind.Such methods and devices are known in the art under the terms "active route guidance" or "navigation system with active route guidance". Driving instructions, in particular prompts for turning on a currently selected route are typically issued as audible, visually perceptible instructions that are most easily implemented by a driver.

So ist eine Umsetzung des akustischen Fahrhinweises „Bitte an der nächsten Kreuzung rechts abbiegen” bei gut ausgebauten und ausreichend beschilderten Verkehrsstreckennetzen beispielsweise dadurch vereinfacht, dass in Fahrtrichtung vor einer Straßenkreuzung Abbiegespuren existieren, die Straßenkreuzung selbst durch Lichtsignalanlagen schon von Weitem gut erkennbar ist, und/oder eine entsprechende Beschilderung rechtzeitig und in sinnvollen Abständen wiederholt auf die Straßenkreuzung und dort mögliche Abbiegespuren hinweist. Eine solche Szene ist in 1 abgebildet. Darin ist eine Szene abgebildet, wie sie sich einem Fahrer eines Fahrzeugs beim Blick in Fahrtrichtung durch die Frontscheibe des Fahrzeugs darstellt. Die Szene zeigt eine vom Fahrzeug gerade befahrene Straße, die sich voraus in eine Abbiegespur 101 nach links, eine Abbiegespur 102 nach rechts, und eine Fahrspur 103, die in Fahrtrichtung geradeaus weiterführt, aufteilt. Auf den Fahrspuren jeweils aufgebrachte Pfeilmarkierung kennzeichnen die jeweiligen Fahrspuren deutlich. In dem dargestellten Szenario kann der Fahrer, der sich der in 1 gezeigten Straßenabzweigung nähert und den vorher angegebenen Fahrhinweis erhält, den Fahrhinweis mühelos, allein durch Beachten der Sprachansagen umsetzen, ohne den genauen Verlauf der Route bspw. auf einem Navigationsdisplay zu verfolgen. Der Fahrer kann sich somit auf den Abbiegevorgang konzentrieren.Thus, an implementation of the acoustic driving instruction "Please turn right at the next intersection" with well-developed and sufficiently signposted traffic routes, for example, simplified by the fact that exist in the direction of traffic in front of a road intersection turnstile, the intersection even by traffic lights from a distance well visible, and / or a corresponding signage in time and at reasonable intervals repeatedly points to the intersection and there possible turn lanes. Such a scene is in 1 displayed. It depicts a scene as it presents itself to a driver of a vehicle looking in the direction of travel through the windshield of the vehicle. The scene shows a road currently being driven by the vehicle, which is ahead in a turning lane 101 to the left, a turning lane 102 to the right, and a lane 103 , which continues in the direction of travel, divides. On the lanes each applied arrow mark marked the respective lanes clearly. In the illustrated scenario, the driver who is in the 1 shown road junction approaches and receives the previously stated driving instruction, the driving instruction effortlessly, solely by observing the voice announcements implement, without tracking the exact course of the route, for example, on a navigation display. The driver can thus focus on the turn.

Insbesondere nach einer längeren Fahrt auf einer auf vorstehende Weise gut verfolgbaren Route kann es erfahrungsgemäß leicht vorkommen, dass ein späterer gleich lautender Hinweis: „Bitte an der nächsten Kreuzung rechts abbiegen” vom Fahrer nicht richtig befolgt wird, wenn die Zielstraße/Straßenabzweigung/Straßengabelung etc. aus der Perspektive des Fahrers schlecht einsichtig/erkennbar ist, der Abzweigepunkt erst (zu) spät im Straßenbild erkennbar ist, und/oder keine oder keine ausreichenden Hinweisschilder oder Straßenmarkierung auf die Straßenabzweigung/Straßengabelung hinweisen. So kann es in der in 2 abgebildeten Szene vorkommen, dass zunächst statt der nächstgelegenen Soll-Abzweigung 104 nach rechts in die schmale Straße (um der aktuellen Route zu folgen), vom Fahrer die einige Meter weiter entfernt liegende Kreuzung 105 vom Fahrer anvisiert wird, so dass er an der Soll-Abzweigung 104 vorbeifährt oder in die Soll-Abzweigung 104 nur noch mit gefahrenträchtigen Fahrmanövern (starkes Bremsen, schnelles Einlenken, ohne den Überblick über den umgebenden Verkehr zu haben etc.) einbiegen kann.In particular, after a long journey on a well trackable route in the above way, it can be easily experienced that a later same note: "Please turn right at the next intersection" is not properly followed by the driver, if the destination / road junction / road fork etc . from the perspective of the driver is poorly visible / recognizable, the branch point is only (late) recognizable in the street scene, and / or indicate no or insufficient signs or road marking on the road junction / road fork. So it can be in the in 2 occur in the scene that first takes place instead of the nearest desired branch 104 turn right into the narrow street (to follow the current route), from the driver the intersection located a few meters further 105 is targeted by the driver, so that he is at the target diversion 104 passes or in the desired branch 104 only with dangerous driving maneuvers (strong braking, quick turn, without having the overview of the surrounding traffic, etc.) can turn.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, die eine Zielführung ermöglichen, die das Auftreten der vorstehend genannten Probleme möglichst verhindert.The object of the present invention is to provide a method and a device which make possible a route guidance which prevents as far as possible the occurrence of the abovementioned problems.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description, as well as the explanation of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures.

Der verfahrensgemäße Aspekt der Aufgabe ist mit einem Verfahren zur Zielführung eines Fahrzeugs gelöst, bei dem basierend auf digitalen Kartendaten eines Verkehrsstreckennetzes, einer aktuellen Position des Fahrzeugs und einer Zielposition eine Route zur Zielposition ermittelt wird und während der Fahrt Fahrhinweise abhängig von der Route und der aktuellen Position ermittelt und ausgegeben werden, wobei die Zielführung Fahrhinweise einschließt, die zu Abbiegevorgängen an Straßengabelungen/Straßenabzweigungen des Verkehrsstreckennetzes auffordern. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass für Straßengabelungen/Straßenabzweigungen des Verkehrsstreckennetzes in Abhängigkeit einer Fahrtrichtung auf die Straßengabelungen/Straßenabzweigungen zu, Kennwerte bereitgestellt werden, die ein Maß für eine visuelle Erkennbarkeit einer in einer jeweiligen Fahrtrichtung voraus liegenden Straßengabelung/Straßenabzweigung aus Sicht des Fahrers angeben, und dass die Route abhängig von den Kennwerten ermittelt wird, und/oder die Fahrhinweise für einen an einer Straßengabelung/Straßenabzweigung der Route erforderlichen Abbiegevorgang in Abhängigkeit vom der Straßengabelung/Straßenabzweigung zugeordneten Kennwert ermittelt und ausgegeben werden.The procedural aspect of the object is achieved with a method for targeting a vehicle, in which based on digital map data of a traffic route network, a current position of the vehicle and a target position, a route to the target position is determined and while driving driving instructions depending on the route and the current Position can be determined and issued, the route guidance includes driving instructions that prompt for turning operations at road fork / road branches of the traffic network. The method according to the invention is characterized in that characteristic values are provided for road fences / road branches of the traffic route network as a function of a direction of travel to the road fork / road branches, which provide a measure of visual recognizability of a road fork / road branch ahead in a respective direction of travel Specify driver, and that the route is determined depending on the characteristics, and / or the driving instructions for a required at a road bifurcation / road branching of the route turn determined and output depending on the road fork / road junction associated characteristic value.

Der Kennwert, der bevorzugt für jede Straßengabelung/Straßenabzweigung (hier und im weiteren Text auch umfassend: Straßenkreuzung) des Verkehrsstreckennetzes und jede Fahrtrichtung auf jede dieser Straßengabelugen/Straßenabzweigungen/Straßenkreuzung zu, individuell vorgegeben ist, ist ein Maß für die Erkennbarkeit der Straßengabelung/Straßenabzweigung/Straßenkreuzung aus Sicht eines Fahrers eines Fahrzeugs, und damit auch ein Maß für den Schwierigkeitsgrad eines an der jeweiligen Straßengabelung/Straßenabzweigung/Straßenkreuzung durchzuführenden Abbiegevorgangs. Mit anderen Worten gibt der Kennwert an, wie schwierig es für einen Fahrer ist, bei der Fahrt ein erforderliches Abbiegemanöver an einer Straßengabelung/Straßenabzweigung/Straßenkreuzung zu erkennen. The characteristic value which is preferably given individually for each road fork / road junction (here and in the further text also: road intersection) of the traffic route network and each direction of travel to each of these road fork / road intersections / intersection is a measure of the recognizability of the road fork / road junction / Road intersection from the perspective of a driver of a vehicle, and thus a measure of the degree of difficulty to be performed at the respective road fork / road junction / intersection turn. In other words, the parameter indicates how difficult it is for a driver to recognize a required turning maneuver at a road fork / road junction / intersection when driving.

Da das Blickfeld nach Vorne von Fahrzeug zu Fahrzeug durchaus unterschiedlich sein kann, man denke hier bspw. an einen Vergleich des Blickfeldes aus einem Sportwagen im Vergleich zu einem Bus, ist der Kennwert in besonders bevorzugter Weise zudem abhängig vom jeweiligen Fahrzeugtyp und wird demzufolge bevorzugt angepasst auf jeden Fahrzeugtyp bereitgestellt.Since the field of view from front to front can be quite different from vehicle to vehicle, for example, a comparison of the field of view of a sports car in comparison to a bus, the characteristic value is also particularly dependent on the respective vehicle type and is accordingly preferably adjusted provided on each vehicle type.

In einer Variante ist der Kennwert umso größer, je besser die Erkennbarkeit der voraus liegenden Straßengabelung/Straßenabzweigung/Straßenkreuzung ist, in die eingefahren werden soll. Natürlich kann das Maß der Erkennbarkeit auch anders definiert werden, bspw. umso kleiner der Kennwert ist, desto besser ist die Erkennbarkeit der voraus liegenden Straßengabelung/Straßenabzweigung/Straßenkreuzung.In one variant, the characteristic value is greater, the better the recognizability of the front road fork / road junction / road intersection, which is to be retracted. Of course, the degree of recognizability can also be defined differently, for example, the smaller the characteristic value, the better the recognizability of the road fork / road branch / intersection ahead.

Erfindungsgemäß kann der Kennwert, der in bevorzugter Weise für alle Straßengabelungen/Straßenabzweigungen/Straßenkreuzungen des Verkehrsstreckennetzes und alle auf diese zu führenden Fahrtrichtungen bekannt ist, dazu genutzt werden, auf Basis einer aktuellen Position des Fahrzeugs, einer Zielposition und der Kartendaten eine Route von der aktuellen Position zur Zielposition zu ermitteln, wobei die ermittelte Route bspw. dahingehend optimiert ist, dass die Route ausschließlich oder weitestgehend nur Abbiegevorgänge an Straßengabelungen/Straßenabzweigungen/Straßenkreuzungen erfordert, die eine gute bis sehr gute Erkennbarkeit für den Fahrer haben. Die Vorgabe zur Routenoptimierung kann die Erkennbarkeit von Straßengabelungen/Straßenabzweigungen/Straßenkreuzungen, d. h. den Kennwert, als eine Optimierungsdimension auch in Kombination mit weiteren Optimierungsdimensionen wie bspw. der Fahrzeit, der Fahrtkosten, der Fahrstrecke etc. verbinden. Weiterhin kann eine Gewichtung von einzelnen Optimierungsdimensionen bei der Ermittlung der Route vorgegeben werden. Dem Fachmann erschließt sich damit leicht eine Vielzahl von Möglichkeiten von Routenoptimierungen unter Nutzung des erfindungsgemäßen Kennwerts.According to the invention, the characteristic value, which is preferably known for all road fences / road junctions / intersections of the traffic route network and all directions leading to them, can be used on the basis of a current position of the vehicle, a destination position and the map data, a route from the current one Determining position to the target position, wherein the determined route, for example, is optimized so that the route only or largely requires only turning operations on road fork / road branches / intersections, which have a good to very good visibility for the driver. The route optimization specification may determine the recognizability of road fork / road intersections / intersections, i. H. the characteristic value, as an optimization dimension also in combination with other optimization dimensions such as the travel time, the travel costs, the route etc. connect. Furthermore, a weighting of individual optimization dimensions can be specified when determining the route. A person skilled in the art is therefore easily familiar with a large number of options for route optimization using the characteristic value according to the invention.

Weiterhin kann der Kennwert genutzt werden, um Fahrhinweise für einen an einer Straßengabelung/Straßenabzweigung der aktuellen Route erforderlichen Abbiegevorgang in Abhängigkeit vom zugeordneten Kennwert, d. h. in Abhängigkeit der Erkennbarkeit der Straßengabelung/Straßenabzweigung, zu ermitteln und anschließend auszugegeben. So kann auf von einem Fahrer schwer erkennbare Straßengabelungen/Straßenabzweigungen durch einen entsprechenden Fahrhinweis besonders hingewiesen werden, während die Fahrhinweise im Falle für den Fahrer leicht erkennbarer Straßengabelungen/Straßenabzweigungen in gewohnter Weise erfolgen. Je nach Schwierigkeitsgrad/Erkennbarkeit können die Fahrhinweise auch in abgestufter Form erfolgen. So kann eine Abstufung der Erkennbarkeit bspw. eine Einteilung in drei Stufen umfassen, wobei eine erste Stufe eine sehr gute bis gute Erkennbarkeit, eine zweite Stufe eine mittlere Erkennbarkeit und eine dritten Stufe eine schlechte Erkennbarkeit bezeichnet. Diesen Stufen sind dann jeweils entsprechende Intervalle des Kennwertes zugeordnet.Furthermore, the characteristic value can be used to obtain driving instructions for a turning operation required at a road bifurcation / road branching of the current route as a function of the assigned characteristic value, ie. H. Depending on the recognizability of the road fork / road junction, to determine and then issued. For example, special attention can be drawn to road bifurcations / road junctions which are difficult to recognize by a driver by means of a corresponding driving instruction, while the driving instructions are carried out in the usual way in the case of road bifurcations / road branches which are easily recognizable to the driver. Depending on the degree of difficulty / recognizability, the driving instructions can also be given in a graduated form. For example, a gradation of the recognizability may comprise a division into three stages, wherein a first stage denotes a very good to good recognizability, a second stage a medium recognizability and a third stage a bad recognizability. These stages are then assigned corresponding intervals of the characteristic value.

Dies ermöglicht weiterhin bevorzugt die Fahrhinweise abhängig von einem Schwierigkeitsgrad der gemäß Routenführung erforderlichen Abbiegevorgänge zu ermitteln und anschließen auszugeben, wobei der Schwierigkeitsgrad eines Abbiegevorgangs vom Maß der Erkennbarkeit der Straßengabelung/Straßenabzweigung in die beim Abbiegevorgang eingebogen werden soll, d. h. dem Kennwert, abhängt, aber darüber hinaus noch weitere Dimensionen, bspw. den dynamischen Bewegungszustand des Fahrzeugs, die Position des Fahrzeugs auf der Fahrbahn und den Abstand zum Abbiegepunkt, den Verkehrszustand auf der vom Fahrzeug befahrenen Straße etc. einschließt.This further preferably allows the driving instructions to be determined and output depending on a degree of difficulty of turning required according to the route guidance, the degree of difficulty of a turning process being inflected from the degree of recognizability of the road bifurcation / road turn into the turning operation, d. H. the characteristic value, but also other dimensions, for example the dynamic state of motion of the vehicle, the position of the vehicle on the road and the distance to the turning point, the traffic state on the road used by the vehicle, etc.

Eine bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die bereitgestellten digitalen Kartendaten die Kennwerte umfassen. Alternativ oder zusätzlich können die Kennwerte drahtungebunden an das Fahrzeug übermittelt und dort bereitgestellt werden. Dies kann bspw. für ein Up-Date der im Fahrzeug vorhandenen Kennwertdaten genutzt werden.A preferred embodiment of the method according to the invention is characterized in that the provided digital map data include the characteristic values. Alternatively or additionally, the characteristic values can be transmitted to the vehicle without wires and made available there. This can be used, for example, for an up-date of characteristic data present in the vehicle.

Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass das Fahrzeug ein Umgebungserfassungssystem aufweist, mit dem Umgebungsdaten einer in Fahrtrichtung voraus liegenden Umgebung, welche eine Straßengabelung/Straßenabzweigung einschließt, an der gemäß aktueller Route ein Abbiegevorgang erforderlich ist, erfasst und derart ausgewertet werden, dass ein Kennwert für diese Straßengabelung/Straßenabzweigung und für die aktuelle Fahrtrichtung ermittelt und bereitgestellt wird. Bevorzugt weist das Umgebungserfassungssystem dabei optische Sensoren und/oder Radarsensoren auf, wobei die Ermittlung des Kennwertes aus den Umgebungsdaten auf Basis von Bildanalyseverfahren erfolgt. Die Ermittlung des Kennwertes für eine Straßengabelung/Straßenabzweigung durch Auswertung der aktuellen in Fahrtrichtung voraus liegenden Fahrzeugumgebung ermöglicht des Erkennen von temporären Sichteinschränkungen auf die Straßengabelung/Straßenabzweigung, bspw. hervorgerufen durch parkenden Autos, Busse oder LKW oder Baustellen, etc.. Das Verfahren gewinnt hierdurch an Zuverlässigkeit und somit auch an Nutzerfreundlichkeit.A further preferred embodiment of the method according to the invention is characterized in that the vehicle has an environment detection system, with the environment data of an environment ahead in the direction of travel, which includes a road fork / road junction, where according to the current route a turn is required, detected and evaluated that will be a characteristic for this Road fork / road junction and for the current direction of travel is determined and provided. In this case, the environment detection system preferably has optical sensors and / or radar sensors, wherein the determination of the characteristic value from the environmental data takes place on the basis of image analysis methods. The determination of the characteristic value for a road bifurcation / road diversion by evaluation of the current vehicle environment ahead in the direction of travel makes it possible to detect temporary visual restrictions on the road bifurcation / road diversion, for example caused by parked cars, buses or trucks or construction sites, etc. The method thereby gains Reliability and therefore user-friendliness.

Eine bevorzugte Weiterbildung des vorstehend beschriebenen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass für den Abbiegevorgang an der in Fahrtrichtung voraus liegenden Straßengabelung/Straßenabzweigung ein zugeordneter Kennwert aus den digitalen Kartendaten mit dem entsprechenden aus den erfassten Umgebungsdaten ermittelten Kennwert verglichen wird, und im Falle einer Abweichung, die Fahrhinweise in Abhängigkeit des aus den erfassten Umgebungsdaten ermittelten Kennwerts ermittelt und ausgegeben werden. So kann sichergestellt werden, dass sich die Fahrhinweise immer auf die aktuelle Verkehrssituation beziehen.A preferred embodiment of the method described above is characterized in that an assigned characteristic value from the digital map data is compared with the corresponding characteristic value determined from the acquired environmental data for the turning operation at the road fork / road branch ahead in the direction of travel, and in the event of a deviation, the driving instructions are determined and output in dependence on the characteristic value determined from the acquired environmental data. This ensures that the driving instructions always refer to the current traffic situation.

Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die Fahrhinweise in Abhängigkeit der aktuellen Fahrsituation des Fahrzeugs ermittelt und ausgegeben werden, wobei die aktuelle Fahrsituation mindestens eine Fahrzeuggeschwindigkeit und eine aktuelle Position des Fahrzeugs umfasst. Diese Variante ermöglicht einen Schwierigkeitsgrad eines Abbiegemanövers zu ermittelt. Wie vorstehend bereits ausgeführt, hängt der Schwierigkeitsgrad des Abbiegemanövers von der Erkennbarkeit der Straßengabelung/Straßenabzweigung in die beim Abbiegemanöver eingefahren werden soll ab und zusätzlich von weiteren Parametern, wie insbesondere der Distanz des Fahrzeugs zum Abbiegepunkt und der Fahrzeuggeschwindigkeit. So ist der Schwierigkeitsgrad eines Abbiegevorgangs umso höher, je höher die Geschwindigkeit bei kleinen Distanzen zum Abbiegepunkt ist. Entsprechend können die Fahrhinweise auf diese Situation hinweisen. Natürlich können zur Ermittlung des Schwierigkeitsgrades eines Abbiegemanövers weitere Parameter berücksichtigt werden. Dem Fachmann erschließen sich eine Vielzahl von Möglichkeiten zur Definition des Schwierigkeitsgrades eines Abbiegemanövers.A further preferred embodiment of the method according to the invention is characterized in that the driving instructions are determined and output as a function of the current driving situation of the vehicle, the current driving situation comprising at least one vehicle speed and a current position of the vehicle. This variant allows a degree of difficulty of a turning maneuver to be determined. As already stated above, the degree of difficulty of the turning maneuver depends on the recognizability of the road bifurcation / road branch in which the turning maneuver is to be run and, in addition, on further parameters, in particular the distance of the vehicle to the turn-off point and the vehicle speed. Thus, the higher the speed at small distances to the turn-off point, the higher the degree of difficulty of a turn. Accordingly, the driving instructions can indicate this situation. Of course, other parameters can be considered to determine the level of difficulty of a turn maneuver. A variety of possibilities for defining the degree of difficulty of a turning maneuver are available to the person skilled in the art.

Die Fahrhinweise werden vorliegend bevorzugt als vom Fahrer optisch, akustisch und/oder haptisch wahrnehmbare Signale ausgegeben.In the present case, the driving instructions are preferably output as signals perceivable by the driver visually, acoustically and / or haptically.

Der vorrichtungsgemäße Aspekt der Aufgabe wird durch eine Vorrichtung zur Zielführung eines Fahrzeugs gelöst, die ein erstes Mittel, mit dem digitale Kartendaten eines Verkehrsstreckennetzes bereitstellbar sind, ein zweites Mittel, mit dem eine aktuelle Position des Fahrzeugs ermittelbar ist, ein Navigationsmittel, mit dem auf Basis der aktuellen Position des Fahrzeugs und einer Zielposition eine Route zur Zielposition ermittelbar ist und mit dem während der Fahrt Fahrhinweise abhängig von der Route und der aktuellen Position ermittelbar und ausgebbar sind, wobei die Zielführung Fahrhinweise einschließt, die zu Abbiegevorgängen an Straßengabelungen/Straßenabzweigungen des Verkehrsstreckennetzes auffordern, aufweist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass ein drittes Mittel vorhanden ist, mit dem für Straßengabelungen/Straßenabzweigungen des Verkehrsstreckennetzes in Abhängigkeit einer Fahrtrichtung auf die Straßengabelungen/Straßenabzweigungen zu, Kennwerte bereitstellbar sind, die ein Maß für eine visuelle Erkennbarkeit einer in einer jeweiligen Fahrtrichtung voraus liegenden Straßengabelung/Straßenabzweigung aus Sicht des Fahrers angeben, und dass das das Navigationsmittel derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass die Route abhängig von den Kennwerten ermittelt wird, und/oder die Fahrhinweise für einen an einer Straßengabelung/Straßenabzweigung der Route erforderlichen Abbiegevorgang in Abhängigkeit vom zugeordneten Kennwert ermittelt und ausgegeben werden.The device-related aspect of the object is achieved by a device for the route guidance of a vehicle, which can be provided with a first means, with the digital map data of a traffic route network, a second means with which a current position of the vehicle can be determined, a navigation means, based on the current position of the vehicle and a target position, a route to the target position can be determined and with the driving hints depending on the route and the current position can be determined and output while driving, the route guidance includes driving instructions that prompt for turning operations on road fork / road branches of the traffic network , having. The device according to the invention is characterized in that there is a third means with which characteristic values can be provided for road fences / road branches of the traffic route network as a function of a direction of travel to the road fork / road branches, which is a measure of visual recognizability in each direction of travel indicate road bifurcation / road branching from the driver's point of view, and that the navigation means is designed and set up in such a way that the route is determined as a function of the characteristic values, and / or the driving instructions for a turning process required at a road bifurcation / road branching of the route determined by the assigned characteristic value and output.

Eine bevorzugte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass das Fahrzeug ein Umgebungserfassungssystem aufweist, mit dem Umgebungsdaten einer in Fahrtrichtung voraus liegenden Umgebung, welche eine Straßengabelung/Straßenabzweigung, an der gemäß aktueller Route ein Abbiegevorgang erforderlich ist, einschließt, erfassbar und derart auswertbar sind, dass ein Kennwert für diese Straßengabelung/Straßenabzweigung und für die aktuelle Fahrtrichtung ermittelt und bereitgestellt wird.A preferred embodiment of the device according to the invention is characterized in that the vehicle has an environment detection system, with the surrounding data of an environment ahead in the direction of travel, which includes a road fork / road junction, according to the current route a turning process is required, detectable and evaluable are that a characteristic value for this road fork / road junction and for the current direction of travel is determined and provided.

Weitere Erläuterungen und vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung ergeben sich aus einer analogen Übertragung der im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschriebenen Ausgestaltungen. Auf die vorstehenden Ausführungen wird hierzu verwiesen.Further explanations and advantageous developments of the device according to the invention will become apparent from an analogous transmission of the embodiments described in connection with the method according to the invention. Reference is made to the above statements.

Schließlich betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug oder Elektrofahrzeug mit einer vorbeschriebenen Vorrichtung.Finally, the invention relates to a vehicle, in particular a motor vehicle or electric vehicle with a device described above.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezug auf die Zeichnung Ausführungsbeispiele beschrieben sind. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separaten Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which embodiments are described with reference to the drawings. Described and / or illustrated features form for themselves or in any, meaningful combination the subject matter of the invention, optionally also independent of the claims, and in particular may additionally be the subject of one or more separate application / s. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 eine Darstellung einer ersten Verkehrssituation aus der Sicht eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Blick durch die Frontscheibe in Fahrtrichtung; 1 a representation of a first traffic situation from the perspective of a driver of a vehicle when looking through the windscreen in the direction of travel;

2 eine Darstellung einer zweiten Verkehrssituation aus der Sicht eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Blick durch die Frontscheibe in Fahrtrichtung; 2 a representation of a second traffic situation from the perspective of a driver of a vehicle when looking through the windscreen in the direction of travel;

3 ein schematisiertes Ablaufschema eines erfindungsgemäßen Verfahrens; und 3 a schematic flow diagram of a method according to the invention; and

4 eine schematisierte Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. 1 und 2 wurden bereits in der Einleitung beschrieben. 4 a schematic representation of a device according to the invention. 1 and 2 have already been described in the introduction.

Das vorliegende Verfahren erlaubt die Ermittlung eines Schwierigkeitsgrades von Abbiegevorgängen, der insbesondere danach bestimmt wird, wie schwierig es für den Fahrer ist, bei der Fahrt die Straßengabelung/Straßenabzweigung/Straßenkreuzung zu erkennen, in die vom bisherigen Straßenverlauf gemäß einer aktuellen Routenführung eingefahren/abgebogen werden soll, wobei abhängig vom so festgestellten Schwierigkeitsgrad Fahrhinweise, insbesondere Abbiegehinweise, ermittelt und ausgegeben werden und/oder der Schwierigkeitsgrad bereits bei der Routenberechnung berücksichtigt wird, wobei bspw. von vornherein eine Route mit leichteren Abbiegevorgängen ermittelt wird. Dabei kommt es vor allem darauf an, ob eine Straßengabelung/Straßenabzweigung/Straßenkreuzung vom Fahrer gut eingesehen und bei der Fahrt rechtzeitig als die relevante Verzweigung erkannt werden kann.The present method allows the determination of a degree of difficulty of turning operations, which is determined, in particular, according to how difficult it is for the driver to recognize the road fork / road intersection / road intersection, in which the current course of the road is driven in / off according to a current route guidance should, depending on the degree of difficulty thus determined driving instructions, in particular turn-off, are determined and spent and / or the degree of difficulty is already taken into account in the route calculation, for example, from the outset a route with lighter turns is determined. It depends mainly on whether a road bifurcation / road junction / road intersection well viewed by the driver and can be recognized in time as the relevant branching when driving.

Schwierige Abbiegevorgänge können besonders angekündigt werden. Dazu kann beispielsweise auf einem Bildschirm ein zusätzliches Warnsymbol angezeigt oder der Fahrhinweis je nach ermitteltem Schwierigkeitsgrad mit einer anderen Farbe hinterlegt werden. Auch akustische Fahrhinweise können hierfür eingesetzt werden, z. B. „Bitte mit erhöhter Aufmerksamkeit an der nächsten Kreuzung rechts abbiegen.” Haptische Hinweise am Lenkrad oder Gaspedal sind auch möglich. Zur Ermittlung des Schwierigkeitsgrads von Abbiegevorgängen gibt es verschiedene Möglichkeiten. Gemäß einer Möglichkeit erfolgt die Bestimmung des Schwierigkeitsgrads/Erkennbarkeit durch die Analyse von Kamerabildern. Dazu kann die in vielen Fahrzeugen ohnehin z. B. für Spurwarner verbaute Kamera ohne Mehrkosten für die Hardware verwendet werden. Im Kamerabild kann festgestellt werden, wie gut eine auf der Route gelegene Straßengabelung/Straßenabzweigung/Straßenkreuzung auf der in eine Zielstraße ein-/abgebogen werden soll von der aktuellen Position des Fahrzeugs einsehbar ist, ob es bspw. eine Abbiegespur oder Hinweisschilder gibt, etc. Die Erkenntnisse aus dem Kamerabild können dabei mit einer aus einem Navigationssystem des Fahrzeugs bekannten Entfernung zur Straßengabelung/Straßenabzweigung/Straßenkreuzung abgeglichen werden.Difficult turning operations can be especially announced. For this purpose, for example, an additional warning symbol can be displayed on a screen or the driving instruction can be stored with a different color, depending on the determined degree of difficulty. Also, acoustic driving instructions can be used for this purpose, for. B. "Please turn right at the next intersection with increased attention." Haptic hints on the steering wheel or accelerator pedal are also possible. There are several ways to determine the degree of difficulty of turns. According to one possibility, the determination of the degree of difficulty / recognizability is made by the analysis of camera images. This can be in many vehicles anyway z. B. for Spurwarner built-in camera can be used at no extra cost for the hardware. The camera image can be used to determine how well a road fork / road branch / intersection on the route is to be turned on / off in a destination street from the current position of the vehicle, for example if there is a turn lane or information signs, etc. The findings from the camera image can be compared with a known from a navigation system of the vehicle distance to the road fork / road junction / intersection.

Gemäß einer weiteren Möglichkeit werden Schwierigkeitsgrade von Abbiegevorgängen und/oder Kennwerte zur Erkennbarkeit von Straßengabelung/Straßenabzweigung/Straßenkreuzung in der digitalen Karte gespeichert und können somit kostengünstig auch ohne on-line, d. h. während der Fahrt, beispielsweise mit einem Kamerasystem ermittelten Schwierigkeitsgraden/Kennwerten verwendet werden. Auch eine Kombination beider Informationsquellen ist sinnvoll, um z. B. temporäre Sichtbehinderungen durch parkende LKW zu berücksichtigen.According to a further possibility, degrees of difficulty of turning operations and / or characteristic values for recognizing road bifurcation / road branching / intersection are stored in the digital map and can thus be cost-effectively also without on-line, d. H. while driving, for example, with a camera system determined levels of difficulty / characteristics are used. A combination of both sources of information is useful to z. B. temporary obstructions to be considered by parked trucks.

Gemäß einer weiteren Möglichkeit erfolgt eine Festlegung des Schwierigkeitsgrads von Abbiegevorgängen bzw. eine Festlegung von Kennwerten der Erkennbarkeit bei der Erfassung von Kartendaten. Dadurch kann der Erfasser der Kartendaten nach seinen subjektiven Eindrücken eine Bewertung der Abbiegesituation abgeben, die unter Umständen genauer als eine automatische Analyse beispielsweise eines Kamerabildes ausfallen kann.According to another possibility, a determination of the degree of difficulty of turning operations or a determination of characteristics of the recognizability in the detection of map data. As a result, the user of the map data can give an evaluation of the turn-off situation according to his subjective impressions, which under certain circumstances can be more accurate than an automatic analysis of, for example, a camera image.

Gemäß einer weiteren Möglichkeit erfolgt eine Ermittlung des Schwierigkeitsgrad von Abbiegevorgängen durch statistische Analysen des Fahrverhaltens eines Fahrers und von verpassten Abfahrten. Wenn ein Fahrer bei einem Abbiegevorgang ungewöhnlich stark gebremst oder die Abfahrt verpasst hat, kann dies im Nachhinein als Hinweis für einen schwierigen Abbiegevorgang gewertet und entsprechend in den Kartendaten im Fahrzeug gespeichert werden. Wenn diese Daten von vielen Fahrzeugen an eine Zentrale übermittelt werden, kann durch Statistiken über alle Fahrzeuge eine noch bessere Aussage gemacht werden. Zusätzlich zu hohen Raten an starken Bremsungen oder verpassten Ausfahrten kann hier auch eine im Vergleich zum in andere Richtungen fließenden Verkehr niedrige Fahrzeuggeschwindigkeit als Indiz für einen schwierigen Abbiegevorgang verwendet und so in der Karte abgelegt werden.According to another possibility, the difficulty of turning operations is determined by statistical analyzes of a driver's driving behavior and of missed departures. If a driver decelerates unusually hard during a turn or misses the downhill, this can subsequently be interpreted as an indication of a difficult turn and stored accordingly in the map data in the vehicle. If these data are transmitted from many vehicles to a central office, statistics about all vehicles can provide even better information. In addition to high rates of heavy braking or missed exits, low vehicle speed compared to running in other directions may also be used as an indication of a difficult turn and thus deposited in the map.

Eine einfache, aber weniger genaue Methode zur Ermittlung des Schwierigkeitsgrads von Abbiegevorgängen anhand von heute in digitalen Karten gespeicherten Informationen ist es, das Abbiegen von einer Straße mit einer höheren Straßenklasse in eine Straße mit niedrigerer Straßenklasse als schwieriger zu bewerten als ein Abbiegen in eine Straße mit gleicher oder höherrangiger Straßenklasse. Ebenso kann, falls vorhanden, die Anzahl an Fahrstreifen in der Quell- und Zielstraße und die Existenz von Abbiegespuren aus der Karte verwendet werden. Weitere relevante Attribute sind Vorfahrtsregelungen, Ampeln und der Straßenbelag (befestigte bzw. nicht befestigte Straßen).A simple, but less accurate, way to determine the degree of difficulty of turns based on information stored in digital maps today is to rate turning from a road with a higher street class to a street with a lower street class more difficult than turning into a street with same or higher ranking street class. Likewise, if present, the number of lanes in the source and destination roads and the existence of turn lanes from the map may be used. Other relevant attributes are right-of-way rules, traffic lights and pavement (paved and unpaved roads).

3 zeigt ein schematisiertes Ablaufschema eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Zielführung eines Fahrzeugs. In einem ersten Schritt 301 wird eine aktuelle Position des Fahrzeugs im Verkehrsstreckennetz ermittelt. In einem zweiten Schritt 302 wird eine Zielposition vorgegeben. in einem dritten Schritt 303 werden digitale Kartendaten eines Verkehrsstreckennetzes bereitgestellt. In einem vierten Schritt 304 werden für Straßengabelungen/Straßenabzweigungen des Verkehrsstreckennetzes in Abhängigkeit einer Fahrtrichtung auf die Straßengabelungen/Straßenabzweigungen zu, Kennwerte bereitgestellt, die ein Maß für eine visuelle Erkennbarkeit einer in einer jeweiligen Fahrtrichtung voraus liegenden Straßengabelung/Straßenabzweigung aus Sicht des Fahrers angeben. In einem fünften Schritt 305 wird auf Basis der aktuellen Position des Fahrzeugs, der Zielposition, der Kartendaten und der bereitgestellten Kennwerte eine Route von der aktuellen Position zur Zielposition ermittelt, wobei die Route derart optimiert wird, dass nur Abbiegevorgänge an Straßengabelungen/Straßenabzweigungen erforderlich sind, deren zugeordnete Kennwerte über einem vorgegebenen Grenzwert liegen, der stellvertretend für eine bereits gute Erkennbarkeit der Straßengabelungen/Straßenabzweigungen steht. 3 shows a schematic flowchart of a method according to the invention for the guidance of a vehicle. In a first step 301 a current position of the vehicle in the traffic network is determined. In a second step 302 a target position is specified. in a third step 303 digital map data of a traffic network is provided. In a fourth step 304 are provided for road fork / road branches of the traffic network in dependence on a direction of travel to the road fork / road branches to, characteristic values that indicate a measure of visual recognition of a front in each direction road fork / road junction from the driver's point of view. In a fifth step 305 is determined based on the current position of the vehicle, the target position, the map data and the provided characteristics a route from the current position to the target position, the route is optimized so that only turns on road fork / road branches are required, their associated characteristics over a are predetermined limit, which is representative of an already good visibility of the road fork / road junctions.

4 zeigt eine schematisierte Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. Die Vorrichtung umfasst ein erstes Mittel 401, mit dem digitale Kartendaten eines Verkehrsstreckennetzes bereitstellbar sind, ein zweites Mittel 402, mit dem eine aktuelle Position des Fahrzeugs ermittelbar ist, einem Navigationsmittel 403, mit dem auf Basis der aktuellen Position des Fahrzeugs und einer Zielposition eine Route zur Zielposition ermittelbar ist und mit dem während der Fahrt Fahrhinweise abhängig von der Route und der aktuellen Position ermittelbar und ausgegebbar sind, wobei die Zielführung Fahrhinweise einschließt, die zu Abbiegevorgängen an Straßengabelungen/Straßenabzweigungen des Verkehrsstreckennetzes auffordern sowie ein drittes Mittel 404, mit dem für Straßengabelungen/Straßenabzweigungen des Verkehrsstreckennetzes in Abhängigkeit einer Fahrtrichtung auf die Straßengabelungen/Straßenabzweigungen zu, Kennwerte bereitstellbar sind, die ein Maß für eine visuelle Erkennbarkeit einer in einer jeweiligen Fahrtrichtung voraus liegenden Straßengabelung/Straßenabzweigung aus Sicht des Fahrers angeben, wobei das Navigationsmittel 403 derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass die Route abhängig von den Kennwerten ermittelt wird, und/oder die Fahrhinweise für einen an einer Straßengabelung/Straßenabzweigung der Route erforderlichen Abbiegevorgang in Abhängigkeit vom zugeordneten Kennwert ermittelt und ausgegeben werden. 4 shows a schematic representation of a device according to the invention. The device comprises a first means 401 , with which digital map data of a traffic route network can be provided, a second means 402 with which a current position of the vehicle can be determined, a navigation means 403 with which a route to the target position can be determined on the basis of the current position of the vehicle and a target position and with which driving hints can be determined and output while driving depending on the route and the current position, wherein the route guidance includes driving hints that lead to turning processes at road fences / Road junctions of the traffic network request as well as a third means 404 indicative of road faults / road junctions of the traffic route network depending on a direction of travel to the road forks / road junctions, indicative of a measure of visual recognizability of a road fork / road junction ahead in a respective direction of travel, the navigational means 403 is designed and set up such that the route is determined as a function of the characteristic values, and / or the driving instructions for a turning process required at a road bifurcation / road branching of the route are determined and output as a function of the assigned characteristic value.

Claims

Method for the route guidance of a vehicle, in which based on digital map data of a traffic route network, a current position of the vehicle and a destination position, a route to the destination position is determined and while driving driving instructions depending on the route and the current position are determined and output, the route guidance Driving instructions that call for turning operations at road bifurcations / road junctions of the traffic route network, characterized in that provided for road fork / road branches of the traffic route network depending on a direction of the road fences / road junctions to, which provides a measure of visual recognition in a respective Indicate the direction of travel ahead road fork / road junction from the driver's point of view, and that the route is determined depending on the characteristics, and / or the driving instructions for one to ei ner road fork / road junction of the route required turning operation depending on the assigned characteristic value are determined and output.

A method according to claim 1, characterized in that the characteristic values are provided by the digital map data.

A method according to claim 1, characterized in that the characteristic values are transmitted wirelessly to the vehicle and provided there.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the vehicle comprises an environment detection system, with the surrounding data of an upstream in the direction of travel environment, which includes a road fork / road junction, according to the current route, a turning operation is required includes, and so on be evaluated that a characteristic value for this road fork / road junction and for the current direction of travel is determined and provided.

A method according to claim 4, characterized in that the Environment detection system comprises optical sensors and / or radar sensors, and the determination of the characteristic value from the environmental data based on image analysis process takes place.

A method according to claim 4 or 5, characterized in that for the turning process at the front lying in the direction of travel road fork / road junction an assigned characteristic value from the digital map data is compared with the determined from the detected environmental data characteristic value, and in the event of a deviation, the driving instructions in Dependence of the characteristic value determined from the acquired environmental data is determined and output.

Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the driving instructions are determined and output depending on the current driving situation of the vehicle, wherein the current driving situation includes at least one vehicle speed and a current position of the vehicle.

Device for the guidance of a vehicle, with a first means ( 401 ), with which digital map data of a traffic route network can be provided, a second means ( 402 ), with which a current position of the vehicle can be determined, and a navigation means ( 403 ), with which based on the current position of the vehicle and a target position, a route to the target position can be determined and with the driving while driving dependent on the route and the current position can be determined and output, the route guidance includes driving hints that turn to turn Call for road intersections / road junctions of the traffic network, characterized in that a third means ( 404 ) indicating, for the road network / road branches of the traffic network as a function of a direction of travel to the road forks / road branches, characteristics indicative of a degree of visual recognition of a road fork / road junction ahead in a respective direction of travel from the driver's point of view, and that the navigation means ( 403 ) is designed and set up such that the route is determined as a function of the characteristic values, and / or the driving instructions for a turning process required at a road bifurcation / road branching of the route are determined and output as a function of the assigned characteristic value.

Apparatus according to claim 8, characterized in that the vehicle comprises an environment detection system, with the surrounding data of an ahead in the direction of travel surrounding environment, which includes a road bifurcation / road branch, according to the current route, a turning operation is required, be detected and evaluated such that a characteristic value for this road fork / road junction and for the current direction of travel is determined and provided.

Vehicle with a device according to claim 8 or 9.