CN111566710A - 信号处理装置和方法以及程序 - Google Patents

Abstract

本技术涉及使得能够进行更适当的控制的信号处理装置、信号处理方法和程序。信号处理装置包括：安全性判定单元，被配置为基于与设置在在前车辆中的传感器有关的传感器相关信息来判定在前车辆的安全性，所述传感器与安全功能有关；以及控制信号生成单元，被配置为基于安全性的判定结果来生成用于控制本车辆的控制信号。本技术可以应用于车辆。

Description

信号处理装置和方法以及程序

技术领域

本技术涉及信号处理装置、信号处理方法和程序，并且具体涉及使得能够进行更适当的控制的信号处理装置、信号处理方法和程序。

背景技术

在过去，已知ADAS(高级驾驶辅助系统)功能。ADAS功能是辅助汽车的驾驶的功能。

在汽车具有ADAS功能的情况下，基于本车辆与本车辆前方的在前车辆之间的距离等来进行诸如碰撞警告、跟随和紧急制动之类的各种控制。

另外，例如，作为与汽车驾驶控制相关的技术，提出的技术(例如，参见专利文献1)根据在本车辆周围的周围车辆是被手动驾驶还是自动驾驶来改变本车辆的自动驾驶模式。利用该技术，例如，在作为周围车辆的前方车辆被手动驾驶的情况下，前方车辆与本车辆之间的跟随距离被设置为更大。

引用列表

专利文献

专利文献1：日本专利特开2015-44432号公报

发明内容

技术问题

顺便提及，为了确保安全，使用ADAS的驾驶辅助需要对驾驶等的适当控制。然而，上述技术具有改进空间以实现更适当的控制。

例如，使用ADAS的驾驶辅助使用本车辆与周围车辆(诸如在前车辆或后方车辆)之间的距离、从本车辆到障碍物的距离等。这些距离由距离检测传感器测量。

然而，有许多类型的距离检测传感器可用。互不相同的传感器具有优于彼此或劣于彼此的距离检测能力。除此之外，相对于彼此的距离检测能力的优势或劣势根据使用传感器时(也就是说，进行距离测量时)的情况(环境)而变化。然而，由于上述技术未考虑到距离检测能力根据传感器的类型和进行距离测量时的情况而变化的事实，因此不能说执行了最佳控制作为用于驾驶辅助的驾驶等的控制。

鉴于上述情况而做出了本技术，并且本技术使得能够进行更适当的控制。

问题的解决方案

根据本技术的一方面的信号处理装置包括：安全性判定单元，被配置为基于与设置在在前车辆中的传感器有关的传感器相关信息来判定该在前车辆的安全性，该传感器与安全功能有关；以及控制信号生成单元，被配置为基于安全性的判定结果来生成用于控制本车辆的控制信号。

根据本技术的一方面的信号处理方法或程序包括以下步骤：基于与设置在在前车辆中的传感器有关的传感器相关信息来判定该在前车辆的安全性，该传感器与安全功能有关；以及基于安全性的判定结果来生成用于控制本车辆的控制信号。

在本技术的一方面中，基于与设置在在前车辆中的传感器有关的传感器相关信息来判定该在前车辆的安全性，该传感器与安全功能有关。基于安全性的判定结果生成用于控制本车辆的控制信号。

发明的有利效果

根据本技术的一方面，可以执行更适当的控制。

注意到的是，本文描述的效果不一定受到限制，并且可以提供本公开中描述的任何效果。

附图说明

图1是示出车辆的配置的示例的示图。

图2是示出车辆的功能配置的示例的示图。

图3是用于描述安全功能传感器的功能和安全性的判定的示图。

图4是用于描述驾驶控制处理的流程图。

图5是用于描述驾驶控制处理的流程图。

图6是用于描述驾驶控制处理的流程图。

图7是示出服务器的配置的示例的示图。

图8是用于描述信息获取处理和发送处理的流程图。

图9是示出车辆的功能配置的示例的示图。

图10是示出服务器的配置的示例的示图。

图11是用于描述驾驶控制处理和安全性判定处理的流程图。

图12是示出计算机的配置的示例的示图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图描述应用本技术的实施例。

<第一实施例>

<车辆的配置示例>

在本技术中，关于作为在本车辆的周围行驶的车辆的周围车辆，获取与设置在周围车辆中并与诸如距离测量之类的安全功能相关的传感器有关的传感器相关信息，并基于传感器相关信息来生成用于控制本车辆的驾驶等的控制信号。利用该配置，可以考虑到周围车辆的传感器的能力等来更适当地控制本车辆的驾驶等。

例如，在在前车辆紧急制动的情况下，本车辆在使用ADAS的驾驶辅助下也紧急制动。然而，在执行紧急制动的情况下，可能会发生通常不会发生的意外事件。因此，希望尽可能避免紧急制动。

如上所述，与安全功能相关的传感器的能力不仅根据传感器自身的类型而改变，而且根据诸如天气之类的周围环境(也就是说，使用传感器时的状况)而改变。

因此，例如，在在前车辆的传感器自身的能力较低的情况下，或者在传感器的能力由于状况(环境)而降低的情况下，在前车辆的安全性降低，并且在前车辆有可能紧急制动。因此，要求本车辆采取诸如与在前车辆保持足够的跟随距离之类的措施。鉴于前述内容，通过基于与在前车辆的传感器相关的传感器相关信息来判定在前车辆的安全性并根据判定结果来改变例如跟随距离，本技术使得能够进行更适当的控制。因此，可以提高本车辆的安全性。

注意，与安全性的判定结果相对应的控制不限于跟随距离的设置，并且可以是任何控制，诸如对紧急制动的定时的设置、进行跟随时对要跟随的车辆的选择或者输出碰撞警告的定时。

另外，传感器相关信息不限于与传感器的能力相关的信息，并且可以是由传感器获得的信息等。不仅可以使用周围车辆的传感器相关信息来判定安全性，而且可以使用本车辆的传感器相关信息以及指示诸如天气之类的环境的环境信息来判定安全性。

作为示例，例如，可以通过获取由在前车辆的传感器捕获的图像并在本车辆中分析从在前车辆获取的图像来判定在前车辆的安全性。在这种情况下，可以基于安全性的判定结果来执行诸如比往常增加与在前车辆的跟随距离或紧急制动之类的控制。

现在，将在下面描述应用本技术的更具体的实施例。

注意，尽管将给出对本技术被应用到作为车辆的乘用车(汽车)的情况的以下描述，但是本技术不仅可以被应用到诸如电动车辆和混合动力电动车辆之类的汽车，而且可以被应用到诸如摩托车、自行车、电动轮椅、个人交通工具、飞机、轮船和机器人之类的移动物体。

图1是示出应用本技术的车辆的实施例的配置示例的示图。

图1所示的车辆11包括前感测相机21、前相机ECU(电子控制单元)22、位置信息获取单元23、显示单元24、通信单元25、转向机构26、雷达27、激光雷达28、侧视相机29、侧视相机ECU 30、集成ECU 31、前视相机32、前视相机ECU 33、制动装置34、发动机35、发电机36、驱动马达37、电池38、后视相机39、后视相机ECU 40、车速检测单元41以及前灯42。

设置在车辆11中的各个单元经由CAN(控制器局域网)通信总线、其他连接线等而彼此互连。然而，这里为了使附图更容易看到而未特别彼此区分地描绘了总线和连接线。

前感测相机21例如包括布置在车辆内部的后视镜附近的感测专用相机。前感测相机21捕获作为被摄体的车辆11的前方的图像，并将由此获得的感测图像输出到前相机ECU22。

前相机ECU 22适当地对从前感测相机21供应的感测图像执行提高图像质量等的处理，并且然后对感测图像进行图像识别，从而从感测图像中检测诸如白线和行人之类的任何物体。前相机ECU 22将图像识别的结果输出到CAN通信总线。

位置信息获取单元23例如包括诸如GPS(全球定位系统)之类的位置信息测量系统。位置信息获取单元23检测车辆11的位置，并将指示检测结果的位置信息输出到CAN通信总线。

显示单元24包括例如液晶显示面板等，并且布置在车辆内部的预定位置处，诸如仪表板的中央部分或后视镜的内部。另外，显示单元24可以是被设置为叠加在挡风玻璃部分上的透射式显示器，或者可以是汽车导航系统的显示器。显示单元24根据集成ECU 31的控制来显示各种图像。

通信单元25通过各种无线通信(诸如车辆到车辆的通信、车辆到行人的通信以及车辆到基础设施的通信)向周围车辆、行人所拥有的移动终端装置、路边设备、外部服务器等发送信息和从周围车辆、行人所拥有的移动终端装置、路边设备、外部服务器等接收信息。例如，通信单元25与周围车辆进行车辆到车辆的通信，以从周围车辆接收例如与和周围车辆的安全功能相关的传感器有关的传感器相关信息，并将传感器相关信息等供应给集成ECU 31。

转向机构26根据驾驶员的方向盘操作或从集成ECU 31供应的控制信号来控制车辆11的行驶方向，即执行转向角控制。雷达27是距离测量传感器，其通过使用诸如毫米波之类的电磁波在诸如向前和向后之类的每个方向上测量到诸如车辆或行人之类的物体的距离，并且将到物体的距离的测量结果输出到集成ECU 31等。激光雷达28是距离测量传感器，其通过使用光波在诸如向前和向后之类的每个方向上测量到诸如车辆或行人之类的物体的距离，并且将到物体的距离的测量结果输出到集成ECU 31等。

侧视相机29例如是布置在后视镜的壳体中或布置在后视镜附近的相机。侧视相机29捕获包括将成为驾驶员的盲点的区域的车辆11的侧面的图像(以下也称为侧面图像)，并将该图像供应给侧视相机ECU 30。

侧视相机ECU 30对从侧视相机29供应的侧面图像执行诸如白平衡调整之类的用于改善图像质量的图像处理，并且经由与CAN通信总线不同的线缆将所获得的侧面图像供应给集成ECU 31。

集成ECU 31包括布置在车辆11的中央的多个ECU(诸如驾驶控制ECU 51和电池ECU52)，并控制整个车辆11的操作。

例如，驾驶控制ECU 51是实现ADAS功能或自主驾驶(自驾驶)功能的ECU，并且基于各种信息(诸如来自前相机ECU 22的图像识别结果、来自位置信息获取单元23的位置信息、从通信单元25供应的传感器相关信息、来自雷达27和激光雷达28的测量结果、来自车速检测单元41的车速检测结果，等等)来控制车辆11的驾驶(行驶)。也就是说，驾驶控制ECU 51通过控制转向机构26、制动装置34、发动机35、驱动马达37等来控制车辆11的驾驶。另外，驾驶控制ECU 51通过基于作为来自前相机ECU 22的图像识别结果供应的迎面而来的车辆等的前灯的开或关来控制前灯42，控制前灯42的诸如在远光和近光之间切换之类的光束照射。

注意，在集成ECU 31中，可以为诸如ADAS功能、自主驾驶功能和光束控制之类的功能中的每个功能提供专用ECU。

另外，电池ECU 52通过电池38来控制电源等。

前视相机32例如包括布置在前格栅附近的相机。前视相机32捕获包括将成为驾驶员的盲点的区域的车辆11的前方的图像(在下文中也称为前方图像)，并将图像供应给前视相机ECU 33。

前视相机ECU 33对从前视相机32供应的前方图像执行诸如白平衡调整之类的用于改善图像质量的图像处理，并且经由与CAN通信总线不同的线缆将所获得的前方图像供应给集成ECU 31。

制动装置34根据驾驶员的制动操作或从集成ECU 31供应的控制信号进行操作，以使车辆11停止或减速。发动机35是车辆11的动力源，并且根据从集成ECU 31供应的控制信号被驱动。

发电机36由集成ECU 31控制，并根据发动机35的驱动而发电。驱动马达37是车辆11的动力源。驱动马达37从发电机36或电池38接收电力供应，并且根据从集成ECU 31供应的控制信号被驱动。注意，集成ECU 31在车辆11的行驶期间适当地切换是对发动机35进行驱动还是对驱动马达37进行驱动。

电池38包括例如12V的电池、200V的电池等，并且根据电池ECU 52的控制向车辆11的每个单元供电。

后视相机39例如包括布置在后挡板的牌照附近的相机。后视相机39捕获包括将成为驾驶员的盲点的区域的车辆11的后侧的图像(在下文中也称为后方图像)，并将该图像供应给后视相机ECU 40。例如，当未示出的变速杆移动到倒档(R)位置时，后视相机39被激活。

后视相机ECU 40对从后视相机39供应的后方图像执行诸如白平衡调整之类的用于改善图像质量的图像处理，并且经由与CAN通信总线不同的线缆将所获得的后方图像供应给集成ECU 31。

车速检测单元41是检测车辆11的车速并且将车速的检测结果供应给集成ECU 31的传感器。注意，车速检测单元41可以根据车速的检测结果来计算加速度或加速度的微分。计算出的加速度例如用于估计直到车辆11与物体碰撞为止的时间。

前灯42根据从集成ECU 31供应的控制信号进行操作，并且通过输出光束来照亮车辆11的前方。

<车辆的功能配置的示例>

接下来，将给出对如下功能配置的示例的描述，该功能配置允许

图1所示的车辆11基于周围车辆的传感器相关信息使用ADAS功能等来控制车辆11的驾驶(行驶)等。图2是示出针对这种情况的车辆11的功能配置的示例的示图。注意，在图2中，由相同的附图标记表示与图1中的那些部件相对应的部件，并且适当地省略其描述。

图2所示的车辆11包括通信单元25、控制单元141和显示单元24，并且用作控制车辆11的驾驶等的信号处理装置。

通信单元25与周围车辆或服务器进行通信，以接收从周围车辆或服务器发送的信息并将信息供应给控制单元141，或者以将从控制单元141供应的信息发送到周围车辆或服务器。

例如，通信单元25通过与周围车辆进行车辆到车辆的通信来从周围车辆接收传感器相关信息，并将传感器相关信息供应给控制单元141，或者从服务器接收环境信息并将环境信息供应给控制单元141。

注意，周围车辆的传感器相关信息是与和周围车辆的安全功能相关的传感器有关的信息。这里，假定传感器相关信息包括装备信息和传感器输出信息中的至少一种。装备信息是与传感器本身有关的信息。传感器输出信息是由传感器获得并从传感器输出的。

例如，装备信息是包括传感器类型信息、传感器能力信息等的信息。传感器类型信息指示与安全功能相关的传感器的类型(类别)。传感器能力信息与和安全功能相关的传感器的能力有关。

具体而言，例如，传感器类型信息是指示与安全功能相关的传感器的类型(诸如毫米波雷达、激光雷达、立体相机、单目相机或超声波距离传感器)的信息。

另外，传感器能力信息是指示传感器的能力(诸如，由与安全功能相关的传感器可以测量的距离(也就是说，可测量的距离范围)、距离测量时的距离分辨率，以及当立体相机或单目相机捕获图像时的感光度(诸如ISO感光度))的信息。

此外，装备信息可包括指示与安全功能相关的传感器的制造时间(日期和时间)的信息、指示与安全功能相关的传感器在车辆中的安装时间的信息，等等。

另外，在下文中，与安全功能相关的任何传感器(诸如距离测量传感器或用于获得车辆11的周围中的图像信息的图像传感器)也将被特别称为安全功能传感器。例如，在图1所示的示例中，前感测相机21、雷达27、激光雷达28、侧视相机29、前视相机32、后视相机39、车速检测单元41等是安全功能传感器。

注意，任何传感器都可以用作安全功能传感器，只要该传感器用于安全相关功能(应用)即可。在下面的描述中，假定安全功能传感器是立体相机、单目相机、雷达(诸如毫米波雷达)、激光雷达(光检测和测距)和超声波距离传感器之一。

另外，传感器输出信息是从安全功能传感器输出的信息，即，指示安全功能传感器的感测结果的信息。示例包括距离信息(其是由安全功能传感器执行的距离测量的结果)、由安全功能传感器捕获的图像(图像信息)，等等。

特别地，在下文中，由安全功能传感器捕获的图像(其用作传感器输出信息)也将被称为传感器输出图像。

例如，在图1所示的示例中，由前感测相机21捕获的感测图像、由侧视相机29捕获的侧面图像、由前视相机32捕获的前方图像、由后视相机39捕获的后方图像等是传感器输出图像。注意，例如，通过前相机ECU 22对由前感测相机21获得的感测图像执行图像识别而获得的图像识别等的结果可以用作传感器输出信息。

另外，环境信息是指示车辆11周围的环境的信息，诸如车辆11周围的当前天气(诸如晴天或下雨天气)、当前时间段(时间)(诸如中午或晚上)以及车辆11周围的亮度。环境信息也是不仅指示车辆11的环境而且指示车辆11周围的周围车辆的信息。

例如，控制单元141由图1所示的集成ECU 31(特别是驾驶控制ECU 51)实现，并且执行用于控制车辆11的驾驶等的驾驶控制处理。控制单元141包括信息获取单元151、安全性判定单元152和控制信号生成单元153。

信息获取单元151适当地控制通信单元25以获取各种信息，诸如周围车辆的传感器相关信息、本车辆(即车辆11本身)的安全功能传感器的传感器相关信息以及环境信息。注意，在下文中，车辆11本身也将被称为本车辆。

安全性判定单元152基于在周围车辆的传感器相关信息、本车辆的传感器相关信息和已由信息获取单元151获取的环境信息中的至少周围车辆的传感器相关信息来判定周围车辆的安全性。本文中的周围车辆指的是车辆11周围的车辆。

控制信号生成单元153基于由安全性判定单元152获得的安全性的判定结果来生成并输出用于控制车辆11的每个单元(诸如转向机构26、制动装置34、发动机35、驱动马达37、前灯42和显示单元24)的操作的控制信号。

基于从控制信号生成单元153供应的控制信号，显示单元24显示诸如与控制信号相对应的各种警告的显示之类的图像等。

<关于安全性的判定>

这里，将描述由安全性判定单元152执行的安全性判定的示例。

这里，特别地，将以安全功能传感器是测量从安全功能传感器本身到安全功能传感器前方的车辆或障碍物的距离的距离测量传感器的情况为例给出描述。

例如，作为安全功能传感器，假定以下传感器是可用的：用于距离测量的毫米波频率为76GHz的毫米波雷达(在下文中称为毫米波雷达(76GHz))、用于距离测量的毫米波频率为24GHz的毫米波雷达(在下文中称为毫米波雷达(24GHz))、立体相机、单目相机、激光雷达，以及超声波距离传感器。

在这种情况下，每个天气和时间段中的安全功能传感器之间的相对于彼此的距离测量能力的优势或劣势如图3所示。注意，在图3中，“相机(立体)”表示立体相机，而“相机(单目)”表示单目相机。

例如，如由箭头Q11所指示的，在正常时间中，诸如当时间段在中午并且天气为晴朗时，能力(即毫米波雷达(76GHz)在距离测量时的距离检测能力)是最高的，并且立体相机和激光雷达的能力是仅次于毫米波雷达(76GHz)的第二高的。

另外，毫米波雷达(24GHz)的能力仅次于立体相机和激光雷达，并且单目相机的能力仅次于毫米波雷达(24GHz)。超声波距离传感器的能力是最低的。

相比之下，在下雨或下雪的天气中，如由箭头Q12所指示的，毫米波雷达(76GHz)在距离测量时的能力是最高的，并且毫米波雷达(24GHz)的能力仅次于毫米波雷达(76GHz)。然后，激光雷达的能力仅次于毫米波雷达(24GHz)，并且立体相机和单目相机的能力仅次于激光雷达。超声波距离传感器的能力是最低的。

此外，在夜间，如由箭头Q13所指示的，毫米波雷达(76GHz)在距离测量时的能力是最高的，并且激光雷达的能力仅次于毫米波雷达(76GHz)。另外，毫米波雷达(24GHz)的能力仅次于激光雷达，并且立体相机和单目相机的能力仅次于毫米波雷达(24GHz)。超声波距离传感器的能力是最低的。

以这种方式，多个互不相同的安全功能传感器之间的相对距离检测能力不仅根据诸如安全功能传感器的类型之类的装备信息而改变，而且根据周围车辆周围的环境而改变。

因此，安全性判定单元152不仅使用传感器相关信息而且使用环境信息来适当地判定周围车辆的安全性。

例如，在环境信息所指示的环境中周围车辆的安全功能传感器的能力等于或大于本车辆的安全功能传感器的能力的情况下，安装在周围车辆中的安全功能传感器的能力高于安装在本车辆中的安全功能传感器的能力。因此，周围车辆的安全性被判定为高。

具体而言，例如，假定周围车辆的安全功能传感器是毫米波雷达，本车辆的安全功能传感器是立体相机，并且在本车辆和周围车辆的周围天气是下雨。在这种情况下，由于毫米波雷达的能力高于立体相机的能力，因此周围车辆的安全性被判定为高。

另一方面，例如，在由环境信息所指示的环境中周围车辆的安全功能传感器的能力低于本车辆的安全功能传感器的能力的情况下，周围车辆的安全性被判定为低。

注意，可以根据在环境信息所指示的环境中周围车辆的安全功能传感器的能力与本车辆的安全功能传感器的能力之间的差异以多阶段的方式来评估(判定)周围车辆的安全性。

另外，即使在安全功能传感器是相同类型的情况下，能力(规格)也取决于安全功能传感器的制造商、型号等而变化。因此，可以考虑到作为传感器相关信息中包括的装备信息的传感器能力信息来判定安全性。

具体而言，例如，在环境信息所指示的环境中，在传感器的类型方面，假定周围车辆的安全功能传感器的能力低于本车辆的安全功能传感器的能力。然而，在考虑到每个安全功能传感器的传感器能力信息所指示的规格可以说周围车辆的安全功能传感器的能力基本相当于本车辆的安全功能传感器的能力的情况下，可以判定周围车辆的安全性为高。

此外，例如，在安全功能传感器是相同的类型和规格但是已在不同的时间制造或安装在各个车辆中的情况下，它们的能力在一些情况下可能由于安全功能传感器的老化等而变得不同。因此，可以考虑到包括在每个传感器相关信息中并指示安全功能传感器的制造时间或安全功能传感器在对应车辆中的安装时间的信息来判定安全性。

具体而言，例如，在环境信息所指示的环境中，在传感器的类型方面，假定周围车辆的安全功能传感器的能力相当于本车辆的安全功能传感器的能力。然而，由于周围车辆的安全功能传感器的制造时间比本车辆的安全功能传感器的制造时间老得多，因此考虑到老化的可能性而认为周围车辆的安全功能传感器的能力低于本车辆的安全功能传感器的能力。在这种情况下，可以判定周围车辆的安全性为低。

此外，可以例如基于由环境信息指示的环境和由周围车辆的传感器相关信息指示的安全功能传感器的能力(例如，从传感器能力信息中识别出的安全功能传感器的距离检测能力)的组合来判定周围车辆的安全性。

在这种情况下，例如，在周围车辆的安全功能传感器具有足够的距离检测能力来确保在由环境信息指示的环境中的安全性的情况下，即，在距离检测能力等于或大于预定能力的情况下，周围车辆的安全性被判定为高。

<驾驶控制处理的描述>

接下来，将描述在判定安全性并根据判定结果来控制驾驶等的情况下的处理的具体示例。

首先，将给出对以下示例的描述，在该示例中，车辆11判定在与车辆11相同的车道(行驶车道)中在本车辆前方行驶的在前车辆的安全性，并基于判定结果来执行用于实现碰撞警告功能或AEBC(自主紧急制动控制)功能的控制。

在这种情况下，例如，车辆11执行图4所示的驾驶控制处理。也就是说，在下文中，将参考图4中的流程图来描述由车辆11执行的驾驶控制处理。

在步骤S11中，信息获取单元151控制通信单元25获取在与本车辆相同的车道中行驶的在前车辆(即，在本车辆前方(正前方)行驶的车辆)的传感器相关信息。

例如，通过根据信息获取单元151的控制执行车辆到车辆的通信，通信单元25向在前车辆发送传感器相关信息发送请求并接收响应于该发送请求而从在前车辆发送的传感器相关信息。通信单元25然后将传感器相关信息供应给信息获取单元151。

注意，从其获取传感器相关信息的源不限于在前车辆，并且可以是服务器等。

例如，假定服务器针对每个车辆彼此关联地记录车辆识别信息和安装在从车辆识别信息识别出的对应车辆中的安全功能传感器的传感器相关信息。车辆识别信息识别对应的车辆。

这里，例如，车辆识别信息是与对应车辆有关并包括以下各项中的至少一项的信息：车辆的牌照号(车辆的车牌号)、车辆的类型，或者车辆的型号(型号年份)。注意，在相同类型或型号的车辆将相同的安全功能传感器安装在其中的情况下，只要可以识别车辆的类型等就可以在不识别车辆本身的情况下唯一地确定安装在车辆中的安全功能传感器，因此不需要包括车牌号作为车辆识别信息。

在这种情况下，在车辆11中，例如，信息获取单元151从前视相机ECU 33获取由前视相机32捕获的前方图像。前方图像包括作为被摄体的整个在前车辆或在前车辆的至少一部分(诸如在前车辆的牌照部分)。然后，信息获取单元151将所获取的前方图像和传感器相关信息发送请求供应给通信单元25，并且控制通信单元25以使通信单元25经由诸如因特网之类的通信网络向服务器发送前方图像和发送请求。

当服务器接收到从车辆11发送的前方图像和发送请求时，服务器响应于发送请求而执行发送传感器相关信息的处理。也就是说，服务器对接收到的前方图像执行诸如图像识别处理之类的图像分析，并从前方图像中提取诸如在前车辆的类型、型号或车牌号之类的信息作为车辆识别信息。然后，服务器读取与所获得的车辆识别信息相关联地记录的传感器相关信息，并且经由通信网络向车辆11发送传感器相关信息。

因此，在车辆11中，通信单元25接收从服务器发送的传感器相关信息，并将传感器相关信息供应给信息获取单元151。通过该处理，信息获取单元151已经从服务器获取了在前车辆的传感器相关信息。

注意，尽管在这里描述的示例中服务器侧从前方图像获得车辆识别信息，但是控制单元141可以通过对前方图像执行图像分析来获得车辆识别信息。在这种情况下，信息获取单元151通过使通信单元25向服务器发送车辆识别信息和发送请求来获取传感器相关信息。

此外，可以将车辆识别信息和传感器相关信息彼此关联地记录在车辆11上，并且可以使用由控制单元141对前方图像执行图像分析而获得的车辆识别信息来获得对应的传感器相关信息。

在步骤S12中，信息获取单元151获取本车辆的传感器相关信息。

例如，信息获取单元151从记录单元或车辆11中的安全功能传感器获取本车辆的传感器相关信息。或者，例如，信息获取单元151可以控制通信单元25以使通信单元25与经由通信网络连接的服务器进行通信，并从服务器获取本车辆的传感器相关信息。

在步骤S13中，信息获取单元151获取环境信息。例如，信息获取单元151控制通信单元25以使通信单元25与经由通信网络连接的服务器进行通信，并从服务器获取环境信息。

在步骤S14中，安全性判定单元152基于在前车辆的传感器相关信息、本车辆的传感器相关信息和已经在步骤S11至S13中的处理中获取的环境信息来判定在前车辆的安全性。

具体而言，例如，安全性判定单元152将在前车辆的传感器相关信息与本车辆的传感器相关信息进行比较。在环境信息所指示的环境中在前车辆的安全功能传感器的能力(性能)高于本车辆的安全功能传感器的能力的情况下，安全性判定单元152判定在前车辆的安全性为高。另外，例如，在在前车辆的安全功能传感器的制造时间晚于本车辆的安全功能传感器的制造时间的情况下，安全性判定单元152可以判定在前车辆的安全性为高。

另一方面，例如，在环境信息所指示的环境中在前车辆的安全功能传感器的能力(性能)低于本车辆的安全功能传感器的能力的情况下，在前车辆的安全性被判定为低。也就是说，在在前车辆的安全功能传感器的能力低于本车辆的安全功能传感器的能力的情况下，在前车辆的安全性被判定为低。

在步骤S15中，控制信号生成单元153基于步骤S14中的安全性的判定结果来生成用于控制车辆11的驾驶(行驶)等的控制信号。

例如，假设关于本车辆的驾驶(行驶)控制(诸如驾驶辅助或自主驾驶)，执行驾驶控制以使得本车辆与在前车辆之间的跟随距离等于或大于预定距离。

在这种情况下，例如，在作为安全性的判定结果而获得表明在前车辆的安全性为高的判定结果的情况下，控制信号生成单元153将本车辆与在前车辆之间的距离(即，跟随距离)设置为预定距离(在下文中也称为正常距离La)。

另一方面，例如，在作为安全性的判定结果而获得表明在前车辆的安全性为低的判定结果的情况下，控制信号生成单元153将本车辆与在前车辆之间的距离(即，跟随距离)设置为距离Lb，该距离Lb大于正常距离La。

然后，控制信号生成单元153生成用于驱动发动机35的控制信号和用于驱动制动装置34的控制信号，以使得本车辆与在前车辆之间的跟随距离不变得小于所设置的距离，即，正常距离La或距离Lb。也就是说，生成用于控制跟随距离的控制信号。

注意，在作为安全性的判定结果而获得多阶段的判定结果的情况下，仅需要根据多阶段的判定结果以多阶段的方式设置跟随距离。在这种情况下，例如，在本车辆的安全功能传感器的能力高于在前车辆的安全功能传感器的能力的情况下，仅需要在它们的能力之间的差异更大时设置更大的跟随距离。

另外，例如，假定使用AEBC功能执行驾驶控制，以便在预定时刻进行紧急制动。

在这种情况下，例如，在作为安全性的判定结果而获得表明在前车辆的安全性为高的判定结果的情况下，控制信号生成单元153将紧急制动的时刻设置为预定时刻(在下文中也称为正常时刻Ta)。

另一方面，例如，在作为安全性的判定结果而获得表明在前车辆的安全性为低的判定结果的情况下，控制信号生成单元153将紧急制动的时刻设置为时刻Tb，该时刻Tb早于正常时刻Ta。

这里，紧急制动的时刻例如是本车辆与在前车辆之间的跟随距离变得等于或小于预定距离的时刻。因此，在这种情况下，例如，时刻Tb处的跟随距离大于在正常时刻Ta处的跟随距离。

在设置了紧急制动的时刻之后，控制信号生成单元153根据该设置来生成用于驱动发动机35的控制信号和用于驱动制动装置34的控制信号。也就是说，生成用于控制制动的控制信号。此时，在所设置的时刻(即，正常时刻Ta或时刻Tb)到来的情况下，控制信号生成单元153生成用于指示紧急制动的控制信号。

注意，在作为安全性的判定结果而获得多阶段的判定结果的情况下，与在控制跟随距离的情况下一样，仅需要以多阶段的方式设置紧急制动的时刻。在这种情况下，例如，在本车辆的安全功能传感器的能力高于在前车辆的安全功能传感器的能力的情况下，仅需要当它们的能力之间的差异更大时在更早的时刻进行紧急制动。另外，代替用于控制制动的控制信号，可以生成用于改变车道以避免与在前车辆的追尾碰撞等的控制信号。

此外，例如，假定执行控制以使得使用碰撞警告功能在预定时刻输出碰撞警告。

在这种情况下，例如，在作为安全性的判定结果而获得表明在前车辆的安全性为高的判定结果的情况下，控制信号生成单元153将发出碰撞警告的时刻设置为预定时刻(在下文中也称为正常时刻Aa)。

另一方面，例如，在作为安全性的判定结果而获得表明在前车辆的安全性为低的判定结果的情况下，控制信号生成单元153将发出碰撞警告的时刻设置为时刻Ab，时刻Ab早于正常时刻Aa。

这里，发出碰撞警告的时刻例如是本车辆与在前车辆或障碍物之间的距离变得等于或小于预定距离的时刻。因此，在这种情况下，例如，时刻Ab处的距离大于正常时刻Aa处的距离。

在设置了发出碰撞警告的时刻之后，控制信号生成单元153根据该设置来生成控制信号。也就是说，在所设置的时刻(即，正常时刻Aa或时刻Ab)到来的情况下，控制信号生成单元153生成用于使显示单元24显示碰撞警告的图像的控制信号和用于使设置在车辆11中的扬声器输出碰撞警告的警告声音的控制信号。注意，在作为安全性的判定结果而获得多阶段的判定结果的情况下，仅需要根据多阶段的判定结果以多阶段的方式设置发出碰撞警告的时刻。

此外，例如，在获得表明在前车辆的安全性为高的判定结果的情况下，可以使用从在前车辆获取的传感器相关信息中包括的传感器输出信息来控制驾驶(行驶)等。

具体而言，例如，假定当在步骤S14中判定安全性时，将作为本车辆的安全功能传感器的前感测相机21的传感器能力与作为在前车辆的安全功能传感器的后传感器的能力进行比较。然后，假定在前车辆的安全功能传感器的能力高于本车辆的安全功能传感器的能力，因此在前车辆的安全性被判定为高。

这里，假定前感测相机21用于测量从本车辆到在前车辆的距离，而作为在前车辆的安全功能传感器的后传感器是测量从在前车辆到在前车辆后面的本车辆的距离的传感器。在这种情况下，由于在前车辆的安全功能传感器的能力高于本车辆的安全功能传感器的能力，因此在前车辆的安全功能传感器可以获得更精确的距离测量结果。

因此，例如，控制信号生成单元153使用从在前车辆到本车辆的距离的测量结果作为在前车辆的传感器相关信息中包括的传感器输出信息来生成用于控制车辆11的行驶(跟随距离)的控制信号，以使得本车辆与在前车辆之间的跟随距离变为正常距离La。因此，可以使用更精确的传感器输出信息来更适当地控制驾驶等。

通过上述处理，基于安全性的判定结果来生成控制信号。之后，处理进入步骤S16。

在步骤S16中，控制信号生成单元153将在步骤S15中的处理中生成的控制信号输出到车辆11的每个单元，并且驾驶控制处理结束。

也就是说，例如，控制信号生成单元153将控制信号供应给发动机35和制动装置34以驱动发动机35和制动装置34，或者将控制信号供应给显示单元24以使显示单元24输出碰撞警告。

如上所述，车辆11基于在前车辆和本车辆中的每一个的传感器相关信息和环境信息来判定在前车辆的安全性，并生成与判定结果相对应的控制信号。通过以这种方式考虑到与在前车辆的安全功能传感器和周围环境有关的信息来控制驾驶等，可以执行更适当的控制，从而提高安全性。

<第二实施例>

<驾驶控制处理的描述>

另外，在上述示例中，基于安全性的判定结果来执行与碰撞警告功能或AEBC功能有关的控制。然而，此外，安全性的判定结果也可以用于用于实现ACC(自适应巡航控制)功能的控制。ACC功能是用于控制本车辆的驾驶以使得本车辆跟随在本车辆前方行驶的在前车辆的功能。

在下文中，将参考图5中的流程图来描述由车辆11针对这种情况执行的驾驶控制处理。

在步骤S41中，信息获取单元151获取在与本车辆相同的车道中行驶的在前车辆和在与本车辆所行驶于的车道相邻的另一车道中行驶的在前车辆中的每一个的传感器相关信息。

也就是说，这里，执行与图4中的步骤S11中的处理类似的处理，以获取多个在前车辆(诸如在与本车辆相同的车道中在本车辆前方行驶的在前车辆和在与本车辆的车道不同的另一车道中在本车辆前方行驶的在前车辆)中的每一个的传感器相关信息。

在执行步骤S41中的处理之后，执行步骤S42中的处理以获取环境信息。然而，由于步骤S42中的处理类似于图4中的步骤S13中的处理，因此其描述被省略。

在步骤S43中，安全性判定单元152基于每个在前车辆的传感器相关信息和环境信息来判定在前车辆的安全性。

例如，安全性判定单元152通过对由多个在前车辆中的每一个的传感器相关信息指示的安全功能传感器的能力进行相互比较来选择具有在环境信息所指示的环境中能力最高的安全功能传感器的一个在前车辆。安全性判定单元152然后判定该在前车辆的安全性最高。

因此，在该示例中，获得了在多个在前车辆中选择最安全的在前车辆的结果作为安全性的判定结果。

在步骤S44中，控制信号生成单元153基于步骤S43中的安全性的判定结果来生成用于控制车辆11的驾驶(行驶)的控制信号。

具体而言，控制信号生成单元153适当地生成用于改变车道、以预定的跟随距离跟随在前车辆等的控制信号，以使得本车辆跟随被判定为最安全并且作为步骤S43中的安全性的判定结果而获得的在前车辆。也就是说，生成用于跟随最安全的在前车辆的控制信号。通过以这种方式跟随多个在前车辆中最安全的在前车辆，可以提高本车辆的安全性。

在步骤S45中，控制信号生成单元153将在步骤S44中的处理中生成的控制信号输出到车辆11的每个单元，并且驾驶控制处理结束。

也就是说，例如，控制信号生成单元153将控制信号供应给发动机35和制动装置34以驱动发动机35和制动装置34，或者将控制信号供应给转向机构26以使转向机构26改变车道。

如上所述，车辆11基于多个在前车辆中的每一个的传感器相关信息和环境信息来判定在前车辆的安全性，并且生成与判定结果相对应的控制信号。通过以这种方式考虑到与在前车辆的安全功能传感器和周围环境有关的信息来控制驾驶等，可以执行更适当的控制，从而提高安全性。

<第三实施例>

<驾驶控制处理的描述>

此外，可以从在前车辆获取传感器输出信息作为传感器相关信息，并且可以判定在前车辆的安全性。

在这种情况下，车辆11执行图6所示的驾驶控制处理。在下文中，将参考图6中的流程图来描述由车辆11执行的驾驶控制处理。

在步骤S71中，信息获取单元151获取在与本车辆相同的车道中行驶的在前车辆的传感器相关信息。在步骤S71中，尽管与图4中的步骤S11中的处理类似的处理被执行以获取传感器相关信息，这里获取的传感器相关信息至少包括传感器输出信息。

在步骤S72中，安全性判定单元152基于在前车辆的传感器相关信息来判定在前车辆的安全性。这里，安全性判定单元152基于作为传感器相关信息的传感器输出信息来判定在前车辆的安全性是否为高。

具体而言，例如，在本车辆正前方行驶的在前车辆的更前方行驶的车辆将被称为前方行驶的车辆。前方行驶的车辆是在与本车辆相同的车道上在本车辆的两辆车前行驶的车辆。

在这种情况下，只要在前车辆与前方行驶的车辆之间的跟随距离是足够的，那么即使在例如前方行驶的车辆紧急制动等的情况下，在前车辆与前方行驶的车辆碰撞的可能性也较低。因此，可以说在前车辆的安全性较高。

因此，例如，在在前车辆与前方行驶的车辆之间的跟随距离(其由作为在前车辆的传感器相关信息的传感器输出信息的距离信息指示)等于或大于预定阈值的情况下，安全性判定单元152判定在前车辆的安全性为高。这里，用于与距离信息进行比较的阈值可以是预定值，或者可以根据本车辆和在前车辆的行驶速度、在前车辆的传感器相关信息中包括的装备信息等来自适应地定义。

另外，例如，在传感器输出信息不是距离信息而是传感器输出图像的情况下，安全性判定单元152对传感器输出图像执行图像分析等，以根据传感器输出图像上的前方行驶的车辆的尺寸等来计算在前车辆与前方行驶的车辆之间的跟随距离。然后，安全性判定单元152通过将所获得的跟随距离与阈值进行比较来判定安全性。

此外，例如，在前车辆的传感器相关信息在一些情况下可包括由在前车辆获得的物体检测的结果、碰撞判定的结果等。

因此，例如，在传感器相关信息包括作为物体检测的结果的表明没有检测到诸如障碍物之类的物体的检测结果的情况下，安全性判定单元152判定在前车辆的安全性为高。

另外，例如，在传感器相关信息包括作为碰撞判定的结果的表明与另一车辆或障碍物碰撞的风险为低的判定结果的情况下，安全性判定单元152判定在前车辆的安全性为高。

注意，可以根据传感器输出信息和装备信息的组合来判定安全性。另外，在步骤S72中，安全性的判定结果可以是多阶段的。

在步骤S73中，控制信号生成单元153基于步骤S72中的安全性的判定结果来生成用于控制车辆11的驾驶(行驶)等的控制信号。

例如，如在图4中的步骤S15的情况下，控制信号生成单元153根据安全性的判定结果来设置跟随距离、紧急制动的时刻以及发出碰撞警告的时刻，并且根据所述设置来生成控制信号。

此时，例如，在作为安全性的判定结果而获得表明在前车辆的安全性为低的判定结果的情况下，将跟随距离设置为大于预定的正常距离，将紧急制动的时刻设置为早于预定的正常时刻，并且还将发出碰撞警告的时刻设置为早于预定的正常时刻。

另外，例如，在作为安全性的判定结果而获得表明在前车辆的安全性为低的判定结果的情况下，控制信号生成单元153可以生成用于制动的控制信号或者用于将车道改变为与本车辆所行驶于的车道相邻的车道的控制信号。以这种方式，执行用于避免危险状况的控制。

此外，例如，在当本车辆跟随在前车辆的同时作为安全性的判定结果而获得表明在前车辆的安全性为低的判定结果的情况下，控制信号生成单元153还可以生成用于停止跟随在前车辆的控制信号。注意，此时，可以适当地发出表明已经停止跟随的消息或关于在前车辆的安全性的警告。

此外，如在图4的情况下，可以使用从在前车辆获取的传感器相关信息中包括的传感器输出信息来控制驾驶(行驶)等。

在这种情况下，还适当地获取本车辆的传感器相关信息和环境信息，并将本车辆的传感器相关信息与在前车辆的传感器相关信息进行比较。在在前车辆的安全功能传感器的能力高于本车辆的安全功能传感器的能力的情况下，在前车辆的传感器输出信息可用于控制本车辆的驾驶等。具体而言，例如，作为传感器输出信息，已经由作为在前车辆的安全功能传感器的后传感器测量的在前车辆与本车辆之间的跟随距离等被用来控制驾驶等。此外，例如，可以基于作为传感器输出信息从在前车辆获取的对诸如障碍物之类的物体的检测结果来执行制动控制等。

在步骤S74中，控制信号生成单元153将在步骤S73中的处理中生成的控制信号输出到车辆11的每个单元，并且驾驶控制处理结束。也就是说，例如，控制信号生成单元153将控制信号供应给发动机35和制动装置34以驱动发动机35和制动装置34，或者将控制信号供应给显示单元24以使显示单元24输出警告。

如上所述，车辆11基于在前车辆的传感器相关信息来判定在前车辆的安全性，并生成与判定结果相对应的控制信号。通过以这种方式使用作为由在前车辆获得的传感器相关信息的传感器输出信息，可以考虑到前方行驶的车辆的状态等来判定在前车辆的安全性。因此，可以执行更适当的控制，从而提高安全性。

<第四实施例>

<服务器的配置示例>

注意，如上所述，车辆11从其获取在前车辆的传感器相关信息的源可以是除在前车辆之外的装置，诸如服务器。在下文中，将描述在车辆11从服务器获取在前车辆的传感器相关信息的情况下由车辆11和服务器执行的处理。

在这种情况下，例如，服务器被如图7所示配置。

图7所示的服务器181是经由通信网络与车辆11进行通信的信号处理装置。在该示例中，服务器181包括通信单元191、图像分析单元192、传感器相关信息获取单元193和记录单元194。

通信单元191经由通信网络与车辆11进行通信，以接收从车辆11发送的诸如前方图像之类的各种信息并将该信息供应给图像分析单元192，或者以向车辆11发送各种信息，诸如从传感器相关信息获取单元193供应的传感器相关信息。

图像分析单元192对从通信单元191供应的车辆11的前方图像执行诸如图像识别之类的图像分析，并且将由此获得的车辆识别信息供应给传感器相关信息获取单元193。

传感器相关信息获取单元193基于从图像分析单元192供应的车辆识别信息从记录单元194中获取与车辆识别信息相关联地记录的传感器相关信息，并将该传感器相关信息供应给通信单元191。

记录单元194是彼此关联地记录车辆识别信息和传感器相关信息的数据库，并且将记录的传感器相关信息供应给传感器相关信息获取单元193。

<信息获取处理和发送处理的描述>

接下来，将描述在车辆11通过与图7所示的服务器181进行通信来接收传感器相关信息的情况下执行的处理。也就是说，在下文中，将参考图8中的流程图来描述由车辆11执行的信息获取处理和由服务器181执行的发送处理。

当车辆11开始信息获取处理时，在步骤S101中，车辆11的信息获取单元151获取前方图像。

例如，信息获取单元151从前视相机ECU 33获取由前视相机32捕获的前方图像。前方图像包括作为被摄体的在前车辆的至少一部分。然后，信息获取单元151将所获取的前方图像和传感器相关信息发送请求供应给通信单元25。

在步骤S102中，通信单元25经由通信网络将从信息获取单元151供应的前方图像和发送请求发送到服务器181。

然后，在服务器181中，在步骤S121中，通信单元191接收从车辆11发送的前方图像和发送请求，并将接收到的前方图像供应给图像分析单元192。

以这种方式，当服务器181接收到发送请求时，服务器181执行与发送请求相对应的处理。

也就是说，在步骤S122中，图像分析单元192对从通信单元191供应的前方图像执行诸如图像识别处理之类的图像分析，并从前方图像中提取诸如在前车辆的类型、型号或车牌号之类的信息作为车辆识别信息。图像分析单元192将通过图像分析获得的在前车辆的车辆识别信息供应给传感器相关信息获取单元193。

在步骤S123中，通过读取与从图像分析单元192供应的车辆识别信息相关联地记录在记录单元194上的传感器相关信息，传感器相关信息获取单元193从记录单元194中获取在前车辆的传感器相关信息。传感器相关信息获取单元193将所获取的传感器相关信息供应给通信单元191。

在步骤S124中，通信单元191经由通信网络将从传感器相关信息获取单元193供应的传感器相关信息发送到车辆11，并且发送处理结束。

另外，当服务器181发送传感器相关信息时，在步骤S103中，车辆11中的通信单元25接收从服务器181发送的在前车辆的传感器相关信息，并将传感器相关信息供应给控制单元141。然后，当控制单元141的信息获取单元151获取从通信单元25供应的传感器相关信息时，信息获取处理结束。

如上所述，车辆11向服务器181发送前方图像，并接收作为响应从服务器181发送的传感器相关信息。另外，响应于来自车辆11的请求，服务器181从前方图像中提取车辆识别信息，读取传感器相关信息，并向车辆11发送传感器相关信息。

以这种方式，即使在车辆11不能与在前车辆进行车辆到车辆的通信的情况下，车辆11也可以获得判定安全性所必需的传感器相关信息。

例如，执行上述信息获取处理作为图4中的步骤S11中的处理或者图5中的步骤S41中的处理。注意，在执行参考图8描述的信息获取处理作为图5中的步骤S41中的处理的情况下，不仅与本车辆相同的车道中的在前车辆而且在与本车辆所行驶于的车道相邻的车道中行驶的在前车辆被包括作为在步骤S101中获取的前方图像中的被摄体。

另外，这里，尽管已经以从服务器181获取在前车辆的传感器相关信息的情况为例进行描述，但是也可以从服务器181获取本车辆的传感器相关信息。在这种情况下，本车辆的车辆识别信息被发送到服务器181。

<第五实施例>

<车辆的功能配置的示例>

此外，尽管已经给出了对在本车辆中判定安全性的情况的描述，但是可以在服务器侧判定安全性。

在这种情况下，车辆11的功能配置例如如图9所示。注意，在图9中，通过相同的附图标记来表示与图2中的那些部分相对应的部分，并且适当地省略其描述。

在图9所示的示例中，车辆11包括控制单元141、显示单元24和通信单元25。控制单元141包括控制信号生成单元153。

图9所示的车辆11的功能配置与图2所示的车辆11的配置的不同之处在于未设置信息获取单元151和安全性判定单元152。除了这点之外，图9所示的车辆11的功能配置与图2所示的车辆11的功能配置相同。

<服务器的配置示例>

另外，在服务器侧判定安全性的情况下，例如，服务器被如图10所示配置。注意，在图10中，通过相同的附图标记来表示与图7中的那些部分相对应的部分，并且适当地省略其描述。

图10所示的服务器221包括通信单元191、图像分析单元192、传感器相关信息获取单元193、记录单元194、安全性判定单元231、信息获取单元232和通信单元233。

安全性判定单元231基于从传感器相关信息获取单元193供应的传感器相关信息和从信息获取单元232供应的环境信息来判定从车辆11看去的在前车辆的安全性，并将判定结果供应给通信单元191。

信息获取单元232将从通信单元191供应的本车辆位置信息供应给通信单元233。本车辆位置信息指示车辆11在真实空间中的位置。信息获取单元232使通信单元233将本车辆位置信息发送到另一外部服务器等，从而获取指示车辆11周围的环境的环境信息。

通信单元233经由通信网络与外部服务器等进行通信。例如，通信单元233将从信息获取单元232供应的本车辆位置信息发送到外部服务器等，并且接收响应于本车辆位置信息的发送而从外部服务器等发送的环境信息。通信单元233将环境信息供应给信息获取单元232。

注意，通信单元233所执行的处理可以由通信单元191执行。也就是说，通信单元233可以由通信单元191实现。

<驾驶控制处理和安全性判定处理的描述>

接下来，将描述具有图9所示的配置的车辆11和图10所示的服务器221的操作。也就是说，在下文中，将在下面参考图11中的流程图来描述由车辆11执行的驾驶控制处理和由服务器221执行的安全性判定处理。

当驾驶控制处理开始时，在步骤S161中车辆11的控制单元141获取前方图像。例如，在步骤S161中，执行与图8中的步骤S101中的处理类似的处理以获取包括作为被摄体的在前车辆的至少一部分的前方图像。

在步骤S162中，控制单元141获取指示车辆11在真实空间中的位置的本车辆位置信息。例如，控制单元141控制作为位置信息获取单元23的位置信息测量系统以使位置信息测量系统检测车辆11的位置，并从位置信息获取单元23获取指示检测结果的位置信息。然后，控制单元141将从位置信息获取单元23获取的位置信息不改变地用作指示车辆11的位置的本车辆位置信息。

在步骤S163中，控制单元141获取本车辆的车辆识别信息。

例如，用于识别车辆11的车辆识别信息被预先记录在设置在集成ECU 31中的未示出的记录单元上。控制单元141通过读取记录在记录单元上的车辆识别信息来获取本车辆的车辆识别信息。

另外，控制单元141将用于请求安全性的判定结果的发送的发送请求与在上述处理中已经获取的前方图像、本车辆位置信息以及本车辆的车辆识别信息一起供应给通信单元25。

在步骤S164中，通信单元25经由通信网络将已经从控制单元141供应的前方图像、本车辆位置信息、本车辆的车辆识别信息以及发送请求供应给服务器221。

然后，在服务器221中，在步骤S191中，通信单元191接收已经从车辆11发送的前方图像、本车辆位置信息、车辆11的车辆识别信息以及发送请求。通信单元191将接收到的前方图像供应给图像分析单元192，将接收到的车辆11的车辆识别信息供应给传感器相关信息获取单元193，并将接收到的本车辆位置信息供应给信息获取单元232。

当服务器221以这种方式接收到发送请求时，服务器221执行与该发送请求相对应的处理。

也就是说，在步骤S192中，图像分析单元192对从通信单元191供应的前方图像执行诸如图像识别处理之类的图像分析，并将由此获得的在前车辆的车辆识别信息供应给传感器相关信息获取单元193。在步骤S192中，执行与图8中的步骤S122中的处理类似的处理。

在步骤S193中，传感器相关信息获取单元193从记录单元194获取车辆11和从车辆11看来的在前车辆中的每一个的传感器相关信息。

也就是说，关于在前车辆的传感器相关信息，传感器相关信息获取单元193基于从图像分析单元192供应的车辆识别信息读取与该车辆识别信息相关联地记录在记录单元194上的传感器相关信息。

另外，关于车辆11的传感器相关信息，传感器相关信息获取单元193基于从通信单元191供应的车辆11的车辆识别信息读取与该车辆识别信息相关联地记录在记录单元194上的传感器相关信息。

传感器相关信息获取单元193将已经以这种方式获得的车辆11的传感器相关信息和在前车辆的传感器相关信息供应给安全性判定单元231。

在步骤S194中，信息获取单元232基于从通信单元191供应的本车辆位置信息来获取环境信息。

也就是说，信息获取单元232将从通信单元191供应的本车辆位置信息供应给通信单元233，并且通信单元233经由通信网络将从信息获取单元232供应的本车辆位置信息发送到外部服务器等。

然后，响应于本车辆位置信息的发送，外部服务器等将指示本车辆位置信息指示的位置周围的环境的环境信息发送到服务器221。通信单元233接收从外部服务器等发送的环境信息，并将接收到的环境信息供应给信息获取单元232。信息获取单元232将从通信单元233供应的环境信息供应给安全性判定单元231。

在步骤S195中，安全性判定单元231基于已经从传感器相关信息获取单元193供应的车辆11的传感器相关信息和在前车辆的传感器相关信息以及从信息获取单元232供应的环境信息，确定在前车辆的安全性。

例如，在步骤S195中执行与图4中的步骤S14中的处理类似的处理，以判定在前车辆的安全性。安全性判定单元231将以这种方式获得的安全性的判定结果供应给通信单元191。

在步骤S196中，通信单元191经由通信网络将从安全性判定单元231供应的安全性的判定结果发送到车辆11，并且安全性判定处理结束。

另外，当安全性的判定结果被从服务器221发送到车辆11时，在步骤S165中，车辆11中的通信单元25接收从服务器221发送的安全性的判定结果，并将该结果供应给控制单元141。

在以这种方式获得对车辆11前方的在前车辆的安全性的判定结果之后，在步骤S166和S167中的处理之后，驾驶控制处理结束。由于这些处理类似于图4中的步骤S15和S16中的处理，因此其描述被省略。

如上所述，车辆11向服务器221发送前方图像、本车辆位置信息和本车辆的车辆识别信息，并从服务器221接收安全性的判定结果，以基于已经接收到的安全性的判定结果来控制本车辆的驾驶。另外，服务器221使用已经从车辆11接收到的前方图像、本车辆位置信息和车辆识别信息来判定安全性。

以这种方式，即使在服务器221判定安全性的情况下，也可以考虑到与在前车辆的安全功能传感器和周围环境有关的信息来执行更适当的控制，从而提高安全性。

<计算机的配置示例>

顺便提及，上述一系列处理可以由硬件或软件来执行。在要由软件执行一系列处理的情况下，构成软件的程序被安装在计算机中。这里，计算机的示例包括结合在专用硬件中的计算机，例如能够利用安装在其中的各种程序来执行各种功能的通用个人计算机，等等。

图12是示出其中程序执行上述一系列处理的计算机的硬件配置的示例的框图。

在该计算机中，CPU(中央处理单元)501、ROM(只读存储器)502和RAM(随机存取存储器)503经由总线504彼此互连。

此外，输入/输出接口505连接到总线504。输入单元506、输出单元507、记录单元508、通信单元509和驱动器510连接到输入/输出接口505。

输入单元506包括键盘、鼠标、麦克风、成像元件等。输出单元507包括显示器、扬声器等。记录单元508包括硬盘、非易失性存储器等。通信单元509包括网络接口等。驱动器510驱动可移动记录介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘或半导体存储器。

在如上所述配置的计算机中，例如，CPU 501经由输入/输出接口505和总线504将记录在记录单元508上的程序加载到RAM 503中，并执行该程序，上述一系列处理由此被执行。

例如，可以通过将程序记录在作为包装介质等的可移动记录介质511上来提供由计算机(CPU 501)执行的程序。另外，可以经由诸如局域网、因特网或数字卫星广播之类的有线或无线的传输介质来提供程序。

在计算机中，通过将可移动记录介质511附接到驱动器510，可以通过输入/输出接口505将程序安装在记录单元508中。另外，可以由通信单元509经由有线或无线的传输介质来接收程序，并将该程序安装在记录单元508中。此外，程序可以预先安装在ROM 502或记录单元508中。

注意，由计算机执行的程序可以是按本说明书中描述的顺序按时间顺序执行处理的程序，或者是并行地执行处理或在呼叫等情况下的必要定时执行处理的程序。

另外，本技术的实施例不限于上述实施例，并且可以在不脱离本技术的范围的情况下进行各种修改。

例如，本技术可以被配置为其中经由网络在多个装置之间共享并协作处理一个功能的云计算。

另外，上述流程图中描述的每个步骤不仅可以由一个装置执行，而且可以由多个装置以共享的方式执行。

此外，在一个步骤包括多个处理的情况下，该一个步骤包括的多个处理不仅可以由一个装置执行，而且可以由多个装置以共享的方式执行。

此外，本技术还可具有以下配置。

(1)一种信号处理装置，包括：

安全性判定单元，被配置为基于与设置在在前车辆中的传感器有关的传感器相关信息来判定在前车辆的安全性，所述传感器与安全功能有关；以及

控制信号生成单元，被配置为基于安全性的判定结果来生成用于控制本车辆的控制信号。

(2)根据(1)所述的信号处理装置，其中

传感器相关信息包括指示传感器的类型的信息。

(3)根据(1)或(2)所述的信号处理装置，其中

传感器相关信息包括由传感器获得的传感器输出信息。

(4)根据(3)所述的信号处理装置，其中

传感器输出信息包括由传感器测量的距离信息或由传感器捕获的图像信息。

(5)根据(1)至(4)中的任一项所述的信号处理装置，其中

安全性判定单元基于在前车辆的传感器相关信息和设置在本车辆中的传感器的传感器相关信息来判定在前车辆的安全性。

(6)根据(5)所述的信号处理装置，其中

安全性判定单元基于指示在前车辆周围的环境的环境信息、在前车辆的传感器相关信息以及本车辆的传感器相关信息来判定在前车辆的安全性。

(7)根据(5)或(6)所述的信号处理装置，其中

在在前车辆的传感器的能力高于本车辆的传感器的能力的情况下，控制信号生成单元基于由在前车辆的传感器获得的传感器输出信息来生成控制信号。

(8)根据(1)至(7)中的任一项所述的信号处理装置，其中

控制信号包括用于碰撞警告的控制信号、用于跟随在前车辆的控制信号、用于控制制动的控制信号或用于控制在前车辆与本车辆之间的跟随距离的控制信号。

(9)根据(1)至(8)中的任一项所述的信号处理装置，其中

传感器包括雷达、相机、激光雷达和超声波传感器中的至少一种。

(10)根据(1)至(9)中的任一项所述的信号处理装置，还包括：

通信单元，被配置为通过与在前车辆进行通信来接收在前车辆的传感器相关信息。

(11)根据(1)至(9)中的任一项所述的信号处理装置，还包括：

通信单元，被配置为向服务器发送包括作为被摄体的在前车辆的至少一部分的图像，并且接收响应于所述图像的发送而从该服务器发送的在前车辆的传感器相关信息。

(12)根据(11)所述的信号处理装置，其中

从服务器发送的传感器相关信息与车辆识别信息相关联，该车辆识别信息与在前车辆有关并且是通过对图像执行图像分析而获得的。

(13)根据(12)所述的信号处理装置，其中

车辆识别信息包括车辆的类型、型号和车牌号中的至少一种。

(14)一种信号处理方法，包括：

通过信号处理装置，

基于与设置在在前车辆中的传感器有关的传感器相关信息来判定在前车辆的安全性，所述传感器与安全功能有关；以及

基于安全性的判定结果来生成用于控制本车辆的控制信号。

(15)一种使计算机执行包括以下步骤的处理的程序：

基于与设置在在前车辆中的传感器有关的传感器相关信息来判定在前车辆的安全性，所述传感器与安全功能有关；以及

基于安全性的判定结果来生成用于控制本车辆的控制信号。

(16)一种信号处理装置，包括：

安全性判定单元，被配置为基于与设置在预定车辆之前的在前车辆中的传感器有关的传感器相关信息来判定该在前车辆的安全性，该传感器与安全功能有关；以及

通信单元，被配置为向预定车辆发送安全性的判定结果。

(17)根据(16)所述的信号处理装置，其中

传感器相关信息包括指示传感器的类型的信息。

(18)根据(16)或(17)所述的信号处理装置，其中

安全性判定单元基于在前车辆的传感器相关信息和设置在预定车辆中的传感器的传感器相关信息来判定在前车辆的安全性。

(19)根据(18)所述的信号处理装置，其中

安全性判定单元基于指示在前车辆周围的环境的环境信息、在前车辆的传感器相关信息以及预定车辆的传感器相关信息来判定在前车辆的安全性。

(20)根据(19)所述的信号处理装置，还包括：

图像分析单元，被配置为对包括作为被摄体的在前车辆的至少一部分的图像执行图像分析，其中

安全性判定单元基于与车辆识别信息相关联的传感器相关信息、预定车辆的传感器相关信息和环境信息来判定在前车辆的安全性，该车辆识别信息与在前车辆有关并且是通过执行图像分析而获得的。

(21)根据(20)所述的信号处理装置，其中

车辆识别信息包括车辆的类型、型号和车牌号中的至少一种。

(22)根据(21)所述的信号处理装置，其中

通信单元从预定车辆接收图像和预定车辆的车辆识别信息，并且

安全性判定单元基于与通过执行图像分析而获得的在前车辆的车辆识别信息相关联的传感器相关信息、与预定车辆的车辆识别信息相关联的传感器相关信息和环境信息来判定在前车辆的安全性。

(23)根据(22)所述的信号处理装置，其中

通信单元从预定车辆接收指示预定车辆的位置的位置信息，并且

安全性判定单元基于在前车辆的传感器相关信息、预定车辆的传感器相关信息和基于该位置信息获取的环境信息来判定在前车辆的安全性。

(24)一种信号处理方法，包括：

通过信号处理装置，

基于与设置在预定车辆之前的在前车辆中的传感器有关的传感器相关信息来判定该在前车辆的安全性，该传感器与安全功能有关；以及

向预定车辆发送安全性的判定结果。

(25)一种使计算机执行包括以下步骤的处理的程序：

基于与设置在预定车辆之前的在前车辆中的传感器有关的传感器相关信息来判定在前车辆的安全性，该传感器与安全功能有关；以及

向预定车辆发送安全性的判定结果。

(26)一种信号处理装置，包括：

通信单元，被配置为向服务器发送包括作为被摄体的在前车辆的至少一部分的图像，并接收响应于该图像的发送而从该服务器发送的在前车辆的安全性的判定结果，在前车辆的安全性的判定结果是基于与设置在在前车辆中的传感器有关的传感器相关信息来判定的，该传感器与安全功能有关；以及

控制信号生成单元，被配置为基于安全性的判定结果来生成用于控制本车辆的控制信号。

(27)根据(26)所述的信号处理装置，其中

通信单元接收基于与车辆识别信息相关联的传感器相关信息判定的在前车辆的安全性的判定结果，该车辆识别信息与在前车辆有关并且是通过对图像执行图像分析而获得的。

(28)根据(27)所述的信号处理装置，其中

车辆识别信息包括车辆的类型、型号和车牌号中的至少一种。

(29)根据(27)或(28)所述的信号处理装置，其中

通信单元还向服务器发送与本车辆有关的车辆识别信息，并接收基于与和本车辆有关的车辆识别信息相关联的传感器相关信息和在前车辆的传感器相关信息判定的在前车辆的安全性的判定结果。

(30)根据(29)所述的信号处理装置，其中

通信单元还向服务器发送指示本车辆的位置的位置信息，并接收基于指示由该位置信息指示的位置周围的环境的环境信息、本车辆的传感器相关信息和在前车辆的传感器相关信息判定的在前车辆的安全性的判定结果。

(31)一种信号处理方法，包括：

通过信号处理装置，

向服务器发送包括作为被摄体的在前车辆的至少一部分的图像；

接收响应于该图像的发送而从该服务器发送的在前车辆的安全性的判定结果，在前车辆的安全性的判定结果是基于与设置在在前车辆中的传感器有关的传感器相关信息来判定的，该传感器与安全功能有关；以及

基于安全性的判定结果来生成用于控制本车辆的控制信号。

(32)一种使计算机执行包括以下步骤的处理的程序：

向服务器发送包括作为被摄体的在前车辆的至少一部分的图像；

接收响应于该图像的发送而从该服务器发送的在前车辆的安全性的判定结果，在前车辆的安全性的判定结果是基于与设置在在前车辆中的传感器有关的传感器相关信息来判定的，该传感器与安全功能有关；以及

基于安全性的判定结果来生成用于控制本车辆的控制信号。

附图标记列表

11车辆，24显示单元，25通信单元，141控制单元，151信息获取单元，152安全性判定单元，153控制信号生成单元

Claims (15)

1.一种信号处理装置，包括：

安全性判定单元，被配置为基于与设置在在前车辆中的传感器有关的传感器相关信息来判定在前车辆的安全性，所述传感器与安全功能有关；以及

控制信号生成单元，被配置为基于安全性的判定结果来生成用于控制本车辆的控制信号。

2.根据权利要求1所述的信号处理装置，其中

所述传感器相关信息包括指示传感器的类型的信息。

3.根据权利要求1所述的信号处理装置，其中

所述传感器相关信息包括由传感器获得的传感器输出信息。

4.根据权利要求3所述的信号处理装置，其中

所述传感器输出信息包括由传感器测量的距离信息或由传感器捕获的图像信息。

5.根据权利要求1所述的信号处理装置，其中

所述安全性判定单元基于在前车辆的传感器相关信息和设置在本车辆中的传感器的传感器相关信息来判定在前车辆的安全性。

6.根据权利要求5所述的信号处理装置，其中

所述安全性判定单元基于指示在前车辆周围的环境的环境信息、在前车辆的传感器相关信息以及本车辆的传感器相关信息来判定在前车辆的安全性。

7.根据权利要求5所述的信号处理装置，其中

在在前车辆的传感器的能力高于本车辆的传感器的能力的情况下，控制信号生成单元基于由在前车辆的传感器获得的传感器输出信息来生成控制信号。

8.根据权利要求1所述的信号处理装置，其中

所述控制信号包括用于碰撞警告的控制信号、用于跟随在前车辆的控制信号、用于控制制动的控制信号或用于控制在前车辆与本车辆之间的跟随距离的控制信号。

9.根据权利要求1所述的信号处理装置，其中

所述传感器包括雷达、相机、激光雷达和超声波传感器中的至少一种。

10.根据权利要求1所述的信号处理装置，还包括：

通信单元，被配置为通过与在前车辆进行通信来接收在前车辆的传感器相关信息。

11.根据权利要求1所述的信号处理装置，还包括：

通信单元，被配置为向服务器发送包括作为被摄体的在前车辆的至少一部分的图像，并且接收响应于所述图像的发送而从所述服务器发送的在前车辆的传感器相关信息。

12.根据权利要求11所述的信号处理装置，其中

从服务器发送的传感器相关信息与车辆识别信息相关联，所述车辆识别信息与在前车辆有关并且是通过对图像执行图像分析而获得的。

13.根据权利要求12所述的信号处理装置，其中

所述车辆识别信息包括车辆的类型、型号和车牌号中的至少一种。

14.一种信号处理方法，包括：

通过信号处理装置，

基于与设置在在前车辆中的传感器有关的传感器相关信息来判定在前车辆的安全性，所述传感器与安全功能有关；以及

基于安全性的判定结果来生成用于控制本车辆的控制信号。

15.一种使计算机执行包括以下步骤的处理的程序：

基于与设置在在前车辆中的传感器有关的传感器相关信息来判定在前车辆的安全性，所述传感器与安全功能有关；以及

基于安全性的判定结果来生成用于控制本车辆的控制信号。

Images