CN110857088B - 目标识别方法、装置、计算机可读存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种目标识别方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。方法包括：获取车辆的当前工作模式，车辆包括设置在车体目标侧的第一摄像头、第一雷达、第二摄像头和第二雷达；在当前工作模式为第二工作模式时，根据第一摄像头、第二摄像头采集的第一图像、第二图像的相位差，确定第一识别目标；对第一雷达、第二雷达获取的第一雷达目标、第二雷达目标进行目标融合，得第二识别目标；对第一识别目标和第二识别目标进行目标融合，得第三识别目标；在第三识别目标中存在潜在威胁目标时，将潜在威胁目标中、距离车辆最近的目标确定为威胁目标，输出威胁目标。由此，可为车辆提供更加准确、可靠的实时环境探测反馈，提升了行车安全性。
Description
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种目标识别方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。
背景技术
随着车辆保有量的增加，车辆安全也越来越令人担忧，车辆主动安全技术和被动安全技术应运而生，同时推动了车辆辅助驾驶系统的迅速发展。目前的车辆驾驶辅助系统大多采用单源传感器反馈的信息为驾驶员提供预警信号或提示信号，例如，有的车辆上设置有能够检测前方车辆的与本车距离的雷达，有的车辆上设置有用于检测车辆前方障碍物的摄像头。但是单源传感器反馈的信息局限性大，误差大、可靠性差，例如，雷达虽然在测距方面精度很高，但是对目标的轮廓识别的能力很差。
发明内容
为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种目标识别方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种目标识别方法，包括：
获取车辆的当前工作模式，其中，所述车辆包括设置在车体目标侧的第一传感器和第二传感器，所述第一传感器包括第一摄像头和第一雷达，所述第二传感器包括第二摄像头和第二雷达，所述车辆包括第一工作模式和第二工作模式，当所述第一传感器和所述第二传感器中的一者工作时，所述车辆处于所述第一工作模式，当所述第一传感器和所述第二传感器同时工作时，所述车辆处于所述第二工作模式，所述车体目标侧为车体四周中的任一侧；
在所述当前工作模式为所述第二工作模式时，根据所述第一摄像头、所述第二摄像头采集到的所述车体目标侧的第一图像、第二图像之间的相位差，确定第一识别目标；
对所述第一雷达获取到的所述车体目标侧的第一雷达目标和所述第二雷达获取到的所述车体目标侧的第二雷达目标进行目标融合处理，得到第二识别目标；
对所述第一识别目标和所述第二识别目标进行目标融合处理，得到第三识别目标；
确定所述第三识别目标中是否存在潜在威胁目标，其中，所述潜在威胁目标为位于所述车辆的预设危险区域内、且与所述车辆的距离小于预设距离阈值的目标；
在确定存在所述潜在威胁目标时，将所述潜在威胁目标中、距离所述车辆最近的目标确定为威胁目标，并输出所述威胁目标。
可选地，所述第一雷达通过以下方式获取所述第一雷达目标：
通过所述第一雷达向所述车体目标侧发送第一无线电波，接收所述第一无线电波经探测物返回的第一回波信号，并根据所述第一回波信号以及所述第一回波信号对应的第一目标识别阈值，得到所述第一雷达目标，其中，当所述第一回波信号的第一信号强度大于或等于所述第一目标识别阈值时，确定识别到所述第一雷达目标；
所述第二雷达通过以下方式获取所述第二雷达目标：
通过所述第二雷达向所述车体目标侧发送第二无线电波，接收所述第二无线电波经探测物返回的第二回波信号，并根据所述第二回波信号以及所述第二回波信号对应的第二目标识别阈值，得到所述第二雷达目标，其中，当所述第二回波信号的第二信号强度大于或等于所述第二目标识别阈值时，确定识别到所述第二雷达目标。
可选地，所述方法还包括：
当摄像头组识别到所述威胁目标、雷达组未识别到所述威胁目标时，检测在预设时长内是否接收到用户针对所述威胁目标的避障操作，其中，所述摄像头组包括所述第一摄像头和所述第二摄像头，所述雷达组包括所述第一雷达和所述第二雷达；
在所述预设时长内接收到所述避障操作时，减小所述第一目标识别阈值和所述第二目标识别阈值。
可选地，所述对所述第一雷达获取到的所述车体目标侧的第一雷达目标和所述第二雷达获取到的所述车体目标侧的第二雷达目标进行目标融合处理，得到第二识别目标，包括：
分别获取所述第一雷达目标的第一目标动态数据、所述第二雷达目标的第二目标动态数据，其中，所述第一目标动态数据包括所述第一雷达目标相对于所述车辆的纵向位移、相对速度以及横向位移，所述第二目标动态数据包括所述第二雷达目标相对于所述车辆的纵向位移、相对速度以及横向位移；
根据所述第一目标动态数据和所述第二目标动态数据，对所述第一雷达目标和所述第二雷达目标进行目标融合处理，得到第二识别目标。
可选地，所述方法还包括：
根据摄像头组对所述威胁目标的识别结果和雷达组对所述威胁目标的识别结果，确定行驶危险等级，其中，所述摄像头组包括所述第一摄像头和所述第二摄像头，所述雷达组包括所述第一雷达和所述第二雷达；
输出所述行驶危险等级。
可选地，所述方法还包括：
在所述当前工作模式为所述第一工作模式时，根据目标摄像头采集到的图像，确定第四识别目标，其中，所述目标摄像头为所述第一摄像头和所述第二摄像头中、处于工作状态的摄像头；
通过目标雷达获取所述车体目标侧的第五识别目标，其中，所述目标雷达为所述第一雷达和所述第二雷达中、处于工作状态的雷达；
对所述第四识别目标和所述第五识别目标进行目标融合处理，得到第六识别目标；
确定所述第六识别目标中是否存在所述潜在威胁目标；
执行所述在确定存在所述潜在威胁目标时，将所述潜在威胁目标中、距离所述车辆最近的目标确定为威胁目标，并输出所述威胁目标的步骤。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种目标识别装置，包括：
第一获取模块，用于获取车辆的当前工作模式，其中，所述车辆包括设置在车体目标侧的第一传感器和第二传感器，所述第一传感器包括第一摄像头和第一雷达，所述第二传感器包括第二摄像头和第二雷达，所述车辆包括第一工作模式和第二工作模式，当所述第一传感器和所述第二传感器中的一者工作时，所述车辆处于所述第一工作模式，当所述第一传感器和所述第二传感器同时工作时，所述车辆处于所述第二工作模式，所述车体目标侧为车体四周中的任一侧；
第一确定模块，用于当所述第一获取模块获取到所述当前工作模式为所述第二工作模式时，根据所述第一摄像头、所述第二摄像头采集到的所述车体目标侧的第一图像、第二图像之间的相位差，确定第一识别目标；
第一目标融合模块，用于对所述第一雷达获取到的所述车体目标侧的第一雷达目标和所述第二雷达获取到的所述车体目标侧的第二雷达目标进行目标融合处理，得到第二识别目标；
第二目标融合模块，用于对所述第一确定模块确定出的所述第一识别目标和所述第一目标融合模块得到的所述第二识别目标进行目标融合处理，得到第三识别目标；
第二确定模块，用于确定所述第二目标融合模块得到的所述第三识别目标中是否存在潜在威胁目标，其中，所述潜在威胁目标为位于所述车辆的预设危险区域内、且与所述车辆的距离小于预设距离阈值的目标；
第一输出模块，用于在所述第二确定模块确定存在所述潜在威胁目标时，将所述潜在威胁目标中、距离所述车辆最近的目标确定为威胁目标，并输出所述威胁目标。
可选地，所述第一雷达通过以下方式获取所述第一雷达目标：
通过所述第一雷达向所述车体目标侧发送第一无线电波，接收所述第一无线电波经探测物返回的第一回波信号，并根据所述第一回波信号以及所述第一回波信号对应的第一目标识别阈值，得到所述第一雷达目标，其中，当所述第一回波信号的第一信号强度大于或等于所述第一目标识别阈值时，确定识别到所述第一雷达目标；
所述第二雷达通过以下方式获取所述第二雷达目标：
通过所述第二雷达向所述车体目标侧发送第二无线电波，接收所述第二无线电波经探测物返回的第二回波信号，并根据所述第二回波信号以及所述第二回波信号对应的第二目标识别阈值，得到所述第二雷达目标，其中，当所述第二回波信号的第二信号强度大于或等于所述第二目标识别阈值时，确定识别到所述第二雷达目标。
可选地，所述装置还包括：
检测模块，用于当摄像头组识别到所述威胁目标、雷达组未识别到所述威胁目标时，检测在预设时长内是否接收到用户针对所述威胁目标的避障操作，其中，所述摄像头组包括所述第一摄像头和所述第二摄像头，所述雷达组包括所述第一雷达和所述第二雷达；
阈值调整模块，用于在所述预设时长内接收到所述避障操作时，减小所述第一目标识别阈值和所述第二目标识别阈值。
可选地，所述第一目标融合模块包括：
获取子模块，分别获取所述第一雷达目标的第一目标动态数据、所述第二雷达目标的第二目标动态数据，其中，所述第一目标动态数据包括所述第一雷达目标相对于所述车辆的纵向位移、相对速度以及横向位移，所述第二目标动态数据包括所述第二雷达目标相对于所述车辆的纵向位移、相对速度以及横向位移；
目标融合子模块，用于根据所述获取子模块获取到的所述第一目标动态数据和所述第二目标动态数据，对所述第一雷达目标和所述第二雷达目标进行目标融合处理，得到第二识别目标。
可选地，所述装置还包括：
第三确定模块，用于根据摄像头组对所述威胁目标的识别结果和雷达组对所述威胁目标的识别结果，确定行驶危险等级，其中，所述摄像头组包括所述第一摄像头和所述第二摄像头，所述雷达组包括所述第一雷达和所述第二雷达；
第二输出模块，用于输出所述第三确定模块确定出的所述行驶危险等级。
可选地，所述装置还包括：
第四确定模块，用于当所述第一获取模块获取到的所述当前工作模式为所述第一工作模式时，根据目标摄像头采集到的图像，确定第四识别目标，其中，所述目标摄像头为所述第一摄像头和所述第二摄像头中、处于工作状态的摄像头；
第二获取模块，用于通过目标雷达获取所述车体目标侧的第五识别目标，其中，所述目标雷达为所述第一雷达和所述第二雷达中、处于工作状态的雷达；
第三目标融合模块，用于对所述第四确定模块确定出的所述第四识别目标和所述第二获取模块获取到的所述第五识别目标进行目标融合处理，得到第六识别目标；
第五确定模块，用于确定所述第三目标融合模块得到的所述第六识别目标中是否存在所述潜在威胁目标；
所述第一输出模块，还用于在所述第五确定模块确定存在所述潜在威胁目标时，将所述潜在威胁目标中、距离所述车辆最近的目标确定为威胁目标，并输出所述威胁目标。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述目标识别方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括车身控制模块、整车控制器、制动系统、电动转向系统，所述车辆还包括：
第一传感器，设置在车体目标侧，包括第一摄像头和第一雷达，其中，所述车体目标侧为车体四周中的任一侧；
第二传感器，设置在所述车体目标侧，包括第二摄像头和第二雷达；
本公开第三方面提供的所述计算机可读存储介质；以及
一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。
通过上述技术方案，当车体目标侧的第一传感器(包括第一摄像头和第一雷达)和第二传感器(包括第二摄像头和第二雷达)同时工作时，可以根据第一摄像头和第二摄像头采集到的第一图像、第二图像的相位差得到第一识别目标，同时可以通过将第一雷达、第二雷达采集到的车体目标侧的第一雷达目标、第二雷达目标进行目标融合来得到第二识别目标；之后，再将该第一识别目标和第二识别目标进行目标融合，得到第三识别目标；最后，确定该第三识别目标中是否在潜在威胁目标，并在确定该第三识别目标中存在该潜在威胁目标时，将潜在威胁目标中、距离车辆最近的目标确定为威胁目标，并输出该威胁目标。由于在确定第三识别目标时，综合考虑了第一摄像头、第二摄像头、第一雷达和第二雷达这四者的反馈信息，因此能够为车辆提供更加准确、可靠的实时环境探测反馈，避免了单源传感器反馈的信息的局限性大、误差大、可靠性差的问题，从而提升了行车安全性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种目标识别方法的流程图。
图2A是根据一示例性是实施例示出的一种第一传感器或第二传感器的结构示意图。
图2B是根据一示例性实施例示出的一种第一传感器和第二传感器在车辆上的设置位置的示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种获取第二识别目标的方法的流程图。
图4A是根据一示例性实施例示出的一种确定威胁目标的示意图。
图4B是根据另一示例性实施例示出的一种确定威胁目标的示意图。
图5是根据另一示例性实施例示出的一种目标识别方法的流程图。
图6是根据另一示例性实施例示出的一种目标识别方法的流程图。
图7是根据另一示例性实施例示出的一种目标识别方法的流程图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种目标识别装置的框图。
图9是根据另一示例性实施例示出的一种目标识别装置的框图。
图10是根据另一示例性实施例示出的一种目标识别装置的框图。
图11是根据另一示例性实施例示出的一种目标识别装置的框图。
图12A是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构示意图。
图12B是根据另一示例性实施例示出的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据一示例性实施例示出的一种目标识别方法的流程图。如图1所示，该目标识别方法可以包括以下步骤。
在步骤101中，获取车辆的当前工作模式。
在本公开中，该方法可以应用于车辆，例如，汽车、卡车等，其中，在车体目标侧设置有第一传感器和第二传感器，并且，该第一传感器包括第一摄像头和第一雷达，第二传感器包括第二摄像头和第二雷达，即，如图2A所示，第一摄像头和第一雷达是集成一体的，第二摄像头和第二雷达也是集成一体的。另外，第一摄像头和第二摄像头用于采集车体目标侧的第一图像、第二图像，之后，可以通过第一图像、第二图像获取到车体目标侧的道路标志、交通标志、交通信号、其他车辆、行人等信息，其中，第一摄像头、第二摄像头可以例如是电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)、互补金属氧化物半导体(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor，CMOS)等；第一雷达和第二雷达可以利用无线电波探测车体目标侧的目标(例如，其他车辆、行人等)，其中，该第一雷达和第二雷达可以例如是毫米波雷达、激光雷达等。另外，上述车体目标侧可以为车体四周中的任一侧，示例地，该车体目标侧为车辆前方，如图2B中所示，第一传感器和第二传感器设置在车辆前方。
并且，车辆可以包括第一工作模式和第二工作模式。具体来说，当第一传感器和第二传感器中的一者工作时，车辆处于第一工作模式；当第一传感器和第二传感器同时工作时，车辆处于第二工作模式。
在一种实施方式中，当车辆的当前工作模式为第二工作模式时，执行图1或图5中所示的步骤102～步骤106。
在步骤102中，在当前工作模式为第二工作模式时，根据第一摄像头、第二摄像头采集到的车体目标侧的第一图像、第二图像之间的相位差，确定第一识别目标。
在本公开中，当车辆的当前工作模式为第二工作模式时，第一摄像头、第二摄像头、第一雷达和第二雷达同时工作。在第一摄像头、第二摄像头分别采集到车体目标侧的第一图像、第二图像后，可以根据该第一图像和第二图像的相位差来确定第一识别目标，并且，该第一识别目标可以为0个、1个、2个、甚至是更多个，在本公开中不作具体限定。由于根据第一图像和第二图像的相位差来确定第一识别目标的具体方式，属于本领域技术人员公知的，在本公开中不再赘述。
在步骤103中，对第一雷达获取到的车体目标侧的第一雷达目标和第二雷达获取到的车体目标侧的第二雷达目标进行目标融合处理，得到第二识别目标。
在第一摄像头和第二摄像头采集第一图像、第二图像的同时，第一雷达和第二雷达也可以利用无线电波探测车体目标侧的目标，即第一雷达目标、第二雷达目标，并且，该第一雷达目标、第二雷达目标可以为0个、1个、2个、甚至更多个，在本公开中不作具体限定。其中，第一雷达可以通过以下方式来获取车体目标侧的第一雷达目标：
首先，第一雷达向车体目标侧发送第一无线电波，该第一无线电波经车体目标侧的诸如其他车辆、行人等探测物的表面反射后产生第一回波信号；然后，第一雷达接收该第一回波信号，并根据该第一回波信号以及第一回波信号对应的第一目标识别阈值，得到第一雷达目标。具体来说，第一雷达在接收到该第一回波信号后，可以先从多个第一预设强度范围中确定出与该第一回波信号的信号强度对应的第一目标强度范围；然后，将与该第一目标强度范围对应的第一识别阈值确定为第一目标识别阈值，其中，不同的第一目标强度范围对应不同的第一识别阈值；最后，根据第一回波信号的第一信号强度和该第一目标识别阈值，得到第一雷达目标，即，当第一回波信号的第一信号强度大于或等于该第一目标识别阈值时，确定识别到第一雷达目标，当第一回波信号的第一信号强度小于该第一目标识别阈值时，确定未识别到第一雷达目标。
同样地，第二雷达可以通过以下方式来获取车体目标侧的第二雷达目标：
首先，第二雷达向车体目标侧发送第二无线电波，该第二无线电波经车体目标侧的诸如其他车辆、行人等探测物的表面反射后产生第二回波信号；然后，第二雷达接收该第二回波信号，并根据该第二回波信号以及第二回波信号对应的第二目标识别阈值，得到第二雷达目标。具体来说，第二雷达在接收到该第二回波信号后，可以先从多个第二预设强度范围中确定出与该第二回波信号的信号强度对应的第二目标强度范围；然后，将与该第二目标强度范围对应的第二识别阈值确定为第二目标识别阈值，其中，不同的第二目标强度范围对应不同的第二识别阈值；最后，根据第二回波信号的第二信号强度和该第二目标识别阈值，得到第二雷达目标，即，当第二回波信号的第二信号强度大于或等于该第二目标识别阈值时，确定识别到第二雷达目标，当第二回波信号的第二信号强度小于该第二目标识别阈值时，确定未识别到第二雷达目标。
在第一雷达、第二雷达分别获取到第一雷达目标、第二雷达目标后，可以将该第一雷达目标和第二雷达目标进行目标融合处理，即，合并第一雷达目标和第二雷达目标中的相同目标，并保留不同目标，以得到第二识别目标。具体来说，可以通过图3中所示的步骤1031和步骤1032来得到该第二识别目标。
在步骤1031中，分别获取第一雷达目标的第一目标动态数据、第二雷达目标的第二目标动态数据。
在本公开中，该第一目标动态数据可以包括第一雷达目标相对于车辆的纵向位移、相对速度以及横向位移，第二目标动态数据可以包括第二雷达目标相对于车辆的纵向位移、相对速度以及横向位移。具体来说，第一雷达可以通过持续扫描车体目标侧区域，向车体目标侧发射第一无线电波，该第一无线电波经车体目标侧的诸如其他车辆、行人等探测物的表面反射后产生第一回波信号，第一雷达接收该第一回波信号，并基于该第一回波信号的第一信号强度和多次接收到的各第一回波信号的频率变化来计算第一雷达目标相对于车辆的纵向位移、相对速度和横向位移，即第一雷达目标的第一目标动态数据。由于基于该第一回波信号的第一信号强度和多次接收到的各第一回波信号的频率变化来计算第一雷达目标相对于车辆的纵向位移、相对速度和横向位移的具体方式，属于本领域技术人员公知的，在本公开中不再赘述。
同样地，上述第二雷达也可以采用与上述第一雷达获取第一雷达目标的第一目标动态数据相同的方式来获取到第二雷达目标的第二目标动态数据，这里也不再赘述。
在步骤1032中，根据第一目标动态数据和第二目标动态数据，对第一雷达目标和第二雷达目标进行目标融合处理，得到第二识别目标。
在本公开中，当第一雷达目标或第二雷达目标为多个时，在通过上述步骤1031确定出第一雷达目标的第一目标动态数据和第二雷达目标的第二目标动态数据后，可以根据二者来对第一雷达目标和第二雷达目标进行目标融合处理，即合并第一雷达目标和第二雷达目标中的相同目标，并保留不同目标，以得到第二识别目标。其中，可以通过以下方式来确定任意两个第一雷达目标、第二雷达目标是否属于相同目标：
根据第一雷达目标的第一目标动态数据确定出第一雷达目标的第一位置，同时根据第二雷达目标的第二目标动态数据确定出第二雷达目标的第二位置；然后，确定第一位置和第二位置的位置偏差(即距离)；最后，根据该位置偏差来确定第一雷达目标和第二雷达目标是否属于相同目标，示例地，当该位置偏差小于或等于预设间距阈值时，可以确定第一雷达目标和第二雷达目标为相同目标，当该位置偏差大于上述预设间距阈值时，可以确定第一雷达目标和第二雷达目标属于不同的目标。
另外，需要说明的是，上述预设间距阈值可以是用户设定的值，也可以是默认的经验值，在本公开中不作具体限定。
返回图1，在步骤104中，对第一识别目标和第二识别目标进行目标融合处理，得到第三识别目标。
在本公开中，在通过第一摄像头和第二摄像头得到第一识别目标(即步骤102)、以及通过第一雷达和第二雷达得到第二识别目标(即步骤103)后，可以采用上述对第一雷达目标和第二雷达目标进行目标融合相同的方式来完成第一识别目标和第二识别目标的融合，这里不再赘述。
在步骤105中，确定第三识别目标中是否存在潜在威胁目标。
在通过上述步骤104得到第三识别目标后，可以通过车辆上的显示装置(例如，车载显示屏)显示该第三识别目标，其中，该第三识别目标可以为0个、1个、2个、甚至更多个，在本公开中不作具体限定。
另外，在得到第三识别目标后，还可以确定该第三识别目标中是否存在潜在威胁目标，其中，该潜在威胁目标可以为位于车辆的预设危险区域内、且与车辆的距离小于预设距离阈值的目标。
示例地，如图4A中所示，阴影区域为车辆SV的预设危险区域，车体目标侧为车辆前方，上述步骤104确定出的第三识别目标包括目标A、目标B、目标C、目标D和目标E，其中，目标A、目标E位于车辆SV(即，本车)的预设危险区域(即阴影区域)内，并且，目标A与车辆SV之间的距离小于上述预设距离阈值、目标B与车辆SV之间的距离大于上述预设距离阈值，可见，目标A为车辆SV的潜在威胁目标。
又示例地，如图4B所示，阴影区域为车辆SV的预设危险区域，车体目标侧为车体左侧区域(从车尾向车头看)，上述步骤104确定出的第三识别目标包括目标A、目标B、目标C，其中，目标A、目标B位于车辆SV(即，本车)的预设危险区域(即阴影区域)内，并且，目标A与车辆SV之间的距离、目标B与车辆SV之间的距离均小于上述预设距离阈值，因此，目标A、目标B为车辆SV的潜在威胁目标。
另外，需要说明的是，上述预设距离阈值、预设危险区域可以是用户设定，也可以是默认的，在本公开中均不作具体限定。
在步骤106中，在确定存在潜在威胁目标时，将潜在威胁目标中、距离车辆最近的目标确定为威胁目标，并输出该威胁目标。
在一种实施方式中，当上述步骤105确定出的潜在威胁目标为一个时，可以直接将该潜在威胁目标作为威胁目标。示例地，如图4A中所示，通过上述步骤105确定出的潜在威胁目标为目标A，则威胁目标为目标A。
在另一种实施方式中，当上述步骤105确定出的潜在威胁目标为多个时，可以将该多个潜在威胁目标中、距离该车辆最近的目标确定为威胁目标。示例地，如图4B中所示，通过上述步骤105确定出的潜在威胁目标为目标A、目标B，其中，目标A与车辆之间的距离小于目标B与车辆之间的距离，则威胁目标为目标A。
在确定出威胁目标或者潜在威胁目标后，可以将其输出至车辆上的显示装置(例如，车载显示屏)、与车辆通信的终端(例如，智能手机)等，以在该显示设备、该终端上显示该威胁目标或潜在威胁目标。
返回图1，在上述步骤101获取到车辆的当前工作模式后，在另一种实施方式中，当车辆的当前工作模式第一工作模式时(即，第一传感器和第二传感器中的一者处于工作状态)，可以执行图5中所示的步骤107～步骤110以及上述步骤106。
在步骤107中，在当前工作模式为第一工作模式时，根据目标摄像头采集到的图像，确定第四识别目标。
在本公开中，该目标摄像头可以为第一摄像头和第二摄像头中、处于工作状态的摄像头，示例地，该目标摄像头为第一摄像头。当上述步骤101获取到的车辆的当前工作模式为第一工作模式时，可以根据目标摄像头采集到的图像，通过特征匹配来确定出第四识别目标。由于根据目标摄像头采集到的图像，通过特征匹配来确定出第四识别目标的具体方式属于本领域技术人员公知的，在本公开中不再赘述。
在步骤108中，通过目标雷达获取车体目标侧的第五识别目标。
在本公开中，所述目标雷达可以为第一雷达和第二雷达中、处于工作状态的雷达，示例地，该目标雷达为第一雷达。其中，通过目标雷达可以采用与上述第一雷达获取第一雷达目标相同的方式来获取车体目标侧的第五识别目标，这里也不再赘述。
另外，需要说明的是，上述步骤102可以在上述步骤103之前执行，也可以在上述步骤103之后执行，还可以与上述步骤103同时执行，并且，上述步骤107可以在上述步骤108之前执行，也可以在上述步骤108之后执行，还可以与上述步骤108同时执行，在本公开中均不作具体限定。
在步骤109中，对第四识别目标和第五识别目标进行目标融合处理，得到第六识别目标。
在本公开中，可以采用上述对第一雷达目标和第二雷达目标进行目标融合相同的方式来完成第四识别目标和第五识别目标的融合，这里也不再赘述。
在步骤110中，确定第六识别目标中是否存在潜在威胁目标。
在本公开中，在确定第六识别目标中存在上述潜在威胁目标时，可以将该潜在威胁目标中、距离车辆最近的目标确定为威胁目标，并输出该威胁目标，即执行以上步骤106。
另外，需要说明的是，上述第一识别目标、第二识别目标、第三识别目标、第四识别目标、第五识别目标、第六识别目标、第一雷达目标以及第二雷达目标均可以例如是行人、其他车辆、障碍物等，在本公开中不作具体限定。
通过上述技术方案，当车体目标侧的第一传感器(包括第一摄像头和第一雷达)和第二传感器(包括第二摄像头和第二雷达)同时工作时，可以根据第一摄像头和第二摄像头采集到的第一图像、第二图像的相位差得到第一识别目标，同时可以通过将第一雷达、第二雷达采集到的车体目标侧的第一雷达目标、第二雷达目标进行目标融合来得到第二识别目标；之后，再将该第一识别目标和第二识别目标进行目标融合，得到第三识别目标；最后，确定该第三识别目标中是否在潜在威胁目标，并在确定该第三识别目标中存在该潜在威胁目标时，将潜在威胁目标中、距离车辆最近的目标确定为威胁目标，并输出该威胁目标。由于在确定第三识别目标时，综合考虑了第一摄像头、第二摄像头、第一雷达和第二雷达这四者的反馈信息，因此能够为车辆提供更加准确、可靠的实时环境探测反馈，避免了单源传感器反馈的信息的局限性大、误差大、可靠性差的问题，从而提升了行车安全性。
图6是根据另一示例性实施例示出的一种目标识别方法的流程图。如图6所示，上述方法还可以包括以下步骤。
在步骤111中，当摄像头组识别到威胁目标、雷达组未识别到威胁目标时，检测在预设时长内是否接收到用户针对威胁目标的避障操作。
在本公开中，该摄像头组可以包括第一摄像头和第二摄像头，雷达组可以包括第一雷达和第二雷达。并且，上述避障操作可以例如是转弯操作、减速操作、加速操作等。
当摄像头组识别到威胁目标、雷达组并未识别到该威胁目标、且在预设时长内接收到的用户针对该威胁目标的避障操作时，表明在雷达组对威胁目标的识别率低，即雷达组在步骤103中确定第一雷达目标、第二雷达目标时，采用的第一目标识别阈值、第二目标识别阈值可能偏大，导致雷达组对该威胁目标的识别灵敏度偏低，从而使得雷达组未识别到威胁目标。因此，为了提升雷达组的识别率，可以调高雷达组对该类威胁目标的识别灵敏度，即，减小第一目标识别阈值和第二目标识别阈值(即，执行以下步骤112)。并且，可以将上述第一目标识别阈值、第二目标识别阈值分别减小固定值，也可以减小固定百分比，在本公开中不作具体限定。
而当摄像头组识别到威胁目标、雷达组并未识别到该威胁目标、且未在预设时长内接收到的用户针对该威胁目标的避障操作时，表明在雷达组对威胁目标的识别率在正常范围内，此时，可以不执行任何操作，即保持第一目标识别阈值和第二目标识别阈值不变，或者，可以调低雷达组对该类威胁目标的识别灵敏度，即，增大第一目标识别阈值和第二目标识别阈值(即，执行以下步骤113)。并且，可以将上述第一目标识别阈值、第二目标识别阈值分别增大固定值，也可以增大固定百分比，在本公开中不作具体限定。
在步骤112中，减小第一目标识别阈值和第二目标识别阈值。
在步骤113中，增大第一目标识别阈值和第二目标识别阈值。
另外，需要说明的是，上述预设时长可以是用户设定的值，也可以是默认的经验值，在本公开中不作具体限定。
图7是根据另一示例性实施例示出的一种目标识别方法的流程图。如图7所示，上述方法还可以包括以下步骤。
在步骤114中，根据摄像头组对威胁目标的识别结果和雷达组对威胁目标的识别结果，确定行驶危险等级。
在步骤115中，输出行驶危险等级。
在本公开中，上述行驶危险等级可以包括0、1、2、3，并且，0、1、2、3的危险程度依次增大，即，行驶危险等级0的危险程度最低，行驶危险等级3的危险程度最高。
示例地，可以通过以下方式来确定上述行驶危险等级：当雷达组和摄像头组均识别到上述威胁目标时，行驶危险等级为3；当雷达组识别到上述威胁目标、而摄像头组未识别到上述威胁目标时，行驶危险等级为2；当雷达组未识别到上述威胁目标、而摄像头组识别到上述威胁目标时，行驶危险等级为1，当雷达组和摄像头组均未识别到上述威胁目标时，行驶危险等级为0。
在确定出行驶危险等级后，可以输出该行驶危险等级，示例地，将其输出至整车通讯网络，以在显示设备(例如，车载显示屏、仪表等)、与车辆通信的终端(例如，智能手机)上显示该行驶危险等级。这样，便于用户及时了解车辆与威胁目标发生碰撞的危险程度，以采集相应安全措施，从而提升了行车安全性。
图8是根据一示例性实施例示出的一种目标识别装置的框图。参照图8，该目标识别装置800可以包括：第一获取模块801，用于获取车辆的当前工作模式，其中，所述车辆包括设置在车体目标侧的第一传感器和第二传感器，所述第一传感器包括第一摄像头和第一雷达，所述第二传感器包括第二摄像头和第二雷达，所述车辆包括第一工作模式和第二工作模式，当所述第一传感器和所述第二传感器中的一者工作时，所述车辆处于所述第一工作模式，当所述第一传感器和所述第二传感器同时工作时，所述车辆处于所述第二工作模式，所述车体目标侧为车体四周中的任一侧；第一确定模块802，用于当所述第一获取模块801获取到所述当前工作模式为所述第二工作模式时，根据所述第一摄像头、所述第二摄像头采集到的所述车体目标侧的第一图像、第二图像之间的相位差，确定第一识别目标；第一目标融合模块803，用于对所述第一雷达获取到的所述车体目标侧的第一雷达目标和所述第二雷达获取到的所述车体目标侧的第二雷达目标进行目标融合处理，得到第二识别目标；第二目标融合模块804，用于对所述第一确定模块802确定出的所述第一识别目标和所述第一目标融合模块803得到的所述第二识别目标进行目标融合处理，得到第三识别目标；第二确定模块805，用于确定所述第二目标融合模块804得到的所述第三识别目标中是否存在潜在威胁目标，其中，所述潜在威胁目标为位于所述车辆的预设危险区域内、且与所述车辆的距离小于预设距离阈值的目标；第一输出模块806，用于在所述第二确定模块805确定存在所述潜在威胁目标时，将所述潜在威胁目标中、距离所述车辆最近的目标确定为威胁目标，并输出所述威胁目标。
可选地，所述第一雷达通过以下方式获取所述第一雷达目标：通过所述第一雷达向所述车体目标侧发送第一无线电波，接收所述第一无线电波经探测物返回的第一回波信号，并根据所述第一回波信号以及所述第一回波信号对应的第一目标识别阈值，得到所述第一雷达目标，其中，当所述第一回波信号的第一信号强度大于或等于所述第一目标识别阈值时，确定识别到所述第一雷达目标；所述第二雷达通过以下方式获取所述第二雷达目标：通过所述第二雷达向所述车体目标侧发送第二无线电波，接收所述第二无线电波经探测物返回的第二回波信号，并根据所述第二回波信号以及所述第二回波信号对应的第二目标识别阈值，得到所述第二雷达目标，其中，当所述第二回波信号的第二信号强度大于或等于所述第二目标识别阈值时，确定识别到所述第二雷达目标。
图9是根据另一示例性实施例示出的一种目标识别装置的框图。参照图9，上述目标识别装置800可以包括：检测模块807，用于当摄像头组识别到所述威胁目标、雷达组未识别到所述威胁目标时，检测在预设时长内是否接收到用户针对所述威胁目标的避障操作，其中，所述摄像头组包括所述第一摄像头和所述第二摄像头，所述雷达组包括所述第一雷达和所述第二雷达；阈值调整模块808，用于在所述预设时长内接收到所述避障操作时，减小所述第一目标识别阈值和所述第二目标识别阈值。
可选地，上述第一目标融合模块803可以包括：获取子模块，分别获取所述第一雷达目标的第一目标动态数据、所述第二雷达目标的第二目标动态数据，其中，所述第一目标动态数据包括所述第一雷达目标相对于所述车辆的纵向位移、相对速度以及横向位移，所述第二目标动态数据包括所述第二雷达目标相对于所述车辆的纵向位移、相对速度以及横向位移；目标融合子模块，用于根据所述获取子模块获取到的所述第一目标动态数据和所述第二目标动态数据，对所述第一雷达目标和所述第二雷达目标进行目标融合处理，得到第三识别目标。
图10是根据另一示例性实施例示出的一种目标识别装置的框图。参照图10，上述目标识别装置800可以包括：第三确定模块809，用于根据摄像头组对所述威胁目标的识别结果和雷达组对所述威胁目标的识别结果，确定行驶危险等级，其中，所述摄像头组包括所述第一摄像头和所述第二摄像头，所述雷达组包括所述第一雷达和所述第二雷达；第二输出模块810，用于输出所述第三确定模块809确定出的所述行驶危险等级。
图11是根据另一示例性实施例示出的一种目标识别装置的框图。参照图11，上述目标识别装置800可以包括：第四确定模块811，用于当所述第一获取模块801获取到的所述当前工作模式为所述第一工作模式时，根据目标摄像头采集到的图像，确定第四识别目标，其中，所述目标摄像头为所述第一摄像头和所述第二摄像头中、处于工作状态的摄像头；第二获取模块812，用于通过目标雷达获取所述车体目标侧的第五识别目标，其中，所述目标雷达为所述第一雷达和所述第二雷达中、处于工作状态的雷达；第三目标融合模块813，用于对所述第四确定模块811确定出的所述第四识别目标和所述第二获取模块812获取到的所述第五识别目标进行目标融合处理，得到第六识别目标；第五确定模块814，用于确定所述第三目标融合模块813得到的所述第六识别目标中是否存在所述潜在威胁目标；所述第一输出模块806，还用于在所述第五确定模块814确定存在所述潜在威胁目标时，将所述潜在威胁目标中、距离所述车辆最近的目标确定为威胁目标，并输出所述威胁目标。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述目标识别方法的步骤。
本公开还提供一种车辆，如图12A中所示，该车辆可以包括车身控制模块、整车控制器、制动系统、电动转向系统、设置在车体目标侧的第一传感器(包括第一摄像头和第一雷达)和第二传感器(包括第二摄像头和第二雷达)、本公开提供的上述计算机可读存储介质以及一个或者多个处理器，其中，该一个或多个处理器用于执行该计算机可读存储介质中的程序。
上述一个或多个处理器接收第一摄像头、第二摄像头、第一雷达、第二雷达采集到的信号，通过执行计算机可读存储介质中的程序以确定是否存在潜在威胁目标，并在确定存在该潜在威胁目标时，可以将该潜在威胁目标中、距离车辆最近的目标确定为威胁目标，之后，可以将该威胁目标传输至整车通讯网络，这样，车身控制模块、整车控制器、制动系统、电动转向系统均可接收到该威胁目标，之后，各自执行相应地操作。示例地，车身控制模块生成灯光、喇叭、雨刮动作指令、整车控制器生成加速命令、制动系统生成相应的制动命令、电动转向系统生成转向命令。
具体来说，如图12B中所示，上述车辆还可以包括光线传感器、雨量传感器、各种开关、灯光、雨刮、喇叭，它们分别与车身控制模块连接。车身控制模块负责处理车辆大部分的低压电器的运行；接收光线传感器信号、雨量传感器信号、各种开关信号，并将各种信息以报文的形式发送到整车通讯网络中供其他控制系统或控制器判断使用。并且，车身控制模块还接收其他控制系统或控制器的指令，以控制灯光、雨刮、喇叭等用电器的工作。
如图12B所示，上述车辆还可以包括双向逆变充放电式电机控制器、自动变速箱控制单元、驱动电机、变速箱以及驱动轮，其中，双向逆变充放电式电机控制器、自动变速箱控制单元分别与整车控制器连接，驱动电机分别与双向逆变充放电式电机控制器、变速箱连接，变速箱分别与自动变速箱控制单元、驱动轮连接。整车控制器为驱动系统的核心控制器，控制双向逆变充放电式电机控制器、自动变速箱控制单元的运行。当整车控制器接收到加速请求时，控制双向逆变充放电式电机控制器输出相应波形来使驱动电机加速运行，同时控制变速箱换挡；当整车控制器收到限扭命令时，控制双向逆变充放电式电机控制器进行动能回收，同时控制变速箱换挡。
如图12B所示，上述车辆还可以包括制动阀和制动踏板，它们分别与制动系统连接，该制动系统可以用于控制制动阀动作，以进行减速制动，可以直接采集制动踏板信号进行减速制动，也可以根据威胁目标生成减速指令进行减速制动。
如图12B所示，上述车辆还可以包括液压助力、转向机、转向轮，其中，液压助力分别与电动转向系统、转向机连接，转向机与转向轮连接。该电动转向系统可以用于控制转向轮动作，方向盘中的内置传感器接收到驾驶员对方向盘的操作后，该电动转向系统可以控制转向机完成相应的转向操作；它还可以根据威胁目标生成转向请求，控制转向机工作。
如图12B所示，上述车辆还可以包括液晶仪表，它可以用于显示威胁目标、潜在威胁目标、第一识别目标、第二识别目标、第三识别目标等信息。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (12)
1.一种目标识别方法，其特征在于，包括：
获取车辆的当前工作模式，其中，所述车辆包括设置在车体目标侧的第一传感器和第二传感器，所述第一传感器包括第一摄像头和第一雷达，所述第二传感器包括第二摄像头和第二雷达，所述车辆包括第一工作模式和第二工作模式，当所述第一传感器和所述第二传感器中的一者工作时，所述车辆处于所述第一工作模式，当所述第一传感器和所述第二传感器同时工作时，所述车辆处于所述第二工作模式，所述车体目标侧为车体四周中的任一侧；
在所述当前工作模式为所述第二工作模式时，根据所述第一摄像头、所述第二摄像头采集到的所述车体目标侧的第一图像、第二图像之间的相位差，确定第一识别目标；
对所述第一雷达获取到的所述车体目标侧的第一雷达目标和所述第二雷达获取到的所述车体目标侧的第二雷达目标进行目标融合处理，得到第二识别目标；
对所述第一识别目标和所述第二识别目标进行目标融合处理，得到第三识别目标；
确定所述第三识别目标中是否存在潜在威胁目标，其中，所述潜在威胁目标为位于所述车辆的预设危险区域内、且与所述车辆的距离小于预设距离阈值的目标；
在确定存在所述潜在威胁目标时，将所述潜在威胁目标中、距离所述车辆最近的目标确定为威胁目标，并输出所述威胁目标；
其中，所述第一雷达通过以下方式获取所述第一雷达目标：
通过所述第一雷达向所述车体目标侧发送第一无线电波，接收所述第一无线电波经探测物返回的第一回波信号，并根据所述第一回波信号以及所述第一回波信号对应的第一目标识别阈值，得到所述第一雷达目标，其中，当所述第一回波信号的第一信号强度大于或等于所述第一目标识别阈值时，确定识别到所述第一雷达目标；
所述第二雷达通过以下方式获取所述第二雷达目标：
通过所述第二雷达向所述车体目标侧发送第二无线电波，接收所述第二无线电波经探测物返回的第二回波信号，并根据所述第二回波信号以及所述第二回波信号对应的第二目标识别阈值，得到所述第二雷达目标，其中，当所述第二回波信号的第二信号强度大于或等于所述第二目标识别阈值时，确定识别到所述第二雷达目标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当摄像头组识别到所述威胁目标、雷达组未识别到所述威胁目标时，检测在预设时长内是否接收到用户针对所述威胁目标的避障操作，其中，所述摄像头组包括所述第一摄像头和所述第二摄像头，所述雷达组包括所述第一雷达和所述第二雷达；
在所述预设时长内接收到所述避障操作时，减小所述第一目标识别阈值和所述第二目标识别阈值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一雷达获取到的所述车体目标侧的第一雷达目标和所述第二雷达获取到的所述车体目标侧的第二雷达目标进行目标融合处理，得到第二识别目标，包括：
分别获取所述第一雷达目标的第一目标动态数据、所述第二雷达目标的第二目标动态数据，其中，所述第一目标动态数据包括所述第一雷达目标相对于所述车辆的纵向位移、相对速度以及横向位移，所述第二目标动态数据包括所述第二雷达目标相对于所述车辆的纵向位移、相对速度以及横向位移；
根据所述第一目标动态数据和所述第二目标动态数据，对所述第一雷达目标和所述第二雷达目标进行目标融合处理，得到第二识别目标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据摄像头组对所述威胁目标的识别结果和雷达组对所述威胁目标的识别结果，确定行驶危险等级，其中，所述摄像头组包括所述第一摄像头和所述第二摄像头，所述雷达组包括所述第一雷达和所述第二雷达；
输出所述行驶危险等级。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述当前工作模式为所述第一工作模式时，根据目标摄像头采集到的图像，确定第四识别目标，其中，所述目标摄像头为所述第一摄像头和所述第二摄像头中、处于工作状态的摄像头；
通过目标雷达获取所述车体目标侧的第五识别目标，其中，所述目标雷达为所述第一雷达和所述第二雷达中、处于工作状态的雷达；
对所述第四识别目标和所述第五识别目标进行目标融合处理，得到第六识别目标；
确定所述第六识别目标中是否存在所述潜在威胁目标；
执行所述在确定存在所述潜在威胁目标时，将所述潜在威胁目标中、距离所述车辆最近的目标确定为威胁目标，并输出所述威胁目标的步骤。
6.一种目标识别装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取车辆的当前工作模式，其中，所述车辆包括设置在车体目标侧的第一传感器和第二传感器，所述第一传感器包括第一摄像头和第一雷达，所述第二传感器包括第二摄像头和第二雷达，所述车辆包括第一工作模式和第二工作模式，当所述第一传感器和所述第二传感器中的一者工作时，所述车辆处于所述第一工作模式，当所述第一传感器和所述第二传感器同时工作时，所述车辆处于所述第二工作模式，所述车体目标侧为车体四周中的任一侧；
第一确定模块，用于当所述第一获取模块获取到所述当前工作模式为所述第二工作模式时，根据所述第一摄像头、所述第二摄像头采集到的所述车体目标侧的第一图像、第二图像之间的相位差，确定第一识别目标；
第一目标融合模块，用于对所述第一雷达获取到的所述车体目标侧的第一雷达目标和所述第二雷达获取到的所述车体目标侧的第二雷达目标进行目标融合处理，得到第二识别目标；
第二目标融合模块，用于对所述第一确定模块确定出的所述第一识别目标和所述第一目标融合模块得到的所述第二识别目标进行目标融合处理，得到第三识别目标；
第二确定模块，用于确定所述第二目标融合模块得到的所述第三识别目标中是否存在潜在威胁目标，其中，所述潜在威胁目标为位于所述车辆的预设危险区域内、且与所述车辆的距离小于预设距离阈值的目标；
第一输出模块，用于在所述第二确定模块确定存在所述潜在威胁目标时，将所述潜在威胁目标中、距离所述车辆最近的目标确定为威胁目标，并输出所述威胁目标；
其中，所述第一雷达通过以下方式获取所述第一雷达目标：
通过所述第一雷达向所述车体目标侧发送第一无线电波，接收所述第一无线电波经探测物返回的第一回波信号，并根据所述第一回波信号以及所述第一回波信号对应的第一目标识别阈值，得到所述第一雷达目标，其中，当所述第一回波信号的第一信号强度大于或等于所述第一目标识别阈值时，确定识别到所述第一雷达目标；
所述第二雷达通过以下方式获取所述第二雷达目标：
通过所述第二雷达向所述车体目标侧发送第二无线电波，接收所述第二无线电波经探测物返回的第二回波信号，并根据所述第二回波信号以及所述第二回波信号对应的第二目标识别阈值，得到所述第二雷达目标，其中，当所述第二回波信号的第二信号强度大于或等于所述第二目标识别阈值时，确定识别到所述第二雷达目标。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
检测模块，用于当摄像头组识别到所述威胁目标、雷达组未识别到所述威胁目标时，检测在预设时长内是否接收到用户针对所述威胁目标的避障操作，其中，所述摄像头组包括所述第一摄像头和所述第二摄像头，所述雷达组包括所述第一雷达和所述第二雷达；
阈值调整模块，用于在所述预设时长内接收到所述避障操作时，减小所述第一目标识别阈值和所述第二目标识别阈值。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一目标融合模块包括：
获取子模块，分别获取所述第一雷达目标的第一目标动态数据、所述第二雷达目标的第二目标动态数据，其中，所述第一目标动态数据包括所述第一雷达目标相对于所述车辆的纵向位移、相对速度以及横向位移，所述第二目标动态数据包括所述第二雷达目标相对于所述车辆的纵向位移、相对速度以及横向位移；
目标融合子模块，用于根据所述获取子模块获取到的所述第一目标动态数据和所述第二目标动态数据，对所述第一雷达目标和所述第二雷达目标进行目标融合处理，得到第二识别目标。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三确定模块，用于根据摄像头组对所述威胁目标的识别结果和雷达组对所述威胁目标的识别结果，确定行驶危险等级，其中，所述摄像头组包括所述第一摄像头和所述第二摄像头，所述雷达组包括所述第一雷达和所述第二雷达；
第二输出模块，用于输出所述第三确定模块确定出的所述行驶危险等级。
10.根据权利要求6-9中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四确定模块，用于当所述第一获取模块获取到的所述当前工作模式为所述第一工作模式时，根据目标摄像头采集到的图像，确定第四识别目标，其中，所述目标摄像头为所述第一摄像头和所述第二摄像头中、处于工作状态的摄像头；
第二获取模块，用于通过目标雷达获取所述车体目标侧的第五识别目标，其中，所述目标雷达为所述第一雷达和所述第二雷达中、处于工作状态的雷达；
第三目标融合模块，用于对所述第四确定模块确定出的所述第四识别目标和所述第二获取模块获取到的所述第五识别目标进行目标融合处理，得到第六识别目标；
第五确定模块，用于确定所述第三目标融合模块得到的所述第六识别目标中是否存在所述潜在威胁目标；
所述第一输出模块，还用于在所述第五确定模块确定存在所述潜在威胁目标时，将所述潜在威胁目标中、距离所述车辆最近的目标确定为威胁目标，并输出所述威胁目标。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。
12.一种车辆，包括车身控制模块、整车控制器、制动系统、电动转向系统，其特征在于，所述车辆还包括：
第一传感器，设置在车体目标侧，包括第一摄像头和第一雷达，其中，所述车体目标侧为车体四周中的任一侧；
第二传感器，设置在所述车体目标侧，包括第二摄像头和第二雷达；
根据权利要求11中所述的计算机可读存储介质；以及
一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。
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