DE10053606A1 - Magnetventilregelung und Verfahren zum Regeln eines Magnetventils - Google Patents

Magnetventilregelung und Verfahren zum Regeln eines Magnetventils

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Magnetventilregelung mit einer schaltenden Endstufe zum Ansteuern eines Magnetventils (10), Mitteln (12) zum Vorgeben einer Ventilöffnungszeit und Mitteln (14) zum Vorgeben eines Druckes über dem Ventil (10), wobei Mittel (16) zum Bestimmen einer Ventilansteuerzeit aus der vorgegebenen Ventilöffnungszeit und dem vorgegebenen Druck über dem Ventil (10) vorgesehen sind. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Regeln eines Magnetventils, welches vorteilhaft mit der erfindungsgemäßen Magnetventilregelung durchführbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Magnetventilregelung mit ei­ ner schaltenden Endstufe zum Ansteuern eines Magnetven­ tils, Mitteln zum Vorgeben einer Ventilöffnungszeit und Mitteln zum Vorgeben eines Druckes über dem Ventil. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Regeln eines Magnetventils mit den Schritten: Ansteuern eines Magnet­ ventils mit einer schaltenden Endstufe, Vorgeben einer Ventilöffnungszeit und Vorgeben eines Druckes über dem Ventil.
Stand der Technik
Es sind verschiedene Systeme zum automatischen Beeinflus­ sen der Fahreigenschaften eines Kraftfahrzeuges bekannt. Hierzu gehören beispielsweise das Antiblockiersystem (ABS) und die Antischlupfregelung (ASR). Bei diesen Sys­ temen wird der Druck in einem Radbremszylinder durch Mag­ netventile eingestellt, deren Schaltzustände durch eine Magnetventilregelung beeinflusst werden. Im Bremssystem eines Kraftfahrzeuges existieren beispielsweise Umschalt­ ventile (USV-Ventile) auf dem Weg von einer Hydraulikpum­ pe zu einem Hauptbremszylinder und Einlassventile (EV- Ventile) zu einem Radbremszylinder, für welche Magnetven­ tilregelungen eingesetzt werden. Es sind sowohl Einlass­ ventile als auch Umschaltventile bekannt, welche linear betrieben werden können. Diese Eigenschaft wird bei Anti­ blockiersystemen und Antischlupfregelungen in zunehmendem Maße genutzt. Bei linear betreibbaren Ventilen hängt der Druckabfall über dem Ventil im Wesentlichen linear vom elektrischen Ventilstrom ab. Grundsätzlich kann der Ventilstrom durch stromgeregelte Ventilendstufen eingestellt werden. Allerdings sind derartige stromgeregelte Ventilendstufen teuer, so dass nach anderen Lösungen gesucht wird. Es ist bereits bekannt, den Ventilstrom mit kostengünstigen schaltenden Endstufen zu schalten. Diese schaltenden Endstufen stellen die elektrische Ventilspannung pulsweitenmoduliert zur Verfügung. Mittels einer derartigen Pulsweitenmodulation lässt sich unter Verwendung einer zur Ventilspule parallel geschalteten Freilaufdiode ein mittlerer Strom einstellen, so dass hierdurch der gewünschte Druckabfall über dem Ventil eingestellt werden kann. Die Freilaufdiode ist erforderlich, damit bei abgeschalteter Endstufe das Fließen eines Stroms möglich ist.
Nachteilig an der erforderlichen Freilaufdiode ist aller­ dings, dass ein kurzes Öffnen und nachfolgendes Schließen des Ventils von der Freilaufdiode stark beeinflusst wird. Der Grund für diese starke Beeinflussung liegt darin, dass der Strom beim Abschalten der Ansteuerung des Ven­ tils im Vergleich zu einer Situation ohne Freilaufdiode nur langsam abfällt. Da nun die Schaltschwelle eines Ven­ tils stark von dem Druckabfall über dem Ventil abhängt, führt die beschriebene Beeinflussung des Stromverlaufs durch die Freilaufdiode zu unterschiedlichen Schaltzeit­ punkten je nach Druckabfall über dem Ventil. Dies hat bei identischen Ventilansteuerzeiten unterschiedliche Ventil­ öffnungszeiten je nach Druckabfall über dem Ventil zur Folge.
Insgesamt ist es also problematisch, eine pulsweitenmodu­ lierte Regelung, beispielsweise eine LMV-Regelung (line­ arisiertes Magnetventil) oder einen CPC-Betrieb ("conti­ nous pressure control"), parallel mit einer Pulsstufenre­ gelung in einer einzigen Magnetventilregelung zu reali­ sieren, da die für eine pulsweitenmodulierte Regelung er­ forderliche Freilaufdiode exakt realisierbaren Ventilöff­ nungszeiten entgegensteht. Allerdings kann es unter Umständen erwünscht sein, beide Druckmodulationsprinzipien in einem Steuergerät einzusetzen, hauptsächlich vor dem Hintergrund, den Einsatz teurer stromgeregelter Ventilendstufen zu vermeiden. Beispielsweise ist es möglich, ABS mit einer pulsweitenmodulierten CPC am Einlassventil zu betreiben. Bei ASR ist dies jedoch nicht möglich, da bei ASR höhere Anforderungen an die Genauigkeit der eingestellten Drücke gestellt werden.
Vorteile der Erfindung
Die Erfindung baut auf der gattungsgemäßen Magnetventil­ regelung dadurch auf, dass Mittel zum Bestimmen einer Ventilansteuerzeit aus der vorgegebenen Ventilöffnungs­ zeit und dem vorgegebenen Druck über dem Ventil vorgese­ hen sind. Auf diese Weise ist es möglich, die Variation der Ventilöffnungszeit in Abhängigkeit des Druckabfalls über dem Ventil zu beeinflussen, nämlich durch die Be­ stimmung einer "korrigierten" Ventilansteuerzeit. Die Ventilansteuerzeit berücksichtigt somit beispielsweise den zeitlichen Ventilstromverlauf und daher die Beein­ flussung des Schaltzeitpunktes aufgrund der Abhängigkeit der Schaltschwellen vom Druckabfall.
Vorzugsweise verwenden die Mittel zum Vorgeben einer Ven­ tilöffnungszeit ein inverses Hydraulikmodell. Hydraulik­ modelle werden in Reglern allgemein verwendet, um ausge­ hend von Eingangsparametern, wie etwa einem Ventilstrom und einer Ventilöffnungszeit, einen Druck zu berechnen. Mit einem inversen Hydraulikmodell ist es möglich, aus dem Druck über dem Ventil eine erforderliche Ventilöff­ nungszeit zu berechnen.
Bevorzugt verwenden die Mittel zum Vorgeben eines Druckes über dem Ventil ein Druckschätzmodell. Da sich der Druck über den Ventilen nicht direkt bestimmen lässt, sind Druckschätzmodelle, welche in Reglern des Standes der Technik enthalten sind, geeignete Mittel, um den für die weitere Bestimmung der Ventilansteuerzeit erforderlichen Druck abzuschätzen.
Es kann vorteilhaft sein, wenn die Mittel zum Bestimmen einer Ventilansteuerzeit eine Tabelle verwenden, welche Druckwerte und zugeordnete Korrekturwerte aufweist. Jedem Druckwert kann somit beispielsweise ein bestimmter Kor­ rekturwert zugeordnet sein, welcher die vorgegebene Ven­ tilöffnungszeit in eine Ventilansteuerzeit transformiert. Ebenfalls ist denkbar, dass jedem Druckwert mehrere Kor­ rekturwerte zugeordnet sind, wobei beispielsweise einer der Korrekturwerte für die Bestimmung des Zeitpunktes zum Öffnen des Ventils verwendet wird, während ein anderer Korrekturwert für den Zeitpunkt zum Schließen des Ventils verwendet wird.
Es kann aber auch vorteilhaft sein, wenn die Mittel zum Bestimmen einer Ventilansteuerzeit die Zeitabhängigkeit des Ventilstroms und die Stromabhängigkeit des Ventilöff­ nungsdruckes modellieren. Durch die Ermittlung von funk­ tionalen Zusammenhängen zwischen Ventilstrom und Zeit be­ ziehungsweise zwischen Ventilöffnungsdruck und Strom kön­ nen so die erforderlichen Ventilansteuerzeiten bestimmt werden. Die funktionalen Zusammenhänge können näherungs­ weise mathematisch oder empirisch ermittelt werden.
Dabei kann beispielsweise ausgenutzt werden, dass der Ventilstrom eine im Wesentlichen exponentielle Zeitabhän­ gigkeit haben kann. Mit derartigen exponentiellen Abhän­ gigkeiten lassen sich mathematische Modelle in einfacher Weise aufbauen.
Ebenfalls kann vorteilhaft sein, wenn die Mittel zum Bestimmen der Ventilansteuerzeit eine Approximationsfunk­ tion verwenden. Mit Approximationsfunktionen lässt sich die Ventilansteuerzeit näherungsweise bestimmen, was für zahlreiche Anwendungen ausreichend ist.
Vorzugsweise ist parallel zu dem Magnetventil eine Frei­ laufdiode geschaltet, so dass ein LMV-Betrieb beziehungs­ weise ein CPC-Betrieb mit pulsweitenmodulierter Spannung parallel zu einer Pulsstufenregelung erfolgen können. Beim CPC-Betrieb findet kontinuierlich eine Pulsweitenmo­ dulation statt, während beim LMV-Betrieb phasenweise eine Pulsweitenmodulation erfolgt, während zu anderen Zeiten das Ventil in einen geschlossenen Zustand überführt wird. Da für beide Betriebsarten eine Freilaufdiode parallel zu dem Magnetventil erforderlich ist, ist die Druckabhängig­ keit der Schaltzeitpunkte des Ventils besonders stark. Daher entfaltet die Erfindung bei einem derartigen paral­ lelen Betrieb einer Pulsstufenregelung und einer pulswei­ tenmodulierten Regelung ihre Vorteile in besonderer Wei­ se.
Ihre besonderen Vorzüge entfaltet die Erfindung auch da­ durch, dass für eine Antiblockiersystem-Regelung (ABS- Regelung) am Einlassventil eines Bremszylinders ein CPC- Betrieb erfolgt und dass für eine Antischlupfregelung (ASR) am Einlassventil eines Bremszylinders eine Pulsstu­ fenregelung erfolgt. Es ist somit möglich, in kostenspa­ render Weise auf stromgeregelte Ventilendstufen zu ver­ zichten. Für die ABS-Regelung ist es möglich, am Einlass­ ventil des Bremszylinders einen pulsweitenmodulierten CPC-Betrieb einzusetzen. Dies ist bei ASR nicht möglich, wenn an den Einlassventilen keine stromgeregelten Ventil­ endstufen eingesetzt werden sollen.
Die Erfindung baut auf dem gattungsgemäßen Verfahren da­ durch auf, dass eine Ventilansteuerzeit aus der vorgege­ benen Ventilöffnungszeit und dem vorgegebenen Druck über dem Ventil bestimmt wird. Auf diese Weise ist es möglich, die Variation der Ventilöffnungszeit in Abhängigkeit des Druckabfalls über dem Ventil zu beeinflussen, nämlich durch die Bestimmung einer "korrigierten" Ventilansteuer­ zeit. Die Ventilansteuerzeit berücksichtigt somit bei­ spielsweise den zeitlichen Ventilstromverlauf und daher die Beeinflussung des Schaltzeitpunktes aufgrund der Ab­ hängigkeit der Schaltschwellen vom Druckabfall.
Vorzugsweise erfolgt das Vorgeben einer Ventilöffnungs­ zeit mittels eines inversen Hydraulikmodells. Mit einem inversen Hydraulikmodell ist es möglich, aus dem Druck über dem Ventil eine erforderliche Ventilöffnungszeit zu berechnen.
Bevorzugt erfolgt das Vorgeben eines Druckes über dem Ventil mittels eines Druckschätzmodells. Da sich der Druck über den Ventilen nicht direkt bestimmen lässt, sind Druckschätzmodelle, welche in Reglern des Standes der Technik enthalten sind, geeignete Mittel, um den für die weitere Bestimmung der Ventilansteuerzeit erforderli­ chen Druck abzuschätzen.
Es kann nützlich sein, wenn das Bestimmen einer Ventilan­ steuerzeit mittels einer Tabelle erfolgt, welche Druck­ werte und zugeordnete Korrekturwerte aufweist. Jedem Druckwert kann somit beispielsweise ein bestimmter Kor­ rekturwert zugeordnet sein, welcher die vorgegebene Ven­ tilöffnungszeit in eine Ventilansteuerzeit transformiert.
Es kann aber auch nützlich sein, wenn beim Bestimmen ei­ ner Ventilansteuerzeit die Zeitabhängigkeit des Ventil­ stromes und die Stromabhängigkeit des Ventilöffnungsdru­ ckes modelliert werden. Durch die Ermittlung von funktio­ nalen Zusammenhängen zwischen Ventilstrom und Zeit bezie­ hungsweise zwischen Ventilöffnungsdruck und Strom können so die erforderlichen Ventilansteuerzeiten bestimmt wer­ den. Die funktionalen Zusammenhänge können näherungsweise mathematisch oder empirisch ermittelt werden.
Für die Modellierung ist besonders nützlich, wenn der Ventilstrom eine im Wesentlichen exponentielle Zeitabhän­ gigkeit hat. Mit derartigen exponentiellen Abhängigkeiten lassen sich mathematische Modelle in einfacher Weise auf­ bauen.
Es kann aber auch nützlich sein, wenn das Bestimmen einer Ventilansteuerzeit mittels einer Approximationsfunktion erfolgt. Mit Approximationsfunktionen lässt sich die Ven­ tilansteuerzeit näherungsweise bestimmen, was für zahl­ reiche Anwendungen ausreichend ist.
Die Erfindung ist besonders dadurch vorteilhaft, dass pa­ rallel zu dem Magnetventil eine Freilaufdiode geschaltet ist, so dass ein LMV-Betrieb beziehungsweise ein CPC- Betrieb mit pulsweitenmodulierter Spannung parallel zu einer Pulsstufenregelung erfolgen können. Beim CPC- Betrieb findet kontinuierlich eine Pulsweitenmodulation statt, während beim LMV-Betrieb phasenweise eine Pulswei­ tenmodulation erfolgt, während zu anderen Zeiten das Ven­ til in einen geschlossenen Zustand überführt wird. Da für beide Betriebsarten eine Freilaufdiode parallel zu dem Magnetventil erforderlich ist, ist die Druckabhängigkeit der Schaltzeitpunkte des Ventils besonders stark. Daher entfaltet die Erfindung bei einem derartigen parallelen Betrieb einer Pulsstufenregelung und einer pulsweitenmo­ dulierten Regelung ihre Vorteile in besonderer Weise.
Besondere Vorzüge entfaltet die Erfindung aber auch da­ durch, dass für eine Antiblockiersystem-Regelung (ABS- Regelung) am Einlassventil eines Bremszylinders ein CPC- Betrieb erfolgt und dass für eine Antischlupfregelung (ASR) am Einlassventil eines Bremszylinders eine Pulsstu­ fenregelung erfolgt. Es ist somit möglich, in kostenspa­ render Weise auf stromgeregelte Ventilendstufen zu ver­ zichten. Für die ABS-Regelung ist es möglich, am Einlass­ ventil des Bremszylinders einen pulsweitenmodulierten CPC-Betrieb einzusetzen. Dies ist bei ASR nicht möglich, wenn an den Einlassventilen keine stromgeregelten Ventil­ endstufen eingesetzt werden sollen.
Der Erfindung liegt die überraschende Erkenntnis zugrun­ de, dass bei einer schaltenden Endstufe die Ventilansteu­ erzeit auch bei stark druckabhängigen Ventilöffnungs­ schwellen bestimmt werden kann. Dies hat besondere Vor­ teile im Hinblick auf die Kombination einer pulsweitenmo­ dulierten Regelung mit einer Pulsstufenregelung, da bei einer pulsweitenmodulierten Regelung eine Freilaufdiode parallel zur Ventilspule geschaltet werden muss, welche für eine starke zeitliche Beeinflussung des Stromverlaufs führt.
Zeichnungen
Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen anhand bevorzugter Ausführungsformen bei­ spielhaft erläutert.
Dabei zeigt:
Fig. 1 einen Spannungsverlauf und einen Stromverlauf bei einer Pulsweitenmodulation;
Fig. 2 einen Spannungsverlauf und einen Stromverlauf und deren Einfluss auf das Ventilverhalten;
Fig. 3 einen Spannungsverlauf und einen Stromverlauf entsprechend Fig. 2 zur mathematischen Erläu­ terung möglicher Modelle und
Fig. 4 einen schematischen Aufbau einer erfindungsge­ mäßen Magnetventilregelung.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
In Fig. 1 sind qualitativ die Spannung U und der Strom I gegen die Zeit t aufgetragen, wie sie bei pulsweitenmodu­ lierten Systemen auftreten. Aufgrund der gepulsten Span­ nung U stellt sich ein mittlerer Strom ein, dessen Größe durch die Breite der Spannungspulse beeinflusst werden kann. Damit auch bei abgeschalteter Endstufe ein Fließen eines Stroms möglich ist, wird parallel zur Ventilspule vorzugsweise eine Freilaufdiode geschaltet.
Fig. 2 zeigt die Konsequenzen der Anwesenheit einer der­ artigen Freilaufdiode, nämlich die ausgeprägte zeitliche Abhängigkeit des Stroms I. Mit tanst ist die Ansteuerzeit des Ventils bezeichnet. Je nach den Druckverhältnissen über dem Ventil kann diese Ansteuerzeit tanst zu unter­ schiedlichen Ventilöffnungszeiten töff führen. Dies liegt daran, dass bei hohen Drücken ein höherer Strom erforder­ lich ist, um das Ventil zu schalten als bei niedrigen Drücken. Beispielsweise schaltet das Ventil bei einem Druck pH später als bei einem Druck pL auf einen geöffne­ ten Zustand. Umgekehrt schließt das Ventil bei einem ho­ hen Druck pH früher als bei einem niedrigen Druck pL. So­ mit ist die Öffnungszeit bei hohem Druck töff(pH) wesent­ lich kürzer als bei einem niedrigen Druck töff(PL).
Fig. 3 zeigt eine ähnliche Darstellung wie Fig. 2 zur Erläuterung mathematischer Modelle. Für die Berechnung der Ventilansteuerzeit tanst ist zunächst die Abhängigkeit der Stromschwelle san, bei der das Ventil öffnet, vom Druck über dem Ventil zu bestimmen. Ferner ist die Strom­ schwelle sab, bei welcher das Ventil wieder schließt, vom Druck zu bestimmen. In guter Näherung hängen diese Schwellen im Wesentlichen linear vom Druck ab. Allerdings lassen sich diese Stromschwellen auch in Modellversuchen empirisch ermitteln. Der Zusammenhang zwischen der Strom­ schwelle san und der Zeit, ab der das Ventil öffnet, ist näherungsweise durch eine Exponentialfunktion gegeben.
san = 1-exp (-can.tan)
Der Parameter can ist dabei weitgehend durch die Indukti­ vität und den Widerstand der Ventilspule bestimmt. Er wird am einfachsten durch Modellversuche empirisch be­ stimmt. Durch Umformung der Gleichung ergibt sich
tan = -(l/can).ln(1-san)
Ähnlich wie san ist auch der Zusammenhang von sab und tab durch eine Exponentialfunktion gegeben
sab = exp(-cab.tab)
Der Parameter cab ist bei idealen Verhältnissen gleich can. Aufgrund unterschiedlicher elektrischer Verhältnisse können sich aber Abweichungen ergeben. Durch Umformung ergibt sich
tab = -(1/cab).ln(sab)
Die Zeit, während welcher das Ventil geöffnet ist ergibt sich wie folgt
töff = tanst - tan + taus
Somit kann die Ventilansteuerzeit folgendermaßen ermit­ telt werden:
tanst = töff + tan - taus
Bei Ventilen, die "invers" angesteuert werden, das heißt bei denen der Druckpuls durch Wegnahme der Spannung her­ vorgerufen wird, beispielsweise bei Einlassventilen (EV) und Umschaltventilen (USV), müssen die Gleichungen für san und sab ausgetauscht werden.
Da die Berechnungen des natürlichen Logarithmus innerhalb der Steuerung aufwendig ist, empfiehlt es sich, den be­ schriebenen Zusammenhang im Steuergerät durch eine Appro­ ximationsfunktion anzunähern, oder diesen Zusammenhang in einer Tabelle beziehungsweise in einem Kennfeld abzule­ gen, in dem tan - taus in Abhängigkeit vom Druck verzeich­ net ist. Dieses Kennfeld beziehungsweise diese Tabelle können auch direkt empirisch ermittelt werden, so dass die Bestimmung der einzelnen Parameter can, cab, san als Funktion des Druckes und sab als Funktion des Druckes im Einzelnen nicht mehr erforderlich ist.
Fig. 4 zeigt einen schematischen Aufbau einer Magnetven­ tilregelung. Ein Magnetventil 10 wird während der Zeit tanst angesteuert. Zu diesem Zweck wird von einem Regler 12 eine Ventilöffnungszeit töff vorgegeben. Weiterhin wird aus diesen Ventilöffnungszeiten über ein Druckschätzmo­ dell 14 der Druck p über dem Ventil ermittelt. Aus der Ventilöffnungszeit töff und dem Druck p wird in den Mit­ teln 16 zum Bestimmen der Ventilansteuerzeit eben diese Ventilansteuerzeit tanst berechnet.
Die vorhergehende Beschreibung der Ausführungsbeispiele gemäß der vorliegenden Erfindung dient nur zu illustrati­ ven Zwecken und nicht zum Zwecke der Beschränkung der Er­ findung. Im Rahmen der Erfindung sind verschiedene Ände­ rungen und Modifikationen möglich, ohne den Umfang der Erfindung sowie ihre Äquivalente zu verlassen.

Claims (18)

1. Magnetventilregelung mit
einer schaltenden Endstufe zum Ansteuern eines Mag­ netventils (10),
Mitteln. (12) zum Vorgeben einer Ventilöffnungszeit und
Mitteln (14) zum Vorgeben eines Druckes über dem Ven­ til (10),
dadurch gekennzeichnet, dass Mittel (16) zum Bestimmen einer Ventilansteuerzeit aus der vorgegebenen Ventilöffnungszeit und dem vorgege­ benen Druck über dem Ventil (10) vorgesehen sind.
2. Magnetventilregelung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Mittel (12) zum Vorgeben einer Ventil­ öffnungszeit ein inverses Hydraulikmodell verwenden.
3. Magnetventilregelung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (14) zum Vorgeben eines Druckes über dem Ventil ein Druckschätzmodell verwenden.
4. Magnetventilregelung nach einem der vorangehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (16) zum Bestimmen einer Ventilansteuerzeit eine Tabelle verwen­ den, welche Druckwerte und zugeordnete Korrekturwerte aufweisen.
5. Magnetventilregelung nach einem der vorangehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (16) zum Bestimmen einer Ventilansteuerzeit die Zeitabhängigkeit des Ventilstromes und die Stromabhängigkeit des Ventil­ öffnungsdruckes modellieren.
6. Magnetventilregelung nach einem der vorangehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Ventilstrom ei­ ne im Wesentlichen exponentielle Zeitabhängigkeit hat.
7. Magnetventilregelung nach einem der vorangehenden. An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Bestimmen der Ventilansteuerzeit eine Approximationsfunk­ tion verwenden.
8. Magnetventilregelung nach einem der vorangehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass parallel zu dem Ma­ gnetventil eine Freilaufdiode geschaltet ist, so dass ein LMV-Betrieb (linearisiertes Magnetventil) beziehungsweise ein CPC-Betrieb ("continaus pressure control") mit pulsweitenmodulierter Spannung parallel zu einer Pulsstu­ fenregelung erfolgen können.
9. Magnetventilregelung nach einem der vorangehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass für eine Antiblockiersystem-Regelung (ABS- Regelung) am Einlassventil eines Bremszylinders ein CPC-Betrieb erfolgt und
dass für eine Antischlupfregelung (ASR) am Einlass­ ventil eines Bremszylinders eine Pulsstufenregelung erfolgt.
10. Verfahren zum Regeln eines Magnetventils mit den Schritten:
  • - Ansteuern eines Magnetventils mit einer schaltenden Endstufe,
  • - Vorgeben einer Ventilöffnungszeit und
  • - Vorgeben eines Druckes über dem Ventil,
dadurch gekennzeichnet, dass eine Ventilansteuerzeit aus der vorgegebenen Ventil­ öffnungszeit und dem vorgegebenen Druck über dem Ventil bestimmt wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorgeben einer Ventilöffnungszeit mittels eines inversen Hydraulikmodells erfolgt.
12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekenn­ zeichnet, dass das Vorgeben eine Druckes über dem Ventil mittels eines Druckschätzmodells erfolgt.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen einer Ventilansteuer­ zeit mittels einer Tabelle erfolgt, welche Druckwerte und zugeordnete Korrekturwerte aufweist.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass beim Bestimmen einer Ventilansteuer­ zeit die Zeitabhängigkeit des Ventilstroms und die Strom­ abhängigkeit des Ventilöffnungsdruckes modelliert werden.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Ventilstrom eine im Wesentlichen exponentielle Zeitabhängigkeit hat.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen der Ventilansteuerzeit mittels einer Approximationsfunktion erfolgt.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass parallel zu dem Magnetventil eine Freilaufdiode geschaltet ist, so dass ein LMV-Betrieb (linearisiertes Magnetventil) beziehungsweise ein CPC- Betrieb ("continous pressure control") mit pulsweitenmo­ dulierter Spannung parallel zu einer Pulsstufenregelung erfolgen können.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 17, dadurch gekennzeichnet,
dass für eine Antiblockiersystem-Regelung (ABS- Regelung) am Einlassventil eines Bremszylinders ein CPC-Betrieb erfolgt und
dass für eine Antischlupfregelung (ASR) am Einlass­ ventil eines Bremszylinders eine Pulsstufenregelung erfolgt.
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