DE10048532C1

DE10048532C1 - Rollstuhl

Info

Publication number: DE10048532C1
Application number: DE10048532A
Authority: DE
Inventors: Reinhard Heymer
Original assignee: REHATECHNIK HEYMER GmbH
Current assignee: REHATECHNIK HEYMER GmbH
Priority date: 2000-09-30
Filing date: 2000-09-30
Publication date: 2001-08-09
Anticipated expiration: 2020-10-01
Also published as: EP1192923A3; EP1192923A2

Abstract

Ein Rollstuhl mit einer zwischen den Hinterrädern 2 des Rollstuhls 1 angeordneten, zumindest einen Elektromotor 6 und ein von diesem angetriebenes, sich im Bereich einer sich zwischen den beiden Bodenkontakten der Hinterräder 2 erstreckenden Verbindungslinie am Boden 8 abstützendes Antriebsrad 9 umfassenden, von einer gegenüber dem Gestell 3 des Rollstuhls 1 schwenkbar angelenkten Schwinge 10 getragenen Antriebseinheit 5 ist dadurch bestimmt, daß die die Antriebseinheit 5 tragende Schwinge 10 um zwei quer zur Fahrtrichtung des Rollstuhls 1 verlaufende Schwenkachsen B¶1¶, B¶2¶ verschwenkbar gegenüber dem Gestell 3 gelagert ist, wobei die eine Schwenkachse B¶1¶ vor und die andere Schwenkachse B¶2¶ hinter der Achse D¶H¶ der Hinterräder 2 des Rollstuhls 1, bezogen auf seine Längserstreckung, und jeweils in einer Ebene oberhalb der Ebene der zwischen den Schwenkachsen B¶1¶, B¶2¶ angeordneten Drehachse D¶A¶ des zumindest einen Antriebsrades 9 angeordnet sind und jede Schwenkachse B¶1¶, B¶2¶ um die jeweilig andere Schwenkachse B¶1¶, B¶2¶ verschwenkbar ist und die Verschwenkbewegungen der beiden Schwenkachsen B¶1¶, B¶2¶ in beiden Richtungen durch Anschlagmittel F¶1¶, F¶2¶ begrenzt sind.

Description

Die Erfindung betrifft einen Rollstuhl mit einer zwischen den Hinterrädern des Rollstuhls angeordneten, zumindest einen Elektromotor und ein von diesem angetriebenes, sich im Bereich einer sich zwischen den beiden Bodenkontakten der Hinterräder erstreckenden Verbindungslinie am Bo den abstützendes Antriebsrad umfassenden, von einer gegenüber dem Gestell des Rollstuhls schwenkbar angelenkten Schwinge getragenen Antriebseinheit.

Rollstühle werden mit elektrischen Antrieben ausgerüstet, um mit diesen entweder eine Schiebehilfe zu realisieren oder den Rollstuhl als Selbstfah rer auszugestalten.

Schiebehilfen bei Rollstühlen dienen zur Unterstützung einer den Rollstuhl schiebenden Begleitperson sowohl auf ebenem, ansteigendem und ab fallendem Gelände. Eine solche Schiebehilfe wird von der Begleitperson bedient und unterscheidet sich somit von sogenannten Selbstfahrern, die durch einen Rollstuhlnutzer selbst zu bedienen sind. Neben einer Unter stützung der schiebenden Begleitperson beim Schieben des Rollstuhles dient die Schiebehilfe auch zum Bremsen des Rollstuhles, was insbeson dere bei Gefälle eine Rolle spielt. Ein mit einer Schiebehilfe ausgerüsteter Rollstuhl ist aus der EP 0 592 427 B1 bekannt. Der in diesem Dokument beschriebene Rollstuhl umfaßt als Schiebehilfe eine Antriebseinheit, die Teil einer Schwinge ist, deren Schwenkachse in Querrichtung zur Fahrt richtung des Rollstuhles, in der Ebene der Drehachse des Antriebsrades verläuft. Die Antriebseinheit befindet sich am hinteren Ende der Schwinge und besteht im wesentlichen aus einem elektrischen Motoraggregat, Ak kumulatoren, einem Getriebe und zwei parallel zueinander angeordneten Antriebsrädern, deren Drehachse parallel zur Drehachse der Hinterräder des Rollstuhles angeordnet ist. Der Bodenkontakt der Antriebsräder be findet sich zwischen den beiden größeren Hinterrädern des Rollstuhles etwa auf einer Verbindungslinie zwischen den Bodenkontaktpunkten der beiden Haupträder. Der notwendige Anpreßdruck der Antriebsräder auf dem Boden resultiert aus dem Eigengewicht der Antriebseinheit.

In einer als Selbstfahrer vorgesehenen Weiterbildung des in der EP 0 592 427 B1 beschriebenen Rollstuhls ist zur Erhöhung des auf die Antriebsrä der wirkenden Anpreßdruckes vorgesehen, zwischen der die Antriebsein heit tragenden Schwinge und dem Gestell des Rollstuhles Federbeine anzuordnen, so daß sich das freie Ende der Schwinge zusätzlich am Roll stuhl abstützt. Durch diese Maßnahme ist der auf die Antriebsräder wir kende Anpreßdruck erhöht. Nachteilig ist bei diesen vorbekannten Mitteln zum Erhöhen des auf die Antriebsräder wirkenden Anpreßdruckes, daß durch die Abstützung am Gestell des Rollstuhles in Abhängigkeit von der Kraft der Federbeine, dem Gewicht des Rollstuhlfahrers und dem jeweili gen Gelände, insbesondere bei abschüssigem Gelände, die Hinterräder entlastet oder auch angehoben werden können, was eine zusätzliche Be lastung für die kleinen, schwenkbaren Vorderräder darstellt. Dies erhöht nicht nur den Verschleiß der Vorderräder, sondern beeinflußt auch die Lenkbarkeit des Rollstuhles nachteilig.

Aus der GB 1 517 311 ist ein weiterer Rollstuhl mit einer an dem freien Ende einer Schwinge angeordneten Antriebseinheit beschrieben. Wäh rend beim Gegenstand der EP 0 592 427 B1 die Schwinge im Bereich der vorderen Räder am Gestell des Rollstuhls angelenkt ist, ist die Schwinge beim Gegenstand der GB 1 517 311 kürzer ausgebildet. Bei einer Vor wärtsfahrt dieses Rollstuhles werden die lenkbaren Vorderräder ebenso belastet wie bei dem zuvor diskutierten Rollstuhl, insbesondere wenn zur Erhöhung des auf das Antriebsrad wirkenden Anpreßdruckes Federbeine zwischen der Antriebseinheit und dem Gestell angeordnet sind.

Bei dem Gegenstand dieser beiden Dokumente ist die Antriebseinheit an einer Schwinge angeordnet, um auch bei Fahrt auf unebenem Gelände einen Bodenkontakt des Antriebsrades erzielen zu können, was nicht nur für einen Antrieb des Rollstuhles, sondern auch für eine Bremsung not wendig ist.

Ausgehend von dem diskutierten Stand der Technik liegt der Erfindung daher die Aufgabe zugrunde, einen eingangs genannten gattungsgemä ßen Rollstuhl dergestalt weiterzubilden, daß bei einem Vorwärtsbetrieb der Antriebseinheit auf die Antriebsräder ein ausreichend hoher Anpreß druck wirkt, ohne daß dabei eine zusätzliche Belastung der Vorderräder in Kauf genommen werden muß.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die die An triebseinheit tragende Schwinge um zwei quer zur Fahrtrichtung des Roll stuhls verlaufende Schwenkachsen verschwenkbar gegenüber dem Ge stell gelagert ist, wobei die eine Schwenkachse vor und die andere Schwenkachse hinter der Achse der Hinterräder des Rollstuhls bezogen auf seine Längserstreckung und jeweils in einer Ebene oberhalb der Ebe ne der zwischen den Schwenkachsen angeordneten Drehachse des zu mindest einen Antriebsrades angeordnet sind und jede Schwenkachse um die jeweilig andere Schwenkachse verschwenkbar ist und die Ver schwenkbewegungen der beiden Schwenkachsen in beiden Richtungen durch Anschlagmittel begrenzt sind.

Bei dem erfindungsgemäßen Rollstuhl ist die die Antriebseinheit tragende Schwinge um zwei voneinander beabstandete Schwenkachsen ver schwenkbar am Gestell des Rollstuhls angelenkt. Projiziert in eine ge meinsame Ebene befindet sich zwischen den beiden Schwenkachsen die Drehachse des zumindest einen Antriebsrades der Antriebseinheit, wobei die beiden Schwenkachsen jeweils in einer Ebene oberhalb der Drehach se des zumindest einen Antriebsrades angeordnet sind. Die Antriebsein heit mit dem sich bodenseitig abstützenden Antriebsrad ist durch die Schwinge nach Art eines Pendels aufgehängt und somit in den durch die Schwenkachsen definierten Verschwenkbewegungen quasi schwimmend zum Gestell des Rollstuhls angeordnet. Die möglichen Verschwenkbewe gungen der Schwinge bei einer Verschwenkbewegung um jede der bei den Schwenkachsen ist anschlagbegrenzt, so daß eine von der Ruhestellung der Schwinge abweichende Schrägstellung der Schwinge und somit der Antriebseinheit ein vorbestimmtes Maß nicht überschreitet. Die Anschlagbegrenzung wird benötigt, um eine wirksame Schub- bzw. Zugübertragung von dem zumindest einen, sich bodenseitig abstützenden Antriebsrad auf das Gestell des Rollstuhls zu erzielen. Die Anschlagsbe grenzung dient jedoch auch dazu, bei einem Schubbetrieb der An triebseinheit (Vorwärtsfahrt) ein Drehmoment von der Antriebseinheit auf das Gestell des Rollstuhls als vektorielle Teilkomponente des ausgeübten Schubes zu übertragen, der zu einer Entlastung der kleinen, schwenkba ren Vorderräder führt, da die diesbezüglich wirksame Schwenkachse vor der Achse der Hinterräder angeordnet ist. Die schwimmende Aufhängung gewährleistet dabei, daß eine Drehmomentübertragung auf das Gestell dann in einem besonders wirksamen Umfang eintritt, wenn beide Schwenkachsen der Schwinge sich in ihrer jeweils gegenüberliegenden Anschlagposition befinden, wobei die hintere Schwenkachse um die vor dere Schwenkachse verschwenkt ist. In dieser Position, in der sich die vordere Schwenkachse an ihrem oberen Anschlag und die hintere Schwenkachse an ihrem unteren Anschlag befinden, resultiert darin, daß die Hinterräder entlastet oder auch angehoben werden, so daß im we sentlichen das gesamte Gewicht des Rollstuhles samt Benutzer auf das zumindest eine, sich bodenseitig abstützende Antriebsrad wirkt. Im Ge gensatz zum vorbekannten Stand der Technik erfolgt bei einem solchen Schubbetrieb durch die gleichzeitige Drehmomentübertragung jedoch eine Entlastung der Vorderräder, so daß diese zusätzlich kaum belastet sind.

Durch die pendelnde Aufhängung der Schwinge mit ihren beiden Schwenkachsen am Gestell des Rollstuhles verschwenkt die Schwinge bei einem Zugbetrieb der Antriebseinheit (Rückwärtsfahrt) in ihre andere Stellung bei entsprechender Belastung der Antriebseinheit. Bei entspre chend starker Belastung der Antriebseinheit werden auch in dieser Stel lung die Hinterräder entlastet und gegebenenfalls angehoben, so daß auch in dieser Stellung ein Großteil des Gewichtes auf das zumindest ei ne Antriebsrad wirkt. Wesentlich ist diese Anordnung vor allem zum Bremsen des Rollstuhls bei einem Schubbetrieb der Antriebseinheit, da mit maximalem Anpreßdruck gebremst werden kann. Somit ist im Gegen satz zum vorbekannten Stand der Technik bei diesem Rollstuhl nicht nur ein verbesserter Schubbetrieb möglich, sondern in gleichem Maße auch eine sehr wirksame Bremsung gewährleistet.

Vorteilhaft ist eine solche Anordnung auch, wenn die Antriebseinheit zwei unabhängig voneinander ansteuerbare Elektromotoren mit jeweils einem, sich bodenseitig abstützenden Antriebsrad umfaßt, da bei einem solchen Rollstuhl die beiden Elektromotoren zum Drehen des Rollstuhls in entge gengesetzte Richtungen angetrieben werden und in gleichem Maße auf jedes Antriebsrad ein gleicher Anpreßdruck wirkt.

In einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß in der Ruhe stellung der Schwinge ihre beiden Schwenkachsen in einer Ebene befind lich angeordnet sind. Dies ist zweckmäßig, wenn sowohl für den Schub betrieb als auch für den Zugbetrieb gleiche Voraussetzungen gewünscht sind. Ebenfalls besteht die Möglichkeit, die Schwinge geneigt anzuordnen, um der einen oder der anderen Richtung eine gewisse Vorgabe zu geben. Entsprechendes gilt für die Anordnung der Drehachse des zumindest ei nen sich bodenseitig abstützenden Antriebsrades, welches bei einer glei chen Anordnung in den beiden Fahrtrichtungen etwa mittig zwischen den beiden Schwenkachsen der Schwinge angeordnet ist. Auch diesbezüglich kann jedoch eine Vorgabe vorgesehen sein.

Zum Führen der Schwinge am Gestell des Rollstuhles ist bei einem Aus führungsbeispiel an jeder Rollstuhlseite eine Befestigungsplatte mit zwei voneinander beabstandeten Führungsnuten angeordnet. Der Abstand der Führungsnuten an ihrem oberen Endanschlag entspricht dem Abstand der beiden Schwenkachsen der Schwingen zueinander. Nach unten erstrec ken sich die beiden Nuten jeweils in einem Abschnitt konzentrisch zu dem oberen Endabschnitt der jeweilig anderen Nut. Die Schwinge greift mit Führungsbolzen in die beiden Führungsnuten ein, die sodann die Schwenkachsen darstellen. In einem weiteren Ausführungsbeispiel sind zur Anbindung der Schwinge an das Gestell zwei Kniegelenke vorgese hen, die gelenkig an dem freien Ende des Kniegelenkes angebunden und mit ihrem anderen Ende gestellseitig festgelegt sind. Auch eine Kombina tion dieser beiden Führungsmittel kann realisiert sein.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von zwei Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 Eine schematisierte Teilansicht auf die Innenseite des hinte ren Bereiches eines Rollstuhles mit einer eine Antriebseinheit mit einem sich bodenseitig abstützenden Antriebsrad tragenden, über zwei Schwenkachsen gestellseitig ange lenkten Schwinge,

Fig. 2 Die Anordnung der Fig. 1 bei einem Schubbetrieb der An triebseinheit,

Fig. 3 Eine weitere Anordnung entsprechend Fig. 1, jedoch ge mäß einer weiteren Ausgestaltung,

Fig. 4 Die Anordnung der Fig. 3 bei einem Schubbetrieb der An triebseinheit,

Fig. 5 Eine schematisierte dreidimensionale Ansicht einer weiteren an einer Schwinge angeordneten Antriebseinheit für einen Rollstuhl,

Fig. 6 Eine Ansicht der Antriebseinheit nebst Schwinge der Fig. 5 aufgehängt in einer am Gestell eines Rollstuhls befestigten Tasche und

Fig. 7 Einen Schnitt durch die Anordnung der Fig. 6 entlang der Linie A-B.

Ein Rollstuhl 1, von dem in Fig. 1 lediglich eine Ansicht auf die rechte Innenseite im Bereich des Hinterrades 2 gezeigt ist, umfaßt ein Gestell 3, an dem das Hinterrad 2 gelagert ist. Die Drehachse des Hinterrades 2 ist mit D_H bezeichnet. An dem Gestell 3 ist eine Befestigungsplatte 4 befe stigt, an der eine Antriebseinheit 5 geführt ist. Die Antriebseinheit 5 be steht im wesentlichen aus einem Elektromotor 6, einem Getriebe 7 und einem sich am Boden 8 abstützenden Antriebsrad 9. Angeordnet ist die Antriebseinheit 5 an einer Schwinge 10, die aus einem Schwingbalken 11 und einem Tragarm 12 besteht.

In die Befestigungsplatte 4 sind zwei Führungsnuten F₁, F₂ eingebracht. In die Führungsnuten F₁, F₂ greift ein jeweils ein in einem endseitigen Auge des Schwingbalkens 11 gehaltener Führungsbolzen B₁ bzw. B₂. Die Füh rungsbolzen B₁, B₂ bzw. ihre schwenkbare Anordnung in der Führungsnut F₁ bzw. F₂ dienen zur Ausbildung jeweils einer Schwenkachse, um die der Schwingbalken 11 und somit die gesamte Schwinge 10 samt Antriebsein heit 5 verschwenkbar ist. Um eine solche Verschwenkbarkeit beispiels weise um die durch den Führungsbolzen B₁ gebildete Schwenkachse zu erlauben, ist die Führungsnut F₂ mit ihrem inneren Abschnitt konzentrisch zu der Schwenkachse angeordnet, so daß der Führungsbolzen B₂ um den Führungsbolzen B₁ nach unten verschwenkbar geführt ist. Entsprechend ist die Führungsnut F₁ zu der durch den Führungsbolzen B₂ gebildeten Schwenkachse ausgebildet. Beide Führungsnuten F₁, F₂ weisen eine etwa vertikal nach unten verlaufende äußere Begrenzung auf, wodurch sich die lichte Weite der Führungsnut nach unten hin verbreitert, so daß beide Führungsbolzen B₁, B₂ in den Führungsnuten F₁ bzw. F₂ vertikal nach un ten geführt werden können. Diese Bewegungsfreiheit der Schwinge 10 ist zweckmäßig, um auch bei unebenem Gelände eine Bodenkontaktierung durch das Antriebsrad 9 zu gewährleisten.

Bei der in Fig. 1 gezeigten Anordnung befindet sich die Drehachse D_A des Antriebsrades etwa in der vertikalen Projektion der Drehachse D_H des Hinterrades 2. In einer Ebene oberhalb der Drehachse D_A des Antriebsra des 9 sind die durch die Führungsbolzen B₁, B₂ gebildeten Schwenk achsen angeordnet, die in der Ruhestellung des Rollstuhls bzw. bei einer nicht oder nur mäßig belasteten Antriebseinheit 5 in etwa in derselben Ebene verbleiben. Der auf dem Antriebsrad 9 lastende Anpreßdruck re sultiert in dieser Stellung vor allem aus dem Eigengewicht der An triebseinheit samt Schwinge.

Bei einem Schubbetrieb des Rollstuhls 1 (Vorwärtsfahrt) ist die an der Schwinge 10 pendelartig aufgehängte Antriebseinheit 5 bestrebt, nach vorne unter den Rollstuhl 1 zu fahren, wobei die Schwinge 10 bzw. der Schwingbalken 11 um die durch den Führungsbolzen B₁ gebildete Schwenkachse verschwenkt wird. Der Führungsbolzen B₁ wirkt in dieser Stellung gegen die als Anschlag dienende obere Begrenzung der Füh rungsnut F₁, die somit das Schwenklager für die Schwinge 10 bei einer solchen Bewegung darstellt. Die Verschwenkung der Schwinge 10 um ihren Führungsbolzen B₁ führt infolge der Anordnung dieser Schwenkach se vor der Drehachse D_A des Antriebsrades 9 dazu, daß das Hinterrad 2 samt Gestell 3 entlastet oder - wie in Fig. 2 gezeigt - geringfügig ange hoben wird. In dieser, in Fig. 2 gezeigten Stellung wirkt als Anpreßdruck auf das Antriebsrad 9 nicht nur das Gewicht des Rollstuhls 1, sondern im wesentlichen auch ein Großteil des Gewichtes eines Rollstuhlfahrers, so daß in dieser Stellung ein maximaler Anpreßdruck auf das Antriebsrad 9 wirkt. In einer solchen Schub- oder Beschleunigungssituation ist der Bol zen B₂ in der Führungsnut F₂ bis an den unteren Anschlag geführt wor den, so daß in dieser Stellung der Schwingbalken 11 durch die Anlage des Führungsbolzens B₁ an der oberen Begrenzung der Führungsnut F₁ und die Anlage des Führungsbolzens B₂ an der als Anschlag dienenden unteren Begrenzung der Führungsnut F₂ festgelegt sind. Neben einer maßgeblichen, nach vorne gerichteten Kraftübertragung von dem An triebsrad 9 auf das Gestell 3 wird ebenfalls ein Drehmoment auf das Ge stell 3 des Rollstuhls 1 übertragen, welches aufgrund der Anordnung der Schwinge mit den Führungsbolzen B₁ und B₂ bezüglich der Drehachse D_H des Hinterrades 2 eine vor der Drehachse D_H des Hinterrades 2 nach oben gerichtete Komponente aufweist (vgl. Pfeile in Fig. 2). Diese nach oben gerichtete Komponente des durch die Antriebseinheit 5 auf das Ge stell 3 übertragenen Drehmoments, welches zu einer Drehung des Ge stells 3 um die Drehachse D_H des Hinterrades 2 zur Folge hat, entlastet naturgemäß die kleinen schwenkbaren Vorderräder des Rollstuhls 1. Da her ist durch die beschriebene Aufhängung der Antriebseinheit 5 an dem Gestell 2 nicht nur eine Fahrt mit maximalem Anpreßdruck auf das An triebsrad 9 möglich, sondern dieser hohe Anpreßdruck resultiert - im Ge gensatz zum vorbekannten Stand der Technik - nicht in einer übermäßi gen zusätzlichen Belastung der schwenkbaren kleinen Vorderräder.

Bei einem Zugbetrieb des Rollstuhls 1 (Rückwärtsfahrt) ist die in Fig. 2 beschriebene Situation entsprechend umgekehrt, wobei dann der Füh rungsbolzen B₂ in der Führungsnut F₂ am oberen Anschlag anliegt und die Schwenkachse für die Schwinge 10 darstellt, während der Führungbolzen B₁ am unteren Ende der Führungsnut F₁ anliegt. Diese Anordnung, die sich auch bei einem Bremsen des Rollstuhls 1 bei einer Vorwärtsfahrt ein stellt, ist ebenfalls infolge des maximalen, auf dem Antriebsrad 9 lasten den Anpreßdrucks sehr effektiv, um die gewünschte Abbremsung herbei führen zu können.

In den Fig. 3 und 4 ist ein weiterer Rollstuhl 13 in einer entsprechen den Darstellung wie der Rollstuhl 1 in den Fig. 1 und 2 gezeigt. Daher ist die Aufhängung der Antriebseinheit 14 über die Schwinge 15 zu dem Gestell 16 entsprechend ausgebildet, wobei zusätzlich bei dem Rollstuhl 13 die Führungsbolzen B₃, B₄ gelenkig mit jeweils einem Kniegelenk K₁, K₂ verbunden sind. Die Kniegelenke K₁, K₂ umfassen jeweils einen unteren Gelenkarm G₁, G₂, die beide gelenkig mit der Schwinge 15 verbunden sind. Fer ner umfassen die Kniegelenke K₁, K₂ jeweils einen oberen Gelenkarm, mit denen die Kniegelenke K₁, K₂ ihrerseits an der Befestigungsplatte 17 schwenkbar befestigt sind. Die Kniegelenke K₁, K₂ erlauben dieselbe Be wegbarkeit der Schwinge 15, die auch die Schwinge 10 des Rollstuhls 1 auszuüben vermag. Durch die Kniegelenke K₁, K₂ erfolgt jedoch im Unter schied zu der Aufhängung der Schwinge 10 eine exaktere Führung der gewünschten Pendelbewegungen der Schwinge 15, so daß die Gefahr eines Verkantens der Führungsbolzen B₃, B₄ in den jeweiligen Führungs nuten vermieden ist. Während Fig. 3 den Rollstuhl 13 in Ruhestellung zeigt, ist in Fig. 4 der Rollstuhl 1 mit einem Schubbetrieb wiedergegeben. Aus dieser unterschiedlichen Darstellung ergibt sich auch die Bewegbar keit des Kniegelenkes K₂ - entsprechendes gilt für das Kniegelenk K₁ bei einem Zugbetrieb.

Aus der Beschreibung der Erfindung wird deutlich, daß durch die pen delartige, schwimmende Aufhängung der Antriebseinheit 5, 14 zum Ge stell 3, 16 mit ihrer Schwinge 10, 15 je nach Betrieb des Rollstuhls 1, 13 um eine ihrer Schwenkachsen B₁, B₃ bzw. B₂, B₄ verschwenkbar eine wir kungsvolle Kraftübertragung von der jeweiligen Antriebseinheit 5 bzw. 14 auf das Gestell 3 bzw. 16 erfolgt, ohne die schwenkbaren kleinen Vorder räder zu belasten. Diese wirksame Kraftübertragung ist nicht nur bei ei nem Schub- sondern auch bei einem Zugbetrieb vorhanden.

Fig. 5 zeigt eine weitere Schwinge 18 mit einer von der Schwinge 18 ge tragenen Antriebseinheit 19. Die Schwinge 18 ist ausgehend von der An bindung der Antriebseinheit 19 V-förmig oder dreieckförmig ausgestaltet, wobei sich die beiden Schenkel S₁, S₂ der Schwinge 18 von der An triebseinheit 19 in Fahrtrichtung nach vorne bzw. nach hinten erstrecken. Die beiden Schenkel S₁, S₂ sind durch einen Steg 20 miteinander verbun den, der zum einen die Stabilität der Schwinge 18 erhöht, durch den ins besondere aber eine Durchbrechung 21 mit einem etwa dreieckförmigen Umriß gebildet ist.

Die bestimmungsgemäße Aufhängung der Schwinge 18 an dem Gestell eines Rollstuhls erfolgt mittels einer entsprechend konzipierten Tasche 22 - wie in Fig. 6 dargestellt. Die Tasche 22 ist an einem nicht näher darge stellten Gestell eines Rollstuhles befestigt und in Fig. 6 in einer zum Teil geschnittenen Ansicht gezeigt, um die Anordnung der Schwinge 18 inner halb der Tasche 22 besser erkennbar zu machen. Die Tasche 22 bildet mit ihren Seitenwänden 23, 24 und ihrer oberen Abdeckung 25 jeweils eine einem Schenkel S₁ bzw. S₂ zugeordnete Ecke aus. Die Schenkel S₁, S₂ sind oberseitig gerundet, so daß durch die Anlage der gerundeten Oberfläche der Schenkel S₁ bzw. S₂ in jeweils einer Ecke der Tasche 22 die Schwenkachsen der Schwinge 18 definiert sind. Diese sind in Fig. 6 mit den Bezugszeichen D_S1 bzw. D_S2 gekennzeichnet. Im Gegensatz zu den beiden zuvor beschriebenen Ausführungsbeispielen, in denen unter anderem die Schwenkachsen der Schwingen durch Führungsbolzen ge bildet waren, wird beim Gegenstand des in den Fig. 5 bis 7 gezeigten Ausführungsbeispiels auf einen solchen als Schwenkachse eingesetzten Bolzen verzichtet. Die Anlage der Schenkel S₁ bzw. S₂ in jeweils einer Ec ke entspricht somit der Anlage der Führungsbolzen der zuvor beschriebe nen Ausführungsbeispiele am oberen Ende der entsprechenden Füh rungsnut. Folglich ist durch die ausgebildeten Ecken, insbesondere durch die Abdeckung 25 jeweils ein Anschlag für die Schenkel S₁ bzw. S₂ gebil det.

Gehalten ist die Schwinge 18 in der Tasche 22 durch einen Bolzen 26, der in der vorderen und hinteren Wand der Tasche 22 gelagert die Durchbre chung 21 der Schwinge 18 durchgreift. Die Schwinge 18 ist somit gegen ein Herausrutschen aus der Tasche 22 gesichert. Gleichfalls dient der Bolzen 26 zur Darstellung des zweiten Anschlages, um die Verschwenk bewegung der Schwinge 18 in die eine oder andere Richtung zu begren zen. Bei einem Schubbetrieb des Rollstuhles ist die Antriebseinheit 19 zusammen mit ihrer Schwinge 18 bestrebt - wie bei den zuvor beschrie benen Ausführungsbeispielen auch - nach vorne unter den Rollstuhl zu fahren, was zu einer Verschwenkbewegung der Schwinge 18 und der An triebseinheit 19 um die durch den Schenkel S. und die in Fig. 6 darge stellte obere linke Ecke der Tasche 22 gebildete Schwenkachse. Diese nach vorne gerichtete Verschwenkbewegung ist dadurch begrenzt, daß nach einem bestimmten Verschwenkbetrag der Bolzen 26 in der in Fig. 6 erkennbaren oberen rechten Ecke der Durchbrechung 21 zur Anlage kommt. Entsprechend wird die Verschwenkbewegung bei einem Zugbe trieb des Rollstuhles durch die Anlage des Bolzens 26 in der oberen lin ken Ecke der Durchbrechung 21 begrenzt. Bei diesem Ausführungsbei spiel wird ein einziges Anschlagmittel, nämlich der Bolzen 26 eingesetzt, um die Verschwenkbewegung in beiden Richtungen zu begrenzen.

Aus der Darstellung der Fig. 7, in der die Anordnung der Fig. 6 im lin ken Teil in einem Schnitt dargestellt ist, ist nochmals das Eingreifen der Schwinge 18 in die Tasche 22 ersichtlich. Der in den Fig. 5 bis 7 nicht dargestellte Rollstuhl ist, wie aus Fig. 7 ersichtlich, mit zwei Einheiten bestehend aus jeweils einer Schwinge 18, 18', einer Antriebseinheit 19, 19' und einer Tasche 22, 22' ausgerüstet. Um die beiden Einheiten an dem Rollstuhl befestigen zu können, weisen diese Einheiten von den Ta schen 22, 22' abragende Verbindungsprofile 27, 27' zur Festlegung der Einheiten am Gestell des Rollstuhls auf. Die Verbindungsprofile 27, 27' können zusätzlich durch ein Vierkantrohr miteinander zum Versteifen des Gestells des Rollstuhls verbunden sein. Bei dem in Fig. 7 dargestellten Ausführungsbeispiel ist ebenfalls vorgesehen, daß beide Einheiten eine gemeinsame Schwinge ausbilden. Zu diesem Zweck umfaßt jede Einheit eine Rohraufnahme 28, 28' in die zur Verbindung der beiden Einheiten ein Verbindungsrohr eingesetzt und darin befestigt wird.

Zur Ausgestaltung eines besonders manövrierfähigen Rollstuhls ist es zweckmäßig, in der beschriebenen Art und Weise zwei unabhängig von einander ansteuerbare Elektromotoren mit jeweils einem eigenen An triebsrad an einer Schwinge anzuordnen. Ein gegenläufiger Betrieb der beiden Elektromotoren führt infolge der wirksamen Kraftübertragung ohne weiteres zu einem Wenden des Rollstuhls quasi auf der Stelle. Gleichfalls ist es möglich, die Elektromotoren mit ihren Antriebsrädern auf zwei unab hängig voneinander arbeitende Schwingen anzuordnen, wobei diese An triebseinheiten unabhängig voneinander in der beschriebenen Art und Weise am Gestell aufgehängt sind.

Bezugszeichenliste

1

Rollstuhl

2

Hinterrad

3

Gestell

4

Befestigungsplatte

5

Betriebseinheit

6

Motor

7

Getriebe

8

Boden

9

Antriebsrad

10

Schwinge

11

Schwingbalken

12

Tragarm

13

Rollstuhl

14

Antriebseinheit

15

Schwinge

16

Gestell

17

Befestigungsplatte

18

,

18

' Schwinge

19

,

19

' Antriebseinheit

20

Steg

21

Durchbrechung

22

,

22

' Tasche

23

Seitenwand

24

Seitenwand

25

Abdeckung

26

Bolzen

27

,

27

' Verbindungsprofile

28

,

28

' Rohraufnahme
B₁

-B₄

Führungsbolzen
D_A

Drehachse des Antriebsrades
D_H

Drehachse des Hinterrades
D_S1,

D_S2

Schwenkachse
F₁

, F₂

Führungsnut
G₁

, G₂

Gelenkarm
K₁

, K₂

Kniegelenk
S₁

, S₂

Schenkel

Claims

1. Rollstuhl mit einer zwischen den Hinterrädern (2) des Rollstuhls (1, 13) angeordneten, zumindest einen Elektromotor (6) und ein von diesem angetriebenes, sich im Bereich einer sich zwischen den beiden Bodenkontakten der Hinterräder (2) erstreckenden Verbin dungslinie am Boden (8) abstützendes Antriebsrad (9) umfassen den, von einer gegenüber dem Gestell (3, 16) des Rollstuhls (1, 13) schwenkbar angelenkten Schwinge (10, 15, 18) getragenen An triebseinheit (5, 14, 19), dadurch gekennzeichnet, daß die die Antriebseinheit (5, 14, 19) tragende Schwinge (10, 15, 18) um zwei quer zur Fahrtrichtung des Rollstuhls (1, 13) verlaufende Schwen kachsen (B₁-B₄, D_S1, D_S2) verschwenkbar gegenüber dem Gestell (3, 16) gelagert ist, wobei die eine Schwenkachse (B₁, B₃, D_S1) vor und die andere Schwenkachse (B₂, B₄, D_S2) hinter der Achse (D_H) der Hinterräder (2) des Rollstuhls (1, 13) bezogen auf seine Längs erstreckung und jeweils in einer Ebene oberhalb der Ebene der zwischen den Schwenkachsen (B₁-B₄, D_S1, D_S2) angeordneten Drehachse (D_A) des zumindest einen Antriebsrades (9) angeordnet sind und jede Schwenkachse (B₁-B₄, D_S1, D_S2) um die jeweilig an dere Schwenkachse (B₁-B₄, D_S1, D_S2) verschwenkbar ist und die Verschwenkbewegungen der beiden Schwenkachsen (B₁-B₄ D_S1, D_S2) in beiden Richtungen durch Anschlagmittel (F₁, F₂, 26) be grenzt sind.

2. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in der Ruhestellung der Schwinge (10, 15) ihre beiden Schwenkachsen (B₁-B₄, D_S1, D_S2) in einer Ebene befindlich angeordnet sind.

3. Rollstuhl nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachse (D_A) des zumindest einen Antriebsrades (9) in der Ruhestellung der Schwinge (10, 15, 18) etwa mittig zwischen den beiden Schwenkachsen (B₁-B₄, D_S1, D_S2) der Schwinge (10, 15, 18) bei einer lotrechten Projektion auf eine gemeinsame Ebene ange ordnet ist.

4. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn zeichnet, daß die die Antriebseinheit (5, 14) tragende Schwinge (10, 15) in jeweils zwei einer Rollstuhlseite zugeordneten Füh rungsnuten (F₁, F₂) einer Befestigungsplatte (4, 17) gelagert ist.

5. Rollstuhl nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsnuten (F₁, F₂) so ausgelegt sind, daß neben einer Ver schwenkbarkeit der Schwenkachsen (B₁-B₄) um die jeweilig ande re Schwenkachse (B₁-B₄) auch eine gemeinsame Bewegung der Schwenkachsen (B₁-B₄) in vertikaler Richtung gestattet ist.

6. Rollstuhl nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschläge zum Begrenzen der Verschwenkbarkeit der Schwenkachsen (B_1-B₄) der Schwinge (10, 15) durch die Enden der Führungsnuten (F₁, F₂) gebildet sind.

7. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 6 dadurch gekenn zeichnet, daß die die Antriebseinheit (14) tragende Schwinge (15) über zwei Kniegelenke (K₁, K₂) gelagert über eine Befestigungs platte (17) mit dem Gestell (16) des Rollstuhls (13) verbunden ist, mit denen die Schwinge (15) mit jeweils einer Schwenkachse (B₃, B₄) über Gelenkarme (G₁, G₂) gelenkig verbunden ist.

8. Rollstuhl nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehbewegung der am Aufbau der Kniegelenke (K₁, K₂) beteiligten Gelenkarme (G₁, G₂) durch Anschläge begrenzt ist.

9. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn zeichnet, daß die Schwinge (18) über zwei sich in einer Tasche (22) abstützende, V-förmig angeordnete und durch einen Steg (20) miteinander verbundene Schenkel (S₁, S₂) verfügt und zur An schlagbegrenzung der Verschwenkbewegung der Schwinge (18) ein die Schwinge (18) durchgreifender Bolzen (26) eingesetzt ist.

10. Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekenn zeichnet, daß die Antriebseinheit zwei, unabhängig voneinander ansteuerbare Elektromotoren mit jeweils einem sich bodenseitig abstützenden Antriebsrad umfaßt.

11. Rollstuhl nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Elektromotoren als Einheit gemeinsam an einer einzigen Schwinge angeordnet sind.