DE102005001455A1 - Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung - Google Patents

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Yukimasa Kariya Tamatsu
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Abstract

Eine Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung enthält eine Straßenerkennungseinheit (20), welche eine Straße auf einem von einer Kamera (10) aufgenommenen Bild einer vor einem Fahrzeug bfindlichen Straße erkennt. Eine Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit (30) erfasst ein Bild von der durch die Straßenerkennungseinheit (20) erkannten Straße und stellt den Grad der Reflexion von Licht von der Oberfläche der Straße auf der Grundlage des von der Straße extrahierten Bilds fest. Das Bild enthält die Reflexion eines von Fahrzeugvorderlichtern abgestrahlten Lichtstrahls. Wenn festgestellt wird, dass die Reflexion hoch ist, wird die Richtung oder die Intensität des Lichtstrahls von den Fahrzeugvorderlichtern reguliert.

Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung.
  • Eine Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung wird als Vorrichtung zur Feststellung darüber vorgeschlagen, ob die Oberfläche einer Straße glänzend bzw. strahlend ist. Ein Beispiel der Straßenoberflächenreflexionsvorrichtung ist in der JP 2000-180378A offenbart.
  • Entsprechend dieser Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung werden von einer Lichtquelle erzeugte Lichtstrahlen auf einen Ort auf der Oberfläche einer Straße abgestrahlt, und es wird die Abbildung (das Bild) des bestrahlten Orts aufgenommen. Danach wird das in einem vorbestimmten Ausschnittsbereich enthaltene Bild mit einer Leuchtdichte, die wenigstens gleich einem vorbestimmten Schwellenwert ist, als partielles Bild auf der Grundlage von regelmäßig reflektierten Lichtstrahlen extrahiert. Schließlich werden der Bereich bzw. die Fläche und das Seitenverhältnis (aspect ratio) des partiellen Bilds mit einem Bezugswert verglichen, um festzustellen, ob die Oberfläche der Straße glänzend ist.
  • Darüber hinaus wird bei einer Anordnung, welche eine auf dem Fahrzeug zur Aufnahme eines Bilds angebrachte Kamera enthält, ein von einer Reflexionsplatte, welche auf einer Straßenseite vorgesehen ist, auf welche ein Leuchtkörper auf dem Fahrzeug einen Lichtstrahl abstrahlt, reflektierter Lichtstrahl zum Feststellen verwendet, ob die Oberfläche einer Straße glänzend ist.
  • Die herkömmliche Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung extrahiert ein Bild mit einer hohen Leuchtdichte auf der Grundlage eines Bilds in bzw. von einem vorbestimmten Ausschnittsbereich. Bei einer Anordnung jedoch, welche eine auf dem Fahrzeug zur Aufnahme eines Bilds angebrachte Kamera enthält, kann eine Straße vor dem Fahrzeug gerade oder gekrümmt sein. Somit kann mit dem vorbestimmten Ausschnittsbereich ein Bild von einer Straßenoberfläche von einem aufgenommenen Bild nicht geeignet ausgeschnitten werden.
  • Wenn ein Ausschnittsbereich auf der Grundlage eines Fahrbewegungszustands auf einer geraden Linie beispielsweise in einem Fahrbewegungszustand einer gekrümmten Linie vorbestimmt ist, erscheint ein an der Straßenseite befindlicher Körper (Hindernis) wie eine Leitplanke in einigen Fällen auf dem Bild in dem Ausschnittsbereich. In derartigen Fällen wird beispielsweise der Strahl des Vorderlichts des Fahrzeugs von der Leitplanke reflektiert, wodurch ein Bereich mit einer hohen Leuchtdichte gebildet wird. Somit wird der von der Leitplanke reflektierte Lichtstrahl irrtümlich als glänzender Zustand der Straßenoberfläche erfasst.
    •
  • Es ist somit Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung zu schaffen, welche geeignet ist, Änderungen der Straßenumgebung vor einem Gegenstandsfahrzeug zu berücksichtigen.
  • Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch die Merkmale des Anspruchs 1.
  • Eine Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung erkennt eine Straße in einem aufgenommenen Abbild (Bild) einer Straße vor dem Fahrzeug, extrahiert ein partielles Abbild bzw. Bild von der erfaßten Straße und erfaßt den Grad der Reflexion von Licht von der Oberfläche der Straße aus dem partiellen Bild, welches von der erkannten Straße extrahiert worden ist. Auf diese Weise kann der Grad der Reflexion von der Oberfläche einer Straße aus dem Bild einer Straße, welches nicht einen an der Straßenseite befindlichen Körper (Hindernis) wie eine Leitplanke enthält, unabhängig davon erfasst werden, ob die Straße vor dem Fahrzeug gerade oder gekrümmt ist. Als Ergebnis ist die Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung geeignet, die Änderungen der Straßenumgebung vor einem Fahrzeug zu berücksichtigen.
    •
  • Die vorliegende Erfindung wird in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnung erläutert.
  • 1 zeigt ein Blockdigramm, welches eine Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
  • 2 zeigt ein Diagramm, welches den Ort einer Kamera zur Aufnahme eines Bilds einer Straße vor einem Fahrzeug darstellt;
  • 3 zeigt ein Diagramm, welches ein typisches von der Kamera aufgenommenes Bild einschließlich einer Straße darstellt;
  • 4 stellt ein Flußdiagramm dar, welches die Verarbeitung durch eine Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit zur Feststellung des Grads der Reflexion von der Oberfläche einer Straße auf der Grundlage eines Leuchtdichtedurchschnittswerts bei der ersten Ausführungsform darstellt;
  • 5 zeigt ein Blockdiagramm, welches eine Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung mit einem Millimeterwellenradar einer ersten Modifizierung der ersten Ausführungsform darstellt;
  • 6A zeigt ein Diagramm, welches den Bereich eines normalen (regular) Ausschnitts darstellt, und 6B zeigt ein Diagramm, welches den Bereich eines Ausschnitts auf der Grundlage eines Abstands darstellt;
  • 7 zeigt ein Blockdiagramm, welches eine Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung mit einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor einer zweiten Modifizierung der ersten Ausführungsform darstellt;
  • 8 zeigt ein Blockdiagramm, welches eine Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung mit einer Betriebserfassungseinheit einer dritten Modifizierung der ersten Ausführungsform darstellt;
  • 9 zeigt ein Blockdiagramm, welches eine Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung mit einer Fahrzeugzustandserfassungseinheit einer vierten Modifizierung der ersten Ausführungsform darstellt;
  • 10A zeigt ein Bilddiagramm zum Identifizieren einer horizontalen Pixelzahl, welche eine horizontale Linie mit einem Leuchtdichtewert anzeigt, welcher einen vorbestimmten Wert überschreitet, und 10B zeigt ein Bilddiagramm zum Berechnen eines Leuchtdichtegradienten, welcher die Änderungsrate des Leuchtdichtewerts für Pixel in der Richtung einer horizontalen Linie darstellt;
  • 11 zeigt ein Flußdiagramm, welches die Verarbeitung durch die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit zur Feststellung des Grads der Reflexion von der Oberfläche einer Straße auf der Grundlage eines Leuchtdichtegradienten einer zweiten Ausführungsform darstellt;
  • 12A zeigt ein Diagramm, welches ein Bild in einer Straße darstellt, auf welche ein Lichtstrahl von einem Vor derlicht eines Fahrzeugs abgestrahlt wird, und 12B zeigt ein Diagramm, welches ein Beispiel zur Berechnung einer Vielzahl von Leuchtdichtegradienten darstellt;
  • 13 zeigt ein Flußdiagramm, welches die Verarbeitung durch die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit zur Feststellung des Grads der Reflexion von der Oberfläche einer Straße auf der Grundlage der Zahl von Leuchtdichtegradienten einer dritten Ausführungsform darstellt;
  • 14A zeigt ein Diagramm, welches ein Bild von einer Straße AR darstellt, auf welche ein Lichtstrahl von einem Vorderlicht eines Fahrzeugs abgestrahlt wird, und 14B zeigt ein Diagramm, welches Bereiche einer hohen Leuchtdichte und von einem digitalisierten Bild darstellt;
  • 15 stellt ein Flußdiagramm dar, welches die Verarbeitung durch die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit zur Festlegung des Grads der Reflexion von der Oberfläche einer Straße auf der Grundlage der Zahl von Pixeln in einem Bereich mit einem hohen Leuchtdichtewert einer vierten Ausführungsform darstellt;
  • 16A zeigt ein Diagramm, welches einen Bereich eines digitalisierten Bilds mit einem hohen Leuchtdichtewert darstellt, 16B zeigt ein Diagramm, welches einen Schwerpunkt (gravity point) des Bereichs mit dem hohen Leuchtdichtewert darstellt, 16C zeigt ein Diagramm, welches ein typisch gedrehtes Bild des Bereichs mit dem hohen Leuchtdichtewert darstellt, und 16D zeigt ein Diagramm, welches das Seitenverhältnis des Bereichs mit dem hohen Leuchtdichtewert darstellt;
  • 17 stellt ein Flußdiagramm dar, welches die Verarbeitung durch die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit zur Festlegung des Grads der Reflexion von der Oberfläche einer Straße auf der Grundlage des Seitenverhältnisses eines Bereichs mit einem hohen Leuchtdichtewert einer Modifizierung der vierten Ausführungsform darstellt;
  • 18A zeigt ein Diagramm, welches typische Schwankungsformen von Straßen hervorgerufen durch eine Unebenheit einer Straßenoberfläche darstellt, und 18B zeigt ein erläuterndes Diagramm, welches eine Prozedur bzw. ein Verfahren zur Berechnung der Schwankungsgröße darstellt;
  • 19 zeigt ein Flußdiagramm, welches die Verarbeitung durch die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit zur Festlegung des Grads der Reflexion von der Oberfläche einer Straße auf der Grundlage einer Schwankungsgröße einer fünften Ausführungsform darstellt;
  • 20A zeigt ein Diagramm, welches einen Fall darstellt, bei welchem ein Bild einer Straße einen Bereich mit einem hohen Leuchtdichtewert enthält, und 20B zeigt ein Diagramm, welches einen Fall darstellt, bei welchem eine Richtung einer Längsachse des Bereichs mit dem hohen Leuchtdichtewert erkannt wird;
  • 21A zeigt ein Diagramm, welches eine Straße zwischen einem Gegenstandsfahrzeug und einem vorausbefindlichen Fahrzeug (Hindernis) wie einem Fahrzeug darstellt, welches unmittelbar vor dem Gegenstandsfahrzeug fährt, 21B zeigt ein Diagramm, welches einen Fall darstellt, bei welchem ein Leuchtdichteableitungswert (luminance derivative value) zwischen Pixeln in der Richtung einer horizontalen Linie für jede horizontale Linie berechnet wird, und 21C zeigt ein Diagramm, welches einen Fall darstellt, bei welchem eine Summe eines Leuchtdichteableitungswerts aller horizontalen Linien einer Straße aus dem Leuchtdichteableitungswert der horizontalen Linien berechnet wird; und
  • 22 zeigt ein Flußdiagramm, welches die Verarbeitung durch die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit zur Feststellung des Grads der Reflexion von der Oberfläche einer Straße auf der Grundlage einer Summe eines Leuchtdichteableitungswerts einer sechsten Ausführungsform darstellt.
  • Erste Ausführungsform
  • Wie in 1 dargestellt enthält eine Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung 100 eine Kamera 10, eine Straßenerkennungseinheit 20, eine Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30, eine Vorderlichtsteuereinheit 40 und einen Vorderlichtschalter 50.
  • Die Kamera 10 ist typischerweise eine Videokamera, welche an einem Ort vorgesehen ist, der es der Kamera ermöglicht, eine Abbildung (Bild) einer Straße vor einem Gegenstandsfahrzeug wie in 2 dargestellt aufzunehmen. Zu einer Zeit des Fotografierens steuert die Kamera eine Belichtungszeit, eine Bildfrequenz (frame rate) und eine Verstärkung entsprechend von der Straßenerkennungseinheit 20 empfangenen Verstärkungs-, Belichtungszeit- und Bildfrequenzsignalen.
  • Zu dem Zeitpunkt steuert die Kamera 10 ebenfalls eine Ausgangsverstärkung eines Pixelwertsignals, welches in einem Bildsignal enthalten ist, das der Straßenerkennungseinheit 20 und der Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 ausgegeben wird. Das Pixelwertsignal ist ein Signal, welches den Grad einer Bildhelligkeit (oder der Leuchtdichte) jedes Pixels eines aufgenommenen Bilds darstellt. Es wird festgestellt, dass das Bildsignal eines Bilds das Pixelwertsignal und ein Synchronisationssignal des Bilds enthält.
  • Unter Verwendung eines von der Kamera 10 empfangenen Bildsignals erkennt die Straßenerkennungseinheit 20 eine Straße. Es wird dabei angenommen, dass die Kamera 10 ein Bild einschließlich einer Straße AR aufnimmt, auf welche Straßenlinien LL, LC und LR wie in 3 dargestellt gemalt sind. In diesem Fall werden Positionen von Pixeln, die in dem Gebiet der Straße AR enthalten sind, entlang einem vorbestimmten Abstand gemessen von dem Gegenstandsfahrzeug aus erkannt.
  • Straßeninformationen, welche die erkannten Positionen von in bzw. auf der Straße AR enthaltenen Pixeln darstellen, werden danach der Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 zugeführt. Es wird festgestellt, dass die Straßenerkennungseinheit 20 die Straße typischerweise durch Annehmen eines Bildanalyseverfahrens wie einer Textur- bzw. Strukturtechnik (texture technique) erkennt.
  • Insbesondere erkennt die Straßenerkennungseinheit 20 unter Durchführung eines Bildanalyseprozesses Positionen von Pixeln in bzw. auf der Straße AR, identifiziert horizontale Pixelzahlen (pixel numbers) HNs und vertikale Pixelzahlen VNs. Die horizontalen Pixelzahlen HNs zeigen die Orte von Pixeln an, welche als horizontale Linienabgrenzungen der Straße AR dienen, d.h. die oberen und unteren Abgrenzungen der Straße AR auf dem Bild.
  • Beispiele der horizontalen Pixelzahlen HNs sind 10HN bis 23HN. Demgegenüber zeigen die vertikalen Pixelzahlen VNs die Orte von Pixeln an, welche als vertikale Linienabgrenzungen der Straße AR dienen, d.h. die linken und rechten Abgrenzungen der Straße AR auf dem Bild. Beispiele der vertikalen Pixelzahlen VNs sind 20VN bis 28VN. Danach werden Straßeninformationen, welche eine Kombination der erkannten horizontalen Pixelzahlen und der erkannten vertikalen Pixelzahlen sind, der Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 zugeführt.
  • Auf der Grundlage des von der Kamera 10 empfangenen Pixelwertsignals jedes Pixels steuert die Straßenerkennungseinheit 20 die Ausgangsverstärkung, die Belichtungszeit und die Bildfrequenz der Kamera 10, damit die Helligkeit des Bilds in einen vorbestimmten Bereich fällt.
  • Wie in 1 dargestellt enthält die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 eine Bildextraktionseinheit 32, eine Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 und eine Feststellungseinheit 36. Die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 empfängt das Bildsignal von der Kamera 10, die Straßeninformationen von der Bilderkennungseinheit 20 und die Schalterinformationen von dem Vorderlichtschalter 50, wodurch ein Grad der Reflexion von der Straße AR auf der Oberfläche einer Straße der Vorderlichtsteuereinheit 40 zugeführt wird.
  • Die Bildextraktionseinheit 32 dient der Verwendung der von der Straßenerkennungseinheit 20 empfangenen Straßeninformationen, um das Bild der Straße AR von einem durch die Kamera 10 aufgenommenen Bild zu extrahieren (auszuschneiden). Die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 dient der Berechnung eines Durchschnittswerts des Leuchtdichtewerts aller Pixel der Straße AR auf der Grundlage eines Bildsignals des von der Bildextraktionseinheit 32 extrahierten Bilds der Straße AR. Der Durchschnittswert des Leuchtdichtewerts aller Pixel der Straße AR wird als Leuchtdichtedurchschnittswert (luminance average value) bezeichnet.
  • Die Feststellungseinheit 36 dient zum Feststellen, ob der von der Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 gefundene Leuchtdichtedurchschnittswert größer als ein Schwellenwert für den Leuchtdichtedurchschnittswert ist, wobei Reflexionsgradinformationen, welche den Grad der Reflexion von der Straßenoberfläche der Straße AR (from the surface of the road in the road AR) darstellen, der Vorderlichtsteuereinheit 40 zugeführt werden. Die Reflexionsgradinformationen basieren auf dem Ergebnis der Feststellung. Es wird bemerkt, dass die Reflexionsgradinformationen der Vorderlichtsteuereinheit 40 lediglich dann zugeführt werden, wenn die Schalterinformationen von dem Vorderlichtschalter 50 anzeigen, dass die Vorderlichter des Gegenstandsfahrzeugs eingeschaltet sind.
  • Die Vorderlichtsteuereinheit 40 dient der Steuerung der Abstrahlungsrichtung und der Lichtintensität jedes der von dem Fahrzeug verwendeten Vorderlichter. Die Vorderlichter selbst sind in keiner der Figuren dargestellt. Die Vorderlichtsteuereinheit 40 steuert die Abstrahlungsrichtung und die Lichtintensität jeder der Vorderlichter auf der Grundlage der von der Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 empfangenen Reflexionsgradinformationen. An einem Ort nahe dem Fahrersitz vorgesehen, ist der Vorderlichtschalter 50 ein Umschalter zum Wählen eines eingeschalteten oder ausgeschalteten Zustands der von dem Fahrzeug verwendeten Vorderlichter. Die Schalterinformationen, welche den eingeschalteten oder ausgeschalteten Zustand der Vorderlichter darstellen, werden der Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 zugeführt.
  • Als nächstes wird unter Bezugnahme auf ein in 4 dargestelltes Flußdiagramm die Verarbeitung durch die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 in der Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung 100 als Charakteristik dieser Ausführungsform erläutert. In einem Schritt S10 des in dieser Figur dargestellten Flußdiagramms wird das Bildsignal eines von der Kamera 10 aufgenommenen Bilds erlangt. Danach werden in einem Schritt S20 Straßeninformationen von der Straßenerkennungseinheit 20 erlangt.
  • Darauf folgend wird in einem Schritt S30 das Bild einer Straße aus dem von der Kamera 10 aufgenommenen Bild extra hiert. Danach wird in einem Schritt S40 ein Leuchtdichtedurchschnittswert von Pixeln berechnet, welche das Bild der extrahierten Straße zusammensetzen. Darauf folgend wird in einem Schritt S50 der in dem Schritt S40 berechnete Leuchtdichtedurchschnittswert mit einem vorbestimmten Leuchtdichteschwellenwert verglichen, um festzustellen, ob der Leuchtdichtedurchschnittswert größer als der Leuchtdichteschwellenwert ist. Wenn festgestellt wird, dass der Leuchtdichtedurchschnittswert größer als der Leuchtdichteschwellenwert ist, begibt sich die Verarbeitung zu einem Schritt S60. Wenn festgestellt wird, dass der Leuchtdichtedurchschnittswert kleiner als der Leuchtdichteschwellenwert ist, begibt sich die Verarbeitung demgegenüber zu einem Schritt S70.
  • Da in dem Schritt S60 der Leuchtdichtedurchschnittswert größer als der Leuchtdichteschwellenwert ist, werden Reflexionsgradinformationen, welche einen hohen Grad von Reflexionen von der Straßenoberfläche der Straße AR darstellen, d.h. Reflexionsgradinformationen, welche anzeigen, dass eine Reflexion von der Oberfläche der Straße vorhanden sind, erzeugt und der Vorderlichtsteuereinheit 41 zugeführt.
  • Da demgegenüber der Leuchtdichtedurchschnittswert kleiner ist als der Leuchtdichteschwellenwert, werden in einem Schritt S70 Reflexionsgradinformationen, welche einen niedrigen Grad einer Reflexion von der Straßenoberfläche der Straße AR darstellen, d.h. Reflexionsgradinformationen, welche anzeigen, dass keine Reflexion von der Oberfläche der Straße vorhanden ist, erzeugt und der Vorderlichtsteuereinheit 40 zugeführt.
  • D.h., eine trockene Straßenoberfläche glänzt nicht. Somit ist der Grad einer Reflexion eines von der Straßenoberfläche reflektierten Lichtstrahls niedrig, wodurch angezeigt wird, dass keine Reflexion von der Oberfläche der Straße vorhanden ist. Demgegenüber ist eine nasse und feuchte Straßenoberfläche glänzend. Somit ist der Grad einer Reflexion eines von der Straßenoberfläche reflektierten Lichtstrahls hoch, wodurch angezeigt wird, dass eine Reflexion von der Oberfläche der Straße vorhanden ist.
  • Dementsprechend kann durch Aufnahme eines Bilds einer trockenen Straßenoberfläche, welche die Abstrahlung eines Lichtstrahls erfährt, und durch Festlegen des Leuchtdichtewerts des aufgenommenen Bilds als Leuchtdichteschwellenwert im voraus beispielsweise der Grad einer Reflexion von der Oberfläche der Straße unter Verwendung dieses Leuchtdichteschwellenwerts festgestellt werden. D.h., es wird ein Leuchtdichtedurchschnittswert, welcher zumindest gleich dem Leuchtdichteschwellenwert ist, ein Feststellungsergebnis erzeugen, welches anzeigt, dass der Grad einer Reflexion von der Oberfläche der Straße größer ist oder eine Reflexion von der Oberfläche der Straße vorhanden ist.
  • Wenn die Vorderlichtsteuereinheit 40 Reflexionsgradinformationen empfängt, welche anzeigen, dass der Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße hoch ist, wird somit eine Steuerung ausgeführt, um die Lichtmenge zu verringern, die auf einen in der Nähe befindlichen Bereich vor dem Fahrzeug abgestrahlt wird, oder um einen Abstrahlungsbereich auf der rechten Seite vor dem Fahrzeug auf einen Bereich nahe dem Fahrzeug zu beschränken. Auf diese Weise kann eine blendende Helligkeit, welche von einem Vorderlicht des Fahrzeugs hervorgerufen wird und von dem Fahrer eines Fahrzeugs, welches aus der entgegengesetzten Richtung kommt, verspürt wird, verringert werden.
  • Es wird bemerkt, dass die Reflexionsgradinformationen nicht nur auf die Steuerung der Vorderlichter, sondern ebenfalls auf ein auf dem Fahrzeug angebrachtes Sicherheitssystem als ein System angewandt werden kann, welches zum Demonstrieren eines Effekts in Bezug auf eine Straße mit einer geringen Reibung (μ) geeignet ist, welche eine nasse und feuchte, eine mit Eis bedeckte oder eine verschneite Oberfläche besitzt. Beispiele des Sicherheitssystems sind ABS und ACC.
  • Wie oben beschrieben besitzt die durch diese Ausführungsform implementierte Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung 100 die Straßenerkennungseinheit 20, welche eine Straße in einem aufgenommenen Bild einer Straße vor dem Fahrzeug erkennt, die erkannte Straße aus dem Bild extrahiert und den Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße auf der Grundlage des Bilds der extrahierten Straße feststellt.
  • Auf diese Weise kann der Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße von einem Bild einer Straße erfasst werden, welche niemals einen an der Straßenseite befindlichen Körper (Hindernis) wie eine Leitplanke enthält, unabhängig davon, ob die Straße vor einem Fahrzeug gerade oder gekrümmte Straße ist. Als Ergebnis ist die Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung geeignet, Änderungen der Straßenumgebung vor einem Fahrzeug zu berücksichtigen.
  • Erste Modifizierung
  • Bei dieser Modifizierung extrahiert die Bildextraktionseinheit ein Bild einer zwischen dem Gegenstandsfahrzeug und einem Körper vor dem Gegenstandsfahrzeug befindlichen Straße in dem Fall, bei welchem der Körper vor dem Gegenstandsfahrzeug erfasst wird. Ein Beispiel des Körpers vor dem Gegenstandsfahrzeug ist ein Fahrzeug, welches unmittelbar vor dem Gegenstandsfahrzeug fährt. Wie in 5 dargestellt besitzt eine durch diese Modifizierung bereitgestellte Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung 100 ein Millimeterwellenradar 60a, welches einen Abstand von dem Gegenstandsfahrzeug zu dem vorausbefindlichen Körper wie einem Fahrzeug erfasst, welches unmittelbar vor dem Gegenstandsfahrzeug fährt.
  • Das Millimeterwellenradar 60a führt Abstandsinformationen, welche den Abstand von dem Gegenstandsfahrzeug bis zu dem vorausbefindlichen Körper wie einem unmittelbar vor dem Gegenstandsfahrzeug fahrenden Fahrzeug anzeigen, der Straßenerkennungseinheit 20 zu. Das Millimeterwellenradar 60a strahlt eine Millimeterwelle auf eine Fläche innerhalb eines vorbestimmten Bereichs vor dem Fahrzeug ab und stellt aus einer reflektierten Welle den Abstand von dem Gegenstandsfahrzeug zu dem vorausbefindlichen Fahrzeug wie einem unmittelbar vor dem Gegenstandsfahrzeug fahrenden Fahrzeug und dessen Richtung fest.
  • Es wird bemerkt, dass die Mittel bzw. die Einrichtung zum Erfassen eines vorausbefindlichen Körpers wie eines unmittelbar vor dem Gegenstandsfahrzeug fahrenden Fahrzeugs nicht auf das Millimeterwellenradar 60a beschränkt sind. Beispielsweise können Mittel, welche eine Mikrowelle verwenden, oder ein Radar, welches eine Ultraschallwelle verwendet, ebenfalls angewandt werden. Darüber hinaus kann ein Körper einschließlich eines unmittelbar vor dem Gegenstandsfahrzeug fahrenden Fahrzeugs ebenfalls von einem von der Kamera 10 aufgenommenen Bild erfasst werden.
  • Bei einem Prozess zum Extrahieren eines Bilds einer Straße extrahiert die Bildextraktionseinheit 32 ein Bild der Straße, die zwischen dem Gegenstandsfahrzeug und einem vorausbefindlichen Körper wie einem unmittelbar vor dem Gegenstandsfahrzeug fahrenden Fahrzeug befindlich ist, unter Verwendung der durch das Millimeterwellenradar 60a der Straßenerkennungseinheit 20 zugeführten Abstandsinformationen.
  • Wenn somit wie in 6A dargestellt kein vorausbefindlicher Körper wie ein unmittelbar vor dem Gegenstandsfahrzeug fahrendes Fahrzeug erfasst wird, wird die Straße AR innerhalb eines vorbestimmten Vorderabstands von dem Ge genstandsfahrzeug normalerweise als Ausschnittsbereich extrahiert. Wenn ein vorausbefindlich Körper wie ein unmittelbar vor dem Gegenstandsfahrzeug fahrendes Fahrzeug wie in 6B dargestellt erfasst wird, wird demgegenüber ein Bild einer Straße AR extrahiert, welche zwischen dem Gegenstandsfahrzeug und dem vorausbefindlichen Körper wie einem unmittelbar vor dem Gegenstandsfahrzeug fahrendes Fahrzeug befindlich ist.
  • Da auf diese Weise ein Bild im Bereich von einer Straße, welche nicht einen Körper enthält, der vor dem Gegenstandsfahrzeug vorhanden ist, extrahiert wird, kann verhindert werden, dass ein von beispielsweise einer reflektierenden Platte auf dem hinteren Abschnitt des unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs reflektierter Lichtstrahl irrtümlich als von der Oberfläche der Straße reflektierter Lichtstrahl erfasst wird.
  • Zweite Modifizierung
  • Diese Modifizierung stellt den Bereich eines durch die Bildextraktionseinheit 32 in Abhängigkeit davon zu extrahierenden Bilds fest, ob die Geschwindigkeit des Gegenstandsfahrzeugs hoch oder niedrig ist, und extrahiert ein Bild des festgestellten Bereichs. Wie in der Beschreibung dieser Ausführungsform beschrieben extrahiert die Bildextraktionseinheit 32 das Bild einer Straße innerhalb eines vorbestimmten Abstands vor dem Gegenstandsfahrzeug. Bei dieser Modifizierung jedoch wird der Abstand in Abhängigkeit davon verändert, ob die Geschwindigkeit des Gegenstandsfahrzeugs hoch oder niedrig ist.
  • Wie in 7 dargestellt besitzt die durch diese Modifizierung implementierte Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung 100 einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60b, welcher die Geschwindigkeit des Gegenstandsfahrzeugs erfasst und Geschwindigkeitsinformationen, welche die erfasste Geschwindigkeit darstellen, der Straßenerkennungseinheit 20 zuführt. Die in derselben Figur dargestellte Straßenerkennungseinheit 20 gibt die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60b empfangenen Geschwindigkeitsinformationen der Bildextraktionseinheit 32 weiter, welche den Bereich vor dem Gegenstandsfahrzeug auf der Grundlage der Geschwindigkeitsinformationen als einen Bereich eines aufzunehmenden Bilds ändert.
  • D.h., in vielen Fällen fährt der Fahrer das Fahrzeug im Allgemeinen unter Beibehaltung eines kurzen Abstands zu einem Fahrzeug, welches unmittelbar voraus mit einer niedrigen Geschwindigkeit fährt, jedoch mit einem großen Abstand zu einem Fahrzeug, welches unmittelbar voraus mit einer hohen Geschwindigkeit fährt. Somit wird beispielsweise bei einer hohen Geschwindigkeit des Gegenstandsfahrzeugs ein vorbestimmter großer Abstand festgelegt, es wird jedoch bei einer niedrigen Geschwindigkeit des Gegenstandsfahrzeugs ein vorbestimmter kleiner Abstand festgelegt. Wenn ein Bild extrahiert wird, kann somit mit allen Mitteln verhindert werden, dass ein Fahrzeug, welches unmittelbar voraus fährt, in dem extrahierten Bild enthalten ist.
  • Es wird festgestellt, dass bei einer sehr kleinen Geschwindigkeit des Gegenstandsfahrzeugs verhindert werden kann, dass ein Bild extrahiert wird. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass ein Bild extrahiert wird, welches ein unmittelbar vorausfahrendes bzw. vorausbefindliches Fahrzeug enthält, welches in Erwartung einer Änderung des Lichts einer Verkehrsampel stoppt.
  • Dritte Modifizierung
  • Diese Modifizierung stellt den Bereich eines Bild fest, welches von der Bildextraktionseinheit 32 auf der Grundlage der Erfassung einer Operation eines in einem Gegenstandsfahrzeug verwendeten Fahrtrichtungsanzeiger zu extrahieren ist. Wie in 8 dargestellt besitzt die durch diese Modifizierung implementierte Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung 100 eine Operationserfassungseinheit 60c, welche eine Operation des Fahrtrichtungsanzeigers in dem Gegenstandsfahrzeug erfasst und Operationsinformationen, welche eine erfasste Operation des Fahrtrichtungsanzeigers darstellen, der Straßenerkennungsheit 20 zuführt.
  • Die in derselben Figur dargestellte Straßenerkennungseinheit 20 gibt die von der Operationserfassungseinheit 60c empfangenen Geschwindigkeitsinformationen der Bildextraktionseinheit 32 weiter, welche den Bereich eines aufzunehmenden Bilds auf der Grundlage der Operationsinformationen feststellt. Wenn eine Operation des Fahrtrichtungsanzeigers erfasst wird, wird beispielsweise ein Bild unmittelbar von dem Gegenstandsfahrzeug als ein zu extrahierender Bereich festgestellt. Wenn das Gegenstandsfahrzeug nach rechts oder links an einer Straßenkreuzung beispielsweise abbiegt, kann verhindert werden, dass ein Bild, welches Körper außerhalb der Straße enthält, extrahiert wird.
  • Vierte Modifizierung
  • Diese Modifizierung stellt den Bereich eines durch die Bildextrahierungseinheit 32 zu extrahierenden Bilds auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses des Zustands des Gegenstandsfahrzeugs fest. Beispiele des Zustand des Gegenstandsfahrzeugs sind der Lenkwinkel des Lenkrads bei dem Gegenstandsfahrzeug und eine Gierrate, welche die Winkelgeschwindigkeit um die vertikale Richtung darstellt. Wie in 9 dargestellt besitzt die durch diese Modifizierung implementierte Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung 100 eine Fahrzeugzustandserfassungseinheit 60b, welche einen Lenkwinkelsensor zur Erfassung des Lenkwinkels des Lenkrads in dem Gegenstandsfahrzeug und einen Gierratensensor zum Erfassen der Gierrate des Gegenstandsfahrzeugs aufweist. Die Fahrzeugzustandserfassungs einheit 60d führt Fahrzeugzustandsinformationen, welche den durch die Sensoren erfaßten Fahrzeugzustand darstellen, der Straßenerkennungseinheit 20 zu.
  • Die in derselben Figur dargestellte Straßenerkennungseinheit 20 gibt die von der Fahrzeugzustanderfassungseinheit 60d erfaßten Fahrzeugzustandsinformationen der Bildextraktionseinheit 32 weiter, welche den Bereich eines aufzunehmenden Bilds auf der Grundlage der Fahrzeugzustandsinformationen feststellt. Wenn ein Lenkwinkel, welcher größer als ein vorbestimmter Lenkwinkel ist, und/oder eine Gierrate, welche größer als eine vorbestimmte Gierrate ist, beispielsweise erfaßt werden, wird ein Bild unmittelbar vor dem Gegenstandsfahrzeug als zu extrahierender Bereich festgestellt. Wenn das Gegenstandsfahrzeug nach rechts oder links an einer Straßenkreuzung abbiegt oder entlang einer abrupt gekrümmten Kurve beispielsweise fährt, kann verhindert werden, dass ein Bild einschließlich von Körpern außerhalb der Straße extrahiert wird.
  • Es wird festgestellt, dass die Fahrzeugzustandserfassungseinheit 60d ebenfalls lediglich entweder den Lenkwinkelsensor oder den Gierratensensor enthalten kann. Darüber hinaus kann eine Gierrate ebenfalls von einem durch die Kamera 10 aufgenommenen Bild erfaßt werden. Durch Erfassen des allgemein bekannten Lichtflusses beispielsweise kann die Bewegung des Bilds entlang der Zeitachse erfasst werden. Somit kann eine Gierrate aus einem Ergebnis der Erfassung dieses Lichtflusses abgeleitet werden.
  • Fünfte Modifizierung
  • Der Bereich eines zu extrahierenden Bilds kann ebenfalls auf der Grundlage einer Mehrzahl von Informationsstücken festgestellt werden, welche aus den Geschwindigkeitsinformationen, den Operationsinformationen und den Fahrzeugzustandsinformationen jeweils der oben erläuterten zweiten, dritten und vierten Modifizierungen gewählt werden. Wenn die Geschwindigkeitsinformationen sogar dann eine erfaßte hohe Geschwindigkeit anzeigen, wenn die Operationsinformationen eine erfaßte Operation des Fahrtrichtungsanzeigers beispielsweise anzeigen, wird angenommen, dass sich das Fahrzeug in einem Zustand des Wechselns der Fahrspur anstatt in einem Zustand des Rechts- oder Linksabbiegens an einer Straßenkreuzung oder des Fahrens entlang einer abrupt gekrümmten Straße befindet. Somit wird in einem derartigen Fall der Bereich eines zu extrahierenden Bilds in Abhängigkeit davon bestimmt, ob die Geschwindigkeit des Gegenstandsfahrzeugs hoch oder niedrig ist, so dass ein Bild in einem geeigneten Bereich extrahiert werden kann.
  • Sechste Modifizierung
  • Da die durch diese Ausführungsform bereitgestellte Straßenerkennungseinheit 20 eine Straße AR feststellt, kann das extrahierte Bild Körper einschließlich von Straßenanstrichen bzw. -markierungen (road paints) wie Begrenzungslinien (traveled segment lines) LL, LC und LR in einigen Fällen wie in 3 dargestellt aufweisen. Da die Pixelpositionen dieser Kennzeichnungen jeweils eine hohe Leuchtdichte aufweisen, können sie irrtümlich als hoher Grad einer Reflexion von der Oberfläche erfaßt werden.
  • Wenn somit durch Ausschließen des Leuchtdichtewerts von erkannten Pixelpositionen aus Objekten der Berechnung die Pixelpositionen durch Annahme beispielsweise eines Verfahrens wie der Bildanalysetechnik als Pixelpositionen von Straßenlinien und Straßenanstrichen (road paints) erkannt werden, kann verhindert werden, dass diese Straßenlinien und Straßenanstriche irrtümlich als hoher Grad einer Reflexion von der Oberfläche der Straße erfasst werden.
  • Zweite Ausführungsform
  • Bei der Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 der ersten Ausführungsform wie oben beschrieben berechnet die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 einen Leuchtdichtedurchschnittswert, welcher einen Durchschnitt des Leuchtdichtewerts von Pixeln einer Straße darstellt, und die Feststellungseinheit 36 stellt fest, ob der durch die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 berechnete Leuchtdichtedurchschnittswert größer als ein Leuchtdichteschwellenwert für den Leuchtdichtedurchschnittswert ist.
  • Die zweite Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform dahingehend, dass bei der Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 der zweiten Ausführungsform die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 einen Leuchtdichtegradienten für jede horizontale Linie auf der Straße und einen Leuchtdichtedurchschnittsgradienten (luminance average gradient) berechnet, wohingegen die Feststellungseinheit 36 feststellt, ob der von der Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 berechnete Leuchtdichtedurchschnittsgradient größer als ein Leuchtdichtegradientenschwellenwert (luminance gradient threshold value) ist, wobei der Leuchtdichtegradient für die horizontale Linie die Rate einer Änderung in der Leuchtdichte unter Pixeln in der Richtung der horizontalen Linie darstellt. Demgegenüber ist der Leuchtdichtedurchschnittsgradient der Durchschnitt der Leuchtdichtegradienten aller horizontalen Linien.
  • Zuerst identifiziert aus dem von der Bildextraktionseinheit 32 extrahierten Bild der Straße die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 eine horizontale Bildzahl HN, welche eine horizontale Linie mit einem Leuchtdichtewert anzeigt, welcher jeweils einen vorbestimmten Schwellenwert Eth wie in 10A dargestellt überschreitet. Danach berechnet die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 einen Leuchtdichtegradienten WY/WX, welcher die Rate einer Änderung der Leuchtdichte unter Pixeln in der Richtung einer horizontalen Linien darstellt, welche durch die identifizierte horizontale Pixelzahl HN für die horizontale Linie wie in 10B dargestellt bezeichnet ist. Danach berechnet die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 einen Leuchtdichtedurchschnittsgradienten, welcher den Durchschnitt der Leuchtdichtegradienten aller horizontalen Linien darstellt, die durch alle horizontale Pixelzahlen HNs angezeigt werden.
  • Die Feststellungseinheit 36 stellt fest, ob der Leuchtdichtedurchschnittsgradient größer als ein Leuchtdichtegradientenschwellenwert für die Leuchtdichtedurchschnittsgradienten ist, und führt Reflexionsgradienteninformationen der Vorderlichtsteuereinheit 40 zu. Die Reflexionsgradienteninformationen zeigen den Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße auf der Grundlage eines Feststellungsergebnisses an.
  • Als nächstes wird unter Bezugnahme auf ein in 11 dargestelltes Flußdiagramm die Verarbeitung durch die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 in der Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung 100 erläutert.
  • In einem Schritt S40a wird ein Leuchtdichtegradient für eine horizontale Linie, welche einen Leuchtdichtewert darstellt, der jeweils den vorbestimmten Schwellenwert Eth überschreitet, aus Pixeln einer in dem Schritt S30 extrahierten Straße berechnet. In dem Schritt S45a wird ein Leuchtdichtedurchschnittsgradient für alle horizontalen Linien gefunden.
  • In einem Schritt S50a wird der in dem Schritt S45a berechnete Leuchtdichtedurchschnittsgradient mit dem Leuchtdichtegradientenschwellenwert verglichen, um festzustellen, ob der Leuchtdichtedurchschnittsgradient größer als der Leuchtdichtegradientenschwellenwert ist. Wenn festgestellt wird, dass der Leuchtdichtedurchschnittsgradient größer als der Leuchtdichtegradientenschwellenwert ist, begibt sich die Verarbeitung zu einem Schritt S60. Wenn demgegenüber festgestellt wird, dass der Leuchtdichtedurchschnittsgradient kleiner als der Leuchtdichtegradientenschwellenwert ist, begibt sich die Verarbeitung zu einem Schritt S70.
  • Wenn der Leuchtdichtedurchschnittsgradient größer als der Leuchtdichtegradientenschwellenwert ist, werden in dem Schritt S60 Reflexionsgradinformationen, welche einen hohen Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße (from the surface of the road in the road) darstellen, d.h. Reflexionsgradinformationen, welche anzeigen, dass eine Reflexion von der Oberfläche der Straße vorhanden ist, erzeugt und der Vorderlichtsteuereinheit 40 zugeführt.
  • Wenn der Leuchtdichtedurchschnittsgradient kleiner als der Leuchtdichtegradientenschwellenwert ist, werden demgegenüber in dem Schritt S70 Reflexionsgradinformationen, welche einen niedrigen Grad einer Reflexion von der Oberfläche der Straße darstellen, d.h. Reflexionsgradinformationen, welche anzeigen, dass keine Reflexion von der Straßenoberfläche vorhanden ist, erzeugt und der Vorderlichtsteuereinheit 40 zugeführt.
  • Wenn ein Lichtstrahl auf eine Straße abgestrahlt wird, ist nämlich der Leuchtdichtewert von Pixeln in einem von dem abgestrahlten Lichtstrahl getroffenen Gebiet hoch im Vergleich mit Pixeln in einem von dem abgestrahlten Lichtstrahl nicht getroffenen Gebiet. Jedoch sind die Unterschiede in dem Leuchtdichtewert für eine nasse und feuchte Straßenoberfläche größer als jene für eine trockene Straßenoberfläche.
  • Dementsprechend kann durch Aufnehmen eines Bilds einer trockenen Straßenoberfläche, welche eine Bestrahlung durch einen Lichtstrahl erfährt, und durch Festlegen der Änderungsrate der Leuchtdichte des aufgenommenen Bilds als Leuchtdichtegradientenschwellenwert im Voraus beispielsweise der Grad der Reflexion von der Straßenoberfläche unter Verwendung dieses Leuchtdichtegradientenschwellenwerts festgestellt werden. D.h., ein Leuchtdichtedurchschnittsgradient, welcher zumindest gleich dem Leuchtdichtegradientenschwellenwert ist, wird ein Feststellungsergebnis erzeugen, welches anzeigt, dass der Grad der Reflexion von der Straßenoberfläche hoch ist oder eine Reflexion von der Straßenoberfläche vorhanden ist. Es wird festgestellt, dass die oben beschriebenen ersten bis sechsten Modifizierungen natürlich auf diese Ausführungsform angewandt werden können.
  • Dritte Ausführungsform
  • Die dritte Ausführungsform unterscheidet sich von der zweiten Ausführungsform dahingehend, dass in der Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 einen Leichtdichtegradienten für jede horizontale Linie berechnet und eine Leuchtdichtegradientenzahl (luminance gradient count) findet, welche die Zahl (number) von für horizontale Linien berechnete Leuchtdichtegradienten darstellt, wohingegen die Feststellungseinheit 36 feststellt, ob die von der Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 berechnete Leuchtdichtegradientenzahl größer als ein Leuchtdichtegradientenzahlschwellenwert (luminance gradient count threshold value) für eine Vielzahl von horizontalen Linien ist.
  • Zuerst identifiziert die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 aus dem von der Bildextraktionseinheit 32 extrahierten Bild der Straße eine horizontale Bildzahl HN, welche eine horizontale Linie mit einem Leuchtdichtewert darstellt, welcher jeweils wie in 10A dar gestellt einen vorbestimmten Schwellenwert Eth überschreitet. Danach berechnet die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 einen Leuchtdichtegradienten WY/WX, welcher die Änderungsrate der Leuchtdichte unter Pixeln in der Richtung einer horizontalen Linie darstellt, welche durch die identifizierte horizontale Bildzahl HN für die horizontale Linie, wie in 10B dargestellt, angezeigt wird. Danach berechnet die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 eine Leuchtdichtegradientenzahl für durch horizontale Pixelzahlen HNs angzeigte horizontale Linien.
  • Die Feststellungseinheit 36 stellt fest, ob die Leuchtdichtegradientenzahl größer als ein Leuchtdichtegradientenzahlschwellenwert für die Leuchtdichtegradientenzahlen ist und führt Reflexionsgradienteninformationen der Vorderlichtsteuereinheit 40 zu. Die Reflexionsgradienteninformationen zeigen den Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße auf der Grundlage eines Feststellungsergebnisses an.
  • Als nächstes wird unter Bezugnahme auf ein in 13 dargestelltes Flußdiagramm die Verarbeitung durch die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 in der Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung 100 als Charakteristik dieser Ausführungsform erläutert.
  • In einem Schritt S40b wird ein Leuchtdichtegradient für eine horizontale Linie, welche einen Leuchtdichtewert darstellt, welcher jeweils den vorbestimmten Schwellenwert Eth überschreitet, aus Pixeln einer in einem Schritt S30 extrahierten Straße berechnet. In einem Schritt S45b wird eine Leuchtdichtegradientenzahl für horizontale Linien gefunden.
  • In einem Schritt S50b wird die in dem Schritt S45b berechnete Leuchtdichtegradientenzahl mit dem Leuchtdichtegradientenzahlschwellenwert verglichen, um festzustellen, ob die Leuchtdichtegradientenzahl größer als der Leucht dichtegradientenzahlschwellenwert ist. Wenn festgestellt wird, dass die Leuchtdichtegradientenzahl größer als der Leuchtdichtegradientenzahlschwellenwert ist, begibt sich die Verarbeitung zu einem Schritt S60. Wenn festgestellt wird, dass die Leuchtdichtegradientenzahl kleiner als der Leuchtdichtegradientenzahlschwellenwert ist, begibt sich demgegenüber die Verarbeitung zu einem Schritt S70.
  • Wenn die Leuchtdichtegradientenzahl größer als der Leuchtdichtegradientenzahlschwellenwert ist, werden Reflexionsgradinformationen, welche einen hohen Grad einer Reflexion von der Straßenoberfläche in der Straße darstellen, d.h. Reflexionsgradinformationen, welche anzeigen, dass eine Reflexion von der Oberfläche der Straße vorhanden ist, erzeugt und der Vorderlichtsteuereinheit 40 zugeführt.
  • Wenn die Leuchtdichtegradientenzahl kleiner als der Leuchtdichtegradientenzahlschwellenwert ist, werden demgegenüber in einem Schritt S70 Reflexionsgradinformationen, welche einen Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße darstellen, d.h. Reflexionsgradinformationen, welche anzeigen, dass keine Reflexion von der Straßenoberfläche vorhanden ist, erzeugt und der Vorderlichtsteuereinheit 40 zugeführt.
  • Es wird dabei ein Prozess zur Erfassung des Grads der Reflexion durch die Oberfläche einer Straße aus einem Bild von einer Straße angenommen, welche wie in 12A dargestellt mit Lichtstrahlen von Vorderlichtern des Fahrzeugs bestrahlt wird. Da das Fahrzeug Vorderlichter besitzt, die auf den linken und rechten Seiten vorgesehen sind, werden in diesem Fall zwei Leuchtdichtegradienten von dem Bild in der Straße unter der Voraussetzung erfasst, dass die Oberfläche der Straße nass und feucht ist.
  • Wenn die Leuchtdichtegradientenzahl größer als eins (beispielsweise beträgt die Zahl mindestens zwei) für eine Vielzahl von horizontalen Linien (beispielsweise für alle horizontalen Linien) wie in 12B dargestellt ist, kann somit ein Erfassungsergebnis als Ergebnis erzielt werden, welches einen hohen Grad einer Reflexion von der Oberfläche der Straße infolge der von den Vorderlichtern des Fahrzeugs abgestrahlten Lichtstrahlen anzeigt, d.h., ein Ergebnis, welches das Vorhandensein einer Refelexion von der Straßenoberfläche anzeigt. Es wird festgestellt, dass die oben beschriebenen ersten bis sechsten Modifizierungen natürlich auf diese Ausführungsform angewandt werden können.
  • Vierte Ausführungsform
  • Da viele Körper bei den ersten und vierten Ausführungsformen gemeinsam vorhanden sind, werden detaillierte Beschreibungen der gemeinsamen Körper bei der folgenden Erläuterung weggelassen. D.h., die vierte Ausführungsform wird dahingehend erläutert, dass eine Betonung lediglich auf Unterschiede zwischen den Ausführungsformen gelegt wird. Bei der Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 dieser Ausführungsform wie oben beschrieben berechnet die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 einen Leuchtdichtedurchschnittswert, welcher einen Durchschnitt des Leuchtdichtewerts von Pixeln einer Straße darstellt, und die Feststellungseinheit 36 stellt fest, ob der durch die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 berechnete Leuchtdichtedurchschnittswert 34 größer als ein Leuchtdichteschwellenwert für den Leuchtdichtedurchschnittswert ist.
  • Die vierte Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform dahingehend, dass in der Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 die Position jedes Pixels mit einer Leuchtdichte, die zumindest gleich einem Schwellenwert ist, auf der Grundlage eines Leuchtdichtewerts der Pixel einer Straße ermittelt und eine Pixelzahl berechnet, welche die Zahl von Pixeln in einem Bereich einer hohen Leuchtdichte darstellt, welcher die ermittelten Pixelpositionen enthält, wohingegen die Feststellungseinheit 36 feststellt, ob die von der Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 berechnete Pixelzahl in dem Bereich mit dem hohen Leuchtdichtewert größer ist als ein Pixelzahlschwellenwert (pixel count threshold value) für Pixelzahlen (pixel counts).
  • Zuerst identifiziert die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 horizontale und vertikale Pixelzahlen (HN und VN), welche Pixelpositionen jeweils mit einem Leuchtdichtewert darstellen, der zumindest gleich einem Schwellenwert ist, aus dem von der Bildextraktionseinheit 32 extrahierten Bild einer Straße. Danach wird eine Pixelzahl in einem Bereich einer hohen Leuchtdichte mit ermittelten Pixelpositionen berechnet, welche durch die identifizierten horizontalen und vertikalen Pixelzahlen (HN und VN) angezeigt werden. Das Bild der Straße wird nämlich in ein digitalisiertes Bild umgewandelt, und es wird die Pixelzahl in einem Bereich einer hohen Leuchtdichte des digitalisierten Bilds gefunden.
  • Die Feststellungseinheit 36 stellt fest, ob die Pixelzahl in einem Bereich mit einem hohen Leuchtdichtewert größer als der Pixelzahlschwellenwert für Pixelzahlen ist und führt Reflexionsgradienteninformationen der Vorderlichtsteuereinheit 40 zu. Die Reflexionsgradienteninformationen zeigen den Grad der Reflexion von der Straßenoberfläche auf der Grundlage eines Feststellungsergebnisses an.
  • Als nächstes wird unter Bezugnahme auf ein in 15 dargestelltes Flußdiagramm die Verarbeitung durch die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 in der Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung 100 als Charakteristik dieser Ausführungsform erläutert.
  • In einem Schritt S40c wird aus dem in einem Schritt S30 extrahierten Bild der Straße ein Bereich mit einem hohen Leuchtdichtewert erkannt. Dieser Bereich mit einem hohen Leuchtdichtewert ist ein Bereich, welcher durch horizontale/vertikale Pixelzahlen HNs/VNs angezeigte Pixelpositionen enthält, die jeweils einen Leuchtdichtewert zeigen, der zumindest gleich einem vorbestimmten Schwellenwert ist, und es wird in einem Schritt S45c eine Pixelzahl berechnet, welche die Zahl von Pixeln in dem Bereich mit einem hohen Leuchtdichtewert darstellt.
  • In einem Schritt S50c wird die in dem Schritt S45c berechnete Pixelzahl in dem Bereich einer hohen Leuchtdichte mit dem Pixelzahlschwellenwert verglichen, um festzustellen, ob die Zahl von Pixeln größer als der Pixelzahlschwellenwert ist. Wenn festgestellt wird, dass die Pixelzahl größer als der Pixelzahlschwellenwert ist, begibt die Verarbeitung zu einem Schritt S60. Wenn festgestellt wird, dass die Pixelzahl kleiner als der Pixelzahlschwellenwert ist, begibt sich demgegenüber die Verarbeitung zu einem Schritt S70.
  • Wenn die Pixelzahl größer als der Pixelzahlschwellenwert ist, werden im Schritt S60 Reflexionsgradinformationen, welche einen hohen Grad einer Reflexion von der Oberfläche der Straße darstellen, d.h. Reflexionsgradinformationen, welche anzeigen, dass eine Reflexion von der Straßenoberfläche vorhanden ist, erzeugt und der Vorderlichtsteuereinheit 40 zugeführt.
  • Wenn demgegenüber die Pixelzahl kleiner als der Pixelzahlschwellenwert ist, werden in dem Schritt S70 Reflexionsgradinformationen, welche einen geringen Grad einer Reflexion von der Oberfläche der Straße darstellen, d.h. Reflexionsgradinformationen, welche anzeigen, dass keine Reflexion von der Straßenoberfläche vorhanden ist, erzeugt und der Vorderlichtsteuereinheit 40 zugeführt.
  • Es wird dabei ein Prozess zur Erfassung des Grads der Reflexion durch die Straßenoberfläche von einem Bild in einer Straße angenommen, auf welche Lichtstrahlen von Vorderlichtern des Fahrzeugs wie in 14A dargestellt abgestrahlt werden, um in Bereichen ARH1 und ARH2 wie in 14B dargestellt, welche jeweils Pixel enthalten, die jeweils in diesem Fall einen hohen Leuchtdichtewert aufweisen, wenn die Oberfläche der Straße nass und feucht ist, zu veranlassen, dass die Größe jedes der Bereiche mit einer hohen Leuchtdichte ARH1 und ARH2 beträchtlich ist. Wenn die Oberfläche der Straße trocken ist, ist demgegenüber die Größe jedes der Bereiche mit einer hohen Leuchtdichte ARH1 und ARH2 gering.
  • Wenn die Pixelzahl, welche die Zahl von Pixeln darstellt, die in jedem der Bereiche mit einer hohen Leuchtdichte ARH1 und ARH2 enthalten sind, größer als der Pixelzahlschwellenwert ist, kann ein Feststellungsergebnis als Ergebnis erzielt werden, welches anzeigt, dass der Grad der Reflexion von der Straßenoberfläche hoch ist oder eine Reflexion von der Straßenoberfläche vorhanden ist. Es wird festgestellt, dass die oben beschriebenen ersten bis sechsten Modifizierungen auf diese Ausführungsform angewandt werden können.
  • Erste Modifizierung
  • Bei dieser Ausführungsform wird der Grad der Reflexion von der Straßenoberfläche auf der Grundlage der Größe eines Bereichs mit einem hohen Leuchtdichtewert wie oben beschrieben festgestellt. Während die Größe eines Bereichs mit einem hohen Leuchtdichtewert durch die Zahl von Pixeln von der Straße wie oben erläutert angezeigt werden kann, wird bei dieser Modifizierung ein Seitenverhältnis der Straße verwendet, um die Größe der Straße anzuzeigen. D.h., der Grad der Reflexion von der Straßenoberfläche wird auf der Grundlage des Seitenverhältnisses festgestellt.
  • Zuerst identifiziert die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 horizontale und vertikale Pixelzahlen (HN und VN), welche Pixelpositionen mit einem Leuchtdichtewert zeigen, der zumindest gleich einem Schwellenwert ist, aus dem durch die Bildextraktionseinheit 32 extrahierten Bild einer Straße. Als Ergebnis wird ein Bereich mit einer hohen Leuchtdichte eines digitalisierten Bilds wie in 16A erkannt. Danach wird wie in 16B dargestellt die Position des Schwerpunkts dieses Bereichs mit einem hohen Leuchtdichtewert identifiziert. Darauf folgend wird der Bereich mit einem hohen Leuchtdichtewert innerhalb eines vorbestimmten Winkelbereichs von etwa ±90° gedreht, wobei der Schwerpunkt wie in 16C dargestellt als Zentrum der Drehung genommen wird. Schließlich wird wie in 16D dargestellt ein maximaler Wert des Seitenverhältnisses (L/D) des Bereichs mit einem hohen Leuchtdichtewert berechnet.
  • Die Feststellungseinheit 36 stellt fest, ob der maximale Wert des Seitenverhältnisses des Bereichs mit einem hohen Leuchtdichtewert größer als ein Seitenverhältnisschwellenwert für Seitenverhältnisse ist, und führt Reflexionsgradienteninformationen der Vorderlichtsteuereinheit 40 zu. Die Reflexionsgradienteninformationen zeigen den Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße auf der Grundlage eines Feststellungsergebnisses an.
  • Als nächstes wird unter Bezugnahme auf ein in 17 dargestelltes Flußdiagramm eine Verarbeitung durch die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 in der Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung 100 als Charakteristik dieser Modifizierung erläutert.
  • In einem Schritt S40d wird aus dem in einem Schritt S30 extrahierten Bild der Straße ein Bereich mit einem hohen Leuchtdichtewert erkannt. Dieser Bereich mit einem hohen Leuchtdichtewert ist ein Bereich, welcher Pixelpositionen enthält, die durch horizontale/vertikale Pixelzahlen HNs/VNs angezeigt werden und jeweils einen Leuchtdichtewert aufweisen, der zumindest gleich einem Schwellenwert ist, und danach wird in einem Schritt S42d der Schwerpunkt des Bereichs mit einem hohen Leuchtdichtewert lokalisiert. Darauf folgend wird in einem Schritt S45d der Bereich mit einem hohen Leuchtdichtewert um das Rotationszentrum gedreht, welches an dem Schwerpunkt festgelegt ist, der in dem Schritt S42d lokalisiert wird, und es wird ein maximaler Wert des Seitenverhältnisses des Bereichs mit einem hohen Leuchtdichtewert gefunden.
  • In einem Schritt S50d wird der maximale Wert, welcher in dem Schritt S45d als der maximale Wert des Seitenverhältnisses des Bereichs mit einem hohen Leuchtdichtewert gefunden worden ist, mit dem Seitenverhältnisschwellenwert (aspect ratio threshold value) verglichen, um festzustellen, ob der maximale Wert des Seitenverhältnisses des Bereichs mit dem hohen Leuchtdichtewert größer als der Seitenverhältnisschwellenwert ist. Wenn der maximale Wert des Seitenverhältnisses des Bereichs mit dem hohen Leuchtdichtewert größer ist als der Seitenverhältnisschwellenwert, begibt sich die Verarbeitung zu einem Schritt S60. Wenn der maximale Wert des Seitenverhältnisses des Bereichs mit dem hohen Leuchtdichtewert kleiner ist als der Seitenverhältnisschwellenwert, begibt sich demgegenüber die Verarbeitung zu einem Schritt S70.
  • Wenn der maximale Wert des Seitenverhältnisses des Bereichs mit dem hohen Leuchtdichtewert größer als der Seitenverhältnisschwellenwert ist, werden in dem Schritt S60 Reflexionsgradinformationen, welche einen hohen Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße zeigen, d.h. Refle xionsgradinformationen, welche anzeigen, dass eine Reflexion von der Straßenoberfläche vorhanden ist, erzeugt und der Vorderlichtsteuereinheit zugeführt.
  • Wenn demgegenüber der maximale Wert des Seitenverhältnisses des Bereichs mit einem hohen Leuchtdichtewert kleiner als der Seitenverhältnisschwellenwert ist, werden Reflexionsgradinformationen, die einen niedrigen Grad einer Reflexion von der Oberfläche der Straße zeigen, d.h. Reflexionsgradinformationen, welche anzeigen, dass keine Reflexion von der Straßenoberfläche vorhanden ist, erzeugt und der Vorderlichtsteuereinheit 40 zugeführt.
  • Es wird dabei ein Prozess zur Erfassung des Grads der Reflexion durch die Straßenoberfläche aus einem Bild in einer Straße angenommen, auf welche Lichtstrahlen von Vorderlichtern des Fahrzeugs abgestrahlt werden. In diesem Fall besitzt der Bereich mit einer hohen Leuchtdichte mit seiner Straßenoberfläche, welche einen Lichtstrahl reflektiert, wie aus der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs ersichtlich eine lange vertikale Form. In dem Fall einer nassen und feuchten Oberfläche einer Straße besitzt der Bereich mit einer hohen Leuchtdichte mit seiner Straßenoberfläche, welche einen Lichtstrahl reflektiert, eine längere vertikale Form als eine trockene Oberfläche einer Straße, was zu einem größeren Seitenverhältnis führt. Wenn der maximale Wert des Seitenverhältnisses des Bereichs mit einem hohen Leuchtdichtewert größer als der Seitenverhältnisschwellenwert ist, können Reflexionsgradinformationen, welche einen hohen Grad der Information von der Oberfläche der Straße zeigen, als Ergebnis der Feststellung erlangt werden.
  • Zweite Modifizierung
  • Sogar wenn lediglich eine Lichtquelle einen reflektierten Lichtstrahl erzeugt, kann in dem Fall einer Straßenoberfläche mit einem hohen Grad einer Unebenheit beispiels weise der Bereich mit einem hohen Leuchtdichtewert in eine Vielzahl von Subbereichen bzw. Unterbereichen in einigen Fällen unterteilt werden. In derartigen Fällen kann die Größe eines Bereichs mit einem hohen Leuchtdichtewert augenscheinlich als kleiner Subbereich infolge der Wirkung der Unebenheit der Straßenoberfläche erscheinen. Als Ergebnis kann der Grad der Reflexion von Straßenoberfläche nicht mit einem hohen Grad von Genauigkeit festgestellt werden.
  • Somit behandelt bei der Feststellung einer Bereichsgröße für die in einer Mehrzahl vorkommenden Subbereiche mit einer hohen Leuchtdichte wie oben beschrieben die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 die Subbereiche mit jeweils einem hohen Leuchtdichtewert als ein Bereich einer hohen Leuchtdichte, welcher Subbereiche einer hohen Leuchtdichte enthält, die Grade einer wechselseitigen Trennung aufweisen, die kleiner sind als ein Schwellenwert eines Grads einer wechselseitigen Trennung (mutual-separation degree threshold value) für Grade einer wechselseitigen Trennung. In dem Fall von zwei Subbereichen, welche jeweils beispielsweise einen hohen Leuchtdichtewert besitzen, zählt die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 die Zahl von Pixeln, welche voneinander durch einen kürzesten Abstand getrennt sind, unter Pixeln an Positionen, welche den Rand zwischen den Subbereichen mit einem hohen Leuchtdichtewert auf diese Weise bilden, wobei der Grad der Reflexion von der Straßenoberfläche mit einem hohen Genauigkeitsgrad sogar dann festgestellt werden kann, wenn die Straßenoberfläche einen hohen Grad einer Unebenheit aufweist.
  • Fünfte Ausführungsform
  • In der Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 der vierten Ausführungsform wie oben beschrieben lokalisiert die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 die Position jedes Pixels mit einer hohen Leuchtdichte, die zumindest gleich einem Schwellenwert ist, auf der Grundlage eines Leuchtdichtewerts von Pixeln einer Straße und berechnet eine Pixelzahl, welche die Zahl von Pixeln in einem Bereich einer hohen Leuchtdichte darstellt, der die lokalisierten Pixelpositionen enthält. Die Feststellungseinheit 36 stellt fest, ob die durch die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 berechnete Pixelzahl als die Zahl von Pixeln in dem Bereich mit einem hohen Leuchtdichtewert größer als ein Pixelzahlschwellenwert für Pixelzahlen ist.
  • In der Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 der fünften Ausführungsform lokalisiert demgegenüber die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 die Position jedes Pixels mit einer hohen Leuchtdichte, die zumindest gleich einem Schwellenwert ist, auf der Grundlage eines Leuchtdichtewerts von Pixeln einer Straße und berechnet eine Schwankungsgröße, welche den Grad einer Glätte der Grenzlinie jedes Bereichs mit hoher Leuchtdichte darstellt, welcher aus den lokalisierten Pixelpositionen besteht. Die Feststellungseinheit 36 stellt fest, ob die durch die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 berechnete Schwankungsgröße größer als ein Schwankungsgrößenschwellenwert (fluctuation quantity threshold value) für Schwankungsgrößen ist.
  • D.h., wenn die Oberfläche einer Straße, auf welche ein Lichtstrahl von einem unmittelbar vor einem Gegenstandsfahrzeug fahrenden Fahrzeug abgestrahlt wird, eine Unebenheit zeigt, ist die Grenzlinie jedes Bereichs mit einem hohen Leuchtdichtewert infolge der Unebenheit der Straßenoberfläche wie in 18A dargestellt für eine nasse und feuchte Straßenoberfläche wacklig bzw. unsicher (wobbly). Diese Ausführungsform bestimmt den Grad der Reflexion von der Oberfläche einer Straße auf der Grundlage der Schwankungsgröße, welche den Grad der Glätte der Grenzlinie jedes Bereichs mit einem hohen Leuchtdichtewert darstellt.
  • Zuerst identifiziert die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 horizontale und vertikale Pixelzahlen (HN und VN), welche Pixelpositionen mit einem Leuchtdichtewert darstellen, welcher zumindest gleich einem Schwellenwert ist, aus dem durch die Bildextraktionseinheit 32 extrahierten Bild einer Straße. Als Ergebnis wird beispielsweise ein Bereich einer hohen Leuchtdichte eines in 18B dargestellten digitalisierten Bilds erkannt. Danach wird wie in 18B dargestellt die Position eines Pixels in der Mitte einer horizontalen Richtung von jeder horizontalen Linie in einem Bereich mit einem hohen Leuchtdichtewert gefunden.
  • Darauf folgend wird eine Abweichungsgröße der Position eines Pixels in der Mitte einer horizontalen Richtung einer bestimmten horizontalen Linie gefunden. Die Abweichungsgröße ist eine Abweichungsgröße relativ zu der Position eines Pixels in der Mitte einer horizontalen Richtung einer horizontalen Linie mit einer horizontalen Pixelzahl HN, die um eine Differenz von 1 größer als diejenige der bestimmten horizontalen Linie ist. Die horizontale Linie mit einer horizontalen Pixelzahl HN, die um eine Differenz von 1 größer als diejenige der horizontalen Linie ist, ist eine horizontale Linie benachbart der bestimmten horizontalen Linie. Schließlich wird die Summe der berechneten Abweichungsgrößen als die Schwankungsgröße gefunden.
  • Die Feststellungseinheit 36 stellt fest, ob die berechnete Schwankungsgröße größer als der Schwankungsgrößenschwellenwert für Schwankungsgrößen ist und führt Reflexionsgradienteninformationen der Vorderlichtsteuereinheit 40 zu. Die Reflexionsgradienteninformationen zeigen den Grad der Reflexion von der Straßenoberfläche auf der Grundlage eines Feststellungsergebnisses an.
  • Als nächstes wird unter Bezugnahme eines in 19 dargestellten Flußdiagramms die Verarbeitung durch die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 in der Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung 100 als Charakteristik dieser Ausführungsform erläutert.
  • In einem Schritt S40e wird aus dem in einem Schritt S30 extrahierten Bild der Straße ein Bereich mit einem hohen Leuchtdichtewert erkannt. Dieser Bereich mit dem hohen Leuchtdichtewert ist ein Bereich, welcher Pixelpositionen enthält, die durch die horizontalen/vertikalen Pixelzahlen HNs/VNs angezeigt werden und jeweils einen Leuchtdichtewert zeigen, der zumindest gleich einem Schwellenwert ist, und danach wird in einem Schritt S42e die Position eines Pixels in der Mitte einer horizontalen Richtung von jeder horizontalen Linie in dem Bereich mit einem hohen Leuchtdichtewert gefunden. Darauf folgend wird in einem Schritt S45e eine Abweichungsgröße zwischen den Positionen von Pixeln in den Mitten einer horizontalen Richtung von benachbarten horizontalen Linien gefunden, und es wird eine Schwankungsgröße berechnet, welche die Summe der Abweichungsgrößen darstellt.
  • Dann wird in einem Schritt S50e die in dem Schritt S45e berechnete Schwankungsgröße mit dem Schwankungsgrößenschwellenwert verglichen, um festzustellen, ob die Schwankungsgröße größer als der Schwankungsgrößenschwellenwert ist. Wenn festgestellt wird, dass die Schwankungsgröße größer als der Schwankungsgrößenschwellenwert ist, begibt sich die Verarbeitung zu einem Schritt S60. Wenn festgestellt wird, dass die Schwankungsgröße kleiner als der Schwankungsgrößenschwellenwert ist, begibt sich demgegenüber die Verarbeitung zu einem Schritt S70.
  • Wenn die Schwankungsgröße größer als der Schwankungsgrößenschwellenwert ist, werden Reflexionsgradinformationen, welche einen hohen Grad einer Reflexion von der Ober fläche der Straße darstellen, d.h. Reflexionsgradinformationen, welche anzeigen, dass eine Reflexion von der Straßenoberfläche vorhanden ist, erzeugt und der Vorderlichtsteuereinheit 40 zugeführt.
  • Wenn demgegenüber die Schwankungsgröße kleiner als der Schwankungsgrößenschwellenwert ist, werden in dem Schritt S70 Reflexionsgradinformationen, welche einen niedrigen Grad einer Reflexion von der Oberfläche der Straße darstellen, d.h. Reflexionsgradinformationen, welche anzeigen, dass keine Reflexion von der Oberfläche der Straße vorhanden ist, erzeugt und der Vorderlichtsteuereinheit 40 zugeführt.
  • Auf diese Weise kann der Grad einer Reflexion von der Straßenoberfläche auf der Grundlage der Schwankungsgröße festgestellt werden, welche die Form eines Bereichs mit einem hohen Leuchtdichtewert anzeigt. Es wird festgestellt, dass die oben beschriebenen ersten bis sechsten Modifizierungen natürlich auf diese Ausführungsform angewandt werden können.
  • Erste Modifizierung
  • Bei der zweiten Modifizierung der vierten Ausführungsform wird die Verarbeitung durchgeführt, um eine Unebenheit einer Straßenoberfläche zu berücksichtigen. Anstelle der Wirkungen der Unebenheit einer Straße beispielsweise kann eine andere Wirkung hervorgerufen durch eine Reflexion von Lichtstrahlen von einer Vielzahl von Lichtquellen durch die Oberfläche einer Straße auftreten. In diesem Fall muß sich die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 mit einer Vielzahl von Bereichen befassen, die jeweils einen hohen Leuchtdichtewert in einem derartigen Fall besitzen, wobei die Positionen der Fahrspuren in der Straße auf der Grundlage des Leuchtdichtewerts jedes Pixels auf einem durch die Bildextraktionseinheit 32 extrahierten Bild gefunden.
  • Danach wird auf der Grundlage eines Bereichs mit einer hohen Leuchtdichte zwischen den Verkehrsspuren die Zahl von Pixeln in dem Bereich mit dem hohen Leuchtdichtewert, das Seitenverhältnis desselben Bereichs oder die Schwankungsgröße berechnet, welche den Grad einer Glätte der Grenzlinie desselben Bereichs darstellt. Auf diese Weise kann der Grad der Reflexion von der Straßenoberfläche zwischen den Fahrspuren festgestellt werden.
  • Es wird festgestellt, dass dann, wenn eine Vielzahl von Bereichen mit einer hohen Leuchtdichte zwischen den Fahrspuren behandelt wird, auf der Grundlage eines Bereichs mit einer hohen Leuchtdichte, welcher der Mittellinie der Verkehrsspuren am nächsten ist, die Zahl von Pixeln in dem Bereich mit einem hohen Leuchtdichtewert, das Seitenverhältnis desselben Bereichs oder die Schwankungsgröße berechnet wird, welche den Grad der Glätte der Grenzlinie desselben Bereichs darstellt.
  • Zweite Modifizierung
  • Es wird dabei angenommen, dass ein Bild einer Straße, welche einen Bereich mit einem hohen Leuchtdichtewert enthält, wie in 20 dargestellt aufgenommen wird. In diesem Fall erkennt die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 die Richtung der Längsachse des Bereichs mit einem hohen Leuchtdichtewert wie in 20B dargestellt. Wenn die erkannte Richtung der Längsachse des Bereichs mit einem hohen Leuchtdichtewert sich von der Richtung auf eine Lichtquelle einer Abstrahlung von dem Fahrzeug zu unterscheidet, d.h. von der Richtung auf das Vorderlicht des Fahrzeugs zu, oder sich von der Richtung auf die Kamera 10 zu unterscheidet, kann der Bereich mit einem hohen Leuchtdichtewert von Objekten der Berechnung ausgeschlossen werden.
  • Auf diese Weise kann verhindert werden, dass eine Straßenlinie auf einer Straße mit einer Richtung, die sich von der oben beschriebenen Richtung unterscheidet, irrtümlich als Ursprung der Reflexion von der Straßenoberfläche erfasst wird. Es wird festgestellt, dass die Richtung der Längsachse des Bereichs mit einem hohen Leuchtdichtewert identifiziert werden kann durch Finden eines Winkels, welcher sich mit einem maximalen Seitenverhältnis durch Annahme des in der Beschreibung der Modifizierung erläuterten Seitenverhältnisberechnungsverfahrens ergibt.
  • Sechste Ausführungsform
  • Die durch die sechste Ausführungsform implementierte Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung 100 besitzt ein Millimeterwellenradar 60a (5) zum Erfassen eines Abstands von einem Gegenstandsfahrzeug zu einem vorausbefindlichen Körper wie einem Fahrzeug, welches unmittelbar vor dem Gegenstandsfahrzeug fährt. Die in derselben Figur dargestellte Bildextraktionseinheit 32 extrahiert eine Straße AR, welche zwischen dem Gegenstandsfahrzeug und dem vorausbefindlichen Körper wie einem Fahrzeug befindlich ist, welches unmittelbar vor dem Gegenstandsfahrzeug wie in 21A dargestellt fährt. Die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 berechnet einen abgeleiteten Leuchtdichtewert bzw. einen Leuchdichteableitungswert (luminance derivative value) zwischen Pixeln in Richtung der horizontalen Linie des von der Bildextraktionseinheit 32 extrahierten Bilds der Straße für jede horizontale Linie und berechnet eine Leuchtdichteableitungswertsumme (sum of the luminance derivative value) aus den Leuchtdichteableitungswerten für alle horizontalen Linien.
  • Die Feststellungseinheit 36 stellt fest, ob die durch die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 berechnete Summe wie der Leuchtdichteableitungswertsumme größer als ein Schwellenwert eines Leuchtdichtedifferentialwerts bzw. eines Leuchtdichteableitungswerts (luminance differential (derivative) value threshold value) für einen Leuchtdichteableitungswert ist.
  • Zuerst berechnet die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 einen abgeleiteten Leuchtdichtewert zwischen Pixeln in der Richtung der horizontalen Linie für jede horizontale Linie wie in 21B dargestellt auf der Grundlage eines Leuchtdichtewerts von Pixeln auf dem durch die Bildextraktionseinheit 32 extrahierten Bild der Straße. Danach berechnet wie in 21C dargestellt die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 eine Leuchtdichteableitungswertsumme aus den Leuchtdichteableitungswerten für alle horizontalen Linien.
  • Die Feststellungseinheit 36 stellt fest, ob die durch die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 berechnete Summe wie der Leuchtdichteableitungswerttsumme größer als der Schwellenwert eines Leuchtdichteableitungswerts ist und führt Reflexionsgradienteninformationen der Vorderlichtsteuereinheit 40 zu. Die Reflexionsgradienteninformationen zeigen den Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße auf der Grundlage eines Feststellungsergebnisses an.
  • Als nächstes wird unter Bezugnahme eines in 22 dargestellten Flußdiagramms die Verarbeitung durch die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 in der Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung 100 als Charakteristik dieser Ausführungsform erläutert.
  • In einem Schritt S40f berechnet die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 einen Leuchtdichteablei tungswert zwischen Pixeln in der Richtung der horizontalen Linie für jede horizontale Linie von einem Leuchtdichtewert von Pixeln aus dem in einem Schritt S30 extrahierten Bild der Straße. Danach berechnet in einem Schritt S45f die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit 34 eine Leuchtdichteableitungswertsumme aus den Leuchtdichteableitungswerten für alle horizontalen Linien.
  • Darauf folgend wird in einem Schritt S50f die in dem Schritt S45f als die Leuchtdichteableitungswertsumme berechnete Summe mit dem Schwellenwert eines Leuchtdichteableitungswerts verglichen, um festzustellen, ob die Leuchtdichteableitungswertsumme größer als der Schwellenwert eines Leuchtdichteableitungswerts ist. Wenn festgestellt wird, dass die Leuchtdichteableitungswertsumme größer als der Schwellenwert eines Leuchtdichteableitungswert ist, begibt sich die Verarbeitung zu einem Schritt S60. Wenn festgestellt wird, dass der Leuchtdichteableitungswert kleiner als der Schwellenwert eines Leuchtdichteableitungswerts ist, begibt sich demgegenüber die Verarbeitung zu einem Schritt S70.
  • Wenn die Leuchtdichteableitungswertsumme größer als der Schwellenwert eines Leuchtdichteableitungswerts ist, werden in dem Schritt S60 Reflexionsgradienteninformationen, welche einen hohen Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße darstellen, d.h. Reflexionsgradienteninformationen, welche anzeigen, dass eine Reflexion von der Straßenoberfläche vorhanden ist, erzeugt und der Vorderlichtsteuereinheit 40 zugeführt.
  • Wenn demgegenüber die Leuchtdichteableitungswertsumme kleiner als der Schwellenwert eines Leuchtdichteableitungswerts ist, werden in dem Schritt S70 Reflexionsgradienteninformationen, welche einen niedrigen Grad der Reflexion von Straßenoberfläche des betreffenden bzw. befahrenden Straßensegments darstellen, d.h. Reflexionsgradienteninfor mationen, welche anzeigen, dass keine Reflexion von der Straßenoberfläche vorhanden ist, erzeugt und der Vorderlichtsteuereinheit 40 zugeführt.
  • D.h., in vielen Fällen pflanzt sich ein abgestrahlter Lichtstrahl, welcher von einer Bremsleuchte oder einer Lampe für die Fahrzeugbreite (vehicle-width lamp) ausgeht, welche auf dem Rückabschnitt eines unmittelbar vor dem Gegenstandsfahrzeugs fahrenden Fahrzeugs vorgesehen ist, in einer senkrechten Richtung auf einem durch die Kamera 10 aufgenommenen Bild fort. Somit kann durch Berechnung eines Leuchtdichteableitungswert zwischen Pixeln in der Richtung der horizontalen Linie für jede horizontale Linie des Bilds ein großer Leuchtdichteableitungswert infolge einer Wirkung von Pixelpositionen entsprechend einer Grenze des abgestrahlten Lichtstrahls erlangt werden. Als Ergebnis wird durch Berechnung einer Summe der für alle horizontalen Linien gefundenen Leuchtdichteableitungswerte eine große Leuchtdichteableitungswertsumme ebenfalls infolge der Wirkung von Pixelpositionen entsprechend einer Grenze des abgestrahlten Lichtstrahls erlangt.
  • Wenn die Leuchtdichteableitungswertsumme größer als der Schwellenwert eines Leuchtdichteableitungswerts ist, kann somit ein Ergebnis der Feststellung als Resultat erlangt werden, welches anzeigt, dass der Grad der Reflexion von der Straßenoberfläche infolge einer Lichtquelle groß ist, die auf dem Fahrzeug vorgesehen ist, welches unmittelbar voraus fährt. Es wird festgestellt, dass die oben beschriebenen ersten bis sechsten Modifizierungen natürlich auf diese Ausführungsform angewandt werden können.
  • Erste Modifizierung
  • Die Feststellungseinheit 36 in der Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30, welche durch jede der ersten bis sechsten Ausführungsformen vorgesehen ist, stellt den Grad der Reflexion von der Straßenoberfläche durch Verwendung lediglich eines Schwellenwerts fest. Jedoch kann der Grad der Reflexion von der Straßenoberfläche ebenfalls detaillierter durch Verwendung einer Mehrzahl von Schwellenwerten festgestellt werden.
  • D.h., wenn die Oberfläche einer Straße nass und feucht ist, mit Eis oder Schnee bedeckt ist, ist die Oberfläche der Straße sogar glänzend, obwohl der Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße von verschiedenen Zuständen der Straßenoberfläche abhängig ist. Somit kann durch Festlegen einer Mehrzahl von Schwellenwerten für eine Änderung von Straßenoberflächenzuständen im voraus der Grad der Reflexion von der Straßenoberfläche ebenfalls detaillierter festgestellt werden.
  • Zweite Modifizierung
  • In jeder der ersten bis sechsten Ausführungsformen ist eine Mehrzahl von Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheiten 30 vorgesehen, und es wird auf jeden der Grade der Reflexion von der Oberfläche einer Straße aus eine Wichtung angewandt. Wie oben beschrieben, werden die Grade der Reflexion von der Oberfläche einer Straße jeweils als von dem Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheiten 30 ausgegebenes Erfassungsergebnis erzielt. Danach kann eine Summe der gewichteten Ergebnisse der Erfassung als endgültiges Ergebnis der Erfassung gefunden werden.
  • D.h., der Grad der Reflexion von der Oberfläche einer Straße kann schließlich ebenfalls aus einem Ergebnis der Feststellung der Reflexion von der Oberfläche der Straße auf der Grundlage eines Ergebnisses der Feststellung unter Verwendung von wenigstens zwei Schwellenwerten festgestellt werden, die ausgewählt werden unter dem Leuchtdichteschwellenwert für die erste Ausführungsform, dem Leuchtdichtegradientenschwellenwert für die zweite Ausführungsform, dem Leuchtdichtegradientenzahlschwellenwert für die dritte Ausführungsform, dem Pixelzahlschwellenwert für die vierte Ausführungsform, dem Schwankungsgrößenschwellenwert für die fünfte Ausführungsform und dem Schwellenwert eines Leuchtdichteableitungswerts für die sechste Ausführungsform. Somit kann ein genauerer Grad der Reflexion von der Oberfläche einer Straße erfasst werden.
  • Dritte Modifizierung
  • Ein endgültiger Grad der Reflexion von der Oberfläche einer Straße kann unter Berücksichtigung von nach dem Verstreichen von Zeit beobachteten Änderungen wie von Änderungen des Erfassungsergebnisses, welches von der Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit 30 gebildet wird, die in irgendeiner der ersten bis sechsten Ausführungsformen vorgesehen ist, und unter Berücksichtigung von Erfassungsergebnissen erfasst werden, die zu unterschiedlichen Zeiten als Ergebnisse der Erfassung des Grads der Reflexion von der Oberfläche der Straße erlangt werden.
  • Da eine Hysteresecharakteristik in Bezug auf ein Ergebnis der Erfassung des Grads der Reflexion von der Oberfläche einer Straße bewirkt wird, kann somit sogar dann, wenn sich der Zustand der Straßenoberfläche stark ändert, verhindert werden, dass sich das Ergebnis der Erfassung des Grads der Reflexion von der Oberfläche der Straße stark ändert.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die obigen Ausführungsformen und Modifizierungen beschränkt, sondern sie kann, ohne vom Rahmen der Erfindung abzuweichen, auf viele andere Arten implementiert werden.
  • Vorstehend wurde eine Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung offenbart. Die Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung enthält eine Straßenerkennungs einheit (20), welche eine Straße auf einem von einer Kamera (10) aufgenommenen Bild einer vor einem Fahrzeug befindlichen Straße erkennt. Eine Straßenoberflächenreflexionserfassungseinheit (30) erfasst ein Bild von der durch die Straßenerkennungseinheit (20) erkannten Straße und stellt den Grad der Reflexion von Licht von der Oberfläche der Straße auf der Grundlage des von der Straße extrahierten Bilds fest. Das Bild enthält die Reflexion eines von Fahrzeugvorderlichtern abgestrahlten Lichtstrahls. Wenn feststellt wird, dass die Reflexion hoch ist, wird die Richtung oder die Intensität des Lichtstrahls von den Fahrzeugvorderlichtern reguliert.

Claims (25)

  1. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung mit: einer Bildaufnahmeeinrichtung (10), welche ein Bild einschließlich einer Straße vor einem Fahrzeug aufnimmt; einer Straßenerkennungseinrichtung (20), welche eine Straße auf dem von der Bildaufnahmeeinrichtung (10) aufgenommenen Bild erkennt; einer Bildextraktionseinrichtung (32), welche ein Bild von der durch die Straßenerkennungseinrichtung (20) erkannten Straße extrahiert; und einer Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36), welche einen Grad der Reflexion von der Oberfläche einer Straße aus dem von der Bildextraktionseinrichtung (32) extrahierten Bild erfasst.
  2. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36): eine Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinrichtung (34), welche einen Leuchtdichtedurchschnittswert der Straße aus dem Leuchtdichtewert von Pixeln auf dem durch die Bildextraktionseinrichtung (32) extrahierten Bild berechnet; und eine Feststellungseinrichtung (36) aufweist, welche feststellt, ob der durch die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinrichtung (34) berechnete Leuchtdichtedurchschnittswert größer als ein Schwellenwert für den Leuchtdichtedurchschnittswert ist, wobei die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36) ein Feststellungsergebnis, welches anzeigt, dass der Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße groß ist, ausgibt, wenn die Feststellungseinrichtung (36) feststellt, dass der Leuchtdichtedurchschnittswert größer als der Schwellenwert ist.
  3. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36): eine Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinrichtung (34), welche einen Leuchtdichtegradienten berechnet, welcher eine Änderungsrate des Leuchtdichtewerts für jedes Pixel in der Richtung einer horizontalen Linie auf dem durch die Bildextraktionseinrichtung (32) extrahierten Bild darstellt, und einen Leuchtdichtedurchschnittsgradienten für das gesamte Bild aus den berechneten Leuchtdichtegradienten berechnet; und eine Feststellungseinrichtung (36) aufweist, welche feststellt, ob der durch die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinrichtung (34) berechnete Leuchtdichtedurchschnittsgradient größer als ein Schwellenwert für den Leuchtdichtedurchschnittsgradienten ist, wobei die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36) ein Feststellungsergebnis, welches anzeigt, dass der Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße groß ist, ausgibt, wenn die Feststellungseinrichtung (36) feststellt, dass der Leuchtdichtedurchschnittsgradient größer als der Schwellenwert ist.
  4. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung (34, 36): eine Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinrichtung (34), welche einen Leuchtdichtegradienten berechnet, der eine Änderungsrate des Leuchtdichtewerts jedes Pixels in der Richtung einer horizontalen Linie auf dem durch die Bildextraktionseinrichtung (32) extrahierten Bild darstellt, und eine Leuchtdichtegradientenzahl berechnet, welche die Zahl von oben erwähnten berechneten Leuchtdichtegradienten darstellt; und eine Feststellungseinrichtung (36) aufweist, welche feststellt, ob die durch die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinrichtung (34) berechnete Leuchtdichtegradien tenzahl größer als ein Schwellenwert für die Leuchtdichtegradientenzahl ist, wobei die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36) ein Feststellungsergebnis, welches anzeigt, dass der Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße groß ist, ausgibt, wenn die Feststellungseinrichtung (36) feststellt, dass die Leuchtdichtegradientenzahl größer als ein Schwellenwert für die Leuchtdichtegradientenzahl ist.
  5. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36): eine Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinrichtung (34), welche auf der Grundlage eines Leuchtdichtewerts von Pixeln auf dem durch die Bildextraktionseinrichtung (32) extrahierten Bild Pixelpositionen lokalisiert, welche jeweils eine hohe Leuchtdichte besitzen, die größer als ein Schwellenwert ist, und eine Größe eines Bereichs einer hohen Leuchtdichte berechnet, welcher die lokalisierten Pixelpositionen aufweist; und eine Feststellungseinrichtung (36) aufweist, welche feststellt, ob die Größe des Bereichs des durch die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinrichtung (34) berechneten Bereichs einer hohen Leuchtdichte größer als ein Schwellenwert für die Größe des Bereichs einer hohen Leuchtdichte ist, wobei die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36) den Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße auf der Grundlage eines durch die Feststellungseinrichtung (36) ausgegebenen Feststellungsergebnisses feststellt.
  6. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinrichtung (34) die Zahl von in dem Bereich einer hohen Leuchtdichte enthaltenen Pixel als die Größe des Bereichs einer hohen Leuchtdichte berechnet; die Festestellungseinrichtung (36) feststellt, ob die Zahl von in dem Bereich einer hohen Leuchtdichte enthaltenen Pixeln größer als ein Pixelzahlschwellenwert ist; und die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36) ein Feststellungsergebnis, welches anzeigt, dass der Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße hoch ist, ausgibt, wenn die Feststellungseinrichtung (36) feststellt, dass die Zahl von in dem Bereich einer hohen Leuchtdichte enthaltenen Pixeln größer als der Pixelzahlschwellenwert ist.
  7. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinrichtung (34) ein Seitenverhältnis des Bereichs einer hohen Leuchtdichte als die Größe des Bereichs einer hohen Leuchtdichte berechnet; die Feststellungseinrichtung (36) feststellt, ob das Seitenverhältnis des Bereichs einer hohen Leuchtdichte größer als ein Schwellenwert für das Seitenverhältnis ist; und die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36) ein Feststellungsergebnis, welches anzeigt, dass der Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße hoch ist, ausgibt, wenn die Feststellungseinrichtung (36) feststellt, dass das Seitenverhältnis des Bereichs einer hohen Leuchtdichte größer als ein Schwellenwert für das Seitenverhältnis ist.
  8. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36): eine Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinrichtung (34), welche auf der Grundlage eines Leuchtdichtewerts von Pixeln auf dem durch die Bildextraktionseinrichtung (32) extrahierten Bild Pixelpositionen lokalisiert, welche jeweils eine hohe Leuchtdichte besitzen, die zumindest gleich einem Schwellenwert ist, und eine Schwankungsgröße berechnet, welche den Grad der Glätte der Grenzlinie darstellt, welche einen Bereich einer hohen Leuchtdichte einschließt, welcher die lokalisierten Pixelpositionen enthält; und eine Feststellungseinrichtung (36) aufweist, welche feststellt, ob die Schwankungsgröße, welche den Grad der Glätte der Grenzlinie darstellt, welche den Bereich einer hohen Leuchtdichte einschließt, größer als ein Schwellenwert für die Schwankungsgröße ist, wobei die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36) ein Feststellungsergebnis, welches anzeigt, dass der Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße hoch ist, ausgibt, wenn die Feststellungseinrichtung (36) feststellt, dass die Schwankungsgröße, welche den Grad der Glätte der Grenzlinie darstellt, welche den Bereich einer hohen Leuchtdichte einschließt, größer als der Schwellenwert für die Schwankungsgröße ist.
  9. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinrichtung (34) zumindest eine der Positionen von Pixeln in einer von Straßenlinien, welche eine Verkehrsspur innerhalb der Straße enthalten, und die Positionen von Pixeln von Straßenmarkierungen auf der Grundlage eines Leuchtdichtewerts von Pixeln auf dem durch die Bildextraktionseinrichtung (32) extrahierten Bild lokalisiert, und zumindest einen von dem Leuchtdichtewert der lokalisierten Positionen von Pixeln, von den Leuchtdichtegradienten, die an den lokalisierten Positionen von Pixeln vorhanden sind, und von dem Bereich einer hohen Leuchtdichte aus der Berechnung ausschließt.
  10. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Fall, dass eine Vielzahl der Bereiche einer hohen Leuchtdichte vorhanden ist, die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinrichtung (34) den Grad der Trennung zwischen den Bereichen einer hohen Leuchtdichte berechnet und den Grad der Reflexion von der Oberfläche einer Straße dadurch feststellt, dass eine Vielzahl von Bereichen einer hohen Leuchtdichte, welche jeweils einen Grad einer Trennung besitzen, die nicht einen Schwellenwert für den Grad einer Trennung überschreitet, als Bereich einer hohen Leuchtdichte behandelt wird.
  11. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Fall, bei welchem eine Vielzahl von Bereichen einer hohen Leuchtdichte vorhanden ist, die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinrichtung (34) die Positionen von Fahrspuren auf der Straße auf der Grundlage eines Leuchtdichtewerts von Pixeln auf dem durch die Bildextraktionseinrichtung (32) extrahierten Bild lokalisiert und die Größe eines Bereichs einer hohen Leuchtdichte, welcher zwischen den lokalisierten Positionen der Verkehrsspuren vorhanden ist, oder eine Schwankungsgröße berechnet, welche den Grad der Glätte einer Grenzlinie darstellt, die den Bereich einer hohen Leuchtdichte einschließt.
  12. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Fall, bei welchem eine Vielzahl von Bereichen einer hohen Leuchtdichte zwischen den lokalisierten Verkehrsspuren vorhanden ist, die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinrichtung (34) die Größe eines Bereichs einer hohen Leuchtdichte, welche der Mittellinie der Verkehrsspuren am nächsten ist, oder eine Schwankungsgröße berechnet, welche den Grad der Glätte einer Grenzlinie darstellt, die den Bereich einer hohen Leuchtdichte einschließt.
  13. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit (34) die Richtung der Längsachse des Bereichs einer hohen Leuchtdichte findet und dann, wenn die Richtung der Längsachse des Bereichs einer hohen Leuchtdichte sich von einer Richtung auf eine Lichtquelle des Fahrzeugs zu oder von einer Richtung auf die Bildaufnahmeeinrichtung (10) zu unterscheidet, den Bereich einer hohen Leuchtdichte aus der Berechnung ausschließt.
  14. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, gekennzeichnet durch: eine Körpererfassungseinrichtung (60a), welche einen vor dem Fahrzeug befindlichen Körper erfasst, wobei die Bildextraktionseinrichtung (32) ein Bild einer Straße, welche zwischen dem Fahrzeug und dem Körper lokalisiert ist, der vor dem Fahrzeug vorhanden ist, in dem Fall extrahiert, bei welchem die Körpererfassungseinrichtung den Körper erfasst.
  15. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch: eine Körpererfassungseinrichtung (60a), welche einen Körper erfasst, der vor dem Fahrzeug vorhanden ist und ein Fahrzeug beinhaltet, welches unmittelbar vor dem Fahrzeug fährt, wobei die Bildextraktionseinrichtung (32) ein Bild der Straße, welche zwischen dem Fahrzeug und dem Körper lokalisiert ist, welcher vor dem Fahrzeug vorhanden ist und das Fahrzeug darstellt, welches unmittelbar vor dem Fahrzeug fährt, in dem Fall extrahiert, bei welchem die Körpererfassungseinrichtung den Körper erfasst; wobei die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36): eine Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinrichtung (34), welche einen Leuchtdichteableitungswert zwischen Pixeln in einer horizontalen Richtung des Bilds von dem Leuchtdichtewert von Pixeln auf dem durch die Bildextrakti onseinrichtung (32) extrahierten Bild berechnet und eine Summe des berechneten Leuchtdichteableitungswerts für das gesamte Bild von dem Leuchtdichteableitungswert berechnet, und eine Feststellungseinrichtung (36) aufweist, welche feststellt, ob die durch die Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinrichtung (34) berechnete Summe des Leuchtdichteableitungswerts größer als ein Schwellenwert für die Summe des Leuchtdichteableitungswerts ist, und wobei die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36) ein Feststellungsergebnis, welches anzeigt, dass der Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße hoch ist, ausgibt, wenn die Feststellungseinrichtung (36) feststellt, dass die Summe des Leuchtdichteableitungswerts größer als ein Schwellenwert für die Summe des Leuchtdichteableitungswerts ist.
  16. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Körpererfassungseinrichtung (60a) den Körper, welcher vor dem Fahrzeug befindlich ist und ein Fahrzeug beinhaltet, welches unmittelbar vor dem Fahrzeug fährt, unter Verwendung zumindest des durch die Bildaufnahmeeinrichtung (10) aufgenommenen Bilds oder eines durch Radar (60a) ausgegebenen Bilds erfasst.
  17. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36) eine Straßenoberflächenreflexionsberechnungseinheit (34) und eine Feststellungseinrichtung (36) nach einem der Ansprüche 2, 5, 8 und 15 enthält und die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36) einen endgültigen Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße auf der Grundlage zumindest zweier Feststellungsergebnisse feststellt, die durch die Feststel lungseinrichtung (36) nach einem der Ansprüche 2, 5, 8 und 15 gebildet werden.
  18. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Feststellungseinrichtung (36) eine Vielzahl von Schwellenwerten als Schwellenwert eines Kriteriums enthält und ein Ergebnis einer Feststellung auf der Grundlage des Schwellenwerts eines Kriteriums ausgibt und die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36) den Grad der Reflexion von der Oberfläche der Straße auf der Grundlage eines Feststellungsergebnisses unter Verwendung des Schwellenwerts eines Kriteriums feststellt.
  19. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36) einen endgültigen Grad der Reflexion von der Straßenoberfläche zumindest unter Berücksichtigung von Änderungen, die nach dem Verstreichen von Zeit durch Erfassen eines Grads der Reflexion von der Straße beobachtet werden, oder unter Berücksichtigung von Erfassungsergebnissen feststellt, welche zu unterschiedlichen Zeiten durch Erfassen eines Grads der Reflexion von der Oberfläche der Straße erlangt werden.
  20. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, gekennzeichnet durch: eine Geschwindigkeitserfassungseinrichtung (60b) zum Erfassen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs, wobei die Bildextraktionseinrichtung (32) eine Einrichtung zum Feststellen eines extrahierten Bereichs (36) aufweist, welche einen Bereich eines zu extrahierenden Bilds auf der Grundlage eines durch die Geschwindigkeitserfassungseinrichtung gebildeten Erfassungsergebnisses feststellt.
  21. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, gekennzeichnet durch: eine Fahrtrichtungsanzeigesignalerfassungseinrichtung (60c), welche eine Operation eines Fahrtrichtungsanzeigers in dem Fahrzeug erfasst, wobei die Bildextraktionseinrichtung (32) eine Einrichtung zum Feststellen eines extrahierten Bereichs (36) aufweist, welche einen Bereich des zu extrahierenden Bilds auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses durch die Fahrtrichtungsanzeigesignalerfassungseinrichtung feststellt.
  22. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, gekennzeichnet durch: eine Fahrzeugzustandserfassungseinrichtung (60d), welche einen von Fahrzeugzuständen von einem Lenkwinkel eines Lenkrads in dem Fahrzeug und von einer Winkelgeschwindigkeit um die vertikale Richtung des Fahrzeugs erfasst, wobei die Bildextraktionseinrichtung (32) eine Einrichtung zum Feststellen eines extrahierten Bereichs (36) aufweist, welche einen Bereich eines zu extrahierenden Bilds auf der Grundlage eines durch die Fahrzeugzustandserfassungseinrichtung erzeugten Erfassungsergebnisses feststellt.
  23. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zum Feststellen eines extrahierten Bereichs (36) einen Bereich des zu extrahierenden Bilds auf der Grundlage von zumindest zwei Erfassungsergebnissen durch die Geschwindigkeitserfassungseinrichtung (60b), die Fahrtrichtungsanzeigesignalerfassungseinrichtung (60c) und die Fahrzeugzustandserfassungseinrichtung (60d) feststellt.
  24. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 23, gekennzeichnet durch: eine Vorderlichtsteuereinrichtung (40), welche eine Steuerung von Richtungen von durch Vorderlichter des Fahrzeugs abgestrahlten Lichtstrahlen und/oder Lichtintensitäten der Lichtstrahlen entsprechend einem Erfassungsergebnis von der Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36) ausführt.
  25. Straßenoberflächenreflexionserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 23, gekennzeichnet durch: eine Fahrzeugabstandssteuereinrichtung, welche eine Steuerung eines Abstands zwischen dem Fahrzeug und einem Fahrzeug, welches unmittelbar vor dem Fahrzeug fährt, entsprechend einem Erfassungsergebnis von der Straßenoberflächenreflexionserfassungseinrichtung (34, 36) ausführt.
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