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TECHNISCHES
GEBIET
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Die
Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung nach dem Oberbegriff des
Anspruchs 1.
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Es
sind in der Technik eine Vielzahl von Greifvorrichtungen bekannt,
die dafür
verwendet werden, Lasten in geeigneter Weise zu ergreifen und innerhalb
eines Betriebes zu bewegen oder zu deren Transport zu ver- oder
entladen. Beispielsweise sind im Zusammenhang mit der Handhabung
von Blechcoils sogenannte Coilzangen im Einsatz, die im Wesentlichen
mittels eines geeigneten Hakens durch einen Kran bewegt werden können. Derartige
Zangen weisen üblicherweise
zwei Greifarme auf, die von zwei unterschiedlichen Seiten in die Öffnung in
der Mitte eines Coils eingreifen. Die beiden Greifarme sind teleskopierbar
miteinander verbunden, so dass die Greifarme mit hakenartigen Fortsätzen, die
an ihren vorderen Enden ausgebildet sind, durch eine im Wesentlichen
translatorische Bewegung in die Öffnung
in der Mitte eines Coils eingeführt
werden können.
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Unter
Sicherheitsgesichtspunkten besteht ein besonderes Problem im Zusammenhang
mit derartigen Greifvorrichtungen darin, ein sicheres Greifen einer
schweren Last auch in dem Fall zu gewährleisten, dass beim Bewegen
der Greifvorrichtung, also insbesondere der Coilzange ein Stoß auf die
Last oder ein Anschlagen der Last an einem festen Hindernis auftritt,
was zu einem Verdrehen der gegriffenen Last führen kann. Hierdurch kann es
passieren, dass die beiden Greifarme geöffnet werden, und die Last
herabfällt,
was ein besonderes Sicherheitsproblem darstellt. Ferner ist eine Überlastung
des Antriebs, der die Greifarme zum Schließen aufeinander zu und zum Öffnen voneinander
weg bewegt, zu vermeiden, die dann auftreten kann, wenn beispielsweise
ein Blechcoil unkorrekt ergriffen wird, und die Arme anstelle in
die Öffnung
inmitten des Coils im Bereich des aufgerollten Blechbandes in die
geschlossene Stellung fahren wollen. In diesem Fall kann ein Endzustand
mittels Sensorik nicht erfasst werden, so dass die Gefahr einer Überlastung
des Motors besteht, da dieser gewissermaßen gegen das Blechmaterial "arbeitet".
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STAND DER
TECHNIK
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Als
vorbenutzungsgegenstände
sind beispielsweise auf dem Gebiet der Coilzangen Zangen im Einsatz,
die an dem Antrieb, der für
das Öffnen und
Schließen
der Greifarme sorgt, eine Rutschkupplung aufweisen. Diese rutscht
bei Überlastung
in dem Fall, dass die Arme in einer unkorrekten Position geschlossen
werden sollen, durch, so dass eine Überlastung des Motors vermieden
wird. Eine derartige Rutschkupplung bietet jedoch das Problem, dass nach
einer gewissen Lebensdauer eine verschlechterte Mitnahme erfolgt,
so dass ein gewöhnlicher Öffnungs-
oder Schließvorgang
der Greifarme länger dauert
als erforderlich. Ferner kann eine derartige Rutschkupplung keine
Sicherheit gegen ein Öffnen der
Arme in dem Fall bieten, dass die gegriffene Last beim Absenken
an einer Kante anstößt, oder
beim Bewegen an ein Hindernis anstößt, so dass eine Schiefstellung
der Last auftreten kann, welche die Arme öffnen könnte. Ebenso besteht bei Verwendung einer
Rutschkupplung ein Sicherheitsproblem dahingehend, dass bei abrupten
Bremsvorgängen
die Trägheit
der vergleichsweise schweren bewegten Last eine Öffnung der Arme verursachen
kann.
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Bei
der Anmelderin wurde eine Verbesserung dahingehend vorgenommen,
dass die Greifarme einer Coilzange im geschlossenen Zustand blockiert
werden. Bei einer derartigen Blockierung tritt jedoch im Fall einer
Kollision eines Coils mit einem feststehenden Hindernis eine derartige
Zerstörung der
Blockiervorrichtung ein, dass umfangreiche und aufwändige Reparaturarbeiten
erforderlich sind.
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Neben
der Verwendung eines Kettenantriebs zum teleskopierbaren Schließen der
Greifarme sind Systeme bekannt, bei denen die Öffnungs- und Schließbewegung
der Greifarme durch eine Spindel erfolgt. Eine derartige Spindel
ist jedoch äußerst wartungsintensiv.
Darüber
hinaus liegt im Fall einer Kollision der gegriffenen Last mit einem
feststehenden Hindernis üblicherweise
eine Zerstörung
der Spindel oder wesentlicher Teile vor, so dass derartige Systeme
auch unter dem Gesichtspunkt der Reparaturfreundlichkeit nachteilig
sind.
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Ausschließlich zur
Vermeidung der Überlastung
von Antrieben, das heißt
zur Aufnahme aktiver Kräfte
eines Antriebs selbst, jedoch nicht zur Absicherung äußerer, sogenannter
passiver oder Sekundärkräfte beispielsweise
in Form von Stößen oder Kollisionskräften, sind
verschiedene Maßnahmen
auf dem Gebiet der Endlosförderer,
insbesondere bei Kratzförderern
bekannt. Gemäß der
US 5 040 664 ist ein Antrieb
drehbar gelagert und mittelbar über
eine nachgiebige Drehmomentenstütze
abgestützt.
Falls der Förderer
in irgendeiner Weise blockiert ist, tritt eine Auslenkung des Antriebs
auf, und mittels einer geeigneten Nockenkontur, die mit einem Schalter
zusammen wirkt, kann der Antrieb kurzzeitig umgekehrt, und dadurch
die Blockierung gelöst
werden.
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Aus
der
US 4 676 560 ist
ein Paternostersystem bekannt, dessen Antrieb ebenfalls drehbar
gelagert und über
Dämpfungselemente
abgestützt
ist. Bei einer Überlastung
des Antriebs tritt eine leichte Verdrehung desselben auf, die durch
geeignete Schalter erfasst wird und zum Abschalten des Antriebs
führt.
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Die
DE 196 19 364 C2 betrifft
einen Bandförderer
mit einem Antriebsaggregat, das gegenüber beim Betrieb auftretender
Reaktionskräfte
und Momente nachgiebig abgestützt
ist, so dass bei Störkräften eine
Bewegung des Antriebsaggregats und mittels geeigneter Schalter ein
Anhalten des Antriebs erfolgen kann. Ähnliche Anordnungen sind aus
der
US 2 555 880 und
der
DE 909 908 bekannt.
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Im
Zusammenhang mit diesen Sicherheitsvorrichtungen für Endlosförderer ist
zu betonen, dass hierdurch stets eine Absicherung derjenigen Kräfte erfolgt,
die durch den Antrieb des Förderers
selbst verursacht werden. Demgegenüber tritt bei den Greifvorrichtungen,
die der vorliegenden Erfindung zugrunde liegen, in erster Linie
das Problem passiver Kräfte
bzw. die Einwirkung von Sekundärkräften auf, die
schwer zu beherrschen sind und beispielsweise mit einem Stoß oder einer
Kollision zusammenhängen.
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Die
DE 27 49 603 C3 offenbart
ein Handhabungsgerät
mit einer Anordnung zum Abschalten des Antriebs. Bei dem Handhabungsgerät ist die
Verbindung zwischen einem Auslegerarm und einem sogenannten Greiferglied
verdrehbar, kippbar sowie in axialer Richtung nachgiebig gestaltet.
Bei dem Aufbringen übermäßig hoher
Kräfte
erfolgt stets eine axiale Lageveränderung eines sogenannten Schaltbolzens,
der einen Schalter betätigt.
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DARSTELLUNG
DER ERFINDUNG
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Demzufolge
liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung
zu schaffen, die dahingehend verbessert ist, dass die Sicherheit
im Zusammenhang mit einem möglichen
Herausfallen einer schweren Last aus der Greifvorrichtung, insbesondere
im Falle einer Kollision oder eines Stoßes, erhöht wird.
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Die
Lösung
dieser Aufgabe erfolgt durch die in Anspruch 1 beschriebene Greifvorrichtung.
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Demzufolge
weist die erfindungsgemäße Greifvorrichtung,
bei der es sich insbesondere um eine Coilzange handelt, zumindest
zwei Greifelemente auf. Die beiden Greifelemente sind bevorzugt als
Greifarme mit beispielsweise hakenförmigen Enden vorgesehen, um
Blechcoils mit einer Öffnung
in deren Mitte ergreifen zu können.
Wenngleich die Erfindung nicht hierauf beschränkt ist, wird für die Greifelemente
bevorzugt, dass sie über
geeignete teleskopierbare Schenkel durch eine im Wesentlichen translatorische
Bewegung zum Greifen einer Last aufeinander zu bewegt werden können. Zum Öffnen und
Schließen
der Greifelemente ist ein geeigneter Antrieb vorgesehen. Dieser
besteht bevorzugt aus einem Elektromotor und einem Getriebe sowie
einem Kettentrieb zum Bewegen derjenigen Schenkel, an denen die
Greifarme vorgesehen sind. Bevorzugt ist die verwendete Kette, die
das schwächste
Glied darstellen kann, zur Erhöhung
der Sicherheit verstärkt ausgebildet.
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Ferner
weist die erfindungsgemäße Greifvorrichtung
einen Antrieb zum Bewegen der Greifvorrichtung insgesamt auf. Im
Falle einer Coilzange kann dieser Antrieb in geeigneter Weise an
einem Kran oder an einer sonstigen Handhabungsvorrichtung vorgesehen
sein, an dem/der die erfindungsgemäße Greifvorrichtung angehängt werden
kann. Durch den Antrieb zum Bewegen der gesamten Greifvorrichtung
kann diese üblicherweise
in beliebigen Richtungen bewegt, sowie angehoben und abgesenkt werden.
Hierbei ist es im wesentlichen diese Beweglichkeit, die zu besonderen
Problemen im Zusammenhang mit der Sicherheit von Greifvorrichtungen
führt.
Beispielsweise kann eine gegriffenen Last nämlich beim Absenken einseitig
an einer Kante aufliegen, was zu einem Verkippen der Last führt, und ein Öffnen der
Greifelemente, insbesondere der Greifarme, verursachen kann. Darüber hinaus
kann eine gegriffenen Last bei einer seitlichen Bewegung der Greifvorrichtung
an einem Hindernis anschlagen, was ebenfalls ein Verkippen der Last
und ein Öffnen der
Greifvorrichtung bewirken kann.
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Es
versteht sich, dass beim Bewegen der Greifvorrichtung insgesamt
in dem Zustand, dass eine Last ergriffen ist, der Antrieb zum Öffnen und Schließen der
Greifelemente stillsteht. Der vorangehend beschriebenen Stoß infolge
einer Kollision "möchte" jedoch die Greifelemente öffnen, und
dementsprechend den Antrieb in dessen Öffnungsrichtung bewegen.
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Erfindungsgemäß wird die
hierbei erzwungene, geringfügige
Verdrehung des Antriebs zugelassen, indem der Antrieb selbst drehbar
gelagert und mittels einer Drehmomentenstütze nachgiebig abgestützt ist.
Mit anderen Worten stützt
sich der Antrieb zur Ausübung
der Antriebskräfte
nicht unbeweglich an einem feststehenden Abschnitt der Greifvorrichtung
ab, sondern der Antrieb ist zumindest geringfügig verdrehbar gelagert und
nicht unbeweglich, sondern nachgiebig abgestützt. Ein Verdrehen des Antriebs
gegen die nachgiebige Abstützung
erfolgt beispielsweise in dem vorangehend beschriebenen Fall eines
Stoßes
infolge von Sekundärkräften.
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Erfindungsgemäß wird die
Sicherheit einer Dämpfungsvorrichtung
erheblich erhöht,
indem zumindest ein Schalter vorgesehen ist, der durch eine Verdrehung
der Drehmomentenstütze
des Antriebs betätigbar
ist und mit dem Antrieb zum Bewegen der Greifvorrichtung insgesamt
gekoppelt ist. Mit anderen Worten wird eine Verdrehung des Antriebs
durch den Schalter erfasst und führt
zu einem unmittelbaren Abschalten des Antriebs zum Bewegen der Greifvorrichtung
insgesamt. Hierdurch wird gewährleistet, dass
eine Bewegung der Greifvorrichtung, die zu einem extrem gefährlichen
Zustand führen
kann, nicht fortgesetzt wird. Wenn beispielsweise eine Last einseitig
an einer Kante beim Absenken aufliegt, und die Kippbewegung der
Last beginnt, die Greifelemente zu öffnen, wird der Antrieb der
erfindungsgemäßen Greifvorrichtung
zumindest geringfügig
verdreht, was durch den Schalter erfasst wird, und dazu genutzt werden
kann, die Absenkbewegung der Last sofort zu stoppen.
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Dasselbe
gilt in dem Fall, dass eine Last bei der seitlichen Bewegung an
ein Hindernis anstößt. Hierbei
kann eine gefährliche
Situation dadurch vermieden werden, dass die seitliche Bewegung
der Greifvorrichtung angehalten wird. Schließlich sei ein Fall erwähnt, bei
dem ein Greifarm der Greifvorrichtung selbst an einer Kante aufsetzt
und durch eine Schiefstellung der Greifvorrichtung insgesamt zu
einem Öffnen
der Greifvorrichtung führen
kann. Sämtliche
dieser Fälle
können
durch die erfindungsgemäße Greifvorrichtung
insoweit beherrscht werden, als ein gefährliches Herabfallen der Last
verhindert wird, indem die Bewegung der Greifvorrichtung insgesamt unmittelbar
angehalten werden kann.
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Bevorzugte
Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung sind in
den weiteren Ansprüchen
beschrieben.
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Bevorzugt
ist der zumindest eine Schalter zusätzlich mit dem Antrieb zum Öffnen und
Schließen
der Greifelemente verbunden. Hierdurch kann mittels der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung
zusätzlich
eine Überlastung
des Motors in demjenigen Störungsfall
ausgeschlossen werden, in dem eine Last in einer unkorrekten Ausrichtung
ergriffen wird, und die in die Schließstellung fahrenden Greifelemente
beispielsweise nicht in die Öffnung
in der Mitte eines Blechcoils treffen, sondern an dem aufgerollten Blechmaterial
aufliegen. In diesem Zustand wird keine Endstellung der Greifelemente
erfasst, und der Antrieb zum Öffnen
und Schließen
der Greifelemente "möchte" weiterhin die Greifelemente
schließen.
In diesem Fall tritt bei der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung ebenfalls
eine zumindest geringfügige
Verdrehung des Antriebs auf, die mittels der Drehmomentenstütze den
Schalter derart betätigt,
dass die Schließbewegung
der Greifelemente angehalten wird, wenn der Zustand vorliegt, dass
nicht die Greifvorrichtung insgesamt, sondern die Greifelemente zum
Schließen
derselben bewegt werden.
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Ein
besonders gutes Ansprechverhalten der erfindungsgemäßen Vorrichtung
lässt sich
dadurch erreichen, dass der Antrieb zum Öffnen und Schließen der
Greifelemente, der erfindungsgemäß drehbar
gelagert ist, um die Motorwelle eines Motors, der einen Teil des
Antriebs bildet, drehbar gelagert ist. Hierdurch wird erreicht,
dass der Antrieb insgesamt hinsichtlich der Verdrehung ein möglichst
geringes Trägheitsmoment
aufweist, so dass vergleichsweise geringe Kräfte erforderlich sind, um den
Antrieb zu verdrehen und gemäß der erfindungsgemäßen Sicherheitsvorrichtung
entweder den Antrieb selbst oder den Antrieb zum Bewegen der Greifvorrichtung insgesamt,
abzuschalten. Mit anderen Worten verdreht sich der betrachtete Antrieb
beim Auftreten von Stoß-
oder Kollisionskräften äußerst unmittelbar,
so dass durch dieses schnelle Ansprechverhalten ein sicherer Betrieb
stets gewährleistet
ist.
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Für die Einfachheit
der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung
einschließlich
der darin vorgesehenen Dämpfungs-
und Sicherheitsvorrichtung bietet es Vorteile, wenn die an dem Antrieb
vorgesehene Drehmomentenstütze
unmittelbar mit denjenigen nachgiebigen Elementen in Berührung steht,
die für die
nachgiebige Abstützung
des drehbar gelagerten Antriebs vorgesehen sind. Mit anderen Worten
ist bevorzugt unmittelbar an dem Antrieb eine Drehmomentenstütze in Form
einer an dem Antrieb angebrachten Lasche vorgesehen, die unmittelbar
mit nachgiebigen Elementen in Berührung steht. Gegebenenfalls
können
an der Lasche Plättchen
vorgesehen sein, welche die Berührfläche mit
den nachgiebigen Elementen vergrößern.
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Für die Unempfindlichkeit
des Antriebs der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung
gegen Stöße bietet
es Vorteile, wenn der Antrieb ein Zykloidengetriebe aufweist. Bei
einem Zykloidengetriebe sind stets ca. zwei Drittel der beteiligten
Zähne im
Eingriff, so dass auftretende Stöße gut abgeleitet
werden können,
und das Getriebe insgesamt äußerst stoßunempfindlich
wird. Ferner lässt
sich bei Verwendung eines Zykloidengetriebes besonders gut diejenige bevorzugte
Ausführungsform
der Erfindung realisieren, bei welcher der Antrieb um die Motorwelle
des Motors drehbar gelagert ist. Ein Zykloidengetriebe kann nämlich problemlos
derart mit einem Motor kombiniert werden, dass die Ausgangswelle
des Antriebs insgesamt, anders als beispielsweise bei einem Schneckengetriebe,
mit der Welle des Motors fluchtet.
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Für die nachgiebigen
Elemente, über
welche der Antrieb mittels der Drehmomentenstütze abgestützt ist, wird bevorzugt, dass
diese als weitgehend konische Pufferelemente, vorzugsweise aus Gummi, ausgeführt sind.
Konische Pufferelemente weisen eine nicht lineare Kennlinie auf,
so dass die zur Auslenkung erforderliche Kraft bei zunehmender Auslenkung
umfangreich erhöht
wird, so dass sichergestellt werden kann, dass die erfindungsgemäße Sicherheits-
und Dämpfungsvorrichtung
nur in dem Fall auslöst,
dass tatsächlich
eine Störung
in Form einer Kollision oder dergleichen vorliegt, während kleinere Bewegungen
des Antriebs, beispielsweise bei einem abrupten Bremsen, durch die
Dämmungselemente aufgenommen
werden können.
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KURZE BESCHREIBUNG DER
ZEICHNUNGEN
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Nachfolgend
wird eine bevorzugte Ausführungsform
der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es
zeigen:
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1 eine
Seitenansicht einer Ausführungsform
der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung
in Form einer Coilzange mit einem gegriffenen Blechcoil im Fall
einer Kollision des Coils mit einem feststehenden Widerstand;
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2 eine
Seitenansicht des Antriebs der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung; und
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3 eine
Draufsicht auf den Antrieb der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung ohne Getriebe und
Motor.
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AUSFÜHRLICHE
BESCHREIBUNG EINER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM DER ERFINDUNG
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In 1 ist
in einer Seitenansicht als eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung
eine Coilzange 10 gezeigt. Die Coilzange kann mittels einer
geeigneten Öse 12 an
ihrem oberen Rand, in die ein Haken eines Kranes eingreifen kann,
zum Transport eines dadurch ergriffenen Blechcoils 14 in
sämtlichen
seitlichen Richtungen bewegt sowie angehoben und abgesenkt werden.
Das Ergreifen eines Blechcoils 14 erfolgt im Wesentlichen dadurch,
dass die beiden Greifarme 16, die an teleskopierbaren Schenkeln 18 angebracht
sind, aus der in 1 vollständig gezeichneten Position
in die nur teilweise angedeutete, geschlossenen Position, also aufeinander
zu, bewegt werden. Diese Bewegung erfolgt im Wesentlichen dadurch,
dass die beiden Schenkel 18 in geeigneter Weise an unterschiedlichen
Seiten einer Kette 20 befestigt sind, die als umlaufende
Endloskette ausgeführt
ist. Somit führt
eine Drehung der Kette in der einen Richtung dazu, dass sich die
beiden Schenkel 18 und damit die Greifarme 16 aufeinander
zu bewegen, während
eine Drehung in der umgekehrten Richtung bewirkt, dass sich die Schenkel 18 und
die Greifarme 16 voneinander weg bewegen. Die Bewegung
der Kette erfolgt durch den schematisch angedeuteten Antrieb 22,
der üblicherweise
einen Elektromotor und ein geeignetes Getriebe aufweist. Der Antrieb 22 ist
in einem Gehäuse
angebracht und an diesem abgestützt,
indem die Kette an ihren beiden Enden gelagert ist, und ferner die
teleskopierbaren Schenkel verschiebbar gelagert sind.
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In 1 ist
ferner ein Störfall
in Form einer Kollision eines gegriffenen Blechcoils 14 mit
einem feststehenden widerstand angedeutet, dessen Gefährlichkeit
mittels der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung
erheblich gemindert werden kann. In dem Fall, dass das transportierte
Coil 14 mit einem feststehenden Widerstand kollidiert,
wird im Wesentlichen eine Kraft F auf einen unteren Bereich des
Coils ausgeübt.
Diese Kraft F verursacht ein Verkippen des Blechcoils 14,
wie in 1 angedeutet ist. In seinem oberen Bereich neigt
das Blechcoil 14 in diesem Fall dazu, die beiden Greifarme
auseinander zu bewegen, was im Extremfall dazu führen kann, dass einer der Greifarme 16 mit
dem hakenartigen Fortsatz 24 an seinem freien Ende von
der Öffnung
in der Mitte des Blechcoils 14 außer Eingriff kommt, und das Blechcoil 14 herabfallen
kann.
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Eine
solche Situation kann durch die erfindungsgemäße Greifvorrichtung, wie nachfolgend noch
genauer erläutert,
verhindert werden. Es versteht sich, dass eine ähnliche Problematik in dem
Fall auftritt, dass das Blechcoil beispielsweise beim Absenken auf
ein feststehendes Hindernis einseitig aufgesetzt wird, was in dem
Fall, dass das Blechcoil in seinem gemäß 1 linken
Bereich aufgesetzt wird, zu einem Verkippen führt, wie es in 1 dargestellt ist.
Ferner könnte
beim Absenken einer der Greifarme 16 an einer Kante oder
dergleichen aufgesetzt werden, was zu einer Neigung der gesamten
Coilzange führt.
Dies kann dadurch gefährliche
Auswirkungen haben, dass das Blechcoil demgegenüber eine weitgehend vertikal
ausgerichtete Position beibehält
und die geneigte Coilzange öffnen
könnte.
Im Wesentlichen sind sämtliche
dieser Situationen dadurch zueinander ähnlich, dass der in dieser
Situation feststehende Antrieb zum Bewegen der Greifarme 16 durch
die auftretenden Kräfte
in Richtung der Öffnungsbewegung
bewegt wird. Dies wird erfindungsgemäß in gewissem, geringem Umfang
zugelassen und vor Erreichen einer gefährlichen Situation erfindungsgemäß dazu genutzt,
die Bewegung der Coilzange insgesamt, die beispielsweise durch die
Bewegung eines Kranes erreicht wird, anzuhalten.
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Hierzu
ist der Antrieb, wie in 2 dargestellt, bevorzugt um
die Achse 26 des Motors 28, drehbar gelagert.
Die drehbare Lagerung erfolgt durch ein geeignetes Gleitlager 30.
Die erfindungsgemäß nachgiebige
Abstützung
des Antriebs gegen ein Verdrehen im normalen Betrieb erfolgt durch
eine Drehmomentenstütze 32,
die unmittelbar an der Einheit bestehend aus Motor 28 und
Getriebe 34 ausgebildet wird. Die Drehmomentenstütze 32 selbst
kann durch eine vergleichsweise dünne Lasche aus Blech ausgeführt sein,
die in geeigneter Weise an dem Antrieb angebracht ist. Zur besseren
Zusammenwirkung der Drehmomentenstütze 32 mit konischen Gummipuffern 36,
die bei der gezeigten Ausführungsform
verwendet werden und genauer in 3 zu erkennen
sind, sind an der Drehmomentenstütze 32 an
beiden Seiten geeignete Plättchen 38 angebracht,
so dass eine flächige
Berührung
mit den Gummipuffern 36 stattfindet. Bei der gezeigten
Ausführungsform
sind unterhalb der Plättchen 38 geeignete
Schalter 40 vorgesehen, die durch ein Betätigungslelement 42,
das an der Drehmomentenstütze 32 angebracht
ist, betätigt
werden, wenn eine Verdrehung des Antriebs und damit der Drehmomentenstütze 32 erfolgt.
Eine derartige Verdrehung tritt beispielsweise auf, wenn die in 1 zu
erkennende Stoßkraft
F die beiden Greifarme 16 in die Öffnungsstellung bewegen "möchte", und dadurch über die Schenkel 18 und
die Kette 20 eine Öffnungskraft
auf den Antrieb aufgebracht wird. Durch die drehbare Lagerung kann
sich der Antrieb gegen die durch die Gummipuffer 36 ausgeübte Kraft
verdrehen, was bei einer Öffnungsbewegung
der Greifarme 16, die zu einem gefährlichen Zustand führen kann,
zu einer Betätigung
des Schalters 40 durch die Drehmomentenstütze 32 führt. Die
Betätigung
des Schalters 40 kann dazu genutzt werden, die Bewegung
der Coilzange 10 insgesamt, die zu der Kollision mit dem
feststehenden Widerstand geführt
hat, anzuhalten, und damit zu vermeiden, dass das Coil 14 weiter
verkippt und herausfallen kann.
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Zu 2 sei
ergänzend
angemerkt, dass bei der gezeigten bevorzugten Ausführungsform
als Getriebe 34 ein Zykloidengetriebe verwendet wird, was den
Vorteil bietet, dass es äußerst stoßunempfindlich ist
und darüber
hinaus eine Bauform des Antriebs ermöglicht, bei der dieser um die
Achse 26 des Motors 28 drehbar ist. Dies bedeutet,
dass der Antrieb ein äußerst geringes
Trägheitsmoment
im Hinblick auf die mögliche
Verdrehung aufweist, so dass eine Verdrehung sehr unmittelbar auftritt,
und ein gefährlicher Zustand
sehr schnell zu der Betätigung
des Schalters 40 und dem Anhalten der Bewegung führt. Schließlich ist
in 2 das Ritzel 44 zu erkennen, über welches
die Drehbewegung des Motors 28 auf die Kette übertragen
wird. Im unteren Bereich der 2 ist eine
ergänzende
Lagerung der Antriebswelle, um die notwendige Stabilität zu gewährleisten,
gezeigt.
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Aus
der Draufsicht von 3, welche die Drehmomentenstütze 32 ohne
den darüber
vorhandenen Antrieb mit Motor und Getriebe zeigt, ist der Aufbau
der gedämpften
Abstützung
ergänzend
zu erkennen. Über
die sich senkrecht zur Zeichenebenen von 3 erstreckenden
Plättchen 38 steht
die Drehmomentenstütze 32 mit
konischen Gummipuffern 36 in Berührung, so dass der Antrieb
im Normalzustand drehbar und gegen die Gummipuffer 36 nachgiebig
gelagert ist. Die konische Ausführung
der Gummipuffer führt
zu dem Vorteil einer nicht linearen Federkennlinie, so dass die
Kraft, die der Drehmomentenstütze 32 und
damit dem Antrieb bei der Verdrehbewegung entgegengesetzt wird,
mit zunehmender Auslenkung überproportional
größer wird.
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Durch
eine geeignete Kontur des Betätigungselements 42 wird
bei einer zunehmenden Verdrehung des Antriebs und damit der Drehmomentenstütze 32 ein
geeignetes Betätigungselement
des Schalters 40 betätigt.
Diese Betätigung
des Schalters 40 kann dazu genutzt werden, die Bewegung
der Coilzange 10 insgesamt, die zu dem gefährlichen
Zustand führt,
anzuhalten. Ebenso kann die Betätigung des
Schalters 40 dazu genutzt werden, die Schließbewegung
der Greifarme 16 anzuhalten, wenn die Greifarme 16 nicht
im Bereich der mittleren Öffnung des
Coils schließen,
sondern im Bereich des Blechmaterials, und somit gegen einen festen
Widerstand in die Schließbewegung
fahren wollen, was zu einer Überlastung
des Motors und weiteren Schäden
führen
kann. Es sei schließlich
erwähnt,
dass, wie in 3 zu erkennen, die nachgiebige
Abstützung
der Drehmomentenstütze
sowie die Möglichkeit
der Betätigung
eines Schalters 40 für
eine Drehbewegung in beide Richtungen vorgesehen ist, so dass in
sämtlichen
denkbaren Störungsfällen eine
Sicherung erfolgen kann.