DE10105207A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors für Modellfahrzeuge - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Drehzahl eines fremderregten Gleichstrommotors für Modellfahrzeuge, wobei man die Drehzahl des Motors mittels einer Pulsfolge regelt, indem man den Motor abwechselnd während einer Einschaltzeit mit einer Versorgungsspannung versorgt und während einer Ausschaltzeit von der Versorgungsspannung abtrennt, wobei die Dauer der Ausschaltzeit abhängig ist von der Abweichung eines Istwertes von einem Sollwert der Motordrehzahl. Um das Verfahren derart weiterzubilden, daß der Gleichstrommotor eine geringe Geräuschentwicklung aufweist und über einen weiten Drehzahlbereich eine stabile Regelung möglich ist, wird vorgeschlagen, daß man ein pulsweitenmoduliertes Signal bereitstellt, dessen Pulsweite von der mittleren Drehmomentbelastung des Motors abhängig ist, und daß man das pulsweitenmodulierte Signal mit der Pulsfolge durch eine UND-Verknüpfung verknüpft. Außerdem wird eine Regeleinheit zur Durchführung des Verfahrens vorgeschlagen sowie eine Decodereinheit und ein Modellfahrzeug mit einer derartigen Regeleinheit.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Drehzahl eines fremderregten Gleichstrommotors für Mo­ dellfahrzeuge, wobei man die Drehzahl des Motors mit­ tels einer Pulsfolge regelt, indem man den Motor ab­ wechselnd während einer Einschaltzeit mit einer Versor­ gungsspannung versorgt und während einer Ausschaltzeit von der Versorgungsspannung abtrennt, wobei die Dauer der Ausschaltzeit abhängig ist von der Abweichung eines Istwertes von einem Sollwert der Motordrehzahl.

Die Erfindung betrifft außerdem eine Regeleinheit zur Drehzahlregelung eines fremderregten Gleichstrommotors für Modellfahrzeuge zur Durchführung des Verfahrens mit einem eine Pulsfolge bereitstellenden Zweipunktregler zur Steuerung eines Schaltelementes zum abwechselnden Ein- und Ausschalten des Gleichstrommotors.

Ferner betrifft die Erfindung eine Decodereinheit für elektrische Modellfahrzeuge, insbesondere für Fahrzeuge einer Modelleisenbahn, mit einer derartigen Regelein­ heit sowie ein Modellfahrzeug, vor allem ein Modellei­ senbahnfahrzeug, mit einem fremdfelderregten Gleich­ strommotor und einer derartigen Regeleinheit.

Der Antrieb elektrischer Modellfahrzeuge, insbesondere elektrischer Modelleisenbahnfahrzeuge, erfolgt häufig mittels fremdfelderregten Gleichstrommotoren. Sollen ansprechende Fahreigenschaften der Modellfahrzeuge sichergestellt werden, so muß die Drehzahl der Motoren über einen weiten Bereich stabil regelbar sein. Hierzu kommen üblicherweise Zweipunktregler zum Einsatz, mit deren Hilfe eine Pulsfolge bereitgestellt wird zur Steuerung eines Schaltelementes, über das der Motor mit einer Versorgungsspannung versorgt werden kann. Die Spannungsversorgung erfolgt hierbei während einer der Pulsfolge entsprechenden Einschaltzeit, die fest vor­ gebbar ist. Während einer Ausschaltzeit der Pulsfolge wird die Versorgungsspannung vom Motor abgetrennt. Die Dauer der Ausschaltzeit ist abhängig von der Abweichung des Istwertes vom Sollwert der Motordrehzahl. Der Ist­ wert wird durch Messung der während der Ausschaltzeit an der Ankerwicklung des Motors anliegenden Induktions­ spannung ermittelt. Diese Induktionsspannung wird häu­ fig auch als "Gegen-EMK" (elektromotorische Kraft) be­ zeichnet. Die Induktionsspannung ist umso größer, je größer die Drehzahl des Motors ist. Diese Induktions­ spannung wird mittels des Zweipunktreglers mit einem einstellbaren Sollwert verglichen, und je nach Abwei­ chung des Istwertes vom Sollwert der Induktionsspannung und damit der gewünschten Motordrehzahl wird die Aus­ schaltzeit der Pulsfolge verlängert oder verkürzt.

Ein derartiges Regelverfahren ermöglicht insbesondere im Langsamfahrbereich des Modellfahrzeuges eine zuver­ lässige Drehzahlregelung. Nachteilig ist allerdings insbesondere bei hochwertigen Motoren, zum Beispiel Glockenankermotoren, die dem Regelprinzip inhärente Ge­ räuschentwicklung, die durch die fest vorgegebene Ein­ schaltzeit und die variable Ausschaltzeit hervorgerufen wird. Besonders bei Glockenankermotoren führt die genannte Zweipunktregelung zu mechanischen Schwingungen im Bereich von einigen kHz, also im Bereich der größten Hörempfindlichkeit.

Zur Drehzahlregelung fremderregter Gleichstrommotoren können auch PID-Regler zum Einsatz kommen in Kombinati­ on mit einem Pulsweitengenerator. Hierbei wird der Gleichstrommotor mittels eines pulsweitenmodulierten Signales getaktet angesteuert, wobei im stromlosen Zu­ stand des Motors dessen Induktionsspannung (Gegen-EMK) ermittelt und dann mittels des PID-Reglers entsprechend der Abweichung des Istwertes vom Sollwert der Motor­ drehzahl der Pulsweitengenerator zur Erzeugung des pulsweitenmodulierten Signals angesteuert wird. Der Nachteil bei diesem Regelverfahren ist insbesondere darin zu sehen, daß die erforderlichen Parameter für den PID-Regler nur schwierig zu ermitteln sind. Insbe­ sondere im Langsamfahrbereich der Modellfahrzeuge hat es sich als sehr schwer erwiesen, diese Parameter der­ art zu optimieren, daß über einen möglichst weiten Re­ gelbereich Regelinstabilitäten zuverlässig vermieden werden.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein gat­ tungsgemäßes Verfahren zur Regelung der Drehzahl eines fremderregten Gleichstrommotors für Modellfahrzeuge be­ reitzustellen, das für den Gleichstrommotor nur eine geringe Geräuschentwicklung zur Folge hat und das über einen weiten Drehzahlbereich eine stabile Regelung er­ möglicht.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs ge­ nannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß man ein pulsweitenmoduliertes Signal bereitstellt, dessen Puls­ weite von der mittleren Drehmomentbelastung des Motors abhängig ist, und daß man das pulsweitenmodulierte Si­ gnal mit der Pulsfolge durch eine UND-Verknüpfung ver­ knüpft.

Das erfindungsgemäße Verfahren kombiniert die Vorteile des Zweipunktreglers mit denen einer Pulsweitenmodula­ tion, wobei jedoch die mit dem Zweipunktregler verbun­ dene Geräuschentwicklung erheblich verringert ist und die Drehzahl über einen weiten Bereich stabil geregelt werden kann. Eine Geräuschentwicklung wird dadurch ver­ mindert, daß die Pulsfolge des Zweipunktreglers mit ei­ nem pulsweitenmodulierten Signal mittels eines UND- Gliedes verknüpft wird, so daß das resultierende Steu­ ersignal für ein Schaltelement, über das dem Motor die Versorgungsspannung bereitgestellt wird, eine Frequenz außerhalb des menschlichen Hörbereichs aufweisen kann. Die Stabilität der Regelung wird dadurch verstärkt, daß die Pulsweite des pulsweitenmodulierten Signales von der mittleren Drehmomentbelastung des Motors abhängig ist, während eine schnelle Reaktion auf Belastungs­ schwankungen des Motors durch die Pulsfolge des Zwei­ punktreglers sichergestellt ist.

Bei einer besonders bevorzugten Ausgestaltung des Ver­ fahrens wird die der mittleren Drehmomentbelastung des Motors entsprechende Pulsweite dadurch sichergestellt, daß man einen Mittelwert der Pulsfolge bildet und mit­ tels dieses Mittelwertes einen Pulsweitengenerator ansteuert zur Erzeugung des pulsweitenmodulierten Si­ gnals. Der Mittelwert der vom Zweipunktregler bereitge­ stellten Pulsfolge stellt ein Maß dar für die mittlere Drehmomentbelastung des Motors. Bei fest vorgegebener Einschaltzeit der Pulsfolge ist der Mittelwert umso größer, je kürzer die Ausschaltzeit ist, das heißt je stärker der Sollwert vom Istwert der Motordrehzahl ab­ weicht.

Um eine besonders geringe Geräuschentwicklung sicherzu­ stellen, ist es von Vorteil, wenn man für das pulswei­ tenmodulierte Signal eine Arbeitsfrequenz größer als etwa 17 kHz verwendet, insbesondere eine Arbeitsfre­ quenz von ca. 20 kHz. Die Arbeitsfrequenz liegt somit möglichst oberhalb des menschlichen Hörbereiches, so daß auftretende mechanische Schwingungen des Gleich­ strommotors für den Benutzer nicht hörbar sind.

Der Erfindung liegt außerdem die Aufgabe zugrunde, zur Durchführung der voranstehend genannten Verfahren eine Regeleinheit der eingangs genannten Art bereitzustel­ len, die für den Gleichstrommotor nur eine geringe Ge­ räuschentwicklung zur Folge hat und über einen weiten und stabilen Regelbereich verfügt.

Diese Aufgabe wird bei einer Regeleinheit der gattungs­ gemäßen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Re­ geleinheit einen Pulsweitengenerator aufweist, der ein pulsweitenmoduliertes Signal bereitstellt mit einer ei­ ner gemittelten Drehmomentbelastung des Motors entspre­ chenden Pulsweite, und daß die Regeleinheit ein UND- Glied umfaßt zur Verknüpfung der Pulsfolge mit dem pulsweitenmodulierten Signal.

Wie bereits erläutert, ermöglicht der Einsatz eines Zweipunktreglers in Kombination mit einem Pulsweitenge­ nerator, wobei die vom Zweipunktregler bereitgestellte Pulsfolge mit dem vom Pulsweitengenerator erzeugten pulsweitenmodulierten Signal mittels eines UND-Gliedes verknüpft wird, eine zuverlässige Drehzahlregelung, wo­ bei allenfalls eine vernachlässigbare Geräuschentwick­ lung auftritt.

Um die Geräuschentwicklung des drehzahlgeregelten Mo­ tors besonders gering zu halten, ist vorzugsweise vor­ gesehen, daß die Arbeitsfrequenz des Pulsweitengenera­ tors mehr als etwa 17 kHz, insbesondere ungefähr 20 KHz beträgt.

Bei einer kostengünstig herstellbaren Ausführungsform der Regeleinheit ist vorgesehen, daß diese einen Mit­ telwertbildner umfaßt, an dessen Eingang die Pulsfolge des Zweipunktreglers anlegbar ist und dessen Ausgang mit dem Steuereingang des Pulsweitengenerators verbun­ den ist. Durch den Einsatz des Mittelwertbildners kann dem Pulsweitengenerator zur Pulsweitenmodulation eine Steuerspannung bereitgestellt werden, die dem Mittel­ wert der Pulsfolge des Zweipunktreglers und damit der gemittelten Drehmomentbelastung des Motors entspricht. Regelinstabilitäten können dadurch verhindert werden.

Der Mittelwertbildner ist vorzugsweise als Tiefpass ausgebildet, wobei die Zeitkonstante des Tiefpasses be­ vorzugt im Bereich von etwa 10 bis cirka 500 ms liegt.

Zur zuverlässigen Ermittlung der während der Ausschalt­ zeit der Pulsfolge an der Ankerwicklung des fremderreg­ ten Gleichstrommotors anliegenden Induktionsspannung (Gegen-EMK) ist es günstig, wenn der Zweipunktregler ein Filterglied umfaßt, dessen Eingang mit dem Motor verbindbar ist. Mittels des Filtergliedes kann aus dem am Motor anliegenden Spannungssignal die Induktions­ spannung ausgefiltert werden.

Zum Vergleich des Istwertes mit einem Sollwert entspre­ chend der Motordrehzahl umfaßt der Zweipunktregler vor­ zugsweise einen Komparator, der beispielsweise als Dif­ ferenzverstärker ausgestaltet sein kann.

Zur Erzeugung der Pulsfolge kann beim Zweipunktregler eine monostabile Kippstufe zum Einsatz kommen, mit de­ ren Hilfe die Dauer der Einschaltzeit der Pulsfolge vorgebbar ist.

Die Regeleinheit kann in analoger Schaltungstechnik ausgestaltet sein, es ist allerdings auch denkbar, ins­ besondere den Komparator, die monostabile Kippstufe, den Mittelwertbildner und/oder den Pulsweitengenerator in digitaler Schaltungstechnik, insbesondere in Form eines integrierten Gate-Arrays, auszubilden. Von beson­ derem Vorteil ist die Ausgestaltung der Regeleinheit in Form eines Mikrocontrollers oder einer DSP (digital signal processing)-Einheit, wobei die Signal-Ermittlung mit einem Komparator oder auch einem Analog/ Digital- Wandler erfolgen kann.

Die Regeleinheit kann ein separates Gehäuse umfassen und als selbständig handhabbare Einrichtung ausgebildet sein. Von besonderem Vorteil ist es, wenn die Regelein­ heit in eine Decodereinheit für elektrische Modellfahr­ zeuge, insbesondere Fahrzeuge einer Modelleisenbahn, zum Empfangen und Verarbeiten elektrischer Steuersigna­ le integriert ist. Über die Decodereinheit kann der Re­ geleinheit ein Sollwert für die Motordrehzahl vorgege­ ben werden, der dann in der voranstehend erläuterten Weise mit dem Istwert verglichen wird zur Regelung der Drehzahl.

Denkbar ist es auch, die Regeleinheit in ein Modell­ fahrzeug mit einem fremderregten Gleichstrommotor zu integrieren.

Die nachfolgende Beschreibung einer bevorzugten Ausfüh­ rungsform der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung. Es zeigen:

Fig. 1: ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Regeleinheit;

Fig. 2: eine schematische Darstellung der Ausgangs­ spannung einer monostabilen Kippstufe der in Fig. 1 dargestellten Regeleinheit;

Fig. 3: eine schematische Darstellung der Ausgangs­ spannung eines Pulsweitengenerators der in Fig. 1 dargestellten Regeleinheit;

Fig. 4: eine schematische Darstellung der Ausgangs­ spannung eines UND-Gliedes der in Fig. 1 dargestellten Regeleinheit und

Fig. 5: eine schematische Darstellung der an einem Motor der in Fig. 1 dargestellten Regelein­ heit anliegenden Spannung.

In Fig. 1 ist blockschaltartig eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 belegte Regeleinheit dargestellt, die an einen fremderregten Gleichstrommotor 12 eines Mo­ dellfahrzeuges, insbesondere einer Lokomotive einer Mo­ delleisenbahn, angeschlossen ist und einen Zwei­ punktregler 14 sowie einen Mittelwertbildner 16 und ei­ nen Pulsweitengenerator 18 umfaßt.

Der Zweipunktregler 14 weist einen Komparator 20 auf mit einem Sollwerteingang 21, einem Istwerteingang 22 sowie einem Ausgang 23. An den Sollwerteingang 21 kann eine Sollwertspannung angelegt werden, die einer ge­ wünschten Drehzahl des Motors 12 entspricht. Der Ist­ werteingang 22 ist über eine Eingangsleitung 24 mit dem Ausgang eines Filtergliedes 25 des Zweipunktreglers verbunden, dessen Eingang über eine Meßleitung 26 mit dem Motor 12 in Verbindung steht.

Der Ausgang 23 des Komparators 20 steht mit einer mono­ stabilen Stufe Kippstufe 28 des Zweipunktreglers 14 in Verbindung, deren Ausgang 29 über eine Ausgangsleitung 30 mit einem ersten Eingang 31 eines UND-Gliedes 33 in Verbindung steht.

Von der Ausgangsleitung 30 zweigt eine Zweigleitung 35 ab, in die der Mittelwertbildner 16 geschaltet ist, der ausgangsseitig mit einem Steuereingang 37 des Pulswei­ tengenerators 18 gekoppelt ist. Der Ausgang 38 des Pulsweitengenerators 18 ist mit einem zweiten Eingang 40 des UND-Gliedes 33 verbunden.

Ein elektrisch steuerbares Schaltelement 43, beispiels­ weise ein Schalttransistor, ist in eine Versorgungslei­ tung 45 der Regeleinheit 10 geschaltet, die einen Span­ nungsversorgungsanschluß 47 mit einem Motoranschluß 49 verbindet, an den der Motor 12 angeschlossen ist. Der Steuereingang 51 des Schaltelementes 43 ist über eine Steuerleitung 52 mit einem Ausgang 54 des UND-Gliedes 33 verbunden.

Die Funktionsweise der Regeleinheit 10 wird insbesonde­ re unter Bezugnahme auf die Fig. 2 bis 5 deutlich. In Fig. 2 ist der zeitliche Verlauf der am Ausgang 29 der monostabilen Kippstufe 28 anliegenden Spannung schematisch dargestellt. Fig. 3 zeigt den zeitlichen Verlauf der am Ausgang 38 des Pulsweitengenerators 18 anliegenden Spannung, und in Fig. 4 ist der zeitliche Verlauf der am Ausgang 54 des UND-Gliedes 33 anliegen­ den Spannung wiedergegeben. Die am Motoranschluß 49 an­ liegende Spannung wird in ihrem zeitlichen Verlauf in Fig. 5 illustriert.

Mittels der Regeleinheit 10 wird der Motor 12 im gere­ gelten Pulsbetrieb mit der am Spannungsversorgungsan­ schluß 47 anliegenden Versorgungsspannung versorgt. Hierzu wird der Motor während einer Einschaltzeit t_ein mit dem Spannungsversorgungsanschluß 47 verbunden, wäh­ rend er während einer Ausschaltzeit t_aus vom Spannungs­ versorgungsanschluß 47 abgetrennt ist. Der Motor 12 in­ duziert hierbei an seiner Ankerwicklung eine Indukti­ onsspannung (Gegen-EMK), die mittels des Filtergliedes 25 aus dem am Motoranschluß 49 anliegenden Spannungs­ signal ausgefiltert werden kann. Diese Induktionsspan­ nung ist proportional zur Drehzahl des Motors 12 und wird über den Istwerteingang 42 dem Komparator 20 ein­ gegeben. Dieser vergleicht die Induktionsspannung mit der am Sollwerteingang 21 anliegenden, vorgebbaren Sollspannung. Solange der Istwert dem Sollwert ent­ spricht, bleibt die monostabile Kippstufe 28 in ihrem stabilen Zustand, so daß an der Ausgangsleitung 30 und der Steuerleitung 52 ein AUS-Signal anliegt und demzu­ folge das Schaltelement 43 geöffnet ist, das heißt die Versorgungsleitung 35 ist unterbrochen. Ändern sich je­ doch Sollwert oder Motorbelastung, so wird vom Kompara­ tor 20 an dessen Ausgang 23 eine Differenzspannung be­ reitgestellt, wobei die damit verbundene Spannungsände­ rung von der monostabilen Kippstufe 28 als Startsignal für einen Spannungspuls der Zeitdauer t_ein erkannt wird. Aufgrund des Spannungspulses wird das Schaltelement 43 geöffnet und damit der Motor 12 mit der Versorgungs­ spannung versorgt. Nach Ablauf der Einschaltzeit t_ein wird die Spannungsversorgung des Motors 12 wieder un­ terbrochen. Der Zweipunktregler 14 stellt also eine Pulsfolge mit vorgebbarer Einschaltzeit t_ein und mit von Sollwert und Motorbelastung abhängiger Ausschaltzeit t_aus bereit. Diese Pulsfolge wird jedoch nicht unmittel­ bar zur Steuerung des Schaltelementes 43 herangezogen, sondern mit einem in Fig. 3 dargestellten pulsweiten­ modulierten Signal mit Hilfe des UND-Gliedes 33 ver­ knüpft. Das pulsweitenmodulierte Signal wird vom Puls­ weitengenerator 18 erzeugt. Die Steuerung des Pulswei­ tengenerators 18 erfolgt durch ein Signal, das vom Mit­ telwertbilder 16 bereitgestellt wird, dessen Eingang über die Zweigleitung 35 mit dem Ausgang 29 der mono­ stabilen Kippstufe 28 verbunden ist. Die Pulsweite des pulsweitenmodulierten Signales entspricht somit dem zeitlichen Mittelwert der von der monostabilen Kipp­ stufe 28 bereitgestellten Pulsfolge. Dieser Mittelwert ist proportional zum Verhältnis der Einschaltzeit t_ein zur Summe der Einschalt- und Ausschaltzeiten t_ein + t_aus und stellt ein Maß dar für die gemittelte Drehmomentbe­ lastung des Motors 12.

Mittels des UND-Gliedes 33 wird das in Fig. 3 darge­ stellte pulsweitenmodulierte Signal mit der in Fig. 2 dargestellten Pulsfolge verknüpft, so daß am Steuerein­ gang 51 des Schaltelementes 43 das in Fig. 4 darge­ stellte, hochfrequente Signal anliegt. Da die Arbeits­ frequenz des Pulsweitengenerators 18 ungefähr 20 kHz beträgt, zeigt auch das am Steuereingang 51 anliegende Steuersignal die entsprechende Frequenz, die außerhalb des menschlichen Hörbereiches liegt, so daß der Motor 12 mit hoher Frequenz ein- und ausgeschaltet wird und auftretende mechanische Schwingungen kaum hörbar sind.

Claims (15)

1. Verfahren zur Regelung der Drehzahl eines fremder­ regten Gleichstrommotors für Modellfahrzeuge, wobei man die Drehzahl des Motors mittels einer Pulsfolge regelt, indem man den Motor abwechselnd während ei­ ner Einschaltzeit mit einer Versorgungsspannung versorgt und während einer Ausschaltzeit von der Versorgungsspannung abtrennt, wobei die Dauer der Ausschaltzeit abhängig ist von der Abweichung eines Istwertes von einem Sollwert der Motordrehzahl, da­ durch gekennzeichnet, daß man einen pulsweitenmodu­ liertes Signal bereitstellt, dessen Pulsweite von der mittleren Drehmomentbelastung des Motors abhän­ gig ist, und daß man das pulsweitenmodulierte Sig­ nal mit der Pulsfolge durch eine UND-Verknüpfung verknüpft.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß man einen Mittelwert der Pulsfolge bildet und mittels dieses Mittelwertes einen Pulsweitengenera­ tor zur Erzeugung des pulsweitenmodulierten Signals ansteuert.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß man für das pulsweitenmodulierte Si­ gnal eine Arbeitsfrequenz größer als etwa 17 kHz verwendet.

4. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß man für pulsweitenmodulierte Signal eine Arbeitsfrequenz von ca. 20 kHz verwendet.

5. Regeleinheit zur Drehzahlregelung eines fremderreg­ ten Gleichstrommotors für Modellfahrzeuge mit einem eine Pulsfolge bereitstellenden Zweipunktregler zur Steuerung eines Schaltelementes zum abwechselnden Ein- und Ausschalten des Gleichstrommotors, dadurch gekennzeichnet, daß die Regeleinheit (10) einen Pulsweitengenerator (18) aufweist, der ein pulswei­ tenmoduliertes Signal bereitstellt mit einer einer gemittelten Drehmomentbelastung des Motors (12) entsprechenden Pulsweite, und daß die Regeleinheit (10) ein UND-Glied (33) umfaßt zur Verknüpfung der Pulsfolge mit dem pulsweitenmodulierten Signal.

6. Regeleinheit nach Anspruch 5, dadurch gekennzeich­ net, daß der Pulsweitengenerator (38) eine Arbeits­ frequenz von mehr als etwa 17 kHz aufweist.

7. Regeleinheit nach Anspruch 5 oder 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Pulsweitengenerator (18) eine Arbeitsfrequenz von ca. 20 kHz aufweist.

8. Regeleinheit nach Anspruch 5, 6 oder 7, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Regeleinheit (10) einen Mit­ telwertbildner (16) umfaßt, an dessen Eingang die Pulsfolge anlegbar ist und dessen Ausgang mit einem Steuereingang (37) des Pulsweitengenerators (18) verbunden ist.

9. Regeleinheit nach Anspruch 8, dadurch gekennzeich­ net, daß der Mittelwertbildner (16) als Tiefpass ausgebildet ist.

10. Regeleinheit nach einem der Ansprüche 5 bis 9, da­ durch gekennzeichnet, daß der Zweipunktregler (14) ein Filterglied (25) umfaßt, dessen Eingang mit dem Motor (12) verbindbar ist.

11. Regeleinheit nach einem der Ansprüche 5 bis 10, da­ durch gekennzeichnet, daß der Zweipunktregler (14) einen Komparator (20) umfaßt zum Vergleich eines Istsignales mit einem vorgebbaren Sollsignal.

12. Regeleinheit nach Anspruch 11, dadurch gekennzeich­ net, daß der Komparator (20) als Differenzverstär­ ker ausgestaltet ist.

13. Regeleinheit nach einem der Ansprüche 5 bis 12, da­ durch gekennzeichnet, daß der Zweipunktregler (14) eine monostabile Kippstufe (28) umfaßt.

14. Decodereinheit für elektrische Modellfahrzeuge zum Empfangen und Verarbeiten elektrischer Steuersigna­ le mit einer Regeleinheit (10) nach einem der An­ sprüche 5 bis 13.

15. Modellfahrzeug mit einem fremderregten Gleichstrom­ motor (12) und mit einer Regeleinheit (10) nach ei­ nem der Ansprüche 5 bis 13.