DE102017127449B4

DE102017127449B4 - Bildanzeigevorrichtung

Info

Publication number: DE102017127449B4
Application number: DE102017127449.9A
Authority: DE
Inventors: Takahiro Ishii; Satoshi FUJISAKI
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-12-20
Filing date: 2017-11-21
Publication date: 2022-10-20
Anticipated expiration: 2037-11-22
Also published as: US10625678B2; JP6597588B2; CN108202668A; JP2018099992A; US20180170264A1; DE102017127449A1; CN108202668B

Abstract

Bildanzeigevorrichtung (4), umfassend:eine Kamera (18), die an einem Fahrzeug (2, 26, 32, 42, 48) montiert ist und konfiguriert ist, um ein Bild aufzunehmen, das eine Ansicht hinter dem Fahrzeug (2, 26, 32, 42, 48) darstellt;einen Bildausschneider (16), der konfiguriert ist, um ein zweites Bild als ein Ausschnittbild, das aus einem ersten Bild ausgeschnitten ist, basierend auf einer Ausschneideposition, die eine Position eines Teils des ersten Bildes in dem ersten Bild darstellt, auszuschneiden, wobei das erste Bild von der Kamera (18) aufgenommen ist; undeine Anzeige (20), die konfiguriert ist, um das von dem Bildausschneider (16) ausgeschnittene zweite Bild anzuzeigen,wobei der Bildausschneider (16) konfiguriert ist, um die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild basierend auf einer Veränderung einer Ausrichtung des Fahrzeugs (2, 26, 32, 42, 48) zu verändern, dadurch gekennzeichnet, dass der Bildausschneider (16) konfiguriert ist, umdie Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild zu verändern, wenn ein nachfolgendes Fahrzeug auf das Fahrzeug (2, 26, 32, 42, 48) folgt, und wenn eine Veränderung einer Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem ersten Bild durch eine Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs (2, 26, 32, 42, 48) verursacht ist,einen ersten Veränderungsbetrag und einen Positionsveränderungsbetrag zu erfassen, wobei der erste Veränderungsbetrag ein Veränderungsbetrag der Ausrichtung des Fahrzeugs (2, 26, 32, 42, 48) in einem ersten Zeitraum ist und der Positionsveränderungsbetrag ein Veränderungsbetrag der Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem ersten Bild in dem ersten Zeitraum ist; undden ersten Veränderungsbetrag und den Positionsveränderungsbetrag miteinander zu vergleichen, um zu bestimmen, ob die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs um den Positionsveränderungsbetrag in dem ersten Zeitraum durch eine Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs (2, 26, 32, 42, 48) in dem ersten Zeitraum verursacht ist.

Description

HINTERGRUND
Die folgende Offenbarung betrifft eine Bildanzeigevorrichtung, die eine in einem Fahrgastraum montierte Anzeige beinhaltet und konfiguriert ist, um ein Bild, das eine Ansicht hinter einem Fahrzeug darstellt, aufzunehmen und die Anzeige zum Anzeigen des Bildes, das die Ansicht hinter dem Fahrzeug darstellt, zu steuern.
Bekannt ist eine Bildanzeigevorrichtung, die eine Anzeige beinhaltet, welche in einem Fahrgastraum an einer Position montiert ist, an der ein Rückspiegel angebracht ist, und die konfiguriert ist, um die Anzeige zum Anzeigen eines Bildes zu steuern, das von einer Kamera aufgenommen wird und eine Ansicht hinter dem Fahrzeug darstellt. Die JP 5 938 703 B2 offenbart eine Bildanzeigevorrichtung, die konfiguriert ist, um: ein Ausschnittbild, welches ein Teil eines von einer Kamera aufgenommenen Bildes ist, auszuschneiden; das Ausschnittbild auf einer Anzeige anzuzeigen; und eine Position (eine Ausschneideposition), an der das Ausschnittbild aus dem aufgenommenen Bild ausgeschnitten wird, in Übereinstimmung mit einem Bedienvorgang eines Fahrers des Veränderns des Winkels der Anzeige zu verändern. Eine Bildanzeigevorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ist aus der US 2016 / 0 263 997 A1 sowie der JP 2013 - 060 128 A bekannt.
KURZFASSUNG
Bei der oben beschriebenen Bildanzeigevorrichtung ist die Kamera so installiert, dass sie ein Bild aufnimmt, das eine Ansicht gleich hinter dem eigenen Fahrzeug darstellt. Wenn sich somit eine Ausrichtung (eine Bewegungsrichtung) des Fahrzeugs verändert, indem das Fahrzeug beispielsweise in einer Kurve fährt, verschwinden mitunter ein nachfolgendes Fahrzeug und eine hinter dem eigenen Fahrzeug befindliche Fahrbahn von der Anzeige.
Demgemäß betrifft ist es Aufgabe der Erfindung eine Bildanzeigevorrichtung zu schaffen, die konfiguriert ist, um eine Ausschneideposition für ein Ausschnittbild in einem aufgenommenen Bild basierend auf einer Veränderung einer Ausrichtung eines Fahrzeugs zu verändern. Diese Aufgabe wird gelöst mit den Merkmalen des Anspruchs 1, vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche
In einem Aspekt der Offenbarung beinhaltet eine Bildanzeigevorrichtung: eine Kamera, die an einem Fahrzeug montiert ist und konfiguriert ist, um ein Bild aufzunehmen, das eine Ansicht hinter dem Fahrzeug darstellt; einen Bildausschneider, der konfiguriert ist, um ein zweites Bild als ein Ausschnittbild, das aus einem ersten Bild ausgeschnitten ist, basierend auf einer Ausschneideposition, die eine Position eines Teils des ersten Bildes in dem ersten Bild darstellt, auszuschneiden, wobei das erste Bild von der Kamera aufgenommen ist; und eine Anzeige, die konfiguriert ist, um das von dem Bildausschneider ausgeschnittene zweite Bild anzuzeigen. Der Bildausschneider ist konfiguriert, um die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild basierend auf einer Veränderung einer Ausrichtung des Fahrzeugs zu verändern. Der Bildausschneider ist konfiguriert, um: die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild zu verändern, wenn ein nachfolgendes Fahrzeug auf das Fahrzeug folgt, und wenn durch eine Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs eine Veränderung einer Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem ersten Bild verursacht wird; einen ersten Veränderungsbetrag und einen Positionsveränderungsbetrag zu erfassen, wobei der erste Veränderungsbetrag ein Veränderungsbetrag der Ausrichtung des Fahrzeugs in dem ersten Zeitraum ist, der Positionsveränderungsbetrag ein Veränderungsbetrag der Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem ersten Bild in dem ersten Zeitraum ist; und den ersten Veränderungsbetrag und den Positionsveränderungsbetrag miteinander zu vergleichen, um zu bestimmen, ob die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs um den Positionsveränderungsbetrag in dem ersten Zeitraum durch eine Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs in dem ersten Zeitraum verursacht wird
Wirkungen
Die Ausschneideposition für das Ausschnittbild in dem aufgenommenen Bild wird basierend auf der erfassten Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs verändert, wobei die Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs eine Bewegung eines Anzeigeobjekts in dem auf der Anzeige angezeigten zweiten Bild reduziert.
Beanspruchbare Erfindungen
Es folgt eine beispielhafte Beschreibung von Formen von Erfindungen, die vom vorliegenden Anmelder als beanspruchbar erkannt werden. Die Erfindungen können nachstehend als „beanspruchbare Erfindungen“ bezeichnet werden und beinhalten mindestens die in den angehängten Ansprüchen definierte Erfindung. Jedoch können die Erfindungen ferner eine Erfindung, deren Konzept dem in den angehängten Ansprüchen definierten Konzept der Erfindung unter- oder übergeordnet ist, und/oder eine Erfindung, deren Konzept sich von dem in den angehängten Ansprüchen definierten Konzept der Erfindung unterscheidet, beinhalten. Zum einfachen Verständnis der Erfindung sind die Formen wie die angehängten Ansprüche nummeriert und sind gegebenenfalls von (einer) anderen Form(en) abhängig. Es versteht sich, dass Merkmalskombinationen der beanspruchbaren Erfindungen nicht auf jene der folgenden Formen beschränkt sind. Das heißt, die beanspruchbaren Erfindungen sind unter Berücksichtigung z.B. der auf jede Form folgenden Beschreibung, der Beschreibung der Ausführungsform und herkömmlicher Techniken auszulegen, und sofern die beanspruchbaren Erfindungen auf diese Weise ausgelegt werden, ist jede der folgenden Formen mit einem oder mehreren hinzugefügten Merkmalen implementierbar, oder eines oder mehrere einer Mehrzahl von Merkmalen, die in einer der folgenden Formen beinhaltet sind, sind nicht notwendigerweise überhaupt vorgesehen.
(1) Bildanzeigevorrichtung, umfassend: eine Kamera, die an einem Fahrzeug montiert und konfiguriert ist, um ein Bild aufzunehmen, das eine Ansicht hinter dem Fahrzeug darstellt; einen Bildausschneider, der konfiguriert ist, um ein zweites Bild als ein Ausschnittbild, das aus einem ersten Bild ausgeschnitten ist, basierend auf einer Ausschneideposition, die eine Position eines Teils des ersten Bildes in dem ersten Bild darstellt, auszuschneiden, wobei das erste Bild von der Kamera aufgenommen ist; und eine Anzeige, die konfiguriert ist, um das von dem Bildausschneider ausgeschnittene zweite Bild anzuzeigen. Der Bildausschneider ist konfiguriert, um die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild basierend auf einer Veränderung einer Ausrichtung des Fahrzeugs zu verändern. Der Bildausschneider ist konfiguriert, um: die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild zu verändern, wenn ein nachfolgendes Fahrzeug auf das Fahrzeug folgt, und wenn durch eine Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs eine Veränderung einer Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem ersten Bild verursacht wird; einen ersten Veränderungsbetrag und einen Positionsveränderungsbetrag zu erfassen, wobei der erste Veränderungsbetrag ein Veränderungsbetrag der Ausrichtung des Fahrzeugs in dem ersten Zeitraum ist, der Positionsveränderungsbetrag ein Veränderungsbetrag der Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem ersten Bild in dem ersten Zeitraum ist; und den ersten Veränderungsbetrag und den Positionsveränderungsbetrag miteinander zu vergleichen, um zu bestimmen, ob die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs um den Positionsveränderungsbetrag in dem ersten Zeitraum durch eine Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs in dem ersten Zeitraum verursacht wird.
Als Reaktion auf eine Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs bewegt sich in dem ersten Bild ein Anzeigeobjekt wie etwa ein nachfolgendes Fahrzeug in dem ersten Bild. Bei der vorliegenden Bildanzeigevorrichtung wird die Ausschneideposition basierend auf der Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs verändert. Diese Veränderung ermöglicht es, das Anzeigeobjekt, das sich in dem ersten Bild bewegt hat, in dem Ausschnittbild zu platzieren. Dies macht es möglich, eine durch die Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs bedingte Bewegung des Anzeigeobjekts in dem zweiten Bild, das in der Anzeige angezeigt wird, zu reduzieren.
Wenn sich die Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem ersten Bild bedingt durch die Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs verändert hat, dann besteht eine Korrelation zwischen einem Veränderungsbetrag der Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem ersten Bild und dem Veränderungsbetrag der Ausrichtung des Fahrzeugs. Bei der vorliegenden Bildanzeigevorrichtung wird die Ausschneideposition verändert, wenn sich die Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem ersten Bild bedingt durch die Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs verändert hat, und dadurch wird eine durch die Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs bedingte Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem zweiten Bild reduziert.
Der Bildausschneider vergleicht den ersten Veränderungsbetrag und den Positionsveränderungsbetrag miteinander und bestimmt basierend darauf, ob der erste Veränderungsbetrag und der Positionsveränderungsbetrag einander basierend auf einer Korrelation entsprechen, ob die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs um den Positionsveränderungsbetrag durch die Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs in dem ersten Zeitraum verursacht wird.
(2) Bildanzeigevorrichtung nach der obigen Form (1), wobei der Bildausschneider konfiguriert ist, um die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild zu verändern, wenn sich die Ausrichtung des Fahrzeugs bedingt durch eine Fahrt des Fahrzeugs in einer Kurve verändert.
Wenn das Fahrzeug in der Kurve fährt, verändert sich die Ausrichtung des Fahrzeugs, und die Kamera nimmt ein Bild auf, das eine weiter außen liegende Seite der Kurve als vor der Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs darstellt. Bei der vorliegenden Bildanzeigevorrichtung wird die Ausschneideposition während der Fahrt in der Kurve verändert, und dadurch wird eine Bewegung des Anzeigeobjekts in dem zweiten Bild während der Fahrt in der Kurve reduziert.
(3) Bildanzeigevorrichtung nach der obigen Form (2), wobei der Bildausschneider konfiguriert ist, um die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild derart zu verändern, dass die Ausschneideposition in Richtung einer Innenseite der Kurve in dem ersten Bild bewegt wird, wenn eine Fahrt des Fahrzeugs in der Kurve erfasst wird.
Wenn das Fahrzeug in der Kurve fährt, dann verändert sich die Ausrichtung des Fahrzeugs und die Kamera nimmt ein Bild auf, das eine weiter außen liegende Seite der Kurve als vor der Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs darstellt. Bei der vorliegenden Bildanzeigevorrichtung wird die Ausschneideposition in Richtung einer Innenseite der Kurve in dem ersten Bild bewegt, was es der Anzeige ermöglicht, die Kurve hinter dem Fahrzeug anzuzeigen. Demgemäß zeigt die Anzeige die hinter dem Fahrzeug befindliche Kurve selbst dann an, wenn sich die Ausrichtung des Fahrzeugs während der Fahrt des Fahrzeugs in der Kurve verändert.
(4) Bildanzeigevorrichtung nach der obigen Form (1), wobei der Bildausschneider konfiguriert ist, um: den ersten Veränderungsbetrag zu berechnen; und die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild derart zu verändern, dass das Ausschnittbild, das erzeugt wird, wenn der Veränderungsbetrag der Ausrichtung des Fahrzeugs in dem ersten Zeitraum der erste Veränderungsbetrag ist, das Ausschnittbild wird, das erzeugt wird, wenn der Veränderungsbetrag der Ausrichtung des Fahrzeugs gleich einem zweiten Veränderungsbetrag ist, der kleiner ist als der erste Veränderungsbetrag.
Ein durch eine Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs bedingter Veränderungsbetrag einer Position des Anzeigeobjekts in dem ersten Bild hängt von der Größe des Veränderungsbetrags der Ausrichtung des Fahrzeugs ab. Das heißt, ein Bewegungsbetrag des Anzeigeobjekts in dem ersten Bild nimmt mit einem Anstieg des Veränderungsbetrags der Ausrichtung des Fahrzeugs zu. Wenn beispielsweise der Veränderungsbetrag der Ausrichtung des Fahrzeugs der zweite Veränderungsbetrag ist, der kleiner ist als der erste Veränderungsbetrag, dann bewegt sich das Anzeigeobjekt, das sich zu einem Zeitpunkt vor der Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs in dem Ausschnittbild in dem ersten Bild befindet, in dem Ausschnittbild. Wenn hingegen der Veränderungsbetrag der Ausrichtung des Fahrzeugs der erste Veränderungsbetrag ist, dann ist der Veränderungsbetrag der Ausrichtung des Fahrzeugs größer als der zweite Veränderungsbetrag, und demgemäß kann sich das Anzeigeobjekt, das sich zu einem Zeitpunkt vor der Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs in dem Ausschnittbild in dem ersten Bild befindet, zu einem Äußeren des Ausschnittbildes bewegen. In diesem Fall wird bei der vorliegenden Bildanzeigevorrichtung die Ausschneideposition derart verändert, dass das Ausschnittbild in dem Fall, in dem der Veränderungsbetrag der Ausrichtung des Fahrzeugs der erste Veränderungsbetrag ist, das Ausschnittbild in dem Fall wird, in dem der Veränderungsbetrag der Ausrichtung des Fahrzeugs der zweite Veränderungsbetrag ist. Diese Verarbeitung ermöglicht es der Anzeige, das Anzeigeobjekt selbst dann anzuzeigen, wenn der Veränderungsbetrag der Ausrichtung des Fahrzeugs der erste Veränderungsbetrag ist.
(5) Bildanzeigevorrichtung gemäß der obigen Form (4), wobei der Bildausschneider konfiguriert ist, um die Ausschneideposition basierend auf einer Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs gegenüber einer Referenzausschneideposition zu verändern, und die Referenzausschneideposition eine Referenzposition für das Ausschnittbild in dem ersten Bild ist, wobei der erste Zeitraum ein Zeitraum ist, dessen Endpunkt ein erster Zeitpunkt ist und dessen Anfangspunkt ein zweiter Zeitpunkt ist, der früher ist als der erste Zeitpunkt, und wobei der Bildausschneider konfiguriert ist, um die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild derart zu verändern, dass das zu dem ersten Zeitpunkt aus dem ersten Bild ausgeschnittene zweite Bild das Ausschnittbild wird, das an der Referenzausschneideposition, welche eine Position zu einem Zeitpunkt vor einer Veränderung der Ausschneideposition ist, für das zweite Bild in dem ersten Bild zu dem zweiten Zeitpunkt ausgeschnitten wird.
Die Ausrichtung des Fahrzeugs zu dem ersten Zeitpunkt hat sich in Bezug auf die Ausrichtung des Fahrzeugs zu dem zweiten Zeitpunkt verändert. Dies kann zu einer Situation führen, in der das Anzeigeobjekt, das sich in dem Ausschnittbild befindet, welches sich zu dem zweiten Zeitpunkt an der Referenzausschneideposition in dem ersten Bild befindet, durch die Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs in dem ersten Zeitraum bewegt wird, und sich das Anzeigeobjekt in dem ersten Bild zu dem ersten Zeitpunkt an einer Position befindet, die weiter außen liegt als die Ausschneideposition, die sich an der Referenzausschneideposition befindet. Bei der vorliegenden Bildanzeigevorrichtung wird das Ausschnittbild, das sich zu dem ersten Zeitpunkt an der Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild befindet, das Ausschnittbild, das sich zu dem zweiten Zeitpunkt an der Referenzausschneideposition in dem ersten Bild befindet. Somit ist das Anzeigeobjekt, das in dem Ausschnittbild enthalten ist, welches sich zu dem zweiten Zeitpunkt an der Referenzausschneideposition in dem ersten Bild befindet, auch in dem Ausschnittbild enthalten, das sich zu dem ersten Zeitpunkt an der Ausschneideposition in dem ersten Bild befindet. Dies reduziert das Auftreten einer Situation, in der das Anzeigeobjekt zu dem ersten Zeitpunkt nicht auf der Anzeige angezeigt wird.
(6) Bildanzeigevorrichtung nach der obigen Form (1), wobei der Bildausschneider konfiguriert ist, um die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild basierend auf dem ersten Veränderungsbetrag zu verändern, wenn der Bildausschneider bestimmt, dass die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs um den Positionsveränderungsbetrag in dem ersten Zeitraum durch die Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs in dem ersten Zeitraum verursacht ist.
Wenn sich die Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem ersten Bild bedingt durch die Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs verändert hat, dann ist der Veränderungsbetrag der Position in dem ersten Bild im Wesentlichen gleich einem Positionsveränderungsbetrag des nachfolgenden Fahrzeugs in dem ersten Bild, der basierend auf dem ersten Veränderungsbetrag berechnet wird. Demgemäß kann die Ausschneideposition basierend auf dem ersten Veränderungsbetrag oder dem Positionsveränderungsbetrag verändert werden. Da bei der vorliegenden Bildanzeigevorrichtung die Ausschneideposition basierend auf dem ersten Veränderungsbetrag verändert wird, kann die Ausschneideposition auf geeignete Weise verändert werden.
(7) Bildanzeigevorrichtung nach der obigen Form (1), wobei der Bildausschneider konfiguriert ist, um die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild basierend auf dem Positionsveränderungsbetrag zu verändern, wenn der Bildausschneider bestimmt, dass die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs um den Positionsveränderungsbetrag in dem ersten Zeitraum durch die Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs in dem ersten Zeitraum verursacht ist.
Da in der oben beschriebenen Konfiguration die Ausschneideposition basierend auf dem Positionsveränderungsbetrag verändert wird, ist das nachfolgende Fahrzeug auch nach der Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs in dem zweiten Bild enthalten. Diese Konfiguration reduziert eine Situation, in der das nachfolgende Fahrzeug bedingt durch die Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs von der Anzeige verschwindet.
(8) Bildanzeigevorrichtung nach einer der obigen Formen (1) bis (7), wobei der Bildausschneider konfiguriert ist, um die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild zu verändern, wenn in dem ersten Bild ein nachfolgendes Fahrzeug, das auf das Fahrzeug folgt, erfasst wird.
In der oben beschriebenen Konfiguration kann der Bildausschneider das nachfolgende Fahrzeug entsprechend auf der Anzeige anzeigen, wenn sich hinter dem Fahrzeug ein nachfolgendes Fahrzeug befindet.
Figurenliste
Die Aufgaben, Merkmale, Vorteile sowie die technische und wirtschaftliche Bedeutung der vorliegenden Offenbarung werden bei Lektüre der folgenden detaillierten Beschreibung der Ausführungsform in Zusammenschau mit den begleitenden Zeichnungen besser verstanden werden, wobei:

1 eine Ansicht ist, welche einen Gesamtaufbau eines Fahrzeugs veranschaulicht, in dem eine Bildanzeigevorrichtung nach einer ersten Ausführungsform installiert ist;
2 eine schematische Ansicht ist, welche die elektrische Anbindung eines Controllers in der ersten Ausführungsform veranschaulicht;
3A eine Ansicht einer Situation ist, in der ein eigenes Fahrzeug und ein auf das eigene Fahrzeug folgendes Fahrzeug (kann nachstehend als „nachfolgendes Fahrzeug“ bezeichnet sein) auf einer geraden Fahrbahn fahren, mit dem eigenen Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug in Draufsicht, 3B eine Ansicht eines von einer Kamera aufgenommenen Bildes ist, wobei das Bild eine Ansicht hinter dem eigenen Fahrzeug darstellt, das sich an einer Fahrzeugposition P₁ in 3A befindet, und 3C eine Ansicht ist, welche eine Anzeige veranschaulicht, die ein Ausschnittbild in 3B zeigt;
4A eine Ansicht einer Situation ist, in der ein eigenes Fahrzeug und das nachfolgende Fahrzeug in einer Kurve fahren, mit dem eigenen Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug in Draufsicht, 4B eine Ansicht eines von einer Kamera aufgenommenen Bildes ist, wobei das Bild eine Ansicht hinter dem eigenen Fahrzeug darstellt, das sich an einer Fahrzeugposition P₂ in 4A befindet, und 4C eine Ansicht eines von der Kamera aufgenommenen Bildes ist, wobei das Bild eine Ansicht hinter dem eigenen Fahrzeug darstellt, das sich an einer Fahrzeugposition P₃ in 4A befindet;
5A eine Ansicht einer Situation ist, in der ein eigenes Fahrzeug oder das nachfolgende Fahrzeug in einer Kurve fährt, mit dem eigenen Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug in Draufsicht, und 5B eine Ansicht eines von einer Kamera aufgenommenen Bildes ist, wobei das Bild eine Ansicht hinter dem eigenen Fahrzeug darstellt, das sich an einer Fahrzeugposition P₅ in 5A befindet;
6 ein Flussdiagramm ist, das eine von dem Controller in der ersten Ausführungsform ausgeführte Bildausschneideverarbeitung veranschaulicht;
7A eine Ansicht einer Situation ist, in der ein eigenes Fahrzeug in einer Kurve fährt, mit dem eigenen Fahrzeug in Draufsicht, und 7B eine Ansicht eines von einer Kamera aufgenommenen Bildes ist, wobei das Bild eine Ansicht hinter dem eigenen Fahrzeug darstellt, das sich an einer Fahrzeugposition P₇ in 7A befindet;
8 ein Flussdiagramm ist, das eine von dem Controller in einer ersten Modifikation der ersten Ausführungsform ausgeführte Bildausschneideverarbeitung veranschaulicht; und
9 ein Flussdiagramm ist, das eine von dem Controller in einer zweiten Modifikation der ersten Ausführungsform ausgeführte Bildausschneideverarbeitung veranschaulicht.

Detaillierte Beschreibung der Ausführungsform
Nachstehend wird eine Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
1 ist eine Ansicht eines Fahrzeugs 2, an dem eine Bildanzeigevorrichtung 4 gemäß einer ersten Ausführungsform montiert ist. 2 ist eine schematische Ansicht, welche einen Gesamtaufbau der Bildanzeigevorrichtung 4 gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht. Wie in 1 veranschaulicht, beinhaltet das Fahrzeug 2 die Bildanzeigevorrichtung 4, Räder 6, eine Lenkung 8, einen Raddrehbetragssensor 12 und Radgeschwindigkeitssensoren 14. Wie in 2 veranschaulicht, beinhaltet die Bildanzeigevorrichtung 4 einen Controller 16, eine fahrzeugmontierte Kamera 18, eine Rückbildanzeigevorrichtung 19 und einen Bildanzeigeschalter 22.
Der Raddrehbetragssensor 12 ist an der Lenkung 8 des Fahrzeugs 2 vorgesehen, um einen Drehwinkel der Lenkung 8, d.h. einen Einschlagwinkel der Lenkung 8, zu erfassen und ein Signal in Übereinstimmung mit dem erfassten Einschlagwinkel an den Controller 16 auszugeben. Der Raddrehbetragssensor 12 beinhaltet beispielsweise eine Leuchtdiode, eine Schlitzplatte und einen Fototransistor. In dem Fall, dass der Raddrehbetragssensor 12 eine solche Konfiguration aufweist, wird Licht, das von der Leuchtdiode emittiert wird, von der Schlitzplatte, die sich mit einer Drehung einer Lenksäule dreht, empfangen oder abgefangen, und ein AN-/AUS-Zustand des Fototransistors wird geschaltet, um den Einschlagwinkel der Lenkung 8 zu erfassen. Es wird davon ausgegangen, dass dann, wenn die Lenkung 8 in einem Zustand, in dem das Fahrzeug 2 geradeaus fährt (einem neutralen Zustand) im Uhrzeigersinn gedreht wird, der Einschlagwinkel ein positiver Wert wird, und wenn die Lenkung 8 aus dem neutralen Zustand gegen den Uhrzeigersinn gedreht wird, der Einschlagwinkel ein negativer Wert wird.
Die baugleichen Radgeschwindigkeitssensoren 14 (14FL, 14RL, 14FR, 14RR) sind jeweils in der Nähe von nicht gezeigten Rotoren fixiert, welche mit den jeweiligen Rädern 6 (6FL, 6RL, 6FR, 6RR) gedreht werden. Jeder der Radgeschwindigkeitssensoren 14 erfasst eine Veränderung eines durch Rotation eines entsprechenden der Rotoren erzeugten Magnetfelds und gibt die erfasste Veränderung an den Controller 16 als ein Geschwindigkeitsimpuls aus. Während die Radgeschwindigkeitssensoren 14FL, 14RL an dem vorderen linken Rad 6FL bzw. dem hinteren linken Rad 6RL wie in 1 veranschaulicht vorgesehen sind, sind die Radgeschwindigkeitssensoren 14FR, 14RR an dem vorderen rechten Rad bzw. dem hinteren rechten Rad vorgesehen (nicht veranschaulicht). Der Controller 16 beinhaltet eine CPU, ein ROM, ein EEPROM, ein RAM und eine Kommunikationsschnittstelle. Die CPU führt verschiedene Arten von Steuerung aus, indem sie in dem ROM gespeicherte Programme ausführt. Der Raddrehbetragssensor 12, die Radgeschwindigkeitssensoren 14, die fahrzeugmontierte Kamera 18, eine Anzeige 20 und der Bildanzeigeschalter 22 sind derart mit dem Controller 16 verbunden, dass diese Vorrichtungen mit dem Controller 16 in Kommunikation treten können. Der Controller 16 erzeugt ein anzuzeigendes Bild, indem er einen Teil eines von der fahrzeugmontierten Kamera 18 aufgenommenen Bildes ausschneidet. Es sei darauf hingewiesen, dass das von der fahrzeugmontierten Kamera 18 aufgenommene Bild nachstehend als „aufgenommenes Bild“ bezeichnet werden kann. Der Controller 16 zeigt das erzeugte Bild dann auf der Anzeige 20 an. Diese Bildausschneideverarbeitung zum Ausschneiden eines Teils eines von der fahrzeugmontierten Kamera 18 aufgenommenen Bildes wird jedes Mal dann ausgeführt, wenn eine vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist, nachdem der Controller 16 ein AN-Signal von dem Bildanzeigeschalter 22 empfangen hat. Die Bildausschneideverarbeitung wird später im Detail beschrieben.
Die fahrzeugmontierte Kamera 18 ist an einem hinteren Endabschnitt eines Dachabschnitts des Fahrzeugs 2 oder an einem hinteren Endabschnitt des Fahrzeugs 2 vorgesehen, um mindestens ein Bild in einem sichtbaren Lichtbereich aufzunehmen. Ein Beispiel für die fahrzeugmontierte Kamera 18 ist eine CCD-Kamera. Die fahrzeugmontierte Kamera 18 nimmt ein Bild auf, welches eine Ansicht hinter dem Fahrzeug 2 darstellt, und erzeugt Bilddaten basierend auf dem Bild. Die fahrzeugmontierte Kamera 18 überträgt die erzeugten Bilddaten an den Controller 16. Das von der fahrzeugmontierten Kamera 18 aufgenommene Bild enthält eine Fahrbahn und ein Fahrzeug hinter dem Fahrzeug 2. Es sei daraufhingewiesen, dass das auf das eigene Fahrzeug folgende Fahrzeug nachstehend als „nachfolgendes Fahrzeug“ bezeichnet werden kann.
Die Rückbildanzeigevorrichtung 19 ist an dem Dachabschnitt montiert, der einen Fahrgastraum definiert. Die Rückbildanzeigevorrichtung 19 ist vor einem Fahrersitz und zwischen dem Fahrersitz und einem Beifahrersitz angeordnet. Die Rückbildanzeigevorrichtung 19 beinhaltet die Anzeige 20, eine Spiegelfläche 21 und einen Rahmen 23. Die Spiegelfläche 21 weist im Wesentlichen die gleiche Größe auf wie der Rahmen 23 und ist in den Rahmen 23 eingepasst. Die Spiegelfläche 21 reflektiert eine Ansicht hinter dem Fahrzeug 2. Die Anzeige 20 ist in einem Teil der Spiegelfläche 21 gebildet. Die Anzeige 20 ist von geringerer Größe als die Spiegelfläche 21 und ist im Wesentlichen in der Mitte der Spiegelfläche angeordnet (siehe 3C). Das heißt, die Spiegelfläche 21 beinhaltet: einen Spiegelflächenabschnitt 21a, der auf einer Oberfläche der Anzeige 20 gebildet ist; und einen Spiegelflächenabschnitt 21b, der sich rund um die Anzeige 20 befindet. Die Anzeige 20 zeigt ein Bild basierend auf von der fahrzeugmontierten Kamera 18 erzeugten und von dem Controller 16 ausgegebenen Bilddaten an.
In einem Zustand, in dem die Anzeige 20 nicht betrieben wird, dienen der Spiegelflächenabschnitt 21a und der Spiegelflächenabschnitt 21b jeweils als ein optischer Spiegel (ein spiegelflächendarstellender Zustand). In einem Zustand, in dem die Anzeige 20 betrieben wird, wird das Bild auf der Anzeige 20 angezeigt und ist für einen Insassen sichtbar (ein anzeigedarstellender Zustand). In dem Fall, dass der Spiegelflächenabschnitt 21a und der Spiegelflächenabschnitt 21b eine Rückseitenansicht in einem Zustand reflektieren, in dem das Bild auf der Anzeige 20 in dem anzeigedarstellenden Zustand angezeigt wird, ist eine Sichtbarkeit des auf der Anzeige 20 angezeigten Bildes reduziert. Somit wird der Winkel des Rahmens 23 in dem anzeigedarstellenden Zustand derart angepasst, dass die Spiegelfläche 21 einer Decke des Fahrzeugs 2 zugewandt ist, um nicht die Rückseitenansicht zu reflektieren.
Der Bildanzeigeschalter 22 ist an einer Position vorgesehen, an der die Rückbildanzeigevorrichtung 19 und der Dachabschnitt des Fahrzeugs 2 miteinander verbunden sind. Der Bildanzeigeschalter 22 sendet ein Signal an den Controller 16 zum Umschalten eines Anzeigezustands (ansichtdarstellenden Zustands) der Rückbildanzeigevorrichtung 19 zwischen dem spiegelflächendarstellenden Zustand und dem anzeigedarstellenden Zustand. Ein AN-/AUS-Zustand des Bildanzeigeschalters 22 wird von dem Insassen geschaltet. Wenn der Bildanzeigeschalter 22 in den AN-Zustand geschaltet wird, dann wird der Anzeigezustand der Rückbildanzeigevorrichtung 19 aus dem spiegelflächendarstellenden Zustand in den anzeigedarstellenden Zustand geschaltet, und das von der fahrzeugmontierten Kamera 18 aufgenommene Bild wird auf der Anzeige 20 angezeigt. Wenn der Bildanzeigeschalter 22 in den AUS-Zustand geschaltet wird, dann wird der Anzeigezustand der Rückbildanzeigevorrichtung 19 aus dem anzeigedarstellenden Zustand in den spiegelflächendarstellenden Zustand geschaltet, und die Spiegelfläche 21 reflektiert die Ansicht hinter dem Fahrzeug.
Es folgt eine Beschreibung von Betriebsvorgängen, die durch die von dem Controller 16 ausgeführte Bildausschneideverarbeitung herbeigeführt werden. 3A ist eine Ansicht einer Situation, in der ein eigenes Fahrzeug 26 und ein nachfolgendes Fahrzeug 28 auf einer rechten Fahrspur 24 fahren, mit dem eigenen Fahrzeug 26 und dem nachfolgenden Fahrzeug 28 in Draufsicht. 3B ist eine Ansicht, welche ein von der fahrzeugmontierten Kamera 18 an einer Fahrzeugposition P₁ in 3A aufgenommenes Bild veranschaulicht. In 3A gibt die Einpunkt-Kettenlinie eine Längsachse X₁ an, die sich entlang der Längsrichtung des eigenen Fahrzeugs 26 erstreckt, und die Zweipunkt-Kettenlinien geben Grenzen C₁ eines Aufnahmebereichs der fahrzeugmontierten Kamera 18 des eigenen Fahrzeugs 26 an. Das heißt, der zwischen den beiden Grenzen befindliche Bereich C₁ ist der Aufnahmebereich. In 3 geben die Einpunkt-Kettenlinien einen Ausschneiderahmen y₁ für ein Ausschnittbild b₁ an, das basierend auf einer Referenzausschneideposition ausgeschnitten wird. Die Referenzausschneideposition ist eine Ausschneideposition, die in dem aufgenommenen Bild A₁ vorab festgelegt wird und im Wesentlichen in der Mitte des aufgenommenen Bildes A₁ festgelegt wird. Das Ausschnittbild b₁ ist ein Teil des aufgenommenen Bildes A₁ und wird aus dem aufgenommenen Bild A₁ ausgeschnitten, um ein auf der Anzeige 20 anzuzeigendes Bild zu erzeugen. Der Ausschneiderahmen y₁ ist ein Rahmen, der einen Bereich angibt, in dem das Ausschnittbild b₁ aus dem aufgenommenen Bild A₁ ausgeschnitten wird.
Wenn das von dem Bildanzeigeschalter 22 ausgegebene Signal das AN-Signal ist, dann nimmt die fahrzeugmontierte Kamera 18 ein Bild auf. Die fahrzeugmontierte Kamera 18 ist so fixiert, dass sie immer ein Bild unmittelbar hinter dem eigenen Fahrzeug 26 aufnimmt. Somit empfängt der Controller 16 in dem Fall, dass das eigene Fahrzeug 26 auf der geraden Fahrbahn 24 fährt, wie in 3B veranschaulicht, ein Bild, in dem sich die Fahrbahn 24 und das nachfolgende Fahrzeug 28 im Wesentlichen in der Mitte des aufgenommenen Bildes A₁ befinden. Der Controller 16 führt dann die Bildausschneideverarbeitung basierend auf dem empfangenen aufgenommenen Bild A₁ durch. Wenn das eigene Fahrzeug 26 auf der geraden Fahrbahn 24 fährt, dann verändert sich die Ausrichtung (eine Bewegungsrichtung) des eigenen Fahrzeugs 26 nicht, und demgemäß setzt der Controller 16 die Ausschneideposition in dem aufgenommenen Bild A₁ auf die Referenzausschneideposition fest. Der Controller 16 setzt den Ausschneiderahmen y₁ basierend auf der Referenzausschneideposition auf die Referenzausschneideposition in 3B fest, schneidet aus dem aufgenommenen Bild A₁ ein von dem festgelegten Ausschneiderahmen y₁ eingefasstes Bild als das Ausschnittbild b₁ aus und erzeugt ein anzuzeigendes Bild durch Kippen des Ausschnittbildes b₁ relativ zu der X-Achsenrichtung (d.h. ein seitliches Kippen des Ausschnittbildes b₁). Der Controller 16 gibt ein Signal basierend auf dem erzeugten Bild an die Anzeige 20 aus und steuert die Anzeige 20 zum Anzeigen des erzeugten Bildes.
4A ist eine Ansicht einer Situation, in der ein eigenes Fahrzeug 32 und ein nachfolgendes Fahrzeug 34 in einer Kurve 30 fahren, mit dem eigenen Fahrzeug 32 und dem nachfolgenden Fahrzeug 34 in Draufsicht. 4B ist eine Ansicht eines Bildes A₂, das von der fahrzeugmontierten Kamera 18 aufgenommen wird, wenn sich das eigene Fahrzeug 32 an einer Fahrzeugposition P₂ in 4A befindet. 4C ist eine Ansicht eines Bildes A₃, das von der fahrzeugmontierten Kamera 18 aufgenommen wird, wenn sich das eigene Fahrzeug 32 an einer Fahrzeugposition P₃ in 4A befindet. In 4A geben die Einpunkt-Kettenlinien die Längsachsen X₂, X₃ des eigenen Fahrzeugs 26 an, und die Zweitpunkt-Kettenlinien geben Grenzen C₂, C₃ von Aufnahmebereichen der fahrzeugmontierten Kamera 18 an. In 4A wird das eigene Fahrzeug 32 von der Fahrzeugposition P₂ zur Fahrzeugposition P₃ bewegt. Die Kurve 30 wird definiert durch (i) eine innere Trennlinie 36, die eine Innenseite der Kurve definiert, und (ii) eine äußere Trennlinie 38, die eine Außenseite der Kurve definiert.
Es sei darauf hingewiesen, dass 4A die Fahrzeugposition P₂ und die Fahrzeugposition P₃ so veranschaulicht, dass ein Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des Fahrzeugs 32 zwischen der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32, das sich an der Fahrzeugposition P₂ befindet, und der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32, das sich an der Fahrzeugposition P₃ befindet, deutlich zum Ausdruck kommt. Bei einer tatsächlichen Steuerung jedoch ist die Zeit, die erforderlich ist, damit sich das eigene Fahrzeug 32 von der Fahrzeugposition P₂ zur Fahrzeugposition P₃ bewegt, äußerst kurz, beispielsweise beträgt die Zeit weniger als 0,1 Sekunden. Es sei darauf hingewiesen, dass diese Zeit ein Beispiel für einen ersten Zeitraum ist.
In 4B geben die Einpunkt-Kettenlinien einen Ausschneiderahmen y₂ für ein Ausschnittbild b₂ an, das basierend auf der Referenzausschneideposition in dem aufgenommenen Bild A₂ ausgeschnitten wird, wenn sich das eigene Fahrzeug 32 an der Fahrzeugposition P₂ befindet. In 4C geben die durchgezogenen Linien einen Ausschneiderahmen Y₃ für ein Ausschnittbild B₃ an, das basierend auf einer Ausschneideposition in dem aufgenommenen Bild A₃ ausgeschnitten wird, wenn sich das eigene Fahrzeug 32 an der Fahrzeugposition P₃ befindet, und die Einpunkt-Kettenlinien geben einen Ausschneiderahmen y₃ für ein Ausschnittbild b₃ an, das basierend auf der Referenzausschneideposition ausgeschnitten wird. Bei jedem der von der fahrzeugmontierten Kamera 18 aufgenommenen Bilder A₂, A₃, wie in 4B und 4C veranschaulicht, wird davon ausgegangen, dass eine von der inneren Trennlinie 36 in Richtung der äußeren Trennlinie 38 weisende Richtung (d.h. eine von einer Innenseite der Kurve 30 in Richtung einer Außenseite der Kurve 30 weisende Richtung) in der seitlichen Richtung (d.h. der X-Achsenrichtung) des aufgenommen Bildes als die rechte Richtung definiert ist, und eine von der äußeren Trennlinie 38 in Richtung der inneren Trennlinie 36 weisende Richtung (d.h. eine von der Außenseite der Kurve 30 in Richtung der Innenseite der Kurve 30 weisende Richtung) in der seitlichen Richtung des aufgenommenen Bildes als die linke Richtung definiert ist.
Wenn das eigene Fahrzeug 32 in der Kurve 30 fährt, wie in 4B veranschaulicht, dann erhält der Controller 16 ein Bild, in dem sich die Kurve 30 und das nachfolgende Fahrzeug 34 zur Linken von im Wesentlichen der Mitte des aufgenommenen Bildes A₂ befinden (an einem inneren Abschnitt der Kurve 30). In diesem Bild A₂ ist das nachfolgende Fahrzeug 34 in dem Ausschnittbild b₂ in dem Ausschneiderahmen y₂ enthalten. Die Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 verändert sich während der Fahrt des eigenen Fahrzeugs 32 von der Fahrzeugposition P₂ zur Fahrzeugposition P₃. Infolgedessen befindet sich das nachfolgende Fahrzeug 34 außerhalb des Ausschneiderahmens y₃ für das Ausschnittbild b₃ in dem aufgenommenen Bild A₃, und das nachfolgende Fahrzeug 34 ist nicht in dem Ausschnittbild b₃ enthalten. Das heißt, die Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 bewirkt, dass die Anzeige 20 das nachfolgende Fahrzeug 34 nicht anzeigt. Um dieses Problem in der vorliegenden Ausführungsform zu lösen, wird der Ausschneiderahmen Y₃ von der Referenzausschneideposition derart bewegt, dass das aus dem aufgenommenen Bild A₃ ausgeschnittene Ausschnittbild B₃ das versetzte nachfolgende Fahrzeug 34 enthält.
Es folgt eine Beschreibung einer Bewegung des Ausschneiderahmens Y₃ ab der Referenzausschneideposition und einer Strecke L der Bewegung (kann nachstehend als „Bewegungsstrecke L“ bezeichnet werden). Zunächst erhält der Controller 16 den Einschlagwinkel und die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 32, das sich an der Fahrzeugposition P₃ befindet. Der Controller 16 berechnet dann basierend auf dem erhaltenen Einschlagwinkel und der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 32 einen Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 zwischen der Fahrzeugposition P₂ und der Fahrzeugposition P₃. Der Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 kann anhand einer mathematischen Beziehung zwischen dem Einschlagwinkel und der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 32, das sich an der Fahrzeugposition P₃ befindet, dem Radstand des eigenen Fahrzeugs 32 und einer Zeitdauer, die das eigene Fahrzeug 32 benötigt, um sich von der Fahrzeugposition P₂ zur Fahrzeugposition P₃ zu bewegen, erhalten werden. Der Controller 16 identifiziert sodann eine X-Koordinate φ₂ des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild A₂ und eine X-Koordinate φ₃ des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild A₃. Es sei darauf hingewiesen, dass jede der X-Koordinaten φ₂, φ₃ des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem jeweiligen aufgenommenen Bild A₂, A₃ als eine Position auf der X-Achse identifiziert wird, welche sich in der seitlichen Richtung von einem Ursprungspunkt (d.h., einem Bezugspunkt) erstreckt, für den angenommen wird, dass er sich in einer oberen linken Ecke des aufgenommenen Bildes befindet.
Der Controller 16 berechnet einen Veränderungsbetrag Δφ₁ der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in der X-Achsenrichtung in dem aufgenommenen Bild A₃ zwischen der Fahrzeugposition P₂ und der Fahrzeugposition P₃ basierend auf einer Differenz zwischen den identifizierten X-Koordinaten φ₂, φ₃ des nachfolgenden Fahrzeugs 34. Der Controller 16 berechnet sodann die Bewegungsstrecke L des Ausschneiderahmens Y₃ in dem aufgenommenen Bild A₃. Die Bewegungsstrecke L ist eine Strecke, um die der Ausschneiderahmen Y₃ ab der Referenzausschneideposition in dem aufgenommenen Bild A₃ zu bewegen ist. Der Ausschneiderahmen Y₃ wird um die Bewegungsstrecke L ab der Referenzausschneideposition bewegt, und das Ausschnittbild B₃ wird basierend auf dem versetzten Ausschneiderahmen Y₃ ausgeschnitten. Die Bewegungsstrecke L wird basierend auf dem berechneten Veränderungsbetrag Δφ₁ der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild A₃ und/oder basierend auf dem Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 berechnet.
In dem Fall, dass die Bewegungsstrecke L aus dem Veränderungsbetrag Δφ₁ der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 berechnet wird, stellt ein Bewegen des Ausschneiderahmens Y₃ um den Veränderungsbetrag Δφ₁ ab der Referenzausschneideposition einen Zustand her, in dem sich das nachfolgende Fahrzeug 34 in dem Ausschnittbild B3 in dem aufgenommenen Bild A₃ in 4C, wenn sich das eigene Fahrzeug 32 an der Fahrzeugposition P₃ befindet, an der gleichen Position befindet wie das nachfolgende Fahrzeug 34 in dem Ausschnittbild b₂ in dem aufgenommenen Bild A₂ in 4B, wenn sich das eigene Fahrzeug 32 beispielsweise an der Fahrzeugposition P₂ befindet. Da eine Beziehung zwischen der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 und der Referenzausschneideposition vor der Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 aufrechterhalten wird, ist die Bewegungsstrecke L gleich dem Veränderungsbetrag Δφ₁ der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34.
Als Nächstes werden der Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 und ein durch den Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des Fahrzeugs bedingter Veränderungsbetrag Δφ₂ einer Position eines Anzeigeobjekts in einem aufgenommenen Bild beschrieben. Eine Korrelation zwischen dem Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung und dem Veränderungsbetrag Δφ₂ der Position kann beispielsweise wie folgt erhalten werden. Ein Objekt befindet sich in einem vorbestimmten Abstand von dem Fahrzeug 2 hinter dem Fahrzeug 2. Dieser vorbestimmte Abstand kann ein Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug 32 und dem nachfolgenden Fahrzeug 34 in dem Fall sein, dass das nachfolgende Fahrzeug 34 auf den aufgenommenen Bildern A₂, A₃ beispielsweise in der in 4B und 4C veranschaulichten Größe vorliegt. Die Ausrichtung des Fahrzeugs 2 verändert sich in diesem Zustand allmählich, und sowohl die Größe des Veränderungsbetrags der Ausrichtung des Fahrzeugs als auch die Größe des Veränderungsbetrags der Position des Objekts in dem aufgenommenen Bild wird gemessen, wodurch eine Korrelation zwischen der Größe des Veränderungsbetrags der Ausrichtung des Fahrzeugs und der Größe des Veränderungsbetrags der Position des Objekts in dem aufgenommenen Bild erhalten wird. Es sei darauf hingewiesen, dass die Korrelation eine Beziehung ist, in der der Veränderungsbetrag Δφ₂ dann, wenn der Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des Fahrzeugs groß ist, größer ist als dann, wenn der Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des Fahrzeugs klein ist.
In dem Fall, dass die Bewegungsstrecke L aus dem Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 berechnet wird, erhält der Controller 16 vorab die Korrelation zwischen dem Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 und dem Veränderungsbetrag Δφ₂ der Position des Objekts in dem aufgenommenen Bild. Aus dieser Korrelation und dem Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 berechnet der Controller 16 den durch den Veränderungsbetrag der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 bedingten Veränderungsbetrag Δφ₂ der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild A₃.
Wenn der berechnete Veränderungsbetrag Δφ₂ der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 und der Veränderungsbetrag Δφ₁ der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 miteinander verglichen werden und die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild zwischen der Fahrzeugposition P₂ und der Fahrzeugposition P₃ durch die Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 verursacht wird, dann ist der berechnete Veränderungsbetrag Δφ₂ der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 gleich dem Veränderungsbetrag Δφ₁ der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34, und demgemäß ist die Bewegungsstrecke L gleich dem berechneten Veränderungsbetrag Δφ₂ der Position des Objekts. Der Controller 16 bewegt den Ausschneiderahmen Y₃ in dem aufgenommenen Bild A₃ in der linken Richtung, d.h. in Richtung der Innenseite der Kurve, um die Bewegungsstrecke L, berechnet ab der Referenzausschneideposition. Der Controller 16 schneidet das Ausschnittbild B₃ basierend auf dem versetzten Ausschneiderahmen Y₃ aus dem aufgenommenen Bild A₃ aus, erzeugt durch Kippen des Ausschnittbildes B₃ relativ zu der X-Achsenrichtung ein anzuzeigendes Bild und sendet der Anzeige 20 ein Signal basierend auf dem anzuzeigenden Bild.
5A ist eine Ansicht (i) eines eigenen Fahrzeugs 42, das nach Befahren einer Kurve der Fahrbahn 40 auf einem geraden Abschnitt einer Fahrbahn 40 fährt, und (ii) eines nachfolgenden Fahrzeugs 44 zu dem Zeitpunkt, wenn sich das eigene Fahrzeug 42 an einer Fahrzeugposition P₅ befindet, mit dem eigenen Fahrzeug 42 und dem nachfolgenden Fahrzeug 44 in Draufsicht. 5B ist eine Ansicht eines von der fahrzeugmontierten Kamera 18 aufgenommenen Bildes A₅, wenn sich das eigene Fahrzeug 42 an der Fahrzeugposition P₅ in 5A befindet. In 5A wird das eigene Fahrzeug 42 von der Fahrzeugposition P₄ zur Fahrzeugposition P₅ bewegt. Die Einpunkt-Kettenlinie gibt Längsachsen X₄, X₅ des eigenen Fahrzeugs 42 an, das sich an der Fahrzeugposition P₄, P₅ befindet. Die Zweipunkt-Kettenlinien geben Grenzen C₅ eines Aufnahmebereichs der fahrzeugmontierten Kamera 18 an, wenn sich das eigene Fahrzeug 42 an der Fahrzeugposition P₅ befindet. In 5B gibt die Einpunkt-Kettenlinie einen Ausschneiderahmen y₅ für ein Ausschnittbild b₅ an, das basierend auf der Referenzausschneideposition ausgeschnitten wird.
In dem Fall, dass das eigene Fahrzeug 42 nach Befahren der Kurve auf dem geraden Abschnitt der Fahrbahn 40 fährt (das heißt, das eigene Fahrzeug 42 befindet sich an der Fahrzeugposition P₅), wie in 5B veranschaulicht, erhält der Controller 16 ein Bild, in dem sich die Fahrbahn 40 und das nachfolgende Fahrzeug 44 zu dem Zeitpunkt, an dem sich das eigene Fahrzeug 42 an der Fahrzeugposition P₅ befindet, im Wesentlichen in der Mitte des aufgenommenen Bildes A₅ befinden oder sich leicht links von im Wesentlichen der Mitte des aufgenommenen Bildes A₅ befinden. Der Controller 16 führt dann die Bildausschneideverarbeitung basierend auf dem erhaltenen Bild A₅ aus. Während das eigene Fahrzeug 42 nach Befahren der Kurve der Fahrbahn 40 auf dem geraden Abschnitt der Fahrbahn 40 zwischen der Fahrzeugposition P₄ und der Fahrzeugposition P₅ fährt, verändert sich die Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 42 nicht, oder aber der Veränderungsbetrag der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 42 ist klein. Somit bestimmt der Controller 16 den Ausschneiderahmen y₅ in dem aufgenommenen Bild A₅ auf die Referenzausschneideposition. Der Controller 16 schneidet dann das Ausschnittbild b₅ aus dem aufgenommenen Bild A₅ basierend auf dem Ausschneiderahmen y₅ aus, der sich an der Referenzausschneideposition befindet, erzeugt durch Kippen des Ausschnittbildes b₅ relativ zu der X-Achsenrichtung ein anzuzeigendes Bild und sendet dem Display 20 ein Signal basierend auf dem anzuzeigenden Bild.
Wie oben beschrieben, wird die Veränderung der Ausschneideposition in der von dem Controller 16 ausgeführten Bildausschneideverarbeitung dann ausgeführt, wenn die Ausrichtung des Fahrzeugs 2 sich verändert, indem das Fahrzeug 2 beispielsweise in der Kurve fährt. Bei dieser Veränderung wird die Ausschneideposition für den Ausschneiderahmen Y₃ von der Referenzausschneideposition in einer von der äußeren Trennlinie 38 in Richtung der inneren Trennlinie 36 in dem aufgenommenen Bild A₃ weisenden Richtung bewegt. Wenn das Fahrzeug 2 auf dem geraden Abschnitt fährt und sich seine Ausrichtung nicht verändert, dann bestimmt der Controller 16 die Ausschneideposition für den Ausschneiderahmen als die Referenzausschneideposition.
Unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 6 wird ein Ablauf der von dem Controller 16 ausgeführten Bildausschneideverarbeitung beschrieben. Dieser Ablauf beginnt, wenn der Bildanzeigeschalter 22 AN geschaltet wird. Ab dem Zeitpunkt gleich nach dem Start der Bildausschneideverarbeitung erhält der Controller 16 jedes Mal dann, wenn eine vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist, ein von der fahrzeugmontierten Kamera 18 aufgenommenes Bild und speichert das aufgenommene Bild für eine bestimmte Zeitdauer in dem RAM. Es sei darauf hingewiesen, dass die aufgenommenen Bilder für die bestimmte Zeitdauer in dem RAM gespeichert werden und in der Reihenfolge gelöscht werden, in der die Bilder aufgenommen werden.
Dieser Ablauf beginnt mit S1, wo der Controller 16 Signale von dem Raddrehbetragssensor 12 und den Radgeschwindigkeitssensoren 14 des eigenen Fahrzeugs 32 erhält, das sich an der Fahrzeugposition P₃ befindet, und bestimmt, ob ein von jedem der Sensoren ausgegebener Wert größer oder gleich einem entsprechenden Sollwert ist. Wenn der von jedem aus dem Raddrehbetragssensor 12 und den Radgeschwindigkeitssensoren 14 ausgegebene Wert größer oder gleich dem Sollwert ist, dann geht dieser Ablauf zu S3 über. Wenn der aus mindestens einem des Raddrehbetragssensors 12 und jedem der Radgeschwindigkeitssensoren 14 ausgegebene Wert geringer ist als der Sollwert, dann endet dieser Ablauf.
In S3 erhält der Controller 16 den Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32. Wenn sich beispielsweise das eigene Fahrzeug 32 an der Fahrzeugposition P₃ in 4A befindet, dann erhält der Controller 16 den Einschlagwinkel und die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 32 basierend auf den Werten, die von dem Raddrehbetragssensor 12 und den Radgeschwindigkeitssensoren 14 des eigenen Fahrzeugs 32, welches sich an der Fahrzeugposition P₃ befindet, ausgegeben werden. Der Controller 16 berechnet basierend auf dem erhaltenen Einschlagwinkel und der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 32 den Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32, wobei die Veränderung verursacht wird, wenn das eigene Fahrzeug 32 von der Fahrzeugposition P₂ zur Fahrzeugposition P₃ bewegt wird. In S5 bestimmt der Controller 16, ob das nachfolgende Fahrzeug 34 in dem aufgenommenen Bild A₃ erfasst wird, das von der fahrzeugmontierten Kamera 18 aufgenommen wird, wenn sich das eigene Fahrzeug 32 an der Fahrzeugposition P₃ befindet. Wenn das nachfolgende Fahrzeug 34 in dem aufgenommenen Bild A₃ erfasst wird, dann geht dieser Ablauf zu S7 über. Wenn das nachfolgende Fahrzeug 34 nicht erfasst wird, dann geht dieser Ablauf zu S13 über.
In S7 identifiziert der Controller 16 die X-Koordinate φ₃ des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild A₃ und die X-Koordinate φ₂ des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild A₂, das in dem RAM gespeichert ist und aufgenommen wird, wenn sich das eigene Fahrzeug 32 an der Fahrzeugposition P₂ befindet. Der Controller 16 berechnet den Veränderungsbetrag Δφ₁ der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 basierend auf einer Differenz zwischen der X-Koordinate φ₃ und der X-Koordinate φ₂. In S9 wandelt der Controller 16 den Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32, der in S3 berechnet wird, in den Veränderungsbetrag Δφ₂ der Position in dem aufgenommenen Bild A₃ um und bestimmt, ob die Beträge Δφ₁, Δφ₂ zueinander gleich sind. Diese Bestimmung wird basierend darauf getätigt, ob eine Differenz zwischen den Beträgen Δφ₁, Δφ₂ kleiner oder gleich einem Schwellwert ist. Diese Verarbeitung ermöglicht es dem Controller 16 zu bestimmen, ob die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild durch die Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 verursacht wird.
Wenn die Differenz zwischen den Beträgen Δφ₁, Δφ₂ kleiner oder gleich dem Sollwert ist, dann wird bestimmt, dass die Beträge Δφ₁, Δφ₂ gleich zueinander sind und dass die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild A₃ durch die Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 verursacht wird, und dieser Ablauf geht zu S11 über. Wenn die Differenz zwischen den Beträgen Δφ₁, Δφ₂ größer ist als der Sollwert, dann sind die Beträge Δφ₁, Δφ₂ nicht gleich zueinander, und die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild A₃ wird nicht durch die Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 verursacht, das heißt, es besteht eine Möglichkeit, dass die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild A₃ beispielsweise durch eine Bewegung des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in einer zu der Breitenrichtung des Fahrzeugs parallelen Richtung verursacht wird. Somit geht dieser Ablauf zu S15 über. In S11 bestimmt der Controller 16 den in S7 berechneten Betrag +Δφ₁ als die Strecke L der Bewegung der Ausschneideposition in dem aufgenommenen Bild A₃ und bewegt die Ausschneideposition für den Ausschneiderahmen Y₃ um die Bewegungsstrecke L ab der Referenzausschneideposition.
Die Richtung, in welcher der Ausschneiderahmen Y₃ zu bewegen ist, wird basierend darauf bestimmt, ob der Wert des Einschlagwinkels des eigenen Fahrzeugs 32 an der Fahrzeugposition P₃, der in S3 erhalten wird, positiv oder negativ ist. Wenn der Wert des Einschlagwinkels positiv ist (das heißt, das eigene Fahrzeug 32 in einer Rechtskurve fährt), dann wird der Ausschneiderahmen Y₃ in der linken Richtung in dem aufgenommenen Bild A₃ bewegt. Wenn der Wert des Einschlagwinkels negativ ist (das heißt, das eigene Fahrzeug 32 in einer Linkskurve fährt), dann wird der Ausschneiderahmen Y₃ in der rechten Richtung in dem aufgenommenen Bild A₃ bewegt. Der Controller 16 schneidet dann das Ausschnittbild B₃ basierend auf dem versetzten Ausschneiderahmen Y₃ aus, erzeugt durch Kippen des Ausschnittbildes B₃ relativ zu der X-Achsenrichtung ein anzuzeigendes Bild und sendet der Anzeige 20 ein Signal basierend auf dem anzuzeigenden Bild. In S13 bestimmt der Controller 16, ob das von dem Bildanzeigeschalter 22 ausgegebene Signal ein AUS-Signal ist. Wenn das von dem Bildanzeigeschalter 22 ausgegebene Signal das AUS-Signal ist, dann endet dieser Ablauf. Wenn das von dem Bildanzeigeschalter 22 ausgegebene Signal nicht das AUS-Signal ist, dann kehrt dieser Ablauf zu S1 zurück.
Wenn in S1 eine negative Entscheidung (NEIN) getroffen wird, dann geht dieser Ablauf zu S15 über, wo der Controller 16 das Ausschnittbild basierend auf der Referenzausschneideposition ausschneidet, durch Kippen des Ausschnittbildes relativ zu der X-Achsenrichtung ein anzuzeigendes Bild erzeugt und der Anzeige 20 ein Signal basierend auf dem anzuzeigenden Bild sendet. Bei Abschluss der Verarbeitung in S15 geht dieser Ablauf zu S13 über. Wenn in S5 oder S7 eine negative Entscheidung (NEIN) getroffen wird, dann geht dieser Ablauf zu S17 über. Die Verarbeitung in S17 wird unter Bezugnahme auf 7A und 7B erläutert, welche eine Situation veranschaulichen, in der kein Fahrzeug auf ein eigenes Fahrzeug 48 folgt. 7A ist eine Ansicht einer Situation, in der das eigene Fahrzeug 48 in einer Kurve 46 fährt, mit dem eigenen Fahrzeug 48 in Draufsicht. 7B ist eine Ansicht eines von der fahrzeugmontierten Kamera 18 aufgenommenen Bildes A₇, wenn sich das eigene Fahrzeug 48 an einer Fahrzeugposition P₇ in 7A befindet. In 7A ist eine Fahrzeugposition P₆ eine Position des eigenen Fahrzeugs 48 eine bestimmte Zeitdauer bevor sich das eigene Fahrzeug 48 an der Fahrzeugposition P₇ befindet. Die Einpunkt-Kettenlinien geben Längsachsen X₆, X₇ des eigenen Fahrzeugs 48 an, das sich an Fahrzeugpositionen P₆, P₇ befindet. Die Zweipunkt-Kettenlinien geben Grenzen C₇ eines Aufnahmebereichs der fahrzeugmontierten Kamera 18 an, wenn sich das eigene Fahrzeug 48 an der Fahrzeugposition P₇ befindet. In 7B zeigt die Einpunkt-Kettenlinie einen Ausschneiderahmen Y₇ an, der sich an der Referenzausschneideposition befindet, und die durchgezogene Linie gibt einen versetzten Ausschneiderahmen Y₇ an. Die bestimmte Zeitdauer ist eine relativ kurze Zeit, beispielsweise beträgt die bestimmte Zeitdauer weniger als 0,1 Sekunden.
In S17 erhält der Controller 16 einen Einschlagwinkel und eine Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 48 an der Fahrzeugposition P₇. Der Controller 16 identifiziert dann basierend auf dem erhaltenen Einschlagwinkel und der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 48 sowie der bestimmten Zeitdauer eine X-Koordinate φ₆ des eigenen Fahrzeugs 48 in einem aufgenommenen Bild A₇, wenn sich das eigene Fahrzeug 48 an der Fahrzeugposition P₆ befindet. Der Controller 16 berechnet dann die Bewegungsstrecke L zum Bewegen der Ausschneideposition derart, dass das eigene Fahrzeug 48, das die bestimmte Zeitdauer, bevor sich das eigene Fahrzeug 48 an der Fahrzeugposition P₇ befindet, durch seine X-Koordinate φ₆ identifiziert wird, zu einem Inneren des Ausschneiderahmens Y₇ in dem aufgenommenen Bild A₇ bewegt wird.
Der Controller 16 bewegt den Ausschneiderahmen Y₇ um die Bewegungsstrecke L ab der Referenzausschneideposition. Eine Richtung, in der der Ausschneiderahmen Y₇ zu bewegen ist, wird basierend darauf bestimmt, ob der Wert des Einschlagwinkels des eigenen Fahrzeugs 48, das sich an der Fahrzeugposition P₇ befindet, positiv oder negativ ist. Bei dieser Verarbeitung befindet sich ein Bereich rund um das eigene Fahrzeug 48, das die bestimmte Zeitdauer fährt, bevor sich das eigene Fahrzeug 48 an der Fahrzeugposition P₇ befindet, selbst nach der Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 48 innerhalb des Ausschneiderahmens Y₇. Das heißt, ein innerer Abschnitt der Kurve 46 hinter dem eigenen Fahrzeug 48, das sich an der Fahrzeugposition P₇ befindet, befindet sich in dem Ausschneiderahmen Y₇. Der Controller 16 schneidet das Ausschnittbild B₇ dann basierend auf dem Ausschneiderahmen Y₇ aus, erzeugt durch Kippen des Ausschnittbildes B₇ relativ zu der X-Achsenrichtung ein anzuzeigendes Bild und sendet der Anzeige 20 ein Signal basierend auf dem anzuzeigenden Bild. Bei Abschluss der Verarbeitung in S17 geht dieser Ablauf zu S13 über.
Selbst wenn in der vorliegenden Ausführungsform wie oben beschrieben das nachfolgende Fahrzeug in dem Ausschnittbild bedingt durch eine Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs 2 in dem aufgenommenen Bild bewegt wird, wird die Ausschneideposition für den Ausschneiderahmen basierend auf der Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs 2 verändert, wodurch sich das in dem aufgenommenen Bild bewegte nachfolgende Fahrzeug in dem Ausschneiderahmen befindet. Dies verringert eine durch die Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs 2 bedingte Bewegung des nachfolgenden Fahrzeugs in dem auf der Anzeige 20 angezeigten Bild. Auch wird die Ausschneideposition für den Ausschneiderahmen Y₃ verändert, wenn das eigene Fahrzeug 32 in der Kurve 30 fährt. Diese Verarbeitung ermöglicht es dem nachfolgenden Fahrzeug 34, sich selbst dann in dem Ausschneiderahmen Y₃ zu befinden, wenn das eigene Fahrzeug 32 in der Kurve 30 fährt. Dies verringert eine Bewegung des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem Ausschnittbild B₃.
Wenn die Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 während der Fahrt des eigenen Fahrzeugs 32 in der Kurve 30 verändert wird, dann nimmt die fahrzeugmontierte Kamera 18 ein Bild eines Abschnitts der Kurve auf, der sich außerhalb eines Abschnitts der Kurve befindet, welcher vor der Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 aufgenommen wurde. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Ausschneideposition für den Ausschneiderahmen Y₃ in Richtung einer Innenseite der Kurve in dem aufgenommenen Bild A₃ bewegt, was es der Anzeige 20 ermöglicht, die hinter dem eigenen Fahrzeug 32 befindliche Kurve 30 anzuzeigen. Demgemäß wird die hinter dem eigenen Fahrzeug 32 befindliche Kurve 30 selbst dann auf der Anzeige 20 angezeigt, wenn die Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 durch eine Fahrt des eigenen Fahrzeugs 32 in der Kurve 30 verändert wird. Auch wird die Verarbeitung in S9 ausgeführt, und die Ausschneideposition für den Ausschneiderahmen Y₃ wird verändert, wenn sich die Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild bedingt durch eine Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 verändert hat, wodurch eine durch die Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 bedingte Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem Ausschnittbild B₃ verringert wird.
Wenn sich die Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild bedingt durch eine Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 verändert hat, dann wird der durch den Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 bedingte Veränderungsbetrag Δφ₂ der Position des Objekts in dem aufgenommenen Bild berechnet, indem eine Korrelation zwischen dem Betrag Δφ₂ und dem Betrag Δθ vorab erhalten wird. Diese Berechnung ermöglicht es dem Controller 16, den Veränderungsbetrag Δφ₂ mit dem Veränderungsbetrag Δφ₁ der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild zu vergleichen und basierend darauf, ob der Veränderungsbetrag Δφ₁ gleich dem Veränderungsbetrag Δφ₂ ist, zu bestimmen, ob die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild durch die Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 verursacht wird.
Wenn sich die Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild A₃ bedingt durch die Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 verändert hat, dann ist der Veränderungsbetrag Δφ₁ der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild A₃ im Wesentlichen gleich dem Veränderungsbetrag Δφ₂ der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild A₃, wobei der Betrag basierend auf dem Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 berechnet wird. Somit kann die Ausschneideposition für den Ausschneiderahmen Y₃ basierend auf dem Veränderungsbetrag Δθ oder dem Veränderungsbetrag Δφ₁ bewegt werden. Da in der vorliegenden Ausführungsform die Ausschneideposition für den Ausschneiderahmen Y₃ basierend auf dem Veränderungsbetrag Δφ₁ der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild A₃ verändert wird, werden relative Positionen des Ausschnittbildes B₃ und des nachfolgenden Fahrzeugs 34 selbst nach einer Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 beibehalten. Dies verringert ein Auftreten einer Situation, in der das nachfolgende Fahrzeug 34 bedingt durch die Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 nicht auf der Anzeige 20 angezeigt wird.
Wenn das nachfolgende Fahrzeug während einer Fahrt des eigenen Fahrzeugs 48 in der Kurve 46 nicht erfasst wird, dann wird die X-Koordinate φ₆ des eigenen Fahrzeugs 48 an der Fahrzeugposition P₆ zu einem Zeitpunkt vor einer Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 48 in dem aufgenommenen Bild A₇ identifiziert, und die Ausschneideposition wird derart bewegt, dass sich die X-Koordinate φ₆ des eigenen Fahrzeugs 48 in dem Ausschneiderahmen Y₇ befindet. Diese Verarbeitung verringert ein Auftreten einer Situation, in der die Kurve 46 hinter dem eigenen Fahrzeug 48 nicht auf der Anzeige 20 angezeigt wird, wenn sich das eigene Fahrzeug 48 an der Fahrzeugposition P₇ befindet.
Wenn sowohl der Einschlagwinkel als auch die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 32 größer oder gleich dem Sollwert wird, dann bewegt der Controller 16 den Ausschneiderahmen Y₃, was es der Anzeige 20 erlaubt, ein Bild, welches eine Ansicht hinter dem eigenen Fahrzeug 32 darstellt, auf geeignete Weise anzuzeigen, wenn das eigene Fahrzeug 32 in der Kurve 30 fährt. Wenn das nachfolgende Fahrzeug 34 hinter dem eigenen Fahrzeug 32 vorhanden ist, dann bewegt der Controller 16 den Ausschneiderahmen Y₃, was eine geeignete Anzeige des nachfolgenden Fahrzeugs 34 auf der Anzeige 20 ermöglicht.
Erste Modifikation
Es folgt eine Beschreibung einer ersten Modifikation der ersten Ausführungsform. Es sei darauf hingewiesen, dass eine Bildanzeigevorrichtung gemäß der vorliegenden Modifikation von ähnlicher Konfiguration ist wie die Bildanzeigevorrichtung 4 gemäß der ersten Ausführungsform, und auf eine Erläuterung derselben wird verzichtet. In der vorliegenden Modifikation verändert der Controller 16 die Ausschneideposition in dem aufgenommenen Bild basierend auf dem Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des Fahrzeugs 2. 8 veranschaulicht ein Flussdiagramm, welches die von dem Controller 16 ausgeführte Bildausschneideverarbeitung darstellt. Dieser Ablauf beginnt, wenn der Bildanzeigeschalter 22 AN geschaltet wird. Ab dem Zeitpunkt gleich nach dem Start der Bildausschneideverarbeitung erhält der Controller 16 jedes Mal dann, wenn eine vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist, ein von der fahrzeugmontierten Kamera 18 aufgenommenes Bild und speichert das aufgenommene Bild für eine bestimmte Zeitdauer in dem RAM. Es sei darauf hingewiesen, dass die aufgenommenen Bilder für die bestimmte Zeitdauer in dem RAM gespeichert werden und in der Reihenfolge, in der die Bilder aufgenommen werden, gelöscht werden.
Wie in der Verarbeitung in S3, erhält der Controller 16 in S21 den Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs. Der Controller 16 erhält auch den Einschlagwinkel und die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und berechnet den Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs für einen gewissen Zeitraum basierend auf dem erhaltenen Einschlagwinkel und der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs. Beispielsweise kann der gewisse Zeitraum eine Zeitdauer sein, die das eigene Fahrzeug 32 in 4A benötigt, um sich von der Fahrzeugposition P₂ zur Fahrzeugposition P₃ zu bewegen. Dieser gewisse Zeitraum ist ein Beispiel für einen ersten Zeitraum und kann beispielsweise weniger als 0,1 Sekunden betragen.
Der Controller 16 berechnet in S23 aus dem Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs die Bewegungsstrecke L des Ausschneiderahmens in dem aufgenommenen Bild. Da die Bewegungsstrecke L basierend auf einer Strecke berechnet wird, um die das Anzeigeobjekt in dem aufgenommenen Bild bewegt wird, erhält der Controller 16 vorher eine Korrelation zwischen dem Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des Fahrzeugs und einer Bewegungsstrecke des Anzeigeobjekts in dem aufgenommenen Bild. In S23 wird die Bewegungsstrecke L des Ausschneiderahmens basierend auf dem in S21 erhaltenen Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des Fahrzeugs sowie auf der vorab erhaltenen Korrelation berechnet. Die Bewegungsstrecke L ist in dem Fall, in dem der Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des Fahrzeugs groß ist, größer als in dem Fall, in dem der Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des Fahrzeugs klein ist.
Der Controller 16 bewegt den Ausschneiderahmen dann ab der Referenzausschneideposition um die Bewegungsstrecke L in dem aufgenommenen Bild. Die Richtung, in der der Ausschneiderahmen zu bewegen ist, wird basierend darauf bestimmt, ob der in S21 erhaltene Wert des Einschlagwinkels des eigenen Fahrzeugs positiv oder negativ ist. Der Controller 16 schneidet dann das Ausschnittbild basierend auf dem versetzten Ausschneiderahmen aus, erzeugt durch Kippen des Ausschnittbildes relativ zu der X-Achsenrichtung ein anzuzeigendes Bild und sendet der Anzeige 20 ein Signal basierend auf dem anzuzeigenden Bild. In S25 bestimmt der Controller 16, ob das von dem Bildanzeigeschalter 22 ausgegebene Signal das AUS-Signal ist. Wenn das von dem Bildanzeigeschalter 22 ausgegebene Signal das AUS-Signal ist, dann endet dieser Ablauf. Wenn das von dem Bildanzeigeschalter 22 ausgegebene Signal nicht das AUS-Signal ist, dann kehrt dieser Ablauf zu S21 zurück.
In der vorliegenden Modifikation wie oben beschrieben wird selbst in dem Fall, in dem das Anzeigeobjekt wie etwa das nachfolgende Fahrzeug in dem Ausschnittbild bedingt durch eine Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs 2 in dem aufgenommenen Bild bewegt wird, die Ausschneideposition für den Ausschneiderahmen basierend auf der Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs 2 verändert, was es ermöglicht, dass sich das in dem aufgenommenen Bild bewegte Anzeigeobjekt in dem Ausschneiderahmen befindet. Dies erschwert eine durch die Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs 2 bedingte Bewegung des Objekts in dem auf der Anzeige 20 angezeigten Bild.
Wenn der Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs groß ist, dann wird die X-Koordinate des eigenen Fahrzeugs in dem aufgenommenen Bild um einen größeren Betrag gegenüber der X-Koordinate des eigenen Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt, der eine bestimmte Zeitdauer vor dem gegenwärtigen Zeitpunkt liegt, bewegt als dann, wenn der Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs klein ist. In der vorliegenden Modifikation erhöht der Controller 16 die Bewegungsstrecke L der Ausschneideposition für den Ausschneiderahmen, wenn der Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs groß ist, und verringert die Bewegungsstrecke L der Ausschneideposition für den Ausschneiderahmen, wenn der Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs klein ist. Dies resultiert in einer geeigneten Strecke als der Bewegungsstrecke L des Ausschneiderahmens. In der vorliegenden Modifikation berechnet der Controller 16 die Bewegungsstrecke L des Ausschneiderahmens in dem aufgenommenen Bild basierend auf dem Veränderungsbetrag der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs, ohne eine Bewegungsstrecke eines Objekts in dem aufgenommenen Bild zu berechnen, was in einer verringerten Rechenlast des Controllers 16 resultiert.
Es folgt eine Beschreibung einer zweiten Modifikation der ersten Ausführungsform. Es sei darauf hingewiesen, dass eine Bildanzeigevorrichtung gemäß der vorliegenden Modifikation von ähnlicher Konfiguration ist wie die Bildanzeigevorrichtung 4 gemäß der ersten Ausführungsform, und auf eine Erläuterung derselben wird verzichtet. In der ersten Ausführungsform bestimmt der Controller 16 basierend auf dem Einschlagwinkel und der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 32, ob das eigene Fahrzeug 32 in der Kurve 30 fährt. In der vorliegenden Modifikation hingegen führt der Controller 16 diese Bestimmung nicht aus, sondern verändert die Ausschneideposition in dem aufgenommenen Bild A₃ ungeachtet der Form der Fahrbahn, auf der das eigene Fahrzeug 32 fährt. Zudem verändert der Controller 16 in der ersten Ausführungsform die Ausschneideposition basierend auf der vorherigen X-Koordinate φ₆ des eigenen Fahrzeugs 48 in dem aufgenommenen Bild A₇ in dem Fall, dass das nachfolgende Fahrzeug nicht erfasst wird, oder in dem Fall, dass der Betrag Δφ₂, der aus dem Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 berechnet wird, und der Veränderungsbetrag Δφ₁ der Position des nachfolgenden Fahrzeugs 34 in dem aufgenommenen Bild A₃ nicht gleich zueinander sind. In der vorliegenden Modifikation hingegen verändert der Controller 16 die Ausschneideposition nicht basierend auf der vorherigen X-Koordinate φ₆ des eigenen Fahrzeugs 48 in dem aufgenommenen Bild A₇.
Wenn in der vorliegenden Modifikation die Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs verändert wird, dann erfasst der Controller 16 eine Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem aufgenommenen Bild und verändert die Ausschneideposition. 9 veranschaulicht ein Flussdiagramm, das die von dem Controller 16 ausgeführte Bildausschneideverarbeitung darstellt. Dieser Ablauf beginnt, wenn der Bildanzeigeschalter 22 AN geschaltet wird. Ab dem Zeitpunkt gleich nach dem Start der Bildausschneideverarbeitung erhält der Controller 16 jedes Mal dann, wenn eine vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist, ein von der fahrzeugmontierten Kamera 18 aufgenommenes Bild und speichert das aufgenommene Bild für eine bestimmte Zeitdauer in dem RAM. Es sei darauf hingewiesen, dass die aufgenommenen Bilder für die bestimmte Zeitdauer in dem RAM gespeichert werden und in der Reihenfolge gelöscht werden, in der die Bilder aufgenommen werden.
Dieser Ablauf beginnt mit S31, wo der Controller 16, wie in der Verarbeitung in S3 in der ersten Ausführungsform, den Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs erhält. Wie in der Verarbeitung in S5, bestimmt der Controller 16 in S33, ob das nachfolgende Fahrzeug in dem von der fahrzeugmontierten Kamera 18 aufgenommenen Bild erfasst wird. Wenn das nachfolgende Fahrzeug in dem aufgenommenen Bild erfasst wird, dann geht dieser Ablauf zu S35 über. Wenn das nachfolgende Fahrzeug nicht erfasst wird, dann geht dieser Ablauf zu S43 über.
Wie in der Verarbeitung in S7, berechnet der Controller 16 in S35 den Veränderungsbetrag Δφ₁ der Position des nachfolgenden Fahrzeugs. Der Controller 16 wandelt in S37 den in S31 berechneten Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs in den Veränderungsbetrag Δφ₂ der Position in dem aufgenommenen Bild um. Der Controller 16 bestimmt dann, ob die Beträge Δφ₁, Δφ₂ zueinander gleich sind. Diese Bestimmung kann basierend darauf ausgeführt werden, ob die Differenz zwischen den Beträgen Δφ₁, Δφ₂ kleiner oder gleich dem Schwellwert ist. Bei dieser Verarbeitung ist es möglich zu bestimmen, ob die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem aufgenommenen Bild durch die Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs verursacht wird.
Wenn die Differenz zwischen den Beträgen Δφ₁, Δφ₂ kleiner oder gleich einem Sollwert ist, dann sind die Beträge Δφ₁, Δφ₂ zueinander gleich, und es wird bestimmt, dass die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem aufgenommenen Bild durch die Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs verursacht wird, und dieser Ablauf geht zu S39 über. Wenn die Differenz zwischen den Beträgen Δφ₁, Δφ₂ größer ist als der Sollwert, dann sind die Beträge Δφ₁, Δφ₂ nicht zueinander gleich, und die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem aufgenommenen Bild wird nicht durch die Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs verursacht, das heißt, es besteht eine Möglichkeit, dass die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem aufgenommenen Bild beispielsweise durch eine Bewegung des nachfolgenden Fahrzeugs in einer zu der Breitenrichtung des Fahrzeugs parallelen Richtung verursacht wird. Somit geht dieser Ablauf zu S41 über. Der Controller 16 setzt in S39 den in S35 berechneten Betrag Δφ₁ auf die Bewegungsstrecke L der Ausschneideposition in dem aufgenommenen Bild fest und bewegt den Ausschneiderahmen um die Bewegungsstrecke L ab der Referenzausschneideposition.
Die Richtung, in der der Ausschneiderahmen zu bewegen ist, wird basierend darauf bestimmt, ob der in S31 erhaltene Wert des Einschlagwinkels des eigenen Fahrzeugs positiv oder negativ ist. Der Controller 16 schneidet dann das Ausschnittbild basierend auf dem bewegten Ausschneiderahmen aus, erzeugt durch Kippen des Ausschnittbildes relativ zu der X-Achsenrichtung ein anzuzeigendes Bild und sendet der Anzeige 20 ein Signal basierend auf dem anzuzeigenden Bild. Der Controller 16 bestimmt in S41, ob das von dem Bildanzeigeschalter 22 ausgegebene Signal das AUS-Signal ist. Wenn das von dem Bildanzeigeschalter 22 ausgegebene Signal das AUS-Signal ist, dann endet dieser Ablauf. Wenn das von dem Bildanzeigeschalter 22 ausgegebene Signal nicht das AUS-Signal ist, dann kehrt dieser Ablauf zu S31 zurück. Wenn in S33 eine negative Entscheidung (NEIN) getroffen wird, dann geht dieser Ablauf zu S43 über, wo der Controller 16 das Ausschnittbild basierend auf der Referenzausschneideposition ausschneidet, durch Kippen des Ausschnittbildes relativ zu der X-Achsenrichtung ein anzuzeigendes Bild erzeugt und der Anzeige 20 ein Signal basierend auf dem anzuzeigenden Bild sendet. Bei Abschluss der Verarbeitung in S43 geht dieser Ablauf zu S41 über.
Selbst wenn in der vorliegenden Ausführungsform wie oben beschrieben das nachfolgende Fahrzeug in dem Ausschnittbild bedingt durch eine Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs 2 in dem aufgenommenen Bild bewegt wird, wird die Ausschneideposition für den Ausschneiderahmen basierend auf der Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs 2 verändert, wodurch sich das in dem aufgenommenen Bild bewegte nachfolgende Fahrzeug in dem Ausschneiderahmen befindet. Dies verringert eine durch die Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs 2 bedingte Bewegung des nachfolgenden Fahrzeugs in dem auf der Anzeige 20 angezeigten Bild. Auch wird die Verarbeitung in S37 ausgeführt, und die Ausschneideposition für den Ausschneiderahmen wird verändert, wenn sich die Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem aufgenommenen Bild bedingt durch eine Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs verändert hat, wodurch eine durch die Veränderung der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs bedingte Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem Ausschnittbild verringert wird. Wenn sich hinter dem eigenen Fahrzeug ein nachfolgendes Fahrzeug befindet, dann bewegt der Controller 16 den Ausschneiderahmen und ermöglicht damit eine geeignete Anzeige des nachfolgenden Fahrzeugs auf der Anzeige 20.
In der ersten Ausführungsform, der ersten Modifikation und der zweiten Modifikation ist jedes der aufgenommenen Bilder A₁-A₇ ein Beispiel für ein erstes Bild, und jedes der Ausschnittbilder b₁-b₇ sowie B₃ und B₇ ist ein Beispiel für ein zweites Bild. Der Controller 16, der die Verarbeitungen in S3, S11 und S15 in 6, S21 und S23 in 8 sowie S31 und S39 in 9 ausführt, ist ein Beispiel für einen Bildausschneider. Der Veränderungsbetrag Δθ der Ausrichtung des Fahrzeugs 2 ist ein Beispiel für jeden aus einem ersten Veränderungsbetrag und einem zweiten Veränderungsbetrag. Der Veränderungsbetrag Δφ₂ der Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem aufgenommenen Bild ist ein Beispiel für einen Positionsveränderungsbetrag. Jede der Fahrzeugpositionen P₃, P₅ ist ein Beispiel für einen ersten Zeitpunkt. Jede der Fahrzeugpositionen P₂, P₄ ist ein Beispiel für einen zweiten Zeitpunkt. Die Zeitdauer, die für eine Bewegung des eigenen Fahrzeugs von der Fahrzeugposition P₂ zur Fahrzeugposition P₃ oder von der Fahrzeugposition P₄ zur Fahrzeugposition P₅ erforderlich ist, ist ein Beispiel für einen ersten Zeitraum.
Zwar wurde die Ausführungsform oben beschrieben, doch sollte verstanden werden, dass die Offenbarung nicht auf die Details der veranschaulichten Ausführungsform beschränkt ist, sondern mit verschiedenen Veränderungen und Modifikationen, welche Fachleuten in den Sinn kommen mögen, ausgeführt werden kann, ohne vom Geist und Umfang der Offenbarung abzuweichen. In der oben beschriebenen Ausführungsform und den Modifikationen berechnet der Controller 16 Werte, einschließlich des Veränderungsbetrags Δφ₁ der Position des nachfolgenden Fahrzeugs sowie des Veränderungsbetrags Δθ der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs, und bewegt den Ausschneiderahmen basierend auf diesen Werten, doch ist die vorliegende Offenbarung nicht auf diese Verarbeitung beschränkt. Der Controller 16 kann einen Zustand des Fahrzeugs erfassen, der die Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs betrifft, und den Ausschneiderahmen basierend auf dem erfassten Zustand bewegen. Beispielsweise kann der Controller einen Lenkwinkel eines Lenkrads erhalten und den Ausschneiderahmen derart bewegen, dass der Bewegungsbetrag des Ausschneiderahmens dann, wenn der Lenkwinkel groß ist, größer ist als dann, wenn der Lenkwinkel klein ist.
Auch kann die Bildanzeigevorrichtung 4 derart konfiguriert sein, dass eine Navigationsvorrichtung verwendet wird, um zu erfassen, ob sich das eigene Fahrzeug auf einer Straße (z.B. einer Kurve) bewegt, welche die Ausrichtung des Fahrzeugs verändern kann, und der Controller den Ausschneiderahmen dann bewegt, wenn der Controller erfasst, dass das eigene Fahrzeug auf der Straße fährt, welche die Ausrichtung des Fahrzeugs verändern kann. In dem Fall, dass die Größe des Veränderungsbetrags der Ausrichtung des Fahrzeugs basierend auf Straßeninformation erhältlich ist, welche von der Navigationsvorrichtung ausgegeben wird, kann der Controller 16 die Bewegungsstrecke L des Ausschneiderahmens basierend auf der Größe des Veränderungsbetrags der Ausrichtung des Fahrzeugs verändern. In der ersten Ausführungsform bestimmt der Controller 16 basierend auf den von dem Raddrehbetragssensor 12 und den Radgeschwindigkeitssensoren 14 ausgegebenen Werten, dass das eigene Fahrzeug 32 in der Kurve 30 fährt. Jedoch ist die vorliegende Offenbarung nicht auf diese Verarbeitung beschränkt. Beispielsweise kann der Controller 16 basierend auf einem von einem Sensor ausgegebenen Wert bestimmen, dass das eigene Fahrzeug 32 in der Kurve 30 fährt, wobei Beispiele für den Sensor beinhalten: einen lateralen Beschleunigungssensor, der zum Erfassen einer Gravitationsbeschleunigung in der lateralen Richtung des Fahrzeugs 2 (d.h. der Breitenrichtung des Fahrzeugs) konfiguriert ist; und einen Gyrosensor, der zum Erfassen einer Drehwinkelgeschwindigkeit (einer Winkelgeschwindigkeit) um eine sich in einer vertikalen Richtung des Fahrzeugs 2 erstreckende Achse konfiguriert ist.
Der Controller 16 kann die Größe des Veränderungsbetrags der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 basierend auf Werten bestimmen, die von dem lateralen Beschleunigungssensor und dem Gyrosensor ausgegeben werden, und den Bewegungsbetrag des Ausschneiderahmens basierend auf der bestimmten Größe des Veränderungsbetrags der Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 bestimmen. In der oben beschriebenen Ausführungsform wird der Ausschneiderahmen Y₃ bewegt, wenn das eigene Fahrzeug 32 in der Kurve 30 fährt. Jedoch kann der Ausschneiderahmen Y₃ bewegt werden, wenn das eigene Fahrzeug 32 auf einer von der Kurve 30 verschiedenen Straße fährt. Beispielsweise kann der Ausschneiderahmen Y₃ bewegt werden, wenn das eigene Fahrzeug 32 auf einer Straße fährt, auf der sich während der Fahrt die Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs 32 verändert, wie etwa einer im Wesentlichen rechtwinklig gekrümmten Straße und einer S-förmigen Straße, die in einer S-Form gebogen ist.

Claims

Bildanzeigevorrichtung (4), umfassend: eine Kamera (18), die an einem Fahrzeug (2, 26, 32, 42, 48) montiert ist und konfiguriert ist, um ein Bild aufzunehmen, das eine Ansicht hinter dem Fahrzeug (2, 26, 32, 42, 48) darstellt; einen Bildausschneider (16), der konfiguriert ist, um ein zweites Bild als ein Ausschnittbild, das aus einem ersten Bild ausgeschnitten ist, basierend auf einer Ausschneideposition, die eine Position eines Teils des ersten Bildes in dem ersten Bild darstellt, auszuschneiden, wobei das erste Bild von der Kamera (18) aufgenommen ist; und eine Anzeige (20), die konfiguriert ist, um das von dem Bildausschneider (16) ausgeschnittene zweite Bild anzuzeigen, wobei der Bildausschneider (16) konfiguriert ist, um die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild basierend auf einer Veränderung einer Ausrichtung des Fahrzeugs (2, 26, 32, 42, 48) zu verändern, dadurch gekennzeichnet, dass der Bildausschneider (16) konfiguriert ist, um die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild zu verändern, wenn ein nachfolgendes Fahrzeug auf das Fahrzeug (2, 26, 32, 42, 48) folgt, und wenn eine Veränderung einer Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem ersten Bild durch eine Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs (2, 26, 32, 42, 48) verursacht ist, einen ersten Veränderungsbetrag und einen Positionsveränderungsbetrag zu erfassen, wobei der erste Veränderungsbetrag ein Veränderungsbetrag der Ausrichtung des Fahrzeugs (2, 26, 32, 42, 48) in einem ersten Zeitraum ist und der Positionsveränderungsbetrag ein Veränderungsbetrag der Position des nachfolgenden Fahrzeugs in dem ersten Bild in dem ersten Zeitraum ist; und den ersten Veränderungsbetrag und den Positionsveränderungsbetrag miteinander zu vergleichen, um zu bestimmen, ob die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs um den Positionsveränderungsbetrag in dem ersten Zeitraum durch eine Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs (2, 26, 32, 42, 48) in dem ersten Zeitraum verursacht ist.
Bildanzeigevorrichtung (4) nach Anspruch 1, wobei der Bildausschneider (16) konfiguriert ist, um die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild zu verändern, wenn die Ausrichtung des Fahrzeugs (2, 26, 32, 42, 48) bedingt durch eine Fahrt des Fahrzeugs (2, 26, 32, 42, 48) in einer Kurve verändert wird.
Bildanzeigevorrichtung (4) nach Anspruch 2, wobei der Bildausschneider (16) konfiguriert ist, um die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild derart zu verändern, dass die Ausschneideposition in Richtung einer Innenseite der Kurve in dem ersten Bild bewegt wird, wenn eine Fahrt des Fahrzeugs (2, 26, 32, 42, 48) in der Kurve erfasst wird.
Bildanzeigevorrichtung (4) nach Anspruch 1, wobei der Bildausschneider (16) konfiguriert ist, um: den ersten Veränderungsbetrag zu berechnen; und die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild derart zu verändern, dass das Ausschnittbild, das erzeugt wird, wenn der Veränderungsbetrag der Ausrichtung des Fahrzeugs (2, 26, 32, 42, 48) in dem ersten Zeitraum der erste Veränderungsbetrag ist, das Ausschnittbild wird, das erzeugt wird, wenn der Veränderungsbetrag der Ausrichtung des Fahrzeugs (2, 26, 32, 42, 48) gleich einem zweiten Veränderungsbetrag ist, der kleiner ist als der erste Veränderungsbetrag.
Bildanzeigevorrichtung (4) nach Anspruch 4, wobei der Bildausschneider (16) konfiguriert ist, um die Ausschneideposition basierend auf einer Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs (2, 26, 32, 42, 48) gegenüber einer Referenzausschneideposition zu verändern, und die Referenzausschneideposition eine Referenzposition für das Ausschnittbild in dem ersten Bild ist, wobei der erste Zeitraum ein Zeitraum ist, dessen Endpunkt ein erster Zeitpunkt ist und dessen Anfangspunkt ein zweiter Zeitpunkt ist, der früher ist als der erste Zeitpunkt, und wobei der Bildausschneider (16) konfiguriert ist, um die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild derart zu verändern, dass das zu dem ersten Zeitpunkt aus dem ersten Bild ausgeschnittene zweite Bild das Ausschnittbild wird, das an der Referenzausschneideposition, welche eine Position zu einem Zeitpunkt vor einer Veränderung der Ausschneideposition ist, für das zweite Bild in dem ersten Bild zu dem zweiten Zeitpunkt ausgeschnitten wird.
Bildanzeigevorrichtung (4) nach Anspruch 1, wobei der Bildausschneider (16) konfiguriert ist, um die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild basierend auf dem ersten Veränderungsbetrag zu verändern, wenn der Bildausschneider (16) bestimmt, dass die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs um den Positionsveränderungsbetrag in dem ersten Zeitraum durch die Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs (2, 26, 32, 42, 48) in dem ersten Zeitraum verursacht ist.
Bildanzeigevorrichtung (4) nach Anspruch 1, wobei der Bildausschneider (16) konfiguriert ist, um die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild basierend auf dem Positionsveränderungsbetrag zu verändern, wenn der Bildausschneider (16) bestimmt, dass die Veränderung der Position des nachfolgenden Fahrzeugs um den Positionsveränderungsbetrag in dem ersten Zeitraum durch die Veränderung der Ausrichtung des Fahrzeugs (2, 26, 32, 42, 48) in dem ersten Zeitraum verursacht ist.
Bildanzeigevorrichtung (4) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Bildausschneider (16) konfiguriert ist, um die Ausschneideposition für das zweite Bild in dem ersten Bild zu verändern, wenn in dem ersten Bild ein nachfolgendes Fahrzeug, das auf das Fahrzeug (2, 26, 32, 42, 48) folgt, erfasst wird.