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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erfassung eines
vor einem Fahrzeug befindlichen Objekts wie etwa einer weiteren
Fahrzeugs (im Folgenden als "Vorausfahrzeug" bezeichnet).
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Ein
Bildverarbeitungssystem, welches von einem Radar erfasste Daten
verwendet, ist im Stand der Technik bekannt. In der JP-A-9-264954
ist zum Beispiel ein solches System offenbart, in dem unter Verwendung
von durch ein Radar erfassten Daten wie etwa einem Abstand zu einem
Vorausfahrzeug oder einer Position des Vorausfahrzeugs relativ zu dem
Fahrzeug, in dem das System eingebaut ist, eine Bildregion in einem
Bildrahmen gesucht wird. In diesem System kann jedoch die Suche
der Bildregion nicht ausgeführt
werden, wenn die Daten von dem Radar nicht verfügbar sind.
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Um
dieses Problem zu lösen,
wird in der JP-A-11-44533 ein System vorgeschlagen, in dem ein Bild
eines Objekts (Objektbild) als Schablone gespeichert wird, wenn
die von einem Radar erfassten Abstandsdaten verfügbar sind, und eine Bildregion, die
der gespeicherten Schablone am ähnlichsten
ist, wird in dem Bildrahmen gesucht, der aufgenommen wird, wenn
die Daten von dem Radar nicht mehr verfügbar sind. Der Abstand zu dem
Vorausfahrzeug wird auf der Grundlage der so geschätzten Position
in dem Bildrahmen berechnet.
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In
den herkömmlichen
System ist es jedoch schwierig, den Abstand zu dem Vorausfahrzeug
auf der Grundlage einer geschätzten
Position des Vorausfahrzeugs in dem Bildrahmen exakt zu berechnen,
da sich die Position des Vorausfahrzeugs in dem Bildrahmen nach
oben und nach unten bewegt, wenn das Fahrzeug eine Nickbewegung
ausführt.
In dem in der JP-A-11-44533 offenbarten herkömmlichen System kann der Abstand
zu dem Vorausfahrzeug auf der Grundlage der gespeicherten Schablone
nicht exakt berechnet werden, wenn sich der Abstand zu dem Vorausfahrzeug
während
einer Zeitspanne ändert,
in der die Daten von dem Radar nicht verfügbar sind.
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Die
vorliegende Erfindung ist angesichts der oben genannten Probleme
gemacht worden, und es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung,
eine verbesserte Vorrichtung zur Erfassung eines vor einem Fahrzeug
befindlichen Objekts wie zum Beispiel eines Vorausfahrzeugs bereitzustellen,
wobei der Abstand zu dem Objekt auf der Grundlage von Objektdaten
berechnet wird, wenn der Abstand nicht von einem Radar erfasst wird.
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Die
Vorrichtung zur Erfassung eines vor dem Fahrzeug befindlichen Objekts
(Objekterfassungsvorrichtung) ist in dem Fahrzeug angeordnet. Die
Objekterfassungsvorrichtung umfasst ein Radar zur Erfassung eines
Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt. Die Objekterfassungsvorrichtung umfasst
ferner eine Kamera wie etwa eine CCD-Kamera, um ein Bild (im Folgenden
als "Kamerabild" bezeichnet) eines
Bereichs vor dem Fahrzeug (im Folgenden als "Vorausbereich" bezeichnet) aufzunehmen, in dem sich
das Objekt befindet. von dem Radar erfasste Objektdaten (im Folgenden
als "Radardaten" bezeichnet) und
die Daten des von der Kamera aufgenommenen Kamerabildes (im Folgenden
als "Bilddaten" bezeichnet) werden
zu einem Fahrzeugcontroller gesendet, der ein Fahrer-Assistentensystem
steuert.
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Wenn
sich das Objekt in einem Bereich befindet, der sowohl von dem Radar
als auch der Kamera erfasst wird (im Folgenden als "Radarbereich" bzw. "Kamerabereich" bezeichnet), werden
ein von dem Radar erfasster Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem
Objekt und ein Kamerabild in einem Speicher gespeichert. Wenn sich
das Objekt aus dem Radarbereich heraus bewegt, dabei jedoch innerhalb
des Kamerabereichs bleibt, wird auf der Grundlage des gespeicherten
Abstandes Z0 und eines Verhältnisses
zwischen einer Objektgröße Wd0 in
dem gespeicherten Kamerabild und einer Objektgröße Wd1 in dem momentanen Kamerabild
ein momentaner Abstand Zd zu dem Objekt gemäß der Formel Zd = Z0 × Wd0/Wd1
berechnet.
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Der
Radarbereich wird auf einen Winkelbereich von ±10 Grad bezüglich der
Fahrtrichtung des Fahrzeugs eingestellt, während der Kamerabereich auf
einen Winkelbereich von ±20
Grad bezüglich
derselben Richtung eingestellt ist, so dass der Radarbereich einen
Winkel von 20 Grad und der Kamerabereich einen Winkel von 40 Grad
einschließt.
Der Radarbereich ist in dem Kamerabereich enthalten. Daher kann
es sein, dass sich das Objekt zwar aus dem Radarbereich heraus bewegt,
jedoch in dem Kamerabereich bleibt.
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Um
eine zu suchende Bildregion in dem momentanen Bild einzugrenzen,
aus der ein Objektbild, das dem gespeicherten Objektbild entspricht,
extrahiert werden soll, kann die Größe des Objektbildes in vertikaler
Richtung auf eine vorbestimmte Größe begrenzt sein. Die zu suchende
Bildregion kann auf beiden Seiten einer Mittenposition des Objekts
definiert sein. Alternativ kann die Größe des gespeicherten Objektbildes
vergrößert oder
verkleinert werden, um das Objektbild zu finden, das dem gespeicherten
Objektbild des momentanen Bildes entspricht.
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Gemäß der vorliegenden
Erfindung kann selbst dann, wenn sich das Objekt aus dem Radarbereich
heraus bewegt, der Abstand zu dem Objekt genau auf der Grundlage
des gespeicherten Abstandes und des momentan durch die Kamera aufgenommenen
Kamerabildes berechnet werden, solange sich das Objekt in dem Kamerabereich
befindet.
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Die
obigen und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden
Erfindung sind aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung,
die unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung gemacht wurde,
deutlicher ersichtlich.
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1 ist
ein Blockdiagramm, das einen Gesamtaufbau eines Fahrer-Assistentensystems
zeigt, das eine Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung
zeigt;
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2 zeigt
Positionen eines Radars und einer Kamera, die in einem Fahrzeug
eingebaut sind;
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3 zeigt
eine horizontale Ebene (XZ-Ebene), die ein Fahrzeug in der Draufsicht
zeigt;
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4 ist
eine schematische Ansicht, die Bereiche vor dem Fahrzeug zeigt,
die durch eine Radar und eine Kamera erfasst werden können;
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5 zeigt
ein extrahiertes Objektbild in dem von der Kamera aufgenommenen
Bild;
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6 zeigt
ein gespeichertes Bild und ein momentanes Bild eines Objekts; und
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7 ist
ein Flussdiagramm, das einen Bildverarbeitungsprozess in der Objekterfassungsvorrichtung
zeigt.
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Im
Folgenden ist eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. 1 zeigt
ein Fahrer-Assistentensystem 100,
das eine Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung
umfasst. Das Fahrer-Assistentensystem 100 ist in einem
Fahrzeug installiert und unterstützt
den Fahrer, indem es ein Antriebssystem, ein Bremssystem und ein
Lenksystem des Fahrzeugs ansteuert. Zum Beispiel wird ein Abstand
zwischen dem Fahrzeug und einem Vorausfahrzeug automatisch konstant
gehalten, um so eine Kollision zu vermeiden.
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Wie
in 1 gezeigt ist, umfasst das Fahrer-Assistentensystem 100 ein
Radar 10, eine Kamera 20, einen Prozessor 30 und
eine Fahrzeugregelungseinheit (Controller) 40. Das Radar 10 ist
in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs eingebaut, wie es in 2 gezeigt
ist, und kann z.B. ein Laser-Radar, ein Millimeterwellen-Radar oder
dergleichen sein. Die von dem Radar 10 ausgesendeten Radarstrahlen
werden von dem Fahrzeug nach vorn ausgesendet, und von einem Objekt
wie etwa einem Vorausfahrzeug reflektierte Radarstrahlen werden
empfangen, so dass das Objekt auf der Grundlage der von einem Empfänger empfangenen
reflektierten Strahlen erfasst wird.
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Eine
horizontale Ebene, die das Fahrzeug enthält, in dem die Objekterfassungsvorrichtung
eingebaut ist, ist als XZ-Ebene definiert, wie es in 3 gezeigt
ist, in der das Fahrzeug in der Draufsicht gezeigt ist. Die X-Achse erstreckt sich
in einer zu einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs senkrechten Richtung, und
die Z-Achse erstreckt sich in Fahrtrichtung. Der Ursprung des Koordinatensystems
befindet sich am vorderen Ende des Fahrzeugs, in X-Richtung mittig an
diesem, wie es in 3 gezeigt ist. Das Radar 10 erfasst
Objekte, die sich in einem Radarbe reich befinden, der einen Winkelbereich
in der XZ-Ebene von 20 Grad einschließt, wie es in 4 gezeigt
ist. Das Radar 10 erfasst einen Abstand Z und eine Relativgeschwindigkeit
Vz zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt sowie eine X-Richtungsposition
X des Objekts. Der Abstand Z, die Relativgeschwindigkeit Vz und
die Position X bilden Radardaten, die zum Beispiel alle 100 Millisekunden
von dem Radar 10 zu dem Prozessor 30 und dem Controller 40 gesendet werden.
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Die
Kamera 20 ist eine Kamera, die einen Bildsensor wie etwa
ein CCD (charge coupled device) enthält und in einem vorderen Bereich
des Fahrzeugs installiert ist, wie es in 2 gezeigt
ist. Die Kamera 20 nimmt ein Bild des Kamerabereichs auf,
der einen Winkel in der XZ-Ebene von 40 Grad einschließt, wie
es in 4 gezeigt ist. Da der Kamerabereich den Radarbereich
als Teilbereich enthält, kann
es sein, dass Objekte, die nicht von dem Radar erfasst werden, dennoch
von der Kamera aufgenommen werden. Im allgemeinen ist ein von der
Kamera 20 erfassbarer Bereich breiter als ein von dem Radar 10 erfassbarer
Bereich. Es gibt daher einen Bereich, der zwar nicht von dem Radar 10,
jedoch von der Kamera 20 erfasst werden kann. Die Belichtungszeit, die
Bildfrequenz und die Verstärkung
der Kamera 20 werden von einem (nicht gezeigten) Controller
geregelt, und ein Pixelwert, d.h. eine Helligkeitspegel, jedes Pixels
wird zusammen mit horizontalen und vertikalen Synchronisationsdaten
als Bilddaten zu dem Prozessor 30 gesendet.
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Der
Prozessor 30 berechnet dem Objekt zugeordnete Daten (Objektdaten)
wie etwa einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt, eine Relativgeschwindigkeit
zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt, eine Position des Objekts
in X-Richtung und eine Breite (in X-Richtung) des Objekts auf der Grundlage
der Radardaten von dem Radar 10 und den Bilddaten von der
Kamera 20. Die Objektdaten werden zum Beispiel in Intervallen
von 100 Millisekunden von dem Prozessor 30 an den Controller 40 gesendet.
Der Controller 40 steuert das Antriebssystem, das Bremssystem
und das Lenksystem auf der Grundlage der Objektdaten und der Radardaten
an. In Situationen, in denen sich das Objekt aus dem Radarbereich
heraus bewegt oder in denen Radardaten durch eine Fehlfunktion des
Radars 10 nicht verfügbar
sind, kann der Abstand zu dem Objekt auf der Grundlage der Bilddaten
von der Kamera 20 berechnet werden, wie es weiter unten
erläutert
ist.
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Nachfolgend
ist ein von dem Prozessor 30 ausgeführter Datenverarbeitungsprozess
mit Bezug auf 7 beschrieben. In Schritt S10
werden die Radardaten, die aus dem Abstand Z, der Relativgeschwindikeit
Vz und der Position X bestehen, von dem Radar 10 übertragen.
In Schritt S20 werden die Bilddaten von der Kamera 20 übertragen.
In Schritt S30 wird bestimmt, ob das Objekt immer noch von dem Radar 10 erfasst
wird. Das heißt,
in Schritt S30 wird bestimmt, ob sich das Objekt aus dem Radarbereich
heraus bewegt hat. Wenn das Objekt durch das Radar 10 erfasst
wird, fährt
der Prozess mit Schritt S100 fort, wenn nicht, fährt der Prozess mit Schritt S200
fort.
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In
Schritt S100 wird ein Bild des Objekts (Objektbild) aus dem von
der Kamera 20 aufgenommenen Bild (Kamerabild) extrahiert,
wie es in 5 gezeigt ist. Genauer gesagt,
in diesem Schritt wird eine Bildregion in dem Kamerabild, die das
Objekt enthält, gesucht,
wobei die Bildregion in der horizontalen und der vertikalen Richtung
auf der Grundlage des durch das Radar 10 erfassten Abstandes
Z und der von dem Radar 10 erfassten Position X eingegrenzt
wird.
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Da
die Größe des Objektbildes
umgekehrt proportional zum Abstand Z ist und die horizontale Position
des Objekts durch die Position X bestimmt ist, kann die Bildregion
auf der Grundlage des Abstandes Z und der Position X auf einen bestimmten Bereich
eingegrenzt werden. Durch Eingrenzen der Bildregion auf den Bereich,
der das Objektbild enthält,
kann das Objektbild schnell und wirksam aus dem von der Kamera 20 aufgenommenen
Kamerabild extrahiert werden. Das Objektbild wird aus der Bildregion
unter Verwendung eines bekannten Verfahrens wie etwa eines Kantenerkennungs-Verfahrens
oder eines Mustererkennungsverfahrens extrahiert. Es ist vorteilhaft,
eine Neigung der Straße,
auf der das Objekt fährt,
zu berücksichtigen,
um auch die vertikale Position der Bildregion in dem von der Kamera 20 aufgenommenen
Kamerabild besser zu bestimmen.
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Die
Größe des Objekts
(oder der Bildregion) kann auf der Grundlage des Abstandes Z zu
dem Objekt auf folgende Weise bestimmt werden. Geht man davon aus,
dass der Kamerabereich in der horizontalen Ebene (XZ-Ebene) einen
Winkel von 40 Grad einschließt,
wie es in 4 gezeigt ist, die Größe eines Bildaufnahmeelements
7μm × 7μm und die
Bildauflösung
640 × 640
Pixel beträgt
(VGA), so ergibt sich die Anzahl Np der Pixel, die das Objekt zeigen,
zu: Np = (tatsächliche Größe des Objekts) × 879/Z
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Folglich
ist die Anzahl der Pixel, die das Objekt zeigen, 21-44, wenn die
tatsächliche
Größe (Breite)
des Objekts 1,2–2,5
Meter und der Abstand Z 50 Meter betragen. Dies bedeutet, dass die
Größe des aus
dem von der Kamera 20 aufgenommenen Kamerabild zu extrahierenden
Objekts aus dem Abstand Z bestimmt werden kann. Durch Eingrenzen der
Größe des zu
extrahierenden Objekts, kann der Extrahierungsprozess in kurzer
Zeit ausgeführt
werden, und die Genauigkeit des Extrahierens erhöht ist.
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In
Schritt S110 wird der Abstand Z als Abstandsdaten Zd gesetzt, die
dem Controller 40 zugeführt
werden. In Schritt S120 wird die Relativgeschwindigkeit Vz als Relativgeschwindigkeitsdaten Vzd
gesetzt und dem Controller 40 zugeführt. In Schritt S130 werden
das in Schritt S100 extrahierte Bild des Objekts und der Abstand
Z zu dem Objekt als Paar gespeichert. Der gespeicherte Abstand wird als
Z0 bezeichnet. Das gespeicherte Bild und der Abstand werden kontinuierlich
aktualisiert, solange das Objekt von dem Radar 10 erfasst
wird. In Schritt S400 wird ein geschätzter Abstand Zn zu dem Objekt,
der nach einer vorbestimmten Zeitspanne ΔT (z.B. 100 ms) bei der nächsten Bildaufnahme
durch die Kamera 20 erwartet wird, nach folgender Formel berechnet: Zn = Zd + Vzd × ΔT
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In
Schritt S410 werden eine Mittenposition Xd des Objekts in X-Richtung
in der XZ-Ebene und eine Breite Wd des Objekts von dem extrahierten
Objektbild berechnet. In Schritt S500 werden die Daten des Objekts,
d.h. Zd, Xd, Wd und Vzd dem Controller 40 zugeführt.
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Wie
es oben beschrieben ist, fährt
der Prozess von Schritt S30 mit Schritt 200 fort, wenn
das Radar 10 das Objekt nicht mehr erfasst. In Schritt S200
wird das in Schritt S130 gespeicherte Bild des Objekts auf eine
Größe vergrößert oder
verkleinert, die am besten mit dem Objektbild auf einem in Schritt S20
aufgenommenen momentanen Bild des Objekts übereinstimmt. Zum Beispiel
wird der Absolutbetrag einer Differenz aus einem Pixelwert eines
Pixels in dem gespeicherten Bild und einem Pixelwert eines entsprechenden
Pixels in dem momentanen Bild für je des
Pixel gebildet und diese Differenzen über alle Pixel summiert, um
eine Summe Sm von Pixelwertdifferenzen zu erhalten. Die Bildregion
auf dem von der Kamera 20 aufgenommenen momentanen Bild wird
bei einer Position bestimmt, bei der die Summe von Pixelwertdifferenzen
Sm ein Minimum annimmt. Auf diese Weise kann die Bildregion, in
dem das Objekt enthalten ist, auf dem momentanen Bild gesucht werden,
selbst wenn sich das Objekt außerhalb
des Radarbereichs befindet und der Abstand Z von dem gespeicherten
Abstand Z0 verschieden ist, solange sich das Objekt in dem Kamerabereich
befindet.
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Eine
geschätzte
Größe und/oder
Position des Objekts auf dem momentanen Bild kann auf der Grundlage
des in Schritt S400 berechneten geschätzten Abstandes Zn berechnet
werden. Ein Vergrößerungs-
oder Verkleinerungsverhältnis
kann entsprechend der geschätzten
Größe eingestellt
werden. Wenn das auf diese Weise gewonnene Vergrößerungs- oder Verkleinerungsverhältnis beim
Suchen der Bildregion in Schritt S200 verwendet wird, kann eine
Suchzeit im Vergleich zu einem Fall, in dem die gespeicherte Objektgröße zufällig vergrößert oder
verkleinert wird, verkürzt
werden. Ferner kann der Suchbereich in dem momentanen Bild eingeschränkt werden
und die Suchzeit kann verkürzt werden,
indem die geschätzte
Position des Objekts und die Position des Mitte des Objekts in dem
gespeicherten Bild verwendet werden.
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In
Schritt S210 wird beurteilt, ob die in Schritt S200 berechnete Summe
Sm von Pixelwertdifferenzen kleiner als ein Schwellenwert Sth ist.
Wenn Sm kleiner als Sth ist, fährt
der Prozess mit Schritt S220 fort, da dies bedeutet, dass sich das
Objekt in dem Kamerabereich befindet. Wenn nicht, fährt der
Prozess mit Schritt S300 fort, wo die Objektdaten gelöscht werden,
da dies bedeutet, dass sich das Objekt außerhalb des Kamerabereichs
befin det. In Schritt S500 werden Daten, die zeigen, dass kein Objekt
vorhanden ist, zu dem Controller 40 gesendet.
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In
Schritt S220 wird ein Größenverhältnis des
Objekts aus der Größe in dem
gespeicherten Objektbild und der Größe in dem Objektbild in der
Bildregion, die in Schritt S200 gesucht wurde. Insbesondere wird,
wie es in 6 gezeigt ist, das Größenverhältnis berechnet,
indem die Objektbreite Wd0 in dem gespeicherten Bild durch die Objektbreite
Wd1 in dem momentanen Bild dividiert wird: Größenverhältnis = Wd0/Wd1. In Schritt
S230 wird der momentane Abstand Zd zu dem Objekt nach folgender
Formel berechnet: Zd = Z0 × Wd0/Wd1
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In
Schritt S240 wird eine momentane Relativgeschwindigkeit auf der
Grundlage des momentanen Abstandes Zd, eines vorherigen Abstandes
und einer vorherigen Relativgeschwindigkeit berechnet. In Schritt
S400 wird der geschätzte
Abstand Zn wie oben erwähnt
berechnet. In Schritt S410 werden die Mittenposition Xd und die
Breite Wd des Objekts berechnet. Dann fährt der Prozess mit Schritt
S500 fort, in dem die Objektdaten an den Controller 40 gegeben werden.
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Wie
oben beschrieben ist, werden in der Objekterfassungsvorrichtung
gemäß der vorliegenden Erfindung
der von dem Radar 10 erfasste Abstand Z0 zu dem Objekt
und das von der Kamera 20 aufgenommene Bild als Paar gespeichert.
Wenn sich das Objekt aus dem Radarbereich heraus bewegt, aber im
Kamerabereich bleibt, wird ein momentaner Abstand zu dem Objekt
auf der Grundlage des gespeicherten Bildes und einem momentanen
Bild berechnet. Insbesondere wird der momentane Abstand Zd zu dem
Objekt durch folgende Formel berechnet: Zd = Z0 × Wd0/wd1, wobei Wd0/Wd1 ein Objektgrößenverhältnis in
dem gespeicherten Bild und dem momentanen Bild ist.
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Auf
diese Weise kann der Abstand zu dem Objekt exakt berechnet werden,
selbst wenn sich das Objekt außerhalb
des Radarbereichs befindet, solange es sich immer noch in dem Kamerabereich
befindet. Wenn sich das Objekt durch Nickbewegungen des Fahrzeugs
in dem von der Kamera 20 aufgenommenen Bild nach oben und
unten bewegt, kann der Abstand zu dem Objekt exakt berechnet werden,
da sich die Größe des Objekts
in dem Bild durch die Nickbewegung nicht ändert. Da der Abstand Z0 und das
Bild des Objekts als Paar gespeichert werden, kann der momentane
Abstand zu dem Objekt exakt berechnet werden, selbst wenn sich der
Abstand zu dem Objekt während
einer Zeitspanne ändert,
in der das Radar 10 das Objekt nicht erfassen kann.
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Die
vorliegende Erfindung ist nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform
begrenzt, sondern kann verschiedentlich modifiziert werden. Wenn zum
Beispiel in Schritt S210 bestimmt wird, dass das Objekt in dem momentanen
Bild enthalten ist (siehe 7), kann
das momentane Bild an Stelle des zuvor gespeicherten Bildes gespeichert
werden. In diesem Fall werden das momentane Bild und der in Schritt
S230 berechnete Abstand als Paar gespeichert. Eine große Differenz
im Pixelwert zwischen dem gespeicherten Bild und dem momentanen
Bild, die auftreten kann, wenn das gespeicherte Bild nicht aktualisiert
wird, kann vermieden werden. Wenn das Objekt eine Kurve durchfährt, wird
die Seite des Objekts, die in dem zuvor gespeicherten Bild nicht
sichtbar war, in dem momentanen Bild sichtbar. Dies macht es schwierig,
den Abstand zu dem Objekt auf der Grundlage des Verhältnisses
der Objektgrößen zu berechnen.
Dieses Problem wird auch durch eine Aktualisierung des gespeicherten
Bildes gelöst.
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Obgleich
die vorliegende Erfindung bezüglich
der bevorzugten Ausführungsformen
offenbart worden ist, um ein besseres Verständnis von diesen zu ermöglichen,
sollte wahrgenommen werden, dass die Erfindung auf verschiedene
Weisen verwirklicht werden kann, ohne den Umfang der Erfindung zu verlassen.
Deshalb sollte die Erfindung derart verstanden werden, dass sie
alle möglichen
Ausführungsformen
und Ausgestaltungen zu den gezeigten Ausführungsformen beinhaltet, die
realisiert werden können,
ohne den Umfang der Erfindung zu verlassen, wie er in den beigefügten Ansprüchen dargelegt ist.